CN111661039A - 一种用于遥控泊车的车辆远程启动方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于遥控泊车的车辆远程启动方法，包括：接收远程控制装置发送的遥控泊车启动请求；获取解密密钥并根据解密密钥对遥控泊车启动请求进行第一认证；通过第一认证后，搜索阈值距离内的有效钥匙并与有效钥匙进行第二认证；通过第二认证后，基于随机认证题目进行第三认证；通过第三认证后，发送合法钥匙识别码和点火请求至动力模块；动力模块对合法钥匙识别码进行第四认证；通过第四认证后，动力模块进行点火，以使得车辆输出动力用于远程启动。本发明能够控制车辆远程启动，还提高了启动和泊车中的安全性和实用性。

Description

一种用于遥控泊车的车辆远程启动方法及系统

技术领域

本发明涉及遥控泊车领域，尤其涉及一种用于遥控泊车的车辆远程启动方法及系统。

背景技术

国际国内各大汽车企业陆续开发并推出低速自动驾驶功能，包括全自动泊车系统、遥控泊车系统、低速紧急制动系统等。其中遥控泊车系统是风险较低、用户感知价值较高的功能，且用户对与该功能的使用有较高的需求。

遥控泊系统的使用安全性始终是一个需要不断提升的技术问题，需要考虑如何在远程模式下保证功能的安全性，并能满足功能安全要求；需要研究功能的便利性和使用的安全性，并能够尽可能使二者达到平衡，在尽可能的保证安全的情况下提供给用户更好的使用体验。

遥控泊车功能的实现主要会包括以下几个部分或环节：关闭车辆、搜索车位、远程启动、横纵向控制、远程熄火及设防和故障应对。目前车辆的远程启动技术中大部分针对的是非安全相关的功能模块，比如空调、中控屏等，在遥控泊车的控制过程中，如何通过遥控设备安全可靠地启动并控制车辆发动机点火、输出动力并保证自车及周边安全是亟待解决的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是在遥控泊车的控制过程中，安全可靠且便利地实现车辆的远程启动并输出动力。

为解决上述技术问题，本发明公开了一种用于遥控泊车的车辆远程启动方法及系统，具体技术方案如下。

第一方面，本发明公开了一种用于遥控泊车的车辆远程启动方法，应用于车辆端，所述方法包括：

接收远程控制装置发送的遥控泊车启动请求；

获取云端下发的解密密钥，并根据所述解密密钥对所述遥控泊车启动请求进行第一认证；

通过所述第一认证后，搜索车辆阈值距离内的有效钥匙，并与所述有效钥匙进行第二认证；

通过所述第二认证后，在车辆状态为正常时，基于随机认证题目进行与所述远程控制装置的第三认证；

通过所述第三认证后，将所述远程控制装置作为有效钥匙的合法载体，生成合法钥匙识别码和点火请求，并发送所述合法钥匙识别码和点火请求至车辆的动力模块；

响应于所述点火请求，所述车辆的动力模块对所述合法钥匙识别码进行第四认证；

通过所述第四认证后，所述车辆的动力模块进行点火操作，以使得车辆输出动力用于遥控泊车中的车辆远程启动。

优选地，所述遥控泊车启动请求基于云端下发至所述远程控制装置的加密密钥完成加密。

优选地，所述获取云端下发的解密密钥，并根据所述解密密钥对所述遥控泊车启动请求进行第一认证包括：

获取云端下发至车辆端的解密密钥，所述解密密钥由云端定时更新下发，所述解密密钥与云端下发至所述远程控制装置的加密密钥为一组密钥对；

在车辆端，根据所述解密密钥对所述遥控泊车启动请求进行解密，得到遥控泊车启动数据；

在车辆端，对所述遥控泊车启动数据进行识别验证，判断是否通过第一认证。

优选地，所述有效钥匙的形式包括基于射频技术的钥匙、基于蓝牙技术的钥匙以及基于近场通信技术的钥匙。

优选地，所述搜索车辆阈值距离内的有效钥匙，并与所述有效钥匙进行第二认证包括：

基于有效钥匙的形式，搜索并接收车辆阈值距离内的有效钥匙发送的认证信号；

解析所述有效钥匙的认证信号，并基于所述认证信号对所述有效钥匙进行识别和认证。

优选地，所述在车辆状态为正常时，基于随机认证题目进行与所述远程控制装置的第三认证包括：

获取车辆状态数据，所述车辆状态数据包括关联系统状态数据、传感器工作状态数据；

根据所述车辆状态数据判断车辆状态；

在车辆状态为正常时，车辆随机生成认证题目，并将所述认证题目发送至所述远程控制装置；

获取所述远程控制装置返回的认证答案，对所述认证题目和认证答案进行校验，完成双向的所述第三认证。

优选地，所述响应于所述点火请求，所述车辆的动力模块对所述合法钥匙识别码进行第四认证包括：

响应于所述点火请求，所述点火请求包括第四认证请求，所述车辆的动力模块对获取的所述合法钥匙识别码和所述动力模块的识别码进行匹配认证；

若所述合法钥匙识别码和所述动力模块的识别码相匹配，则通过所述第四认证。

优选地，所述通过所述第四认证后，所述车辆的动力模块进行点火操作，以使得车辆输出动力用于遥控泊车中的车辆远程启动还包括：

所述车辆的动力模块点火成功后，进行制动保压以使得车辆处于静止状态；

依次请求解锁转向柱和传动系统以传输动力；

所述车辆的泊车控制器监测到车辆启动后，请求车辆切出停车档位并释放电子手刹；

控制自车进行横纵向运动，以完成遥控泊车。

优选地，所述方法还包括：

在所述第一认证、所述第二认证、所述第三认证和所述第四认证中的至少一项认证未通过时，将认证失败信息发送至所述远程控制装置以提示用户遥控泊车功能无法开启；

监测车辆自车内通信模块、泊车控制器、底盘模块、动力模块及车身控制模块的运行状态，在出现异常情况时，控制自车进入相应的安全控制模式，退出遥控泊车功能，必要时交由用户接管。

第二方面，本发明公开了一种用于遥控泊车的车辆远程启动方法，应用于远程控制装置端，所述方法包括：

发送遥控泊车启动请求至车辆以进行第一认证，所述遥控泊车启动请求基于云端下发至远程控制装置的加密密钥完成加密；

通过所述第一认证后，接收所述车辆发送的随机认证题目；

获取用户根据所述随机认证题目输入的认证答案，并将所述认证答案发送至所述车辆以进行第三认证；

完成与所述车辆的认证后，接收所述车辆动力输出及泊车过程中的反馈信息，必要时提示用户接管所述车辆。

优选地，在所述发送遥控泊车启动请求至车辆以进行第一认证前还包括：

启动所述远程控制装置本地配置的蓝牙钥匙；

在所述蓝牙钥匙程序中，根据用户账号及密码对用户身份进行验证；

通过所述验证后，获取云端下发的加密密钥；

响应于用户遥控泊车启动的按键操作，基于所述加密密钥生成所述遥控泊车启动请求。

第三方面，本发明公开了一种用于遥控泊车的车辆远程启动系统，所述系统包括：

远程控制装置，用于发送遥控泊车启动请求并与车辆进行认证以及远程启动车辆；

云端服务器，用于发送密钥至所述远程控制装置和车辆；

有效钥匙，用于与车辆进行第二认证；

车辆，包括通信模块、泊车控制器、底盘模块、动力模块及车身控制模块，用于与所述远程控制装置和所述有效钥匙进行认证，以及用于控制自车进行远程启动以完成遥控泊车。

采用上述技术方案，本发明所述的一种用于遥控泊车的车辆远程启动方法及系统具有如下有益效果：本发明采用多种认证方法的组合保证用户身份、装置设备、钥匙及自车的安全可靠；在认证通过后车辆能解锁转向柱并让传动系统输出动力而不是停留在发动机点火环节，除非必要时候则不需要用户上车点火，便利了泊车过程；以及在不同异常情况的控制对策保证了遥控泊车过程中自车和周边的安全，最终安全地实现遥控泊车，能减轻用户泊车操作难度，提升用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例1中提供的一种用于遥控泊车的车辆远程启动方法的流程示意图；

图2是本发明实施例2中提供的另一种用于遥控泊车的车辆远程启动方法的流程示意图；

图3是本发明实施例3中提供的另一种用于遥控泊车的车辆远程启动方法的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的一种用于遥控泊车的车辆远程启动系统的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本发明的描述中，需要理解的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

首先，对本发明公开的实施例中涉及的关键术语和缩略语进行定义。

IMMO：发动机防盗锁止系统(Immobilizer，简称IMMO)是在通用的VATS(VehicleAnti-Theft System，汽车防盗系统)基础上发展起来的，在防盗原理上传承了VATS的思路，即利用钥匙中芯片的密码与起动电门中的密码进行匹配来控制发动机的起动，以达到防盗的目的。

EPB：电子驻车制动系统(Electrical ParkBrake，简称EPB)，也称电子手刹，指将行车过程中的临时性制动和停车后的长时性制动功能整合在一起,并且由电子控制方式实现停车制动的技术。

蓝牙钥匙：是指当用户在距离车辆较近的情况下，可以使用手机蓝牙进行车辆控制的一种功能。蓝牙钥匙包括车门开/关锁、后备箱开启/关闭等相关操作，蓝牙钥匙可实现物理钥匙的主要功能，实现更便捷的车控操作。

实施例一

图1是本发明实施例1中提供的一种用于遥控泊车的车辆远程启动方法的流程示意图，应用于车辆端。本说明书提供了如实施例或流程示意图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图1所示，所述一种用于遥控泊车的车辆远程启动方法可以包括：

S110：接收远程控制装置发送的遥控泊车启动请求。

具体地，所述遥控泊车启动请求基于云端服务器下发至所述远程控制装置的加密密钥完成加密，并由所述远程控制装置通过通信模块发送至车辆端。

在一些可行的实施方式中，所述远程控制装置可以包括但不限于手机、平板电脑、智能佩戴设备。

可以理解的是，在遥控泊车过程中，需要通过所述远程控制装置启动车辆，并让车辆输出动力来控制自车辆自车的横纵向运动。为了保证在此过程中的安全性，需要通过多重认证环节，车辆才能启动自车并输出动力。

S120：获取云端下发的解密密钥，并根据所述解密密钥对所述遥控泊车启动请求进行第一认证。

在一些可行的实施方式中，本发明实施例提供的步骤S120可以包括以下步骤：

S121：获取云端下发至车辆端的解密密钥，所述解密密钥由云端定时更新下发，所述解密密钥与云端下发至所述远程控制装置的加密密钥为一组密钥对。

优选地，所述加密密钥由云端服务器进行定时更新并下发至车辆。定时更新的加密密钥和解密密钥比固定密钥具有更高的安全性。

S122：在车辆端，根据所述解密密钥对所述遥控泊车启动请求进行解密，得到遥控泊车启动数据。

可以理解的是，所述遥控泊车启动数据中可以包括但不限于用户身份信息、远程控制装置设备信息和泊车请求内容信息。

S123：在车辆端，对所述遥控泊车启动数据进行识别验证，判断是否通过第一认证。

在一些可行的实施方式中，所述遥控泊车启动数据中的用户身份信息和远程控制装置设备信息均已注册存储在车辆本地的用户身份和装置设备，则通过所述第一认证并进行第二认证；若所述遥控泊车启动数据中的用户身份信息或远程控制装置设备信息为新用户或者新装置，则进行注册存储，进行第二认证，必要时候还可以与车主进行再次通信确认添加新用户身份或是新装置设备。若所述遥控泊车启动数据中的泊车请求内容信息不符合预设要求，则提示用户密钥验证也即第一认证失败，无法开启遥控泊车功能。

S130：通过所述第一认证后，搜索车辆阈值距离内的有效钥匙，并与所述有效钥匙进行第二认证。

在一些可行的实施方式中，本发明实施例提供的步骤S130可以包括以下步骤：

S131：基于有效钥匙的形式，搜索并接收车辆阈值距离内的有效钥匙发送的认证信号。

在一些可行的实施方式中，所述有效钥匙的形式可以包括但不限于基于射频技术的钥匙、基于蓝牙技术的钥匙、基于近场通信技术(Near Field Communication，NFC)的钥匙等。

S132：解析所述有效钥匙的认证信号，并基于所述认证信号对所述有效钥匙进行识别和认证。

可以理解的是，基于所述有效钥匙不同的形式和技术原理，所述认证信号具有不同格式的编码数据，根据对应的解码格式解析所述有效钥匙的认证信号，并识别其中包含的所述有效钥匙的身份信息、时间戳信息等。

S140：通过所述第二认证后，在车辆状态为正常时，基于随机认证题目进行与所述远程控制装置的第三认证。

在一些可行的实施方式中，本发明实施例提供的步骤S140可以包括以下步骤：

S410：获取车辆状态数据，所述车辆状态数据包括关联系统状态数据、传感器工作状态数据。

优选地，可以通过包括但不限于传感器、摄像头、控制器等设备获取车辆状态数据，其中所述关联系统包括车身电子稳定系统(Electronic Stability Program，ESP)、电动助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)、发动机管理系统(Engine ManagementSystem，EMS)等。

S420：根据所述车辆状态数据判断车辆状态。

可以理解的是，通过所述车辆状态数据判断关联系统是否存在故障，传感器是否正常工作，以及其他与遥控泊车相关的模块是否能正常参与遥控泊车。

S430：在车辆状态为正常时，车辆随机生成认证题目，并将所述认证题目发送至所述远程控制装置。

可以理解的是，所述第一认证是由所述远程控制装置发起的认证，所述第三认证是由车辆发起的认证，通过所述第一认证和所述第三认证完成所述远程控制装置和车辆的双向认证。

在一些可行的实施方式中，在车辆状态检测判断为正常时，车辆端随机生成认证题目，例如简单的数学计算题、图形识别题、手势操作题等。通过车辆的通信模块或者通过云端服务器将所述认证题目发送至所述远程控制装置。

S440：获取所述远程控制装置返回的认证答案，对所述认证题目和认证答案进行校验，完成双向的所述第三认证。

具体地，所述远程控制装置通过所述远程控制装置的通信模块或者通过云端服务器将所述认证答案发送至所述车辆进行第三认证的校验。

优选地，车辆对接收到的所述认证答案进行校验，校验成功后车端会生成发动机点火请求。

优选地，若车辆状态为异常或者所述第三认证未通过，则提示用户无法开启遥控泊车功能。

S150：通过所述第三认证后，将所述远程控制装置作为有效钥匙的合法载体，生成合法钥匙识别码和点火请求，并发送所述合法钥匙识别码和点火请求至车辆的动力模块。

在一些可行的实施方式中，在车辆生成发送机点火请求后，需要在车内进行IMMO(发动机防盗锁止系统，Immobilizer)认证。传统的IMMO认证的工作原理主要是在点火钥匙中内装有芯片，每个芯片内都装有固定的识别码，当点火钥匙芯片的识别码与发动机的识别码相匹配时，汽车才能启动。而在本发明实施例提供的方法中，由于所述远程控制装置不一定配有装有芯片的实体钥匙，为了方便用户的操作，所述远程控制装置优选为移动端，所述有效钥匙优选为移动端内的蓝牙钥匙或者NFC钥匙。在这种情况下，需要将所述远程控制装置作为有效钥匙的合法载体，并为所述有效钥匙或称为所述远程控制装置生成所述合法钥匙识别码。所述合法钥匙识别码的功能相当于传统IMMO认证中点火钥匙芯片的识别码，用于与所述车辆的动力模块进行识别码的匹配认证也即第四认证。

S160：响应于所述点火请求，所述车辆的动力模块对所述合法钥匙识别码进行第四认证。

在一些可行的实施方式中，本发明实施例提供的步骤S160可以包括以下步骤：

S610：响应于所述点火请求，所述点火请求包括第四认证请求，所述车辆的动力模块对获取的所述合法钥匙识别码和所述动力模块的识别码进行匹配认证。

S620：若所述合法钥匙识别码和所述动力模块的识别码相匹配，则通过所述第四认证。

S170：通过所述第四认证后，所述车辆的动力模块进行点火操作，以使得车辆输出动力用于遥控泊车中的车辆远程启动。

可以理解的是，所述动力模块完成所述第四认证后，进行点火操作。若所述第四认证失败或者所述动力模块点火失败，需要提示用户无法开启遥控泊车功能。

优选地，通过所述第四认证后，所述动力模块无法在限定时间内完成点火操作，车辆的泊车控制器需要发送再次点火选择至所述远程控制装置以便用户再次尝试车外点火。当用户确认需要再次点火后，重新进行所述第一认证、所述第二认证、所述第三认证或所述第四认证中的至少一项认证环节。若再次点火操作仍然失败，则通过所述远程控制装置提示用户点火失败无法开启遥控泊车功能。

具体地，本发明实施例提供的步骤S170还可以包括以下步骤：

S710：所述车辆的动力模块点火成功后，进行制动保压以使得车辆处于静止状态。

S720：依次请求解锁转向柱和传动系统以传输动力。

S730：所述车辆的泊车控制器监测到车辆启动后，请求车辆切出停车档位并释放电子手刹。

S740：控制自车进行横纵向运动，以完成遥控泊车。

优选地，本发明实施例提供的方法还可以包括：

S180：在所述第一认证、所述第二认证、所述第三认证和所述第四认证中的至少一项认证未通过时，将认证失败信息发送至所述远程控制装置以提示用户遥控泊车功能无法开启。

S190：监测车辆自车内通信模块、泊车控制器、底盘模块、动力模块及车身控制模块的运行状态，在出现异常情况时，控制自车进入相应的安全控制模式，退出遥控泊车功能，必要时交由用户接管。

优选地，本发明实施例提供的方法中监测的车辆内部器件包括但不限于通信模块、泊车控制器、底盘模块、动力模块和车身控制模块，还可以包括备份制动模块等，此处不作限定。

优选地，在出现异常情况时，可以通过出现故障的模块类型和故障类型采取不同的安全控制模式。

具体地，在遥控泊车过程中所述远程控制装置出现异常，车辆的泊车控制器无法接收所述遥控泊启动车请求或者请求加密解密无法准确进行时，泊车控制器需要控制车辆进入安全模式。优选地，将车辆舒适地刹停，请求挂入停车档位(P档)，拉起EPB(电子驻车制动系统，Electrical Park Brake)，同时通过鸣笛及车辆双闪灯提示用户遥控泊车过程异常退出。此时，所述远程控制装置需要判断自身状态及检测信号交互的过程，若存在问题，则需要提示用户上车接管车辆。若用户无法上车接管车辆，则泊车控制器需要自行切断车辆动力，锁上转向柱锁，请求车辆动力模块停止输出动力并请求车门上锁，车窗关闭，整车设防，保证车辆处于安全模式后，自动退出遥控泊车功能。

具体地，在遥控泊车过程中，当所述泊车控制器出现异常时，车内其他相关模块需要实时监听泊车控制器的状态。如果监听到泊车控制器故障且无法完成控制操作，底盘模块的控制器需要自行将车辆紧急刹停，挂入P档，拉起EPB，保持车辆静止。车身控制模块如果监听到泊车控制器故障，且无法完成控制操作，需要自行鸣笛同时点亮双闪灯，提示用户遥控泊车异常退出，同时要将车门上锁，车窗关闭，整车设防，直到携带合法钥匙的驾驶员请求解锁车辆。动力模块如果监听到泊车控制器故障，无法完成控制操作，且当前车辆已经处于静止状态，档位为P档，EPB拉起超过2分钟，需要自行切断车辆动力传输，熄火发动机。远程控制装置模块获得到泊车控制器故障的反馈信息时，需要提示用户泊车系统故障，功能退出。

具体地，在遥控泊车过程中动力模块出现异常时，底盘模块需要首先将车辆刹停，拉起EPB；同时泊车控制器请求鸣笛，车辆双闪及远程控制装置提示用户遥控泊车异常退出，同时请求车门上锁，车窗关闭，整车设防，直到携带合法钥匙的用户请求解锁车辆。如果发动机熄火，可能导致车辆制动系统没有足够的制动力将车辆驻车，此时需要变速箱使用机械结构，强制将档位挂入P档，保证车辆停车。如果动力传输系统还能正常工作，需要使用发动机或者电机反拖拽力将车辆拖停，而后挂入P档，拉起EPB，保证车辆停车。当泊车控制器监测到车辆处于安全状态后，需要发送请求切断车辆动力，锁上转向柱锁，动力模块熄火，保证车辆无动力输出。

具体地，在遥控泊车过程中车内其他模块出现异常时，泊车控制器需要根据故障类型采取不同的失效模式措施。当底盘模块(例如制动、转向等)故障时，底盘模块内部需要相互监听，当制动模块发生故障时，考虑到驾驶员在车外，需要采用备份制动模块对车辆进行刹停，档位控制系统在车辆停止后，自行将档位挂入P档，保持车辆静止，同时请求切断车辆动力，锁上转向柱锁，发动机熄火，保证车辆无动力输出。泊车控制器请求鸣笛，车辆双闪及远程控制装置提示用户遥控泊车异常退出，同时请求车门上锁，车窗关闭，整车设防，直到携带合法钥匙的用户请求解锁车辆。

实施例二

图2是本发明实施例2中提供的另一种用于遥控泊车的车辆远程启动方法的流程示意图，应用于远程控制装置端。本说明书提供了如实施例或流程示意图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，所述一种用于遥控泊车的车辆远程启动方法可以包括：

S210：发送遥控泊车启动请求至车辆以进行第一认证，所述遥控泊车启动请求基于云端下发至远程控制装置的加密密钥完成加密。

在一些可行的实施方式中，所述远程控制装置可以包括但不限于手机、平板电脑、智能佩戴设备。

在一些可行的实施方式中，本发明实施例提供的一种用于遥控泊车的车辆远程启动方法在步骤S210前还可以包括以下步骤：

S201：启动所述远程控制装置本地配置的蓝牙钥匙。

优选地，以所述远程控制装置为手机终端为例，当用户通过手机开启遥控泊车功能时，首先在手机终端检测当前手机终端内是否已经配置蓝牙钥匙。若没有，则需要提示用户先行下载与所述车辆相匹配适用的蓝牙钥匙；若已经配置有蓝牙钥匙或者下载成功后，则进入手机密码验证环节。

S202：在所述蓝牙钥匙程序中，根据用户账号及密码对用户身份进行验证。

优选地，用户身份的验证机会可以根据实际使用体检设置一定数值。如在手机终端上，当用户三次密码验证均失败，则代表当前用户为非法用户，无法开启遥控泊车功能。在手机密码验证成功后，因为使用的是手机中的蓝牙钥匙还需要判断手机当前是否开启了蓝牙功能启用手机蓝牙模块。如果未开启，则提示用户开启手机蓝牙功能；或者在用户身份验证通过后蓝牙钥匙软件程序自动检测蓝牙开关并开启手机蓝牙功能。

在一些可行的实施方式中，所述用户身份的验证方式可以包括但不限于数字密码、图形密码、手势密码以及人脸识别。

S203：通过所述验证后，获取云端下发的加密密钥。

优选地，检测到所述远程控制装置的蓝牙模块开启后，接收并存储云端服务器发送到所述远程控制装置的密钥，所述密钥用于远程控制装置信打包信息时进行加密，以提高远程控制装置和车辆之间的通信安全性。

S204：响应于用户遥控泊车启动的按键操作，基于所述加密密钥生成所述遥控泊车启动请求。

可以理解的是，所述遥控泊车启动请求可以通过蓝牙信号发送至车辆，在车端进行对所述遥控泊车启动请求的解密和认证。

优选地，所述加密密钥由云端服务器进行定时更新并下发至所述远程控制装置。定时更新的加密密钥和解密密钥比固定密钥具有更高的安全性。

S220：通过所述第一认证后，接收所述车辆发送的随机认证题目。

可以理解的是，结合本发明公开的实施例一的内容，当认证过程进行到第三认证环节时，所述远程控制装置会接收到所述车辆发送的随机认证题目，所述随机认证题目包括但不限于简单的数学计算题、图形识别题、手势操作题。

S230：获取用户根据所述随机认证题目输入的认证答案，并将所述认证答案发送至所述车辆以进行第三认证。

具体地，用户根据所述远程控制装置显示的所述随机认证题目作出回答，所述远程控制装置通过所述远程控制装置的通信模块或者通过云端服务器将所述认证答案发送至所述车辆进行第三认证的校验。

S240：完成与所述车辆的认证后，接收所述车辆动力输出及泊车过程中的反馈信息，必要时提示用户接管所述车辆。

可以理解的是，若认证失败，所述远程控制装置还会接收到车辆发送的认证失败信息以提示用户认证失败无法开启遥控泊车功能。

优选地，所述远程控制模块还需要判断自身网络状态以及信号交互的通畅状态，出现异常情况时需要向车辆的泊车控制器发送故障信息以控制车辆进行安全控制模式，必要时候提示用户上车接管车辆，保证自车和周边的安全。

实施例三

图3是本发明实施例3中提供的另一种用于遥控泊车的车辆远程启动方法的流程示意图。本说明书提供了如实施例或流程示意图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。如图3所示，所述远程控制装置为手机，所述有效钥匙为蓝牙钥匙，所述一种用于遥控泊车的车辆远程启动方法可以包括：

S310：检测手机是否已经配置蓝牙钥匙，若无则提示用户下载所述蓝牙钥匙，并通过手机密码验证用户身份以及开启蓝牙功能。

S320：在蓝牙开启后，云端服务器将密钥发送至手机和车端用于信息的加密和解密。

S330：手机发送加密后的遥控泊车启动请求至车辆。

S340：车辆对所述遥控泊车启动请求进行解密，并验证密钥的正确性。

可以理解的是，验证不通过时则结束认证，无法开启遥控泊车功能。

S350：在所述密钥验证正确时，搜索车辆的有效钥匙。

可以理解的是，未搜索到有效钥匙时，结束认证不开启遥控泊车功能。

S360：在搜索到所述有效钥匙后，确认车辆状态。

可以理解的是，在车辆状态异常时，结束认证，不开启遥控泊车功能。

S370：在所述车辆状态正常时，基于随机认证题目进行手机与车端的双向认证。

可以理解的是，在双向认证失败时，结束认证，不开启遥控泊车功能。

S380：在所述双向认证通过后，进行车内的IMMO认证。

可以理解的是，在车内的IMMO认证不通过时，结束认证，不开启遥控泊车功能。

S390：在所述IMMO认证通过后，发动机进行点火操作，点火成功后车辆执行制动保压、解锁转向柱、解锁传动系统、切出停车档、释放电子手刹以及横纵向运动控制的操作。

可以理解的是，在发动机点火成功后进入泊车过程，而在泊车过程中出现任一模块的故障，车辆需及时进入相应的安全模式保证自车和周边的安全。

本发明实施例还提供了一种用于遥控泊车的车辆远程启动系统，如图4所示，所述用于遥控泊车的车辆远程启动系统包括：

远程控制装置10，用于发送遥控泊车启动请求并与车辆进行认证以及远程启动车辆。

优选地，所述远程控制装置10还与云端进行交互以获取加密密钥、获取车辆发送的认证信息和泊车过程中的反馈信息以提醒用户泊车的安全。

云端服务器20，用于发送密钥至所述远程控制装置和车辆。

有效钥匙30，用于与车辆进行第二认证。

可以理解的是，所述有效钥匙30可以包括但不限于基于射频技术的钥匙、基于蓝牙技术的钥匙、基于近场通信技术的钥匙。在一些实施方式中，有效钥匙可以集成在所述远程控制装置10中进行使用。

车辆40，包括通信模块、泊车控制器、底盘模块、动力模块及车身控制模块，用于与所述远程控制装置和所述有效钥匙进行认证，以及用于控制自车进行远程启动以完成遥控泊车。

可以理解的是，图4中所示的双向箭头表示各部分之间可以存在的双向通信。可选地，在不影响本发明所需的信息交互的前提下，其中部分通信环节可以为单向通信或者省去。

本发明实施例所述的一种用于遥控泊车的车辆远程启动系统与方法实施例基于相同的发明构思，详情请参考方法实施例，在此不再赘述。

本发明实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如本发明实施例的一种用于遥控泊车的车辆远程启动方法。

存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。

本发明实施例所提供的方法实施例可以在计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行，即上述计算机设备可以包括计算机终端、服务器或者类似的运算装置。该计算机设备的内部结构可包括但不限于：处理器、网络接口及存储器。其中，计算机设备内的处理器、网络接口及存储器可通过总线或其他方式连接。

其中，处理器(或称CPU(Central Processing Unit，中央处理器))是计算机设备的计算核心以及控制核心。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI、移动通信接口等)。存储器(Memory)是计算机设备中的记忆设备，用于存放程序和数据。可以理解的是，此处的存储器可以是高速RAM存储设备，也可以是非不稳定的存储设备(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储设备；可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。存储器提供存储空间，该存储空间存储了电子设备的操作系统，可包括但不限于：Windows系统(一种操作系统)，Linux(一种操作系统)，Android(安卓，一种移动操作系统)系统、IOS(一种移动操作系统)系统等等，本发明对此并不作限定；并且，在该存储空间中还存放了适于被处理器加载并执行的一条或一条以上的指令，这些指令可以是一个或一个以上的计算机程序(包括程序代码)。在本说明书实施例中，处理器加载并执行存储器中存放的一条或一条以上指令，以实现上述方法实施例提供的用于遥控泊车的车辆远程启动方法。

本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行如本发明实施例所述的一种用于遥控泊车的车辆远程启动方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、系统和服务器实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于遥控泊车的车辆远程启动方法，应用于车辆端，其特征在于，所述方法包括：

接收远程控制装置发送的遥控泊车启动请求；

获取云端下发的解密密钥，并根据所述解密密钥对所述遥控泊车启动请求进行第一认证；

通过所述第一认证后，搜索车辆阈值距离内的有效钥匙，并与所述有效钥匙进行第二认证；

通过所述第二认证后，在车辆状态为正常时，基于随机认证题目进行与所述远程控制装置的第三认证；

通过所述第三认证后，将所述远程控制装置作为有效钥匙的合法载体，生成合法钥匙识别码和点火请求，并发送所述合法钥匙识别码和点火请求至车辆的动力模块；

响应于所述点火请求，所述车辆的动力模块对所述合法钥匙识别码进行第四认证；

通过所述第四认证后，所述车辆的动力模块进行点火操作，以使得车辆输出动力用于遥控泊车中的车辆远程启动。

2.根据权利要求1所述的一种用于遥控泊车的车辆远程启动方法，其特征在于，所述在车辆状态为正常时，基于随机认证题目进行与所述远程控制装置的第三认证包括：

获取车辆状态数据，所述车辆状态数据包括关联系统状态数据、传感器工作状态数据；

根据所述车辆状态数据判断车辆状态；

在车辆状态为正常时，车辆随机生成认证题目，并将所述认证题目发送至所述远程控制装置；

获取所述远程控制装置返回的认证答案，对所述认证题目和认证答案进行校验，完成双向的所述第三认证。

3.根据权利要求1所述的一种用于遥控泊车的车辆远程启动方法，其特征在于，所述遥控泊车启动请求基于云端下发至所述远程控制装置的加密密钥完成加密，所述获取云端下发的解密密钥，并根据所述解密密钥对所述遥控泊车启动请求进行第一认证包括：

获取云端下发至车辆端的解密密钥，所述解密密钥由云端定时更新下发，所述解密密钥与云端下发至所述远程控制装置的加密密钥为一组密钥对；

在车辆端，根据所述解密密钥对所述遥控泊车启动请求进行解密，得到遥控泊车启动数据；

在车辆端，对所述遥控泊车启动数据进行识别验证，判断是否通过第一认证。

4.根据权利要求1所述的一种用于遥控泊车的车辆远程启动方法，其特征在于，所述响应于所述点火请求，所述车辆的动力模块对所述合法钥匙识别码进行第四认证包括：

响应于所述点火请求，所述点火请求包括第四认证请求，所述车辆的动力模块对获取的所述合法钥匙识别码和所述动力模块的识别码进行匹配认证；

若所述合法钥匙识别码和所述动力模块的识别码相匹配，则通过所述第四认证。

5.根据权利要求1所述的一种用于遥控泊车的车辆远程启动方法，其特征在于，所述有效钥匙的形式包括基于射频技术的钥匙、基于蓝牙技术的钥匙以及基于近场通信技术的钥匙，所述搜索车辆阈值距离内的有效钥匙，并与所述有效钥匙进行第二认证包括：

基于有效钥匙的形式，搜索并接收车辆阈值距离内的有效钥匙发送的认证信号；

解析所述有效钥匙的认证信号，并基于所述认证信号对所述有效钥匙进行识别和认证。

6.根据权利要求1所述的一种用于遥控泊车的车辆远程启动方法，其特征在于，所述通过所述第四认证后，所述车辆的动力模块进行点火操作，以使得车辆输出动力用于遥控泊车中的车辆远程启动还包括：

所述车辆的动力模块点火成功后，进行制动保压以使得车辆处于静止状态；

依次请求解锁转向柱和传动系统以传输动力；

所述车辆的泊车控制器监测到车辆启动后，请求车辆切出停车档位并释放电子手刹；

控制自车进行横纵向运动，以完成遥控泊车。

7.根据权利要求1所述的一种用于遥控泊车的车辆远程启动方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一认证、所述第二认证、所述第三认证和所述第四认证中的至少一项认证未通过时，将认证失败信息发送至所述远程控制装置以提示用户遥控泊车功能无法开启；

监测车辆自车内通信模块、泊车控制器、底盘模块、动力模块及车身控制模块的运行状态，在出现异常情况时，控制自车进入相应的安全控制模式，退出遥控泊车功能，必要时交由用户接管。

8.一种用于遥控泊车的车辆远程启动方法，应用于远程控制装置端，其特征在于，所述方法包括：

发送遥控泊车启动请求至车辆以进行第一认证，所述遥控泊车启动请求基于云端下发至远程控制装置的加密密钥完成加密；

通过所述第一认证后，接收所述车辆发送的随机认证题目；

获取用户根据所述随机认证题目输入的认证答案，并将所述认证答案发送至所述车辆以进行第三认证；

完成与所述车辆的认证后，接收所述车辆动力输出及泊车过程中的反馈信息，必要时提示用户接管所述车辆。

9.根据权利要求8所述的一种用于遥控泊车的车辆远程启动方法，其特征在于，在所述发送遥控泊车启动请求至车辆以进行第一认证前还包括：

启动所述远程控制装置本地配置的蓝牙钥匙；

在所述蓝牙钥匙程序中，根据用户账号及密码对用户身份进行验证；

通过所述验证后，获取云端下发的加密密钥；

响应于用户遥控泊车启动的按键操作，基于所述加密密钥生成所述遥控泊车启动请求。

10.一种用于遥控泊车的车辆远程启动系统，其特征在于，所述系统包括：

远程控制装置，用于发送遥控泊车启动请求并与车辆进行认证以及远程启动车辆；

云端服务器，用于发送密钥至所述远程控制装置和车辆；

有效钥匙，用于与车辆进行第二认证；

车辆，包括通信模块、泊车控制器、底盘模块、动力模块及车身控制模块，用于与所述远程控制装置和所述有效钥匙进行认证，以及用于控制自车进行远程启动以完成遥控泊车。

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