JP7376381B2 - 車両の制御装置及び車両の制御システム - Google Patents

Description

本発明は、車両の制御装置及び車両の制御システムに関する。

運転者が車両を運転操作できなくなるような緊急事態が発生したときに、運転者の救護を行うためのシステムが提案されている。例えば、特許文献１には、運転者の状態に基づいて車両を運転できるか否かを判断する運転判断部、車両を運転できないときに車両を停止させるとともに運転者の生体情報と車両情報とをセンタ側対応装置へ送信する停止送信部、及び車両を目的地まで自動運転する自動運転部を備えた車両側対応装置と、運転者の生体情報と車両情報に基づいて救急車を手配する、又は、医療機関の位置の情報と自動運転を指示する情報とを車両側対応装置へ送信する手配送信部を備えたセンタ側対応装置と、を含み、車両側対応装置は、自動運転を指示する情報を受信すると医療機関の位置を目的地として自動運転を実行する運転者緊急対応システムが開示されている。

また、特許文献２には、緊急車両の不足に対処することができる緊急搬送手配装置が提案されている。具体的に、特許文献２には、乗員ではない一般の患者を医療機関へ緊急搬送する臨時緊急車両として使用することが許可された複数の車両から、発生した患者に近い車両を選択し、自動運転可能な緊急車両として患者を迎えに行って乗車させ、医療機関へ搬送する際、患者の位置情報と、車両の位置情報と、医療機関の位置情報から、迎えの経路と搬送の径路を演算し、この経路情報に応じて交通システムが車両の信号待ち時間を短縮するように信号機の切換を制御する緊急搬送手配装置が開示されている。

特開２０１７－１７７９３２号公報 特開２０１８－１９０１４２号公報

しかしながら、特許文献１及び２いずれも、同時刻に同一エリア内を複数の緊急車両が走行する場合については考慮されていない。具体的に、特許文献１においては、複数の車両において運転者が運転できない緊急事態が発生し、それぞれ医療機関へ向かう途中で同時刻に交差点に進入するような場合の対応については考慮されていない。また、特許文献２においては、複数の臨時緊急車両が同時刻に交差点に進入する場合における信号機の切り換え方については考慮されていない。乗員の身体の状態あるいは症状によって緊急度は異なると考えられるが、緊急度が高い状態の車両が、緊急度が低い状態の車両よりも優先的に走行できることが望ましいと考えられる。

本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、緊急車両化した複数の車両に優先度をつけ、それぞれの車両を搬送先へ向けて適切に走行させることが可能な車両の制御装置及び車両の制御システムを提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、乗員の身体の情報に基づいて乗員の身体の異常を検出したときに自車両を所定の搬送先へむけて自動運転走行させる緊急モードに設定する緊急モード設定部と、自車両を緊急モードに設定した場合に、同じく緊急モードに設定された他車両から、少なくとも他車両の乗員の身体の異常の状態の情報を含む他車情報を受信する受信部と、自車両の乗員の身体の異常の状態の情報を含む自車両の情報及び受信した他車情報に基づいて、優先して走行させる車両の優先度を設定する優先度設定部と、設定された優先度に基づいて他車両及び交通信号機へ制御情報を出力する情報処理装置へ支援要請情報を送信する送信部と、を備えた車両の制御装置が提供される。

上記の車両の制御装置において、緊急モード設定部は、乗員の身体の情報としての乗員の意識の有無又は乗員の生体情報の少なくとも一方に基づいて乗員の身体の異常の状態を判別してもよい。

上記の車両の制御装置において、緊急モード設定部は、乗員の身体の情報に基づいて緊急度を設定し、車両の制御装置は、自車両の現在位置の情報及び緊急度の情報を含む受入打診連絡を、自車両の現在位置に応じた所定範囲内の医療機関へ送信する搬送先設定部をさらに備えてもよい。

上記の車両の制御装置において、搬送先設定部は、受入打診連絡を送信したいずれかの医療機関から受け入れ可能である返信を受信した場合、当該医療機関を自車両の搬送先に設定してもよい。

上記の車両の制御装置において、搬送先設定部は、自車両の搬送先及び搬送先までの搬送経路を設定し、送信部は、緊急度、搬送先及び搬送経路の情報を交通信号機管理装置へ送信してもよい。

また、上記課題を解決するにあたり、本発明の別の観点によれば、自車両を制御する車両側制御装置と、自車両、他車両及び交通信号機管理装置へ制御情報を送信する情報処理装置と、を含む車両の制御システムであって、車両側制御装置は、乗員の身体の情報に基づいて乗員の身体の異常を検出したときに自車両を所定の搬送先へむけて自動運転走行させる緊急モードに設定する緊急モード設定部と、自車両が緊急モードに設定された場合、乗員の身体の異常の状態の情報を含み、自車両の走行が優先されるように他車両及び交通信号機を制御するよう要請する支援要請情報を情報処理装置へ送信する送信部と、を含み、情報処理装置は、支援要請情報に基づいて自車両、他車両及び交通信号機管理装置の制御情報を生成する制御情報生成部と、自車両、他車両及び交通信号機管理装置の制御情報を、自車両、他車両及び交通信号機管理装置へ送信する制御情報送信部と、を含み、制御情報生成部は、緊急モードに設定された複数の車両が存在する場合に、乗員の身体の異常の状態に基づいていずれかの車両を優先して走行させるように自車両、他車両及び交通信号機管理装置の制御情報を生成する車両の制御システムが提供される。

上記の車両の制御システムにおいて、情報処理装置は、緊急モードに設定された複数の車両が存在する場合に、それぞれの車両から受信した乗員の身体の異常の状態の情報を含む車両の情報に基づいて、優先して走行させる車両の優先度を設定する優先度設定部をさらに含み、制御情報生成部は、優先度の情報に基づいて、自車両、他車両及び交通信号機管理装置の制御情報を生成してもよい。

上記の車両の制御システムにおいて、車両側制御装置の緊急モード設定部は、乗員の身体の情報に基づいて緊急度を設定し、車両側制御装置の送信部は、自車両の現在位置の情報及び緊急度の情報を情報処理装置へ送信し、情報処理装置は、自車両の現在位置の情報及び緊急度の情報を含む受入打診連絡を、自車両の現在位置に応じた所定範囲内の医療機関へ送信する搬送先設定部を備えてもよい。

上記の車両の制御システムにおいて、搬送先設定部は、受入打診連絡を送信したいずれかの医療機関から受け入れ可能である返信を受信した場合、当該医療機関を自車両の搬送先に設定してもよい。

上記の車両の制御システムにおいて、搬送先設定部は、自車両の搬送先及び搬送先までの搬送経路を設定し、制御情報生成部は、優先する車両、搬送先及び搬送経路の情報に基づいて自車両、他車両及び交通信号機管理装置の制御情報を生成してもよい。

以上説明したように本発明によれば、緊急車両化した複数の車両に優先度をつけ、それぞれの車両を搬送先へ向けて適切に走行させることができる。

本発明の第１の実施の形態に係る車両の制御システムの概略を説明するための模式図である。 同実施形態に係る車両の制御システムの構成例を示すブロック図である。 同実施形態に係る車両側制御装置の動作例を示すフローチャートである。 乗員の身体の異常の有無を判定する処理の一例を示すフローチャートである。 乗員の身体の異常時の緊急度を判定する処理の一例を示すフローチャートである。 同実施形態に係る情報処理装置の動作例を示すフローチャートである。 受入打診連絡を受信した医療機関のシステムの処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施の形態に係る車両の制御装置の構成例を示すブロック図である。

以下、添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

＜＜第１の実施の形態＞＞
［１．車両の制御システムの構成例］
まず、本発明の実施の形態に係る車両の制御システムの一構成例を説明する。図１は、本実施形態に係る車両の制御システム１００の概略を説明するための模式図であり、図２は、本実施形態に係る車両の制御システム１００の構成例を示すブロック図である。

図１に示すように、車両の制御システム１００は、車両１ａ～１ｃに備えられた車両側制御装置５０ａ～５０ｃ、及び、車両側制御装置５０ａ～５０ｃと通信可能な情報処理装置１０を含む。情報処理装置１０は、交通信号機管理装置３０及び医療機関３Ａ，３Ｂとも通信可能に構成されている。車両の制御システム１００は、いずれかの車両１ａ～１ｃの制御モードが緊急モードに設定された場合に、他の車両及び交通信号機管理装置３０へ制御情報を出力し、緊急モードに設定された車両（以下、「緊急車両」ともいう）が自動運転制御によりスムーズに搬送先まで走行できるように他の車両及び交通信号機３１ａ～３１ｂを制御する。

その際、同時に複数の緊急車両１ａ，１ｂが存在する場合、車両の制御システム１００は、それぞれの緊急車両１ａ，１ｂに優先度を設定し、優先度の高い緊急車両１ａが優先的に走行できるように他の車両１ｂ，１ｃ及び交通信号機３１ａ～３１ｂを制御するように構成されている。

例えば、車両１ａが優先度の高い緊急車両であり、車両１ｂが優先度の低い緊急車両であり、車両１ｃが緊急モードに設定されていない一般車両である場合、一般車両１ｃでは、緊急車両１ａの追い抜きを邪魔しないように制御あるいは通知が行われ、緊急車両１ｂでは、交差点７への進入を留める制御あるいは通知が行われる。また、緊急車両１ａ，１ｂが同時刻に交差点７に到達する場合には、緊急車両１ａが走行する道路５ａの交通信号機３１ａが青信号に切り替えられ、緊急車両１ｂが走行する道路５ｂの交通信号機３１ｂが赤信号に切り替えられる。これにより、優先度の高い緊急車両１ａを優先しつつ、すべての緊急車両１ａ，１ｂをそれぞれの医療機関３Ａ，３Ｂへとスムーズに走行させる。

なお、以下、特に区別を要しない場合に、車両側制御装置５０ａ～５０ｃを車両側制御装置５０と総称し、医療機関３Ａ，３Ｂを医療機関３と総称し、交通信号機３１ａ～３１ｂを交通信号機３１と総称し、道路５ａ，５ｂを道路５と総称する場合がある。

以下、図２を参照して、車両の制御システム１００の構成例を、車両側制御装置５０ａ及び情報処理装置１０に分けて具体的に説明する。なお、図２には、車両１ａに搭載された車両側制御装置５０ａのみを図示しているが、車両１ｂ，１ｃに搭載された車両側制御装置５０ｂ，５０ｃも車両側制御装置５０ａと同様に構成される。

＜１－１．車両側制御装置＞
車両側制御装置５０ａは、車両１ａに搭載され、乗員の生体情報を検出するとともに当該生体情報に基づいて乗員の身体の異常を検出したときに車両１ａの制御モードを緊急モードに設定し、情報処理装置１０に対して身体の異常の情報を含む支援要請情報を送信する。また、車両側制御装置５０ａは、車両１ａの運転状態及び車両１ａの周囲環境の情報を検出するとともに当該検出した情報を用いて車両１ａの自動運転制御を行い、搬送先として設定された医療機関３Ａへと車両１ａを走行させる。

車両側制御装置５０ａは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）等の演算処理装置、及び、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶素子を備えて構成される。演算処理装置は、記憶素子に記憶されたプログラムを実行することにより種々の演算処理を実行する。車両側制御装置５０ａは、記憶素子と併せて、あるいは、記憶素子に代えて、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）フラッシュ、ストレージ装置等の記憶媒体を備えていてもよい。なお、車両側制御装置５０ａの一部又は全部は、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。

具体的に、車両側制御装置５０ａは、通信部６５、データベース６０、乗員情報取得部５３、緊急制御部７１、自動運転制御部７７及び通知制御部７９を備える。このうち、乗員情報取得部５３、緊急制御部７１、自動運転制御部７７及び通知制御部７９は、演算処理装置によるプログラムの実行により実現される機能である。また、車両側制御装置５０ａには、乗員検出部８１、生体検出部８３、位置情報取得部８４、周囲環境検出部８５、車両駆動制御装置８７及び通知装置８９が接続されている。

（１－１－１．乗員検出部）
乗員検出部８１は、車内に設けられて、運転者や同乗者等の車両１ａの乗員を検出する。乗員情報取得部５３は、乗員検出部８１で検出された情報を取得可能に構成される。本実施形態において、乗員検出部８１は、車室内を撮影するカメラと、当該カメラにより取得される撮像データに基づいて個々の乗員を特定する画像処理装置とを含んで構成されている。画像処理装置は、撮像データを画像処理することにより検出した乗員の顔向きや表情、顔の動きを判別する。乗員検出部８１は、検出した乗員の顔の特徴量を算出し、あらかじめ登録された人物の中から該当する人物を特定してもよい。

（１－１－２．生体検出部）
生体検出部８３は、乗員の生体情報を検出する一つ又は複数の検出機器からなる。乗員情報取得部５３は、生体検出部８３で検出された生体情報を取得可能に構成される。乗員検出部８１を構成するカメラ及び画像処理装置が生体検出部８３として機能してもよい。例えば、画像処理装置は、カメラにより取得された顔画像の色の変化に基づいて、乗員の心拍や脈拍、体温等の生体情報を検出することができる。この他、生体検出部８３は、例えば、乗員の心拍を検出するための電波式ドップラーセンサ、乗員の脈拍を検出するための非装着型の脈拍センサ、ドライバの心拍又は心電図を計測するためにステアリングホイールに埋設された電極、乗員が座席に着座している間の座圧分布を計測するために運転席のシートに埋設された圧力計測器、乗員の心拍又は呼吸を計測するためにシートベルトの位置の変化を検出する機器、乗員の位置（生体位置）の情報を検出するためのＴＯＦ（Time of Flight）センサ、又は、乗員の皮膚の表面温度を計測するためのサーモグラフィのうちの少なくとも一つを含んでいてもよい。また、生体検出部８３は、乗員に装着されて乗員の生体情報を検出すウェアラブル機器等の装着型の検出器を含んでいてもよい。

（１－１－３．位置情報取得部）
位置情報取得部８４は、地図データ上の車両１ａの走行位置の情報を取得する。位置情報取得部８４は、車両１ａの走行位置の情報を取得可能なものであれば特に限定されるものではなく、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から送信される位置情報を含む衛星信号を受信するＧＰＳアンテナであってもよい。緊急制御部７１及び自動運転制御部７７は、位置情報取得部８４が取得した位置情報を取得可能に構成される。

（１－１－４．周囲環境検出部）
周囲環境検出部８５は、車両１ａの周囲環境の情報を検出する。自動運転制御部７７は、周囲環境検出部８５で検出された情報を取得可能に構成される。周囲環境検出部８５は、車両１ａの周囲環境の情報として、車両１ａの周囲に存在する人物や他車両、自転車、建造物、その他障害物等を検出する。周囲環境検出部８５は、例えば、車両１ａの周囲を撮像するカメラや、車両１ａの周囲の物体を検出するレーダ、車両１ａの周囲の物体までの距離や方位等を検出するＬｉＤＡＲ等の検出器のうちの少なくとも一つを含む。また、周囲環境検出部８５は、車車間通信又は路車間通信等の車両１ａの外部の装置から情報を取得する通信装置を含んでいてもよい。

（１－１－５．車両駆動制御装置）
車両駆動制御装置８７は、車両１ａを走行させる一つ又は複数の制御装置を含む。例えば、車両駆動制御装置８７は、エンジンや、一つ又は複数の駆動用モータ及び変速機を含む動力伝達機構、ステアリングシステム、ブレーキシステム等の駆動を制御する制御装置を含む。本実施形態において、車両駆動制御装置８７は、自動運転制御部７７から出力される制御情報に基づいてそれぞれの制御対象の機器を制御する。車両駆動制御装置８７は、車両１ａの走行制御の一部又は全部をドライバの操作によらずに自動で制御し、設定された走行ルートを経由して車両１ａを目的地まで走行させる。

（１－１－６．通知装置）
通知装置８９は、車両１ａの乗員に対して所定の情報を通知する。通知装置８９は、例えば、表示装置やスピーカであってよい。通知装置８９は、通知制御部７９から出力される制御情報に基づいて所定の通知を行う。本実施形態において、通知装置８９は、少なくとも緊急モードの設定状況、搬送先及び搬送経路の情報を乗員に通知する。通知装置８９は、少なくとも緊急モードに設定されていることを車外に通知する通知装置を含んでいてもよい。

（１－１－７．通信部）
通信部６５は、車両側制御装置５０が、情報処理装置１０との間で情報を送受信するためのインタフェースである。通信部６５は、送信部６７及び受信部６９を備える。本実施形態において、通信部６５は、移動体通信ネットワーク９を介して情報処理装置１０にアクセス可能な通信インタフェースとして構成される。

（１－１－８．データベース）
データベース６０は、乗員の属性の情報や、緊急モードに設定されていない通常走行時における乗員の生体情報を記憶した記憶媒体である。データベース６０は、乗員検出部８１により検出された顔画像に基づいて乗員を特定するための顔画像データあるいは顔の特徴量のデータを含んでいてもよい。また、データベース６０は、乗員の属性の情報として、あらかじめ登録された乗員の持病や病歴等のデータを含んでいてもよい。乗員情報取得部５３及び緊急制御部７１は、データベース６０に記憶された情報を参照可能に構成されている。

（１－１－９．乗員情報取得部）
乗員情報取得部５３は、乗員検出部８１及び生体検出部８３により検出された情報、及び、データベース６０に記憶された情報に基づいて乗員の情報を取得する。乗員情報取得部５３は、意識判定部５５及び生体情報判定部５７を含む。意識判定部５５は、乗員検出部８１から出力された情報に基づいて、乗員の意識の有無を判定する。例えば、意識判定部５５は、乗員が顔を下に向けたまま、あるいは、うつむいたままで所定時間以上動かない場合に乗員の意識がないと判定してもよい。あるいは、意識判定部５５は、乗員が所定時間以上目を閉じたままで動かない場合に乗員の意識がないと判定してもよい。このとき、意識判定部５５は、乗員が睡眠中であるのか意識を失っているのか判別できない場合には、音や音声、振動等の刺激を所定の大きさで所定時間以上乗員に与え、当該刺激に対する反応がない場合に乗員の意識がないと判定してもよい。

生体情報判定部５７は、乗員検出部８１又は生体検出部８３の少なくとも一方から出力された情報に基づいて、乗員の生体情報を検出する。例えば、生体情報判定部５７は、乗員の心拍や脈拍、体温、血圧、呼吸数、血糖値、脳波の少なくとも一つを検出する。例えば、生体情報判定部５７は、乗員検出部８１により取得された顔画像の色の変化に基づいて、乗員の心拍や脈拍、体温、血圧等の生体情報を推定する。また、生体情報判定部５７は、電波式ドップラーセンサや脈拍センサのセンサ出力に基づいて、乗員の脈拍や心拍を推定してもよい。また、生体情報判定部５７は、ステアリングホイールに埋設された電極の出力電圧に基づいて、ドライバの心拍又は心電図を推定してもよい。また、生体情報判定部５７は、シートベルトの位置の変化を検出する機器の出力に基づいて、乗員の心拍又は呼吸を推定してもよい。また、生体情報判定部５７は、サーモグラフィの出力に基づいて、乗員の皮膚の表面温度を推定してもよい。

生体情報判定部５７は、推定した生体情報のデータを、乗員の属性に紐づけてデータベース６０に蓄積する。生体情報判定部５７は、緊急モードに設定されているか否かの情報とともに、生体情報のデータをデータベース６０に蓄積する。データベース６０に記憶される緊急モードに設定されていない状態での生体情報は、個々の乗員の生体情報の正常範囲として記録される。乗員情報取得部５３は、意識判定部５５による判定結果及び生体情報判定部５７による判定結果の情報を、乗員の身体の情報として緊急制御部７１に出力する。

（１－１－１０．緊急制御部）
緊急制御部７１は、乗員の身体の異常の有無を判別し、乗員の身体に異常がある場合には車両１ａの制御モードを緊急モードに設定して緊急車両化する制御を実行する。緊急制御部７１は、緊急モード設定部７３及びルート設定部７５を備える。緊急モード設定部７３は、乗員情報取得部５３から出力された乗員の身体の情報に基づいて乗員の身体の異常を検出したときに車両１ａを所定の搬送先へ向けて自動運転走行させる緊急モードに設定する。本実施形態において、緊急制御部７１は、意識判定部５５による判定結果及び生体情報判定部５７による判定結果の情報に基づいて、緊急度とともに乗員の身体の異常の有無を判別する。

具体的に、緊急モード設定部７３は、推定された生体情報と当該乗員の生体情報の正常範囲との乖離度合いが大きい場合及び乗員の意識がない場合に、乗員の身体に異常があり、かつ、緊急度が高いと判定し、車両１ａの制御モードを緊急モードに設定する。また、緊急モード設定部７３は、推定された生体情報と当該乗員の生体情報の正常範囲との乖離度合いが中程度の場合に、乗員の身体に異常があり、かつ、緊急度が中程度と判定し、車両１ａの制御モードを緊急モードに設定する。さらに、緊急モード設定部７３は、推定された生体情報と当該乗員の生体情報の正常範囲との乖離度合いが小さい場合に、乗員の身体に異常があり、かつ、緊急度が低いと判定し、車両１ａを緊急モードに設定する。一方、緊急モード設定部７３は、推定された生体情報が当該乗員の生体情報の正常範囲内であり、かつ、乗員の意識がある場合に、乗員の身体に異常がないと判定し、車両１ａの制御モードを緊急モードに設定しない。

緊急モード設定部７３は、意識の有無の判定結果や生体情報の推定結果から乗員の身体の異常が疑われる場合、スピーカを通じて乗員に身体の異常がないかを呼びかける音声出力処理を行い、マイクロフォンを通じて取得される返事の有無又は返事の内容に基づいて、乗員の身体の異常の有無を判定してもよい。

緊急モード設定部７３は、車両１ａの制御モードを緊急モードに設定した場合、乗員の身体の異常の状態の情報を含み、自車両１ａの走行が優先されるように他車両及び交通信号機３１を制御するよう要請する支援要請情報を、送信部６７を介して情報処理装置１０へ送信する。乗員の身体の異常の状態の情報は、判定された生体情報と、緊急度の情報とを含む。乗員の身体の異常の状態の情報は、データベース６０を参照して取得される乗員の持病や病歴の情報を含んでいてもよい。また、支援要請情報は、自車両１ａの現在位置の情報を含む。情報処理装置１０へ送信された情報は、搬送先としての医療機関３及び搬送経路の設定や、緊急車両が複数存在する場合の優先度の設定に用いられる。

ルート設定部７５は、受信部６９を介して情報処理装置１０から受信した搬送先としての医療機関３及び搬送経路の情報に基づき、自動運転制御による車両１ａの目的地及び走行ルートを設定する。

（１－１－１１．自動運転制御部）
自動運転制御部７７は、車両１ａの自動運転制御を実行する。具体的に、自動運転制御部７７は、位置情報取得部８４から出力される車両１ａの現在位置の情報と、周囲環境検出部８５から出力される車両１ａの周囲環境の情報と、ルート設定部７５により設定された目的地及び走行ルートの情報とに基づいて、車両駆動制御装置８７に対して送信する制御信号を生成する。例えば、自動運転制御部７７は、周囲の車両や人物、障害物等との接触を避けながら、車両１ａを走行ルートに沿って目的地まで走行させるために、舵角や車速、加速度、制動力等の目標値の情報を生成し、車両駆動制御装置８７に対して送信する。

（１－１－１２．通知制御部）
通知制御部７９は、通知装置８９に所定の通知を行わせるために通知装置８９へ送信する制御信号を生成する。通知制御部７９は、少なくとも車両１ａの制御モードが緊急モードに設定されたこと、及び、搬送先に設定された医療機関３Ａを通知装置８９により通知させる。通知制御部７９は、併せて、医療機関３Ａへの到着予定時刻又は走行ルート、あるいは、車両１ａの優先度のうちの少なくとも一つを通知させてもよい。

＜１－２．情報処理装置＞
情報処理装置１０は、緊急車両１ａ，１ｂの車両側制御装置５０ａ，５０ｂから支援要請情報を受信した場合、当該支援要請情報に基づいて車両１ａ，１ｂの走行が優先されるようにそれぞれの車両１ａ，１ｂ，２及び交通信号機管理装置３０の制御情報を生成する。つまり、緊急車両１ａ，１ｂの走行が優先されるように、緊急車両１ａ，１ｂと同じ道路あるいは交差点を走行する他車両を減速あるいは停止させるとともに、緊急車両１ａ，１ｂの進行方向の交通信号機３１が青信号となるように交通信号機管理装置３０を制御する。その際に、情報処理装置１０は、緊急モードに設定された複数の緊急車両１ａ，１ｂが存在する場合、支援要請情報に含まれる乗員の身体の異常の状態の情報に基づいていずれかの車両１ａを優先して走行させるようにそれぞれの車両１ａ～１ｃ及び交通信号機管理装置３０の制御情報を生成する。

また、本実施形態において、情報処理装置１０は、緊急モードに設定された緊急車両１ａ，１ｂの搬送先としての医療機関３Ａ，３Ｂを設定する機能を有する。これにより、車両１ａ，１ｂの運転者等の操作主体者の意識がない場合等、乗員が目的地を設定できない場合であっても、適宜の搬送先へ向けて車両１ａ，１ｂを走行させることができる。

情報処理装置１０は、ＣＰＵ等の演算処理装置及び適宜の記憶媒体を備え、少なくとも移動体通信ネットワーク９を介して車両側制御装置５０と通信可能に構成される。情報処理装置１０としては、代表的にはクラウドサーバが例示されるが、その他のサーバ装置であってもよい。

情報処理装置１０は、第１の通信部１１、第２の通信部１７、第３の通信部１９、データベース２９及び支援制御部２０を備える。このうち、支援制御部２０は、演算処理装置によるプログラムの実行により実現される機能である。

（１－２－１．第１の通信部）
第１の通信部１１は、情報処理装置１０が、それぞれの車両１に搭載された車両側制御装置５０との間で情報を送受信するためのインタフェースである。第１の通信部１１は、送信部１３及び受信部１５を備える。このうち、送信部１３は、支援要請情報に基づいて生成される制御情報を送信する制御情報送信部の一部として機能する。本実施形態において、第１の通信部１１は、移動体通信ネットワーク９を介して車両側制御装置５０にアクセス可能な通信インタフェースとして構成される。

（１－２－２．第２の通信部）
第２の通信部１７は、情報処理装置１０が、交通信号機管理装置３０へ制御情報を送信するためのインタフェースである。第２の通信部１７は、支援要請情報に基づいて生成される制御情報を送信する制御情報送信部の一部として機能する。第２の通信部１７は、専用回線を介して交通信号機管理装置３０へ制御情報を送信してもよく、インターネット等の通信ネットワークを介して交通信号機管理装置３０へ制御情報を送信してもよい。交通信号機管理装置３０は、交差点等に設置された交通信号機３１の表示の切り替えを制御する装置であり、緊急車両１ａ，１ｂの走行時においては受信した制御情報に基づいて交通信号機３１の表示を切り替える。

（１－２－３．第３の通信部）
第３の通信部１９は、情報処理装置１０が、それぞれの医療機関３との間で情報を送受信するためのインタフェースである。第３の通信部１９は、支援要請情報に基づいて生成される制御情報を送信する制御情報送信部の一部として機能する。第３の通信部１９は、専用回線を介して医療機関３にアクセス可能に構成されてもよく、インターネット等の通信ネットワークを介して医療機関３にアクセス可能に構成されてもよい。それぞれの医療機関３は、情報処理装置１０から送信される受入打診連絡に対して受入の可否を返信する。

（１－２－４．データベース）
データベース２９は、医療機関３のデータを記憶した記憶媒体である。医療機関３のデータは、あらかじめ登録されたそれぞれの医療機関３の所在地、診療科、ベッド数、救急対応可否等の情報を含む。

（１－２－５．支援制御部）
支援制御部２０は、それぞれの緊急車両１ａ，１ｂから送信される支援要請情報に基づいて、緊急車両１ａ，１ｂの搬送先を設定する機能と、複数の緊急車両１ａ，１ｂが存在する場合に優先度を設定する機能と、緊急車両１ａ，１ｂを搬送先として設定された医療機関３へ導くための制御情報を生成する機能とを備える。支援制御部２０は、搬送先設定部２１、優先度設定部２３及び制御情報生成部２５を含む。

搬送先設定部２１は、データベース２９を参照して、緊急車両１ａ，１ｂから送信された支援要請情報に基づいて緊急車両１ａ，１ｂの搬送先としての医療機関３の候補を選択する。例えば、搬送先設定部２１は、緊急車両１ａ，１ｂの現在位置の情報、身体の異常が推定される乗員の持病や病歴の情報に基づいて、現在位置の周囲の所定範囲内に存在する乗員への対応が可能な医療機関３の候補を選択する。搬送先設定部２１は、第３の通信部１９を介して、選択した医療機関３に対して受入打診連絡を送信する。その際に、搬送先設定部２１は、身体に異常がある乗員の身体の情報や緊急度、車両１ａ，１ｂの現在位置の情報を受入打診連絡とともに送信してもよい。

搬送先設定部２１は、受入打診連絡を送信した医療機関３から受入不可の返信を受信した場合には、次の医療機関３の候補を選択し、受入打診連絡を送信する。搬送先設定部２１は、いずれかの医療機関３から受入可の返信を受信するまで、医療機関３の選択及び受入打診連絡の送信を繰り返す。搬送先設定部２１は、医療機関３から受入可の返信を受信した場合、当該医療機関３をそれぞれの緊急車両１ａ，１ｂの搬送先として設定する。

優先度設定部２３は、複数の緊急車両１ａ，１ｂから支援要請情報を受信した場合に、複数の緊急車両１ａ，１ｂのうち優先して走行させる車両の優先度を設定する。上述のとおり、緊急車両１ａ，１ｂから送信される支援要請情報は、乗員の身体の異常に対する緊急度の情報を含む。優先度設定部２３は、緊急度の高い順に優先度を高く設定する。また、緊急度が同じレベルであった場合、優先度設定部２３は、支援要請情報に含まれる乗員の持病や病歴に応じて優先度を設定してもよい。このときの持病や病歴に応じた優先順位は、あらかじめデータベース２９に登録されている。

制御情報生成部２５は、搬送先設定部２１により設定された搬送先の医療機関３及び搬送経路の情報、優先度設定部２３により設定された緊急車両１ａ，１ｂの優先度、及び車両側制御装置５０から送信される支援要請情報に基づいて、緊急車両１ａ，１ｂ、一般車両１ｃ及び交通信号機管理装置３０の制御情報を生成する。制御情報生成部２５は、生成した制御情報を、第１の通信部１１及び第２の通信部１７を介して、それぞれの車両１及び交通信号機管理装置３０へ送信する。

基本的に、制御情報生成部２５は、搬送先として設定された医療機関３及び搬送経路の情報を緊急車両１ａ，１ｂへ送信する。医療機関３及び搬送経路の情報を受信した緊急車両１ａ，１ｂの車両側制御装置５０は、それぞれ医療機関３及び搬送経路を目的地及び走行ルートとして設定し、自動運転制御を実行する。また、制御情報生成部２５は、それぞれの車両１から現在位置の情報を逐次受信し、緊急車両１ａ，１ｂそれぞれの進行方向の交通信号機３１を青信号に切り替えさせる制御情報を生成し、交通信号機管理装置３０へ送信する。

また、制御情報生成部２５は、それぞれの車両１から現在位置の情報を逐次受信し、緊急車両１ａ，１ｂの走行の邪魔にならないように一般車両１ｃを走行させる制御情報を生成し、一般車両１ｃへ送信する。一般車両１ｃが自動運転制御中である場合、制御情報生成部２５は、一般車両１ｃを減速又は停止させたり、緊急車両１ａ，１ｂが追い抜きやすいように一般車両１ｃの走行軌跡を設定させたり、一般車両１ｃの走行ルートを変更させたりする制御信号を生成し、一般車両１ｃへ送信する。また、一般車両１ｃが手動運転中である場合、緊急車両１ａ，１ｂが接近していることや緊急車両１ａ，１ｂが接近してくる方向を通知させるための制御情報を生成し、一般車両１ｃへ送信する。

さらに、制御情報生成部２５は、複数の緊急車両１ａ，１ｂが存在する場合、それぞれの車両１から現在位置の情報を逐次受信し、優先度の高い緊急車両１ａが優先度の低い緊急車両１ｂよりも優先的に走行できるように制御情報を生成し、それぞれの車両１又は交通信号機管理装置３０の少なくともいずれかへ送信する。例えば、複数の緊急車両１ａ，１ｂが同時刻に同じ交差点に近づいている場合、制御情報生成部２５は、優先度の高い緊急車両１ａの進行方向の交通信号機３１ａを青信号に切り替え、優先度の低い緊急車両１ｂの進行方向の交通信号機３１ｂを赤信号又は黄信号に切り替えさせる制御信号を生成し、交通信号機管理装置３０へ送信する。

あるいは、制御情報生成部２５は、優先度の高い緊急車両１ａが優先度の低い緊急車両１ｂよりも先に交差点を通過できるように、あるいは、優先度の高い緊急車両１ａが優先度の低い緊急車両１ｂを追い抜くことができるように、それぞれの緊急車両１ａ，１ｂを加減速させたり走行軌跡を変更させたり、走行ルートを変更させたりする制御信号を生成し、それぞれの緊急車両１ａ，１ｂへ送信する。これにより、優先度が高い緊急車両１ａを優先させつつ、すべての緊急車両１ａ，１ｂをスムーズにそれぞれの搬送先の医療機関３へ導くことができる。

［２．動作例］
ここまで、本実施形態に係る車両の制御システム１００の構成例を説明した。次に、図３～図６に示すフローチャートに基づいて、本実施形態に係る車両の制御システム１００の動作例を説明する。以下、図１に示す概略説明図において、車両１ａ，１ｂが緊急モードに設定された緊急車両であり、車両１ｃが緊急モードに設定されない一般車両である場合を例に採って説明する。緊急車両１ａの搬送先は医療機関３Ａに設定され、緊急車両１ｂの搬送先は医療機関３Ｂに設定される。以下の説明においては、上述の構成例ですでに説明した内容についての説明を省略する場合がある。

（２－１．車両側制御装置の動作）
図３は、車両１ａに搭載された車両側制御装置５０ａの動作の一例を示すフローチャートである。
まず、車両側制御装置５０ａの乗員情報取得部５３は、乗員検出部８１及び生体検出部８３から出力される検出情報に基づいて、車両１ａの乗員の情報を取得する（ステップＳ１１）。具体的に、乗員情報取得部５３の意識判定部５５は、乗員検出部８１から出力される乗員の画像データに基づいて、乗員の意識の有無を判定する。また、乗員情報取得部５３の生体情報判定部５７は、乗員検出部８１及び生体検出部８３の少なくとも一方から出力された情報に基づいて、乗員の心拍、脈拍、血圧、呼吸数、血糖値、脳波等のうちの少なくとも一つの生体情報を推定する。生体情報判定部５７は、推定した生体情報のデータを、乗員の属性に紐づけてデータベース６０に蓄積する。このとき、生体情報判定部５７は、制御モードが緊急モードに設定されているか否かの情報とともに生体情報のデータをデータベース６０に蓄積する。

次いで、緊急制御部７１は、乗員情報取得部５３の意識判定部５５による判定結果及び生体情報判定部５７による判定結果の情報に基づいて、乗員の身体の異常の有無を判別する（ステップＳ１３）。このとき、緊急制御部７１は、乗員の身体の異常時の緊急度を併せて判定する。

図４は、乗員の身体の異常の有無を判別する処理を示すフローチャートである。
緊急制御部７１の緊急モード設定部７３は、意識判定部５５による判定結果を参照して、乗員の意識がない状態か否かを判別する（ステップＳ３１）。ステップＳ３１が肯定判定の場合（Ｓ３１／Ｙｅｓ）、緊急モード設定部７３は、乗員の身体に異常があると判定する（ステップＳ３３）。一方、ステップＳ３１が否定判定の場合（Ｓ３１／Ｎｏ）、緊急モード設定部７３は、生体情報判定部５７による判定結果及びデータベース６０に記憶された乗員の生体情報の正常範囲を参照して、検出された生体情報が正常範囲外か否かを判別する（ステップＳ３５）。

ステップＳ３５が肯定判定の場合（Ｓ３５／Ｙｅｓ）、緊急モード設定部７３は、乗員の身体に異常があると判定する（ステップＳ３３）。一方、ステップＳ３５が否定判定の場合（Ｓ３５／Ｎｏ）、緊急モード設定部７３は、乗員の身体に異常が無いと判定する（ステップＳ３７）。

また、図５は、乗員の身体に異常があると判定された場合に、乗員の身体の異常時の緊急度を判定する処理の一例を示すフローチャートである。なお、緊急度を判定する処理は、以下に説明する例に限られない。

緊急モード設定部７３は、乗員の身体の異常の有無を判別した結果、身体に異常があると判定した場合（上述のＳ３３）、乗員の意識がない状態か否かを判別する（ステップＳ４１）。ステップＳ４１が肯定判定の場合（Ｓ４１／Ｙｅｓ）、緊急モード設定部７３は、緊急度を「高」に設定する（ステップＳ４３）。一方、ステップＳ４１が否定判定の場合（Ｓ４１／Ｎｏ）、緊急モード設定部７３は、検出された生体情報と正常範囲との乖離があらかじめ設定された第１閾値以上であるか否かを判別する（ステップＳ４５）。例えば、生体情報として乗員の脈拍を検出する場合、第１閾値を２０とすることができるが、第１閾値の値は適宜の値に設定されてよい。

ステップＳ４５が肯定判定の場合（Ｓ４５／Ｙｅｓ）、緊急モード設定部７３は、緊急度を「高」に設定する（ステップＳ４３）。一方、ステップＳ４５が否定判定の場合（Ｓ４５／Ｎｏ）、緊急モード設定部７３は、検出された生体情報と正常範囲との乖離が、第１閾値よりも小さい値にあらかじめ設定された第２閾値以上であるか否かを判別する（ステップＳ４７）。生体情報として乗員の脈拍を検出する場合、第２閾値を１０とすることができるが、第２閾値の値は適宜の値に設定されてよい。

ステップＳ４７が肯定判定の場合（Ｓ４７／Ｙｅｓ）、緊急モード設定部７３は、緊急度を「中」に設定する（ステップＳ４９）。一方、ステップＳ４７が否定判定の場合（Ｓ４７／Ｎｏ）、つまり、検出された生体情報が正常範囲外であり、かつ、乖離が第２閾値未満である場合、緊急モード設定部７３は、緊急度を「低」に設定する（ステップＳ５１）。

図３に戻り、次いで、緊急モード設定部７３は、ステップＳ１３の判別処理の結果、乗員の身体に異常が発生しているか否かを判定する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５が否定判定の場合（Ｓ１５／Ｎｏ）、ステップＳ１１に戻って乗員の身体に異常が発生しているか否かの判定を繰り返す。一方、ステップＳ１５が肯定判定の場合（Ｓ１５／Ｙｅｓ）、緊急モード設定部７３は、車両１ａの制御モードを緊急モードに設定する（ステップＳ１７）。

次いで、緊急モード設定部７３は、送信部６７を介して、支援要請情報を情報処理装置１０へ送信する（ステップＳ１９）。支援要請情報は、乗員情報取得部５３が取得した乗員の意識の有無及び生体情報等の乗員の身体の情報や、位置情報取得部８４が取得した車両１ａの現在位置の情報、緊急度の情報を含む。支援要請情報は、データベース６０を参照して取得される乗員の持病や病歴の情報を含んでいてもよい。情報処理装置１０は、後述するフローチャートの例にしたがって、車両１ａの搬送先としての医療機関３Ａを設定し、当該搬送先の情報を搬送経路の情報とともに車両側制御装置５０ａへ送信する。

次いで、緊急制御部７１のルート設定部７５は、受信部６９を介して、情報処理装置１０で設定された搬送先としての医療機関３Ａ及び搬送経路の情報を取得する（ステップＳ２１）。ルート設定部７５は、取得した医療機関３Ａを目的地に設定するとともに、搬送経路を走行ルートとして設定する。

次いで、通知制御部７９は、通知装置８９に所定の通知を行わせるための制御を実行する（ステップＳ２３）。通知制御部７９は、少なくとも車両１ａの制御モードが緊急モードに設定されたこと、及び、搬送先に設定された医療機関３Ａを通知させる。また、通知制御部７９は、併せて、医療機関３Ａへの到着予定時刻又は走行ルート、あるいは、車両１ａの優先度のうちの少なくとも一つを通知させてもよい。

次いで、緊急制御部７１は、受信部６９を介して、情報処理装置１０が生成した車両１ａの制御情報を取得する（ステップＳ２５）。取得する車両１ａの制御情報は、複数の緊急車両１ａ，１ｂが存在する場合における自車両１ａの優先度の情報や、自車両１ａを加減速あるいは停止させるための制御情報、自車両１ａの走行軌跡あるいは走行ルートを変更させるための制御情報を含んでもよい。車両１ａの制御情報を取得した場合、通知制御部７９は、取得した制御情報の少なくとも一部を通知装置８９により通知させてもよい。

次いで、自動運転制御部７７は、設定された走行ルートを経由して車両１ａを目的地に設定された医療機関３Ａまで走行させる自動運転制御を実行する（ステップＳ２７）。具体的に、自動運転制御部７７は、位置情報取得部８４から出力される車両１ａの現在位置の情報と、周囲環境検出部８５から出力される車両１ａの周囲環境の情報と、ルート設定部７５により設定された目的地及び走行ルートの情報とに基づいて、車両駆動制御装置８７に対して送信する制御信号を生成する。

例えば、自動運転制御部７７は、周囲の車両や人物、障害物等との接触を避けながら、車両１ａを走行ルートに沿って目的地まで移動させるために、舵角や車速、加速度、制動力等の目標値を設定し、車両駆動制御装置８７に対して送信する。自動運転制御を実行する間、緊急制御部７１は、車両１ａの現在位置の情報を情報処理装置１０へ逐次送信する。また、自動運転制御部７７は、情報処理装置１０から逐次送信される車両１ａの制御情報を反映させながら、車両駆動制御装置８７による制御の目標値を設定する。車両駆動制御装置８７は、制御信号を受信し、ステアリング制御システムやエンジン、駆動用モータ、ブレーキシステム等を制御し、車両１ａを医療機関３Ａまで走行させる。

次いで、自動運転制御部７７は、車両１ａが目的地として設定された医療機関３Ａに到着したか否かを判定する（ステップＳ２９）。ステップＳ２９が否定判定の場合（Ｓ２９／Ｎｏ）、ステップＳ２５に戻って自動運転制御部７７は自動運転制御を継続する。一方、ステップＳ２９が肯定判定の場合（Ｓ２９／Ｙｅｓ）、自動運転制御部７７は、自動運転制御を終了させて一連の制御を終了する。

他の緊急車両１ｂに搭載された車両側制御装置５０ｂも同様に、情報処理装置１０により搬送先として設定された医療機関３Ｂを目的地に設定するとともに、情報処理装置１０により設定された搬送経路を走行ルートとして設定し、自動運転制御を実行する。また、一般車両１ｃに搭載された車両側制御装置５０ｃは、車両１ｃの制御モードを緊急モードに設定することなく、例えば、適宜設定された目的地へと自動運転制御により車両１ｃを走行させる。車両側制御装置５０ｂ，５０ｃは、それぞれ情報処理装置１０へ車両１ｂ，１ｃの現在位置の情報を逐次送信し、情報処理装置１０から車両１ｂ，１ｃの制御情報が送信された場合には、当該制御情報を反映させて車両駆動制御装置８７を制御する。

（２－２．情報処理装置の動作）
図６は、情報処理装置１０の動作の一例を示すフローチャートである。
まず、情報処理装置１０の支援制御部２０は、緊急モードに設定された車両１ａから送信された支援要請情報を取得する（ステップＳ６１）。次いで、支援制御部２０の搬送先設定部２１は、データベース２９を参照して、緊急車両１ａから送信された支援要請情報に基づいて緊急車両１ａの搬送先としての医療機関３の候補を選択する（ステップＳ６３）。例えば、搬送先設定部２１は、緊急車両１ａの現在位置の情報、身体の異常が推定される乗員の持病や病歴の情報に基づいて、乗員への対応が可能な医療機関３の候補を選択する。

次いで、搬送先設定部２１は、第３の通信部１９を介して、搬送先候補として選択した医療機関３に対して受入打診連絡を送信する（ステップＳ６５）。その際に、搬送先設定部２１は、身体に異常がある乗員の生体情報や緊急度、車両１ａの現在位置の情報を受入打診連絡とともに送信してもよい。

図７は、受入打診連絡を受信した医療機関３のシステムの処理を示すフローチャートである。医療機関３のシステムは、受入打診連絡を受信すると（ステップＳ８１）、受入の可否を設定する（ステップＳ８３）。受入の可否の設定は、医療機関３のオペレータの入力により設定されてもよく、医師の出勤状況、他の患者の緊急処置対応状況等に基づいてシステムが受入可否を判断してもよい。受入の可否が設定されると、医療機関３のシステムは、受入可否の情報を情報処理装置１０へ返信する（ステップＳ８５）。

図６に戻り、搬送先設定部２１は、受信される受入可否の返信に基づいて、搬送先候補として選択した医療機関３が受け入れ可能であるか否かを判別する（ステップＳ６７）。ステップＳ６７が否定判定の場合（Ｓ６７／Ｎｏ）、ステップＳ６３に戻り、搬送先設定部２１は、次の搬送先候補としての医療機関３を選択して受け入れ可能か否かの判別を繰り返す。一方、ステップＳ６７が肯定判定の場合（Ｓ６７／Ｙｅｓ）、搬送先設定部２１は、受け入れ可能と返信のあった医療機関３Ａを搬送先に設定する（ステップＳ６９）。

搬送先設定部２１は、緊急車両１ｂについてもここまでに説明したステップＳ６１～ステップＳ６９までの処理を実行し、医療機関３Ｂを搬送先に設定する。

次いで、支援制御部２０の優先度設定部２３は、緊急モードに設定された複数の緊急車両１ａ，１ｂの優先度を設定する（ステップＳ７１）。それぞれの緊急車両１ａ，１ｂから送信される支援要請情報は、乗員の身体についての緊急度の情報を含む。優先度設定部２３は、緊急度の高い順に緊急車両１ａ，１ｂの優先度を高く設定する。また、緊急度が同じレベルであった場合、優先度設定部２３は、支援要請情報に含まれる乗員の持病や病歴に応じて緊急車両１ａ，１ｂの優先度を設定してもよい。このときの持病や病歴に応じた優先順位は、あらかじめデータベース２９に登録されている。

次いで、制御情報生成部２５は、搬送先設定部２１により設定された搬送先の医療機関３及び搬送経路の情報、優先度設定部２３により設定された緊急車両１ａ，１ｂの優先度、車両側制御装置５０ａ，５０ｂから送信された支援要請情報、及びそれぞれの車両１ａ～１ｃの位置情報に基づいて、緊急車両１ａ，１ｂ、一般車両１ｃ及び交通信号機管理装置３０の制御情報を生成する（ステップＳ７３）。

図１に示した例の場合、一般車両１ｃよりも緊急車両１ａを先に行かせるために、一般車両１ｃに対して減速あるいは道路の端を走行させる制御情報を生成する。また、一般車両１ｃが緊急車両１ｂよりも先に交差点７に進入しないように、一般車両１ｃに対して減速させる制御情報を生成する。また、優先度のより高い緊急車両１ａが緊急車両１ｂよりも先に交差点７を通過するように、緊急車両１ｂに対して減速させる制御情報を生成する。また、優先度のより高い緊急車両１ａが緊急車両１ｂよりも先に交差点７を通過するように、緊急車両１ａの進行方向の交通信号機３１ａを青信号に切り替え、緊急車両１ｂの進行方向の交通信号機３１ｂを赤信号に切り替えるように交通信号機管理装置３０の制御信号を生成する。

制御情報生成部２５は、生成した車両１ａ～１ｃの制御情報を、第１の通信部１１を介して、それぞれの車両１ａ～１ｃへ送信する（ステップＳ７５）また、制御情報生成部２５は、生成した交通信号機３１の制御情報を、第２の通信部１７を介して、交通信号機管理装置３０へ送信する（ステップＳ７７）。これにより、優先度のより高い緊急車両１ａが最優先で走行可能になるとともに、すべての緊急車両１ａ，１ｂを一般車両１ｃに優先して搬送先の医療機関３Ａ，３Ｂへ向けて走行させることができる。

以上説明したように、本実施形態に係る車両の制御システム１００では、車両側制御装置５０が、乗員の身体に異常があると判定すると、自車両１ａの制御モードを緊急モードに設定するとともに、情報処理装置１０に対して、支援要請情報を送信する。支援要請情報を受信した情報処理装置１０は、緊急モードに設定された車両１ａの搬送先としての医療機関３及び搬送経路を設定して緊急車両に返信するとともに、緊急車両１ａが優先的に走行できるように他車両及び交通信号機３１の制御信号を生成し、他車両及び交通信号機管理装置３０へ制御信号を送信する。その際に、複数の緊急車両１ａ，１ｂが存在する場合には、情報処理装置１０は、それぞれの緊急車両１ａ，１ｂの乗員の身体の異常の情報に基づいて緊急車両１ａ，１ｂに優先度を設定し、より優先度の高い緊急車両１ａが優先的に走行できるように制御する。これにより、優先度の高い緊急車両１ａの走行を優先させつつ、緊急車両１ａ，１ｂをスムーズにそれぞれの搬送先としての医療機関３へ向けて走行させることができる。

また、本実施形態に係る車両の制御システム１００では、情報処理装置１０は、緊急車両１ａ，１ｂから支援要請情報を受信すると、搬送先としての医療機関３を設定する。このため、乗員の意識がない場合や乗員が正常な操作あるいは反応をすることができない場合であっても、緊急車両１ａ，１ｂを適切な医療機関３まで走行させることができる。

＜＜第２の実施の形態＞＞
次に、本発明の第２の実施の形態に係る車両の制御装置の一構成例を説明する。上記の第１の実施の形態では、それぞれの車両１に搭載された車輛側制御装置と情報処理装置とにより車両の制御システムが構築されていたが、本実施形態では、情報処理装置が省略され、車両１に搭載された車両の制御装置が上記の情報処理装置としても機能するように構成されている。以下、本実施形態に係る車両の制御装置について、主として第１の実施の形態と異なる点について説明する。

図８は、本実施形態に係る車両の制御装置１５０の構成例を示すブロック図である。車両の制御装置１５０は、緊急制御部１７１が、搬送先設定部１２１、優先度設定部１２３、制御情報生成部２５を備える点、及び、医療機関３のデータベース２９を備える点で、第１の実施の形態に係る車両側制御装置５０とは異なっている。車両の制御装置１５０は、例えば移動体通信ネットワーク９を介して医療機関３及び交通信号機管理装置３０と通信可能に構成されている。

緊急制御部１７１の搬送先設定部１２１、優先度設定部１２３及び制御情報生成部２５の基本的な機能は、第１の実施の形態に係る情報処理装置１０の支援制御部２０の搬送先設定部２１、優先度設定部２３及び制御情報生成部２５と同じである。ただし、搬送先設定部１２１は、自車両１ａについての搬送先の医療機関３を設定し、他の車両１ｂ，１ｃの搬送先を設定しない。また、緊急制御部１７１は、受信部６９を介して、他の緊急車両１ｂから支援要請情報を含む他車情報を受信するとともに、他の一般車両１ｃから当該一般車両１ｃの現在位置の情報を含む他車情報を受信する。他の緊急車両１ｂから受信される支援要請情報は、他の緊急車両１ｂの現在位置の情報、設定されている搬送先の情報、他の緊急車両１ｂの乗員の身体の情報、及び、乗員の身体に対する緊急度の情報を含む。

優先度設定部１２３は、自車両１ａの乗員の身体の情報及び緊急度の情報と、他の緊急車両１ｂから受信した乗員の身体の情報及び緊急度の情報とに基づいて、複数の緊急車両１ａ，１ｂの優先度を設定する。優先度の設定方法は、第１の実施の形態に係る情報処理装置１０の優先度設定部２３と同様にすることができる。制御情報生成部２５は、それぞれの緊急車両１ａ，１ｂの搬送先の医療機関３及び搬送経路の情報、及び、優先度設定部１２３により設定された緊急車両１ａ，１ｂの優先度に基づいて、緊急車両１ａ，１ｂ、一般車両１ｃ及び交通信号機管理装置３０の制御情報を生成する。制御情報生成部２５は、生成した制御情報を、送信部６７を介して、それぞれの緊急車両１ｂ、一般車両１ｃ及び交通信号機管理装置３０へ送信する。

ここに説明した以外の構成要素については、第１の実施の形態に係る車両の制御システム１００備えられた、対応する構成要素と同様に構成することができる。

これにより、本実施形態に係る車両の制御装置１５０は、乗員の身体に異常があると判定すると、自車両１ａの制御モードを緊急モードに設定するとともに、搬送先としての医療機関３及び搬送経路を設定し、緊急車両１ａが優先的に走行できるように他車両及び交通信号機３１の制御信号を生成し、他車両及び交通信号機管理装置３０へ制御信号を送信する。その際に、複数の緊急車両１ａ，１ｂが存在する場合には、緊急制御部１７１は、それぞれの緊急車両１ａ，１ｂの乗員の身体の異常の情報に基づいて緊急車両１ａ，１ｂに優先度を設定し、より優先度の高い緊急車両１ａが優先的に走行できるように制御信号を生成する。これにより、優先度の高い緊急車両１ａの走行を優先させつつ、緊急車両１ａ，１ｂをスムーズにそれぞれの搬送先としての医療機関３へ向けて走行させることができる。

また、本実施形態に係る車両の制御装置１５０は、自車両１ａの制御モードを緊急モードに設定した場合、医療機関３と通信を行いながら搬送先としての医療機関３を設定する。このため、乗員の意識がない場合や乗員が正常な操作あるいは反応をすることができない場合であっても、緊急車両１ａを適切な医療機関３まで走行させることができる。

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

例えば、上記実施形態の例では、すべての車両１ａ～１ｃが自動運転制御を実行可能な車両であるものとして説明したが、本発明はかかる例に限定されない。例えば、一般車両１ｃが手動運転のみで走行可能な車両である場合、車両１ｃに搭載された車両側制御装置５０ｃは、減速あるいは停止させる制御信号、又は、走行軌跡あるいは走行ルートを変更させる制御信号を受信したときに、車両１ｃの運転者に対して、減速あるいは停止、又は、走行軌跡あるいは走行ルートの変更を通知する制御のみを実行するように構成されていてもよい。この場合においても、当該通知を受けた運転者が、緊急車両１ａ，１ｂが優先的に走行できるように車両１ｃの運転操作を行うことができる。

１ａ，１ｂ…緊急車両、１ｃ…一般車両、３Ａ，３Ｂ…医療機関、１０…情報処理装置、２０…支援制御部、２１…搬送先設定部、２３…優先度設定部、２５…制御情報生成部、３０…交通信号機管理装置、３１ａ，３１ｂ…交通信号機、５０…車両側制御装置、５３…乗員情報取得部、５５…意識判定部、５７…生体情報判定部、７１…緊急制御部、７３…緊急モード設定部、７５…ルート設定部、７７…自動運転制御部、８１…乗員検出部、８３…生体検出部、８４…位置情報取得部、８５…周囲環境検出部、１００…車両の制御システム、１５０…車両の制御装置

Claims (10)

1. 乗員の身体の情報に基づいて前記乗員の身体の異常を検出したときに自車両を所定の搬送先へむけて自動運転走行させる緊急モードに設定する緊急モード設定部と、
   前記自車両を前記緊急モードに設定した場合に、同じく緊急モードに設定された他車両から、少なくとも前記他車両の乗員の身体の異常の状態の情報を含む他車情報を受信する受信部と、
   前記自車両の乗員の身体の異常の状態の情報を含む前記自車両の情報及び受信した前記他車情報に基づいて、優先して走行させる車両の優先度を設定する優先度設定部と、
   設定された前記優先度に基づいて前記他車両及び前記交通信号機へ制御情報を出力する情報処理装置へ支援要請情報を送信する送信部と、を備えた、車両の制御装置。
2. 前記緊急モード設定部は、前記乗員の身体の情報としての前記乗員の意識の有無又は前記乗員の生体情報の少なくとも一方に基づいて前記乗員の身体の異常の状態を判別する、請求項１に記載の車両の制御装置。
3. 前記緊急モード設定部は、前記乗員の身体の情報に基づいて緊急度を設定し、
   前記車両の制御装置は、前記自車両の現在位置の情報及び前記緊急度の情報を含む受入打診連絡を、前記自車両の現在位置に応じた所定範囲内の医療機関へ送信する搬送先設定部をさらに備える、請求項１又は２に記載の車両の制御装置。
4. 前記搬送先設定部は、前記受入打診連絡を送信したいずれかの医療機関から受け入れ可能である返信を受信した場合、当該医療機関を前記自車両の搬送先に設定する、請求項３に記載の車両の制御装置。
5. 前記搬送先設定部は、前記自車両の搬送先及び前記搬送先までの搬送経路を設定し、
   前記送信部は、前記緊急度、前記搬送先及び前記搬送経路の情報を前記交通信号機管理装置へ送信する、請求項３又は４に記載の車両の制御装置。
6. 自車両を制御する車両側制御装置と、前記自車両、他車両及び交通信号機管理装置へ制御情報を送信する情報処理装置と、を含む車両の制御システムにおいて、
   前記車両側制御装置は、
   乗員の身体の情報に基づいて前記乗員の身体の異常を検出したときに自車両を所定の搬送先へむけて自動運転走行させる緊急モードに設定する緊急モード設定部と、
   前記自車両が前記緊急モードに設定された場合、前記乗員の身体の異常の状態の情報を含み、自車両の走行が優先されるように他車両及び交通信号機を制御するよう要請する支援要請情報を前記情報処理装置へ送信する送信部と、を含み、
   前記情報処理装置は、
   前記支援要請情報に基づいて前記自車両、前記他車両及び前記交通信号機管理装置の制御情報を生成する制御情報生成部と、
   前記自車両、前記他車両及び前記交通信号機管理装置の制御情報を、前記自車両、前記他車両及び前記交通信号機管理装置へ送信する制御情報送信部と、を含み、
   前記制御情報生成部は、
   前記緊急モードに設定された複数の車両が存在する場合に、前記乗員の身体の異常の状態に基づいていずれかの車両を優先して走行させるように前記自車両、前記他車両及び前記交通信号機管理装置の制御情報を生成する、車両の制御システム。
7. 前記情報処理装置は、前記緊急モードに設定された前記複数の車両が存在する場合に、それぞれの車両から受信した前記乗員の身体の異常の状態の情報を含む前記車両の情報に基づいて、優先して走行させる車両の優先度を設定する優先度設定部をさらに含み、
   前記制御情報生成部は、前記優先度の情報に基づいて、前記自車両、前記他車両及び前記交通信号機管理装置の制御情報を生成する、請求項６に記載の車両の制御システム。
8. 前記車両側制御装置の前記緊急モード設定部は、前記乗員の身体の情報に基づいて緊急度を設定し、
   前記車両側制御装置の前記送信部は、前記自車両の現在位置の情報及び前記緊急度の情報を前記情報処理装置へ送信し、
   前記情報処理装置は、前記自車両の現在位置の情報及び前記緊急度の情報を含む受入打診連絡を、前記自車両の現在位置に応じた所定範囲内の医療機関へ送信する搬送先設定部を備える、請求項６又は７に記載の車両の制御システム。
9. 前記搬送先設定部は、前記受入打診連絡を送信したいずれかの医療機関から受け入れ可能である返信を受信した場合、当該医療機関を前記自車両の搬送先に設定する、請求項８に記載の車両の制御システム。
10. 前記搬送先設定部は、前記自車両の搬送先及び前記搬送先までの搬送経路を設定し、
    前記制御情報生成部は、前記優先する車両、前記搬送先及び前記搬送経路の情報に基づいて前記自車両、前記他車両及び前記交通信号機管理装置の制御情報を生成する、請求項６～９のいずれか１項に記載の車両の制御システム。
    

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