JP2000108858A - 自動走行車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】手動運転モードに移行したときに、使用者の意
に反して車両が動いてしまうことを防止した自動走行車
を提供する。 【解決手段】車両の自動運転走行を制御する自動運転制
御手段４８と、少なくと自動運転モードと手動運転モー
ドとを選択することが可能な運転モード選択手段５４
と、車輪のロック及びロック解除を指示するパーキング
指示手段８８と、前記自動運転モードにおいては自動運
転制御手段４８からの指示により、また前記手動運転モ
ードにおいてはパーキング指示手段８８からの指示によ
り、前記車輪のロック及びロック解除を行うパーキング
手段８６とを備えた自動走行車において、パーキング指
示手段８８がパーキング手段８６による車輪のロックを
指示していないときは、運転モード選択手段５４による
前記自動運転モードの選択を禁止する選択禁止手段９１
を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術の分野】本発明は、自動制御による
走行と運転者の手動操作による走行の選択が可能であっ
て、運転者の操作に応じて車輪のロックを指示するパー
キング指示手段を備えた自動走行車に関する。

【０００２】

【従来の技術】今日、目的地を指示することで、現在地
から目的地まで、運転者の操作によらずに、所定の走行
指示に従った自動制御による走行が可能な自動走行車の
開発が進められている。かかる自動走行車にあっては、
状況に応じて、運転者の操作により車両の走行が制御さ
れる手動運転モードと、運転者によらずに車両の走行が
自動制御される自動運転モードとが選択できるようにな
っている。

【０００３】そして、自動走行車は、停止時に車輪をロ
ックして車輪の回転作動を禁止するパーキング手段を有
し、自動運転モードにおいては、走行時には該パーキン
グ手段により車輪をロック解除状態とし、停止時には該
パーキング手段により車輪をロック状態とすることで、
停止時に自動走行車が動かないようにしている。

【０００４】一方、手動運転モードにおいては、運転席
に設けられ、Ｐ（パーキング），Ｒ（リバース），Ｎ
（ニュートラル），Ｄ（ドライブ）等のシフトポジショ
ンを切り替えるシフトポジションスイッチが、運転者よ
りＰ位置に操作されたときに前記パーキング手段により
車輪がロックされ、Ｐ位置以外の位置に操作されたとき
に車輪のロックが解除されるようになっている。

【０００５】しかし、本願発明者らは、このように、自
動運転モードと手動運転モードの双方で前記パーキング
手段が作動する場合に、前記シフトポジションスイッチ
がＰ以外の位置にある状態で、自動運転モードから手動
運転モードに切り替えたときに、以下の不都合が生じる
ことを知見した。

【０００６】即ち、例えば無人で自動走行車を利用者が
待つ場所まで自動運転させたときに、シフトポジション
スイッチがＤ（ドライブ）位置にあったときには、自動
走行車に乗車した利用者が、シフトポジションスイッチ
がＤ位置にあることに気づかずに手動運転モードを選択
して手動運転モードに移行すると、それまで前記パーキ
ング手段によりロックされていた車輪がロック解除さ
れ、利用者の意に反して自動走行車が動いてしまうとい
う不都合が生じることを知見した。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記不都合
を解消し、手動運転モードに移行したときに、使用者の
意に反して車両が動いてしまうことを防止した自動走行
車を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するためになされたものであり、車両の自動運転走行
を制御する自動運転制御手段と、少なくとも該自動運転
制御手段により車両の走行が制御される自動運転モード
と運転者の手動操作により車両の走行が制御される手動
運転モードとを選択することが可能な運転モード選択手
段と、運転者の操作により車輪のロック及びロック解除
を指示するパーキング指示手段と、前記自動運転モード
においては前記自動運転制御手段からの指示により、ま
た前記手動運転モードにおいては前記パーキング指示手
段からの指示により、前記車輪のロック及びロック解除
を行うパーキング手段とを備えた自動走行車の改良に関
する。

【０００９】前記自動運転モードにおいては、前記パー
キング指示手段による指示は無視され、前記自動運転制
御手段により前記パーキング手段の作動が制御される。
具体的には、自動走行車の走行中は前記パーキング手段
により車輪がロック解除状態とされ、停止中は前記パー
キング手段により車輪がロック状態となる。

【００１０】そのため、自動走行車が停止して前記自動
制御手段の指示により、前記パーキング手段により車輪
がロックされたときに、前記パーキング指示手段により
車輪のロック指示がなされていない状態であったときに
は、その後、利用者が自動走行車に乗車して、前記運転
モード選択手段により前記手動運転モードを選択し、前
記自動運転モードから前記手動運転モードに移行した瞬
間に、それまで前記自動運転制御手段からの指示により
車輪をロックしていた前記パーキング手段が、前記パー
キング指示手段からのロック解除指示を受けて車輪のロ
ックを解除する。そして、このように、車輪のロックが
解除されたときに、例えば自動走行車が傾斜地に停車し
ていたときには、自動走行車が利用者の意に反して動い
てしまうという不都合があった。

【００１１】そこで、本発明は、前記パーキング指示手
段が前記パーキング手段による車輪のロックを指示して
いないときは、前記運転モード選択手段による前記自動
運転モードの選択を禁止する選択禁止手段を設けたこと
を特徴とする。

【００１２】かかる本発明によれば、前記パーキング指
示手段が前記パーキング手段に対して車輪のロックの指
示をしていないときには、前記選択禁止手段により、前
記運転モード選択手段による前記自動運転モードの選択
が禁止される。

【００１３】そのため、前記自動運転モードに移行した
ときには、前記パーキング指示手段が前記パーキング手
段による車輪のロックを指示した状態となり、前記自動
運転モードにおける自動走行車の制御は、前記パーキン
グ指示手段が車輪のロックを指示した状態で実行され
る。そのため、その後、前記自動運転モードで自動走行
車が停止し、前記パーキング手段により車輪がロックさ
れた状態で、利用者が自動走行車に乗車して、前記自動
運転モードから前記手動運転モードに移行したときに、
前記パーキング指示手段により、前記パーキング指示手
段による車輪のロックの指示がなされる。これにより、
前記パーキング手段によって車輪がロックされた状態が
確実に継続され、利用者の意に反して自動走行車が動い
てしまうことを防止することができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態の一例につい
て、図１〜図７を参照して説明する。図１はレンタル用
の電気自動車の保管と充電、入出庫等を行う配車ポート
の該略図、図２は図１に示した配車ポートに備えられた
ポート端末機と管制塔の制御ブロック図、図３は電気自
動車の制御ブロック図、図４は電気自動車に備えたパー
キング手段の制御構成図、図５はパーキング手段の機構
図、図６は電気自動車のパーキング処理のフローチャー
ト、図７は自動運転モードに移行する際の電気自動車と
管制塔の動作フローチャートである。

【００１５】図１を参照して、配車ポート１０には、レ
ンタル用の電気自動車１２（本発明の自動走行車に相当
する）が保管され、利用者２４は所定の手続を行って、
電気自動車１２の借受と返却を行う。配車ポート１０
は、通常建造物１１内に構成され、複数の電気自動車１
２を保管する駐車スペース１４と、電気自動車１２に備
えられたバッテリ１６（図２参照）を充電するチャージ
ャー１８とが設けられている。そして、電気自動車１２
の保管時に、比較的長時間を要するバッテリ１６の充電
を行うようにしている。尚、チャージャー１８は、チャ
ージャーコントローラ２０により制御される。

【００１６】建造物１１には、電気自動車１２を入出庫
するためのゲート２２が設けられ、ゲート２２の近傍に
は、利用者２４が電気自動車１２のレンタル処理（借受
と返却）を行うためのポート端末機２６が設けられてい
る。配車ポート１０には、配車ポート１０全体の集中制
御を行う管制塔２８が備えられ、管制塔２８が電気自動
車１２、チャージャーコントローラ２０、ゲート２２、
ポート端末機２６の制御を行う。尚、３０は利用者２４
が借受けた電動自動車１２により移動しようとする目的
地を表している。

【００１７】次に、図２を参照して、ポート端末機２６
は、ポート端末機２６の作動を制御するポート制御ユニ
ット３１と、利用者２４の固有の識別データであるＩＤ
番号及び利用者２４の個人別データを記憶したＩＣカー
ド３２に対して、アンテナ３４を介したデータの送受信
を行うＩＣカードユニット３６と、利用者２４により操
作されるタッチパネルディスプレイ３８と、ＩＣカード
３２から読み込んだＩＤ番号を記憶するＩＤ番号記憶部
３９とを有する。

【００１８】ＩＣカード３２は、利用者毎に発行される
もので、図示しない電池、メモリ、電波発信手段等を備
えており、メモリに記憶された情報（ＩＤ番号等）を所
定周波数の微小電力の電波で発信する。また、ＩＤカー
ド３２のメモリは、ＩＤ番号以外にも種々のデータを記
憶できるように十分な記憶容量を有している。例えば、
図３を参照して、利用者２４の個人別設定データとし
て、利用者２４が使用する電気自動車１２のステアリン
グ７２の角度や高さ、パワーシート７１の位置、エアコ
ン６５の設定温度、ラジオ６７の選局状態等が記憶され
ている。さらに、ＩＣカード３２は、内蔵された電池の
消耗を防ぐため、ポート端末機２６や電気自動車１２か
らの送信指令信号を受信した時のみ、メモリに記憶され
ている情報を発信するように構成されている。

【００１９】図２を参照して、管制塔２８は、ポート端
末機２６のポート制御ユニット３１が接続されるシステ
ム制御ユニット４０と、駐車スペース１４に配置されて
いる電気自動車１２の在庫情報、車両番号、充電情報、
車両返却情報等を車両情報として記憶する車両情報記憶
部４２とを有する。尚、該車両情報は、電気自動車１２
からアンテナ５２を介して送信され、アンテナ４４を介
して通信ユニット４６に受信される。

【００２０】図３を参照して、電気自動車１２は、ＣＰ
Ｕやメモリ等により構成されて車両の全体制御を行うＥ
ＣＵ（電子制御ユニット）４８を有する。ＥＣＵ４８に
は通信ユニット５０が接続されており、アンテナ５２を
介して管制塔２８との間で各種のデータの送受信を行
う。尚、ＥＣＵ４８は、本発明の自動運転制御手段の機
能を含み、選択禁止手段９１を備える。

【００２１】ＩＣカードユニット５４は、電気自動車１
２に近づいた利用者２４のＩＣカード３２から発信され
るＩＤ番号をアンテナ５６を介して読み込み、適正な利
用者２４であることを確認したときに、ドアロックユニ
ット５８を制御してドアロック６０を解除する。また、
ＩＣカードユニット５４は、使用する電気自動車１２の
各種の装備品を利用者２４に対応した状態に調整するべ
く、ＩＣカード３２から前記個人別設定データを読み込
む。

【００２２】さらに、ＩＣカードユニット５４は、電気
自動車１２内に設けられたＩＣカードスロット６２にＩ
Ｃカード３２が挿入されたときに、イグニッションスイ
ッチ６６を操作可能とする。尚、ＩＣカードスロット６
２には、利用者２４の操作によりＩＣカード３２を排出
させるイジェクトスイッチ６３が設けられている。ま
た、ＩＣカードユニット５４には、利用者２４によるＩ
Ｃカード３２の挿入待ち状態であることを示すＬＥＤ６
９が接続されており、ＬＥＤ６９は、例えば、利用者が
車外から視認可能な位置に配置される。尚、ＩＣカード
３２とＩＣカードスロット６２とにより、本発明の運転
モード選択手段が構成される。

【００２３】ＥＣＵ４８には、エアコン６５やラジオ６
７等の車内のアクセサリの状態を設定するアクセサリ制
御ユニット６９、パワーシート７１を制御するパワーシ
ート制御ユニット７３、ブレーキ６８を制御するブレー
キ制御ユニット７０、ステアリング７２を制御するステ
アリング制御ユニット７４、電気自動車の駆動源である
モータ７６を制御するモータ制御ユニット７８、バッテ
リ１６の残容量を検出するバッテリ残容量検出ユニット
８０、パーキングスイッチ８７の操作に応じてパーキン
グ手段８６を制御するパーキング制御ユニット８５、利
用者によりシフトポジションが指示されるシフトポジシ
ョンスイッチ８８（本発明のパーキング指示手段に相当
する）、及びシフトポジションスイッチ８８の操作位置
を表示するシフトポジション表示ユニット８９が接続さ
れる。

【００２４】次に、図３〜図６を参照して、電気自動車
１２のパーキング動作について説明する。図４を参照し
て、電気自動車１２は、メインスイッチ９２がＯＮ操作
されることで作動を開始する。尚、保守整備時以外は、
メインスイッチ９２はＯＮ状態に保たれ、利用者２４に
より操作されることはない。

【００２５】図３を参照して、ＩＣカード３２がＩＣカ
ードスロット６２に挿入された状態で、利用者１４がイ
グニッションスイッチ６６を操作すると、ＥＣＵ４８
は、利用者２４の操作により電気自動車１２の走行が制
御される手動運転モードによる動作を開始する。手動運
転モードにおいては、利用者１４のシフトポジションス
イッチ８８の操作に応じて、パーキング制御ユニット８
５によりパーキング手段８６の作動が制御される。

【００２６】図４を参照して、シフトポジションスイッ
チ８８がＰ（パーキング）位置に操作されたときは、Ｅ
ＣＵ４８からパーキング制御ユニット８５にロック信号
が出力され、パーキング手段８６に備えられたパーキン
グモータ９５が図中反時計方向（ロック方向）に回転す
るように、リレー９４からパーキングモータ９１に電力
供給される。一方、シフトポジションスイッチ８８がＲ
（リバース）、Ｎ（ニュートラル）、Ｄ（ドライブ）の
いずれかの位置に操作されたときには、ＥＣＵ４８から
パーキング制御ユニット８５に解除信号が出力され、パ
ーキング手段８６に備えられたパーキングモータ９５が
図中時計方向（ロック解除方向）に回転するように、リ
レー９４を介してモータ９５に電力供給される。また、
ＥＣＵ４８は、シフトポジションスイッチ８８の操作位
置に応じて、シフトポジション表示ユニットの表示を変
更する。

【００２７】一方、図３を参照して、ＩＣカード３２が
ＩＣカードスロット６２に挿入されていない状態では、
ＥＣＵ４８は、管制塔２８からの指示により電気自動車
１２の走行が制御される自動運転モードによる制御を行
う。自動運転モードにおいては、ＥＣＵ４８は、管制塔
２８から送信される車輪のロック／ロック解除の指示信
号を通信ユニット５０を介して受信し、ロック／ロック
解除の指示信号に応じて、パーキング制御ユニット８５
によりパーキング手段８６の作動を制御する。

【００２８】図５は、パーキング手段８６の機械的な構
成を示したものであり、パーキング手段８６は、パーキ
ングモータ９５と、パーキングモータ９５と連動して回
転作動するラック歯車１００と、ラック歯車１００と噛
合したピニオン１０１と、一端がピニオン１０１に一体
に取付けられ他端が軸心１０２に回転自在に枢着された
カム１０３の一端に接続されたロッド１０４と、支点１
０５で揺動自在に軸支され、カム１０３により押圧され
て図中上方向に動くパーキングポール１０６と、電気自
動車１２の駆動軸１０９と一体に取り付けられ、その凹
部１０８がパーキングポール１０６の凸部１０７と係合
するパーキングギヤ１１０とからなる。

【００２９】パーキングモータ９５と連動してラック歯
車１００が図中反時計方向（ロック方向）に回転したと
きは、ロッド１０４が図中右方向に進出し、カム１０３
により押圧されたパーキングポール１０６が図中上方向
に動く。その結果、パーキングポール１０６の凸部１０
７がパーキングギヤ１１０と係合し、駆動軸１０９の回
転が禁止されて車輪１２５（図６参照）がロックされる
（図５の状態）。そして、このとき、パーキングスイッ
チ８７のロック側接点ａがＯＮ（閉）する。

【００３０】一方、ラック歯車１００が図中時計方向
（ロック解除方向）に回転したときは、ロッド１０４が
図中左方向に後退し、パーキングポール１０６に当接し
ていたカム１０３がパーキングポール１０６から外れ
て、パーキングポール１０６が図中下方向に移動する。
その結果、パーキングポール１０６の凸部１０７とパー
キングギヤ１１０の凹部１０８との係合が外れて、駆動
軸１０９の回転の禁止が解除され、車輪１２５のロック
が解除される。そして、このとき、パーキングスイッチ
８７の解除側接点ｂがＯＮ（閉）する。

【００３１】次に、ＥＣＵ４８によるパーキング手段８
６の作動の制御について、図３〜図５を参照しつつ、図
６に示したフローチャートに従って説明する。ＥＣＵ４
８は、ＳＴＥＰ２でシフトポジションスイッチ８８（図
４参照）がＰ（パーキング）位置にあったときは、ＳＴ
ＥＰ３に進んで、ＩＣカード３２がＩＣカードスロット
６２（図３参照）に装着されているか否かを確認し、Ｉ
Ｃカード３２が装着されていたとき（この場合は手動運
転モードとなる）はＳＴＥＰ４に進む。

【００３２】一方、ＳＴＥＰ２で、シフトポジションス
イッチ８８がＰ（パーキング）位置になかったときはＳ
ＴＥＰ２１に分岐する。ここで、上述したように、シフ
トポジションスイッチ８８がＰ（パーキング）位置にな
ければ、利用者２４はＩＣカード３２をＩＣカードスロ
ット６２から取り外すことはできない。そのため、ＳＴ
ＥＰ２でシフトポジションスイッチ８８がＰ (パーキン
グ）位置にないときは、手動運転モードであると判断で
きる。そこで、ＥＣＵ４８は、ＳＴＥＰ２からＳＴＥＰ
２１に分岐して、車輪のロックを解除するようにパーキ
ング手段８６を作動させる。

【００３３】即ち、ＳＴＥＰ２１で、パーキングスイッ
チ８７の解除側接点ｂがＯＮしていなかったときは、Ｓ
ＴＥＰ２２に進んでパーキングモータ７６をロック解除
側に回転作動させる。これにより、上述したように（図
５参照）車輪のロックが解除される。この時、パーキン
グスイッチ８７の解除側接点ｂがＯＮし、ロック側接点
ａがＯＦＦする。尚、ＳＴＥＰ２１でパーキングスイッ
チ８７の解除側接点ｂがすでにＯＮしていたときは、車
輪のロックが解除されているので、ＳＴＥＰ３０でモー
タ７６による駆動軸１０９へのトルク印加を許可し、Ｓ
ＴＥＰ３１で印加許可フラグをセットする。印加許可フ
ラグがセットされることで、他のルーチンでのモータ７
６の作動制御が可能となる。

【００３４】また、ＳＴＥＰ３でＩＣカード３２がＩＣ
カードスロット６２に装着されていなかったとき（この
場合は自動運転モードとなる）には、ＳＴＥＰ２０に分
岐する。そして、ＳＴＥＰ２０で管制塔２８からＰ（パ
ーキング指示）がなければ、ＳＴＥＰ２１に分岐する。

【００３５】ＳＴＥＰ４で、パーキングスイッチ８７の
ロック側接点ａがＯＮ (閉）していなかったときは、Ｅ
ＣＵ４８はＳＴＥＰ５に進んでパーキングモータ９５を
ロック解除側に回転作動させる。これにより、上述した
ように車輪がロックされる（図５参照）。一方、ＳＴＥ
Ｐ４でパーキングスイッチ８７のロック側接点ａがすで
にＯＮ（閉）していたときは、ＥＣＵ４８はＳＴＥＰ４
０に分岐してモータ７６による駆動軸１０９へのトルク
印加を禁止し、ＳＴＥＰ４１で印加許可フラグをリセッ
トする。これにより他のルーチンでモータ７６が作動制
御されることが禁止され、駆動軸１０９がロックされて
いるにも拘わらずモータ７６からトルクが印加されて、
過負荷によりモータ７９の発熱等が生じることを防止し
ている。

【００３６】そして、ＥＣＵ４８は、ＳＴＥＰ６でパー
キングスイッチ８７のロック側接点ａがＯＮとなったと
きに、パーキング手段８６により車輪がロックされてい
ると判断する。

【００３７】ＥＣＵ４８は、ＳＴＥＰ６でパーキング手
段８６により車輪がロックされていると判断したとき
は、ＳＴＥＰ７に進んでＩＣカードユニット５４を介し
てＩＣカード３２の抜取りを許可する。利用者２４がＩ
Ｃカード３２をＩＣカードスロット６２から抜き取る
と、ＳＴＥＰ８からＳＴＥＰ９に進んで、ＥＣＵ４８は
充電コネクタ９０を介して充電許可信号を出力する。こ
れにより、図４を参照して、チャージャー１８は、充電
コネクタ９０と接続されたときに該充電許可信号を受信
することができる。一方、ＳＴＥＰ６で、パーキングス
イッチ８７のロック側接点ａがＯＮ（閉）していなかっ
たときは、ＳＴＥＰ６からＳＴＥＰ５０に進んでＩＣカ
ード３２の抜取りが禁止され、ＥＣＵ４８は前記充電許
可信号を出力しない。

【００３８】このように、パーキングスイッチ８７のロ
ック側接点ａがＯＮしているとき、即ち車輪がロックさ
れているときにのみ、ＥＣＵ４８からチャージャー１８
に前記充電許可信号が出力される。そのため、チャージ
ャー１８は該充電許可信号を受信したときにのみ充電を
行うようにすることで、充電中に車両１２が動いて充電
コネクタ９０が外れ、アーク放電等により充電コネクタ
９０が破損することを防止することができる。

【００３９】次に、図１〜図３を参照しつつ、図７
（ｂ）に示したフローチャートに従って、利用者２４が
電気自動車１２を借受けるときの処理について説明す
る。図７（ｂ）は、管制塔２８に備えられたシステム制
御ユニット４０（図２参照）による、電気自動車１２の
貸出し処理のフローチャートである。図７（ｂ）を参照
して、ＳＴＥＰ８１で、予め各利用者２４に対して発行
されたＩＣカード３２を所持した利用者２４がポート端
末機２６に接近すると、システム制御ユニット４０は、
ＩＣカード３２から発信される制御信号をポート端末機
２６を介して受信し、ポート端末機２６をスリープ（待
機）状態からアクティブ（稼動）状態に移行させる。こ
れにより、利用者２４によるタッチパネルディスプレイ
３８（図２参照）の使用が可能となる。

【００４０】続くＳＴＥＰ８２で、利用者２４が、タッ
チパネルディスプレイ３８を操作して自己のパスワード
を入力すると、ポート制御ユニット３１（図２参照）か
らシステム制御ユニット４０に、入力されたパスワード
が登録されたものと一致するか否かの問い合わせが行わ
れる。システム制御ユニット４０は、パスワードが一致
したときは、以後のタッチパネルディスプレイ３８の操
作を許可し、一致しなかったときには盗用されたＩＣカ
ードの可能性があるので、以後のタッチパネルディスプ
レイ３８の操作を禁止する。

【００４１】タッチパネルディスプレイ３８の操作を許
可したときは、システム制御ユニット４０は、利用者２
４によるポート端末機２６の操作によって、ポート端末
機２６から転送される、ポート端末機２６やナビゲーシ
ョンユニット８４（図３参照）の表示言語の指定データ
や、目的地の指定データに応じて、ＳＴＥＰ８３で使用
言語を決定し、ＳＴＥＰ８４で目的地３０を決定する。

【００４２】そして、ＳＴＥＰ８５で、システム制御ユ
ニット４０は、現在地（配車ポート１０）から目的地３
０までの走行距離を算出し、該走行距離を走行するのに
必要な電気自動車１２のバッテリ１６の必要最小容量を
計算する。そして、駐車スペース１４に保管された電気
自動車１２の中から、前記必要最小容量以上のバッテリ
残容量を有する電気自動車１２を選択する。

【００４３】ここで、電気自動車１２のバッテリ残容量
は、図３を参照して、バッテリ残容量検出ユニット８０
により検出され、検出されたバッテリ残容量のデータは
通信ユニット５０から管制塔２８に送信されて、管制塔
２８の車両情報記憶部４２に保持される。そして、シス
テム制御ユニット４２は、車両情報記録部４２に保持さ
れた各電気自動車１２のバッテリ充電量のデータを参照
して、前記必要最小容量以上のバッテリ残容量を有する
電気自動車１２を選択する。

【００４４】ここで、配車ポートに保管された電気自動
車１２の選択禁止手段９１（図３参照）は、図７（ａ）
に示した動作フローチャートを実行している。即ち、図
７（ａ）を参照して、ＳＴＥＰ７１でＩＣカードスロッ
ト６２にＩＣカード３２が挿入されていないときは、Ｓ
ＴＥＰ７２に進む（ＳＴＥＰ７２は選択禁止手段９１に
対応する。また、ＩＣカードスロット６２，ＩＣカード
３２，及びＳＴＥＰ７１が運転モード選択手段に対応す
る）。そして、ＳＴＥＰ７２でシフトポジションスイッ
チ８がＰ（パーキング）位置にあったときは、選択禁止
手段９１は、ＳＴＥＰ７３に進んで、通信ユニット５０
（図３参照）を介して、管制塔２８のシステム制御ユニ
ット４０に自動運転モードでの走行が可能であることを
示す自動運転許可信号を送信する。一方、ＳＴＥＰ７２
でシフトポジションスイッチ８８がＰ (パーキング）位
置になかったときには、ＳＴＥＰ７２からＳＴＥＰ７４
に分岐するため、管制塔２８のシステム制御ユニット４
０に自動運転許可信号は送信されない。

【００４５】そして、システム制御ユニット４０は、図
７（ｂ）のＳＴＥＰ８７で、選択した電気自動車１２か
ら自動運転許可信号を受信できなかったときは、ＳＴＥ
Ｐ８５に戻って別の車両を選択する。上述したように、
自動運転許可信号を送信していない車両は、シフトポジ
ションスイッチ８８がＰ（パーキング）位置にない車両
である。そのため、ＳＴＥＰ８５〜ＳＴＥＰ８７の処理
により、シフトポジションスイッチ８８がＰ（パーキン
グ）位置にあり、且つ、バッテリ１６の残充電量が前記
必要最小容量以上である電気自動車１２のみが選択され
る。

【００４６】ＳＴＥＰ８７で、自動運転許可信号を送信
している電気自動車１２を選択したときは、システム制
御ユニット４０は、通信ユニット４６（図２参照）を介
して、ＳＴＥＰ８８で使用言語、ＳＴＥＰ８９で目的
地、ＳＴＥＰ９０で利用者のＩＤ番号を、それぞれ該電
気自動車１２に送信する。そして、ＳＴＥＰ９１でシス
テム制御ユニット４０は、は、選択された電気自動車１
２に対して、ゲート２２までの自動運転の指示信号を送
信する（本発明の所定の走行指示に相当する）。自動運
転の指示信号を受信した電気自動車１２のＥＣＵ４８
は、モータ制御ユニット７８、ステアリング制御ユニッ
ト７４、ブレーキ制御ユニット７０を制御してモータ７
６、ステアリング７２、ブレーキ６８を駆動し、ゲート
２２まで自動運転モードで電気自動車１２を自動走行さ
せる。

【００４７】ここで、自動運転モードでの電気自動車１
２の走行方法には、種々のものがあるが、例えば、駐車
スペース１４に引かれた白線１５（図１参照）を電気自
動車１２のセンサ（図示しない）で検知し、白線１５か
ら外れないように走行する方法、カメラやレーダ（図示
しない）を搭載して障害物を検知しながらゲート２２ま
で走行する方法、或いは電気自動車１２のナビゲーショ
ンユニット８４に配車ポート１０内の地図情報を記憶さ
せておき、ナビゲーションユニット８４で検出した電気
自動車１２の位置情報と前記地図情報とを比較しながら
ゲート２２まで走行する方法、さらには、これらの方法
と適宜併用する方法等が考えられる。

【００４８】電気自動車１２は、自動運転モードでゲー
ト２２まで自動走行して停止する。ＥＣＵ４８は、停止
後、パーキング制御ユニット８５（図３参照）を介して
パーキング手段８６を作動させ、電気自動車１２の車輪
をロックする。そして、ＥＣＵ４８は、ＩＣカードユニ
ット５４及びナビゲーションユニット８４以外の機能を
全てスリープ状態とし、ＩＣカード３２の装着待ち状態
であることを利用者２４に知らせるために、ＬＥＤ６９
を点滅させる。

【００４９】この状態で、利用者２４がＩＣカード３２
を電気自動車１２に近づけると、ＩＣカードユニット５
４は、ＩＣカード３２から発信されるＩＤ番号を受信し
て、予め管制塔２８から転送されていたＩＤ番号と照合
する。この照合で、ＩＤ番号が一致したときは、ＥＣＵ
４８は、ドアロックユニット５８を介してドアロック６
０を解除する。

【００５０】利用者２４が電気自動車１２に乗車した
後、ＩＣカードスロット６２にＩＣカード３２を挿入す
ると、ＩＣカードユニット５４はＩＣカード３２が装着
状態にあることを検知してＥＣＵ４８に自動運転禁止信
号を出力し、これにより自動運転モードから手動運転モ
ードに切り替わる。次いで、ＩＣカードユニット５４
は、ＩＣカード３２に記録されている個人別データを読
み込み、該個人別データに従って電気自動車１２のラジ
オ６７やパワーシート７１等の状態を利用者２４の所望
の初期状態に設定すると共に、イグニッションスイッチ
６６を利用者２４の操作が可能な状態とする。

【００５１】利用者２４が、イグニッションスイッチ６
６をＯＮ操作すると、電気自動車１２の電源が投入さ
れ、ブレーキ制御ユニット７０、ステアリング制御ユニ
ット７４、モータ制御ユニット７８、バッテリ残容量検
出ユニット８０、ドアロックユニット５８等の運転に必
要とされる各制御ユニットが起動されて、利用者２４に
よる手動操作が可能な手動運転モードとなる。

【００５２】このとき、図７（ａ），図７（ｂ）のフロ
ーチャートにより上述したように、選択された電気自動
車１２のシフトポジションスイッチ８８は、必ずＰ（パ
ーキング）位置にある。そのため、自動運転モードから
手動運転モードに切り替わっても、ＥＣＵ４８は、パー
キング制御ユニット８５を介してパーキング手段８６に
よる車輪のロックを継続する。これにより、シフトポジ
ションスイッチ８８がＰ（パーキング）以外の位置にあ
る状態で、自動運転モードから手動運転モードに切り替
わり、利用者２４の意に反して電気自動車１２が動いて
しまうことが防止される。

【００５３】また、ナビゲーションユニット８４と接続
されたディスプレイ８２には、目的地３０までの経路を
指示する情報が表示され、利用者２４は該情報に従って
電気自動車１２を運転することができる。

【００５４】次に、利用者２４が電気自動車１２を配車
ポート１０に返却するときの処理について説明する。図
１を参照して、利用者２４は、電気自動車１２を配車ポ
ート１０のゲート２２まで移動させた後、ライト等の補
機をオフし、シフトポジションスイッチ８８（図４参
照）をＰ（パーキング）位置にし、イグニッションスイ
ッチ６６（図３参照）をＯＦＦ操作する。

【００５５】次いで、利用者２４は、ＩＣカードスロッ
ト６２（図３参照）のイジェクトスイッチ６３を操作し
てＩＣカード３２をＩＣカードスロット６２から取り外
す。尚、ＩＣカードユニット５４は、ライト等の補機が
ＯＦＦされており、且つ、シフトポジションスイッチ８
８がＰ（パーキング）位置にあるときにのみ、ＩＣカー
ド３２の排出を許可する。これにより、使用者がＩＣカ
ード３２を抜き取ったときには、シフトポジションスイ
ッチ８８は、必ずＰ（パーキング）位置となっている。

【００５６】ＩＣカード３２を抜き取った利用者２４
は、電気自動車１２から降車してドアを閉め、ポート端
末機２６まで移動する。そして、借受時と同様に、利用
者２４はポート端末機２６を操作して電気自動車の返却
処理を行う。利用者２４による電気自動車１２の返却処
理が完了すると、電気自動車１２は自動運転モードに移
行する。

【００５７】自動運転モードに移行した電気自動車１２
は、管制塔２８からの指令に従い、上述した借受時と同
様の自動運転によって駐車スペース１４の空スペースま
で走行する。空きスペースで停止した電気自動車１２
は、管制塔２８からの指示により、パーキング手段８６
を作動させて車輪をロックする。

【００５８】尚、利用者２４が、ＩＣカードを抜き取っ
た後に、誤ってシフトポジションスイッチ８８をＰ（パ
ーキング）位置以外に操作してしまったときは、上述し
た図７（ａ）のフローチャートにより、電気自動車１２
の選択禁止手段９１から、管制塔２８のシステム制御ユ
ニット４０に、自動運転許可信号が送信されず、電気自
動車１２は自動運転モードに移行しない。そのため、上
述した図７（ｂ）のフローチャートと同様の処理によ
り、管制塔２８のシステム制御ユニット４０からの走行
指示による電気自動車１２の自動走行は行われない。

【００５９】空きスペースで停止した電気自動車１２
は、チャージャー１８と接続されて充電される。そし
て、電気自動車１２のＥＣＵ４８は、バッテリ残充電量
検出ユニット８０（図３参照）により、バッテリ１６の
充電量を監視し、バッテリ１６の充電量が所定レベルに
達したときに、チャージャー１８に充電完了信号を送信
する。そして、チャージャー１８は、ＥＣＵ４８からの
充電完了信号を受信したときに、充電電流の供給を停止
して、電気自動車１２の充電処理を終了する。

【００６０】尚、上記充電処理は、ゲート２２から空き
スペースまで手動モードで電気自動車１２を移動させた
場合も、同様に行われる。

【００６１】また、本実施の形態では、本発明の自動走
行車として、電気自動車を示したが、ガソリン車等の化
石燃料を使用した自動車であっても、本発明の適用が可
能である。

【００６２】また、本実施の形態では、ＩＣカード３２
をＩＣカードスロット６２に挿着することで、手動運転
モードに切り替わる自動走行車１２を示したが、キーを
キースロットに装着することで手動運転モードに切り替
わる自動走行車であってもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】配車ポートの概略図。

【図２】ポート端末機と管制塔の制御ブロック図。

【図３】電気自動車の制御ブロック図。

【図４】パーキング手段の制御構成図。

【図５】パーキング手段の機構図。

【図６】パーキング処理のフローチャート。

【図７】自動運転モードに移行する際の電気自動車と管
制塔の動作フローチャート。

【符号の説明】

１０…配車スペース、１２…電気自動車（車両）、１４
…駐車スペース、１６…バッテリ、１８…チャージャ
ー、２０…チャージャーコントローラ、２４…利用者、
２６…ポート端末機、２８…管制塔、３０…目的地、３
１…ポート制御ユニット、３２…ＩＣカード、３８…タ
ッチパネルディスプレイ、４０…システム制御ユニッ
ト、５４…ＩＣカードユニット、６２…ＩＣカードスロ
ット、６３…イジェクトスイッチ、８０…バッテリ残容
量検出ユニット、８４…ナビゲーションユニット、８５
…パーキング制御ユニット、８６…パーキング手段、８
７…パーキングスイッチ、８８…シフトポジションスイ
ッチ（パーキング指示手段）、８９…シフトポジション
表示ユニット、９０…充電コネクタ、９１…選択禁止手
段。

フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D046 BB00 BB02 EE02 GG06 HH03 HH07 MM13 5H301 AA01 AA10 BB20 CC03 CC06 DD17 KK02 KK03 KK04 KK07 KK19 MM04 MM10 QQ04

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両の自動運転走行を制御する自動運転制
   御手段と、少なくとも該自動運転制御手段により車両の
   走行が制御される自動運転モードと運転者の手動操作に
   より車両の走行が制御される手動運転モードとを選択す
   ることが可能な運転モード選択手段と、運転者の操作に
   より車輪のロック及びロック解除を指示するパーキング
   指示手段と、前記自動運転モードにおいては前記自動運
   転制御手段からの指示により、また前記手動運転モード
   においては前記パーキング指示手段からの指示により、
   前記車輪のロック及びロック解除を行うパーキング手段
   とを備えた自動走行車において、 前記パーキング指示手段が前記パーキング手段による車
   輪のロックを指示していないときは、前記運転モード選
   択手段による前記自動運転モードの選択を禁止する選択
   禁止手段を設けたことを特徴とする自動走行車。