CN108032860B - 使用自主驾驶的紧急状况撤离 - Google Patents

Abstract

描述了一种用于检测与车辆驾驶员有关的医疗紧急状况的方法和系统。采用各种数据——例如驾驶员的现场生物物理数据、驾驶员的医疗病史以及车辆的现场运动数据——以确定可能的医疗紧急状况。在检测到医疗紧急状况的情况下，系统确定紧急状况的严重程度并对车辆进行适当的控制。如果医疗紧急状况不危及生命，系统可能会将车辆驾驶到安全区域，停放车辆，然后请求应急服务提供者(例如，救护车和警察)的帮助。如果医疗紧急状况严重(例如，危及生命)，则系统可以将车辆转换成EMS(紧急医疗服务)特许车辆，并自主地将车辆驾驶到应急服务提供者。

Description

使用自主驾驶的紧急状况撤离

技术领域

本发明总体上涉及自主驾驶，并且更具体地，涉及使用自主驾驶安全地将车辆从交通中撤离的方法和系统，其中车辆驾驶员可能遭受医疗紧急状况。

背景技术

对于具有某些医疗状况的人，驾驶车辆可能存在严重的风险。例如，癫痫患者可能在驾驶时发作；糖尿病患者的血糖水平在驾驶时可能突然下降并且由此失去意识。一般来说，与年龄较小的驾驶员相比，年龄较大的驾驶员往往因医疗紧急状况而发生交通事故的机会相对较高。如果发生突发医疗紧急状况(SME)，驾驶员可能会失去对车辆的控制，从而造成不可控制的交通事故，可能会造成受伤甚至死亡。即使对于不太可能受到SME事件影响的健康驾驶员，由于长时间的驾驶和/或缺乏休息，疲劳、嗜睡或厌倦也可能导致车辆的专注力和/或控制的暂时失去。在驾驶失去专注力极短时间可能足以引起不可逆转的悲剧并且永远悔恨，更不用说失去对车辆的控制。

即使在车辆驾驶员失去车辆控制的SME事件中受伤或伤亡事故未立即发生，在大多数情况下，将车辆停留在交通中或者甚至行驶车道中仍然是危险的，因为可能会发生受伤或伤亡。例如，由于SME事件，驾驶员可能会失去知觉，而不受控制的车辆可能继续移动，最终撞到另一车辆或者某些路边结构。

发明内容

根据本发明，提供一种方法，包含：

由处理器接收驾驶交通中的车辆的驾驶员的健康数据；

由处理器基于健康数据确定紧急状况严重程度；

由处理器基于紧急状况严重程度和车辆的自主驾驶等级确定撤离计划；和

由处理器执行撤离计划，使得车辆和驾驶员通过自主驾驶从交通中撤离。

根据本发明的一个实施例，其中：

驾驶员的健康数据的接收包含从设置在车辆中或者车辆上或者由驾驶员佩戴的传感器组接收健康数据，

传感器组包含心率传感器、血压传感器、温度计、呼吸频率监测器、摄像机和红外图像传感器中的一个或多个，以及

健康数据包含生物物理数据集合，生物物理数据集合包含心率读数、血压读数、体温读数、呼吸读数、身体运动、眼睛运动和面部变形中的一个或多个。

根据本发明的一个实施例，其中：

健康数据进一步包含与驾驶员相关联的医疗病史、紧急状况触发阈值集合或者两者，以及

紧急状况严重程度的确定包含将生物物理数据集合与医疗病史或紧急状况触发阈值集合进行比较。

根据本发明的一个实施例，方法进一步包含：

由处理器接收车辆的运动数据，

其中紧急状况严重程度的确定进一步包含基于运动数据来确定紧急状况严重程度。

根据本发明的一个实施例，方法进一步包含：

由处理器接收来自车辆的乘员的人类输入，

其中紧急状况严重程度的确定进一步包含基于人类输入来确定紧急状况严重程度。

根据本发明的一个实施例，其中：

撤离计划包含车辆的自主驾驶等级所允许的自主驾驶模式集合，自主驾驶模式中的每个具有分别不同的自主驾驶水平，以及

撤离计划的执行包含尝试以自主驾驶水平的降序来执行自主驾驶模式集合，直到成功执行自动驾驶模式集合中的一个。

根据本发明的一个实施例，其中：

撤离计划包含车辆的自主驾驶等级所允许的自主驾驶模式集合，自主驾驶模式中的每个具有分别不同的自主驾驶水平，自主驾驶模式集合包含在自主驾驶模式集合中具有最高自主驾驶水平的最高自主驾驶模式，

在紧急状况严重程度被确定为危及生命的情况下，撤离计划的执行包含尝试以自主驾驶水平的降序来执行自主驾驶模式集合，直到成功执行自主驾驶模式集合中的一个，

在紧急状况严重程度被确定为小于危及生命的事件的情况下，撤离计划的执行包含尝试以自主驾驶水平的降序来执行自主驾驶模式的至少一个子集，直到成功执行自主驾驶模式的子集中的一个。

根据本发明的一个实施例，车辆的自主驾驶等级是最高等级，并且其中最高等级允许的最高自主驾驶模式包含将车辆自主地驾驶到应急服务部门、医院、救护车、或紧急医疗服务(EMS)车辆。

根据本发明的一个实施例，最高等级允许的最高自主驾驶模式进一步包含以下中的至少一个：

获得车辆的EMS特许并且将车辆作为EMS特许车辆来自主驾驶；和

获得队列护送者并且通过队列护送者来自主驾驶车辆。

根据本发明的一个实施例，车辆的自主驾驶等级是中等级，并且其中中分类允许的最高自主驾驶模式包含将车辆自主地驾驶到车辆附近的安全位置，安全位置包含道路的一侧、道路的路肩或者道路旁的停车场。

根据本发明的一个实施例，车辆的自主驾驶等级是低等级，并且其中低等级允许的最高自主驾驶模式包含自主降低车辆的速度直到车辆完全停止。

根据本发明的一个实施例，方法进一步包含以下中的至少一个：

打开车辆的应急照明；

通知应急服务部门关于驾驶员、车辆或者两者的状况；

向车辆附近的其他车辆请求群源性的应急响应；和

持续监测驾驶员的健康数据，并且将健康数据传送到应急服务部门、医院、救护车或警察局。

根据本发明，提供一种可在车辆中实施的紧急状况撤离系统，包含：

配置为存储一组或多组指令的存储器；和

配置为执行存储在存储器中的一组或多组指令的处理器，处理器被配置为一经执行一组或多组指令就执行包含下面操作的操作：

接收驾驶员的健康数据；

基于健康数据来确定紧急状况严重程度；

基于紧急状况严重程度和车辆的自主驾驶等级来确定撤离计划；

和

执行撤离计划，使得车辆和驾驶员通过自主驾驶从交通中撤离。

根据本发明的一个实施例，紧急状况撤离系统进一步包含：

设置在车辆中或者车辆上或者由驾驶员佩戴的生物物理传感器组，生物物理传感器组包含心率传感器、血压传感器、温度计、呼吸频率监测器、摄像机和红外图像传感器，

其中驾驶员的健康数据包含生物物理数据集合，生物物理数据集合包含心率读数、血压读数、体温读数、呼吸读数、身体运动、眼睛运动和面部变形中的一个或多个，和

其中，处理器被配置为，在接收驾驶员的健康数据时，从传感器组接收健康数据。

根据本发明的一个实施例，其中：

健康数据进一步包含与驾驶员相关联的医疗病史、紧急状况触发阈值集合或者两者，以及

处理器被配置为，在确定紧急状况严重程度时，将生物物理数据集合与医疗病史或紧急状况触发阈值集合进行比较。

根据本发明的一个实施例，紧急状况撤离系统进一步包含：

设置在车辆中或者车辆上的运动检测器组，运动检测器组包括速度计、全球定位装置、摄像机和接近传感器中的一个或多个，

其中：

操作进一步包含从运动传感器组接收车辆的运动数据，

运动数据包含车辆的速度、车辆的移动方向、以及车辆和附近对象之间的距离中的一个或多个，以及

在确定紧急状况严重程度时，处理器进一步被配置为基于车辆的运动数据来确定紧急状况严重程度。

根据本发明的一个实施例，紧急状况撤离系统进一步包含：

配置为从车辆的乘员接收人类输入的用户界面，

其中，处理器进一步被配置为，在确定紧急状况严重程度时，基于人类输入来确定紧急状况严重程度。

根据本发明的一个实施例，其中：

在确定撤离计划时，处理器被配置为确定车辆的自主驾驶等级所允许的自主驾驶模式集合，自主驾驶模式中的每个具有分别不同的自主驾驶水平，以及

处理器被配置为，在执行撤离计划时，尝试以自主驾驶水平的降序来执行自主驾驶模式集合，直到成功执行自主驾驶模式集合中的一个。

根据本发明的一个实施例，其中：

处理器被配置为，在执行具有高自主驾驶水平的自主驾驶模式时，将车辆自主地驾驶到应急服务部门、医院、救护车或紧急医疗服务(EMS)车辆。

根据本发明的一个实施例，其中：

处理器被配置为，在执行具有中自主驾驶水平的自主驾驶模式时，将车辆自主地驾驶到车辆附近的安全位置，安全位置包含道路的一侧、道路的路肩或者道路旁的停车场，以及

处理器被配置为，在执行具有低自主驾驶水平的自主驾驶模式时，自主降低车辆的速度，直到车辆完全停止。

附图说明

参考以下附图描述本公开的非限制性和非穷尽性实施例，其中除非另有说明，否则相同的附图标记表示各个附图中的相同部件。

图1是列出根据本公开的实施例的一组示例自主驾驶模式的表；

图2是列出根据本公开的实施例的一组自主驾驶等级的表；

图3是描绘根据本公开的实施例确定可能的SME事件的严重程度的数据流的图；

图4是描绘根据本公开的实施例的示例装置的框图；

图5是描绘根据本公开的实施例的示例过程的流程图。

具体实施方式

在下面的描述中，参考形成其一部分的附图，并且其中通过图示示出可以实践本发明的具体示例性实施例。对这些实施例进行了足够详细的描述，以使本领域技术人员能够实践本文公开的构思，并且应当理解的是，可以对各种公开的实施例进行修改，并且可以利用其他实施例，而不脱离本公开的范围。因此，以下详细描述不被认为是限制性的。

随着自动化技术的进步并变得更加成熟，诸如小汽车、轿车、卡车、客车等的运输车辆(以下称为“车辆”)，更多的具有“自主驾驶”(即自主地驾驶)能力水平的车辆被引入市场。本公开旨在在检测到与在交通中行驶的车辆的驾驶员有关的可能的SME事件时采取预防措施。具体来说，车辆的自主驾驶能力被接合以将车辆和驾驶员自主地从交通中撤离，从而降低交通事故的风险，否则车辆在驾驶员由于SME很少或不能控制车辆的情况下停留在交通中可能会发生交通事故。在驾驶者驾驶时，可以通过监测驾驶员的各种生物物理参数来检测驾驶员的可能的SME事件。替代地或附加地，可以通过监测车辆的异常运动来推断驾驶员的可能的SME事件。

在根据本公开的各种实施例中，车辆可以能够以一个或多个自主驾驶模式自主地行驶。在图1中，表100列出了可以结合在车辆中的一组自主驾驶模式120(即，模式A、模式B和模式C)。在表100中为每个自主驾驶模式120提供相应的叙述性定义1601。另外，每个自主驾驶模式120与相应的自主驾驶水平140相关联。例如，模式A与高自主驾驶水平(或水平4)相关联。模式B与中自主驾驶水平(或水平3)相关联，以及模式C与低自主驾驶水平(或水平2)相关联。当以自主驾驶模式A操作时，车辆可以在驾驶员没有任何人为干预的情况下执行车辆的转向、加速和减速，从而将车辆自主地驾驶到特定位置。当以自主驾驶模式B操作时，车辆可以自主地将其自身牵引到附近的安全位置，例如路边或路肩，或者进入位于交通侧的停车场。当以自主驾驶模式C操作时，车辆可能能够在没有驾驶员干预的情况下自主减速，直到车辆完全停止。

车辆在制造时可以用某种自主驾驶等级进行分级。在图2中，表200列出了诸如“高”、“中”、“低”和“无”的几个自主驾驶等级220。根据其设计或允许的自主驾驶能力，车辆可以被分级为等级220中的任一个。每个自主驾驶等级220可以被配置为以无模式、一个或多个自主驾驶模式240来操作，其中每个自主驾驶模式240通过与表100所示相同的方式以自主驾驶水平260来表示。例如，如果车辆被分级为“高”自主驾驶等级，则车辆能够并且被允许以自主驾驶模式A(由自主驾驶水平4或水平4表示)、模式B(由自主驾驶水平3或水平3表示)和模式C(由自主驾驶水平2或水平2表示)来操作。如果车辆被分级为“中”自主驾驶等级，则车辆能够并且被允许以自主驾驶模式B(水平3)和模式C(水平2)而不能以自主驾驶模式A(水平4)来操作。类似地，如果车辆被分级为“低”自主驾驶等级，则车辆能够并且被允许以自主驾驶模式C(水平2)而不能以自主驾驶模式A(水平4)或模式B(水平3)来操作。另外，可能存在未设计有或允许任何自主驾驶的车辆。这样的车辆因此被分级为“无”自主驾驶等级，并且不允许以任何自主驾驶模式操作。

可以分析或以其他方式利用各种信息来确定车辆的驾驶员是否可能受到SME事件。具体来说，要根据关于驾驶员的潜在SME事件的各种信息来确定“紧急状况严重程度”的品质因素。图3描绘了包括用于确定可能的SME事件的严重水平的各种信息因素或类型的数据流。处理器380可以使用诸如驾驶员健康数据310、车辆运动数据320和/或来自车辆的乘员(即，车辆的驾驶员或车辆中的乘客)的输入330来确定紧急状况严重程度360。根据如紧急状况严重程度360所指示的可能的SME将如何严重，处理器380可以进一步确定将车辆连同车辆中的任何乘员一起自主撤离交通的撤离计划。

图4示出了根据本公开的一个实施例的示例装置或紧急状况撤离系统400。紧急状况撤离系统400可以执行与本文描述的技术、方法和系统相关的各种功能，包括上面关于表100中列出的自主驾驶模式120描述的功能、和紧急状况严重程度360的确定、以及下面关于过程500描述的那些。紧急状况撤离系统400可以安装、配备或以其他方式实施在具有如表200所列的“高”、“中”或“低”的自主驾驶等级220的车辆中，以实现根据本公开的各种实施例。紧急状况撤离系统400可以包括图4所示的至少一些部件。

参考图3和图4，处理器410可以是处理器380的示例实施方式。处理器410可以以一个或多个集成电路(IC)芯片和任何支持电子设备的形式实现，并且可以安装在车辆的控制台中。处理器410可以通信地连接到车辆的各种操作部件，来控制或以其他方式操纵车辆以根据本公开自主地驾驶车辆。

在一些实施例中，紧急状况撤离系统400可以包括一个或多个传感器470(1)-470(M)，其中M是大于或等于1的正整数。一个或多个传感器470(1)-470(M)可以被配置为检测车辆驾驶员的一个或多个生物物理参数，如上所述。例如，一个或多个传感器470(1)-470(M)可以检测驾驶员的心率读数、血压读数、体温读数、呼吸读数、身体运动、眼睛运动以及面部变形中的一个或多个。

在一些实施例中，紧急状况撤离系统400还可以包括一个或多个运动检测器480(1)-480(N)，其中N是大于或等于1的正整数。一个或多个运动检测器480(1)-480(N)可以被配置为检测车辆的一个或多个运动参数，如上所述。例如，一个或多个运动检测器480(1)-804(N)可以检测车辆的速度、车辆的移动方向以及车辆和附近对象之间的距离中的一个或多个。

在一些实施例中，紧急状况撤离系统400可以包括被配置为从车辆的用户(即，乘员)接收一个或多个用户输入的用户输入设备430，如上所述。利用用户输入设备430，车辆的乘员可以指示紧急状况撤离系统400将车辆接合到自主驾驶模式120中的一个，以便自主地将车辆从交通中撤离。

在一些实施例中，紧急状况撤离系统400可以包括被配置为无线地发送和接收数据的通信设备440。在一些实施例中，通信设备440可以被配置为接收作为驾驶员健康数据310的一部分的医疗病史314和/或紧急状况触发阈值316。在一些实施例中，通信设备440可以被配置为将由传感器470(1)-470(M)收集的生物物理数据312和/或由运动检测器480(1)-480(N)收集的车辆运动数据320发送到应急服务部门、医院、救护车或警察局。

在一些实施例中，紧急状况撤离系统400还可以包括一个或多个处理器，例如处理器410，该处理器被连接以从一个或多个传感器470(1)-470(M)和一个或多个运动检测器480(1)-480(N)接收关于一个或多个参数的数据。此外，一个或多个处理器可以被进一步连接以从用户输入设备430接收一个或多个用户输入，以及从通信设备440接收数据。处理器410可以接收驾驶员的健康数据310。处理器410还可以基于健康数据310来确定紧急状况严重程度360。处理器410可以基于紧急状况严重程度和车辆的自主驾驶等级(诸如自主驾驶等级220)进一步确定撤离计划。处理器410还可以执行撤离计划，使得车辆和驾驶员通过自主驾驶从交通中撤离。

紧急状况撤离系统400可以包括连接到处理器410的存储器设备420。存储器设备420可以被配置为在其中存储数据、固件和软件程序。例如，存储设备420可以存储驾驶员的健康数据310，驾驶员的健康数据310可以包括驾驶员的生物物理数据312、医疗病史314和/或一组紧急状况触发阈值316。

在一些实施例中，驾驶员健康数据310可以包括驾驶员的生物物理数据312。在一些实施例中，驾驶员的生物物理数据312可以通过一个或多个生物物理传感器——例如在车辆中可实施的紧急状况撤离系统400中的传感器470(1)-470(M)，如图4所示——来收集或以其他方式监测。传感器470(1)-470(M)可以设置在车辆中或者车辆上的各种位置。在一些实施例中，传感器470(1)-470(M)可以与驾驶员接触或者由驾驶员佩戴以监测或收集生物物理数据312。例如，传感器470(1)可以是设置在车辆的安全带上并且被配置为在安全带与驾驶员接合或者由驾驶员佩戴时提供作为生物物理数据312的驾驶员心率的心率读数的心率传感器。作为另一示例，传感器470(2)可以是设置在车辆的驾驶员座椅的扶手上并且被配置为在驾驶员于驾驶过程中将其手臂放置在扶手上时提供作为生物物理数据312的驾驶员血压的血压读数的血压传感器。同样地，传感器470(1)-470(M)可以包括温度计、呼吸率监测器、血糖监测器等，以提供驾驶员的生物物理数据312，例如体温读数、呼吸读数、血糖读数等。在一些实施例中，传感器470(1)-470(M)可以包括摄像机或红外图像传感器以捕获驾驶员的视频和/或图像，并且提供作为生物物理数据312的用于指示驾驶员的身体运动、眼睛运动或面部变形的图像数据。使用面部检测或其他图像处理技术，处理器410可以分析视频或图像，并且因此确定潜在SME的紧急状况严重程度360。例如，传感器470(1)-470(M)可以包括摄像机，并且处理器410可以分析从摄像机接收的视频，并发现驾驶员可能已经在驾驶员座椅中失去知觉。处理器410可以确定这种情况很可能是SME事件，其中紧急状况严重程度360可能是“危及生命的”。

在一些实施例中，驾驶员的驾驶员健康数据310还可以包括驾驶员的医疗病史314和/或驾驶员的一组紧急状况触发阈值316，如图3所示。医疗病史314可以包括关于驾驶员的一个或多个先前存在的医疗状况的信息，例如高血压或糖尿病。驾驶员的医疗病史314可以从诸如医疗服务提供商的云服务器的远程位置发送，并且由紧急状况撤离系统400通过其通信设备440接收。或者，驾驶员的医疗病史314可以容易地存储在紧急状况撤离系统400的存储器420中。图3的处理器380或者等效地，图4的处理器410可以在确定紧急状况严重程度360的同时分析驾驶员的医疗病史314。例如，处理器410可以分析医疗病史314，并发现驾驶员是糖尿病患者，并且因此可以监测从传感器470(1)-470(M)中的血糖传感器接收的生物物理数据312的血糖读数。在一些实施例中，驾驶员的驾驶员健康数据310可以包括可由医生或医疗服务提供者提供的与特定驾驶员相关联的一组紧急状况触发阈值316。例如，在糖尿病驾驶员的情况下，该组紧急状况触发阈值316可以包括由医疗服务提供者指定的80mg/dl(毫克/分升)的“危及生命”的下限血糖阈值和100mg/dl的“非危及生命”的下限血糖阈值。在该示例中，如果血糖传感器报告高于100mg/dl的读数，则处理器410可以确定不存在潜在的SME事件。此外，如果血糖传感器报告低于80mg/dl的读数，则处理器410可以确定存在“危及生命”的严重程度的潜在的SME事件。此外，如果血糖传感器报告在80mg/dl至100mg/dl之间的读数，则处理器410可以确定存在“小于危及生命”的严重程度的潜在的SME事件。

附加地或替代地，在一些实施例中，图3的处理器380或者等效地，图4的处理器410可以基于车辆运动数据320来确定紧急状况严重程度360。车辆运动数据320可以包括车辆的各种运动参数，例如车辆的速度、车辆的移动方向、和/或车辆与附近对象之间的距离。可以通过设置在车辆中或车辆上的一个或多个运动检测器(例如图4的紧急状况撤离系统400的运动检测器480(1)-480(N))来收集或以其他方式监测车辆的车辆运动数据320。运动检测器480(1)-480(N)可以包括速度计、全球定位装置、摄像机和接近传感器中的一个或多个。例如但不限于，处理器410可以发现车辆既不是减速也不是在道路弯道处停留在行驶车道中，而是在弯道处朝向道路的侧边缘直线行进。由于在几秒钟内车辆与路边结构碰撞的预期，处理器410可以确定存在具有驾驶员的“危及生命”的严重程度的潜在的SME事件。

附加地或替代地，图3的处理器380或者等效地，图4的处理器410可以基于车辆的乘员的人类输入330来确定紧急状况严重程度360。乘员可以是车辆的驾驶员或者乘坐在车辆中的乘客。处理器380/处理器410可以通过诸如图4的紧急状况撤离系统400的用户输入设备430的用户界面来接收乘员输入330。用户输入设备430可以是例如但不限于位于车辆的方向盘上的“紧急”按钮或者位于车辆的仪表板上的触摸屏。替代地或附加地，用户输入设备430可以是被配置为从车辆的乘员接收语音命令的语音激活接口。例如，具有高血压医疗病史的驾驶员可能感觉到他或她的视力变得模糊，并且可以通过语音命令来指示紧急状况撤离系统400牵引到道路的一侧。作为另一个示例，癫痫校车驾驶员可能在驾驶时发作，而失去对车辆的控制。乘客可以按下仪表板上的紧急状况按钮，以指示可能发生危及生命的SME事件，以及紧急状况撤离系统400可能会将校车接合到高自主驾驶模式并将校车自主地操纵到具有应急服务部门的附近医院。

在一些实施例中，在确定撤离计划时，处理器410可以被配置为确定车辆的自主驾驶等级所允许的一组自主驾驶模式(诸如自主驾驶模式120)。每个自主驾驶模式可以具有分别不同的自主驾驶水平(诸如自主驾驶水平140)。在执行撤离计划时，处理器410可以尝试以自主驾驶水平的降序来执行该组自主驾驶模式，直到成功执行该组自主驾驶模式中的一个。

在一些实施例中，在执行具有高自主驾驶水平的自主驾驶模式时，处理器410可以自主地将车辆驾驶到应急服务部门、医院、救护车或紧急医疗服务(EMS)车辆。在一些实施例中，在执行具有中自主驾驶水平的自主驾驶模式时，处理器410可以将车辆自主地驾驶到车辆附近的安全位置，例如道路的一侧、道路的路肩或者道路旁的停车场。在一些实施例中，在执行具有低自主驾驶水平的自主驾驶模式时，处理器410可以自主地降低车辆的速度，直到车辆完全停止。

在一些实施例中，处理器410可以被配置为执行附加操作。例如，处理器410可以打开车辆的应急照明，以便警告周围的车辆关于潜在的SME事件或者以其他方式使该车辆被周围车辆识别。作为另一示例，处理器410可以通知应急服务部门关于驾驶员、车辆或者两者的状况。

附加地或替代地，处理器410可以被配置为执行进一步的操作。例如，处理器410可以向恰好在车辆所在的区域中的其他车辆或个人发出群源性(crowd-sourced)的应急响应的请求。作为另一示例，处理器410可以连续地监测驾驶员的健康数据，并将健康数据传送到应急服务部门、医院、救护车或警察局。

图5示出了根据本公开的用于在确定车辆的驾驶员可能遭受SME事件时将车辆从交通事故中撤离的示例过程500。过程500可以包括显示为诸如框520、540、560和580以及子框562、564和566的一个或多个操作、动作或功能。尽管被示为离散框，过程500的各种框可以根据期望的实施方式被分成更多的框、合并成更少框、或者被消除。过程500可以通过紧急状况撤离系统400来实现。此外，过程500可以在确定潜在SME事件的紧急状况严重程度中使用图3中描绘的数据流。过程500可以从框520开始。

在520，过程500可以涉及处理器410基于驾驶员健康数据310来确定紧急状况严重程度360。参考上述各种示例，处理器410可以基于驾驶员健康数据310、车辆运动数据320和乘员输入330中的一个或多个来将潜在SME事件的紧急状况严重程度360确定为“危及生命”或者“小于危及生命”。过程500可以从520进行到540。

在540，过程500可以涉及处理器410基于紧急状况严重程度360和车辆的自主驾驶等级(诸如自主驾驶等级220)来确定撤离计划。例如，在上述讨论的癫痫校车驾驶员的示例中，如果血糖读数高于100mg/dl，则处理器410可以确定紧急状况严重程度360如此之低，以至于没有发生SME事件，并且随后确定不需要撤离计划。或者，如果血糖读数低于100mg/dl，处理器410可以确定紧急状况严重程度360足够高以识别正在发生的SME事件，并且随后确定撤离计划。撤离计划可以包括车辆的自主驾驶等级所允许的一组自主驾驶模式(诸如自主驾驶模式120)。例如，在癫痫校车驾驶员的示例中，校车可能具有“高”自主驾驶等级，可以让校车按照表格200以模式A、B和C的中的所有模式来操作。在处理SME事件中，处理器410可以确定包括车辆的三种可能的操作模式——即自主驾驶模式A、自主驾驶模式B和自主驾驶模式C——的撤离计划。当以自主驾驶模式A操作，紧急状况撤离系统400可以命令车辆自主驾驶到应急服务部门、医院、救护车或EMS车辆。当以自主驾驶模式B操作时，紧急状况撤离系统400可以命令车辆自主地牵引到车辆附近的安全位置，例如道路的一侧、道路的路肩或者道路旁的停车场。当以自主驾驶模式C操作时，紧急状况撤离系统400可以命令车辆自主地降低车辆的速度，直到车辆完全停止。每个自主驾驶模式A、B和C分别具有不同的自主驾驶水平(诸如表100的自主驾驶水平140)，以表示在各自主驾驶模式下操作车辆所需的自主驾驶水平。过程500可以从540进行到560。

在560，过程500可以涉及处理器410执行撤离计划，使得车辆和驾驶员通过自主驾驶从交通中撤离。在一些实施例中，撤离计划的执行可以涉及处理器410尝试以自主驾驶等级的降序来执行一组自主驾驶模式，直到成功执行自主驾驶模式中的一个。例如，在癫痫校车驾驶员的示例中，处理器410可以尝试以根据表100具有相应的自主驾驶水平4的自主驾驶模式A开始驾驶校车。如果校车自主成功驾驶到附近医院，过程500可以在560处结束。但是，有时候，校车也许不能自主驾驶到附近的医院。例如，最近的医院可能距离20英里远，但校车的气罐只能装3加仑汽油，这不足以驾驶到医院。在这种车辆根据模式A不能执行撤离计划的情况下，处理器410随后可以尝试通过具有下一个最高自主驾驶水平(其是具有自主驾驶水平3的自主驾驶模式B)的自主驾驶模式来驾驶车辆。也就是说，处理器410可以尝试将校车牵引到道路的路肩上。如果校车成功地自主牵引到道路路上，过程500可以在560结束。但是，有时候，校车可能无法牵引到道路路肩或道路的一侧。例如，校车可能在道路的内车道中行驶，而外车道被不允许校车将车道变换到用于牵引的外车道的其他车辆占用。在车辆也不能根据模式B执行撤离计划的情况下，处理器410随后可以尝试通过具有下一个最高自主驾驶水平(其是自主驾驶模式C(具有自主驾驶水平2))的自主驾驶模式来驾驶车辆。也就是说，在将校车保持在内车道的同时，处理器410可以尝试自主使校车减速，直到校车在内车道完全停止。

在一些实施例中，撤离计划的执行可以涉及处理器410基于紧急状况严重程度360来尝试以整组自主驾驶模式或者自主驾驶模式的子集来操作车辆。具体来说，在560，过程500可以涉及处理器410执行如子框562、564和566所示的多个操作。在562，过程500可以涉及处理器410基于紧急状况严重程度360来识别SME事件是否危及生命。在处理器410识别SME事件危及生命的情况下，过程500可以从562进行到564。或者，在处理器410将SME事件识别为非危及生命的情况下，过程500可以从562前进到566。在564，处理器410尝试从具有最高允许自主驾驶水平的模式开始操作该组自主驾驶模式中的每个。也就是说，过程500涉及处理器410尝试从具有车辆的自主驾驶等级允许的最高自主驾驶水平的自主驾驶模式开始来操作车辆。或者，在566，处理器410仅尝试从具有中等自主驾驶水平的模式开始来操作该组自主驾驶模式的子集。也就是说，过程500涉及处理器410尝试从中等自主驾驶水平开始来操作车辆。例如，在上面讨论的癫痫校车驾驶员的示例中，如果血糖读数低于危及生命的低阈值80mg/dl，则处理器410将SME识别为“危及生命”，并且以自主驾驶水平的降序从模式A开始来执行撤离计划的该组自主驾驶模式，直到成功执行一个自主驾驶模式。或者，如果血糖读数高于危及生命的低阈值80mg/dl但仍低于非危及生命的低阈值100mg/dl，则处理器410然后将SME识别为“非危及生命”，并且以从诸如模式B的中等水平开始的自主驾驶水平的降序来执行撤离计划的该组自主驾驶模式，直到成功执行一个自主驾驶模式。过程500可以从564进行到580。过程500也可以从566进行到580。

在一些实施例中，在车辆具有“高”自主驾驶等级的情况下，“高”自主驾驶等级允许的最高自主驾驶模式可以包括获取或以其他方式获得用于车辆的EMS特许以及将车辆作为EMS特许车辆来驾驶。例如，在上述讨论的癫痫校车驾驶员的示例中，当以自主驾驶模式A操作时，处理器410可以向警察局或应急服务部门请求获得EMS特许。随着EMS特许的授予，校车现在可以被识别为EMS特许车辆(即具有EMS状态的车辆)，并且可以作为EMS车辆自主驾驶到医院，就像救护车或警车。处理器410可以通过通信设备440对EMS特许进行请求并接收EMS特许的许可。在一些实施例中，在获取了EMS特许之后，处理器410可以使用车辆到车辆(V2V)通信技术来将EMS状态通知附近车辆。附近车辆由此可以给EMS特许车辆让路，使得车辆可以快速和有效地从交通中撤离。同样地，可以通过通信设备440来实现EMS状态的V2V通知。

在一些实施例中，相比于交通中不具有EMS状态的其他车辆，具有EMS状态的车辆可以具有较高的“优先级”。也就是说，在通过V2V通知通知EMS状态之后，没有EMS状态并且在具有EMS状态的车辆附近的的自主车辆可以为具有EMS状态的车辆让路。这可以帮助具有EMS状态的车辆到达其目的地(例如，应急服务部门、医院、救护车或警察局)。

在一些实施例中，在车辆具有“高”自主驾驶等级的情况下，“高”自主驾驶等级所允许的最高自主驾驶模式可以包括确定车辆的最适合的目的地，使得SME可以最好处理。最适合的目的地可以是固定医疗设施(例如医院)，或者是移动医疗设施(例如救护车)。最适合的目的地可以由医疗设施与车辆的距离，或者医疗设施能够与车辆会面的时间段来确定。最适合的目的地的确定可以涉及处理器410执行存储在存储器420中的软件算法来计算该距离或者估计该时间段，或者两者。例如，在上面讨论的癫痫校车驾驶员的示例中，当以自主驾驶模式A操作时，处理器410可以计算最近的医院到校车的当前位置的距离是10英里，而救护车正在距离校车的当前位置5英里外的街道上移动。因此，鉴于救护车比医院更靠近车辆的当前位置，处理器410可以将救护车确定为撤离计划的最适合的目的地。或者，考虑到交通状况，处理器410可以估计校车可以到达任一医疗设施的时间段。例如，处理器410可以估计到达距离10英里远的医院需要10分钟，因为校车可能会沿着目前具有很小交通流量的公路自主驾驶到医院。然而，处理器410可以估计到达距离5英里远的救护车需要15分钟，因为校车必须沿着从校车到救护车的方向在当前具有大交通流量的路面上自主驾驶到救护车。因此，考虑到校车可能在更短的时间内到达医院，即使医院位于比救护车更远的地方，处理器410可以将医院确定为是撤离计划的最适合的目的地。在一些实施例中，车辆可以使用V2V通信技术联系移动医疗设施，以缩短车辆可以到达移动医疗设施的时间段。例如，当校车驶向救护车时，救护车也可以驶向校车。例如，在上述讨论的癫痫校车驾驶员的示例中，当以自主驾驶模式A操作时，处理器410可以通过通信设备440使用V2V通信与救护车进行通信，使得救护车和校车同时朝向彼此移动。救护车和校车由此可能会在中间位置相遇(即半途中相遇)，以节省关键时间。因此，校车可以到达救护车的时间可能会减少到只有5分钟，因为地面道路在从救护车到校车的方向上有小交通流量。因此，处理器410可以将撤离计划确定为在中间位置处与救护车相会，并且因此救护车成为撤离计划的最适合的目的地。在一些实施例中，可以在需要帮助的车辆和另一车辆(例如，救护车)之间利用任何合适的通信技术(包括V2V通信、移动通信、因特网和云)来交换车辆信息(例如，汽车的品牌和型号、车牌号码、汽车的颜色等)，以协助救护车识别需要帮助的车辆。

在一些实施例中，在车辆具有“高”自主驾驶等级的情况下，“高”自主驾驶等级所允许的最高自主驾驶模式可以包括获得车辆的队列护送并通过队列护送来自主驾驶车辆。例如，在上述讨论的癫痫校车驾驶员的示例中，当以自主驾驶模式A操作时，处理器410可以向警察局或应急服务部门请求接收队列护送。警车可以通过将校车引导到目的地(如医院)来提供队列护送。校车可以自主地跟随警车(即与警车的“队列”)而到达医院。过程500可以从560进行到580。

在580，过程500可以涉及处理器410执行一个或多个其他操作。具体地，过程500可以涉及处理器410打开装备在车辆上的各种应急照明，使得交通中的其他车辆可以意识到车辆可能通过自主驾驶处于紧急状况撤离的过程中。在一些实施例中，过程500可以涉及处理器410通知应急服务提供者关于驾驶员、车辆或者两者的状况，使得一旦他或她通过自主驾驶到达医院，应急服务提供者(例如医院的急诊室)可以准备接管驾驶员。在一些实施例中，过程500可以涉及处理器410请求对车辆附近的其他车辆的群源性的应急响应。一些下班警察或医生可能恰好在该地区，并且能够比车辆自主到达医院时更能满足驾驶员的需要。在一些实施例中，过程500可以涉及处理器410连续监测驾驶员的健康数据并将健康数据发送到应急服务部门、医院、救护车或警察局。

本公开提供了用于检测机动车辆的驾驶员可能遭受的可能的突发医疗事件，并且随后使用自主驾驶来执行使机动车辆、驾驶员连同车辆中的其他乘客撤离到安全地点的撤离计划的便利、可靠、通用且全面的系统和方法。撤离计划可能根据紧急状况的严重程度以及车辆的自主驾驶等级而有所不同。如果确定医疗紧急状况不危及生命，则系统可能会将车辆驾驶到安全区域，停放车辆，并向应急服务提供者(例如救护车和警察)请求帮助。如果医疗紧急状况是严重的(例如，危及生命)，则系统可以将车辆转换成EMS特许车辆，并且将车辆自主驾驶到医院或应急服务提供者。

在上述公开内容中，已经参考了形成其一部分的附图，并且通过图示的方式示出了可以实践本公开的具体实施方式。应当理解的是，在不脱离本公开的范围的情况下，可以利用其他实施方式并且可以进行结构改变。说明书中对“一个实施例”、“一实施例”、“示例实施例”等的参考指出所描述的实施例可以包括特定特性、结构或特征，但是每个实施例可以不一定包括特定特性、结构或特性。此外，这样的短语不一定指代相同的实施例。此外，当结合实施例描述特定特性、结构或特征时，认为结合其他实施例改变这些特性、结构或特征都在本领域技术人员的知识范围内，不论是否明确描述。

本文公开的系统、设备和方法的实施方式可以包含或利用包括计算机硬件(例如，一个或多个处理器和系统存储器)的专用或通用计算机，如本文所讨论的。在本公开的范围内的实施方式还可以包括用于携带或存储计算机可执行指令和/或数据结构的物理和其他计算机可读介质。这样的计算机可读介质可以是可由通用或专用计算机系统访问的任何可用介质。存储计算机可执行指令的计算机可读介质是计算机存储介质(设备)。携带计算机可执行指令的计算机可读介质是传输介质。因此，作为示例而非限制，本公开的实施方式可以包含至少两种明显不同种类的计算机可读介质：计算机存储介质(设备)和传输介质。

计算机存储介质(设备)包括RAM(随机存取存储器)、ROM(只读存储器)、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、CD-ROM、固态驱动器(“SSD”)(例如，基于RAM)、闪存、相变存储器(“PCM”)、其它类型存储器、其他光盘存储器、磁盘存储器或者其他磁存储设备、或者可用于以计算机可执行指令或数据结构的形式存储期望的程序代码并且可以由通用或专用电脑访问的任何其他介质。

本文公开的设备、系统和方法的实现可以通过计算机网络进行通信。“网络”被定义为使得能够在计算机系统和/或模块和/或其他电子设备之间传送电子数据的一个或多个数据链路。当信息通过网络或其他通信连接(硬连线、无线、或者硬连线或无线的组合)传送或提供给计算机时，计算机将连接适当地视为传输介质。传输介质可以包括网络和/或数据链路，其可以用于以计算机可执行指令或数据结构的形式携带期望的程序代码装置，并且可以由通用或专用计算机访问。上面的组合也应包括在计算机可读介质的范围内。

计算机可执行指令包含例如在处理器上执行时使通用计算机、专用计算机或专用处理设备执行某个功能或功能组的指令和数据。计算机可执行指令可以是例如二进制文件、诸如汇编语言的中间格式指令，甚至是源代码。尽管主题已经用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述，但是应当理解的是，所附权利要求中限定的主题不一定限于上述所描述的特征或动作。相反，所描述的特征和动作被公开为实现权利要求的示例形式。

本领域技术人员将理解的是，本公开可以在具有许多类型的计算机系统配置的网络计算环境中实现，所述计算机系统配置包括：内置车载计算机、个人计算机、台式计算机、膝上型计算机、消息处理器、手持设备、多处理器系统、基于微处理器或可编程消费者电子产品、网络PC(个人电脑)、小型计算机、大型计算机、移动电话、PDA(个人数字助理)、平板电脑、寻呼机、路由器、交换机、各种存储设备等。本公开还可以在分布式系统环境中实现，其中通过网络链接(或者通过硬连线数据链路、无线数据链路，或者通过硬连线数据链路和无线数据链路的组合)的本地和远程计算机系统二者都执行任务。在分布式系统环境中，程序模块可以位于本地和远程存储设备中。

此外，在适当的情况下，可以在硬件、软件、固件、数字部件或模拟部件中的一个或多个中执行本文所描述的功能。例如，可以编程一个或多个专用集成电路(ASIC)来执行本文所描述的一个或多个系统和过程。在整个说明书和权利要求中使用某些术语来指代特定的系统部件。如本领域技术人员将理解的，部件可以通过不同的名称指代。本文档不旨在区分名称不同而功能相同的部件。

应当注意的是，上面讨论的传感器实施例可以包含计算机硬件、软件、固件或者它们的任何组合，以执行它们的功能的至少一部分。例如，传感器可以包括配置为在一个或多个处理器中执行的计算机代码，并且可以包括由计算机代码控制的硬件逻辑/电路。这些示例设备在本文中为了说明的目的而提供，并且不旨在是限制性的。本公开的实施例可以在相关领域的技术人员已知的更多类型的设备中实现。

本公开的至少一些实施例已经针对包含存储在任何计算机可用介质上的逻辑(例如，以软件的形式)的计算机程序产品。当在一个或多个数据处理设备中执行时，这样的软件使得设备如本文所述地进行操作。

虽然上面已经描述了本公开的各种实施例，但是应当理解的是，它们已经仅作为示例而不是限制来呈现。对于相关领域的技术人员显而易见的是，在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可以在形式和细节上进行各种改变。因此，本公开的宽度和范围不应该由上述示例性实施例中的任何一个限制，而应仅根据所附权利要求及其等同物来限定。为了说明和描述的目的，已经呈现了前述描述。它不旨在是穷举的，也不是将本公开限制为所公开的精确形式。鉴于上述教导，许多修改和变化是可能的。此外，应当注意的是，可以以期望形成本公开的附加混合实施方式的任何组合来使用上述替代实施方式中的任何或全部。

Claims (14)

1.一种使用自主驾驶的紧急状况撤离的方法，包含：

由处理器接收驾驶交通中的车辆的驾驶员的健康数据；

由所述处理器基于所述健康数据确定紧急状况严重程度；

由所述处理器基于所述紧急状况严重程度和所述车辆的自主驾驶等级确定撤离计划；和

由所述处理器执行所述撤离计划，使得所述车辆和所述驾驶员通过自主驾驶从所述交通中撤离，

其中：

所述撤离计划包含所述车辆的所述自主驾驶等级所允许的自主驾驶模式集合，所述自主驾驶模式中的每个具有分别不同的自主驾驶水平，所述自主驾驶模式集合包含在所述自主驾驶模式集合中具有最高自主驾驶水平的最高自主驾驶模式，

在所述紧急状况严重程度被确定为危及生命的情况下，所述撤离计划的所述执行包含尝试以所述自主驾驶水平的降序来执行所述自主驾驶模式集合，直到成功执行所述自主驾驶模式集合中的一个，并且

在所述紧急状况严重程度被确定为小于危及生命的情况下，所述撤离计划的所述执行包含尝试以所述自主驾驶水平的降序来执行所述自主驾驶模式的至少一个子集，直到成功执行所述自主驾驶模式的子集中的一个。

2.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述驾驶员的所述健康数据的所述接收包含从设置在所述车辆中或者所述车辆上或者由所述驾驶员佩戴的传感器组接收健康数据，

所述传感器组包含心率传感器、血压传感器、温度计、呼吸频率监测器、摄像机和红外图像传感器中的一个或多个，

所述健康数据包含生物物理数据集合，所述生物物理数据集合包含心率读数、血压读数、体温读数、呼吸读数、身体运动、眼睛运动和面部变形中的一个或多个，

所述健康数据进一步包含与所述驾驶员相关联的医疗病史、紧急状况触发阈值集合之一或者两者，以及

所述紧急状况严重程度的所述确定包含将所述生物物理数据集合与所述医疗病史或所述紧急状况触发阈值集合进行比较。

3.根据权利要求1所述的方法，进一步包含：

由所述处理器接收所述车辆的运动数据，

其中所述紧急状况严重程度的所述确定进一步包含基于所述运动数据来确定所述紧急状况严重程度。

4.根据权利要求1所述的方法，进一步包含：

由所述处理器接收来自所述车辆的乘员的人类输入，

其中所述紧急状况严重程度的所述确定进一步包含基于所述人类输入来确定所述紧急状况严重程度。

5.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述撤离计划包含所述车辆的所述自主驾驶等级所允许的自主驾驶模式集合，所述自主驾驶模式中的每个具有分别不同的自主驾驶水平，以及

所述撤离计划的所述执行包含尝试以所述自主驾驶水平的降序来执行所述自主驾驶模式集合，直到成功执行所述自主驾驶模式集合中的一个。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述车辆的所述自主驾驶等级是最高等级，其中所述最高等级允许的最高自主驾驶模式包含将所述车辆自主地驾驶到应急服务部门、医院、救护车、或紧急医疗服务（EMS）车辆，并且其中所述最高等级允许的所述最高自主驾驶模式进一步包含以下中的至少一个：

获得所述车辆的EMS特许并且将所述车辆作为EMS特许车辆来自主驾驶；和

获得队列护送并且通过所述队列护送来自主驾驶所述车辆。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述车辆的所述自主驾驶等级是中等级，并且其中所述中等级允许的最高自主驾驶模式包含将所述车辆自主地驾驶到所述车辆附近的安全位置，所述安全位置包含道路的一侧、所述道路的路肩或者所述道路旁的停车场。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述车辆的所述自主驾驶等级是低等级，并且其中所述低等级允许的最高自主驾驶模式包含自主降低所述车辆的速度直到所述车辆完全停止。

9.根据权利要求1所述的方法，进一步包含以下中的至少一个：

打开所述车辆的应急照明；

通知应急服务部门关于所述驾驶员、所述车辆或者两者的状况；

向所述车辆附近的其他车辆请求群源性的应急响应；和

持续监测所述驾驶员的所述健康数据，并且将所述健康数据传送到应急服务部门、医院、救护车或警察局。

10.一种可在车辆中实施的紧急状况撤离系统，包含：

配置为存储一组或多组指令的存储器；和

连接用于执行存储在所述存储器中的一组或多组指令的处理器，所述处理器被配置为一经执行所述一组或多组指令就执行包含下面操作的操作：

接收驾驶员的健康数据；

基于所述健康数据来确定紧急状况严重程度；

基于所述紧急状况严重程度和所述车辆的自主驾驶等级来确定撤离计划；和

执行所述撤离计划，以使得所述车辆和所述驾驶员通过自主驾驶从交通中撤离，

其中：

所述撤离计划包含所述车辆的所述自主驾驶等级所允许的自主驾驶模式集合，所述自主驾驶模式中的每个具有分别不同的自主驾驶水平，所述自主驾驶模式集合包含在所述自主驾驶模式集合中具有最高自主驾驶水平的最高自主驾驶模式，

在所述紧急状况严重程度被确定为危及生命的情况下，所述撤离计划的所述执行包含尝试以所述自主驾驶水平的降序来执行所述自主驾驶模式集合，直到成功执行所述自主驾驶模式集合中的一个，并且

在所述紧急状况严重程度被确定为小于危及生命的情况下，所述撤离计划的所述执行包含尝试以所述自主驾驶水平的降序来执行所述自主驾驶模式的至少一个子集，直到成功执行所述自主驾驶模式的子集中的一个。

11.根据权利要求10所述的紧急状况撤离系统，进一步包含：

设置在所述车辆中或者所述车辆上或者由所述驾驶员佩戴的生物物理传感器组，所述生物物理传感器组包含心率传感器、血压传感器、温度计、呼吸频率监测器、摄像机和红外图像传感器中的一个或多个，

其中所述驾驶员的所述健康数据包含生物物理数据集合，所述生物物理数据集合包含心率读数、血压读数、体温读数、呼吸读数、身体运动、眼睛运动和面部变形中的一个或多个，

其中，所述处理器被配置为，在接收到所述驾驶员的所述健康数据时，从所述传感器组接收所述健康数据，

其中所述健康数据进一步包含与所述驾驶员相关联的医疗病史、紧急状况触发阈值集合之一或者两者，以及

其中，所述处理器被配置为，在确定所述紧急状况严重程度时，将所述生物物理数据集合与所述医疗病史或所述紧急状况触发阈值集合进行比较。

12.根据权利要求10所述的紧急状况撤离系统，进一步包含：

设置在所述车辆中或者所述车辆上的运动检测器组，所述运动检测器组包括速度计、全球定位装置、摄像机和接近传感器中的一个或多个，

其中：

所述操作进一步包含从所述运动检测器组接收所述车辆的运动数据，

所述运动数据包含所述车辆的速度、所述车辆的移动方向、以及所述车辆和附近对象之间的距离中的一个或多个，以及

所述处理器进一步被配置为，在确定所述紧急状况严重程度时，基于所述车辆的所述运动数据来确定所述紧急状况严重程度。

13.根据权利要求10所述的紧急状况撤离系统，进一步包含：

配置为从所述车辆的乘员接收人类输入的用户界面，

其中，所述处理器进一步被配置为，在确定所述紧急状况严重程度时，基于所述人类输入来确定所述紧急状况严重程度。

14.根据权利要求10所述的紧急状况撤离系统，其中：

所述处理器被配置为，在执行具有高自主驾驶水平的自主驾驶模式时，将所述车辆自主地驾驶到应急服务部门、医院、救护车或紧急医疗服务（EMS）车辆，

所述处理器被配置为，在执行具有中自主驾驶水平的自主驾驶模式时，将所述车辆自主地驾驶到所述车辆附近的安全位置，所述安全位置包含道路的一侧、所述道路的路肩或者所述道路旁的停车场，以及

所述处理器被配置为，在执行具有低自主驾驶水平的自主驾驶模式时，自主降低所述车辆的速度，直到所述车辆完全停止。

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