CN111553932A - 碰撞检测方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种碰撞检测方法及装置。本发明实施例通过根据对目标运动设备的操作信息，预测所述目标运动设备的运动轨迹，获取所述目标运动设备所在环境的实时全景视频图像帧，将所述运动轨迹叠加在所述视频图像帧上，得到叠加图像帧，基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体，能够准确预测出目标运动设备与其他物体的碰撞，有助于实现防止碰撞。

Description

碰撞检测方法及装置

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种碰撞检测方法及装置。

背景技术

目前，手术室内的手术设备大多为能够在人的操作下自动运动的机械设备。这些机械设备在运动过程中，很可能碰撞到手术室内的其他物体，给机械设备或其他物体造成损害。因此，防止机械设备与其他物体的碰撞非常重要。

相关技术中，在手术室的机械设备上安装传感器，以用于减轻机械设备与其他设备之间的物理碰撞。这种技术不能防止碰撞，而是在碰撞发生后减轻碰撞程度。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本发明提供了一种碰撞检测方法及装置，能够准确预测机械设备与其他物体的碰撞，有助于实现防止碰撞。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种碰撞检测方法，包括：

根据对目标运动设备的操作信息，预测所述目标运动设备的运动轨迹；

获取所述目标运动设备所在环境的实时全景视频图像帧；

将所述运动轨迹叠加在所述视频图像帧上，得到叠加图像帧；

基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种碰撞检测方法，应用于目标运动设备，包括：

根据对所述目标运动设备的操作信息，预测所述目标运动设备的运动轨迹；

将所述运动轨迹发送给目标服务器，以由所述目标服务器将所述运动轨迹叠加在所述目标运动设备所在环境的实时全景视频图像帧上，得到叠加图像帧，并基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体；所述视频图像帧由所述目标运动设备所在环境的摄像头发送给所述目标服务器；

接收所述服务器发送的检测结果，所述检测结果用于指示所述叠加图像帧中当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体。

根据本发明实施例的第三方面，提供一种碰撞检测方法，应用于目标服务器，包括：

接收根据对目标运动设备的操作信息预测的所述目标运动设备的运动轨迹，以及接收所述目标运动设备所在环境的实时全景视频图像帧；

将所述运动轨迹叠加在所述视频图像帧上，得到叠加图像帧；

基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体；

生成检测结果，并将所述检测结果发送给电子设备，所述检测结果用于指示所述叠加图像帧中当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体。

根据本发明实施例的第四方面，提供一种碰撞检测装置，包括：

预测模块，用于根据对目标运动设备的操作信息，预测所述目标运动设备的运动轨迹；

获取模块，用于获取所述目标运动设备所在环境的实时全景视频图像帧；

叠加模块，用于将所述运动轨迹叠加在所述视频图像帧上，得到叠加图像帧；

确定模块，用于基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体。

根据本发明实施例的第五方面，提供一种碰撞检测装置，应用于目标运动设备，包括：

预测模块，用于根据对所述目标运动设备的操作信息，预测所述目标运动设备的运动轨迹；

发送模块，用于将所述运动轨迹发送给目标服务器，以由所述目标服务器将所述运动轨迹叠加在所述目标运动设备所在环境的实时全景视频图像帧上，得到叠加图像帧，并基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体；所述视频图像帧由所述目标运动设备所在环境的摄像头发送给所述目标服务器；

接收模块，用于接收所述服务器发送的检测结果，所述检测结果用于指示所述叠加图像帧中当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体。

根据本发明实施例的第六方面，提供一种碰撞检测装置，应用于目标服务器，包括：

接收模块，用于接收根据对目标运动设备的操作信息预测的所述目标运动设备的运动轨迹，以及接收所述目标运动设备所在环境的实时全景视频图像帧；

叠加模块，用于将所述运动轨迹叠加在所述视频图像帧上，得到叠加图像帧；

确定模块，用于基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体；

生成及发送模块，用于生成检测结果，并将所述检测结果发送给所述目标运动设备，所述检测结果用于指示所述叠加图像帧中当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体。

本发明实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本发明实施例，通过根据对目标运动设备的操作信息，预测所述目标运动设备的运动轨迹，获取所述目标运动设备所在环境的实时全景视频图像帧，将所述运动轨迹叠加在所述视频图像帧上，得到叠加图像帧，基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体，能够准确预测出目标运动设备与其他物体的碰撞，有助于实现防止碰撞。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本说明书。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本说明书的实施例，并与说明书一起用于解释本说明书的原理。

图1是本发明实施例提供的碰撞检测方法的一个流程示例图。

图2是DSA设备运动示意图。

图3是本发明实施例提供的叠加图像帧示例图。

图4是本发明实施例提供的碰撞检测方法的另一个流程示例图。

图5是本发明实施例提供的碰撞检测方法的另一个流程示例图。

图6是本发明实施例提供的碰撞检测装置的一个功能方块图。

图7是本发明实施例提供的碰撞检测装置的另一个功能方块图。

图8是本发明实施例提供的碰撞检测装置的另一个功能方块图。

图9是本发明实施例提供的电子设备的一个硬件结构图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本发明实施例使用的术语是仅仅出于描述特定本发明实施例的目的，而非旨在限制本发明实施例。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本发明实施例可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明实施例范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

手术室是一种复杂的电磁环境，这种环境对于碰撞检测技术造成了很大的限制，目前相关技术在这种环境下通过传感器来感知设备与其他物体之间的碰撞，在碰撞发生之后及时处理，以减轻碰撞程度。

例如，当前手术室中的DSA(Digital subtraction angiography，数字减影血管造影)设备，通过安装传感器来检测碰撞。当DSA设备已经碰撞到其他物体时，传感器才能感知到。

本实施例提供的碰撞检测技术能够应用于手术室的复杂电磁环境中，在碰撞前准确预测碰撞，从而能够在碰撞前及时阻止碰撞的发生。

下面通过实施例对碰撞检测方法进行详细说明。

图1是本发明实施例提供的碰撞检测方法的一个流程示例图。本实施例的碰撞检测方法可以应用于目标运动设备上，还可以应用于与目标运动设备具有通信连接的其他电子设备上，本实施例对此不作限制。

如图1所示，本实施例中，碰撞检测方法可以包括：

S101，根据对目标运动设备的操作信息，预测所述目标运动设备的运动轨迹。

S102，获取所述目标运动设备所在环境的实时全景视频图像帧。

S103，将所述运动轨迹叠加在所述视频图像帧上，得到叠加图像帧。

S104，基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体。

本实施例中，目标运动设备可以为手术室环境中的医疗设备，例如数字减影血管造影DSA设备。

在应用中，用户可以通过手动操作运动设备使运动设备运动起来。例如，推动、按压、转动运动设备的某个活动部件，或者，按压运动设备上的某个控制按键。响应于用户的操作，运动设备会对自身的活动部件发出操作指令，每个操作指令所对应的运动方式是预先设定好的。因此，根据运动设备所接受到的操作信息，就可以确定对应的运动方式，从而预测出运动设备的运动轨迹。

例如，对DSA设备摇杆的不同操作，代表设备不同轴的不同方向运动。这样，根据用户的按压动作以及推动方向，就可以计算出DSA设备的运动轨迹趋势。图2是DSA设备运动示意图。图2表示用户下压前推DSA设备的摇杆时，DSA设备的C轴将逆时针运动。

其中，目标运动设备所在环境可以为手术室。

目标运动设备所在环境中可以安装全景摄像头，以便能够实时采集目标运动设备所在环境的实时全景图像。摄像头可以将采集到的图像实时传输给目标运动设备，从而使得目标运动设备能够实时获取到所在环境的全景图像。

因此，在一个示例性的实现过程中，获取所述目标运动设备所在环境的实时全景视频图像帧，可以包括：

接收所述目标运动设备所在环境的全景摄像头实时采集并发送的全景视频图像帧。

在一个示例性的实现过程中，将所述运动轨迹叠加在所述视频图像帧上，得到叠加图像帧，可以包括：

获取所述运动轨迹所对应的第一坐标系，以及获取视频图像帧所对应的第二坐标系；

将所述运动轨迹在所述第一坐标系中的坐标转换为所述第二坐标系中的目标坐标；

根据所述目标坐标在所述视频图像帧上添加所述运动轨迹，得到叠加图像帧。

本实施例中，目标运动设备的运动轨迹所对应的第一坐标系是系统预先设置的系统零位，是物体的空间物理坐标。

本实施例中，视频图像帧所对应的第二坐标系是图像坐标系。第二坐标系是相对坐标系。一般情况下，第二坐标系以帧图像的左上点为原点。

在应用中，第一坐标系与第二坐标系之间的坐标映射关系是已知的，根据该坐标映射关系，可以第一坐标系中的坐标转换成第二坐标系中的坐标。

在应用中，运动设备中可能会有两个以上部件同时运动。在此情况下，可以将每个部件的运动轨迹都叠加在图像帧中，并且对于每个运动轨迹，都分别判断该运动轨迹与周围物体之间的距离。

在应用中，当运动轨迹比较简单时，可以用方向箭头所示意的运动来表示运动轨迹，例如图3。当运动轨迹比较复杂时，可以用曲线描述运动轨迹。

运动轨迹是基于某个基点的。这个基点可以自定义。

图3是本发明实施例提供的叠加图像帧示例图。如图3所示，叠加图像帧中，目标运动设备为DSA设备，图中的箭头表示DSA设备的运动方向，图中的目标物体为与DSA设备之间的最小距离小于预设距离的物体。

在应用中，全景摄像头会基于帧图像中的模式识别结果，自动标出物体的包围盒(或包围球)，这个包围盒(或包围球)的外围点称为特征点(也可称为关键点)，由特征点组成线以及面，为碰撞判断提供输入。系统根据特征点的运动状态以及方向，来判断是否会发生碰撞，并可以预计碰撞的位置。

在一个示例性的实现过程中，基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体，可以包括：

在所述叠加图像帧中，识别出除所述目标运动设备以外的其他物体，记为障碍物；

获取所述叠加图像帧中各个障碍物与所述目标运动设备之间的最小距离；

将对应的最小距离小于预设距离的障碍物确定为目标物体。

本实施例中，可以采用相关技术中的任一种识别方式从叠加图像帧中识别出目标运动设备周围的障碍物。

在应用中，可以根据当前叠加图像帧所展示的静止状态，分别计算叠加图像帧中每个障碍物与所述目标运动设备之间的最小距离。

在应用中，可能有两个以上的障碍物与目标运动设备之间的最小距离同时小于预设距离，因此，目标物体可以有一个或两个以上。

在一个示例性的实现过程中，基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体之后，还可以包括：

输出碰撞提示信息。

本实施例中，碰撞提示信息可以是语音提醒信息，例如播放预先录制好的语音、设定警示音等，碰撞提示信息也可以是点亮的信号灯，本实施例对碰撞提示信息的具体形式不作限制。

本实施例使得目标运动设备所在环境中的用户能够得到即将发生碰撞的预先提醒，以便用户能够及时采取使目标运动设备停止运动的措施，阻止碰撞的发生。

在一个示例性的实现过程中，基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体之后，还包括：

向所述目标运动设备发送停止指令，所述停止指令用于指示所述目标运动设备停止所述操作信息对应的运动。

本实施例能够在预测到碰撞时，及时停止目标运动设备的运动，从而防止碰撞。

如果基于所述叠加图像帧，确定当前不存在与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体，则可以判定当前目标运动设备没有碰撞的危险，可以继续运动。

本发明实施例提供的碰撞检测方法，通过根据对目标运动设备的操作信息，预测所述目标运动设备的运动轨迹，获取所述目标运动设备所在环境的实时全景视频图像帧，将所述运动轨迹叠加在所述视频图像帧上，得到叠加图像帧，基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体，能够准确预测出目标运动设备与其他物体的碰撞，有助于实现防止碰撞。

图4是本发明实施例提供的碰撞检测方法的另一个流程示例图。本实施例的碰撞检测方法可以应用于目标运动设备上。如图4所示，本实施例中，碰撞检测方法可以包括：

S401，根据对目标运动设备的操作信息，预测所述目标运动设备的运动轨迹。

S402，将所述运动轨迹发送给目标服务器，以由所述目标服务器将所述运动轨迹叠加在所述目标运动设备所在环境的实时全景视频图像帧上，得到叠加图像帧，并基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体；所述视频图像帧由所述目标运动设备所在环境的摄像头发送给所述目标服务器。

S403，接收所述服务器发送的检测结果，所述检测结果用于指示所述叠加图像帧中当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体。

在本实施例中，目标运动设备预测出运动轨迹后，将运动轨迹发送给目标服务器，由服务器根据运动轨迹和目标运动设备所在环境的摄像头发送的视频图像帧进行检测，并将检测结果返回给目标运动设备。这样，检测算法执行在目标服务器上，可以节约目标运动设备的资源，降低对目标运动设备资源的数量要求，使得目标运动设备在保持自身性能的基础上，增加碰撞检测的功能。

在一个示例性的实现过程中，将所述运动轨迹发送给目标服务器，可以包括：

将所述运动轨迹和所述运动轨迹所对应的第一坐标系发送给目标服务器，以由所述目标服务器将所述运动轨迹在所述第一坐标系中的坐标转换为所述视频图像帧所对应的第二坐标系中的目标坐标，并根据所述目标坐标在所述视频图像帧上添加所述运动轨迹，得到叠加图像帧。

图5是本发明实施例提供的碰撞检测方法的另一个流程示例图。本实施例的碰撞检测方法可以应用于目标服务器上。如图5所示，本实施例中，碰撞检测方法可以包括：

S501，接收根据对目标运动设备的操作信息预测的所述目标运动设备的运动轨迹，以及接收所述目标运动设备所在环境的实时全景视频图像帧。

S502，将所述运动轨迹叠加在所述视频图像帧上，得到叠加图像帧。

S503，基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体。

S504，生成检测结果，并将所述检测结果发送给所述目标运动设备，所述检测结果用于指示所述叠加图像帧中当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体。

在本实施例中，服务器根据目标运动设备发送的运动轨迹和目标运动设备所在环境的摄像头发送的视频图像帧进行碰撞检测，并将检测结果返回给目标运动设备，能够节约目标运动设备的资源，降低对目标运动设备资源的数量要求。

基于上述的方法实施例，本发明实施例还提供了相应的装置、设备及存储介质实施例。

图6是本发明实施例提供的碰撞检测装置的一个功能方块图。如图6所示，本实施例中，碰撞检测装置可以包括：

预测模块610，用于根据对目标运动设备的操作信息，预测所述目标运动设备的运动轨迹；

获取模块620，用于获取所述目标运动设备所在环境的实时全景视频图像帧；

叠加模块630，用于将所述运动轨迹叠加在所述视频图像帧上，得到叠加图像帧；

确定模块640，用于基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体。

在一个示例性的实现过程中，叠加模块630可以具体用于：

获取所述运动轨迹所对应的第一坐标系，以及获取全景视频图像帧所对应的第二坐标系；

将所述运动轨迹在所述第一坐标系中的坐标转换为所述第二坐标系中的目标坐标；

根据所述目标坐标在所述视频图像帧上添加所述运动轨迹，得到叠加图像帧。

在一个示例性的实现过程中，确定模块640可以具体用于：

在所述叠加图像帧中，识别出除所述目标运动设备以外的其他物体，记为障碍物；

获取所述叠加图像帧中各个障碍物与所述目标运动设备之间的最小距离；

将对应的最小距离小于预设距离的障碍物确定为目标物体。

在一个示例性的实现过程中，所述装置还可以包括：

输出模块，用于输出碰撞提示信息。

在一个示例性的实现过程中，所述装置还可以包括：

停止模块，用于向所述目标运动设备发送停止指令，所述停止指令用于指示所述目标运动设备停止所述操作信息对应的运动。

在一个示例性的实现过程中，获取模块620可以具体用于：

接收所述目标运动设备所在环境的全景摄像头实时采集并发送的全景视频图像帧。

图7是本发明实施例提供的碰撞检测装置的另一个功能方块图。该装置可以应用于目标运动设备。如图7所示，本实施例中，碰撞检测装置可以包括：

预测模块710，用于根据对所述目标运动设备的操作信息，预测所述目标运动设备的运动轨迹；

发送模块720，用于将所述运动轨迹发送给目标服务器，以由所述目标服务器将所述运动轨迹叠加在所述目标运动设备所在环境的实时全景视频图像帧上，得到叠加图像帧，并基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体；所述视频图像帧由所述目标运动设备所在环境的摄像头发送给所述目标服务器；

接收模块730，用于接收所述服务器发送的检测结果，所述检测结果用于指示所述叠加图像帧中当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体。

图8是本发明实施例提供的碰撞检测装置的另一个功能方块图。该装置可以应用于目标服务器。如图8所示，本实施例中，碰撞检测装置可以包括：

接收模块810，用于接收根据对目标运动设备的操作信息预测的所述目标运动设备的运动轨迹，以及接收所述目标运动设备所在环境的实时全景视频图像帧；

叠加模块820，用于将所述运动轨迹叠加在所述视频图像帧上，得到叠加图像帧；

确定模块830，用于基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体；

生成及发送模块840，用于生成检测结果，并将所述检测结果发送给所述目标运动设备，所述检测结果用于指示所述叠加图像帧中当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体。

本发明实施例还提供了一种电子设备。图9是本发明实施例提供的电子设备的一个硬件结构图。如图9所示，电子设备包括：内部总线901，以及通过内部总线连接的存储器902，处理器903和外部接口904，其中：

所述存储器902，用于存储碰撞检测逻辑对应的机器可读指令；

所述处理器903，用于读取存储器902上的机器可读指令，并执行所述指令以实现如下操作：

根据对目标运动设备的操作信息，预测所述目标运动设备的运动轨迹；

获取所述目标运动设备所在环境的实时全景视频图像帧；

将所述运动轨迹叠加在所述视频图像帧上，得到叠加图像帧；

基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体。

在一个示例性的实现过程中，将所述运动轨迹叠加在所述视频图像帧上，得到叠加图像帧，包括：

获取所述运动轨迹所对应的第一坐标系，以及获取全景视频图像帧所对应的第二坐标系；

将所述运动轨迹在所述第一坐标系中的坐标转换为所述第二坐标系中的目标坐标；

根据所述目标坐标在所述视频图像帧上添加所述运动轨迹，得到叠加图像帧。

在一个示例性的实现过程中，基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体，包括：

在所述叠加图像帧中，识别出除所述目标运动设备以外的其他物体，记为障碍物；

获取所述叠加图像帧中各个障碍物与所述目标运动设备之间的最小距离；

将对应的最小距离小于预设距离的障碍物确定为目标物体。

在一个示例性的实现过程中，基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体之后，还包括：

输出碰撞提示信息。

在一个示例性的实现过程中，基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体之后，还包括：

向所述目标运动设备发送停止指令，所述停止指令用于指示所述目标运动设备停止所述操作信息对应的运动。

在一个示例性的实现过程中，获取所述目标运动设备所在环境的实时全景视频图像帧，包括：

接收所述目标运动设备所在环境的全景摄像头实时采集并发送的全景视频图像帧。

本发明实施例还提供了一种电子设备。该电子设备可以采用图9所示的硬件结构。本实施例中，电子设备可以包括内部总线，以及通过内部总线连接的存储器，处理器和外部接口，其中：

所述存储器，用于存储碰撞检测逻辑对应的机器可读指令；

所述处理器，用于读取存储器上的机器可读指令，并执行所述指令以实现如下操作：

根据对所述目标运动设备的操作信息，预测所述目标运动设备的运动轨迹；

将所述运动轨迹发送给目标服务器，以由所述目标服务器将所述运动轨迹叠加在所述目标运动设备所在环境的实时全景视频图像帧上，得到叠加图像帧，并基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体；所述视频图像帧由所述目标运动设备所在环境的摄像头发送给所述目标服务器；

接收所述服务器发送的检测结果，所述检测结果用于指示所述叠加图像帧中当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体。

在一个示例性的实现过程中，将所述运动轨迹发送给目标服务器，包括：

将所述运动轨迹和所述运动轨迹所对应的第一坐标系发送给目标服务器，以由所述目标服务器将所述运动轨迹在所述第一坐标系中的坐标转换为所述视频图像帧所对应的第二坐标系中的目标坐标，并根据所述目标坐标在所述视频图像帧上添加所述运动轨迹，得到叠加图像帧。

本发明实施例还提供了一种服务器。该服务器可以采用图9所示的电子设备的硬件结构。本实施例中，服务器可以包括内部总线，以及通过内部总线连接的存储器，处理器和外部接口，其中：

所述存储器，用于存储碰撞检测逻辑对应的机器可读指令；

所述处理器，用于读取存储器上的机器可读指令，并执行所述指令以实现如下操作：

接收根据对目标运动设备的操作信息预测的所述目标运动设备的运动轨迹，以及接收所述目标运动设备所在环境的实时全景视频图像帧；

将所述运动轨迹叠加在所述视频图像帧上，得到叠加图像帧；

基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体；

生成检测结果，并将所述检测结果发送给电子设备，所述检测结果用于指示所述叠加图像帧中当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如下操作：

根据对目标运动设备的操作信息，预测所述目标运动设备的运动轨迹；

获取所述目标运动设备所在环境的实时全景视频图像帧；

将所述运动轨迹叠加在所述视频图像帧上，得到叠加图像帧；

基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体。

在一个示例性的实现过程中，将所述运动轨迹叠加在所述视频图像帧上，得到叠加图像帧，包括：

获取所述运动轨迹所对应的第一坐标系，以及获取全景视频图像帧所对应的第二坐标系；

将所述运动轨迹在所述第一坐标系中的坐标转换为所述第二坐标系中的目标坐标；

根据所述目标坐标在所述视频图像帧上添加所述运动轨迹，得到叠加图像帧。

在一个示例性的实现过程中，基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体，包括：

在所述叠加图像帧中，识别出除所述目标运动设备以外的其他物体，记为障碍物；

获取所述叠加图像帧中各个障碍物与所述目标运动设备之间的最小距离；

将对应的最小距离小于预设距离的障碍物确定为目标物体。

在一个示例性的实现过程中，基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体之后，还包括：

输出碰撞提示信息。

在一个示例性的实现过程中，基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体之后，还包括：

向所述目标运动设备发送停止指令，所述停止指令用于指示所述目标运动设备停止所述操作信息对应的运动。

在一个示例性的实现过程中，获取所述目标运动设备所在环境的实时全景视频图像帧，包括：

接收所述目标运动设备所在环境的全景摄像头实时采集并发送的全景视频图像帧。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如下操作：

根据对所述目标运动设备的操作信息，预测所述目标运动设备的运动轨迹；

将所述运动轨迹发送给目标服务器，以由所述目标服务器将所述运动轨迹叠加在所述目标运动设备所在环境的实时全景视频图像帧上，得到叠加图像帧，并基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体；所述视频图像帧由所述目标运动设备所在环境的摄像头发送给所述目标服务器；

接收所述服务器发送的检测结果，所述检测结果用于指示所述叠加图像帧中当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体。

在一个示例性的实现过程中，将所述运动轨迹发送给目标服务器，包括：

将所述运动轨迹和所述运动轨迹所对应的第一坐标系发送给目标服务器，以由所述目标服务器将所述运动轨迹在所述第一坐标系中的坐标转换为所述视频图像帧所对应的第二坐标系中的目标坐标，并根据所述目标坐标在所述视频图像帧上添加所述运动轨迹，得到叠加图像帧。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如下操作：

接收根据对目标运动设备的操作信息预测的所述目标运动设备的运动轨迹，以及接收所述目标运动设备所在环境的实时全景视频图像帧；

将所述运动轨迹叠加在所述视频图像帧上，得到叠加图像帧；

基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体；

生成检测结果，并将所述检测结果发送给电子设备，所述检测结果用于指示所述叠加图像帧中当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体。

对于装置和设备实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本说明书方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里申请的发明后，将容易想到本说明书的其它实施方案。本说明书旨在涵盖本说明书的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本说明书的一般性原理并包括本说明书未申请的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本说明书的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本说明书并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本说明书的范围仅由所附的权利要求来限制。

以上所述仅为本说明书的较佳实施例而已，并不用以限制本说明书，凡在本说明书的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书保护的范围之内。

Claims (12)

1.一种碰撞检测方法，其特征在于，包括：

根据对目标运动设备的操作信息，预测所述目标运动设备的运动轨迹；

获取所述目标运动设备所在环境的实时全景视频图像帧；

将所述运动轨迹叠加在所述视频图像帧上，得到叠加图像帧；

基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述运动轨迹叠加在所述视频图像帧上，得到叠加图像帧，包括：

获取所述运动轨迹所对应的第一坐标系，以及获取全景视频图像帧所对应的第二坐标系；

将所述运动轨迹在所述第一坐标系中的坐标转换为所述第二坐标系中的目标坐标；

根据所述目标坐标在所述视频图像帧上添加所述运动轨迹，得到叠加图像帧。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体，包括：

在所述叠加图像帧中，识别出除所述目标运动设备以外的其他物体，记为障碍物；

获取所述叠加图像帧中各个障碍物与所述目标运动设备之间的最小距离；

将对应的最小距离小于预设距离的障碍物确定为目标物体。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体之后，还包括：

输出碰撞提示信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体之后，还包括：

向所述目标运动设备发送停止指令，所述停止指令用于指示所述目标运动设备停止所述操作信息对应的运动。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述目标运动设备所在环境的实时全景视频图像帧，包括：

接收所述目标运动设备所在环境的全景摄像头实时采集并发送的全景视频图像帧。

7.一种碰撞检测方法，其特征在于，应用于目标运动设备，包括：

根据对所述目标运动设备的操作信息，预测所述目标运动设备的运动轨迹；

将所述运动轨迹发送给目标服务器，以由所述目标服务器将所述运动轨迹叠加在所述目标运动设备所在环境的实时全景视频图像帧上，得到叠加图像帧，并基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体；所述视频图像帧由所述目标运动设备所在环境的摄像头发送给所述目标服务器；

接收所述服务器发送的检测结果，所述检测结果用于指示所述叠加图像帧中当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，将所述运动轨迹发送给目标服务器，包括：

将所述运动轨迹和所述运动轨迹所对应的第一坐标系发送给目标服务器，以由所述目标服务器将所述运动轨迹在所述第一坐标系中的坐标转换为所述视频图像帧所对应的第二坐标系中的目标坐标，并根据所述目标坐标在所述视频图像帧上添加所述运动轨迹，得到叠加图像帧。

9.一种碰撞检测方法，其特征在于，应用于目标服务器，包括：

接收根据对目标运动设备的操作信息预测的所述目标运动设备的运动轨迹，以及接收所述目标运动设备所在环境的实时全景视频图像帧；

将所述运动轨迹叠加在所述视频图像帧上，得到叠加图像帧；

基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体；

生成检测结果，并将所述检测结果发送给电子设备，所述检测结果用于指示所述叠加图像帧中当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体。

10.一种碰撞检测装置，其特征在于，包括：

预测模块，用于根据对目标运动设备的操作信息，预测所述目标运动设备的运动轨迹；

获取模块，用于获取所述目标运动设备所在环境的实时全景视频图像帧；

叠加模块，用于将所述运动轨迹叠加在所述视频图像帧上，得到叠加图像帧；

确定模块，用于基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体。

11.一种碰撞检测装置，应用于目标运动设备，其特征在于，包括：

预测模块，用于根据对所述目标运动设备的操作信息，预测所述目标运动设备的运动轨迹；

发送模块，用于将所述运动轨迹发送给目标服务器，以由所述目标服务器将所述运动轨迹叠加在所述目标运动设备所在环境的实时全景视频图像帧上，得到叠加图像帧，并基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体；所述视频图像帧由所述目标运动设备所在环境的摄像头发送给所述目标服务器；

接收模块，用于接收所述服务器发送的检测结果，所述检测结果用于指示所述叠加图像帧中当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体。

12.一种碰撞检测装置，其特征在于，应用于目标服务器，包括：

接收模块，用于接收根据对目标运动设备的操作信息预测的所述目标运动设备的运动轨迹，以及接收所述目标运动设备所在环境的实时全景视频图像帧；

叠加模块，用于将所述运动轨迹叠加在所述视频图像帧上，得到叠加图像帧；

确定模块，用于基于所述叠加图像帧，确定当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体；

生成及发送模块，用于生成检测结果，并将所述检测结果发送给所述目标运动设备，所述检测结果用于指示所述叠加图像帧中当前与所述目标运动设备的距离小于预设距离的目标物体。

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