CN111435244A - 一种回环闭合方法、装置及机器人 - Google Patents

一种回环闭合方法、装置及机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN111435244A
CN111435244A CN201811602933.2A CN201811602933A CN111435244A CN 111435244 A CN111435244 A CN 111435244A CN 201811602933 A CN201811602933 A CN 201811602933A CN 111435244 A CN111435244 A CN 111435244A
Authority
CN
China
Prior art keywords
node
angle
correction
nodes
pose
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201811602933.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111435244B (zh
Inventor
孙铭泽
邹风山
梁亮
李燊
范煜东生
赵梁玉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenyang Siasun Robot and Automation Co Ltd
Original Assignee
Shenyang Siasun Robot and Automation Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenyang Siasun Robot and Automation Co Ltd filed Critical Shenyang Siasun Robot and Automation Co Ltd
Priority to CN201811602933.2A priority Critical patent/CN111435244B/zh
Publication of CN111435244A publication Critical patent/CN111435244A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111435244B publication Critical patent/CN111435244B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
    • Y02D10/00—Energy efficient computing, e.g. low power processors, power management or thermal management

Abstract

本申请涉及机器人术领域，具体公开一种回环闭合方法、装置及机器人，包括：在所创建地图需要进行回环闭合时，重新计算所述地图中最终节点的位姿和所述地图创建过程中产生的累积误差；获取所述地图创建过程中需要进行角度纠正的节点的纠正点集合；根据所述纠正点集合以及所述最终节点的位姿重新计算预设节点的第一位姿；平均所述距离误差到所述预设节点得到所述预设节点的第二位姿以完成所述地图的闭合。这一过程中将地图创建过程中所产生的角度误差分配到需要进行角度纠正的节点上，而不必调整每一个节点的旋转角度，从而使所创建的地图与实际的环境相一致。

Description

一种回环闭合方法、装置及机器人
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种回环闭合方法、装置及机器人。
背景技术
即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，SLAM)可以描述为:机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位,同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航。但通过SLAM的方式实现室外环境点云地图，该地图与真实环境往往会存在一定差异。该差异值随着地图的扩大而增大。创建地图时，如果再次回到创建过地图的某点附近时，因为之前创建地图产生的位姿误差(如图1所示：地图创建时节点1和节点17并不能完全闭合)，回到同一点时可能存在两个不同的位姿。此时需要进行回环检测及地图闭合处理。
现有技术中一般会采用平均误差的方法对采集地图过程中产生的误差进行处理，但这种平均误差的方法会导致采集的地图与实际地图不一致，因此，处理效果并不好。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供一种回环闭合方法、装置及机器人，以解决现有技术中对SLAM中形成的地图进行回环闭合后导致的采集地图与实际情况不相符的问题。
本申请实施例第一方面提供了一种回环闭合方法，所述回环闭合方法包括：
在所创建地图需要进行回环闭合时，重新计算所述地图中最终节点的位姿和所述地图创建过程中产生的累积误差，所述累积误差包括距离误差和角度误差；获取所述地图创建过程中需要进行角度纠正的节点的纠正点集合；根据所述纠正点集合以及所述最终节点的位姿重新计算预设节点的第一位姿，所述预设节点包括多个节点；平均所述距离误差到所述预设节点得到所述预设节点的第二位姿以完成所述地图的闭合。
可选地，所述获取所述地图创建过程中需要进行角度纠正的节点的纠正点集合，包括：
选定目标节点；将所述目标节点与其分别相邻的两个节点相连接；
若三个节点之间的连线所形成的角度不在预设角度范围内，则判定所述目标节点为需要进行角度纠正的节点；标记所述地图创建过程中所有需要进行角度纠正的节点形成所述纠正点集合。
可选地，所述将所述目标节点与其分别相邻的两个节点相连接，包括：
将所述目标节点、所述目标节点顺时针方形的前一个节点和所述目标节点顺时针方向的后一个节点按照节点形成的顺序直线连接；相应地，所述若三个节点之间的连线所形成的角度不在预设角度范围内，则判定所述目标节点为需要进行角度纠正的节点，包括：若所述前一个节点和所述目标节点的连线的延长线与所述目标节点和所述后一个节点的连线所形成的角度大于预设角度，则判定所述目标节点为需要进行角度纠正的节点。
可选地，所述根据所述纠正点集合以及所述最终节点的位姿重新计算预设节点的第一位姿，包括：
计算所述纠正点集合中每个节点的纠正角度；根据所述每个节点的纠正角度和所述最终点的位姿重新计算所述预设节点的第一位姿。
可选地，所述计算所述纠正点集合中每个节点的纠正角度，包括：
计算所述纠正点集合中每个节点的旋转角度以及所有所述纠正点集合中所有节点的旋转角度之和；根据所述每个节点的旋转角度占所述纠正点集合中所有节点的旋转角度之和的比例，确定所述每个节点的修正权值；根据所述修正权值和所述角度误差确定所述纠正点集合中每个节点的纠正角度。
本申请实施例第二方面提供了一种回环闭合装置，所述回环闭合装置包括：
第一计算模块，用于在所创建地图需要进行回环闭合时，重新计算所述地图中最终节点的位姿和所述地图创建过程中产生的累积误差，所述累积误差包括距离误差和角度误差；
获取模块，用于获取所述地图创建过程中需要进行角度纠正的节点的纠正点集合。
第二计算模块，用于根据所述纠正点集合以及所述最终节点的位姿重新计算预设节点的第一位姿，所述预设节点包括多个节点。
平均模块，用于平均所述距离误差到所述预设节点得到所述预设节点的第二位姿以完成所述地图的闭合。
可选地，所述获取模块具体用于：
选定目标节点。
将所述目标节点与其分别相邻的两个节点相连接。
若三个节点之间的连线所形成的角度不在预设角度范围内，则判定所述目标节点为需要进行角度纠正的节点。
标记所述地图创建过程中所有需要进行角度纠正的节点形成所述纠正点集合。
可选地，所述获取模块在用于将所述目标节点与其分别相邻的两个节点相连接时，具体包括：
将所述目标节点、所述目标节点顺时针方形的前一个节点和所述目标节点顺时针方向的后一个节点按照节点形成的顺序直线连接。
相应地，所述若三个节点之间的连线所形成的角度不在预设角度范围内，则判定所述目标节点为需要进行角度纠正的节点，包括：
若所述前一个节点和所述目标节点的连线的延长线与所述目标节点和所述后一个节点的连线所形成的角度大于预设角度，则判定所述目标节点为需要进行角度纠正的节点。
可选地，所述第二计算模块具体用于：
计算所述纠正点集合中每个节点的纠正角度。
根据所述每个节点的纠正角度和所述最终点的位姿重新计算所述预设节点的第一位姿。
可选地，所述计算所述纠正点集合中每个节点的纠正角度，包括：
计算所述纠正点集合中每个节点的旋转角度以及所有所述纠正点集合中所有节点的旋转角度之和。
根据所述每个节点的旋转角度占所述纠正点集合中所有节点的旋转角度之和的比例，确定所述每个节点的修正权值。
根据所述修正权值和所述角度误差确定所述纠正点集合中每个节点的纠正角度。
本申请实施例第三方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述回环闭合方法中任一项所述方法的步骤。
本申请提供的实施例中在所创建的地图需要进行回环闭合时，重新计算所述地图中最终节点的位姿和地图创建过程中产生的累积误差，然后获取地图创建过程中需要进行角度纠正的节点的纠正点集合；根据所述纠正点集合以及所述最终节点的位姿重新计算预设节点的第一位姿，平均所述距离误差到所述预设节点得到所述预设节点的第二位姿以完成所述地图的闭合。这一过程中将地图创建过程中所产生的角度误差分配到需要进行进行角度纠正的节点上，而不必调整每一个节点的旋转角度，从而使所创建的地图与实际的环境相一致。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1是本申请实施例提供的创建后的地图效果图；
图2是本申请实施例提供的一种回环闭合方法的实现流程示意图；
图3是本申请实施例提供的经重新计算后最终节点位姿的示意图；
图4是本申请实施例提供的需要进行角度纠正的节点的判断示意图；
图5是本申请实施例提供的计算预设节点第一位姿的示意图；
图6是本申请实施例提供的进行距离平均后完成闭合的地图示意图；
图7是本申请实施例提供的一种回环闭合装置结构示意图；
图8是本申请实施例提供的一种清洁机器人的示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，而不构成对本申请的限制。
本申请提供的实施例中在所创建的地图需要进行回环闭合时，重新计算所述地图中最终节点的位姿和地图创建过程中产生的累积误差，然后获取地图创建过程中需要进行角度纠正的节点的纠正点集合；根据所述纠正点集合以及所述最终节点的位姿重新计算预设节点的第一位姿，平均所述距离误差到所述预设节点得到所述预设节点的第二位姿以完成所述地图的闭合。
为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
实施例一：
图2示出了本申请实施例提供的一种回环闭合方法的实现流程示意图，包括步骤S21-步骤S24，其中：
步骤S21，在所创建地图需要进行回环闭合时，重新计算所述地图中最终节点的位姿和所述地图创建过程中产生的累积误差，所述累积误差包括距离误差和角度误差。
本申请提供的实施例中对于所创建的地图回环检测程序自动检测创建地图过程中是否产生回环。若发现地图出现不闭合现象，则说明需要进行回环闭合过程，此时计算创建地图时最后一个节点的位姿和和创建过程中产生的累积误差。如图3所示，对于图1中的地图当发现节点17和节点1为相同或者临近节点时，重新匹配节点17和节点1，从而获得新节点17A，此时计算出节点17A的位姿，通过节点17A的位姿和原节点17的位姿，计算节点17A和节点17的误差值，该误差值即为创建地图过程中产生的累计误差，累计误差为所有节点单次匹配产生误差的和。上述累积误差包括距离误差和角度误差，可分别记为del.x、del.y、del.theta。分别为x方向距离偏差，y方向距离偏差，和角度偏差。
步骤S22，获取所述地图创建过程中需要进行角度纠正的节点的纠正点集合。
本申请提供的实施例中创建地图时既会产生距离上的误差，也可能产生旋转角度的误差，但并不是每个节点都会产生误差，因此首先检测哪些点产生了较大的误差，将这些点作为需要进行角度纠正的节点，将这些点标记为一个纠正点集合。
可选地，所述获取所述地图创建过程中需要进行角度纠正的节点的纠正点集合，包括：
选定目标节点；将所述目标节点与其分别相邻的两个节点相连接；若三个节点之间的连线所形成的角度不在预设角度范围内，则判定所述目标节点为需要进行角度纠正的节点；标记所述地图创建过程中所有需要进行角度纠正的节点形成所述纠正点集合。
该步骤中可以先选定目标节点，也就是说选定一个节点对其进行检测判断以确定其是不是需要进行角度纠正，例如图1中的节点8，其相邻节点分别为节点7、9，将三个节点直线连接，形成一个夹角，若该夹角不在预设的角度范围内(如预设角度范围为170-180度，而该夹角为90度)，则认为节点8是需要进行角度纠正的节点。同理对地图中的每个节点进行判断，找到所有需要进行角度纠正的节点，从而形成纠正节点集合。
可选地，所述将所述目标节点与其分别相邻的两个节点相连接，包括：
将所述目标节点、所述目标节点顺时针方形的前一个节点和所述目标节点顺时针方向的后一个节点按照节点形成的顺序直线连接。
相应地，所述若三个节点之间的连线所形成的角度不在预设角度范围内，则判定所述目标节点为需要进行角度纠正的节点，包括：若所述前一个节点和所述目标节点的连线的延长线与所述目标节点和所述后一个节点的连线所形成的角度大于预设角度，则判定所述目标节点为需要进行角度纠正的节点。
以图4为例进行说明，选定一个目标节点b(目标节点可以为任意一个节点，也可以一起选择3个相邻节点)和相邻节点a、c，预设角度范围0-δ，计算ab连线的方向(ab连线的延长线)与bc连线的方向的差值θ，若该差值θ大于δ(即不在0-δ内)，则认为目标节点b点需要纠正角度的节点，将其标记加入纠正点集合中。若小于δ，则不记录该点。如图3中节点5为第一个加入到点集中的点，判定节点5之前的节点(1-4)不产生误差，后续节点不做处理。将每个节点均进行判断后，得到纠正点集中包括节点5、8、13、16。
步骤S23，根据所述纠正点集合以及所述最终节点的位姿重新计算预设节点的第一位姿，所述预设节点包括多个节点。
该步骤中通过纠正点集合中的节点和最终节点的位姿重新计算预设节点的第一位姿，其中的第一节点包括纠正节点集合中第一个节点之后存在于所创建地图上的所有节点，如图3中预设节点包括节点5-17，也就是上述被默认为不产生误差的节点之外的节点。
可选地，所述根据所述纠正点集合以及所述最终节点的位姿重新计算预设节点的第一位姿，包括：
计算所述纠正点集合中每个节点的纠正角度；根据所述每个节点的纠正角度和所述最终点的位姿重新计算所述预设节点的第一位姿。
可选地，所述计算所述纠正点集合中每个节点的纠正角度，包括：
计算所述纠正点集合中每个节点的旋转角度以及所有所述纠正点集合中所有节点的旋转角度之和；根据所述每个节点的旋转角度占所述纠正点集合中所有节点的旋转角度之和的比例，确定所述每个节点的修正权值；根据所述修正权值和所述角度误差确定所述纠正点集合中每个节点的纠正角度。
该步骤中在计算纠正点集合中每个节点的纠正角度是，先计算每个节点的旋转角度a及这些旋转角度之和A，然后将每个节点旋转角度a与A的比例记作该节点的修正权值。修正权值与步骤S22中的累积误差的乘积即为该节点的纠正角度。该方法认为角度误差产生在旋转角度较大的节点上。角度旋转较小的节点不产生误差。
下面分别以节点16和15为例说明根据所述每个节点的纠正角度和所述最终点的位姿重新计算所述预设节点的第一位姿的具体过程：
对于节点16计算节点17和节点16之间的相对位置关系，节点16在纠正点集中，所以，相对位置关系角度需要加上该修正角度。根据此相对关系和节点17A的位姿，计算节点16的校正节点16A的位姿(节点17A的位姿计算过程为，由节点17的原始数据和节点1进行匹配，产生新的节点17A(如图3中))。后续节点15不在纠正点点集中，所以按照原有节点15的位置，根据16A节点的位置计算15的新节点15A即可。对其他节点重复上述过程反向计算所有节点至节点5，因为节点5的后续节点认为不产生误差。对预设节点的第一位姿进行计算后的效果图如图5所示。
步骤S24，平均所述距离误差到所述预设节点得到所述预设节点的第二位姿以完成所述地图的闭合。
以上述图5中的节点为例进行说明，根据步骤S21中所计算的距离误差del.x和del.y，从节点6开始，平均分配del.x和del.y，重新计算节点6A的新节点6B，依次计算到节点17A的新节点17B，得到每个新节点的位姿，从而完成回环闭合的过程，修正好的地图如图6。
本申请提供的实施例中在所创建的地图需要进行回环闭合时，重新计算所述地图中最终节点的位姿和地图创建过程中产生的累积误差，然后获取地图创建过程中需要进行角度纠正的节点的纠正点集合；根据所述纠正点集合以及所述最终节点的位姿重新计算预设节点的第一位姿，平均所述距离误差到所述预设节点得到所述预设节点的第二位姿以完成所述地图的闭合。这一过程中将地图创建过程中所产生的角度误差分配到需要进行进行角度纠正的节点上，而不必调整每一个节点的旋转角度，从而使所创建的地图与实际的环境相一致。
实施例二：
图7示出了本申请另一实施例提供的一种回环闭合装置的结构示意图，该回环闭合系统包括：
第一计算模块71，用于在所创建地图需要进行回环闭合时，重新计算所述地图中最终节点的位姿和所述地图创建过程中产生的累积误差，所述累积误差包括距离误差和角度误差；
获取模块72，用于获取所述地图创建过程中需要进行角度纠正的节点的纠正点集合；
第二计算模块73，用于根据所述纠正点集合以及所述最终节点的位姿重新计算预设节点的第一位姿，所述预设节点包括多个节点；
平均模块74，用于平均所述距离误差到所述预设节点得到所述预设节点的第二位姿以完成所述地图的闭合。
可选地，所述获取模块72具体用于：
选定目标节点；
将所述目标节点与其分别相邻的两个节点相连接；
若三个节点之间的连线所形成的角度不在预设角度范围内，则判定所述目标节点为需要进行角度纠正的节点；
标记所述地图创建过程中所有需要进行角度纠正的节点形成所述纠正点集合。
可选地，所述获取模块在用于将所述目标节点与其分别相邻的两个节点相连接时，具体包括：
将所述目标节点、所述目标节点顺时针方形的前一个节点和所述目标节点顺时针方向的后一个节点按照节点形成的顺序直线连接；
相应地，所述若三个节点之间的连线所形成的角度不在预设角度范围内，则判定所述目标节点为需要进行角度纠正的节点，包括：
若所述前一个节点和所述目标节点的连线的延长线与所述目标节点和所述后一个节点的连线所形成的角度大于预设角度，则判定所述目标节点为需要进行角度纠正的节点。
可选地，所述第二计算模块73具体用于：
计算所述纠正点集合中每个节点的纠正角度；
根据所述每个节点的纠正角度和所述最终点的位姿重新计算所述预设节点的第一位姿。
可选地，所述计算所述纠正点集合中每个节点的纠正角度，包括：
计算所述纠正点集合中每个节点的旋转角度以及所有所述纠正点集合中所有节点的旋转角度之和；
根据所述每个节点的旋转角度占所述纠正点集合中所有节点的旋转角度之和的比例，确定所述每个节点的修正权值；
根据所述修正权值和所述角度误差确定所述纠正点集合中每个节点的纠正角度。
以上所述本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所作出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。
实施例三：
图8示出了本申请实施例提供一种清洁机器人的结构示意图，该实施例的清洁机器人8包括：处理器80、存储器81以及存储在所述存储器81中并可在所述处理器80上运行的计算机程序82，例如软件升级方法中的程序。所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各个软件升级方法实施例中的步骤，例如图2所示的步骤S21至S23，所述处理器80执行所述计算机程序82时实现图2所示的步骤S21至S23中的程序。
上述清洁机器人8可以是安保清洁机器人。上述清洁机器人8可包括，但不仅限于，处理器80、存储器81。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是清洁机器人8的示例，并不构成对清洁机器人8的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如上述清洁机器人8还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

Claims (10)

1.一种回环闭合方法，其特征在于，所述回环闭合方法包括：
在所创建地图需要进行回环闭合时，重新计算所述地图中最终节点的位姿和所述地图创建过程中产生的累积误差，所述累积误差包括距离误差和角度误差；
获取所述地图创建过程中需要进行角度纠正的节点的纠正点集合；
根据所述纠正点集合以及所述最终节点的位姿重新计算预设节点的第一位姿，所述预设节点包括多个节点；
平均所述距离误差到所述预设节点得到所述预设节点的第二位姿以完成所述地图的闭合。
2.如权利要求1所述的回环闭合方法，其特征在于，所述获取所述地图创建过程中需要进行角度纠正的节点的纠正点集合，包括：
选定目标节点；
将所述目标节点与其分别相邻的两个节点相连接；
若三个节点之间的连线所形成的角度不在预设角度范围内，则判定所述目标节点为需要进行角度纠正的节点；
标记所述地图创建过程中所有需要进行角度纠正的节点形成所述纠正点集合。
3.如权利要求2所述的回环闭合方法，其特征在于，所述将所述目标节点与其分别相邻的两个节点相连接，包括：
将所述目标节点、所述目标节点顺时针方形的前一个节点和所述目标节点顺时针方向的后一个节点按照节点形成的顺序直线连接；
相应地，所述若三个节点之间的连线所形成的角度不在预设角度范围内，则判定所述目标节点为需要进行角度纠正的节点，包括：
若所述前一个节点和所述目标节点的连线的延长线与所述目标节点和所述后一个节点的连线所形成的角度大于预设角度，则判定所述目标节点为需要进行角度纠正的节点。
4.如权利要求1所述的回环闭合方法，其特征在于，所述根据所述纠正点集合以及所述最终节点的位姿重新计算预设节点的第一位姿，包括：
计算所述纠正点集合中每个节点的纠正角度；
根据所述每个节点的纠正角度和所述最终点的位姿重新计算所述预设节点的第一位姿。
5.如权利要求4所述的回环闭合方法，其特征在于，所述计算所述纠正点集合中每个节点的纠正角度，包括：
计算所述纠正点集合中每个节点的旋转角度以及所有所述纠正点集合中所有节点的旋转角度之和；
根据所述每个节点的旋转角度占所述纠正点集合中所有节点的旋转角度之和的比例，确定所述每个节点的修正权值；
根据所述修正权值和所述角度误差确定所述纠正点集合中每个节点的纠正角度。
6.一种回环闭合装置，其特征在于，所述回环闭合装置包括：
第一计算模块，用于在所创建地图需要进行回环闭合时，重新计算所述地图中最终节点的位姿和所述地图创建过程中产生的累积误差，所述累积误差包括距离误差和角度误差；
获取模块，用于获取所述地图创建过程中需要进行角度纠正的节点的纠正点集合；
第二计算模块，用于根据所述纠正点集合以及所述最终节点的位姿重新计算预设节点的第一位姿，所述预设节点包括多个节点；
平均模块，用于平均所述距离误差到所述预设节点得到所述预设节点的第二位姿以完成所述地图的闭合。
7.如权利要求6所述的回环闭合装置，其特征在于，所述获取模块具体用于：
选定目标节点；
将所述目标节点与其分别相邻的两个节点相连接；
若三个节点之间的连线所形成的角度不在预设角度范围内，则判定所述目标节点为需要进行角度纠正的节点；
标记所述地图创建过程中所有需要进行角度纠正的节点形成所述纠正点集合。
8.如权利要求7所述的回环闭合装置，其特征在于，所述获取模块在用于将所述目标节点与其分别相邻的两个节点相连接时，具体包括：
将所述目标节点、所述目标节点顺时针方形的前一个节点和所述目标节点顺时针方向的后一个节点按照节点形成的顺序直线连接；
相应地，所述若三个节点之间的连线所形成的角度不在预设角度范围内，则判定所述目标节点为需要进行角度纠正的节点，包括：
若所述前一个节点和所述目标节点的连线的延长线与所述目标节点和所述后一个节点的连线所形成的角度大于预设角度，则判定所述目标节点为需要进行角度纠正的节点。
9.如权利要求6所述的回环闭合装置，其特征在于，所述第二计算模块具体用于：
计算所述纠正点集合中每个节点的纠正角度；
根据所述每个节点的纠正角度和所述最终点的位姿重新计算所述预设节点的第一位姿。
10.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。
CN201811602933.2A 2018-12-26 2018-12-26 一种回环闭合方法、装置及机器人 Active CN111435244B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811602933.2A CN111435244B (zh) 2018-12-26 2018-12-26 一种回环闭合方法、装置及机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811602933.2A CN111435244B (zh) 2018-12-26 2018-12-26 一种回环闭合方法、装置及机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111435244A true CN111435244A (zh) 2020-07-21
CN111435244B CN111435244B (zh) 2023-05-30

Family

ID=71579841

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811602933.2A Active CN111435244B (zh) 2018-12-26 2018-12-26 一种回环闭合方法、装置及机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111435244B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113029168A (zh) * 2021-02-26 2021-06-25 杭州海康机器人技术有限公司 基于地面纹理信息的地图构建方法和系统及移动机器人

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20120121161A1 (en) * 2010-09-24 2012-05-17 Evolution Robotics, Inc. Systems and methods for vslam optimization
CN105203092A (zh) * 2014-06-30 2015-12-30 联想(北京)有限公司 一种信息处理方法、装置及电子设备
CN106840148A (zh) * 2017-01-24 2017-06-13 东南大学 室外作业环境下基于双目摄像机的可穿戴式定位与路径引导方法
CN108682027A (zh) * 2018-05-11 2018-10-19 北京华捷艾米科技有限公司 基于点、线特征融合的vSLAM实现方法及系统
CN108932515A (zh) * 2017-05-26 2018-12-04 杭州海康机器人技术有限公司 一种基于闭环检测进行拓扑节点位置校正的方法和装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20120121161A1 (en) * 2010-09-24 2012-05-17 Evolution Robotics, Inc. Systems and methods for vslam optimization
CN105203092A (zh) * 2014-06-30 2015-12-30 联想(北京)有限公司 一种信息处理方法、装置及电子设备
CN106840148A (zh) * 2017-01-24 2017-06-13 东南大学 室外作业环境下基于双目摄像机的可穿戴式定位与路径引导方法
CN108932515A (zh) * 2017-05-26 2018-12-04 杭州海康机器人技术有限公司 一种基于闭环检测进行拓扑节点位置校正的方法和装置
CN108682027A (zh) * 2018-05-11 2018-10-19 北京华捷艾米科技有限公司 基于点、线特征融合的vSLAM实现方法及系统

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
杨敬辉;杨晶东;: "多假设跟踪的移动机器人SLAM算法" *
黄庆成;洪炳熔;厉茂海;罗荣华;: "基于主动环形闭合约束的移动机器人分层同时定位和地图创建" *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113029168A (zh) * 2021-02-26 2021-06-25 杭州海康机器人技术有限公司 基于地面纹理信息的地图构建方法和系统及移动机器人
CN113029168B (zh) * 2021-02-26 2023-04-07 杭州海康机器人股份有限公司 基于地面纹理信息的地图构建方法和系统及移动机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN111435244B (zh) 2023-05-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Wu et al. An invariant-EKF VINS algorithm for improving consistency
WO2020233724A1 (zh) 一种基于视觉slam的电网作业环境地图的构建方法及系统
Shademan et al. Robust jacobian estimation for uncalibrated visual servoing
CN108332758B (zh) 一种移动机器人的走廊识别方法及装置
JP2023509888A (ja) 法線ベクトルに基づく点群平滑化フィルタリング方法
US10540813B1 (en) Three-dimensional point data alignment
CN112183171A (zh) 一种基于视觉信标建立信标地图方法、装置
CN110930444B (zh) 一种基于双边优化的点云匹配方法、介质、终端和装置
US20220383547A1 (en) Hand-eye calibration of camera-guided apparatuses
Sibley et al. A sliding window filter for incremental SLAM
CN111435244B (zh) 一种回环闭合方法、装置及机器人
WO2019114631A1 (zh) 一种获取机器人tcp坐标的方法和装置
CN112097772B (zh) 机器人及其地图构建方法和装置
Rudakova et al. Camera matrix calibration using circular control points and separate correction of the geometric distortion field
CN113310505A (zh) 传感器系统的外参标定方法、装置及电子设备
Luong et al. Consistent ICP for the registration of sparse and inhomogeneous point clouds
CN111207754A (zh) 基于粒子滤波器的多机器人编队定位方法及机器人设备
Zhao et al. Linear MonoSLAM: A linear approach to large-scale monocular SLAM problems
Zhang et al. An invariant-ekf vins algorithm for improving consistency
JP2010133718A (ja) 作業対象物の位置検出方法および位置検出装置
CN113442144B (zh) 欠约束下的最优位姿确定方法、装置、存储介质及机械臂
CN113763481B (zh) 一种移动场景中多相机视觉三维地图构建与自标定方法
JP6786313B2 (ja) バイアス誤差推定装置、バイアス誤差推定システム、バイアス誤差推定方法及びバイアス誤差推定プログラム
CN111055278B (zh) 基于val3语言的机器人坐标自定位方法、装置、计算机设备及存储介质
Gulati et al. Graph based vehicle infrastructure cooperative localization

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant