CN112109723A

CN112109723A - 车辆自动驾驶模块即插即用的方法、装置和存储介质

Info

Publication number: CN112109723A
Application number: CN201910813919.5A
Authority: CN
Inventors: 陈林; 王鑫玥; 谢孟秦; 韦勇; 潘涛
Original assignee: SAIC GM Wuling Automobile Co Ltd
Current assignee: SAIC GM Wuling Automobile Co Ltd
Priority date: 2019-08-30
Filing date: 2019-08-30
Publication date: 2020-12-22

Abstract

本发明公开了一种车辆自动驾驶模块即插即用的方法。该方法包括：监测与整车控制器通过硬线连接的自动驾驶模块是否插入；根据监测结果通过CAN总线发送对应的驾驶信号给执行器，使得执行器根据所述驾驶信号切换到对应的驾驶监控策略。本发明还公开了一种车辆自动驾驶模块即插即用的装置及计算机可读存储介质。本发明能够实现车辆自动驾驶模块在车辆上即插即用效果。

Description

车辆自动驾驶模块即插即用的方法、装置和存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆自动驾驶模块即插即用的方法、装置和计算机可读存储介质。

背景技术

随着科技的发展，车辆的自动驾驶已成为人们对于车辆的追求方向。自动驾驶是实现“智能汽车”与“智能交通”的关键技术，也是未来汽车发展的必然趋势。自动驾驶是物联网、云计算和大数据技术融合发展的必然结果，也是未来诸多产业发展的重要引擎，自动驾驶的广泛应用可以有效带动智能制造、新材料和新一代信息技术的快速发展。

目前，人们希望车辆在具备自动驾驶功能的同时，也能够保留原有的人工驾驶功能。即希望有一个自动驾驶模块，在自动驾驶模块插入时，能够实现自动驾驶；在自动驾驶模块拔出时，能够实现人工驾驶。然而，由于汽车的控制基本依赖于CAN网络，而在CAN协议中规定了报文的接收节点必须对该报文进行监控，若无该报文会报错，并影响车辆的正常功能。这样，在自动驾驶模块插入时，自动驾驶系统的各个控制执行器会监控自动驾驶模块发出的控制信号，若自动驾驶模块被断开或拔掉，没有了自动驾驶模块的控制信号，自动驾驶系统的各个控制执行器将依据CAN协议产生报错，从而影响车辆的正常使用，无法实现车辆的自动驾驶模块在车辆上的即插即用，给车辆驾驶功能的转换造成不便。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆自动驾驶模块即插即用的方法、装置和计算机可读存储介质，旨在实现车辆自动驾驶模块在车辆上即插即用效果。

为实现上述目的，本发明提供一种车辆自动驾驶模块即插即用的方法，所述车辆自动驾驶模块即插即用的方法包括以下步骤：

监测与整车控制器通过硬线连接的自动驾驶模块是否插入；

根据监测结果通过CAN总线发送对应的驾驶信号给执行器，使得执行器根据所述驾驶信号切换到对应的驾驶监控策略。

可选地，所述根据监测结果，通过CAN总线发送对应的驾驶信号给执行器，使得执行器根据所述驾驶信号切换到对应的驾驶监控策略的步骤包括：

若所述监测结果为自动驾驶模块有插入，则通过CAN总线发送自动驾驶信号给执行器，使得执行器根据所述自动驾驶信号切换到对应的自动驾驶监控策略。

若所述监测结果为自动驾驶模块没有插入，则通过CAN总线发送人工驾驶信号给执行器，使得执行器根据所述人工驾驶信号切换到对应的人工驾驶监控策略。

可选地，所述自动驾驶模块包括自动驾驶控制器。

可选地，所述监测与整车控制器通过硬线连接的自动驾驶模块是否插入的步骤包括：

获得与硬线连接的IO端口的端口电平值；

根据所述端口电平值监测与整车控制器通过硬线连接的自动驾驶模块是否插入。

可选地，所述根据所述端口电平值监测与整车控制器通过硬线连接的自动驾驶模块是否插入的步骤包括：

若所述端口电平值高于预设阈值，则与整车控制器通过硬线连接的自动驾驶模块有插入。

若所述端口电平值低于预设阈值，则与整车控制器通过硬线连接的自动驾驶模块没有插入。

可选地，所述执行器包括速度控制执行器、转向执行器、制动执行器、声光控制执行器和驻车执行器。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆自动驾驶模块即插即用的装置，所述车辆自动驾驶模块即插即用的装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆自动驾驶模块即插即用的程序，所述车辆自动驾驶模块即插即用的程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆自动驾驶模块即插即用的方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆自动驾驶模块即插即用的程序，所述车辆自动驾驶模块即插即用的程序被处理器执行时实现上述的车辆自动驾驶模块即插即用的方法的步骤。

本发明提供一种车辆自动驾驶模块即插即用的方法、装置和计算机存储介质。在该方法中，监测与整车控制器通过硬线连接的自动驾驶模块是否插入；根据监测结果通过CAN总线发送对应的驾驶信号给执行器，使得执行器根据所述驾驶信号切换到对应的驾驶监控策略。通过上述方式，本发明能够监控通过硬线接连的自动驾驶模块是否插入，并将检测结果通过CAN总线发送信号给自动驾驶相关的各个执行器，使得执行器根据整车控制器的发送的信号执行不同的监控逻辑，解决了CAN协议规定报文的接收节点必须对该报文进行监控，若无该报文会报错，从而导致自动驾驶模块在拔出时，会使车辆无法正常使用的技术问题，克服CAN网络协议相关要求的技术效果，实现了自动驾驶模块在车辆上的即插即用，保障了整车的自动驾驶功能和人工驾驶功都能同时配备的效果。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图；

图2为本发明车辆自动驾驶模块即插即用的方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明车辆自动驾驶模块即插即用的方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明车辆自动驾驶模块即插即用的方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明车辆自动驾驶模块即插即用的方法第四实施例的流程示意图；

图6为本发明车辆自动驾驶模块即插即用的方法现有技术自动驾驶模块连接示意图；

图7为本发明车辆自动驾驶模块即插即用的方法本发明自动驾驶模块连接示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图。

本发明实施例终端可以是PC，也可以是智能手机、平板电脑、便携计算机等具有数据处理功能的终端设备。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，终端还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、Wi-Fi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在移动终端移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动终端姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；当然，移动终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆自动驾驶模块即插即用的程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的车辆自动驾驶模块即插即用的程序，并执行以下操作：

监测与整车控制器通过硬线连接的自动驾驶模块是否插入；

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆自动驾驶模块即插即用的程序，还执行以下操作：

所述自动驾驶模块包括自动驾驶控制器。

获得与硬线连接的IO端口的端口电平值；

所述执行器包括速度控制执行器、转向执行器、制动执行器、声光控制执行器和驻车执行器。

本发明车辆自动驾驶模块即插即用的设备的具体实施例与下述车辆自动驾驶模块即插即用的方法各实施例基本相同，在此不作赘述。

参照图2，图2为本发明车辆自动驾驶模块即插即用的方法第一实施例的流程示意图，所述车辆自动驾驶模块即插即用的方法包括：

步骤S100，监测与整车控制器通过硬线连接的自动驾驶模块是否插入；

本实施例方法是为了克服因为CAN网络协议导致自动驾驶模块在断开或者拔掉时，会使系统产生报错而导致车辆无法正常使用的技术问题，实现车辆的自动驾驶模块在车辆上的即插即用。在现有技术中，如图6，自动驾驶模块、整车控制器、转向执行器、制动执行器等汽车驾驶功能化模块都是通过CAN总线进行连接，并通过CAN总线相互传达指令使汽车达到驱动驾驶的功能。而现有技术中的这种连接关系，由于CAN网络协议的限制，CAN协议中规定了报文的接收节点必须对该报文进行监控，若无该报文会报错，并影响车辆的正常功能，导致车辆的自动驾驶模块在拔出时，整车控制器和转向执行器、制动执行器等执行器会由于无法接收到自动驾驶模块的报文信息而产生报错，导致车辆无法正常使用，从而导致无法实现车辆的自动驾驶模块在汽车驾驶过程中的即插即用的效果。而本发明实施例中，如图7，自动驾驶模块通过硬线与整车控制器连接，而整车控制器与转向执行器、制动执行器等执行器通过CAN网络既CAN总线进行连接。这样，整车控制器通过硬线监控自动驾驶模块的插入状态，再将插入状态结果信号通过CAN网络发送给与自动驾驶相关联的各个功能模块，从而达到克服CAN网络协议的效果，实现了自动驾驶模块在车辆上的即插即用，保障了整车的自动驾驶功能和人工驾驶功都能同时配备的效果。在本实施例中，整车控制器先监测与整车控制器通过硬线连接的自动驾驶模块是否插入。具体的，可以通过监控整车控制器中与自动驾驶模块硬线连接的IO端口的端口电平值来进行监测，获得监测结果，如自动驾驶模块有插入，或自动驾驶模块没有插入。

步骤S200，根据监测结果通过CAN总线发送对应的驾驶信号给执行器，使得执行器根据所述驾驶信号切换到对应的驾驶监控策略。

在获得监测结果后，再根据监测结果通过CAN总线发送对应的驾驶信号给执行器，使得执行器根据所述驾驶信号切换到对应的驾驶监控策略。所述执行器包括速度控制执行器、转向执行器、制动执行器、声光控制执行器和驻车执行器。其中，当监测结果为自动驾驶模块有插入时，驾驶信号为自动驾驶信号，对应的驾驶监控策略为自动驾驶监控策略，整车控制器通过CAN总线发送自动驾驶信号给执行器，使得执行器根据所述自动驾驶信号切换到自动驾驶监控策略；当监测结果为自动驾驶模块没有插入时，驾驶信号为人工驾驶信号，对应的驾驶监控策略为人工驾驶监控策略，整车控制器通过CAN总线发送人工驾驶信号给执行器，使得执行器根据所述人工驾驶信号切换到人工驾驶监控策略。不同的驾监控策略，车辆的各个功能模块执行不同的监测逻辑，达到不同的驾驶效果，如自动驾驶、人工驾驶。

请参阅图3，图3为本发明车辆自动驾驶模块即插即用的方法第二实施例的流程示意图。

基于上述实施例，本实施例中，步骤S200包括：

步骤S210，若所述监测结果为自动驾驶模块有插入，则通过CAN总线发送自动驾驶信号给执行器，使得执行器根据所述自动驾驶信号切换到对应的自动驾驶监控策略。

在本实施例中，若监测与整车控制器通过硬线连接的自动驾驶模块是否插入的监测结果为自动驾驶模块有插入，则整车控制器通过CAN总线发送自动驾驶信号给执行器，使得执行器根据所述自动驾驶信号切换到对应的自动驾驶监控策略。若监测到自动驾驶模块有插入，则执行自动驾驶功能，整车控制器发送自动驾驶信号给执行器，而执行器根据自动驾驶信号切换到自动驾驶监控策略，执行自动驾驶监控策略的相关逻辑，从而实现车辆的自动驾驶功能。

请参阅图4，图4为本发明车辆自动驾驶模块即插即用的方法第三实施例的流程示意图。

基于上述实施例，本实施例中，步骤S200包括：

步骤S220，若所述监测结果为自动驾驶模块没有插入，则通过CAN总线发送人工驾驶信号给执行器，使得执行器根据所述人工驾驶信号切换到对应的人工驾驶监控策略。

在本实施例中，若监测与整车控制器通过硬线连接的自动驾驶模块是否插入的监测结果为自动驾驶模块没有插入，则整车控制器通过CAN总线发送人工驾驶信号给执行器，使得执行器根据所述人工驾驶信号切换到对应的人工驾驶监控策略。若监测到自动驾驶模块没有插入，则执行人工驾驶功能，整车控制器发送人工驾驶信号给执行器，而执行器根据人工驾驶信号切换到人工驾驶监控策略，执行人工驾驶监控策略的相关逻辑，从而实现车辆的人工驾驶功能。

请参阅图5，图5为本发明车辆自动驾驶模块即插即用的方法第四实施例的流程示意图。

基于上述实施例，本实施例中，步骤S100包括：

步骤S110，获得与硬线连接的IO端口的端口电平值；

步骤S120，根据所述端口电平值监测与整车控制器通过硬线连接的自动驾驶模块是否插入。

在本实施例中，所述自动驾驶模块包括自动驾驶控制器。整车控制器通过获得与硬线连接的IO端口的端口电平值，根据该端口电平值监测与整车控制器通过硬线连接的自动驾驶控制器是否插入。整车控制器的IO端口用于与自动驾驶控制器通过硬线进行连接，监测整车控制器的IO端口电平值，可以获知自动驾驶控制器是否插入。若自动驾驶控制器有插入，则整车控制器的IO端口电平值高；若自动驾驶控制器没有插入，则整车控制器的IO端口电平值低。

进一步的，可以通过将整车控制器的IO端口电平值与预设阈值进行比较，判断整车控制器的IO端口电平值是否高于预设阈值来判断自动驾驶控制器是否插入整车中。具体的：

若所述端口电平值高于预设阈值，则执行步骤S130：与整车控制器通过硬线连接的自动驾驶模块有插入。

若所述端口电平值低于预设阈值，则执行步骤S140：与整车控制器通过硬线连接的自动驾驶模块没有插入。

由于自动驾驶控制器有插入，则整车控制器的IO端口电平值高；若自动驾驶控制器没有插入，则整车控制器的IO端口电平值低。因此，若所述端口电平值高于预设阈值，则与整车控制器通过硬线连接的自动驾驶模块有插入；若所述端口电平值低于预设阈值，则与整车控制器通过硬线连接的自动驾驶模块没有插入。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质。

本发明计算机可读存储介质上存储有车辆自动驾驶模块即插即用的程序，所述车辆自动驾驶模块即插即用的程序被处理器执行时实现如上所述的车辆自动驾驶模块即插即用的方法的步骤。

其中，在所述处理器上运行的车辆自动驾驶模块即插即用的程序被执行时所实现的方法可参照本发明车辆自动驾驶模块即插即用的方法各个实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims

1.一种车辆自动驾驶模块即插即用的方法，其特征在于，所述车辆自动驾驶模块即插即用的方法包括以下步骤：

监测与整车控制器通过硬线连接的自动驾驶模块是否插入；

2.如权利要求1所述的车辆自动驾驶模块即插即用的方法，其特征在于，所述根据监测结果，通过CAN总线发送对应的驾驶信号给执行器，使得执行器根据所述驾驶信号切换到对应的驾驶监控策略的步骤包括：

3.如权利要求1所述的车辆自动驾驶模块即插即用的方法，其特征在于，所述根据监测结果，通过CAN总线发送对应的驾驶信号给执行器，使得执行器根据所述驾驶信号切换到对应的驾驶监控策略的步骤包括：

4.如权利要求1所述的车辆自动驾驶模块即插即用的方法，其特征在于，所述自动驾驶模块包括自动驾驶控制器。

5.如权利要求4所述的车辆自动驾驶模块即插即用的方法，其特征在于，所述监测与整车控制器通过硬线连接的自动驾驶模块是否插入的步骤包括：

获得与硬线连接的IO端口的端口电平值；

6.如权利要求5所述的车辆自动驾驶模块即插即用的方法，其特征在于，所述根据所述端口电平值监测与整车控制器通过硬线连接的自动驾驶模块是否插入的步骤包括：

7.如权利要求5所述的车辆自动驾驶模块即插即用的方法，其特征在于，所述根据所述端口电平值监测与整车控制器通过硬线连接的自动驾驶模块是否插入的步骤包括：

8.如权利要求1所述的车辆自动驾驶模块即插即用的方法，其特征在于，所述执行器包括速度控制执行器、转向执行器、制动执行器、声光控制执行器和驻车执行器。

9.一种车辆自动驾驶模块即插即用的装置，其特征在于，所述车辆自动驾驶模块即插即用的装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆自动驾驶模块即插即用的程序，所述车辆自动驾驶模块即插即用的程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述车辆自动驾驶模块即插即用的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车辆自动驾驶模块即插即用的程序，所述车辆自动驾驶模块即插即用的程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述车辆自动驾驶模块即插即用的方法的步骤。