CN113804386B - 碰撞检测方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种碰撞检测方法及装置。该装置安装在电动设备的第一部件的表面或安装于第一部件的运动轨迹范围内的物体表面，包括：轻触开关、第一控制器、无线通信模块和用于为装置供电的电源，轻触开关的盖板在受到压力时轻触开关被触发，且盖板在轻触开关被触发后在压力下继续移动，盖板的移动距离大于或等于电动设备的制动距离；第一控制器检测到轻触开关被触发，则通过无线通信模块直接或间接向电动设备的第二控制器发送指示第二控制器进行驱动装置的制动的急停信号，以使处于运动状态的第一部件停止运动。能够及时、准确地检测出电动设备可能发生的碰撞，并及时控制电动设备停止运动避免碰撞的发生，且实现方式简单、成本低、效果好。

Description

碰撞检测方法及装置

技术领域

本公开涉及碰撞检测技术领域，尤其涉及一种碰撞检测方法及装置。

背景技术

人们在工作时可以通过站、坐交替的方式提高工作效率，随着智能家居的发展，具有升降功能的自动升降桌应运而生。但由于升降桌在升降过程中可能会碰到人或物体，造成物体的碰撞损坏，人也容易因碰撞、挤压而受伤。相关技术中，为避免升降桌在升降过程中的碰撞发生，通过加速度计等传感器对碰撞进行检测，在检测到碰撞的情况下停止升降桌的运动。且存在传感器的灵敏度设置的低无法有效避免碰撞、传感器的灵敏度设置的高则会误将升降桌本身电机工作产生抖动等非碰撞情况误检测为碰撞的问题。如何提供一种能够高效、准确地检测出升降桌可能发生的碰撞并避免其发生的方案，是亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本公开提出了一种碰撞检测方法及装置。

根据本公开的一方面，提供了一种碰撞检测装置，应用于电动设备，所述装置安装在所述电动设备中在驱动装置的电驱动下移动的第一部件的表面或安装于所述第一部件的运动轨迹范围内的物体表面，所述装置包括：轻触开关、第一控制器、无线通信模块和用于为所述装置供电的电源；

所述轻触开关包括盖板，所述盖板在受到压力的情况下所述轻触开关被触发，且所述盖板在所述轻触开关被触发后在所述压力的作用下继续移动，所述盖板的移动距离大于或等于所述电动设备的制动距离；

所述第一控制器，在检测到所述轻触开关被触发的情况下，将生成的急停信号发送至所述无线通信模块，所述急停信号用于指示电动设备的第二控制器进行所述驱动装置的制动，以使处于运动状态的所述第一部件停止运动；

所述无线通信模块，用于发出接收到的所述急停信号，以通过直接或间接方式使所述急停信号被发送至所述第二控制器。

在一种可能的实现方式中，所述无线通信模块，用于通过无线通信方式将所述急停信号转发至所述第二控制器。实现通过直接方式将急停信号发送至第二控制器。

在一种可能的实现方式中，所述无线通信模块，用于通过无线通信方式将所述急停信号转发至通过第一传输线与所述第二控制器连接的目标碰撞检测装置，以使所述目标碰撞检测装置通过所述第一传输线将所述急停信号发送至所述第二控制器。这样，可以借助目标碰撞检测装置实现急停信号的间接方式发送。

在一种可能的实现方式中，所述无线通信模块，用于通过无线通信方式将所述急停信号转发至所述电动设备的电动设备数字盒，以使所述电动设备数字盒通过与所述第二控制器之间的第二传输线将所述急停信号发送至所述第二控制器。这样，可以借助电动设备数字盒实现急停信号的间接方式发送。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括胶黏层，所述胶黏层设置于所述装置的与所述盖板相对的一面，所述装置通过所述胶黏层固定安装到所述第一部件的表面或所述物体的表面。

根据本公开的另一方面，提供了一种电动设备，包括：第一部件、驱动装置、第二控制器和如上述碰撞检测装置；

所述第二控制器，用于根据接收到的控制指令驱动所述驱动装置；

所述第一部件，用于在所述驱动装置的作用下进行运动；

所述第二控制器，还用于在接收到所述碰撞检测装置生成的急停信号且所述第一部件处于运动状态的情况下，控制所述驱动装置按照预设制动加速度降低运行速度，直至所述第一部件停止运动。

根据本公开的另一方面，提供了一种碰撞检测方法，应用于上述碰撞检测装置，所述方法包括：

在检测到所述碰撞检测装置的轻触开关被触发的情况下生成急停信号，所述急停信号用于指示电动设备的第二控制器进行所述驱动装置的制动，以使处于运动状态的所述第一部件停止运动；

将生成的急停信号发送至所述碰撞检测装置的无线通信模块，以使所述无线通信模块通过直接或间接方式将所述急停信号发送至所述第二控制器。

在一种可能的实现方式中，通过直接或间接方式将所述急停信号发送至所述第二控制器，包括：

通过无线通信方式将所述急停信号直接发送至所述第二控制器。

在一种可能的实现方式中，通过直接或间接方式将所述急停信号发送至所述第二控制器，包括：

通过无线通信方式将所述急停信号发送至通过第一传输线与所述第二控制器连接的目标碰撞检测装置，以使所述目标碰撞检测装置通过所述第一传输线将所述急停信号发送至所述第二控制器。

在一种可能的实现方式中，通过直接或间接方式将所述急停信号发送至所述第二控制器，包括：

通过无线通信方式将所述急停信号发送至所述电动设备的电动设备数字盒，以使所述电动设备数字盒通过与所述第二控制器之间的第二传输线将所述急停信号发送至所述第二控制器。

本公开所提供的碰撞检测方法及装置，可以能够及时、准确地检测出电动设备可能发生的碰撞事件，并及时控制电动设备的正在运动的第一部件停止运动避免碰撞的发生，且实现方式简单、成本低、效果好。

根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。

图1示出根据本公开一实施例的升降桌的结构示意图。

图2A、图2B示出根据本公开一实施例的碰撞检测装置的结构框图。

图3示出根据本公开一实施例的碰撞检测装置的盖板运动示意图。

图4-图7示出根据本公开一实施例的升降桌的结构框图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。

为解决上述问题，本公开实施例提供了一种碰撞检测方法及装置，能够及时、准确地检测出电动设备可能发生的碰撞事件，并及时控制电动设备的正在运动的第一部件备停止运动避免碰撞的发生，且实现方式简单、成本低、效果好。电动设备可以是在办公环境、家居环境中可以电驱动下自动部分或全部部件运动的设备。例如，如图1所示的电动升降桌，其第一部件可以为桌板。电动升降座椅，其第一部件可以为座椅的坐垫、椅背。电动可升降的组合柜，其第一部件可以为组合柜中可移动的部分或全部柜体。等等。第一部件的运动包括向上运动、向下运动、向左运动、向右运动、圆周运动等等。

为说明本公开的实施例提供的碰撞检测方法及装置，以下以电动设备为升降桌作为示例进行示意性说明，图1示出根据本公开一实施例的升降桌的结构示意图。图2A、图2B示出根据本公开一实施例的碰撞检测装置的结构框图。图3示出根据本公开一实施例的碰撞检测装置的盖板运动示意图。

如图1所示，升降桌包括：碰撞检测装置10、桌板20(也即第一部件)、伸缩桌腿30、驱动装置40、第二控制器50。其中，桌板20安装于伸缩桌腿30的上方。驱动装置40和/或第二控制器50可以安装于以下任意位置：桌板20内部(如图1所示)、桌板20的开口朝向下方的凹槽中、伸缩桌腿30内部等等。伸缩桌腿30可以是一个或多个、其结构可以任意设置。驱动装置40可以是电机等能够为伸缩桌腿30提供动力的装置，本公开对此不作限制。

其中，第二控制器50可以根据接收到的控制指令驱动所述驱动装置40。所述桌板20用于在所述驱动装置40的作用下进行运动，实现所述桌板20的上升或下降。第二控制器50根据控制指令控制驱动装置40进行正常的工作，伸缩桌腿30被工作状态下的驱动装置40驱动作用进行长度上的拉伸或减缩，进而带动桌板20运动，实现桌板20的上升或下降。并且，所述第二控制器50，还用于在接收到所述碰撞检测装置10生成的急停信号且所述桌板20处于运动状态的情况下，控制所述驱动装置40按照预设制动加速度降低运行速度，直至所述桌板20停止运动。

如图2A、图3所示，该碰撞检测装置10包括：轻触开关11、第一控制器12和电源13。电源13用于为整个装置10供电，以保证装置10的正常运行。碰撞检测装置10安装在所述升降桌的桌板20的表面或安装于所述桌板20的运动轨迹范围内的物体表面。

所述轻触开关11可以包括盖板111，所述盖板111在受到压力的情况下所述轻触开关11被触发，且所述盖板111在所述轻触开关11被触发后在所述压力的作用下继续移动，所述盖板111的移动距离大于或等于所述升降桌的制动距离。所述第一控制器12，在检测到所述轻触开关11被触发的情况下，向所述升降桌的第二控制器50发送急停信号，所述急停信号用于指示所述第二控制器50进行所述驱动装置40的制动，以使处于运动状态的所述桌板20停止运动。

其中，移动距离H可以是指盖板能够运动的最大距离，如图3所示，假定盖板111在未受力的情况下，碰撞检测装置10的厚度(或称高度)为h1，盖板111受力后在碰撞检测装置10不损坏的情况下碰撞检测装置10的厚度最多可以缩减至h2，则盖板111的移动距离H＝h1-h2。升降桌的制动距离可以是从第一控制器12发出急停信号的第一时刻，到第二控制器50响应于急停信号进行制动直至桌板20停止运动的第二时刻之间，桌板20上升或下降的距离。设置移动距离大于或等于制动距离，可以保证在桌板20停止运动之前，碰撞检测装置10不会因可能与桌板20碰撞的人或物体施加的压力而被损坏，以及使得桌板20不会与人或物体发生碰撞，在碰撞发生之前停止桌板的运动，防止碰撞的发生。

其中，制动距离可以根据升降桌正常状态进行升降的最大速度、加速度、包括桌板在内的参与升降变化的组件的质量、驱动装置的机械性能、驱动装置响应第二控制器的速度、第二控制器响应急停信号的速度等制动距离相关影响因素进行确定，以保证在尽可能短的时间、尽可能短的制动距离下实现制动的同时，避免因紧急制动给驱动装置等升降桌的部件带来损伤。

举例来说，假定升降桌正常运行的最大速度v_max为30mm/s，升降桌正常运行的加速度a₀为30mm/s²。则根据上述制动距离相关影响因素可以确定出在保护电机和升降桌机械结构不损伤的前提下，紧急停止时的制动加速度a₁需要小于或等于300mm/s²。则经计算可以得到升降桌紧急停止的制动距离X，则t^’为由于升降桌和碰撞检测模块的数据传输等导致响应延时，而由于实际上t^’非常小相比于/>可以忽略不计，可在保护电机和机械结构不损伤的同时，最快将电机停转。可知，在升降桌的当前速度为30mm/s(也即v_max)时，紧急停止的制动距离即为±1.8mm。则升降桌在收到急停信号时并不会立即停住，而是会继续在运行方向上前进且前进的最大距离不超过1.8mm。可以理解的是，所确定的X≤1.8mm仅是制动距离的计算实现方式，本领域技术人员可以根据不同升降桌，或者说不同电动设备的实际情况对制动距离进行设置，本公开对此不作限制。

其中，盖板在受到压力的情况下所述轻触开关被触发可以是指，盖板受到压力大于或等于能够使轻触开关被触发的触发压力。可以根据检测精度需要对触发压力进行设置。触发压力越大，所能检测到碰撞事件的精度就越小，触发压力越小，所能检测到碰撞事件的精度就越大。升降桌桌板表面或者桌板的运动轨迹范围内的物体表面所设置碰撞检测模块可以是一个或多个，其各碰撞检测模块所对应的触发压力可以相同也可以不同。

在一种可能的实现方式中，所述装置10还可以包括胶黏层，所述胶黏层设置于所述装置10的与所述盖板111相对的一面，所述装置10通过所述胶黏层固定安装到所述桌板20的表面或所述物体的表面。胶黏层可以是能够重复使用的胶黏物构成的，以便于用户可以再将碰撞检测装置10粘在桌板20的表面或物体的表面后根据需要将碰撞检测装置10撕起，并更换至其他位置。这样，实现了碰撞检测装置10的快速、稳固、可拆卸安装。

或者，在碰撞检测装置10没有胶黏层设置的情况下，也可以通过胶带、双面胶等将碰撞检测装置10粘在桌板20的表面或物体的表面，本公开对此不作限制。

在一种可能的实现方式中，碰撞检测装置10的厚度(也即图3所示的h1)可以根据制动距离、第一部件的运动方式进行设置，例如，h1可以为3mm-10cm，碰撞检测装置10的形状可以是片状的，其俯视图的形状可以是圆形，正方形(如图1所示)、长方形等多边形，“L”形、半圆环状等不规则形状，等等，其与桌板20的表面或者与物体的表面相匹配的形状，以保证碰撞检测装置10可准确地安装于桌板20的表面和/或物体的表面。其中，桌板的运动轨迹范围内的物体可以是升降桌附近设置的书架，书柜，位于升降桌桌板下方的收纳柜、收纳盒，用户在使用升降桌时使用的座椅等可能和升降桌的桌板等部件发生碰撞的物体，本公开对此不作限制。举例来说，碰撞检测装置10可以为形如1元人民币硬币的结构，这样用户就可以根据需要在桌板20的边角处等粘贴碰撞检测装置10。

在一种可能的实现方式中，电源13可以是纽扣电池、干电池等一次性电池，还可以是可重复充电的二次电池。在电源13为二次电池的情况下，碰撞检测装置10中还设置有用于为电源13充电的接口，接口可以是Type-C等类型的接口，本公开对此不作限制。

在一种可能的实现方式中，在轻触开关11在未受到碰触时碰撞检测装置10可以处于低功耗工作状态，以保证第一控制器12可以及时响应轻触开关11的触发的同时，可以减少电源13的电量损耗，延长碰撞检测装置10的使用寿命。

图4-图7示出根据本公开一实施例的升降桌的结构框图。

在一种可能的实现方式中，如图4所示，所述升降桌还可以包括电源管理模块80和通信模块70。所述电源管理模块80用于实现所述升降桌的电源供电管理，为所述升降桌供电。通讯模块70用于通过有线通信和/或无线通信方式，与碰撞检测装置10和/或用于发出控制指令的升降桌数字盒60(也即电动设备数字盒)进行通信。

其中，升降桌的通信模块70、第二控制器50和电源管理模块80可以集成在一起形成升降桌的升降桌驱动控制盒51，以便于升降桌整体的安装以及结构设置规划。电源管理模块80则可以用于为升降桌驱动控制盒51和驱动装置40进行供电管理。

在一种可能的实现方式中，如图4所示，升降桌数字盒60可以包括第三控制器61、无线通信模块62、天线63、有线通信模块64和电源管理模块65。其中，电源管理模块65用于进行所述升降桌数字盒60中各模块的供电管理。第三控制器61用于响应于用户的操作确定出用户想要将桌板20调节到的目标高度，而后基于确定出的目标高度发出用于指示目标高度的控制指令。第三控制器61可以将控制指令发送至有线通信模块64，而后由有线通信模块64通过连接到通信模块70的第二传输线，将控制指令发送至通信模块70，而后通信模块70将接收到的控制指令转发至第二控制器50。用户发出的指示目标高度的操作可以通过以下方式中的任意一个确定：

无线通信模块62用于借助天线63与外部设备(如手机等终端)等进行通信，并根据接收到的外部设备指示的目标高度(外部设备可以根据用户操作确定出输入参数，进而根据输入参数确定出目标高度)生成控制指令。

或者，第三控制器61还包括设置于桌板20表面的控制面板，第三控制器61可以根据检测到的用户对控制面板的操作确定出输入参数，进而根据输入参数确定出目标高度。控制面板可以包括显示屏和按键，通过按下按键进行对应于目标高度的输入参数设置，通过显示屏可以直观使用户看到其设定的目标高度。

根据第二控制器50和碰撞检测装置10的硬件结构的不同，急停信号从碰撞检测装置10发送至第二控制器50可以包括以下任意一种方式：

方式一：

如图4所示，碰撞检测装置10的数量可以为多个，根据用户的需要安装在不同位置。在碰撞检测装置10如图2B、图4所示还包括无线通信模块14和天线15、且每个碰撞检测模块10通过升降桌数字盒60间接与升降桌驱动控制盒51通信的情况下，第一控制器12在检测到轻触开关11被触发则向无线通信模块14发出急停信号，无线通信模块14借助天线15将急停信号发送至升降桌数字盒60。升降桌数字盒60通过第二传输线将急停信号发送至通信模块70之后，通信模块70将急停信号转发至第二控制器50。实现急停信号的间接发送。

方式二：

如图5所示，碰撞检测装置10的数量可以为多个(图中为示意给出了5个碰撞检测装置10作为示意)，根据用户的需要安装在不同位置。在碰撞检测装置10如图2B、图5还包括无线通信模块14和天线15、且每个碰撞检测模块10无线通信方式与升降桌驱动控制盒51通信的情况下，第一控制器12在检测到轻触开关11被触发则向无线通信模块14发出急停信号，无线通信模块14借助天线15将急停信号发送至通信模块70。通信模块70将急停信号转发至第二控制器50。这样，可以将急停信号直接发送至升降桌驱动控制盒51。

方式三：

如图6所示，在碰撞检测装置10包括有线通信模块16、且碰撞检测模块10无线通信方式与升降桌驱动控制盒51通信的情况下，第一控制器12若检测到轻触开关11被触发则向有线通信模块16发出急停信号。有线通信模块16用于通过连接到通信模块70的第一传输线将急停信号发送至通信模块70。通信模块70将急停信号转发至第二控制器50。这样，也可以将急停信号直接发送至升降桌驱动控制盒51。而由于图6所示的碰撞检测装置10直接通过第一传输线连接到通信模块70，则电源管理模块80可以借助第一传输线为碰撞检测装置10供电，碰撞检测装置10可以不再设置纽扣电池等一次性电源13。

方式四：

如图7所示，升降桌包括两类碰撞检测装置10：碰撞检测装置1和碰撞检测装置2，二者的区别在于：碰撞检测装置1包括有线通信模块16、无线通信模块14和天线15，且碰撞检测装置1可以直接通过连接到通信模块70的第一传输线实现供电。碰撞检测装置2仅包括无线通信模块14和天线15，且使用一次性电池供电，碰撞检测装置2可以为多个，根据用户的需要安装在不同位置。则碰撞检测装置1可以参考上述方式三进行急停信号的传输。每个碰撞检测装置2都可以借助碰撞检测装置1实现急停信号的转发：碰撞检测装置2的第一控制器12在检测到轻触开关11被触发则向碰撞检测装置2的无线通信模块14发出急停信号，碰撞检测装置2的无线通信模块14借助其天线15将急停信号发送至碰撞检测装置1。碰撞检测装置1的无线通信模块14借助其天线15接收到碰撞检测装置2的急停信号之后，将急停信号转发至碰撞检测装置1的有线通信模块16。碰撞检测装置1的有线通信模块16用于通过连接到通信模块70的第一传输线将急停信号发送至通信模块70。通信模块70将急停信号转发至第二控制器50。

其中，可以设置每个碰撞检测装置2的无线通信模块14仅能发出急停信号，不进行急停信号等无关信号的接收。还可以设置碰撞检测装置1的无线通信模块14仅能接收急停信号，不进行急停信号等无关信号的向碰撞检测装置1之外发出。这样可以保证碰撞检测装置2的急停信号可以准确被发送至碰撞检测装置1，也能降低碰撞检测装置2的电量消耗。

通过上述方式一至方式四示意性描述了碰撞检测装置将急停信号发送至第二控制器50的实现方式，本领域技术人员可以根据实际需要对急停信号的发送方式进行设置，本公开对此不作限制。

在本实施例中，无线通信模块62、无线通信模块14可以为蓝牙Mesh(蓝牙网络)、Zigbee(紫蜂协议)等的低功耗芯片，且无线通信模块62、无线通信模块14可以仅需要使用上行数据传输。以电动设备为升降桌为例，其至多可以设置65535个碰撞检测装置10，对于大型电动设备碰撞检测装置10的数量在大型电动设备的控制器处理能力提升的情况下，还可以进一步增加。那么，通过布设多个碰撞检测装置10就可以检测出可能发生的碰撞，并在碰撞发生之前停止第一部件的运动，防患于未然。

需要说明的是，尽管以上述实施例作为示例介绍了碰撞检测装置、升降桌如上，但本领域技术人员能够理解，本公开应不限于此。事实上，用户完全可根据个人喜好和/或实际应用场景灵活设定各部件，只要本公开的技术方案即可。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种碰撞检测装置，其特征在于，应用于电动设备，所述电动设备包括电动升降桌，所述装置安装在所述电动设备中在驱动装置的电驱动下移动的第一部件的表面、或安装于所述第一部件的运动轨迹范围内的物体表面，所述装置包括：轻触开关、第一控制器、无线通信模块和用于为所述装置供电的电源；

所述轻触开关包括盖板，所述盖板在受到压力的情况下所述轻触开关被触发，且所述盖板在所述轻触开关被触发后在所述压力的作用下继续移动，所述盖板的移动距离大于或等于所述电动设备的制动距离；

所述第一控制器，在检测到所述轻触开关被触发的情况下，将生成的急停信号发送至所述无线通信模块，所述急停信号用于指示电动设备的第二控制器进行所述驱动装置的制动，以使处于运动状态的所述第一部件停止运动；

所述无线通信模块，用于发出接收到的所述急停信号，以通过直接或间接方式使所述急停信号被发送至所述第二控制器。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述无线通信模块，用于通过无线通信方式将所述急停信号转发至所述第二控制器。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述无线通信模块，用于通过无线通信方式将所述急停信号转发至通过第一传输线与所述第二控制器连接的目标碰撞检测装置，以使所述目标碰撞检测装置通过所述第一传输线将所述急停信号发送至所述第二控制器。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述无线通信模块，用于通过无线通信方式将所述急停信号转发至所述电动设备的电动设备数字盒，以使所述电动设备数字盒通过与所述第二控制器之间的第二传输线将所述急停信号发送至所述第二控制器。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括胶黏层，所述胶黏层设置于所述装置的与所述盖板相对的一面，所述装置通过所述胶黏层固定安装到所述第一部件的表面或所述物体的表面。

6.一种碰撞检测方法，其特征在于，应用于权利要求1-5任意一项所述的装置，所述方法包括：

在检测到所述碰撞检测装置的轻触开关被触发的情况下生成急停信号，所述急停信号用于指示电动设备的第二控制器进行所述驱动装置的制动，以使处于运动状态的所述第一部件停止运动；

将生成的急停信号发送至所述碰撞检测装置的无线通信模块，以使所述无线通信模块通过直接或间接方式将所述急停信号发送至所述第二控制器。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，通过直接或间接方式将所述急停信号发送至所述第二控制器，包括：

通过无线通信方式将所述急停信号直接发送至所述第二控制器。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，通过直接或间接方式将所述急停信号发送至所述第二控制器，包括：

通过无线通信方式将所述急停信号发送至通过第一传输线与所述第二控制器连接的目标碰撞检测装置，以使所述目标碰撞检测装置通过所述第一传输线将所述急停信号发送至所述第二控制器。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，通过直接或间接方式将所述急停信号发送至所述第二控制器，包括：

通过无线通信方式将所述急停信号发送至所述电动设备的电动设备数字盒，以使所述电动设备数字盒通过与所述第二控制器之间的第二传输线将所述急停信号发送至所述第二控制器。

10.一种电动升降桌，其特征在于，包括：第一部件、驱动装置、第二控制器和如权利要求1-5任意一项所述的碰撞检测装置；

所述第二控制器，用于根据接收到的控制指令驱动所述驱动装置；

所述第一部件，用于在所述驱动装置的作用下进行运动；

所述第二控制器，还用于在接收到所述碰撞检测装置生成的急停信号且所述第一部件处于运动状态的情况下，控制所述驱动装置按照预设制动加速度降低运行速度，直至所述第一部件停止运动。