CN110816520A - 自动泊车方法、设备、存储介质及装置 - Google Patents

自动泊车方法、设备、存储介质及装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种自动泊车方法、设备、存储介质及装置，该方法包括：获取所述目标车辆预设区域内的图像信息以及雷达影像信息，根据所述图像信息以及所述雷达影像信息确定目标停车位，获取所述目标停车位的位置信息，并根据所述位置信息、所述图像信息以及所述雷达影像信息确定目标停车路线，根据所述目标停车路线、所述图像信息以及所述雷达影像信息进行自动泊车；本发明通过图像信息以及雷达影像信息确定目标停车位，根据目标停车位的位置信息、图像信息以及雷达影像信息进行自动泊车，从而能够提高全自动泊车系统的可靠性，提升用户体验。

Description

自动泊车方法、设备、存储介质及装置
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种自动泊车方法、设备、存储介质及装置。
背景技术
目前，国内汽车辅助驾驶产业快速发展，自动泊车系统已经成为车辆的主要匹配，现有技术中，自动泊车系统往往通过车辆四周的摄像头测量车辆与周围环境之间的距离和角度，由于车载摄像头的自身局限性导致自动泊车系统容易出现误判。因此，如何优化自动泊车方法是亟待解决的技术问题。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种自动泊车方法、设备、存储介质及装置，旨在解决现有技术中如何优化自动泊车方法的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种自动泊车方法，所述自动泊车方法包括以下步骤：
获取所述目标车辆预设区域内的图像信息以及雷达影像信息；
根据所述图像信息以及所述雷达影像信息确定目标停车位；
获取所述目标停车位的位置信息，并根据所述位置信息、所述图像信息以及所述雷达影像信息确定目标停车路线；
根据所述目标停车路线、所述图像信息以及所述雷达影像信息进行自动泊车。
优选地，所述根据所述目标停车路线、所述图像信息以及所述雷达影像信息进行自动泊车，包括：
通过预设全景算法对所述图像信息以及所述雷达影像信息进行图像组合，获得全景图像；
获取所述目标车辆的当前位置，并在所述全景图像中标记所述当前位置以及所述目标停车路线，获得目标全景图像；
将所述目标全景图像发送至车载终端，以使所述车载终端根据所述目标全景图像控制所述目标车辆进行自动泊车。
优选地，所述获取所述目标车辆预设区域内的图像信息以及雷达影像信息之前，所述自动泊车方法还包括：
获取目标车辆的使能信号、换挡杆位置信号以及变速箱信息；
根据所述使能信号、所述换挡杆位置信号以及所述变速箱信息判断是否需要开启自动泊车模式；
若需要开启自动泊车模式，则执行所述获取所述目标车辆预设区域内的图像信息以及雷达影像信息的步骤。
优选地，所述根据所述图像信息以及所述雷达影像信息确定目标停车位，包括：
根据所述长距雷达影像信息确定空闲停车位；
根据所述所述图像信息、所述短距雷达影像信息以及所述长距雷达影像信息判断所述空闲停车位上是否存在障碍物；
若否，则将所述空闲停车位作为目标停车位。
优选地，所述获取所述目标停车位的位置信息，并根据所述位置信息、所述图像信息以及所述雷达影像信息确定目标停车路线，包括：
获取目标停车位的位置信息，并根据所述位置信息确定待选择停车路线；
根据所述待选择停车路线、所述图像信息以及所述雷达影像信息确定目标停车路线。
优选地，所述根据所述待选择停车路线、所述图像信息以及所述雷达影像信息确定目标停车路线，包括：
根据所述图像信息以及所述雷达影像信息判断所述待选择停车路线上是否存在障碍物；
若否，则将所述待选择停车路线作为可用停车路线；
计算所述可用停车路线的路线长度，并根据所述路线长度对所述可用停车路线进行排序，获得排序结果；
根据所述排序结果确定目标停车路线。
优选地，所述根据所述目标停车路线、所述图像信息以及所述雷达影像信息进行自动泊车之后，所述自动泊车方法还包括：
获取目标停车路线的目标路线长度；
根据所述目标停车位的位置信息以及所述目标路线长度生成泊车信号；
将所述泊车信号发送至用户，以提示所述用户根据所述泊车信号发出泊车指令。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种自动泊车设备，所述自动泊车设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动泊车程序，所述自动泊车程序配置为实现如上文所述的自动泊车方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自动泊车程序，所述自动泊车程序被处理器执行时实现如上文所述的自动泊车方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种自动泊车装置，所述自动泊车装置包括：获取模块、停车位确定模块、停车路线确定模块和自动泊车控制模块；
所述获取模块，用于获取所述目标车辆预设区域内的图像信息以及雷达影像信息；
所述停车位确定模块，用于根据所述图像信息以及所述雷达影像信息确定目标停车位；
所述停车路线确定模块，用于获取所述目标停车位的位置信息，并根据所述位置信息、所述图像信息以及所述雷达影像信息确定目标停车路线；
所述自动泊车控制模块，用于根据所述目标停车路线、所述图像信息以及所述雷达影像信息进行自动泊车。
本发明中，获取所述目标车辆预设区域内的图像信息以及雷达影像信息，根据所述图像信息以及所述雷达影像信息确定目标停车位，获取所述目标停车位的位置信息，并根据所述位置信息、所述图像信息以及所述雷达影像信息确定目标停车路线，根据所述目标停车路线、所述图像信息以及所述雷达影像信息进行自动泊车；本发明通过图像信息以及雷达影像信息确定目标停车位，根据目标停车位的位置信息、图像信息以及雷达影像信息进行自动泊车，从而能够提高全自动泊车系统的可靠性，提升用户体验。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的自动泊车设备的结构示意图；
图2为本发明自动泊车方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明自动泊车方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明自动泊车方法第三实施例的流程示意图；
图5为本发明自动泊车装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的自动泊车设备结构示意图。
如图1所示，该自动泊车设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口，对于用户接口1003的有线接口在本发明中可为USB接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的存储器(Non-volatileMemory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对自动泊车设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，认定为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及自动泊车程序。
在图1所示的自动泊车设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与所述后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接用户设备；所述自动泊车设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的自动泊车程序，并执行本发明实施例提供的自动泊车方法。
基于上述硬件结构，提出本发明自动泊车方法的实施例。
参照图2，图2为本发明自动泊车方法第一实施例的流程示意图，提出本发明自动泊车方法第一实施例。
在第一实施例中，所述自动泊车方法包括以下步骤：
步骤S10：获取所述目标车辆预设区域内的图像信息以及雷达影像信息。
应理解的是，本实施例的执行主体是所述自动泊车设备，其中，所述自动泊车设备可为个人电脑或服务器等电子设备。
预设区域可以由用户根据现实需要自行设置，也可以由车载计算机根据停车场的大小、车位数量以及高度计算获得，图像信息可以由车载环视摄像头获取，车载环视摄像头可以安装在目标车辆的前后两侧，每侧各安装两个，雷达影像信息可以由短距超声波雷达以及长距超声波雷达获取，短距超声波雷达可以安装在目标车辆的前后两侧，每侧各安装四个，长距超声波雷达可以安装在目标车辆左右两侧，每侧安装2个。
步骤S20：根据所述图像信息以及所述雷达影像信息确定目标停车位。
可理解的是，通过长距超声波雷达进行车位识别，确定空闲车位，当确定空闲车位后，根据环视摄像头以及短距超声波雷达判断空闲停车位上是否存在障碍物，若不存在，则将空闲停车位作为目标停车位。
步骤S30：获取所述目标停车位的位置信息，并根据所述位置信息、所述图像信息以及所述雷达影像信息确定目标停车路线。
需要说明的是，目标停车位的位置信息，可以是根据图像信息以及雷达影像信息生成的二维坐标信息或者三维坐标信息，根据目标停车位的位置信息、图像信息以及雷达影像信息确定目标停车路线。
步骤S40：根据所述目标停车路线、所述图像信息以及所述雷达影像信息进行自动泊车。
应理解的是，根据所述目标停车路线、所述图像信息以及所述雷达影像信息进行自动泊车进行自动泊车的步骤是：通过预设全景算法对所述图像信息以及所述雷达影像信息进行图像组合，获得全景图像，获取所述目标车辆的当前位置，并在所述全景图像中标记所述当前位置以及所述目标停车路线，获得目标全景图像，将所述目标全景图像发送至车载终端，以使所述车载终端根据所述目标全景图像控制所述目标车辆进行自动泊车。
在第一实施例中，获取所述目标车辆预设区域内的图像信息以及雷达影像信息，根据所述图像信息以及所述雷达影像信息确定目标停车位，获取所述目标停车位的位置信息，并根据所述位置信息、所述图像信息以及所述雷达影像信息确定目标停车路线，根据所述目标停车路线、所述图像信息以及所述雷达影像信息进行自动泊车；本实施例通过图像信息以及雷达影像信息确定目标停车位，根据目标停车位的位置信息、图像信息以及雷达影像信息进行自动泊车，从而能够提高全自动泊车系统的可靠性，提升用户体验。
参照图3，图3为本发明自动泊车方法第二实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明自动泊车方法的第二实施例。
在第二实施例中，所述步骤S20，包括：
步骤S201：根据所述长距雷达影像信息确定空闲停车位。
可理解的是，长距超声波雷达往往能够探测较远的距离，在实际应用中，停车场空间通常很大，根据长距雷达影像信息可以更快速的检测到空闲停车位。
步骤S202：根据所述所述图像信息、所述短距雷达影像信息以及所述长距雷达影像信息判断所述空闲停车位上是否存在障碍物。
应理解的是，根据雷达波的反射以及车载环视摄像头获得的图像信息能够判断空闲停车场上是否存在障碍物。
步骤S203：若否，则将所述空闲停车位作为目标停车位。
在第二实施例中，所述步骤S30，包括：
步骤S301：获取目标停车位的位置信息，并根据所述位置信息确定待选择停车路线。
可理解的是，获取目标停车位的位置信息可以将目标车辆的中心作为坐标原点，根据图像信息以及雷达影像信息生成目标停车位的坐标信息，待选择停车路线可以根据目标停车位的坐标信息生成。
步骤S302：根据所述待选择停车路线、所述图像信息以及所述雷达影像信息确定目标停车路线。
需要说明的是，根据所述待选择停车路线、所述图像信息以及所述雷达影像信息确定目标停车路线可以通过图像信息以及雷达影像信息判断待选择停车路线上是否存在障碍物，若否，则将待选择停车路线作为可用停车路线，计算可用停车路线的路线长度，并根据路线长度对可用停车路线进行排序，获得排序结果，将路线长度最短的可用停车路线作为目标停车路线。
进一步地，所述步骤S302，包括：
根据所述图像信息以及所述雷达影像信息判断所述待选择停车路线上是否存在障碍物；
若否，则将所述待选择停车路线作为可用停车路线；
计算所述可用停车路线的路线长度，并根据所述路线长度对所述可用停车路线进行排序，获得排序结果；
根据所述排序结果确定目标停车路线。
在第二实施例中，所述步骤S40，包括：
步骤S401：通过预设全景算法对所述图像信息以及所述雷达影像信息进行图像组合，获得全景图像。
需要说明的是，通过预设全景算法对图像信息以及雷达影像信息进行图像组合可以是通过预设全景算法对图像信息以及雷达影像信息进行归一化处理以及特征提取，将处理后的图像信息以及雷达影像信息进行拼接，获得全景图像。
步骤S402：获取所述目标车辆的当前位置，并在所述全景图像中标记所述当前位置以及所述目标停车路线，获得目标全景图像。
在具体实现中，获取目标车辆的当前位置可以通过图像信息以及雷达影像信息获取，在全景图像中标记当前位置以及目标停车路线可以通过预设模型算法生成目标车辆以及目标停车路线的三维图像，将三维图像与全景图像进行拼接，获得目标全景图像。
步骤S403：将所述目标全景图像发送至车载终端，以使所述车载终端根据所述目标全景图像控制所述目标车辆进行自动泊车。
应理解的是，将目标全景图像发送至车载终端可以是通过车辆的通讯总线将目标全景图像发送至车载终端。
在第二实施例中，获取所述目标车辆预设区域内的图像信息以及雷达影像信息，根据所述长距雷达影像信息确定空闲停车位，根据所述所述图像信息、所述短距雷达影像信息以及所述长距雷达影像信息判断所述空闲停车位上是否存在障碍物，若否，则将所述空闲停车位作为目标停车位，获取目标停车位的位置信息，并根据所述位置信息确定待选择停车路线，根据所述待选择停车路线、所述图像信息以及所述雷达影像信息确定目标停车路线，通过预设全景算法对所述图像信息以及所述雷达影像信息进行图像组合，获得全景图像，获取所述目标车辆的当前位置，并在所述全景图像中标记所述当前位置以及所述目标停车路线，获得目标全景图像，将所述目标全景图像发送至车载终端，以使所述车载终端根据所述目标全景图像控制所述目标车辆进行自动泊车；本实施例通过图像信息以及雷达影像信息生成全景图像，在全景图像中标记目标车辆的当前位置目标停车路线，获得目标全景图像，将所述目标全景图像发送至车载终端，以使车载终端根据目标全景图像进行自动泊车，从而能够将泊车过程通过全景模式展示在用户面前，使自动泊车更加直观、可控。
参照图4，图4为本发明自动泊车方法第三实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明自动泊车方法的第三实施例。
在第三实施例中，所述步骤S10之前，还包括：
步骤S01：获取目标车辆的使能信号、换挡杆位置信号以及变速箱信息。
需要说明的是，在进行自动泊车之前要判断目标车辆的车辆状态，并根据车辆状态判断目标车辆此时是否能够进行自动停车，判断方法为：获取目标车辆的使能信号、换挡杆位置信号以及变速箱信息，判断使能信号、换挡杆位置信号以及变速箱信息是否满足预设条件。
步骤S02：根据所述使能信号、所述换挡杆位置信号以及所述变速箱信息判断是否需要开启自动泊车模式。
需要说明的是，判断使能信号、换挡杆位置信号以及变速箱信息是否满足预设条件，若满足，则开启自动泊车模式。
步骤S03：若需要开启自动泊车模式，则执行所述获取所述目标车辆预设区域内的图像信息以及雷达影像信息的步骤。
在第三实施例中，所述步骤S40之后，还包括：
步骤S50：获取目标停车路线的目标路线长度。
可理解的是，获取目标停车路线的目标路线长度可以是通过图像信息以及车辆雷达影像信息对目标路线进行数据化，并获得路线数据，再根据路线数据通过预设算法计算目标路线长度。
步骤S60：根据所述目标停车位的位置信息以及所述目标路线长度生成泊车信号。
应理解的是，根据所述目标停车位的位置信息以及所述目标路线长度生成泊车信号可以是根据目标停车位的位置信息以及目标路线长度计算泊车完成的预计时间，也可以是根据目标停车位的位置信息以及目标路线长度计算车辆是否按照预设指令进行自动泊车。
步骤S70：将所述泊车信号发送至用户，以提示所述用户根据所述泊车信号发出泊车指令。
需要说明的是，将所述泊车信息发送至用户可以是将泊车信息发送到目标车辆的显示器上，也可以是将泊车信息发送至目标车辆对应的终端，所述终端可以是用户的手机或电脑等设备。
在第三实施例中，获取目标车辆的使能信号、换挡杆位置信号以及变速箱信息，根据所述使能信号、所述换挡杆位置信号以及所述变速箱信息判断是否需要开启自动泊车模式，若需要开启自动泊车模式，则执行所述获取所述目标车辆预设区域内的图像信息以及雷达影像信息的步骤，获取所述目标车辆预设区域内的图像信息以及雷达影像信息，根据所述图像信息以及所述雷达影像信息确定目标停车位，获取所述目标停车位的位置信息，并根据所述位置信息、所述图像信息以及所述雷达影像信息确定目标停车路线，根据所述目标停车路线、所述图像信息以及所述雷达影像信息进行自动泊车，获取目标停车路线的目标路线长度，根据所述目标停车位的位置信息以及所述目标路线长度生成泊车信号，将所述泊车信号发送至用户，以提示所述用户根据所述泊车信号发出泊车指令；本实施例中，通过在进行自动泊车之前判断目标车辆的车辆状态，并根据车辆状态判断目标车辆是否能够进行自动停车，从而能够提高自动泊车系统的可靠性。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自动泊车程序，所述自动泊车程序被处理器执行时实现如上文所述的自动泊车方法的步骤。
此外，参照图5，本发明实施例还提出一种自动泊车装置，所述自动泊车装置包括：获取模块10、停车位确定模块20、停车路线确定模块30和自动泊车控制模块40；
所述获取模块10，用于获取所述目标车辆预设区域内的图像信息以及雷达影像信息。
应理解的是，本实施例的执行主体是所述自动泊车设备，其中，所述自动泊车设备可为个人电脑或服务器等电子设备。
预设区域可以由用户根据现实需要自行设置，也可以由车载计算机根据停车场的大小、车位数量以及高度计算获得，图像信息可以由车载环视摄像头获取，车载环视摄像头可以安装在目标车辆的前后两侧，每侧各安装两个，雷达影像信息可以由短距超声波雷达以及长距超声波雷达获取，短距超声波雷达可以安装在目标车辆的前后两侧，每侧各安装四个，长距超声波雷达可以安装在目标车辆左右两侧，每侧安装2个。
所述停车位确定模块20，用于根据所述图像信息以及所述雷达影像信息确定目标停车位。
可理解的是，通过长距超声波雷达进行车位识别，确定空闲车位，当确定空闲车位后，根据环视摄像头以及短距超声波雷达判断空闲停车位上是否存在障碍物，若不存在，则将空闲停车位作为目标停车位。
所述停车路线确定模块30，用于获取所述目标停车位的位置信息，并根据所述位置信息、所述图像信息以及所述雷达影像信息确定目标停车路线。
需要说明的是，目标停车位的位置信息，可以是根据图像信息以及雷达影像信息生成的二维坐标信息或者三维坐标信息，根据目标停车位的位置信息、图像信息以及雷达影像信息确定目标停车路线。
所述自动泊车控制模块40，用于根据所述目标停车路线、所述图像信息以及所述雷达影像信息进行自动泊车。
应理解的是，根据所述目标停车路线、所述图像信息以及所述雷达影像信息进行自动泊车进行自动泊车的步骤是：通过预设全景算法对所述图像信息以及所述雷达影像信息进行图像组合，获得全景图像，获取所述目标车辆的当前位置，并在所述全景图像中标记所述当前位置以及所述目标停车路线，获得目标全景图像，将所述目标全景图像发送至车载终端，以使所述车载终端根据所述目标全景图像控制所述目标车辆进行自动泊车。
在本实施中，获取所述目标车辆预设区域内的图像信息以及雷达影像信息，根据所述图像信息以及所述雷达影像信息确定目标停车位，获取所述目标停车位的位置信息，并根据所述位置信息、所述图像信息以及所述雷达影像信息确定目标停车路线，根据所述目标停车路线、所述图像信息以及所述雷达影像信息进行自动泊车；本实施例通过图像信息以及雷达影像信息确定目标停车位，根据目标停车位的位置信息、图像信息以及雷达影像信息进行自动泊车，从而能够提高全自动泊车系统的可靠性，提升用户体验。
在一实施例中，所述自动泊车控制模块，还用于获取所述目标车辆预设区域内的图像信息以及雷达影像信息，根据所述图像信息以及所述雷达影像信息确定目标停车位，获取所述目标停车位的位置信息，并根据所述位置信息、所述图像信息以及所述雷达影像信息确定目标停车路线，根据所述目标停车路线、所述图像信息以及所述雷达影像信息进行自动泊车；
在一实施例中，所述自动泊车装置还包括：判断模块；
所述判断模块，用于获取目标车辆的使能信号、换挡杆位置信号以及变速箱信息，根据所述使能信号、所述换挡杆位置信号以及所述变速箱信息判断是否需要开启自动泊车模式，若需要开启自动泊车模式，则执行所述获取所述目标车辆预设区域内的图像信息以及雷达影像信息的步骤；
在一实施例中，所述停车位确定模块，还用于根据所述长距雷达影像信息确定空闲停车位，根据所述所述图像信息、所述短距雷达影像信息以及所述长距雷达影像信息判断所述空闲停车位上是否存在障碍物，若否，则将所述空闲停车位作为目标停车位；
在一实施例中，所述停车路线确定模块，还用于获取目标停车位的位置信息，并根据所述位置信息确定待选择停车路线，根据所述待选择停车路线、所述图像信息以及所述雷达影像信息确定目标停车路线。
在一实施例中，所述停车路线确定模块，还用于根据所述图像信息以及所述雷达影像信息判断所述待选择停车路线上是否存在障碍物，若否，则将所述待选择停车路线作为可用停车路线，计算所述可用停车路线的路线长度，并根据所述路线长度对所述可用停车路线进行排序，获得排序结果，根据所述排序结果确定目标停车路线；
在一实施例中，所述自动泊车装置还包括：泊车信号生成模块；
所述泊车信号生成模块模块，还用于获取目标停车路线的目标路线长度，根据所述目标停车位的位置信息以及所述目标路线长度生成泊车信号，将所述泊车信号发送至用户，以提示所述用户根据所述泊车信号发出泊车指令。
本发明所述自动泊车装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。词语第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些词语解释为名称。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器镜像(Read Only Memory image，ROM)/随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动泊车方法，其特征在于，所述自动泊车方法包括以下步骤：
获取所述目标车辆预设区域内的图像信息以及雷达影像信息；
根据所述图像信息以及所述雷达影像信息确定目标停车位；
获取所述目标停车位的位置信息，并根据所述位置信息、所述图像信息以及所述雷达影像信息确定目标停车路线；
根据所述目标停车路线、所述图像信息以及所述雷达影像信息进行自动泊车。
2.如权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述根据所述目标停车路线、所述图像信息以及所述雷达影像信息进行自动泊车的步骤，具体包括：
通过预设全景算法对所述图像信息以及所述雷达影像信息进行图像组合，获得全景图像；
获取所述目标车辆的当前位置，并在所述全景图像中标记所述当前位置以及所述目标停车路线，获得目标全景图像；
将所述目标全景图像发送至车载终端，以使所述车载终端根据所述目标全景图像控制所述目标车辆进行自动泊车。
3.如权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆预设区域内的图像信息以及雷达影像信息的步骤之前，所述自动泊车方法还包括：
获取目标车辆的使能信号、换挡杆位置信号以及变速箱信息；
根据所述使能信号、所述换挡杆位置信号以及所述变速箱信息判断是否需要开启自动泊车模式；
若需要开启自动泊车模式，则执行所述获取所述目标车辆预设区域内的图像信息以及雷达影像信息的步骤。
4.如权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述雷达影像信息包括：短距雷达影像信息以及长距雷达影像信息；
所述根据所述图像信息以及所述雷达影像信息确定目标停车位的步骤，具体包括：
根据所述长距雷达影像信息确定空闲停车位；
根据所述所述图像信息、所述短距雷达影像信息以及所述长距雷达影像信息判断所述空闲停车位上是否存在障碍物；
若否，则将所述空闲停车位作为目标停车位。
5.如权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述获取所述目标停车位的位置信息，并根据所述位置信息、所述图像信息以及所述雷达影像信息确定目标停车路线的步骤，具体包括：
获取目标停车位的位置信息，并根据所述位置信息确定待选择停车路线；
根据所述待选择停车路线、所述图像信息以及所述雷达影像信息确定目标停车路线。
6.如权利要求5所述的自动泊车方法，其特征在于，所述根据所述待选择停车路线、所述图像信息以及所述雷达影像信息确定目标停车路线的步骤，具体包括：
根据所述图像信息以及所述雷达影像信息判断所述待选择停车路线上是否存在障碍物；
若否，则将所述待选择停车路线作为可用停车路线；
计算所述可用停车路线的路线长度，并根据所述路线长度对所述可用停车路线进行排序，获得排序结果；
根据所述排序结果确定目标停车路线。
7.如权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述根据所述目标停车路线、所述图像信息以及所述雷达影像信息进行自动泊车的步骤之后，所述自动泊车方法还包括：
获取目标停车路线的目标路线长度；
根据所述目标停车位的位置信息以及所述目标路线长度生成泊车信号；
将所述泊车信号发送至用户，以提示所述用户根据所述泊车信号发出泊车指令。
8.一种自动泊车设备，其特征在于，所述自动泊车设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动泊车程序，所述自动泊车程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动泊车方法的步骤。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有自动泊车程序，所述自动泊车程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动泊车方法的步骤。
10.一种自动泊车装置，其特征在于，所述自动泊车装置包括：获取模块、停车位确定模块、停车路线确定模块和自动泊车控制模块；
所述获取模块，用于获取所述目标车辆预设区域内的图像信息以及雷达影像信息；
所述停车位确定模块，用于根据所述图像信息以及所述雷达影像信息确定目标停车位；
所述停车路线确定模块，用于获取所述目标停车位的位置信息，并根据所述位置信息、所述图像信息以及所述雷达影像信息确定目标停车路线；
所述自动泊车控制模块，用于根据所述目标停车路线、所述图像信息以及所述雷达影像信息进行自动泊车。
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