JP7431075B2 - 駐車システム及び駐車システムの制御装置 - Google Patents

Description

ここに開示する技術は、駐車システム及び駐車システムの制御装置に関する。

特許文献１には、自動運転パーキングシステムが記載されている。このシステムは、乗降場所で利用者が自動運転車から降りると、自動運転車は、機械式駐車装置まで自動走行し、機械式駐車装置に入庫される。また、機械式駐車装置から出庫された自動運転車は、乗降場所まで自動走行し、乗降場所に停車する。利用者は、乗降場所において、自動運転車に乗ることができる。このシステムでは、利用者は、例えば集合住宅のエントランスにおいて、自動運転車に乗降できる。利用者は、機械式駐車装置の近くにまで出向く必要がない。

特開２０１７－２１４８００号公報

ところが、特許文献１に記載された自動運転パーキングシステムでは、一つの機械式駐車装置と、一つの乗降場所とが対応付けられており、自動運転車は、機械式駐車装置と乗降場所との間の一つの走行路を自動走行するだけである。

これに対し、例えば集合住宅の敷地内に、複数の棟と、一つの機械式駐車装置とが設けられる場合がある。この場合、複数の棟の居住者は、一つの機械式駐車装置を共同で利用する。このような構成の集合住宅に、前記特許文献１に記載された自動運転パーキングシステムを適用するときには、いずれかの棟のエントランスを乗降場所に定めることが考えられる。ところがこの場合、他の棟の居住者は、車に乗降するために、別の棟のエントランスへ出向かなければならず、利便性が悪い。

また、いずれの棟でもない場所に乗降場所を別途、設けることも考えられるが、この場合、いずれの棟の居住者も、乗降場所まで出向かなければならない。利用者が機械式駐車装置の近くまで出向いて、車に乗降する従来のパーキングシステムと、利便性が変わらない。

ここに開示する技術は、駐車システムの利便性を高める。

ここに開示する駐車システムは、
特定の車両が自律運転可能な限定区域内に設けられた複数の乗降領域であって、それぞれ利用者が前記車両に乗降するための乗降領域と、
前記限定区域内に設けられかつ、前記車両を駐車する機械式駐車設備と、
前記限定区域の地図データを、前記車両に提供する情報提供部と、
前記限定区域内に存在している前記車両の位置情報を取得する情報取得部と、
前記車両を誘導する誘導部と、を備え、
前記限定区域内には、複数の乗降領域のそれぞれと前記機械式駐車設備との間で、前記車両が自律運転する走行路がそれぞれ設けられ、
入庫時に、前記乗降領域において利用者が降車した車両は、前記地図データに基づいて前記走行路を通って前記機械式駐車設備まで自律運転しかつ、前記機械式駐車設備に入庫され、
出庫時に、前記機械式駐車設備から出庫された車両は、前記地図データに基づいて前記走行路を通って指定された前記乗降領域まで自律運転し、
前記誘導部は、入庫時に、少なくとも前記車両の位置情報に基づいて、複数の車両が前記機械式駐車設備に到着するタイミングがずれるよう、前記車両の進路を誘導する。

この構成によると、駐車システムは、限定区域に構築される。限定区域は、特定の車両が自律運転可能な区域である。限定区域は、例えばＯＤＤ（Operational Design Domain：運航設計領域とも呼ばれる）であってもよい。特定の車両は、当該ＯＤＤ内において自律運転が可能な、SAE Internationalレベル４（以下、単にレベル４と記す）以上の自動運転システムを搭載した車両としてもよい。

限定区域内には、複数の乗降領域が設けられている。利用者は、複数の乗降領域のそれぞれにおいて、車両に乗車、及び、車両から降車が可能である。

限定区域内にはまた、機械式駐車設備が設けられている。そして、限定区域内において、複数の乗降領域のそれぞれと、機械式駐車設備との間には、走行路がそれぞれ設けられている。限定区域内には、複数の走行路が存在する。複数の走行路は、互いに独立していても良いし、少なくとも一部が共通であってもよい。

いずれかの乗降領域において利用者が車両から降りると、当該車両は、前記地図データに基づいて走行路を通って機械式駐車設備まで自律運転しかつ、機械式駐車設備に入庫される。

また、機械式駐車設備から出庫された車両は、前記地図データに基づいて走行路を通って指定された乗降領域まで自律運転する。車両が到着した乗降領域において、利用者は車両に乗ることができる。

このように、利用者は、複数の乗降領域のそれぞれにおいて、車両に乗降することができる。乗降領域を複数設けることによって、利用者は、利用しやすい乗降領域において、乗車及び降車できる。利用者は、機械式駐車設備まで出向かなくてもよい。利用者の利便性が高まる。

また、利用者は、機械式駐車設備について、車両の入庫及び出庫に関する直接的な操作をする必要がない。利用者の利便性が大幅に高まると共に、安全性も高まる。

尚、地図データは、公道を走行するために用いられる地図データよりも、当該限定区域の情報を詳細に含んでいる、としてもよい。

駐車システムは、情報取得部によって、限定区域内に存在している車両を管理できる。尚、情報取得部は、例えば限定区域内に設けたカメラの映像に基づいて、限定区域内に存在している、一又は複数の車両の位置情報を取得してもよい。こうすることで、限定区域が広くても、比較的安価なシステムによって、駐車システムは、一又は複数の車両の位置情報を取得できる。また、駐車システムは、車両から発信される識別情報信号を限定区域内に複数設置した受信機で受信して、その電波強度や信号の位相ずれから、車両の位置を測位したり、限定区域内に複数設置した発信器からの信号を車両が受信して、それによる測位信号を車両から駐車システムに送信することによって、車両の位置を測位したりしてもよい。

誘導部は、通信等の手段を使って、車両に、直接、誘導情報を提供しなくても、自律運転が可能な車両の機能を利用して、車両を、機械式駐車設備、又は、いずれかの乗降領域へ誘導できる。

限定区域内に存在している車両を管理しかつ、車両の進路の誘導を行うことにより、複数の車両が、同時期に機械式駐車設備の前に到着する事態の発生が抑制されるから、駐車システムは、複数の車両をスムースに入庫させることができる。

ここに開示する別の駐車システムは、特定の車両が自律運転可能な限定区域内に設けられた複数の乗降領域であって、それぞれ利用者が車両に乗降するための乗降領域と、
前記限定区域内に設けられかつ、前記車両を駐車する機械式駐車設備と、
前記限定区域の地図データを、前記車両に提供する情報提供部と、
前記車両を誘導する誘導部と、を備え、
前記限定区域内には、複数の乗降領域のそれぞれと前記機械式駐車設備との間で、前記車両が自律運転する走行路がそれぞれ設けられ、
入庫時に、前記乗降領域において利用者が降車した車両は、前記地図データに基づいて前記走行路を通って前記機械式駐車設備まで自律運転しかつ、前記機械式駐車設備に入庫され、
出庫時に、前記機械式駐車設備から出庫された車両は、前記地図データに基づいて前記走行路を通って指定された前記乗降領域まで自律運転し、
前記複数の乗降領域の内の少なくとも一は、建物に併設されかつ、前記建物の利用者が乗降し、
前記複数の乗降領域の内の少なくとも一は、前記限定区域内でかつ前記建物の敷地外に設けられかつ、前記建物の利用者以外が乗降する外来者乗降領域であり、
前記誘導部は、前記外来者乗降領域において乗員が降車した後、自律運転する車両が前記外来者乗降領域から前記敷地へ進入することを許可する。

建物の利用者ではない外来者は、敷地内に立ち入らなくても、機械式駐車設備への車両入庫及び出庫ができる。外来者は、外来者乗降領域で乗降し敷地内に立ち入らないため、セキュリティ性が向上する。

前記複数の乗降領域の内の少なくとも一の乗降領域と、前記機械式駐車設備との間には、前記走行路が複数設けられ、
前記車両は、複数の走行路の内のいずれか一の走行路を自律運転する、としてもよい。

この駐車システムは、複数の乗降領域を備えているため、同時期に、複数の車両のそれぞれが、機械式駐車設備に向かって自律運転することが起こり得る。

一の乗降領域と、前記機械式駐車設備との間に、複数の走行路を設けると、複数の走行路の中から、他の車両の走行位置等に応じて最適な経路を選択して、各車両は自律走行できる。複数の車両のそれぞれが、限定区域内をスムースに自律運転できる。

また、一の乗降領域と機械式駐車設備との間の複数の走行路において、それらの経路長が相違すれば、選択する走行路によって、車両が機械式駐車設備へ到達するタイミングが変わる。このことを利用して、複数の車両が同時に機械式駐車設備の前に到着することを回避すれば、入庫待ちの車両が、機械式駐車設備の前で溜まることを、抑制できる。また、複数設けた走行路の一つを往路に、他の走行路を復路に利用すれば、車両の離合（すれ違い）待ち発生を抑止することができる。

前記情報提供部は、前記限定区域内の前記走行路の情報を、前記車両に提供する、としてもよい。

各車両は、情報提供部から提供された走行路の情報に基づいて、限定区域内を自律運転できる。

前記複数の乗降領域の内の少なくとも一の乗降領域と、前記機械式駐車設備との間には、前記走行路が複数設けられ、
前記情報提供部は、複数の走行路の内のいずれか一の走行路の情報を、前記車両に提供する、としてもよい。

複数の走行路が存在する場合に、走行路の選択は、車両が自律的に行ってもよいが、情報提供部が、走行すべき走行路の情報を、車両に提供することによって、車両は、適切な走行路を自律運転できる。

前記情報取得部が取得した前記車両の現在地情報を、当該車両に提供する位置情報提供部を備えている、としてもよい。

車両は、位置情報提供部から提供された現在地情報に基づいて、機械式駐車設備、又は、いずれかの乗降領域に向かって、自律運転ができる。

前記誘導部は、停止、発進及び進行方向を前記車両に提示する標識、又は、前記車両の通行及び停止を切り替えるゲートである、としてもよい。また、誘導部は、法令に定める道路標識や信号機と同じ形態でもよい。これにより、車両は、公道における運転制御機能を活用しながら、限定区域を走行できる。

自律運転が可能な車両は一般的に、車外の状況を把握できるデバイス、例えば車外の状況を撮影できるカメラを備えている。標識又はゲートを走行路に設け、それら標識又はゲートを使って、停止、発進又は進行方向を示すことにより、駐車システムは、車両を適切に誘導できる。

前記駐車システムは、前記利用者の操作に基づいて、前記複数の乗降領域の内の一の乗降領域の指定を含んだ出庫信号を出力する出力部と、
前記出力部からの出庫信号を受けて、前記機械式駐車設備から出庫された前記車両に、指定された乗降領域への発進を指示する指示部と、を備える、としてもよい。

こうすることで、限定区域内に複数の乗降領域が設けられていても、利用者は、希望する乗降領域を指定すれば、機械式駐車設備から出庫された車両が、指定された乗降領域に到着するため、当該車両に乗車できる。

前記機械式駐車設備には、前記車両が入庫を待機するためのバースが併設され、
前記バースには、入庫前の前記車両内が無人であることを検知する検知装置が設けられている、としてもよい。

この駐車システムは、入庫対象の車両が乗降領域から機械式駐車設備まで自律運転するため、機械式駐車設備に車両が入庫する前に、車両内が無人であることを確認することが好ましい。機械式駐車設備に併設されたバースにおいて、検知装置が、入庫前の車両内が無人であることを検知することにより、駐車システムの安全性が高まる。

尚、検知装置は、バースにおいて、バース内、及び、入庫前の車両内のそれぞれが無人であることを検知してもよい。こうすることで、駐車システムの安全性がより高いレベルで担保される。

前記機械式駐車設備は、前記検知装置が有人であることを検知した場合には、前記車両の入庫を禁止する、としてもよい。

これにより、機械式駐車設備内に人が閉じ込められることが、未然に防止できる。

前記機械式駐車設備は、登録された利用者の車両を駐車し、
前記利用者は、前記限定区域内に設けられた建物の利用者である、としてもよい。

駐車システムは、機械式駐車設備に入庫される車両の利用者を把握できる。

前記複数の乗降領域の内の少なくとも一は、前記建物に併設されかつ、前記建物の利用者が乗降し、
前記複数の乗降領域の内の少なくとも一は、前記建物から離れて設けられかつ、前記建物の利用者以外が乗降する、としてもよい。

こうすることで、建物の利用者以外の利用者も、機械式駐車設備を利用できる。尚、ここでいう建物は、商業施設、オフィスビルであってもよい。

前記建物は、集合住宅であり、
前記利用者は、前記集合住宅の居住者を含む、としてもよい。

この駐車システムは、複数の乗降領域を備えるため、敷地内に複数の棟が設けられた集合住宅において、棟毎に乗降領域を設けることができる。各棟の居住者は、当該棟に設けられた乗降領域において車両に乗降できるため、利便性が高まる。また、各棟の居住者は、敷地内に設けられた機械式駐車設備、又は、乗降領域が設けられている他の棟に出向く必要がなくなる。

前記複数の乗降領域の内の少なくとも一は、前記限定区域の周縁部に設けられかつ、前記集合住宅の居住者以外の利用者が乗降する、としてもよい。

乗降領域を限定区域の周縁部に設けると、利用者は、限定区域内に立ち入らなくても、乗降領域に出入りすることができ、当該乗降領域において、車両に乗降できる。つまり、集合住宅の居住者以外の利用者は、周縁部に設けた乗降領域において車両に乗降すれば、集合住宅の敷地内に立ち入らなくても、当該敷地内に設けられた機械式駐車設備を利用できる。機械式駐車設備の利用率の向上と、集合住宅の敷地内におけるセキュリティの向上とを両立できる。

ここに開示する技術は、特定の車両が自律運転可能な限定区域における駐車システムの制御装置に係る。この駐車システムの制御装置は、
前記限定区域に設けられた機械式駐車設備と、
前記機械式駐車設備への前記車両の入庫、及び、前記機械式駐車設備からの前記車両の出庫を制御する制御部と、
前記限定区域の地図データを、前記車両に提供する情報提供部と、
前記限定区域内に存在している前記車両の位置情報を取得する情報取得部と、
前記車両を誘導する誘導部と、を備え、
前記制御部は、
入庫時に、前記限定区域内に複数設けられた乗降領域において利用者が前記車両から降車した後、前記車両が、前記地図データに基づいてそれぞれの乗降領域と前記機械式駐車設備との間の走行路を通って前記機械式駐車設備まで自律運転しかつ、前記機械式駐車設備に入庫されるよう制御すると共に、
出庫時に、前記機械式駐車設備から車両が出庫されると共に、当該車両が、前記地図データに基づいて複数の乗降領域のうちの指定された乗降領域まで、前記走行路を通って自律運転するよう制御し、
前記誘導部は、入庫時に、少なくとも前記車両の位置情報に基づいて、複数の車両が前記機械式駐車設備に到着するタイミングがずれるよう、前記車両の進路を誘導する。

この構成によると、制御部は、複数の乗降領域と機械式駐車設備との間の車両の自律走行から、機械式駐車設備への入庫までを制御するため、利用者は、複数の乗降領域のそれぞれにおいて、車両に降車できる。また、制御部は、機械式駐車設備からの出庫から、機械式駐車設備と指定された乗降領域との間の車両の自律走行までを制御するため、利用者は、複数の乗降領域のそれぞれにおいて、車両に乗車できる。利用者の利便性が高まる。

複数の車両が、同時期に機械式駐車設備の前に到着する事態の発生が抑制されるから、複数の車両をスムースに入庫させることができる。

ここに開示する別の駐車システムの制御装置は、
前記限定区域に設けられた機械式駐車設備と、
前記機械式駐車設備への前記車両の入庫、及び、前記機械式駐車設備からの前記車両の出庫を制御する制御部と、
前記限定区域の地図データを、前記車両に提供する情報提供部と、
前記車両を誘導する誘導部と、を備え、
前記制御部は、
入庫時に、前記限定区域内に複数設けられた乗降領域において利用者が前記車両から降車した後、前記車両が、前記地図データに基づいてそれぞれの乗降領域と前記機械式駐車設備との間の走行路を通って前記機械式駐車設備まで自律運転しかつ、前記機械式駐車設備に入庫されるよう制御すると共に、
出庫時に、前記機械式駐車設備から車両が出庫されると共に、当該車両が、前記地図データに基づいて複数の乗降領域のうちの指定された乗降領域まで、前記走行路を通って自律運転するよう制御し、
前記複数の乗降領域の内の少なくとも一は、建物に併設されかつ、前記建物の利用者が乗降し、
前記複数の乗降領域の内の少なくとも一は、前記限定区域内でかつ前記建物の敷地外に設けられかつ、前記建物の利用者以外が乗降する外来者乗降領域であり、
前記誘導部は、前記外来者乗降領域において乗員が降車した後、自律運転する車両が前記外来者乗降領域から前記敷地へ進入することを許可する。

建物の利用者ではない外来者は、敷地内に立ち入らなくても、機械式駐車設備への車両入庫及び出庫ができる。外来者は、外来者乗降領域で乗降し敷地内に立ち入らないため、セキュリティ性が向上する。

以上説明したように、前記の駐車システム及び駐車システムの制御装置によれば、利用者の利便性が高まる。

図１は、駐車システムが構築された集合住宅の敷地を例示する俯瞰図である。 図２は、自律運転が可能な車両の構成を例示するブロック図である。 図３は、駐車システムの構成を例示するブロック図である。 図４は、バース内の構成を例示する平面図である。 図５は、走行路に設けられた誘導標識の構成を例示する図である。 図６は、走行路に設けられた停止標識の構成を例示する図である。 図７は、入庫時における、駐車システムの制御手順を例示するフローチャートである。 図８は、出庫時における、駐車システムの制御手順を例示するフローチャートである。 図９は、出庫時における、車両の走行路を例示する図１対応図である。 図１０は、図１とは異なる構成の駐車システムが構築された集合住宅の敷地を例示する図１対応図である。

以下、駐車システム及び駐車システムの制御装置の実施形態について、図面を参照しながら説明する。ここで説明する駐車システムは例示である。図１は、駐車システム１が構築された集合住宅の敷地２０の俯瞰図である。尚、説明を容易にするために、以下においては、図１における上を北、下を南、右を東、左を西と呼ぶ。

この駐車システム１は、敷地２０内に設けた複数の乗降領域のそれぞれにおいて、利用者が車両５から降車すると、当該車両５が機械式駐車設備６まで自律運転して、機械式駐車設備６に自動的に入庫されると共に、機械式駐車設備６から出庫された車両５が、いずれかの乗降領域まで自律運転し、利用者は、当該乗降領域において車両５に乗車できるよう構成されている。

［集合住宅の構成］
先ず、駐車システム１が構築された集合住宅の構成を説明する。集合住宅の敷地２０は、北側、南側及び西側がそれぞれ北側道路２１、南側道路２２、及び、西側道路２３に面している。図１において、敷地２０内には、第１棟２４、第２棟２５、第３棟２６の三つの棟が存在している。第１棟２４は、北側道路２１の近くに建っている。第２棟２５は、西側道路２３の近くに建っている。第３棟２６は、南側道路２２の近くに建っている。

敷地２０内には、車両５の乗り入れが可能である。車両５の出入りが可能な入退場門として、敷地２０の北側には、第１入退場門２１１及び第２入退場門２１２が設けられ、西側には、第３入退場門２１３及び第４入退場門２１４が設けられ、南側には、第５入退場門２１５及び第６入退場門２１６が設けられている。また、詳細は後述するが、敷地２０に対して、北西角には、当該集合住宅の居住者以外の者（以下、外来者と呼ぶ）が利用する外来者区画２７が設けられている。外来者区画２７には、その西側に第７入退場門２１７が設けられ、その北側に第８入退場門２１８が設けられている。

第１棟２４、第２棟２５、及び第３棟２６にはそれぞれ、第１、第２、及び第３乗降領域２４１、２５１、２６１が設けられている。各乗降領域２４１、２５１、２６１は、利用者が車両５の乗降を行う領域である。この例における乗降領域は、出庫時の乗車と入庫時の降車の両方を行うようになっている。尚、乗降領域は、利用者が車両５への乗車のみを行う領域であってもよいし、利用者が車両５からの降車のみを行う領域であってもよい。

第１乗降領域２４１は、第１棟２４の北側に設けられている。第１乗降領域２４１は主に、第１棟２４の居住者が利用する。車両５は、例えば第１入退場門２１１から敷地２０内に入場して第１乗降領域２４１に停車する（図１の破線の矢印参照）。第１乗降領域２４１に停車している車両５は、例えば第２入退場門２１２から敷地２０の外に退場する（図９の破線の矢印参照）。

第２乗降領域２５１は、第２棟２５の西側に設けられている。第２乗降領域２５１は主に、第２棟２５の居住者が利用する。車両５は、例えば第３入退場門２１３から敷地２０内に入場して第２乗降領域２５１に停車する（図１の破線の矢印参照）。第２乗降領域２５１に停車している車両５は、例えば第４入退場門２１４から敷地２０の外に退場する（図９の破線の矢印参照）。

第３乗降領域２６１は、第３棟２６の南側に設けられている。第３乗降領域２６１は主に、第３棟２６の居住者が利用する。車両５は、例えば第５入退場門２１５から敷地２０内に入場して第３乗降領域２６１に停車する（図１の破線の矢印参照）。第３乗降領域２６１に停車している車両５は、例えば第６入退場門２１６から敷地２０の外に退場する（図９の破線の矢印参照）。第１乗降領域２４１、第２乗降領域２５１、及び、第３乗降領域２６１は、互いに離れている。

外来者区画２７は、前述したように、敷地２０に接した北西角に設けられており、北側道路２１及び西側道路２３のそれぞれに面している。外来者区画２７は、敷地２０の周縁部に設けられている。

外来者区画２７と敷地２０との間には、フェンス２７２と、第１バーゲート２７３及び第２バーゲート２７４とが設けられている。外来者区画２７は、敷地２０から隔離されている。外来者は、北側道路２１又は西側道路２３から、外来者区画２７に入ることができる。外来者は、外来者区画２７に立ち入ることはできるが、外来者区画２７から敷地２０内へ立ち入ることは禁止されている。

外来者区画２７には、外来者が車両５の乗降を行うための第４乗降領域２７１が設けられている。第４乗降領域２７１は、第１乗降領域２４１、第２乗降領域２５１、及び、第３乗降領域２６１から離れている。敷地２０内に設けられている四つの乗降領域２４１、２５１、２６１、２７１は、互いに離れている。

車両５は、例えば第７入退場門２１７から外来者区画２７内に入場して第４乗降領域２７１に停車する（図１の破線の矢印参照）。第４乗降領域２７１に停車している車両５は、例えば第８入退場門２１８から外来者区画２７の外に退場する（図９の破線の矢印参照）。

第１バーゲート２７３及び第２バーゲート２７４はそれぞれ、車両５が、外来者区画２７と敷地２０との間で行き来するためのゲートを構成している。詳細は後述するが、第１バーゲート２７３及び第２バーゲート２７４の開閉は、駐車システム１の制御部１０が行う。第１バーゲート２７３及び第２バーゲート２７４が開かないため、外来者が乗車している車両５は、敷地２０内に進入できない。自律運転する無人の車両５のみが、第１バーゲート２７３及び第２バーゲート２７４を通過する。

敷地２０において、第１棟２４、第２棟２５、及び第３棟２６に囲まれた箇所には、機械式駐車設備６が設けられている。第１棟２４、第２棟２５、及び第３棟２６それぞれの居住者は、機械式駐車設備６を共同で利用する。つまり、居住者が所有する車両５又は居住者が利用する車両５（例えばカーシェアリング等の車両）は、機械式駐車設備６に駐車されている。また、外来者も、機械式駐車設備６を利用する。同様に、外来者が所有する車両５又は外来者が利用する車両５（前記と同様に、例えばカーシェアリング等の車両を含む）は、機械式駐車設備６に駐車されている。この例では１つの機械式駐車設備に複数の乗降領域が対応付けられている。尚、機械式駐車設備６の構成は、後述する。

敷地２０内には、車両５が走行可能な走行路が設けられている。走行路は、第１棟２４、第２棟２５及び第３棟２６の建物、機械式駐車設備６の建物、並びに、分離帯２８等によって区画されている。走行路は、車両５の走行する方向が定められていてもよい。

図１及び図９に破線又は一点鎖線の矢印で示すように、走行路は、第１～第８入退場門２１１～２１８と、第１乗降領域２４１、第２乗降領域２５１、第３乗降領域２６１及び第４乗降領域２７１とをつなぐ。走行路はまた、第１乗降領域２４１、第２乗降領域２５１、第３乗降領域２６１及び第４乗降領域２７１と、機械式駐車設備６とをつなぐ。

より詳細に、第１乗降領域２４１と機械式駐車設備６との間には、走行路として、第１乗降領域２４１から機械式駐車設備６へ向かう第１往路３１１（図１参照）と、機械式駐車設備６から第１乗降領域２４１へ向かう第１復路３１２（図９参照）と、が設定されている。

第２乗降領域２５１と機械式駐車設備６との間には、走行路として、第２乗降領域２５１から機械式駐車設備６へ向かう第２往路３２１（図１参照）と、機械式駐車設備６から第２乗降領域２５１へ向かう第２復路３２２（図９参照）と、が設定されている。

第３乗降領域２６１と機械式駐車設備６との間には、走行路として、第３乗降領域２６１から機械式駐車設備６へ向かう第３往路３３１（図１参照）と、機械式駐車設備６から第３乗降領域２６１へ向かう第３復路３３２（図９参照）と、が設定されている。

第４乗降領域２７１と機械式駐車設備６との間には、走行路として、第４乗降領域２７１から機械式駐車設備６へ向かう第４往路３４１（図１参照）と、機械式駐車設備６から第４乗降領域２７１へ向かう第４復路３４２（図９参照）と、が設定されている。

ここで、第１往路３１１、第１復路３１２、第２往路３２１、第２復路３２２、第３往路３３１、第３復路３３２、第４往路３４１、第４復路３４２は、基本的には、互いに独立している。但し、一部の走行路は重なっている。例えば、第１往路３１１と第４往路３４１と第２往路３２１とは一部が重なっている。また、第２復路３２２と第３復路３３２と第４復路３４２とは、一部が重なっている。

また、乗降領域と機械式駐車設備６との間には、複数の走行路が存在する場合がある。例えば図１に示すように、第２乗降領域２５１と機械式駐車設備６との間の第２往路３２１は、第２棟２５の南東角において北の方角に左折する走行路３２１ａと、南側道路２２に沿って西から東へ直進する走行路３２１ｂと、に分岐している。走行路３２１ａと走行路３２１ｂとを比較した場合、走行路３２１ａは、機械式駐車設備６に早く到達する近道であり、走行路３２１ｂは、相対的に遠回りの経路である。

また、直進する走行路３２１ｂはさらに、第３棟２６の南東角で北の方角に左折した後、機械式駐車設備６の近くにおいて走行路３２１ｂに並列する走行路３２１ｃに分岐する。第３乗降領域２６１と機械式駐車設備６との間の第３往路３３１も、第２往路３２１と同様に、二つの走行路３３１ａ、３３１ｂに分かれる。

同様に、図９に示すように、第２乗降領域２５１と機械式駐車設備６との間の第２復路３２２には、機械式駐車設備６から西向きに進む走行路３２２ａと、東向きに進む走行路３２２ｂとが設定されている。走行路３２２ａと走行路３２２ｂとを比較した場合、走行路３２２ａは、第２乗降領域２５１に早く到達する近道であり、走行路３２２ｂは、相対的に遠回りの経路である。

第３乗降領域２６１と機械式駐車設備６との間の第３復路３３２は、機械式駐車設備６から西向きに進む走行路３３２ａと、東向きに進む走行路３３２ｂとが設定されている。走行路３３２ａと走行路３３２ｂとを比較した場合、走行路３３２ａは、第２乗降領域２５１に早く到達する近道であり、走行路３３２ｂは、相対的に遠回りの経路である。

尚、敷地２０内において、走行路を人が通行する場合もある。

そして、この敷地２０及び外来者区画２７の全部、又は、少なくとも一部には、自律運転機能を有する車両５が、自律運転できる限定区域としてのＯＤＤ２００が設定されている。図１の構成例において、ＯＤＤ２００は、敷地２０及び外来者区画２７により構成される、斜めのハッチングを付した範囲内である。ＯＤＤ２００の北側の境界は、敷地２０及び外来者区画２７と北側道路２１との境界であり、ＯＤＤ２００の南側の境界は、敷地２０と南側道路２２との境界であり、ＯＤＤ２００の西側の境界は、敷地２０及び外来者区画２７と西側道路２３との境界である。また、ＯＤＤ２００の東側の境界は、敷地２０内に設定されている（図１の二点鎖線を参照）。限定区域は、物理的な境界によって区画されるとは限らない。

このＯＤＤ２００内においては、レベル４以上の自律運転可能な車両５が、無人で（つまり、運転者の操作無く）、前述した走行路を自律運転できる。

図２は、車両５の構成を例示している。車両５は、レベル４以上の自動運転システムを搭載している。より詳細に、車両５は、少なくとも、コントロールユニット５０、カメラ５１、レーダー５２、及び、車外通信部５３を備えている。カメラ５１は、車両５のボディ等に取り付けられかつ、車両５の周囲環境（例えば走行路の境界、標識、障害物等）を撮影する。カメラ５１は、撮影した画像信号を、コントロールユニット５０に出力する。レーダー５２は、カメラ５１と同様に、車両５のボディ等に取り付けられかつ、車両５の周囲の状況（例えば障害物等）を検知する。レーダー５２は、周囲状況の検知信号を、コントロールユニット５０に出力する。レーダー５２は、「ミリ波レーダー」、及び／又は、「LiDAR（Light Detection and Ranging）」等であってよい。車外通信部５３は、車両外から送信された情報を受信すると共に、車両外へ情報を送信できる。この駐車システム１において、車外通信部５３は、後述する駐車システム１の第１通信部９６から送信された情報を受信する。

コントロールユニット５０は、カメラ５１の画像信号、レーダー５２の検知信号、及び、車外通信部５３が受信した情報に基づいて、車両５が走行すべき経路を設定すると共に、設定した経路を車両５が追従するよう、エンジン及び／又は電気モータを含む駆動部５４、ブレーキ５５及びステアリング５６に制御信号を出力する。これにより、車両５は、ＯＤＤ２００内を、無人で自律運転する。車両５にはまた、これらの他、パーキングブレーキ、及び／又は、ドアロック等のオンオフを行う装置が含まれていてもよい。

［機械式駐車設備の構成］
図３は、駐車システム１の構成を例示するブロック図である。図４は、機械式駐車設備６のバース７の構成例を示している。駐車システム１は、前述したように、機械式駐車設備６を備えている。駐車システム１はまた、運転盤８と、誘導システム９と、制御部１０と、を備えている。制御部１０は、機械式駐車設備６、運転盤８、誘導システム９のそれぞれを制御する。制御部１０は、駐車システム１の制御装置の一例である。制御部１０は、後述するように、それぞれの乗降領域と機械式駐車設備６との間の走行路を通って機械式駐車設備６まで車両５が自律運転しかつ、車両が機械式駐車設備に入庫されるまで、及び、機械式駐車設備６から車両５が出庫されて、当該車両５が、複数の乗降領域のうちの指定された乗降領域まで、走行路を通って自律運転して、当該乗降領域に停車するまで、を制御する。

機械式駐車設備６は、車両５を、例えばパレットに乗せた状態で、入庫したり、出庫したりする。ここに開示する駐車システム１に適用できる機械式駐車設備の形式に特に制限はない。様々な形式の機械式駐車設備が、駐車システム１に採用できる。

機械式駐車設備６は、詳細な図示は省略するが、地上又は地下に、車両５を駐車できる駐車スペース６０（図４参照）を有している。駐車スペース６０には、入庫中の車両５、具体的には、外部電源により充電可能なバッテリを有するＥＶ（Electric Vehicle）、又は、ＰＨＥＶ（Plug-in Hybrid Electric Vehicle）に、非接触で充電が可能な充電設備を設けてもよい。人がプラグを差し込む操作なしに、入庫中に車両５の充電が可能になる。

機械式駐車設備６は、車両５を搬送する搬送部６１を備えている。搬送部６１は、後述するバース７内から駐車スペース６０へ車両５を搬送すると共に、駐車スペース６０からバース７内へ車両５を搬送する。尚、バース７内と駐車スペース６０との間は、車両５が自走するようにしてもよい。搬送部６１はまた、図示は省略するが、駐車スペース６０内において、車両５を所定の駐車位置へと搬送したり、所定の駐車位置から車両５を搬送したりする。

機械式駐車設備６には、図４に示すように、入庫対象の車両５が、入庫前に待機するためのバース７が併設されている。バース７は、機械式駐車設備６に車両５が出入り（つまり、出庫及び入庫）する出入口（後述の第２出入口７６）に隣接して設けられている。尚、第２出入口７６には、第２開閉扉６２が設けられている。

後述するように、バース７は、入庫対象の車両５が自律運転をする際の目的地となる場所である。車両５は、いずれかの乗降領域からバース７内まで、自律運転する。

バース７は、詳細な図示は省略するが、四方が壁で囲まれていると共に屋根を有している。バース７内は、外部から隔離されている。

バース７の正面（つまり、図４における紙面上方の部分）には、車両５が出入りする第１出入口７０が設けられている。第１出入口７０には、第１開閉扉７１が設けられている。第１開閉扉７１が開くと、入庫対象の車両５が、第１出入口７０を通ってバース７内へ進入する。また、第１開閉扉７１が開くと、出庫対象の車両５が、第１出入口７０を通ってバース７の外へ退出する。車両５は、自律運転により第１出入口７０を通過する。

バース７は、その内部に車両一台が停車できる大きさを有している。入庫対象の車両５は、バース７内に停車する。バース７内には、複数のバース内カメラ７２と、動体検知装置７３とが設けられている。

バース内カメラ７２は、図例では、バース７内の前後左右の四隅それぞれに設置されている。バース内カメラ７２は、車両５の周囲を撮影する。駐車システム１の制御部１０は、これらのバース内カメラ７２が撮影した画像信号に基づいて、これから機械式駐車設備６へ入庫しようとする車両５の周囲に、人が居ないことを確認する。カメラの画像信号に基づいて、人等を検知する技術は公知であるため、ここでは、その詳細な説明は省略する。尚、バース内カメラ７２に代えて、又は、バース内カメラ７２に加えて、例えば光電管センサ等の物体検知装置を、バース７内に設けてもよい。

動体検知装置７３は、バース７内に停車している車両５の中に、人（正確には、人である可能性が高い動体）を検知する。具体的に動体検知装置７３は、例えばマイクロ波（つまり、周波数が３ＧＨｚ以上３０ＧＨｚ以下の電磁波）を、車両５の中に送信し、反射物で反射した反射波を受信することにより、車両５の中の人を検知する。図４の構成例において、バース７内には、二つの動体検知装置７３が設けられている。

二つの動体検知装置７３はそれぞれ、バース７内へ前進で進入した車両５の前方に配置されている。二つの動体検知装置７３の検知エリア７４、７５は、部分的に重なっている。

一方の動体検知装置７３の検知エリア７４は、車両５内における前列の右席から、前列の左席の後方の部分をカバーしている。一方の動体検知装置７３は、運転席に存在する人や、助手席の後方の席に存在する人などを主に検知できる。他方の動体検知装置７３の検知エリア７５は、車両５内における前列の左席から、前列の右席の後方の部分をカバーしている。他方の動体検知装置７３は、助手席に存在する人や、運転席の後方の席に存在する人などを主に検知できる。尚、こうした動体検知装置による動体検知技術も公知であるため、ここではその詳細な説明を省略する。

駐車システム１の制御部１０は、バース７内に入庫対象の車両５が停車している間に、車両５の中、及び、バース７内であって車両５の外に、人が居ないことを確認する。車両５の内外に、人が居ない場合に、駐車システム１は、当該車両５を入庫する。

バース７内は、壁、屋根、第１開閉扉７１、及び、第２開閉扉６２によって外部から隔離されているため、外乱又は侵入物等を排除することができる。駐車システム１は、バース内カメラ７２及び動体検知装置７３を使って、車両５内及びバース７内が無人であることを精度良く判断できる。

バース７にはまた、第２出入口７６が設けられている。第２出入口７６は、第１出入口７０に対向している。第２出入口７６は、バース７内と、機械式駐車設備６の駐車スペース６０とをつないでいる。第２出入口７６には、第２開閉扉６２が設けられている。第２開閉扉６２が開くと、入庫対象の車両５が、第２出入口７６を通って駐車スペース６０内へ搬送される。また、第２開閉扉６２が開くと、出庫対象の車両５が、第２出入口７６を通ってバース７内へ搬送される。前記の搬送部６１が、バース７内と、駐車スペース６０との間で、車両５を搬送する。

敷地２０に設けられた機械式駐車設備６は、予め登録をした利用者が、車両５を入庫したり、車両５を出庫したりできる。機械式駐車設備６は、利用者情報を記憶している駐車データベース６３を備えている。駐車データベース６３は、利用者として予め登録されている契約者番号と、契約者を認証するための暗証番号と、該契約者が機械式駐車設備６に入庫する車両５の情報とを対応付けて記憶している。車両５の情報には、当該車両５の登録番号（つまり、ナンバープレートの番号）が少なくとも含まれる。機械式駐車設備６の構成上必要であれば、駐車データベース６３が記憶する車両５の情報には、車両５の全高が相対的に低いノーマルルーフ車であるか、全高が相対的に高いハイルーフ車であるかを示す情報が含まれる。また、駐車データベース６３は、カーシェアリング用の車両５については、当該車両５の情報のみ（つまり、利用者情報を含まない情報）を記憶すればよい。この場合、駐車データベース６３は、カーシェアリング用の車両５が出庫される際に、当該車両５を利用するユーザー情報と、当該車両５の情報とを紐付けて記憶し、当該車両５が入庫される際（つまり、ユーザーが車両５の利用を終了した際）に、駐車データベース６３は、当該車両５に紐付けていたユーザー情報を、消去すればよい。また、後述するように、利用者は、機械式駐車設備６を直接的に操作しないことから、駐車データベース６３は、利用者情報を含まない、車両５の情報のみを記憶してもよい。

また、駐車データベース６３は、車両５が機械式駐車設備６に入庫しているか、出庫しているかを示す入出庫状態も記憶している。入庫している場合、駐車データベース６３は、当該車両５が駐車されている位置又はパレットを特定する情報も記憶する。

駐車データベース６３は、利用者に関する情報として、利用者が携帯する携帯端末１２の連絡先情報（例えば、スマートフォンの電話番号、又は、メールアドレス）も記憶している。後述するように、駐車システム１の制御部１０は、第２通信部１１を通じて、利用者の携帯端末１２に通知を行う場合がある。第２通信部１１と携帯端末１２とは、通信回線を利用した無線通信が可能である。

運転盤８は、利用者が、入庫時及び出庫時に操作を行う装置である。運転盤８は、有線又は無線の通信線を介して制御部１０に接続されている。運転盤８は、詳細な図示は省略するが、利用者に対して各種の情報を表示する表示部８１と、利用者が操作を行う操作部８２とを備えている。表示部８１及び操作部８２は、例えばタッチパネル式のフラットパネルディスプレイとして、一体に構成してもよい。

運転盤８は、図１に示すように、各乗降領域に対応して設置されている。具体的に、第１乗降領域２４１、第２乗降領域２５１、第３乗降領域２６１、及び第４乗降領域２７１のそれぞれに、第１運転盤８ａ、第２運転盤８ｂ、第３運転盤８ｃ、及び第４運転盤８ｄが設置されている。利用者が、車両５の入庫時、又は、車両５の出庫時に、いずれかの運転盤８で操作を行うと、駐車システム１の制御部１０は、後述するように、入庫又は出庫に係る制御を実行する。どの運転盤８が操作されたかにより、利用者が乗降する乗降位置が特定される。運転盤８は、利用者の操作に基づいて、複数の乗降領域２４１、２５１、２６１、２７１の内の一の乗降領域の指定を含んだ出庫信号を出力する出力部の一例である。制御部１０は、出力部からの出庫信号を受けて、機械式駐車設備６から出庫された車両５に、指定された乗降領域への発進を指示する指示部の一例である。

［誘導システムの構成］
前述したように、車両５は、ＯＤＤ２００内を自律運転する。駐車システム１は、ＯＤＤ２００内において、車両５を誘導する誘導システム９を備えている。

誘導システム９は、乗降領域カメラ９１と、区域内カメラ９２と、バース前カメラ９３と、を備えている。乗降領域カメラ９１は、第１～第４乗降領域２４１、２５１、２６１、２７１のそれぞれに、一つ又は複数、設けられている。乗降領域カメラ９１は、第１～第４乗降領域２４１、２５１、２６１、２７１のそれぞれにおいて、車両５を特定するために用いられる。具体的に、乗降領域２４１、２５１、２６１、２７１のそれぞれにおいて、利用者が降車すれば、乗降領域カメラ９１は、入庫対象となった車両５を撮影する。駐車システム１の制御部１０は、その画像信号に基づいて、入庫対象の車両５を特定する。制御部１０は、例えばＯＣＲ技術を使って認識したナンバープレートの登録番号によって車両５を特定する。乗降領域カメラ９１はまた、出庫対象の車両５が、乗降領域に到着したことを判断するためにも用いられる。乗降領域カメラ９１は、ＯＤＤ２００内において、車両５の位置情報を取得する情報取得部の一例である。

区域内カメラ９２は複数、存在している。複数の区域内カメラ９２は、図１に例示するように、ＯＤＤ２００内の各所に設置されている。各区域内カメラ９２が撮影した画像信号に基づいて、駐車システム１の制御部１０は、ＯＤＤ２００内に存在している全ての車両５と、その現在地とを特定する。区域内カメラ９２も、前記情報取得部の一例である。

バース前カメラ９３は、図１に例示するように、バース７の正面部に設けられている。バース前カメラ９３は、バース７の前に停車している車両５を撮影する。前記と同様に、駐車システム１の制御部１０は、バース前カメラ９３の画像信号に基づいて、バース７の前に停車している車両５を特定する。バース前カメラ９３も、前記情報取得部の一例である。

誘導システム９はまた、走行路に設けられた誘導標識９４、停止標識９５、及び、前記のバーゲート２７３、２７４を備えている。誘導標識９４は、自律運転している車両５に対して、進行方向を指定するための標識である。図５は、誘導標識９４を例示している。この誘導標識９４は、図１に示すように、第２棟２５の南東角の近傍に設置されている。この位置は、第２往路３２１が、走行路３２１ａと走行路３２１ｂとに分かれる箇所である。

誘導標識９４は、図５に例示するように、車両５の進行方向を矢印の向きによって指定する。図５の上図は、誘導標識９４が、直進方向を指定しており、図５の下図は、誘導標識９４が、左折方向を指定している。車両５のコントロールユニット５０は、カメラ５１の画像信号に基づいて誘導標識９４が示す矢印の向きを判断し、自車の進行方向を決定できる。誘導標識９４は、走行路を自律運転している車両を誘導する誘導部の一例である。尚、図１における誘導標識９４の設置位置は、一例であり、誘導標識は、ＯＤＤ２００内における適宜の位置に設置ができる。また、誘導標識９４の構成は、図５の例に限定されるものではない。

停止標識９５は、自律運転している車両５に対して、停止と発進とを指定するための標識である。図６は、停止標識９５を例示している。この停止標識９５は、図１に示すように、機械式駐車設備６の近傍における、並列に設けられた走行路３２１ｂ（及び走行路３３１ａ）と、走行路３２１ｃ（及び走行路３３１ｂ）との位置のそれぞれに、設置されている。この位置は、後述するように、入庫対象の車両５が、バース７へ行く前に待機するための位置である。

停止標識９５は、図６に例示するように、文字によって停止と発進とを指定する。図６の上図は、停止標識９５が、停止を指定しており、図６の下図は、停止標識９５が、発進を指定している。車両５のコントロールユニット５０は、カメラ５１の画像信号に基づいて停止標識９５が示す指示を判断し、自車の停止及び発進を決定する。停止標識９５は、誘導部の一例である。尚、図１における停止標識９５の設置位置は、一例であり、停止標識は、ＯＤＤ２００内における適宜の位置に設置ができる。

尚、停止標識９５の構成は、図６の例に限定されるものではない。例えば、停止標識９５は、信号機のように、点灯する色によって停止と発進とを指定してもよい。

バーゲート２７３、２７４は、前述したように、外来者区画２７と敷地２０との間に設けられている。詳細な図示は省略するが、バーゲート２７３、２７４はそれぞれ、バーが水平に倒されることにより、車両５の走行路を横切るよう配置される閉鎖状態と、バーが起立することにより、車両５の走行路から退避した開放状態と、に切り替わる。自律運転をする車両５は、バーの状態を把握することにより、バーゲート２７３、２７４が閉鎖状態にある間は、バーゲート２７３、２７４の前で停車し、バーゲート２７３、２７４が開放状態になれば、バーゲート２７３、２７４を通過して外来者区画２７と敷地２０との間を行き来する。バーゲート２７３、２７４は、誘導部の一例である。バーゲート２７３、２７４を設けることによって、車両５を運転する外来者が、敷地２０内に進入することを防止できる。尚、図１におけるバーゲート２７３、２７４の設置位置は、一例であり、バーゲートは、ＯＤＤ２００内における適宜の位置に設置ができる。

誘導システム９は、車両５との間で通信を行う第１通信部９６を備えている。第１通信部９６が送信した情報は、車両５の車外通信部５３が受信する。第１通信部９６は、走行路の情報、及び、後述するように、車両５の走行や車両５の機器の動作を直接指令する情報を、車両５に提供する情報提供部の一例である。

誘導システム９はまた、車両５の誘導に関する様々な情報を記憶した誘導データベース９７を備えている。誘導データベース９７は、ＯＤＤ２００の詳細な地図を記憶している。ＯＤＤ２００の地図データは、車両５が公道を自律運転する際に利用する地図データよりも、ＯＤＤ２００に関する詳細な情報を含んでいる。ＯＤＤ２００の地図データは、この集合住宅に構築された駐車システム１のみが保有するデータである。駐車システム１の制御部１０は、入庫対象の車両５及び出庫対象の車両５に、ＯＤＤ２００の地図データを提供する。誘導データベース９７は、情報提供部の一例である。

尚、制御部１０は、車両５が入庫又は出庫する都度、ＯＤＤ２００の地図データを当該車両５に提供してもよいし、車両５がＯＤＤ２００の地図データを既に記憶しているのであれば、地図データの提供を省略してもよい。

［入庫時の制御］
次に、図７のフローチャートを参照しながら、駐車システム１における入庫時の制御について説明する。図７のフローチャートは、利用者又は自律運転する車両５に関する制御ステップＳ７１～Ｓ７４、Ｓ７１８～Ｓ７２１と、駐車システム１に関する制御ステップＳ７５～Ｓ７１７とを含んでいる。尚、ステップＳ７１～Ｓ７４の中には、人が行う動作も含まれている。

入庫時の制御フローは、利用者が、各入退場門２１１、２１３、２１５、２１８を通じて、車両５を敷地２０又は外来者区画２７内、つまり、ＯＤＤ２００内に入場させることにより開始する（図７のステップＳ７１）。尚、車両５は、利用者が手動運転により、ＯＤＤ２００内に入場する場合、及び、車両５が自律運転により、ＯＤＤ２００内に入場する場合の両方があり得る。車両５がＯＤＤ２００内に入場すれば、駐車システム１は、区域内カメラ９２等の画像信号に基づいて、入場した車両５を検知する（ステップＳ７５）。尚、各入退場門に、車両５の通過を検知するセンサを設置してもよい。

利用者は、車両５を、第１乗降領域２４１、第２乗降領域２５１、第３乗降領域２６１、又は、第４乗降領域２７１に停車させる（ステップＳ７２）。駐車システム１は、乗降領域カメラ９１等の画像信号に基づいて、入場した車両５を特定（つまり、車両５の登録番号を特定）し（ステップＳ７６）、誘導データベース９７に記憶する。特定した車両５が、入庫対象の車両５となり得る。

各乗降領域２４１、２５１、２６１、２７１に停車した車両５から、乗員が降車する（ステップＳ７３）。尚、利用者は、降車後、車両５のドアの施錠を行ってもよいし、施錠を行わなくてもよい。

利用者はまた、降車した乗降領域２４１、２５１、２６１、２７１に設置されている運転盤８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄを操作することにより、車両５の利用が完了したことを、運転盤８を通じて、駐車システム１に通知する（ステップＳ７４）。このときに利用者は、予め登録されている契約者番号と暗証番号とを使った認証を行う。これにより、駐車システム１は、駐車データベース６３を参照して、利用者と、入庫対象の車両５の登録番号とを特定できる。駐車システム１は、ステップＳ７６で特定した車両５の登録番号と、駐車データベース６３が記憶している車両５の情報とを照合してもよい。

その後、駐車システム１は、入庫対象の車両５を機械式駐車設備６まで自律運転させるが、車両５から降車した利用者が運転盤８の操作を行わないと、車両５が、乗降領域２４１、２５１、２６１、２７１に放置されることになる。車両５が、所定時間以上、放置された場合、駐車システム１は、当該車両５から降車した利用者に対して、通知を行ってもよい。駐車システム１は、乗降領域２４１、２５１、２６１、２７１に停車している車両５の登録番号を、ステップＳ７６で特定しているため、駐車データベース６３を参照することにより、当該車両５に紐付けられている登録者及びその連絡先を特定することができる。

運転盤８からの通知を受けた駐車システム１は、車両５がＯＤＤ２００内に位置しているか否かを確認する（ステップＳ７７）。ＯＤＤ２００内に位置していない場合、車両５は、この後の自律運転ができないため、駐車システム１は、利用者へ通知をする（ステップＳ７８）。駐車システム１は、利用者が操作をしている運転盤８に、通知を行ってもよいし、当該利用者について登録されている携帯端末１２へ通知を行ってもよい。通知を受けた利用者は、車両５を乗降領域２４１、２５１、２６１、２７１へ停車させる。

車両５がＯＤＤ２００内に位置していれば、駐車システム１は、車両５へ施錠ロックを指示する（ステップＳ７９）。この施錠ロックは、車両５の中からドア等を開けることができなくするロックである。車両５が自律運転をしている間に、車両５の中に居る人がドア等を開けることがないようにするためである。指示を受けた車両５は、図７でのステップは省略しているが、施錠ロックを行う。

尚、利用者が運転盤８を操作する際には、乗員は全て降車しているため、車両５内は、基本的には無人であるが、誤って人が乗っている可能性もある。そこで、駐車システム１は、車両５が自律運転をしている間、車両５の施錠ロックを行う。

駐車システム１は次いで、車両５に、自律運転を指示する（ステップＳ７１０）。駐車システム１はまた、自律運転に必要な情報を、第１通信部９６を通じて、車両５に提供する（ステップＳ７１１）。駐車システム１が車両５に提供する情報には、少なくとも、目的地（ここでは、バース７内）、目的地までの経路、及び、進入不可の領域の情報（つまり、（つまり、ＯＤＤ２００の地図データであり、ＯＤＤ２００の地図データに進入不可の領域の情報は含まれている）が含まれる。尚、駐車システム１が車両５に提供する経路情報に関しては、後で詳述する。

駐車システム１は、前述したように、ＯＤＤ２００内に存在している全ての車両５と、その現在地とを特定している。駐車システム１は、車両５が自律運転をしている間、車両５に対し、当該車両５の現在地情報を提供する。これにより、車両５は、例えば全地球測位システム（Global Positioning System：ＧＰＳ）を利用しなくても、ＯＤＤ２００の地図データと、自車両の現在地と、目的地までの経路情報と、に基づいて、ＯＤＤ２００内を自律運転できる。一方、駐車システム１は、車両５の現在地を特定することによって、車両５からの情報提供（例えば、当該車両５の現在地情報）を受けなくても、ＯＤＤ２００内を走行している車両５を管理することができる。また、駐車システム１は、必要に応じて誘導部（誘導標識９４及び／又は停止標識９５）の表示切替を行う。

車両５は、駐車システム１からの指示を受けて、発進する（ステップＳ７１８）と共に、駐車システム１から提供された情報を用いて、ＯＤＤ２００内の走行路を自律運転する（ステップＳ７１９）。車両５は、必要に応じて誘導部（誘導標識９４及び／又は停止標識９５）の情報を自律運転に利用する。車両５は、バース７内に到着したか否かを判断し（ステップＳ７２０）、バース７内に到着するまで、自律運転を継続する。尚、車両５がＯＤＤ２００内を走行している間、駐車システム１は、区域内カメラ９２の画像信号に基づいて、車両５の現在地を特定し続ける。

前述したように、バース７には第１開閉扉７１が設けられており、第１開閉扉７１は、通常は閉じている。自律運転する車両５は、第１開閉扉７１が開いていないことを判断し、バース７の前で停車する。

駐車システム１は、バース前カメラ９３の画像信号に基づいて、車両５がバース７の前に停車しているか否かを判断する（ステップＳ７１２）。

車両５がバース７の前に到達すれば、駐車システム１は、バース前カメラ９３の画像信号に基づいて、車両５の登録番号を特定し、入庫対象の車両５であるか否かを判断する。入庫対象の車両５であれば、駐車システム１は、第１開閉扉７１を開ける（ステップＳ７１３）。第１開閉扉７１が開けば、車両５は、障害物がなくなったことを認識するため、バース７内へ進入する。車両５は、目的地であるバース７内で停車し、自律運転を終了する（ステップＳ７２１）。

駐車システム１は、車両５がバース７内の正規位置に停車したことをカメラやセンサまたは車両５からの通知により検知すると第１開閉扉７１を閉じ、バース７内に停車している車両５について、車両５内が無人であるか、及び、バース７内が無人であるかを判断する（ステップＳ７１４）。駐車システム１は、前述したように、バース内カメラ７２及び動体検知装置７３を使って、無人／有人の判断を行う。ステップＳ７１４の判断がＹＥＳの場合、駐車システム１は、車両５の入庫を許可し、第２開閉扉６２を開ける（ステップＳ７１５）。搬送部６１が、車両５を所定の駐車スペース６０へ搬送する（ステップＳ７１６）ことにより、車両５の入庫が完了し、駐車システム１は、第２開閉扉６２を閉鎖する。

一方、車両５内又はバース７内が無人でない場合、駐車システム１は、車両５の入庫を禁止する（ステップＳ７１７）。

駐車システム１は、車両５の入庫を禁止した後、当該車両５の入庫を指示した利用者の携帯端末１２に対して、車両５内及び／又はバース７内で人を検知した旨を、通知してもよい。また、駐車システム１は、適切なタイミングで第１開閉扉７１を開き、車両退出後に閉じるようにしてもよい。駐車システム１は、通知の際に、車両５内及び／又はバース７内を撮像したカメラ画像を、利用者の携帯端末１２へ送ってもよい。この場合、通知を受けた利用者は、例えば携帯端末１２を操作することにより、入庫の指示を取り消して当該車両５を、元の乗降領域に戻す（つまり、元の乗降領域まで車両５を自律運転させる）ことができる。

尚、通知を受けた利用者が、入庫の指示の取り消しを行わない、又は、通知に応答しない場合、駐車システム１は、当該システムの外部（例えば、駐車システム１を管理又は運営する事業主のお客様センター）へ発報するようにしてもよい。

駐車システム１は、ステップＳ７１７において車両５の入庫を禁止した後、当該車両５に、例えば元の乗降領域、又は、ＯＤＤ２００内において予め設定されている特定領域へ向かう自律運転を、自動的に指示してもよい。駐車システム１から指示を受けた車両５は、バース７から退場すると共に、指定された目的地へ自律運転する。

また、検知した人が、バース７内、又は、車両５内に、故意に侵入を図った侵入者であることを想定して、駐車システム１は、ステップＳ７１７の後、第１開閉扉７１等を閉じて、バース７内を閉鎖した上で、警告放送及び／又は警告表示を行うと共に、お客様センターへ発報してもよい。

［出庫時の制御］
次に、図８のフローチャートを参照しながら、駐車システム１における出庫時の制御について説明する。図８のフローチャートは、利用者又は車両に関する制御ステップＳ８１、Ｓ８１５～Ｓ８１６と、駐車システム１に関する制御ステップＳ８２～Ｓ８９と、自律運転する車両５に関する制御ステップＳ８１０～Ｓ８１４とを含んでいる。尚、ステップＳ８１、Ｓ８１５～Ｓ８１６の中には、人が行う動作も含まれている。

出庫時の制御フローは、利用者が、運転盤８を操作することにより、車両５の利用を駐車システム１に通知することにより開始する（図８のステップＳ８１）。運転盤８から駐車システム１の制御部１０には、利用者を特定する情報、及び、操作が行われた運転盤８の情報が送信される。駐車システム１は、運転盤８からの信号を受けて、駐車データベース６３を参照することにより、出庫対象の車両５を特定すると共に、機械式駐車設備６に、出庫対象の車両５の出庫を指示する。機械式駐車設備６は、指定された車両５を、駐車スペース６０からバース７内へ搬送する（ステップＳ８２）。

駐車システム１は、第１開閉扉７１を開けた後、バース７内の車両５に対して発進を指示し（ステップＳ８３）、指示を受けた車両５は、第１出入口７０を通って、バース７の前へ移動する（ステップＳ８１０）。車両５は、バース７の前で停車する。

駐車システム１は、車両５が、バース７の前に停車しているか否かを判断し（ステップＳ８４）、停車している場合、車両５に対して自律運転を指示する（ステップＳ８５）。駐車システム１はまた、自律運転に必要な情報を、第１通信部９６を通じて、車両５に提供する（ステップＳ８６）。駐車システム１が車両５に提供する情報には、少なくとも、目的地、目的地までの経路、及び、進入不可の領域の情報（つまり、ＯＤＤ２００の地図データ）が含まれる。尚、目的地は、利用者が操作を行った運転盤８が設置されている乗降領域である。駐車システム１の制御部１０は、利用者が操作を行った運転盤８が、第１～第４運転盤８ａ～８ｄのいずれであるかに基づいて、出庫対象の車両５の目的地を設定できる。

車両５は、駐車システム１からの指示を受けて、発進する（ステップＳ８１１）と共に、駐車システム１から提供された情報を用いて、ＯＤＤ２００内の走行路を自律運転する（ステップＳ８１２）。車両５は、指定の乗降領域２４１、２５１、２６１、２７１に到着したか否かを判断し（ステップＳ８１３）、乗降領域２４１、２５１、２６１、２７１に到着するまで、自律運転を継続する。車両５がＯＤＤ２００内を走行している間、駐車システム１は、区域内カメラ９２の画像信号に基づいて、車両５の現在地を特定し、車両５への情報提供を継続する。車両５は、指定の乗降領域２４１、２５１、２６１、２７１に到着すれば、自律運転を終了し、そこに停車する（ステップＳ８１４）。

駐車システム１は、乗降領域カメラ９１の画像信号に基づいて、車両５が指定された乗降領域２４１、２５１、２６１、２７１に停車しているか否かを判断する（ステップＳ８７）。車両５が乗降領域２４１、２５１、２６１、２７１に到達すれば、駐車システム１は、車両５に対して、前述した施錠ロックを解除させ（ステップＳ８８）、例えば利用者の携帯端末１２へ、車両５が到着したことを通知する（ステップＳ８９）。

通知を受けた利用者は、必要であれば車両５のドアの解錠を行い、車両５に乗車する（ステップＳ８１５）。その後、手動による運転、又は、自律運転により、車両５が発進し（ステップＳ８１６）、入退場門２１２、２１４、２１６、２１８から、敷地２０又は外来者区画２７の外へ退場する。

［経路情報の提供］
駐車システム１は、各乗降領域２４１、２５１、２６１、２７１と、機械式駐車設備６との間の走行路を予め設定して誘導データベース９７に記憶しておき、入庫対象の車両５、又は、出庫対象の車両５に対して、予め設定した走行路の情報を、走行すべき経路として提供してもよい。

具体的に、図１の構成例には、入庫時に利用できる走行路を例示している。第１乗降領域２４１から機械式駐車設備６に向かう第１往路３１１は、第１乗降領域２４１から西向きに進んだ後、第１棟２４の北西角において左折して南向きに進み、第１棟２４の南西角において左折してバース７の前に至る経路として設定されている。

また、第４乗降領域２７１から機械式駐車設備６に向かう第４往路３４１は、第４乗降領域２７１から東向きに進んだ後、第１棟２４の北西角において右折して南向きに進み、第１棟２４の南西角において左折してバース７の前に至る経路として設定されている。第４往路３４１の途中には、第１バーゲート２７３が設置されている。

また、第２乗降領域２５１から機械式駐車設備６に向かう第２往路３２１ａは、第２乗降領域２５１から南向きに進んだ後、第２棟２５の南西角において左折して東向きに進み、第２棟２５の南東角において左折して北向きに進み、さらに、第１棟の南西角において右折してバース７の前に至る経路として設定されている。

また、第３乗降領域２６１から機械式駐車設備６に向かう第３往路３３１ａは、第３乗降領域２６１から東向きに進んだ後、第３棟２６の南東角において左折して北向きに進み、第１棟２４の南東角において左折してバース７の前に至る経路として設定されている。

ここで、この駐車システム１は、ＯＤＤ２００内には、乗降領域２４１、２５１、２６１、２７１が複数、設けられており、利用者は、それら複数の乗降領域２４１、２５１、２６１、２７１のそれぞれにおいて、車両５に乗車及び降車が可能である。そのため、ＯＤＤ２００内において、複数台の車両５が、同時期に、機械式駐車設備６に向かって自律運転を行うことが起こり得る。

また、複数の車両５が、同時期に機械式駐車設備６の前に到着してしまい、入庫待ちの多数の車両が、機械式駐車設備６の前に溜まってしまうことも起こり得る。

複数の車両５が、同時期に機械式駐車設備６の前に到着することを抑制するために、この駐車システム１においては、少なくとも一の乗降領域について、乗降領域から機械式駐車設備までの走行路として、複数の走行路を設定している。

具体的に、第２乗降領域２５１と機械式駐車設備６との間には、走行路３２１ａと、走行路３２１ｂとの二つの走行路が設定されている。車両５は、複数の走行路から、ＯＤＤ２００の状況に応じて選択された走行路を走行する。

走行路３２１ａは、前述したように、第２棟２５の南東角において左折して北向きに進む走行路である。走行路３２１ｂは、第２棟２５の南東角において直進して東向きに進む走行路である。走行路３２１ｂは、第３棟２６の南東角において左折して北向きに進んだ後、第１棟２４の南東角において左折して、バース７の前に至る経路として設定されている。

走行路３２１ｂは、相対的に遠回りの経路であるため、当該走行路３２１ｂを走行する車両５は、機械式駐車設備６に遅く到着する。走行路３２１ｂはまた、第３往路３３１ａと重なる走行路である。駐車システム１は、ＯＤＤ２００内に存在する各車両５の現在地の情報等に基づいて、第２乗降領域２５１から機械式駐車設備６に向かう車両５に対し、走行路３２１ａ又は走行路３２１ｂの情報を選択的に、経路情報として提供する。こうすることで、車両５が機械式駐車設備６の前に到着するタイミングがずれる。複数の車両５が、同時期に機械式駐車設備６の前に到着する事態の発生が抑制される。駐車システム１は、複数の車両５をスムースに入庫させることができる。

駐車システム１はまた、乗降領域２４１、２５１、２６１、２７１から発進して、走行路の走行中の車両５の進路を、ＯＤＤ２００内の状況の変化に応じて、途中で、変更する。例えば第２乗降領域２５１を発進した車両５が、走行路３２１ａと走行路３２１ｂとの分岐位置にさしかかる際に、誘導標識９４を使って、当該車両５の進行方向を、左折又は直進に指定（変更)する。駐車システム１は、ＯＤＤ２００内の最新の状況に対応して、第２乗降領域２５１から機械式駐車設備６に向かう車両５を、最適な走行路で走行させることができる。

尚、駐車システム１は、車両５の発進時には、常に、いずれかの一方の走行路（例えば走行路３２１ａ）の情報を車両５に提供すると共に、ＯＤＤ２００内の最新の状況に応じて、当該車両５の走行中に、誘導標識９４等を使って、その進行方向を変更してもよい。

尚、図１の構成例では、ＯＤＤ２００内に一つの誘導標識９４を設置しているが、誘導標識は、ＯＤＤ２００内の構成に応じて、適宜の場所のそれぞれに設置してもよい。ＯＤＤ２００内の誘導標識は、一つのみとは限らない。

第２乗降領域２５１と機械式駐車設備６との間に設定されている走行路は、走行路３２１ａと、走行路３２１ｂとの二つだけでなく、走行路３２１ｃも設定されている。走行路３２１ｃは、第１棟２４と第３棟２６との間において、走行路３２１ｂから分岐すると共に、走行路３２１ｂに並列するように設けられている。そして、走行路３２１ｃは、第１棟２４の南側において左折して、バース７の前に至る経路として設定されている。

並列する走行路３２１ｂと走行路３２１ｃとは、例えば入庫待ちの車両５が待機する待機場として利用できる。前述したように、走行路３２１ｂと走行路３２１ｃとのそれぞれに、停止標識９５を設置しているため、駐車システム１は、走行路３２１ｂ及び走行路３２１ｃを走行する車両５の停止及び発進を制御できる。駐車システム１は、二つの停止標識９５の制御を通じて、車両５を、順番に、バース７の前へ到着させることができる。

尚、第３乗降領域２６１と機械式駐車設備６との間に設定されている走行路も、走行路３３１ａと、走行路３３１ｂとが設定されている。これら走行路３３１ａと、走行路３３１ｂとは、前述した走行路３２１ｂと、走行路３２１ｃと重なる。従って、この駐車システム１では、第２乗降領域２５１及び第３乗降領域２６１のそれぞれから発進した車両５を、走行路３２１ｂ（及び走行路３３１ａ）と走行路３２１ｃ（及び走行路３３１ｂ）とのそれぞれにおいて、待機させることができる。

待機場を設けることにより、駐車システム１は、多数の車両５を、スムースに機械式駐車設備６に入庫できる。

尚、図１では図示を省略しているが、第１乗降領域２４１から発進し、第１往路３１１を走行する車両５は、第１棟２４の南西角を左折した直後に右折して、機械式駐車設備６の西側を南向きに走行した後、機械式駐車設備６の南西角を左折すれば、走行路３２１ｂ（及び走行路３３１ａ）、又は、走行路３２１ｃ（及び走行路３３１ｂ）の位置に到達できる。第４乗降領域２７１から発進し、第４往路３４１を走行する車両５も同様に、走行路３２１ｂ（及び走行路３３１ａ）、又は、走行路３２１ｃ（及び走行路３３１ｂ）の位置に到達できる。従って、第１乗降領域２４１及び第５乗降領域２７１のそれぞれから発進した車両５も、走行路３２１ｂ（及び走行路３３１ａ）と走行路３２１ｃ（及び走行路３３１ｂ）とのそれぞれにおいて、待機させることができる。

また、図９は、出庫時の経路を例示している。機械式駐車設備６から第１乗降領域２４１に向かう第１復路３１２は、バース７の前から東向きに進んだ後、第１棟２４の南東角において左折して北向きに進み、第１棟２４の北東角において左折して第１乗降領域２４１に至る経路として設定されている。

また、機械式駐車設備６から第２乗降領域２５１に向かう第２復路３２２ａは、バース７の前から西向きに進んだ後、第１棟２４の南西角において左折して南向きに進み、機械式駐車設備６の北西角において右折して西向きに進み、さらに、第２棟２５の北西角において左折して第２乗降領域２５１に至る経路として設定されている。

また、機械式駐車設備６から第３乗降領域２６１に向かう第３復路３３２ａは、バース７の前から西向きに進んだ後、第１棟２４の南西角において左折して南向きに進み、第３棟２６の南西角において左折して第３乗降領域２６１に至る経路として設定されている。

また、機械式駐車設備６から第４乗降領域２７１に向かう第４復路３４２は、バース７の前から西向きに進んだ後、第１棟２４の南西角において左折して南向きに進み、機械式駐車設備６の北西角において右折して西向きに進み、さらに、第２棟の北西角において右折して第４乗降領域２７１に至る経路として設定されている。第４復路３４２の途中には、第２バーゲート２７４が設置されている。

尚、出庫時の経路においても、機械式駐車設備６から乗降領域までの走行路として、複数の走行路を設定している。

具体的に、機械式駐車設備６と第２乗降領域２５１との間には、走行路３２２ａと、走行路３２２ｂとの二つの走行路が設定されている。走行路３２２ｂは、バース７の前から東向きに進んだ後、第１棟２４の南東角において右折して南向きに進み、第３棟２６の北東角において右折して西向きに進み、さらに、第２棟２５の東側において右折して北向きに進み、第２棟２５の北東角において、前述した走行路３２２ａに合流する経路として設定されている。

また、機械式駐車設備６と第３乗降領域２６１との間には、走行路３３２ａと、走行路３３２ｂとの二つの走行路が設定されている。走行路３３２ｂは、バース７の前から東向きに進んだ後、第１棟２４の南東角において右折して南向きに進み、第３棟２６の北東角において右折して西向きに進み、第３棟２６の北西角において、前述した走行路３３２ａに合流する経路として設定されている。

例えば、走行路３２２ａ及び３３２ａは、機械式駐車設備６から第２乗降領域２５１及び第３乗降領域２６１に向かう車両５の他に、第４乗降領域２７１に向かう車両５も走行する経路である。そのため、多数の車両５が走行する可能性がある。これに対し、走行路３２２ｂ及び３３２ｂの一部は、第４乗降領域２７１に向かう車両５は走行しない。駐車システム１は、走行路３２２ａ及び３３２ａと、走行路３２２ｂ及び３３２ｂとを、適宜選択することにより、多数の車両５が、同じ走行路を走行することを抑制できる。また、入庫時と同様に、乗降領域が混雑している場合は、走行路上の適当な位置を待機場として利用することができる。

駐車システム１は、車両５の出庫時にも、前述した入庫時と同様に、複数の走行路から選択した経路の情報を提供する。また、駐車システム１は、ＯＤＤ２００内に設置された誘導標識を使って、車両５の進行方向を指定するようにしてもよい。こうすることで、駐車システム１は、出庫対象の多数の車両５を、ＯＤＤ２００内においてスムースに自律運転させることができる。

尚、入庫時、及び、出庫時のそれぞれにおいて、駐車システム１から車両５へ経路情報を提供せずに、駐車システム１から車両５へは目的地の情報と地図データのみを提供し、ＯＤＤ２００内に設けた走行路に沿って、車両５が、経路を自身で設定して、自律運転するよう、駐車システム１を構成してもよい。

［駐車システムの作用効果］
以上説明したように、この駐車システム１は、ＯＤＤ２００内に複数の乗降領域２４１、２５１、２６１、２７１が設けられている。利用者は、それら複数の乗降領域２４１、２５１、２６１、２７１のそれぞれにおいて、車両５に乗車及び降車が可能である。第１乗降領域２４１、第２乗降領域２５１、及び、第３乗降領域２４３はそれぞれ、第１棟２４、第２棟２５、及び、第３棟２６に設けられているため、各棟２４、２５、２６の居住者は、最寄りの乗降領域２４１、２５１、２６１において、車両５に乗車及び降車が可能である。利用者は、住居している棟２４、２５、２６から離れた機械式駐車設備６まで出向く必要がなく、利用者の利便性が高い。

また、この駐車システム１において、利用者は、各乗降領域２４１、２５１、２６１、２７１のそれぞれにおいて、車両５から降車した後、機械式駐車設備６を直接操作しなくても、当該車両５を機械式駐車設備６に入庫できる。機械式駐車設備６の操作ミス等が生じず、機械式駐車設備６の安全な運用が実現する。また、利用者が直接操作をしないため、バース７に設けた第１開閉扉７１の閉め忘れや、バース７と駐車スペース６０との間の第２開閉扉６２の閉め忘れ等の発生が抑制される。人手を介さないため、駐車システム１は、入庫を、スムースに連続して行うことができる。

また、車両５の入庫時には、駐車システム１が、バース７内、及び、車両５内の無人を確認するため、機械式駐車設備６に人が閉じ込められる事態を、未然に回避できる。機械式駐車設備６の安全性が高まる。また、そうした人手を介さない入庫作業により人が存在する可能性を十分に低減した状況における安全確認を、駐車システム１が行うため、利用者が安全確認を行う場合と比較して、見落とし等のエラーが避けられる。

車両５の出庫時も同様に、利用者は、機械式駐車設備６を直接操作しなくても、当該車両５を機械式駐車設備６から出庫できる。機械式駐車設備６の操作ミス等が生じず、機械式駐車設備６の安全な運用が実現する。また、従来の駐車システムでは、扉の開閉は同じ操作者が実行するように構成されているため、車両５を出庫した利用者が第１開閉扉７１及び第２開閉扉６２を閉め忘れて出発してしまうと、次の利用者が車両の入庫又は出庫ができなくなっていたが、この駐車システム１は、人手を介さないことで、第１開閉扉７１及び第２開閉扉６２の閉め忘れ等が発生しない。このため、扉の閉め忘れによって車両５の出庫及び入庫が停滞してしまうことが抑制される。

また、複数の乗降領域２４１、２５１、２６１、２７１が互いに離れていて、各乗降領域２４１、２５１、２６１、２７１と機械式駐車設備６との間の走行路は、実質的に独立している。この駐車システム１においては、独立した複数の走行路のそれぞれを、複数の車両５が、同時期に自律運転することが起こり得る。その結果、複数の車両５が、機械式駐車設備６に、同時期に到着することも起こり得る。

これに対し、この駐車システム１は、前述したように、一つの乗降領域（具体的には、第２乗降領域２５１）と機械式駐車設備６の間に、複数の走行路３２１ａ、３２１ｂ、３２１ｃ、３２２ａ、３２２ｂ等を設けている。走行路の選択によって、車両５が機械式駐車設備６に到達するタイミングを調整できるから、複数の車両５が、機械式駐車設備６に、同時期に到着する事態を抑制できる。駐車システム１は、複数の車両５を、スムースに、入庫及び出庫できる。入庫待ちの車両５が、機械式駐車設備６の前に、長く連なってしまうことが抑制される。

また、並列した走行路３２１ｂ、３２１ｃ及び３３１ａ、３３１ｂを設けることにより、車両５の待機スペースとして利用することができ、特に帰宅者が多くて、入庫対象の車両５が多く発生する夕刻時等においても、駐車システム１は、多数の車両５を、順次、機械式駐車設備６に入庫できる。

また、第４乗降領域２７１は、車両５が自律走行可能なＯＤＤ２００内に設けられているものの、ＯＤＤ２００の周縁部に設けられていると共に、フェンス２７２等によって、区画されているため、外来者は、敷地２０の内部に立ち入ることができない。また、前述したように、この駐車システム１では、外来者は、第４乗降領域２７１において、車両５に乗車及び降車をすることができ、当該車両５の機械式駐車設備６からの出庫、及び、機械式駐車設備への入庫は、車両５の自律走行により、外来者の実質的な操作無しで実行される。このため、外来者は、敷地２０内に立ち入る必要がない。

外来者は、例えば機械式駐車設備６に入庫されている車両５を、カーシェリングで利用する利用者、又は、機械式駐車設備６に入庫されている車両５を所有する利用者（当該機械式駐車設備６の利用を契約している利用者）とすることができる。集合住宅の居住者以外の利用者が、機械式駐車設備６を利用できるから、機械式駐車設備６の利用率が高まる。その一方で、前述したように、集合住宅の居住者以外の外来者は、敷地２０内に立ち入らないため、集合住宅のセキュリティ性が向上する。

この駐車システム１は、ＯＤＤ２００内に構築されるため、レベル４の車両５が自律運転できる。駐車システム１は、レベル５の車両が要求されないという利点を有している。

駐車システム１の制御部１０は、前述した駐車システム１における入庫及び出庫を制御することにより、車両５をスムースに入出庫させることができる。

［駐車システムの変形例］
図１０は、機械式駐車設備の変形例を示している。この機械式駐車設備６００は、入庫用のバース７と、出庫用のバース７００とを備えている。出庫用のバース７００は、機械式駐車設備６００を挟んで、入庫用のバース７とは逆側に併設されている。機械式駐車設備６００は、入庫する車両５の入庫口と、出庫する車両５の出庫口とは分かれるため、車両５の入庫、及び、車両５の出庫を、よりスムースに行うことができる。

図１０の一点鎖線の矢印は、第１乗降領域２４１と機械式駐車設備６００との間に設定されている走行路３１３、第２乗降領域２５１と機械式駐車設備６００との間に設定されている走行路３２３、第３乗降領域２６１と機械式駐車設備６００との間に設定されている走行路３３３、及び、第４乗降領域２７１と機械式駐車設備６００との間に設定されている走行路３４３とを例示している。これらの走行路３１３、３２３、３３３、３４３は、出庫時用の走行路である。尚、入庫時用の走行路は、図１に示す走行路と同じにしてもよい。

この構成の駐車システム１においても、前記と同様に、利用者の利便性を向上できる。

［その他の変形例］
尚、前記の構成では、駐車システム１は、バース７内で、無人／有人の検知を行っているが、駐車システム１は、無人／有人の検知だけでなく、バース７内で、車両５内に荷物等の置き忘れの検知も行ってもよい。尚、駐車システム１は、バース７内で、車両５内の無人／有人の検知のみを行ってもよい。

また、入庫時、又は、出庫時に、利用者は、運転盤８を操作する代わりに、携帯端末１２や車載器（図示省略）を通じて、入庫時の操作、及び、出庫時の操作が可能となるよう、駐車システム１を構成してもよい。その場合、携帯端末１２の操作において、利用者は、入庫対象の車両５が停車している乗降領域を指定したり、出庫対象の車両５が向かうべき乗降領域を指定したりすればよい。また、携帯端末１２の現在地情報を利用して、駐車システム１は、その現在地に最も近い乗降領域２４１、２５１、２６１、２７１を、当該利用者が利用する乗降領域であると特定してもよい。また、利用者と、当該利用者が使用する乗降領域との情報を予め紐付けて、誘導データベース９７に記憶しておいてもよい。

また、駐車システム１の運転盤８は、乗降領域２４１、２５１、２６１、２７１に設置されることに限らない。運転盤８と同様の操作ができる操作盤を、集合住宅の各住居に設置してもよい。こうすることで、居住者は、自身の住居に設置された操作盤を利用して、入庫時の操作、及び、出庫時の操作ができる。これは特に、出庫時に、利用者が乗降領域２４１、２５１、２６１、２７１へ出向く前に、事前に操作盤の操作を行うことを可能にする。利用者が乗降領域２４１、２５１、２６１、２７１に出向いた時には、車両５が、当該乗降領域に到着していることも可能である。

また、駐車システム１の運転盤８又は携帯端末１２を用いて、車両５の出庫予約が可能となるように、駐車システム１を構成してもよい。こうすることで、利用者が、予約した時刻に乗降領域２４１、２５１、２６１、２７１に出向くと、車両５が、当該乗降領域に到着していることを実現できる。

また、複数の乗降領域２４１、２５１、２６１、２７１のそれぞれから、複数の車両５が発進することで、機械式駐車設備６の前に、複数の車両５の同時期に到達することが予想される場合、駐車システム１は、車両５が、乗降領域２４１、２５１、２６１、２７１から発進するタイミングを、適宜ずらすようにしてもよい。発進タイミングは、駐車システム１から車両５への発進指示のタイミングによって定めてもよいし、例えば各乗降領域２４１、２５１、２６１、２７１に、前述した停止標識９５を設けておき、停止標識９５が発進を指示するタイミングによって定めてもよい。

また、駐車システムは、ＯＤＤ２００内に、複数の機械式駐車設備が設けられていてもよい。

１ 駐車システム
１０ 制御部（制御装置）
２００ ＯＤＤ（限定区域）
２４ 第１棟（建物、集合住宅）
２５ 第２棟（建物、集合住宅）
２６ 第３棟（建物、集合住宅）
２７ 外来者区画
２４１ 第１乗降領域
２５１ 第２乗降領域
２６１ 第３乗降領域
２７１ 第４乗降領域
２７３ 第１バーゲート（誘導部）
２７４ 第２バーゲート（誘導部）
３１１、３１２、３１３ 走行路
３２１、３２２、３２３ 走行路
３３１、３３２、３３３ 走行路
３４１、３４２、３４３ 走行路
５ 車両
６ 機械式駐車設備
６００ 機械式駐車設備
７ バース
７２ バース内カメラ（検知装置）
７３ 動体検知装置（検知装置）
８ 運転盤（出力部）
９１ 乗降領域カメラ（情報取得部）
９２ 区域内カメラ（情報取得部）
９３ バース前カメラ（情報取得部）
９４ 誘導標識（誘導部）
９５ 停止標識（誘導部）
９６ 第１通信部（情報提供部）
９７ 誘導データベース（情報提供部）

Claims (15)

1. 特定の車両が自律運転可能な限定区域内に設けられた複数の乗降領域であって、それぞれ利用者が車両に乗降するための乗降領域と、
   前記限定区域内に設けられかつ、前記車両を駐車する機械式駐車設備と、
   前記限定区域の地図データを、前記車両に提供する情報提供部と、
   前記限定区域内に存在している前記車両の位置情報を取得する情報取得部と、
   前記車両を誘導する誘導部と、を備え、
   前記限定区域内には、複数の乗降領域のそれぞれと前記機械式駐車設備との間で、前記車両が自律運転する走行路がそれぞれ設けられ、
   入庫時に、前記乗降領域において利用者が降車した車両は、前記地図データに基づいて前記走行路を通って前記機械式駐車設備まで自律運転しかつ、前記機械式駐車設備に入庫され、
   出庫時に、前記機械式駐車設備から出庫された車両は、前記地図データに基づいて前記走行路を通って指定された前記乗降領域まで自律運転し、
   前記誘導部は、入庫時に、少なくとも前記車両の位置情報に基づいて、複数の車両が前記機械式駐車設備に到着するタイミングがずれるよう、前記車両の進路を誘導する
   駐車システム。
2. 特定の車両が自律運転可能な限定区域内に設けられた複数の乗降領域であって、それぞれ利用者が車両に乗降するための乗降領域と、
   前記限定区域内に設けられかつ、前記車両を駐車する機械式駐車設備と、
   前記限定区域の地図データを、前記車両に提供する情報提供部と、
   前記車両を誘導する誘導部と、を備え、
   前記限定区域内には、複数の乗降領域のそれぞれと前記機械式駐車設備との間で、前記車両が自律運転する走行路がそれぞれ設けられ、
   入庫時に、前記乗降領域において利用者が降車した車両は、前記地図データに基づいて前記走行路を通って前記機械式駐車設備まで自律運転しかつ、前記機械式駐車設備に入庫され、
   出庫時に、前記機械式駐車設備から出庫された車両は、前記地図データに基づいて前記走行路を通って指定された前記乗降領域まで自律運転し、
   前記複数の乗降領域の内の少なくとも一は、建物に併設されかつ、前記建物の利用者が乗降し、
   前記複数の乗降領域の内の少なくとも一は、前記限定区域内でかつ前記建物の敷地外に設けられかつ、前記建物の利用者以外が乗降する外来者乗降領域であり、
   前記誘導部は、前記外来者乗降領域において乗員が降車した後、自律運転する車両が前記外来者乗降領域から前記敷地へ進入することを許可する
   駐車システム。
3. 請求項１又は２に記載の駐車システムにおいて、
   前記複数の乗降領域の内の少なくとも一の乗降領域と、前記機械式駐車設備との間には、前記走行路が複数設けられ、
   前記車両は、複数の走行路の内のいずれか一の走行路を自律運転する
   駐車システム。
4. 請求項１～３のいずれか１項に記載の駐車システムにおいて、
   前記情報提供部は、前記限定区域内の前記走行路の情報を、前記車両に提供する
   駐車システム。
5. 請求項４に記載の駐車システムにおいて、
   前記複数の乗降領域の内の少なくとも一の乗降領域と、前記機械式駐車設備との間には、前記走行路が複数設けられ、
   前記情報提供部は、複数の走行路の内のいずれか一の走行路の情報を、前記車両に提供する
   駐車システム。
6. 請求項２に記載の駐車システムにおいて、
   前記限定区域内に存在している前記車両の位置情報を取得する情報取得部を備えている駐車システム。
7. 請求項１又は６に記載の駐車システムにおいて、
   前記情報取得部が取得した前記車両の現在地情報を、当該車両に提供する位置情報提供部を備えている
   駐車システム。
8. 請求項１又は２に記載の駐車システムにおいて、
   前記誘導部は、停止、発進及び進行方向を前記車両に提示する標識、又は、前記車両の通行及び停止を切り替えるゲートである
   駐車システム。
9. 請求項１～８のいずれか１項に記載の駐車システムにおいて、
   前記利用者の操作に基づいて、前記複数の乗降領域の内の一の乗降領域の指定を含んだ出庫信号を出力する出力部と、
   前記出力部からの出庫信号を受けて、前記機械式駐車設備から出庫された前記車両に、指定された乗降領域への発進を指示する指示部と、を備える
   駐車システム。
10. 請求項１～９のいずれか１項に記載の駐車システムにおいて、
    前記機械式駐車設備には、前記車両が入庫を待機するためのバースが併設され、
    前記バースには、入庫前の前記車両内が無人であることを検知する検知装置が設けられている
    駐車システム。
11. 請求項１０に記載の駐車システムにおいて、
    前記機械式駐車設備は、前記検知装置が有人であることを検知した場合には、前記車両の入庫を禁止する
    駐車システム。
12. 請求項１に記載の駐車システムにおいて、
    前記複数の乗降領域の内の少なくとも一は、建物に併設されかつ、前記建物の利用者が乗降し、
    前記複数の乗降領域の内の少なくとも一は、前記建物から離れて設けられかつ、前記建物の利用者以外が乗降する
    駐車システム。
13. 請求項１２に記載の駐車システムにおいて、
    前記建物は、集合住宅であり、
    前記利用者は、前記集合住宅の居住者を含み、
    前記複数の乗降領域の内の少なくとも一は、前記限定区域の周縁部に設けられかつ、前記集合住宅の居住者以外の利用者が乗降する
    駐車システム。
14. 特定の車両が自律運転可能な限定区域における駐車システムの制御装置であって、
    前記限定区域に設けられた機械式駐車設備と、
    前記機械式駐車設備への前記車両の入庫、及び、前記機械式駐車設備からの前記車両の出庫を制御する制御部と、
    前記限定区域の地図データを、前記車両に提供する情報提供部と、
    前記限定区域内に存在している前記車両の位置情報を取得する情報取得部と、
    前記車両を誘導する誘導部と、を備え
    前記制御部は、
    入庫時に、前記限定区域内に複数設けられた乗降領域において利用者が前記車両から降車した後、前記車両が、前記地図データに基づいてそれぞれの乗降領域と前記機械式駐車設備との間の走行路を通って前記機械式駐車設備まで自律運転しかつ、前記機械式駐車設備に入庫されるよう制御すると共に、
    出庫時に、前記機械式駐車設備から車両が出庫されると共に、当該車両が、前記地図データに基づいて複数の乗降領域のうちの指定された乗降領域まで、前記走行路を通って自律運転するよう制御し、
    前記誘導部は、入庫時に、少なくとも前記車両の位置情報に基づいて、複数の車両が前記機械式駐車設備に到着するタイミングがずれるよう、前記車両の進路を誘導する駐車システムの制御装置。
15. 特定の車両が自律運転可能な限定区域における駐車システムの制御装置であって、
    前記限定区域に設けられた機械式駐車設備と、
    前記機械式駐車設備への前記車両の入庫、及び、前記機械式駐車設備からの前記車両の出庫を制御する制御部と、
    前記限定区域の地図データを、前記車両に提供する情報提供部と、
    前記車両を誘導する誘導部と、を備え、
    前記制御部は、
    入庫時に、前記限定区域内に複数設けられた乗降領域において利用者が前記車両から降車した後、前記車両が、前記地図データに基づいてそれぞれの乗降領域と前記機械式駐車設備との間の走行路を通って前記機械式駐車設備まで自律運転しかつ、前記機械式駐車設備に入庫されるよう制御すると共に、
    出庫時に、前記機械式駐車設備から車両が出庫されると共に、当該車両が、前記地図データに基づいて複数の乗降領域のうちの指定された乗降領域まで、前記走行路を通って自律運転するよう制御し、
    前記複数の乗降領域の内の少なくとも一は、建物に併設されかつ、前記建物の利用者が乗降し、
    前記複数の乗降領域の内の少なくとも一は、前記限定区域内でかつ前記建物の敷地外に設けられかつ、前記建物の利用者以外が乗降する外来者乗降領域であり、
    前記誘導部は、前記外来者乗降領域において乗員が降車した後、自律運転する車両が前記外来者乗降領域から前記敷地へ進入することを許可する駐車システムの制御装置。

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