CN115100491B - 一种面向复杂自动驾驶场景的异常鲁棒分割方法与系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种面向复杂自动驾驶场景的异常鲁棒分割方法与系统，具体涉及图像分割系统技术领域，包括分割模块：将获取的输入图像送入分割网络获得分割预测图像，通过计算两个不同离散度量的方式来量化分割预测的不确定性；合成模块：利用条件生成式对抗网络使生成的数据分布同输入图像的数据分布相匹配，从而使模型能够基于特征图生成具有像素到像素对应关系的图像；差异模块：基于编码器、融合模块和解码器对输入图像、生成图像、语义特征图以及不确定性图进行建模和计算，生成针对异常物体的分割预测图；模型训练模块；集成预测模块。本发明在真实自动驾驶场景下对异常物体的分割方面有优异表现。

Description

一种面向复杂自动驾驶场景的异常鲁棒分割方法与系统
技术领域
本发明涉及图像分割系统领域，具体涉及一种面向复杂自动驾驶场景的异常鲁棒分割方法与系统。
背景技术
本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术，并不必然构成现有技术。
从深度学习方法的最新进展来看，计算机视觉技术已经有了长足的进展。与之前传统方法不同的是，基于卷积神经网络的方法具有较高的预测精度，因此此类方法目前已经成为图像分类、图像分割和目标检测的标准方法。然而上述方法虽然能够对独立同分布的场景具有较高的预测精度，但是对分布外的异常场景目标的预测精度却非常低甚至会失败。
由于数据分布发生偏移，一些传统的最先进的语义分割模型通常无法对异常物体进行精确分割，因此这种局限性限制了此类方法在一些关键且复杂的真实场景中的部署，例如自动驾驶。如果分割模型不能对道路中间出现的异常物体进行正确分割并将其识别为道路的一部分，那么上述错误的预测结果极有可能会导致交通事故的发生。具体来看，首先，像素的不确定性估计能够在一定程度上被用来检测异常物体，但是由于此类方法本身就存在一些噪声，因此其通常将异常物体当做一种训练类或者将其同背景类混为一体，造成分割精度下降；其次，从预测图像重新合成输入图像并进行比较虽然也能在一定程度上发现异常物体，但由于此类方法无法准确地对噪声块进行重建（可能会误将异常物体重建为多个训练类的组合），从而导致从预测图像和输入图像之间寻找异常物体变得异常复杂。
经过上述分析，虽然基于像素的不确定性估计方法和对预测图像的重建方法都可以在一定程度上实现对异常物体的分割，但势必会不可避免地引入其它预测误差。因此，如何发掘这两类方法预测结果之间的互补信息并将其进行有效融合，从而进一步提升分布外真实自动驾驶场景下的异常物体的检测精度正变得越来越重要。
发明内容
为了有效地对像素的不确定性估计和针对预测图像的重新合成方法进行融合，本发明提供一种面向复杂自动驾驶场景的异常鲁棒分割方法与系统，本发明通过综合考虑不确定性估计方法和基于预测图像的合成方法的优势，实现了对城市真实自动驾驶场景中不同异常场景的鲁棒预测和估计。
为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种面向复杂自动驾驶场景的异常鲁棒分割系统，包括：
分割模块：首先将获取的输入图像送入分割网络，从而获得分割预测图像；然后通过计算两个不同离散度量的方式来量化分割预测的不确定性；
合成模块：利用条件生成式对抗网络使生成的数据分布同输入图像的数据分布相匹配，从而使模型能够基于特征图生成具有像素到像素对应关系的图像；
差异模块：基于编码器、融合模块和解码器对输入图像、生成图像、语义特征图以及不确定性图进行建模和计算，生成针对异常物体的分割预测图；
模型训练模块：基于构造的损失函数不断进行迭代训练，直到训练轮次或者训练精度达到设定阈值。保存其最小损失值时的网络模型。考虑到异常物体并不属于训练集中的任何一类，因此训练过程应该能在保证模型不对分布外数据中的特定对象过度拟合的前提下，使其能够对复杂真实场景下的异常物体进行鲁棒检测；
集成预测模块：将得到的不确定性预测作为差异模块的重点，利用训练好的网络模型对输入的图像数据进行预测得到异常物体的分割预测结果。
本发明还包括一种面向复杂自动驾驶场景的异常鲁棒分割系统的方法，其特征在于：包括如下步骤：
S1：分割模块
首先，需要将输入图像作为分割网络的输入获得中间层的语义特征图；
其次，基于
Figure DEST_PATH_IMAGE002
熵
Figure DEST_PATH_IMAGE004
和
Figure DEST_PATH_IMAGE005
距离
Figure DEST_PATH_IMAGE007
两个离散度量来量化语义特征图的不 确定性；
S2：合成模块
通过引入原始输入图像和合成图像之间的感知损失让模型能直接对图像的高等级的语义信息进行比较，而不是利用颜色和纹理的低等级的视觉特征；
S3：差异模块
通过训练网络来对原始图像和合成图像进行区分，并将生成的特征图与不确定性特征图进行逐像素关联，引导网络注意特征图中的高度不确定性区域；最后，对解码器来说，将特征图进行解码，并基于FPN对它们分别进行高级别的跳跃连接，最终得到复杂场景下异常物体的分割预测结果；
S4：模型训练模块：
通过将Ground Truth图像中void类标记为异常类的方式来覆盖不属于任何训练类的对象；
S5：集成预测模块：
使用加权平均值集成不同输入的预测结果，其中最优权重的大小可以通过网格搜索进行自动选择。
优选的，在S1中，两个距离的差值可以用来理解错误的分割预测，且可以分别被定义如下：
Figure DEST_PATH_IMAGE009
Figure DEST_PATH_IMAGE011
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE013
是
Figure DEST_PATH_IMAGE015
类的
Figure DEST_PATH_IMAGE016
概率。
优选的，在S2中，输入图像的像素
Figure DEST_PATH_IMAGE018
和合成图像的像素
Figure DEST_PATH_IMAGE020
之间的感知损失被定义 如下：
Figure DEST_PATH_IMAGE022
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE024
表示第
Figure DEST_PATH_IMAGE026
层，其包含
Figure DEST_PATH_IMAGE028
个元素和
Figure DEST_PATH_IMAGE030
层训练层。
优选的，在S4中，首先，待预测区域的预测语义将与不同的异常场景紧密相关；其次，待预测区域与高置信度的不确定性像素也是紧密相关的，从而引导网络能同时基于像素的不确定信息进行异常预测。
在上述技术方案中，本发明提供的技术效果和优点：
本发明提出一种面向复杂自动驾驶场景的异常鲁棒分割方法与系统，对比之前的方法，在真实自动驾驶场景下对异常物体的分割方面有优异表现。
首先，本发明提出了一种新的像素级别的异常物体检测框架，该框架能够融合不确定性估计和再合成方法的优势；其次，本发明有效提升了不同的自动驾驶场景下异常物体检测的鲁棒性，同时还能够保持最先进的分割精度；最后，基于像素的不确定性估计方法和对预测图像的重建方法，能够满足绝大部分自动驾驶场景下异常物体分割任务的深度学习要求。这种思想也可以推广到不同的物体分割和再合成网络，帮助其它领域更好的完成深度学习任务。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的一种面向复杂自动驾驶场景的异常分割的网络学习流程示意图。
图2为本发明提供的异常鲁棒分割系统模型框架示意图。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面将结合附图对本发明作进一步的详细介绍。
本发明提供了如图1-图2所示一种面向复杂自动驾驶场景的异常鲁棒分割系统与方法，包括如下步骤：
S1：分割模块
首先，需要将输入图像作为分割网络的输入获得中间层的语义特征图；
其次，基于
Figure DEST_PATH_IMAGE031
熵
Figure DEST_PATH_IMAGE032
和
Figure DEST_PATH_IMAGE033
距离
Figure DEST_PATH_IMAGE034
两个离散度量来量化语义特征图的 不确定性。值得注意的是，上述两个距离的差值可以用来理解错误的分割预测，且可以分别 被定义如下：
Figure DEST_PATH_IMAGE035
Figure DEST_PATH_IMAGE036
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE037
是
Figure DEST_PATH_IMAGE038
类的
Figure DEST_PATH_IMAGE039
概率。
S2：合成模块
当条件生成对抗网络达到纳什均衡以后，虽然再合成模块能够生成图像，且能够 在一定程度上生成逼真的复杂自动驾驶场景下的物体和行人，但生成的图像难免会忽视颜 色或外观的低等级视觉信息，从而使模型方便地对图像信息进行逐像素对比。因此，本发明 通过引入原始输入图像和合成图像之间的感知损失让模型能直接对图像的高等级的语义 信息进行比较，而不是利用颜色和纹理的低等级的视觉特征。具体来看，输入图像的像素
Figure DEST_PATH_IMAGE040
和合成图像的像素
Figure DEST_PATH_IMAGE041
之间的感知损失被定义如下：
Figure DEST_PATH_IMAGE042
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE043
表示第
Figure DEST_PATH_IMAGE044
层，其包含
Figure DEST_PATH_IMAGE045
个元素和
Figure DEST_PATH_IMAGE046
层训练层。
S3：差异模块
首先，对编码器来说，每个图像都是通过编码器来提取特征。使用预训练的ResNet32来处理原始的输入图像和重合成图像，并使用简单的卷积神经网络来处理语义特征图。另外，引入一条新的多任务路径来对输入图像的不确定性进行估计；其次，对融合模块来说，利用图像的特征金字塔FPN来对输入图像、合成图像和语义特征图进行融合，并利用3×3卷积对它们之间的信息流进行传递。在这一步，本发明通过训练网络来对原始图像和合成图像进行区分，并将生成的特征图与不确定性特征图进行逐像素关联，引导网络注意特征图中的高度不确定性区域；最后，对解码器来说，将特征图进行解码，并基于FPN对它们分别进行高级别的跳跃连接，最终得到复杂场景下异常物体的分割预测结果。
S4：模型训练模块：
本发明通过添加新的源训练数据来训练条件生成式对抗网络的生成器。具体来说，可以通过将Ground Truth图像中void类标记为异常类的方式来覆盖不属于任何训练类的对象。首先，待预测区域的预测语义将与不同的异常场景（将异常物体识别为一个已知训练类型、将异常物体识别为多种类型的混合、将异常物体识别为背景类）紧密相关，而不是只关心其中一种；其次，待预测区域与高置信度的不确定性像素也是紧密相关的，从而引导网络能同时基于像素的不确定信息进行异常预测。
S5：集成预测模块：
使用加权平均值集成不同输入的预测结果，其中最优权重的大小可以通过网格搜索进行自动选择。
如图2所示，对整个异常分割系统模型框架做解释说明。
图2中所对应的直接输入为原始图像，输入中的其它图像（合成图像、预测图像和多种差异性图像）均可以基于原始图像自动生成，不需要单独对其进行手动输入。
具体来看，用户输入原始图像进入异常物体分割系统，分割系统内部自动进行特征向量提取、特征编码、特征融合和特征解码，然后输出异常分割预测结果与用户进行交互。
本发明通过综合考虑不确定性估计方法和基于预测图像的合成方法的优势，实现了对城市真实自动驾驶场景中不同异常场景（将异常物体识别为一个已知训练类、将异常物体识别为多种类的混合、将异常物体识别为背景类）的鲁棒预测和估计。
考虑到传统基于预测图像的重新合成方法主要是将异常物体的识别问题转换为识别输入图像和合成图像的差异性问题，本发明通过集成不同的不确定性度量方法来对上述传统方法进行改进，有效提升了输入图像和重建图像之间的可区分性。
本发明所提出的框架主要有以下优势。首先，本发明所提出的框架能够更好地对分布外场景进行适应。显然这样的优势能够使其更好地在复杂真实场景中进行部署；其次，本发明所提出的框架可以在不降低分割网络准确度的前提下有效提升其在分布外场景中的泛化能力。显然这样的优势可以让其只需要引入较少的额外计算工作量，就可以极大降低向分割网络添加异常检测器的复杂性，而上述复杂性的引入通常是其它异常检测任务的一种常见或者无法避免的缺陷。
以上只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本发明权利要求保护范围的限制。

Claims (4)

1.一种面向复杂自动驾驶场景的异常鲁棒分割方法，其特征在于：包括如下步骤：S1： 分割模块：首先，需要将输入图像作为分割网络的输入获得中间层的语义特征图；其次，基 于
Figure DEST_PATH_IMAGE001
熵
Figure 228146DEST_PATH_IMAGE002
和
Figure DEST_PATH_IMAGE003
距离
Figure 82969DEST_PATH_IMAGE004
两个离散度量来量化语义特征图的不确定性；S2：合成 模块：通过引入原始输入图像和合成图像之间的感知损失让模型能直接对图像的高等级的 语义信息进行比较，而不是利用颜色和纹理的低等级的视觉特征；S3：差异模块：通过训练 网络来对原始图像和合成图像进行区分，并将生成的特征图与不确定性特征图进行逐像素 关联，引导网络注意特征图中的高度不确定性区域；最后，对解码器来说，将特征图进行解 码，并基于FPN对它们分别进行高级别的跳跃连接，最终得到复杂场景下异常物体的分割预 测结果；S4：模型训练模块：通过将Ground Truth图像中void类标记为异常类的方式来覆盖 不属于任何训练类的对象；S5：集成预测模块：使用加权平均值集成不同输入的预测结果， 其中最优权重的大小通过网格搜索进行自动选择，在S1中，两个距离的差值用来理解错误 的分割预测，且分别被定义如下：
Figure 862706DEST_PATH_IMAGE005
、
Figure DEST_PATH_IMAGE006
其中，
Figure 946331DEST_PATH_IMAGE007
是
Figure DEST_PATH_IMAGE008
类的
Figure 698387DEST_PATH_IMAGE009
概率。
2.根据权利要求1所述的一种面向复杂自动驾驶场景的异常鲁棒分割方法，其特征在 于：在S2中，输入图像的像素
Figure DEST_PATH_IMAGE010
和合成图像的像素
Figure 707800DEST_PATH_IMAGE011
之间的感知损失被定义如下：
Figure DEST_PATH_IMAGE012
其中，
Figure 912516DEST_PATH_IMAGE013
表示第
Figure DEST_PATH_IMAGE014
层，其包含
Figure 111416DEST_PATH_IMAGE015
个元素和
Figure 468711DEST_PATH_IMAGE016
层训练层。
3.根据权利要求1所述的一种面向复杂自动驾驶场景的异常鲁棒分割方法，其特征在于：在S4中，首先，待预测区域的预测语义将与不同的异常场景紧密相关；其次，待预测区域与高置信度的不确定性像素也是紧密相关的，从而引导网络能同时基于像素的不确定信息进行异常预测。
4.应用如权利要求1-3任一项所述的一种面向复杂自动驾驶场景的异常鲁棒分割方法的系统，其特征在于：包括：分割模块：首先将获取的输入图像送入分割网络，从而获得分割预测图像；然后通过计算两个不同离散度量的方式来量化分割预测的不确定性；合成模块：利用条件生成式对抗网络使生成的数据分布同输入图像的数据分布相匹配，从而使模型能够基于特征图生成具有像素到像素对应关系的图像；差异模块：基于编码器、融合模块和解码器对输入图像、生成图像、语义特征图以及不确定性图进行建模和计算，生成针对异常物体的分割预测图；模型训练模块：基于构造的损失函数不断进行迭代训练，直到训练轮次或者训练精度达到设定阈值，保存其最小损失值时的网络模型，考虑到异常物体并不属于训练集中的任何一类，因此训练过程能在保证模型不对分布外数据中的特定对象过度拟合的前提下，使其能够对复杂真实场景下的异常物体进行鲁棒检测；集成预测模块：将得到的不确定性预测作为差异模块的重点，利用训练好的网络模型对输入的图像数据进行预测得到异常物体的分割预测结果。
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