CN108932515A - 一种基于闭环检测进行拓扑节点位置校正的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于闭环检测进行拓扑节点位置校正的方法和装置，属于计算机技术领域。该方法包括：在为目标区域构建栅格地图的移动检测过程中，每当确定一个拓扑节点时，如果在已确定的拓扑节点中存在至少一个目标拓扑节点与当前的拓扑节点的拓扑距离大于第一预设阈值且与当前的拓扑节点的栅格距离小于第二预设阈值，则在至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点；基于闭环拓扑节点的位置信息，控制智能设备移动至闭环拓扑节点；基于智能设备移动至闭环拓扑节点后检测的障碍物信息，确定移动至闭环拓扑节点后的实际位置信息；基于实际位置信息和闭环拓扑节点的位置信息，对已确定的拓扑节点的位置信息进行校正。采用本发明，可以节约存储资源。

Description

一种基于闭环检测进行拓扑节点位置校正的方法和装置

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，特别涉及一种基于闭环检测进行拓扑节点位置校正的方法和装置。

背景技术

具有自动移动功能的智能设备到了一个新的区域中，一般都需要先构建栅格地图。栅格地图是一种栅格形式的地图，在栅格地图中记录了每个栅格对应的小区域中的障碍物存在概率。在构建栅格地图的过程中，智能设备需要在目标区域中进行随机移动，在移动的过程中，智能设备会记录一些经过的位置点(可称作拓扑节点)的位置信息，并在这些位置点上检测周围的一些栅格中的障碍物存在概率。检测的拓扑节点的位置信息经常会出现不准确，一般会通过闭环检测的方式进行拓扑节点位置校正。

基于闭环检测进行拓扑节点位置校正的过程可以如下：智能设备上设置有图像采集部件，在移动过程中每确定一个拓扑节点，可以在这个拓扑节点拍摄当前的拓扑节点的场景图像，当确定当前的拓扑节点的场景图像与之前某个拓扑节点的场景图像的相似度大于预设数值，则确定此之前的拓扑节点为闭环拓扑节点，然后使用当前的拓扑节点的位置信息与闭环拓扑节点的位置信息(由于位置检测存在误差，而且随着拓扑节点数量的增大，误差越来越大，所以，虽然当前拓扑节点和闭环拓扑节点的实际位置非常接近甚至重叠，但他们的位置信息可能存在较大偏差)，对已确定的拓扑节点的位置信息进行位置校正。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

由于智能设备是拍摄场景图像，当移动的距离比较大时，确定的拓扑节点也比较多，会存储大量拓扑节点分别对应的场景图像，这样，会占用大量的存储资源。

发明内容

为了解决占用大量存储资源的问题，本发明实施例提供了一种基于闭环检测进行拓扑节点位置校正的方法和装置。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种基于闭环检测进行拓扑节点位置校正的方法，所述方法包括：

在为目标区域构建栅格地图的移动检测过程中，每当确定一个拓扑节点时，如果在已确定的拓扑节点中存在至少一个目标拓扑节点与当前的拓扑节点的拓扑距离大于第一预设阈值且与所述当前的拓扑节点的栅格距离小于第二预设阈值，则在所述至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点；

基于所述闭环拓扑节点的位置信息，控制智能设备移动至所述闭环拓扑节点；

基于所述智能设备移动至所述闭环拓扑节点后检测的障碍物信息，确定所述智能设备移动至所述闭环拓扑节点后的实际位置信息；

基于所述实际位置信息和所述闭环拓扑节点的位置信息，对所述已确定的拓扑节点的位置信息进行校正。

可选的，所述移动检测过程中确定的拓扑节点为所述移动检测过程开始的位置点、以及在移动轨迹上与前一拓扑节点之间的栅格距离等于预设数值的位置点；或者，

所述移动检测过程中确定的拓扑节点为所述移动检测过程开始的位置点、以及在移动轨迹上与前一拓扑节点的连线上存在障碍物的各位置点中与所述前一拓扑节点之间栅格距离最小的位置点；或者，

所述移动检测过程中确定的拓扑节点为所述移动检测过程开始的位置点、在移动轨迹上与前一拓扑节点之间的栅格距离等于预设数值的位置点、以及在所述移动轨迹上与前一拓扑节点的连线上存在障碍物的各位置点中与所述前一拓扑节点之间栅格距离最小的位置点。

可选的，所述在所述至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点，包括：

确定所述当前的拓扑节点分别至每个目标拓扑节点的导航路径长度；

在所述至少一个目标拓扑节点中，选取对应的导航路径长度最小的目标拓扑节点，为闭环拓扑节点。

可选的，所述在所述至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点，包括：

在所述至少一个目标拓扑节点中，选取位姿不确定度最小的目标拓扑节点，为闭环拓扑节点；或者，

确定所述当前的拓扑节点分别至每个目标拓扑节点的导航路径长度；根据位姿不确定度的预设加权系数和导航路径长度的预设加权系数，以及每个目标拓扑节点对应的导航路径长度和位姿不确定度，进行加权运算，确定每个目标拓扑节点对应的加权值；在所述至少一个目标拓扑节点中，选取加权值最小的目标拓扑节点，为闭环拓扑节点。

可选的，所述如果在已确定的拓扑节点中存在至少一个目标拓扑节点与当前的拓扑节点的拓扑距离大于第一预设阈值且与所述当前的拓扑节点的栅格距离小于第二预设阈值，则在所述至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点，包括：

如果在已确定的拓扑节点中存在至少一个目标拓扑节点与当前的拓扑节点的拓扑距离大于第一预设阈值且与所述当前的拓扑节点的栅格距离小于第二预设阈值，且所述当前的拓扑节点的位姿不确定度大于第三预设阈值，则在所述至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点。

这样，可以节约构建栅格地图的时长。

第二方面，提供了一种基于闭环检测进行拓扑节点位置校正的装置，所述装置包括：

选取模块，用于在为目标区域构建栅格地图的移动检测过程中，每当确定一个拓扑节点时，如果在已确定的拓扑节点中存在至少一个目标拓扑节点与当前的拓扑节点的拓扑距离大于第一预设阈值且与所述当前的拓扑节点的栅格距离小于第二预设阈值，则在所述至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点；

控制模块，用于基于所述闭环拓扑节点的位置信息，控制智能设备移动至所述闭环拓扑节点；

确定模块，用于基于所述智能设备移动至所述闭环拓扑节点后检测的障碍物信息，确定所述智能设备移动至所述闭环拓扑节点后的实际位置信息；

校正模块，用于基于所述实际位置信息和所述闭环拓扑节点的位置信息，对所述已确定的拓扑节点的位置信息进行校正。

可选的，所述移动检测过程中确定的拓扑节点为所述移动检测过程开始的位置点、以及在移动轨迹上与前一拓扑节点之间的栅格距离等于预设数值的位置点；或者，

所述移动检测过程中确定的拓扑节点为所述移动检测过程开始的位置点、以及在移动轨迹上与前一拓扑节点的连线上存在障碍物的各位置点中与所述前一拓扑节点之间栅格距离最小的位置点；或者，

所述移动检测过程中确定的拓扑节点为所述移动检测过程开始的位置点、在移动轨迹上与前一拓扑节点之间的栅格距离等于预设数值的位置点、以及在所述移动轨迹上与前一拓扑节点的连线上存在障碍物的各位置点中与所述前一拓扑节点之间栅格距离最小的位置点。

可选的，所述选取模块，用于：

确定所述当前的拓扑节点分别至每个目标拓扑节点的导航路径长度；

在所述至少一个目标拓扑节点中，选取对应的导航路径长度最小的目标拓扑节点，为闭环拓扑节点。

可选的，所述选取模块，用于：

在所述至少一个目标拓扑节点中，选取位姿不确定度最小的目标拓扑节点，为闭环拓扑节点；或者，

确定所述当前的拓扑节点分别至每个目标拓扑节点的导航路径长度；根据位姿不确定度的预设加权系数和导航路径长度的预设加权系数，以及每个目标拓扑节点对应的导航路径长度和位姿不确定度，进行加权运算，确定每个目标拓扑节点对应的加权值；在所述至少一个目标拓扑节点中，选取加权值最小的目标拓扑节点，为闭环拓扑节点。

可选的，所述选取模块，用于：

如果在已确定的拓扑节点中存在至少一个目标拓扑节点与当前的拓扑节点的拓扑距离大于第一预设阈值且与所述当前的拓扑节点的栅格距离小于第二预设阈值，且所述当前的拓扑节点的位姿不确定度大于第三预设阈值，则在所述至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

本发明实施例中，在为目标区域构建栅格地图的移动检测过程中，每当确定一个拓扑节点时，如果在已确定的拓扑节点中存在至少一个目标拓扑节点与当前的拓扑节点的拓扑距离大于第一预设阈值且与当前的拓扑节点的栅格距离小于第二预设阈值，则在至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点，基于闭环拓扑节点的位置信息，控制智能设备移动至闭环拓扑节点，基于智能设备移动至闭环拓扑节点后检测的障碍物信息，确定智能设备移动至闭环拓扑节点后的实际位置信息，基于实际位置信息和闭环拓扑节点的位置信息，对已确定的拓扑节点的位置信息进行校正。这样，终端是基于对拓扑节点之间的栅格距离和拓扑距离的大小的判断，选取闭环拓扑节点，而无需使用场景图像，进而不需要存储场景图像，从而可以节约存储资源。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种基于闭环检测进行拓扑节点位置校正的方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的拓扑距离与栅格距离的示意图；

图3是本发明实施例提供的导航路径的示意图；

图4是本发明实施例提供的移动至闭环拓扑节点后的位置示意图；

图5是本发明实施例提供的一种基于闭环检测进行拓扑节点位置校正的装置的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的智能设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

本发明实施例提供了一种基于闭环检测进行拓扑节点位置校正的方法，该方法的执行主体可以是智能设备或智能设备的控制终端。其中，智能设备可以是具有自主移动功能的设备，如机器人等，控制终端可以用于控制智能设备进行移动等，如电脑等，该控制终端中可以设置有处理器、存储器和收发器等，处理器可以用于基于闭环检测进行拓扑节点位置校正的处理，存储器可以用于闭环检测过程中需要的数据以及产生的数据，收发器可以用于接收以及发送消息等。终端中还可以设置有屏幕等输入输出设备，屏幕可以用于显示栅格地图等。智能设备中可以设置有处理器、存储器和收发器等，处理器可以用于基于闭环检测进行拓扑节点位置校正的处理，存储器可以用于闭环检测过程中需要的数据以及产生的数据，收发器可以用于接收以及发送消息等。智能设备中还可以设置有距离传感器和行进部件，距离传感器可以是红外传感器、超声波传感器等，可以用于确定智能设备的位置信息等，行进部件包括前进轮、转向轮、电动机等部件，行进部件可以与处理器电性连接，由处理器控制。本实施例中以执行主体为智能设备为例，进行方案的详细描述，其它情况与之类似，本实施例不再累述。

如图1所示，该方法的处理流程可以包括如下的步骤：

步骤101，在为目标区域构建栅格地图的移动检测过程中，每当确定一个拓扑节点时，如果在已确定的拓扑节点中存在至少一个目标拓扑节点与当前的拓扑节点的拓扑距离大于第一预设阈值且与当前的拓扑节点的栅格距离小于第二预设阈值，则在至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点。

其中，第一预设阈值和第二预设阈值都可以由技术人员预设，并且存储至智能设备中，第一预设阈值大于第二预设阈值，如第一预设阈值为10米，第二预设阈值为0.8米等。如图2所示，拓扑距离为智能设备经过的拓扑节点的连线的长度，如第三个拓扑节点与第五个拓扑节点之间的拓扑距离为第一长度和第二长度之和，其中，第一长度为第三个拓扑节点与第四个拓扑节点连线的长度，第二长度为第四个拓扑节点与第五个拓扑节点连线的长度。栅格距离为两个拓扑节点之间的最短距离，如第三个拓扑节点与第五个拓扑节点的栅格距离为第三个拓扑节点与第五个拓扑节点连线的线段长度。

在实施中，智能设备进入一个陌生区域后，智能设备中没有存储该陌生区域的栅格地图，该陌生区域后续可以称为目标区域。用户要控制智能设备自主构建栅格地图，可以将智能设备放置在某个位置点，并开启智能设备的自主构建栅格地图功能，智能设备则会检测到自主构建栅格地图功能的开启指令，然后从当前位置点，开始移动检测目标区域中的障碍物信息，每当确定一个拓扑节点时，可以在已经确定的拓扑节点中，确定是否存在拓扑节点与当前的拓扑节点的拓扑距离大于第一预设阈值，且与当前的拓扑节点的栅格距离小于第二预设阈值，如果存在满足上述条件的至少一个拓扑节点，后续这类拓扑节点可以称为目标拓扑节点，则可以在至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点。

可选的，移动检测过程中确定的拓扑节点可以为：

移动检测过程开始的位置点、以及在移动轨迹上与前一拓扑节点之间的栅格距离等于预设数值的位置点；或者，移动检测过程开始的位置点、在移动轨迹上与前一拓扑节点的连线上存在障碍物的各位置点中与前一拓扑节点之间栅格距离最小的位置点；或者，移动检测过程开始的位置点、在移动轨迹上与前一拓扑节点之间的栅格距离等于预设数值的位置点、以及在移动轨迹上与前一拓扑节点的连线上存在障碍物的各位置点中与前一拓扑节点之间栅格距离最小的位置点。

其中，预设数值可以由技术人员设置，并且存储至智能设备中，如1米，2米等。

在实施中，在移动检测过程中，将移动检测过程开始的位置点确定为第一个拓扑节点。从第一个拓扑节点开始，每移动预设数值，确定一个拓扑节点。

或者，移动检测过程中，将移动检测过程开始的位置点确定为第一个拓扑节点，如果移动至某个位置点(可以称为当前位置点)，与前一拓扑节点的拓扑距离还未达到预设数值，但是当前位置点与前一拓扑节点的连线上存在障碍物，则将当前位置点确定为一个拓扑节点。

或者，在移动检测过程中，将移动检测过程开始的位置点确定为第一个拓扑节点，从第一个拓扑节点开始，每移动预设数值，确定一个拓扑节点，如果移动至某个位置点(可以称为当前位置点)，与前一拓扑节点的拓扑距离还未达到预设数值，但是当前位置点与前一拓扑节点的连线上存在障碍物，则将当前位置点确定为一个拓扑节点。

可选的，在至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点时，还考虑当前的拓扑节点的位姿不确定度，相应的处理可以如下：

如果在已确定的拓扑节点中存在至少一个目标拓扑节点与当前的拓扑节点的拓扑距离大于第一预设阈值且与当前的拓扑节点的栅格距离小于第二预设阈值，且当前的拓扑节点的位姿不确定度大于第三预设阈值，则在至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点。

其中，第三预设阈值可以由技术人员预设，并且存储至智能设备中，如0.5等。

在实施中，每当确定一个拓扑节点时，可以在已经确定的拓扑节点中，确定是否存在拓扑节点与当前的拓扑节点的拓扑距离大于第一预设阈值，且与当前的拓扑节点的栅格距离小于第二预设阈值，如果存在满足上述条件的至少一个拓扑节点，后续这类拓扑节点可以称为目标拓扑节点，然后判断当前的拓扑节点的位姿不确定度是否大于第三预设阈值，如果当前的拓扑节点的位姿不确定度大于第三预设阈值，则在至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点，如果当前的拓扑节点的位姿不确定度小于或等于第三预设阈值，则不在至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点，继续进行移动检测。这样，当前的拓扑节点的位姿不确定度不是特别大，说明当前的拓扑节点的位置信息还比较准确，所以可以不对已确定的拓扑节点的位置信息进行校正，进而不需要进行闭环检测。

如果目标拓扑节点仅有一个，则将这一个目标拓扑节点选取为闭环拓扑节点，如果目标拓扑节点有多个，可以采用以下几种方式，选取闭环拓扑节点：

方式一：可以选取对应的导航路径长度最小的目标拓扑节点为闭环拓扑节点，相应的处理可以如下：

确定当前的拓扑节点分别至每个目标拓扑节点的导航路径长度；在至少一个目标拓扑节点中，选取对应的导航路径长度最小的目标拓扑节点，为闭环拓扑节点。

其中，导航路径长度指从当前的拓扑节点移动至目标拓扑节点所移动的实际距离。

在实施中，智能设备确定出多个目标拓扑节点后，对于每个目标拓扑节点，可以将当前的拓扑节点的位置信息和目标拓扑节点的位置信息作为导航算法的输入，得到当前的拓扑节点分别至每个目标拓扑节点的导航路径，并确定导航路径长度。然后在至少一个目标拓节点中，选取对应的导航路径长度最小的目标拓扑节点，为闭环拓扑节点，这样，导航路径长度最小的目标拓扑节点距离当前的拓扑节点最近，可以节约导航路径成本。例如，如图3所示，当前的拓扑节点为X点，有两个目标拓扑节点A点和B点，X点至A点的导航路径是图3中的导航路径1，X点至B点的导航路径是图4中的导航路径2，导航路径1的长度小于导航路径2，闭环拓扑节点为导航路径1对应的目标拓扑节点。

方式二，在至少一个目标拓扑节点中，选取位姿不确定度最小的目标拓扑节点，为闭环拓扑节点。

在实施中，智能设备可以获取存储的每个目标拓扑节点的位姿不确定度，从中选取位姿不确定度最小的目标拓扑节点，为闭环拓扑节点。由于进行闭环检测的最终目的是对每个拓扑节点的位置信息进行校正，使每个拓扑节点的位姿不确定度尽量减小，所以要选取位姿不确定度最小的目标拓扑节点作为闭环拓扑节点，这样可以提高校正速度。

智能设备确定拓扑节点的位姿不确定度的方法可以如下：

智能设备每确定出一个拓扑节点，都会确定该拓扑节点的位姿不确定度，一般将移动检测过程开始的位置点设置为第一个拓扑节点，并将第一个拓扑节点的位置坐标设定为(0，0)，姿态信息设定为即将移动的方向，位姿不确定度为0，以第一个拓扑节点为坐标原点，即将移动方向为横轴的正方向建立直角坐标系。智能设备中的距离传感器可以检测第一个拓扑节点对应的障碍物信息，障碍物信息包括：障碍物与拓扑点之间的距离，以及障碍物的位置坐标等。本发明实施例以红外传感器为例进行说明，智能设备中的距离传感器可以360度向外发射红外光线，并记录发射时间点、红外光线的发射方向与横轴的正方向的夹角，如果环境中存在障碍物，障碍物会将红外光线反射回来，距离传感器接收被反射回来的红外光线，并记录接收被反射回来的红外光线的接收时间点，然后可以使用公式L＝T*V/2，计算得到障碍物与第一个拓扑节点之间的距离，L表示障碍物与第一个拓扑节点的距离，V为光速3*10⁸m/s，T为接收红外光线与发射红外光线的时间差，这样，就可以计算得到第一个拓扑节点与各个障碍物的距离，得到第一个拓扑节点的障碍物信息。然后使用障碍物与第一个拓扑节点的距离、红外光线的发射方向与横轴的正方向的夹角，发射方向与横轴的夹角为a，横坐标为L*cos(a)，纵坐标为L*sin(a)，这样，就可以计算出各个障碍物的位置坐标，将各个障碍物的位置坐标也可以存储为第一个拓扑节点的障碍物信息。当确定第二个拓扑节点时，按照检测第一个拓扑节点的障碍物信息的方法，确定第二个拓扑节点与障碍物之间的距离，然后使用第一个拓扑节点的位置坐标、第一个拓扑节点的障碍物信息和第二个拓扑节点与障碍物之间的距离，计算出第二个拓扑节点的位置坐标。

例如，在横轴的正方向上存在第一障碍物，纵轴的正方向上存在第二障碍物，在第一个拓扑节点上，检测到距离第一障碍物3米，距离第二障碍物4米，在第二个拓扑节点上，检测到距离第一障碍物2米，距离第二障碍物4米，使用第一个拓扑节点的位置坐标(0，0)，即可确定出第二个拓扑节点的位置坐标为(1，0)，在确定出第二个拓扑节点的位置坐标后，还可以使用红外光线的发射方向与横轴的正方向的夹角、第二个拓扑节点与检测到的障碍物的距离，确定出各个障碍物的位置坐标，依此类推，可以确定出每个拓扑节点的障碍物信息。对于每个拓扑节点，还可以确定位姿不确定度，可以使用以下公式来确定：Δ＝k*(1/f)，k为预设系数，可以由技术人员设置，并且存储至智能设备中，如0.15等，f表示当前的拓扑节点的障碍物信息与前一拓扑节点的障碍物信息的重叠率，即f表示当前的拓扑节点的各个障碍物的位置坐标与前一拓扑节点的各个障碍物的位置坐标的重叠率，例如，当前的拓扑节点的障碍物的位置坐标中有百分之六十与前一拓扑节点的障碍物的位置坐标重叠，则f为百分之六十，计算出当前的拓扑节点的位姿不确定度为Δ＝k*(1/f)＝0.25。

需要说明的是，上述仅给出了一种确定位姿不确定度的方法，凡是能确定拓扑节点的位姿不确定度的方法都可以用于本发明实施例，本发明实施例不做限定。

方式三：可以同时考虑目标拓扑节点的位姿不确定度和导航路径长度，选取闭环拓扑节点，相应的处理可以如下：

确定当前的拓扑节点至每个目标拓扑节点的导航路径长度；根据位姿不确定度的预设加权系数和导航路径长度的预设加权系数，以及每个目标拓扑节点对应的导航路径长度和位姿不确定度，进行加权运算，确定每个目标拓扑节点对应的加权值；在至少一个目标拓扑节点中，选取加权值最小的目标拓扑节点，为闭环拓扑节点。

其中，位姿不确定度的预设加权系数和导航路径长度的预设加权系数可以由技术人员预设，并且存储至智能设备中，位姿不确定度的预设加权系数与导航路径长度的预设加权系数之和为1，如位姿不确定度的预设加权系数为0.7，导航路径长度的预设加权系数为0.3等。

在实施中，智能设备可以使用上述方式二中的方法确定出每个目标拓扑节点的位姿不确定度，此处不再赘述，还可以使用上述方式一中的方法确定出当前的拓扑节点至每个目标拓扑节点的导航路径长度，然后使用以下公式：s＝a*Δ+b*x，计算出每个目标拓扑节点对应的加权值，其中，a为位姿不确定度的预设加权系数，b为导航路径长度的预设加权系数，Δ为目标拓扑节点的位姿不确定度，x为当前的拓扑节点至每个目标拓扑节点的导航路径长度。

智能设备确定出每个目标拓扑节点的加权值后，可以在至少一个目标拓扑节点中，选取加权值最小的目标拓扑节点，为闭环拓扑节点。

步骤102，基于闭环拓扑节点的位置信息，控制智能设备移动至闭环拓扑节点。

在实施中，在选取出闭环拓扑节点后，可以将存储的闭环拓扑节点的位置信息和当前的拓扑节点的位置信息，输入到导航算法中，得到当前的拓扑节点至闭环拓扑节点的导航路径，然后按照导航路径控制智能设备移动至闭环拓扑节点。

步骤103，基于智能设备移动至闭环拓扑节点后检测的障碍物信息，确定智能设备移动至闭环拓扑节点后的实际位置信息。

在实施中，由于在确定当前的拓扑节点的位置信息时，是基于前一拓扑节点的位置信息，所以确定出的当前的拓扑节点的位置信息累积了前一拓扑节点的位置信息，假设闭环拓扑节点的位置坐标为(0，0)，当前的拓扑节点的位置坐标为(20，32)，如果当前的拓扑节点的位置坐标有误差，相对于当前的拓扑节点的位置坐标为(0，0)的位置点不再是智能设备原来记录的位置坐标为(0，0)的位置点，所以移动至闭环拓扑节点后的实际位置信息与存储的闭环拓扑节点的位置信息不相同。例如，如图4所示，当前的拓扑节点为X点，闭环拓扑节点为A点，位置坐标为(0，0)，移动至闭环拓扑节点后的实际位置点为A1，位置坐标为(0，-5)。

智能设备按照导航路径移动至闭环拓扑节点后，可以按照上述方式二中的方法，来检测移动至闭环拓扑节点后的位置点与障碍物之间的距离，得到障碍物信息，此处不再赘述，然后使用闭环拓扑节点的位置坐标、闭环拓扑节点的障碍物信息和移动至闭环拓扑节点后的位置点的障碍物信息，计算出移动至闭环拓扑节点后的位置点的位置坐标，即确定了移动至闭环拓扑节点后的实际位置信息。

步骤104，基于实际位置信息和闭环拓扑节点的位置信息，对已确定的拓扑节点的位置信息进行校正。

在实施中，智能设备确定出移动至闭环拓扑节点后的实际位置信息后，可以将移动至闭环拓扑节点后的实际位置信息和闭环拓扑节点的位置信息形成一个闭环约束条件，如横坐标差值与纵坐标差值分别为15、17等，然后使用通用优化工具，如G2O(GeneralGraph Optimization，通用图优化算法)，Ceres Solver等，逐渐进行优化，使移动至闭环拓扑节点后的实际位置信息与记录的闭环拓扑节点的位置信息更接近，完成对已确定的拓扑节点的位置信息的校正，使已确定的拓扑节点的位置信息更加准确。

在对已确定的拓扑节点的位置信息进行校正后，可以使用校正后的位置信息，对已建立的栅格地图进行更新，使已建立的栅格地图更准确。

需要说明的是，对已确定的拓扑节点的位置信息进行校正的方法，与现有技术中使用闭环约束条件进行位置校正的方法相同，凡是可以用于使用闭环约束条之间进行位置校正的方法都可以用于本发明实施例，本发明实施例不做限定。

另外，本发明实施例中，每确定出一个拓扑节点时，可以将当前的拓扑节点与前一拓扑节点连线，形成拓扑地图。同样在对已确定的拓扑节点的位置信息进行校正后，可以将校正后的拓扑节点的位置信息更新至拓扑地图中，使拓扑地图中的各拓扑节点的位置信息更加准确。

需要说明的是，上述实施例是以执行主体为智能设备为例进行说明，如果执行主体是智能设备的控制终端，执行过程可以是：用户首先将智能设备与控制终端建立连接，如无线连接、蓝牙连接等，将智能设备放置在陌生区域后，可以操作控制终端，控制智能设备开启，并控制智能设备可以开始移动，智能设备在移动过程中，实时向控制终端发送位置信息，控制终端每当确定出一个拓扑节点后(确定拓扑节点的方法与智能设备确定拓扑节点的方法相同，此处不再赘述)，可以确定是否存在目标拓扑节点，如果存在目标拓扑节点，控制终端可以在目标拓扑节点中选取一个闭环拓扑节点，基于闭环拓扑节点的位置信息，控制智能设备移动至闭环拓扑节点。智能设备可以检测闭环拓扑节点的障碍物信息，确定自身移动至闭环拓扑节点后的实际位置信息，然后将实际位置信息发送至控制终端。控制终端接收到实际位置信息后，可以使用实际位置信息和闭环拓扑节点的位置信息，对已确定的拓扑节点的位置信息进行校正。

本发明实施例中，在为目标区域构建栅格地图的移动检测过程中，每当确定一个拓扑节点时，如果在已确定的拓扑节点中存在至少一个目标拓扑节点与当前的拓扑节点的拓扑距离大于第一预设阈值且与当前的拓扑节点的栅格距离小于第二预设阈值，则在至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点，基于闭环拓扑节点的位置信息，移动至闭环拓扑节点，基于移动至闭环拓扑节点后检测的障碍物信息，确定移动至闭环拓扑节点后的实际位置信息，基于实际位置信息和闭环拓扑节点的位置信息，对已确定的拓扑节点的位置信息进行校正。这样，智能设备是基于对拓扑节点之间的栅格距离和拓扑距离的大小的判断，选取闭环拓扑节点，而无需使用场景图像，进而不需要存储场景图像，从而可以节约存储资源。

基于相同的技术构思，本发明实施例还提供了一种基于闭环检测进行拓扑节点位置校正的装置，如图5所示，该装置包括：

选取模块510，用于在为目标区域构建栅格地图的移动检测过程中，每当确定一个拓扑节点时，如果在已确定的拓扑节点中存在至少一个目标拓扑节点与当前的拓扑节点的拓扑距离大于第一预设阈值且与所述当前的拓扑节点的栅格距离小于第二预设阈值，则在所述至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点；

控制模块520，用于基于所述闭环拓扑节点的位置信息，控制智能设备移动至所述闭环拓扑节点；

确定模块530，用于基于所述智能设备移动至所述闭环拓扑节点后检测的障碍物信息，确定所述智能设备移动至所述闭环拓扑节点后的实际位置信息；

校正模块540，用于基于所述实际位置信息和所述闭环拓扑节点的位置信息，对所述已确定的拓扑节点的位置信息进行校正。

可选的，所述移动检测过程中确定的拓扑节点为所述移动检测过程开始的位置点、以及在移动轨迹上与前一拓扑节点之间的栅格距离等于预设数值的位置点；或者，

所述移动检测过程中确定的拓扑节点为所述移动检测过程开始的位置点、以及在移动轨迹上与前一拓扑节点的连线上存在障碍物的各位置点中与所述前一拓扑节点之间栅格距离最小的位置点。

可选的，所述选取模块510，用于：

确定所述当前的拓扑节点分别至每个目标拓扑节点的导航路径长度；

在所述至少一个目标拓扑节点中，选取对应的导航路径长度最小的目标拓扑节点，为闭环拓扑节点。

可选的，所述选取模块510，用于：

在所述至少一个目标拓扑节点中，选取位姿不确定度最小的目标拓扑节点，为闭环拓扑节点；或者，

确定所述当前的拓扑节点分别至每个目标拓扑节点的导航路径长度；根据位姿不确定度的预设加权系数和导航路径长度的预设加权系数，以及每个目标拓扑节点对应的导航路径长度和位姿不确定度，进行加权运算，确定每个目标拓扑节点对应的加权值；在所述至少一个目标拓扑节点中，选取加权值最小的目标拓扑节点，为闭环拓扑节点。

可选的，所述选取模块510，用于：

如果在已确定的拓扑节点中存在至少一个目标拓扑节点与当前的拓扑节点的拓扑距离大于第一预设阈值且与所述当前的拓扑节点的栅格距离小于第二预设阈值，且所述当前的拓扑节点的位姿不确定度大于第三预设阈值，则在所述至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点。

本发明实施例中，在为目标区域构建栅格地图的移动检测过程中，每当确定一个拓扑节点时，如果在已确定的拓扑节点中存在至少一个目标拓扑节点与当前的拓扑节点的拓扑距离大于第一预设阈值且与当前的拓扑节点的栅格距离小于第二预设阈值，则在至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点，基于闭环拓扑节点的位置信息，控制智能设备移动至闭环拓扑节点，基于智能设备移动至闭环拓扑节点后检测的障碍物信息，确定智能设备移动至闭环拓扑节点后的实际位置信息，基于实际位置信息和闭环拓扑节点的位置信息，对已确定的拓扑节点的位置信息进行校正。这样，无需存储场景图像，就可以找到闭环拓扑节点，从而节约存储资源。

需要说明的是：上述实施例提供的基于闭环检测进行拓扑节点位置校正的装置在基于闭环检测进行拓扑节点位置校正时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的基于闭环检测进行拓扑节点位置校正的装置与基于闭环检测进行拓扑节点位置校正的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

请参考图6，其示出了本发明实施例所涉及的控制终端或智能设备(后续都表示为终端)的结构示意图，该终端可以用于实施上述实施例中提供的基于闭环检测进行拓扑节点位置校正的方法。具体来讲：

终端600可以包括RF(Radio Frequency，射频)电路110、包括有一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器120、输入单元130、显示单元140、传感器150、音频电路160、WiFi(wireless fidelity，无线保真)模块170、包括有一个或者一个以上处理核心的处理器180、以及电源190等部件。本领域技术人员可以理解，图6中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

RF电路110可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，交由一个或者一个以上处理器180处理；另外，将涉及上行的数据发送给基站。通常，RF电路110包括但不限于天线、至少一个放大器、调谐器、一个或多个振荡器、用户身份模块(SIM)卡、收发信机、耦合器、LNA(Low Noise Amplifier，低噪声放大器)、双工器等。此外，RF电路110还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。所述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于GSM(Global System of Mobile communication，全球移动通讯系统)、GPRS(General Packet Radio Service，通用分组无线服务)、CDMA(CodeDivision Multiple Access，码分多址)、WCDMA(Wideband Code Division MultipleAccess,宽带码分多址)、LTE(Long Term Evolution,长期演进)、电子邮件、SMS(ShortMessaging Service，短消息服务)等。

存储器120可用于存储软件程序以及模块，处理器180通过运行存储在存储器120的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器120可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据终端600的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器120可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器120还可以包括存储器控制器，以提供处理器180和输入单元130对存储器120的访问。

输入单元130可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。具体地，输入单元130可包括触敏表面131以及其他输入设备132。触敏表面131，也称为触摸显示屏或者触控板，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触敏表面131上或在触敏表面131附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。可选的，触敏表面131可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器180，并能接收处理器180发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触敏表面131。除了触敏表面131，输入单元130还可以包括其他输入设备132。具体地，其他输入设备132可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。

显示单元140可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及终端600的各种图形用户接口，这些图形用户接口可以由图形、文本、图标、视频和其任意组合来构成。显示单元140可包括显示面板141，可选的，可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示器)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等形式来配置显示面板141。进一步的，触敏表面131可覆盖显示面板141，当触敏表面131检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器180以确定触摸事件的类型，随后处理器180根据触摸事件的类型在显示面板141上提供相应的视觉输出。虽然在图6中，触敏表面131与显示面板141是作为两个独立的部件来实现输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将触敏表面131与显示面板141集成而实现输入和输出功能。

终端600还可包括至少一种传感器150，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板141的亮度，接近传感器可在终端600移动到耳边时，关闭显示面板141和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别手机姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；至于终端600还可配置的陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

音频电路160、扬声器161，传声器162可提供用户与终端600之间的音频接口。音频电路160可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器161，由扬声器161转换为声音信号输出；另一方面，传声器162将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路160接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器180处理后，经RF电路110以发送给比如另一终端，或者将音频数据输出至存储器120以便进一步处理。音频电路160还可能包括耳塞插孔，以提供外设耳机与终端600的通信。

WiFi属于短距离无线传输技术，终端600通过WiFi模块170可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图6示出了WiFi模块170，但是可以理解的是，其并不属于终端600的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。

处理器180是终端600的控制中心，利用各种接口和线路连接整个手机的各个部分，通过运行或执行存储在存储器120内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器120内的数据，执行终端600的各种功能和处理数据，从而对手机进行整体监控。可选的，处理器180可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器180可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器180中。

终端600还包括给各个部件供电的电源190(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器180逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源190还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

尽管未示出，终端600还可以包括摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。具体在本实施例中，终端600的显示单元是触摸屏显示器，终端600还包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行述一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：

在为目标区域构建栅格地图的移动检测过程中，每当确定一个拓扑节点时，如果在已确定的拓扑节点中存在至少一个目标拓扑节点与当前的拓扑节点的拓扑距离大于第一预设阈值且与所述当前的拓扑节点的栅格距离小于第二预设阈值，则在所述至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点；

基于所述闭环拓扑节点的位置信息，控制智能设备移动至所述闭环拓扑节点；

基于所述智能设备移动至所述闭环拓扑节点后检测的障碍物信息，确定所述智能设备移动至所述闭环拓扑节点后的实际位置信息；

基于所述实际位置信息和所述闭环拓扑节点的位置信息，对所述已确定的拓扑节点的位置信息进行校正。

可选的，所述移动检测过程中确定的拓扑节点为所述移动检测过程开始的位置点、以及在移动轨迹上与前一拓扑节点之间的栅格距离等于预设数值的位置点；或者，

所述移动检测过程中确定的拓扑节点为所述移动检测过程开始的位置点、以及在移动轨迹上与前一拓扑节点的连线上存在障碍物的各位置点中与所述前一拓扑节点之间栅格距离最小的位置点；或者，

所述移动检测过程中确定的拓扑节点为所述移动检测过程开始的位置点、在移动轨迹上与前一拓扑节点之间的栅格距离等于预设数值的位置点、以及在所述移动轨迹上与前一拓扑节点的连线上存在障碍物的各位置点中与所述前一拓扑节点之间栅格距离最小的位置点。

可选的，所述在所述至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点，包括：

确定所述当前的拓扑节点分别至每个目标拓扑节点的导航路径长度；

在所述至少一个目标拓扑节点中，选取对应的导航路径长度最小的目标拓扑节点，为闭环拓扑节点。

可选的，所述在所述至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点，包括：

在所述至少一个目标拓扑节点中，选取位姿不确定度最小的目标拓扑节点，为闭环拓扑节点；或者，

确定所述当前的拓扑节点分别至每个目标拓扑节点的导航路径长度；根据位姿不确定度的预设加权系数和导航路径长度的预设加权系数，以及每个目标拓扑节点对应的导航路径长度和位姿不确定度，进行加权运算，确定每个目标拓扑节点对应的加权值；在所述至少一个目标拓扑节点中，选取加权值最小的目标拓扑节点，为闭环拓扑节点。

可选的，所述如果在已确定的拓扑节点中存在至少一个目标拓扑节点与当前的拓扑节点的拓扑距离大于第一预设阈值且与所述当前的拓扑节点的栅格距离小于第二预设阈值，则在所述至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点，包括：

如果在已确定的拓扑节点中存在至少一个目标拓扑节点与当前的拓扑节点的拓扑距离大于第一预设阈值且与所述当前的拓扑节点的栅格距离小于第二预设阈值，且所述当前的拓扑节点的位姿不确定度大于第三预设阈值，则在所述至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点。

本发明实施例中，在为目标区域构建栅格地图的移动检测过程中，每当确定一个拓扑节点时，如果在已确定的拓扑节点中存在至少一个目标拓扑节点与当前的拓扑节点的拓扑距离大于第一预设阈值且与当前的拓扑节点的栅格距离小于第二预设阈值，则在至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点，基于闭环拓扑节点的位置信息，控制智能设备移动至闭环拓扑节点，基于智能设备移动至闭环拓扑节点后检测的障碍物信息，确定智能设备移动至闭环拓扑节点后的实际位置信息，基于实际位置信息和闭环拓扑节点的位置信息，对已确定的拓扑节点的位置信息进行校正。这样，智能设备是基于对拓扑节点之间的栅格距离和拓扑距离的大小的判断，选取闭环拓扑节点，而无需使用场景图像，进而不需要存储场景图像，从而可以节约存储资源。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于闭环检测进行拓扑节点位置校正的方法，其特征在于，所述方法包括：

在为目标区域构建栅格地图的移动检测过程中，每当确定一个拓扑节点时，如果在已确定的拓扑节点中存在至少一个目标拓扑节点与当前的拓扑节点的拓扑距离大于第一预设阈值且与所述当前的拓扑节点的栅格距离小于第二预设阈值，则在所述至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点；

基于所述闭环拓扑节点的位置信息，控制智能设备移动至所述闭环拓扑节点；

基于所述智能设备移动至所述闭环拓扑节点后检测的障碍物信息，确定所述智能设备移动至所述闭环拓扑节点后的实际位置信息；

基于所述实际位置信息和所述闭环拓扑节点的位置信息，对所述已确定的拓扑节点的位置信息进行校正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动检测过程中确定的拓扑节点为所述移动检测过程开始的位置点、以及在移动轨迹上与前一拓扑节点之间的栅格距离等于预设数值的位置点；或者，

所述移动检测过程中确定的拓扑节点为所述移动检测过程开始的位置点、以及在移动轨迹上与前一拓扑节点的连线上存在障碍物的各位置点中与所述前一拓扑节点之间栅格距离最小的位置点；或者，

所述移动检测过程中确定的拓扑节点为所述移动检测过程开始的位置点、在移动轨迹上与前一拓扑节点之间的栅格距离等于预设数值的位置点、以及在所述移动轨迹上与前一拓扑节点的连线上存在障碍物的各位置点中与所述前一拓扑节点之间栅格距离最小的位置点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述如果在已确定的拓扑节点中存在至少一个目标拓扑节点与当前的拓扑节点的拓扑距离大于第一预设阈值且与所述当前的拓扑节点的栅格距离小于第二预设阈值，则在所述至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点，包括：

如果在已确定的拓扑节点中存在至少一个目标拓扑节点与当前的拓扑节点的拓扑距离大于第一预设阈值且与所述当前的拓扑节点的栅格距离小于第二预设阈值，且所述当前的拓扑节点的位姿不确定度大于第三预设阈值，则在所述至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点。

4.根据权利要求1至3任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述在所述至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点，包括：

确定所述当前的拓扑节点分别至每个目标拓扑节点的导航路径长度；

在所述至少一个目标拓扑节点中，选取对应的导航路径长度最小的目标拓扑节点，为闭环拓扑节点。

5.根据权利要求1至3任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述在所述至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点，包括：

在所述至少一个目标拓扑节点中，选取位姿不确定度最小的目标拓扑节点，为闭环拓扑节点；或者，

确定所述当前的拓扑节点分别至每个目标拓扑节点的导航路径长度；根据位姿不确定度的预设加权系数和导航路径长度的预设加权系数，以及每个目标拓扑节点对应的导航路径长度和位姿不确定度，进行加权运算，确定每个目标拓扑节点对应的加权值；在所述至少一个目标拓扑节点中，选取加权值最小的目标拓扑节点，为闭环拓扑节点。

6.一种基于闭环检测进行拓扑节点位置校正的装置，其特征在于，所述装置包括：

选取模块，用于在为目标区域构建栅格地图的移动检测过程中，每当确定一个拓扑节点时，如果在已确定的拓扑节点中存在至少一个目标拓扑节点与当前的拓扑节点的拓扑距离大于第一预设阈值且与所述当前的拓扑节点的栅格距离小于第二预设阈值，则在所述至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点；

控制模块，用于基于所述闭环拓扑节点的位置信息，控制智能设备移动至所述闭环拓扑节点；

确定模块，用于基于所述智能设备移动至所述闭环拓扑节点后检测的障碍物信息，确定所述智能设备移动至所述闭环拓扑节点后的实际位置信息；

校正模块，用于基于所述实际位置信息和所述闭环拓扑节点的位置信息，对所述已确定的拓扑节点的位置信息进行校正。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述移动检测过程中确定的拓扑节点为所述移动检测过程开始的位置点、以及在移动轨迹上与前一拓扑节点之间的栅格距离等于预设数值的位置点；或者，

所述移动检测过程中确定的拓扑节点为所述移动检测过程开始的位置点、以及在移动轨迹上与前一拓扑节点的连线上存在障碍物的各位置点中与所述前一拓扑节点之间栅格距离最小的位置点；或者，

所述移动检测过程中确定的拓扑节点为所述移动检测过程开始的位置点、在移动轨迹上与前一拓扑节点之间的栅格距离等于预设数值的位置点、以及在所述移动轨迹上与前一拓扑节点的连线上存在障碍物的各位置点中与所述前一拓扑节点之间栅格距离最小的位置点。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述选取模块，用于：

如果在已确定的拓扑节点中存在至少一个目标拓扑节点与当前的拓扑节点的拓扑距离大于第一预设阈值且与所述当前的拓扑节点的栅格距离小于第二预设阈值，且所述当前的拓扑节点的位姿不确定度大于第三预设阈值，则在所述至少一个目标拓扑节点中选取闭环拓扑节点。

9.根据权利要求6至8任一权利要求所述的装置，其特征在于，所述选取模块，用于：

确定所述当前的拓扑节点分别至每个目标拓扑节点的导航路径长度；

在所述至少一个目标拓扑节点中，选取对应的导航路径长度最小的目标拓扑节点，为闭环拓扑节点。

10.根据权利要求6至8任一权利要求所述的装置，其特征在于，所述选取模块，用于：

在所述至少一个目标拓扑节点中，选取位姿不确定度最小的目标拓扑节点，为闭环拓扑节点；或者，

确定所述当前的拓扑节点分别至每个目标拓扑节点的导航路径长度；根据位姿不确定度的预设加权系数和导航路径长度的预设加权系数，以及每个目标拓扑节点对应的导航路径长度和位姿不确定度，进行加权运算，确定每个目标拓扑节点对应的加权值；在所述至少一个目标拓扑节点中，选取加权值最小的目标拓扑节点，为闭环拓扑节点。