JP7075273B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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図1は、本実施形態の駐車支援システムAの構成を駐車スペース2とともに模式的に示す図である。
駐車支援システムAは、車両4に設けられた車載システムであり、車両4を自動運転制御して、車両4の乗員が選択した駐車スペース2に車両4を自動的に駐車させる機能を有する。具体的には、駐車支援システムAは、CAN(Controller Area Network)6と、カメラECU(Electronic Control Unit)8と、ADAS(Advanced Driver Assistance System)ユニット7と、駐車支援装置1とを備える。CAN6は、車両4に設けられた車載ネットワークであり、CAN6には、カメラECU8、ADASユニット7、及び駐車支援装置1が接続され、双方向に通信可能になっている。
駐車支援装置1は、駐車スペース2を乗員に選択させる選択部20と、選択された駐車スペース2(以下、「目標駐車スペース」と言い、符号2Aを付す)を画像認識により特定する画像認識部22と、画像認識された目標駐車スペース2Aから得られる当該目標駐車スペース2Aの情報を格納する記憶部23と、ADASユニット7を用いて車両4を自動運転して目標駐車スペース2Aに駐車させる駐車制御部24と、を備える。
さらに、駐車支援装置1は、目標駐車スペース2Aの一部に不明部分34(図3)が含まれる場合に、当該不明部分34を補完する補完部26を備える。これらの機能は、駐車支援装置1のプロセッサが所定のコンピュータプログラムを実行することで実現される。
詳述すると、車両1台分の駐車スペース2は、前掲図1に示すように平面視矩形を成し、少なくとも車幅方向Mの境界K1が車両全長方向Nに延びる一対の駐車区画線30で区画され、車両全長方向Nの境界K2が一対の駐車区画線30の各頂点32によって規定される。換言すれば、一対の駐車区画線30により、境界K1、K2が特定され、駐車スペース2の全体が特定可能となるため、画像認識部22は、目標駐車スペース2Aの画像認識として、一対の駐車区画線30を画像認識する。
頂点位置は、目標駐車スペース2Aの各頂点32(図1)の位置であり、車両4を基準にした相対位置として特定されている。
駐車スペース幅Wは、目標駐車スペース2Aの幅(図1)である。
駐車区画線形状は、駐車区画線30の平面視形状である。駐車区画線30の平面視形状の例としては、例えば図1に示すようなU字形状の他に、1本の線で駐車区画線30が描かれた直線形状(図4)、端点(上記頂点32に相当する位置)がT字状に描かれたT字形状などが挙げられる。
また駐車スペース幅W、及び駐車区画線30の平面視形状については、車両4と目標駐車スペース2Aの位置関係に依らずに不変であるため、これらが確定的に特定された後は、画像認識部22は、これらを更新しない。例えば、画像認識部22は、駐車スペース幅W、及び駐車区画線30の平面視形状の特定結果を一定数集計し、集計結果に基づいて、駐車スペース幅W、及び駐車区画線30を確定する。なお、駐車スペース幅W、及び駐車区画線30の平面視形状を確定する手法は、これに限らず、任意の手法が用いられる。
具体的には、駐車制御部24は、画像認識された目標駐車スペース2Aに基づいて、車両4と目標駐車スペース2A(より正確には、境界K1、K2)との相対位置関係を特定し、当該相対位置関係に基づいて、目標駐車スペース2Aの範囲に収まるように車両4を自動運転制御するための制御量(例えば、舵角、車速、前進/後退)を生成し、この制御量を含む制御量情報19をADASユニット7に送信する。
ADASユニット7が制御量情報19に基づいて車両4を自動運転制御することで、車両4が目標駐車スペース2Aの範囲に収まるように自動的に走行することになる。
なお、駐車制御部24は、車両4と目標駐車スペース2Aの相対位置を特定するに際し、車両4の位置情報をADASユニット7、或いは、他の自車位置検出装置(例えばGPS)などから取得する。
なお、頂点32が不明部分34であるか否かは、例えば、俯瞰画像18に写った駐車区画線30の形状と、前回までに特定されている駐車区画線形状との一致性に基づいて判断される。
駐車支援動作は、例えば、車両4の乗員がタッチパネルディスプレイ14の所定ボタンをタッチ操作すると開始し、駐車が完了に伴って終了する。
次いで、一対の駐車区画線30のいずれかに不明部分34が存在しているか否かを補完部26が判断し(ステップS4)、不明部分34が存在している場合(ステップS4:YES)、補完部26は駐車スペース情報40に基づいて、駐車区画線30の不明部分34を補完する(ステップS5)。
かかる不明部分34が生じている場合は、上述の通り、駐車スペース情報40(図4の例では、特定されている駐車区画線30の頂点32の頂点位置、駐車区画線30の平面形状、及び、駐車スペース幅W)に基づいて不明部分34が補完部26によって補完されることとなる。
これにより、画像認識の結果、目標駐車スペース2Aが不明部分34を含む場合でも、不明部分34の補完により目標駐車スペース2Aが特定されるので、当該目標駐車スペース2Aに基づいて、車両4を目標駐車スペース2Aに正確に駐車させることができる。
これにより、自動運転制御の間、撮像画像17に不鮮明な箇所が生じ、画像認識された目標駐車スペース2Aに不明部分34が生じた場合でも、補完により目標駐車スペース2Aの全体が特定されるので、駐車制御部24は、補完された目標駐車スペース2Aに基づいて、自動運転制御の制御量の生成を継続できる。この結果、自動運転制御の間、制御量に生じる誤差が抑えられ、車両4を目標駐車スペース2Aにより正確に駐車させることができる。
これにより、一対の駐車区画線30が不明部分34を含む場合でも、精度よく、不明部分34を補完できる。
2 駐車スペース
2A 目標駐車スペース
4 車両
7A 自動運転機能部
12 カメラ
17 撮像画像
18 俯瞰画像
19 制御量情報
22 画像認識部
23 記憶部
24 駐車制御部
26 補完部
30 駐車区画線
32 頂点
34 不明部分
40 駐車スペース情報
A 駐車支援システム
M 車幅方向
N 車両全長方向
W 駐車スペース幅
Claims (3)
- 駐車スペースへの車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
前記車両の周囲を撮像した撮像画像に基づいて駐車スペースを画像認識する画像認識部と、
前記画像認識された駐車スペースに基づいて前記車両の自動運転制御の制御量を生成し、前記車両を自動運転する自動運転機能部に前記制御量を出力する駐車制御部と、
前記画像認識部によって画像認識された、前記駐車スペースの車幅方向を区画する一対の駐車区画線の頂点の頂点位置と、駐車スペース幅と、駐車区画線形状との情報を記憶する記憶部と、
前記画像認識部の画像認識によって認識されなかった不明部分が前記駐車スペースに存在する場合に、前記不明部分を、前記記憶部に記憶されている前記情報に基づいて補完する補完部と、を備え、
前記画像認識部が前記駐車スペースの画像認識を繰り返し実行するごとに、
前記記憶部は、前記画像認識に基づき前記情報を更新し、前記画像認識された駐車スペースに不明部分が含まれている場合に、前記補完部は、前記記憶部に記憶されている前記情報に基づいて当該不明部分を補完し、前記駐車制御部は、補完後の前記駐車スペースに基づいて前記自動運転制御の制御量を生成する
ことを特徴とする駐車支援装置。 - 前記画像認識部は、前記駐車スペースの車幅方向を区画する一対の駐車区画線を画像認識することで前記駐車スペースを画像認識する
ことを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記画像認識部は、前記車両の周囲を撮像した前記撮像画像に基づいて画像認識することを特徴とする請求項1または2に記載の駐車支援装置。
Priority Applications (1)
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JP2018082393A JP7075273B2 (ja) | 2018-04-23 | 2018-04-23 | 駐車支援装置 |
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JP2018082393A JP7075273B2 (ja) | 2018-04-23 | 2018-04-23 | 駐車支援装置 |
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