CN108230716A - 车辆交通模式应用 - Google Patents

Abstract

本文公开了一种车辆，该车辆包括：马达、传感器、处理器，处理器被配置为：(a)周期性地使用当前坐标来更新表；(b)将制表坐标与十字路口边界进行比较；(c)基于比较结果来选择制表坐标的一部分；(d)将所选择的部分传送给服务器。处理器可以被配置成周期性地使用虚拟的实线来将一系列制表坐标连接，并且确定该线的任何部分是否落在该十字路口边界内，如果是，则选择制表坐标的该部分。

Description

车辆交通模式应用

技术领域

本公开除其他之外涉及计算和应用交通模式。

背景技术

驾驶员通常使用导航程序来路由。导航程序可能已经过时并且包括非法的驾驶操纵(例如，导航程序可能在某一车道禁止右转时不能更新)。导航程序可能缺少与交通灯正时有关的数据。因此，当基于现有的导航程序来路由时，驾驶员可能执行非法的驾驶操纵(例如转弯)并且采取由于不利的交通灯正时而减慢的路线。

发明内容

公开了一种车辆，该车辆包括：马达、传感器、处理器，该处理器被配置为：(a)周期性地使用当前坐标来更新表；(b)将制表坐标与十字路口边界进行比较；(c)基于比较结果来选择制表坐标的一部分；(d)将所选择的部分传送给外部单元。处理器可以被配置成周期性地使用虚拟的实线来将一系列制表坐标连接，并且确定该线的任何部分是否落在十字路口边界内，如果是，则选择制表坐标的所述部分。所公开的车辆的处理器可以进一步被配置为：从第一车辆接收包含坐标和时间戳的一系列条目；基于所述坐标来选择与识别出的交通十字路口相对应的条目；基于所选择的条目，确定第一车辆通过十字路口的驾驶操纵以及与驾驶操纵相关联的十字路口正时。

附图说明

为了更好地理解本发明，可以参考以下附图所示的实施例。附图中的部件不一定按比例绘制，并且可以省略相关的元件，或者在一些情况下比例可能被放大，以强调和清楚地示出本文描述的新颖特征。另外，如本领域中已知的，系统部件可以被不同地布置。此外，在附图中，相同附图标记在若干视图中表示对应的部分。

图1是车辆计算系统的框图；

图2是包括车辆计算系统的主车辆的示意性俯视平面图；

图3是十字路口的示意性俯视平面图；

图4是驾驶数据的表；

图5是十字路口的与主车辆的坐标重叠的一部分的示意性俯视平面图；

图6是十字路口的与连接主车辆的坐标的多个线段重叠的所述部分的示意性俯视平面图；

图7是由与主车辆通信的一个或多个外部处理单元(EPU)执行的操作的框图；

图8是具有正式链接条目和正时条目的链接表。

具体实施方式

虽然本发明可以以各种形式来实施，但是在附图中示出并且将在下文中被描述为一些示例性和非限制性的实施例，应当理解的是，本公开将被认为是本发明的示例并且不旨在将本发明限制于所说明的具体实施例。

在本申请中，转折词的使用旨在包括连词。定冠词或不定冠词的使用并不旨在表示基数。特别地，对“该”对象或“一”和“一个”对象的引用也旨在表示可能的多个这样的对象中的一个。此外，可以使用连词“或”来传达作为一个选项同时存在的特征，以及作为另一个选项的相互排斥的替代。换言之，连词“或”应当理解为包括“和/或”作为一个选项，以及“任何/或”作为另一个选项。

图1示出了主车辆200的计算系统100。主车辆200被连接，意味着主车辆200被配置为(a)从外部实体(例如，基础设施、服务器、其他连接的车辆)接收无线数据，并且(b)将无线数据传送到外部实体。主车辆200可以是自主的、半自主的或者手动的。主车辆200包括马达、电池、至少一个由马达驱动的车轮、以及配置成使所述至少一个车轮围绕轴转动的转向系统。主车辆200可以是化石燃料动力(例如，柴油、汽油、天然气)、混合动力、全电动、燃料电池动力等。

车辆例如在授予Miller(米勒)的美国专利申请号为15/076,210的美国专利、授予Prasad(普拉萨德)的美国专利号为8,180,547的美国专利、授予Lavoie(拉沃伊)的美国专利申请号为15/186,850的美国专利、授予D'Amato(迪阿玛托)的美国专利公开号为2016/0117921的美国专利、以及授予Hu(胡)的美国专利申请号为14/972,761的美国专利中进行了描述，其全部内容通过引用并入本文。主车辆200可以包括Miller、Prasad、Lavoie、D'Amato和Hu的专利中描述的任何特征。

计算系统100驻留在主车辆200中。计算系统100尤其允许主车辆200内的机械系统的自动控制，并且有助于主车辆200与外部实体(例如，连接的基础设施、因特网、其他连接的车辆)之间的通信。计算系统100包括数据总线101、一个或多个处理器108、易失性存储器107、非易失性存储器106、用户界面105、远程信息处理单元104、致动器和马达103、以及本地传感器102。

数据总线101在电子部件之间传输电子信号或数据。处理器108对电子信号或数据执行操作以产生修改的电子信号或数据。易失性存储器107存储用于由处理器108近即时调用的数据。非易失性存储器106存储用于调用到易失性存储器107和/或处理器108的数据。非易失性存储器106包括一系列非易失性存储器，包括硬盘驱动器、SSD(固态驱动器)、DVD(数字视盘)、蓝光光碟等。用户界面105包括显示器、触摸屏显示器、键盘、按钮以及使用户能够与计算系统交互的其他设备。远程信息处理单元104经由蓝牙、蜂窝数据(例如，3G(第三代移动通信)、LTE(长期演进技术))、USB(通用串行总线)等实现与外部实体的有线和无线通信。

致动器/马达103产生有形的结果。致动器/马达103的示例包括燃料喷射器、挡风玻璃雨刷器、制动灯电路、变速器、安全气囊、安装到马达的传感器(例如，配置为旋转本地传感器102的马达)、发动机、动力传动系统马达、转向装置、盲点警告灯等。

本地传感器102向处理器108传送数字读数或测量结果。本地传感器102的示例包括温度传感器、旋转传感器、安全带传感器、速度传感器、摄像机、激光雷达传感器、雷达传感器、红外传感器、超声波传感器、时钟、湿度传感器、雨水传感器、光传感器等。应当理解的是，图1的各种电子部件中的任一个可以包括分离的或专用的处理器和存储器。例如，在Miller、Prasad、Lavoie和Hu的专利中描述了计算系统100的结构和操作的进一步的细节。

图2总体示出并说明了包括计算系统100的主车辆200。一些本地传感器102安装在主车辆200的外部(其他位于车辆200内部)。本地传感器102a被配置为检测车辆200前方的对象。本地传感器102b被配置为检测由尾随感测范围109b所指示的尾随车辆200的对象。左传感器102c和右传感器102d被配置为对车辆200的左侧和右侧执行类似的功能。

如前所讨论的，本地传感器102a至102d可以是超声波传感器、激光雷达传感器、雷达传感器、红外传感器、摄像机、麦克风以及它们的任何组合等。主车辆200包括位于车辆内部或车辆外部的多个其他本地传感器102。本地传感器102可以包括Miller、Prasad、Lavoie、D'Amato和Hu的专利中公开的传感器中的任何一个或全部。

如本领域已知的，主车辆200可以包括盲点警告系统。盲点警告系统检测外部车辆相对于主车辆占用特定区域的时间，该区域在制造时是预定的并且表示主车辆200的盲点。当外部车辆占用特定区域时，主车辆200可以(a)激活位于主车辆仪表板上的一个或多个专用的盲点警告灯、(b)在主车辆显示器上显示消息、和/或(c)控制转向装置以防止主车辆200改变车道以及与外部车辆碰撞。

应当认识到，主车辆200被配置为执行在此描述的方法和操作。在一些情况下，主车辆200被配置为经由存储在计算系统100的易失性存储器107和/或非易失性存储器106中的计算机程序来执行这些功能。

一个或多个处理器“被配置为”至少在一个或多个处理器中的至少一个处理器与存储软件程序的存储器进行操作通信时执行所公开的方法步骤、框或操作，其中软件程序具有体现所公开的方法步骤或框的代码或指令。关于处理器、存储器和软件如何协作的进一步描述出现在Prasad的专利中。根据一些实施例，与主车辆200可操作地通信的移动电话或外部服务器执行下面讨论的部分或全部方法和操作。

根据各种实施例，主车辆200包括Prasad的车辆100a的部分或全部特征。根据各种实施例，计算系统100包括Prasad的图2的VCCS(车辆计算与通信系统)102的部分或全部特征。根据各种实施例，主车辆200与Prasad的图1中示出的部分或全部设备(包括游牧或移动设备110、通信塔116、电信网络118、因特网120和数据处理中心(即，一个或多个服务器)122)通信。本申请中描述的每个实体(例如，连接的基础设施、其他车辆、移动电话、服务器)可以共享参照图1和图2描述的任何或全部特征。

当在权利要求书中使用时，术语“承载车辆”由此定义为：“车辆包括：马达、多个车轮、动力源和转向系统；其中所述马达将扭矩传送到所述多个车轮中的至少一个，从而驱动所述多个车轮中的所述至少一个；其中所述动力源向所述马达供应能量；并且其中转向系统配置为转向多个车轮中的至少一个车轮”。主车辆200可以是承载车辆。

当在权利要求中使用时，术语“装备的电动车辆”在此定义为意指“包括电池、多个车轮、马达、转向系统的车辆；其中所述马达将扭矩传送到所述多个车轮中的至少一个，从而驱动所述多个车轮中的所述至少一个车轮；其中所述电池是可再充电的并且被配置为向所述马达供应电能，从而驱动所述马达；并且其中所述转向系统配置为转向所述多个车轮中的至少一个车轮”。主车辆200可以是装备的电动车辆。

参考图3，第一道路301、302在十字路口300处与第二道路303、304相交。第一道路301、302是单向东行。第二道路303、304是北行和南行。交叉区域305将第一道路301、302划分为第一部分301和第二部分302。交叉区域305将第二道路303、304划分为第一部分303和第二部分304。第一道路301、302包括人行横道309、311，第二道路303、304包括人行横道310、312。

道路部分301包括东行车道301a、301b、301c。道路部分302包括东行车道302a、302b、302c。道路部分303包括南行车道303a和北行车道303b。道路部分304包括南行车道304a和北行车道304b。车道上的交通被允许根据图3的方向箭头流动(未标记)。

一个或多个第一交通灯306a、306b、306c可以控制车道301a、301b、301c中的交通。第一交通灯可以包括至少三个不同的灯(红色、黄色和绿色)。第一交通灯可以包括至少五个不同的灯(红色、黄色、绿色、绿色左转箭头、绿色右转箭头)。第一交通灯可以包括至少六个不同的交通灯(红色、黄色、绿色、绿色左转箭头、红色左转箭头、绿色右转箭头)。

一个或多个第二交通灯307a可以控制车道303b中的交通。第二交通灯可以包括至少三个不同的灯(红色、黄色和绿色)。第二交通灯可以包括至少四个不同的灯(红色、黄色、绿色、绿色右转箭头)。

一个或多个第三交通灯308a可以控制车道304a中的交通。第三交通灯可以包括至少三个不同的灯(红色、黄色和绿色)。第三交通灯可以包括至少五个不同的灯(红色、黄色、绿色、绿色左转箭头、红色左转箭头)。

一个或多个外部处理单元400被配置为周期性地从多个主车辆200接收驾驶数据，以(a)确定每个车道的可允许的交通流量以及(b)确定每个车道的信号正时。在确定车道的信号正时之后，主车辆200和/或一个或多个外部处理单元400(EPU)可以基于多个十字路口的信号正时来优化路线。EPU 400可以是一个或多个车辆(例如，被配置为执行与主车辆200相同的功能和操作并且被配置为与主车辆200进行无线通信的一个或多个外部车辆)。EPU400可以是一个或多个服务器。EPU 400可以是与一个或多个服务器可操作地通信的一个或多个外部主车辆。换句话说，主车辆200可以被配置成用作其他(即外部)主车辆的可选地与一个或多个服务器结合的EPU 400。

在框702处，EPU 400接收基本道路地图。基本道路地图包括道路几何形状和位置、每条道路的单个车道的几何形状和位置、以及十字路口的几何形状和位置。基础道路地图可以作为一个或多个矢量文件而不是一个或多个光栅文件来提供给外部服务器400。基本道路地图可以包括每个车道的可允许的驾驶操纵。这样，车道可以被存储为对象，并且可允许的驾驶操纵可以被存储为对象的属性。如上所述，图3的方向箭头示出了每个车道的可允许的驾驶操纵(例如，车道301a中的车辆可以左转或直行，车道301b中的车辆仅可以直行，车道301c中的车辆可以右转或直行)。

在框704处，EPU 400从主车辆200接收驾驶数据。驾驶数据可以包括列出主车辆200的在时间中的某些时刻处的坐标的条目。换句话说，并且如图4所示，主车辆200被配置为存储、并且然后传送一系列条目。每个条目包括时间戳、速度、加速度和唯一的车辆标识符(例如，VIN(车辆识别代码))。如果EPU 400包括车辆(例如，第二主车辆)，则第二主车辆200可以经由车辆间通信(例如，DSRC(专用短程通信))从主车辆200接收驾驶数据。

主车辆200可以以预定时间间隔(例如，每隔0.5秒的固定间隔)记录新的条目。根据一个实施例，预定时间间隔是可变的并且与主车辆200的速度和/或加速度正相关。例如，在较高的速度下，主车辆200可以减小预定时间间隔，使得快速生成新的坐标条目。在较低的速度下，主车辆200可以增加预定时间间隔，使得缓慢生成新的条目。

根据一个实施例，当主车辆200停止时(即具有零速度)，仅记录对应于停靠点的一个条目。下一个条目被延迟，直到主车辆的速度超过零。根据一些实施例，并且为了下面将变得明显的原因，主车辆200可以被配置为在(i)加速度的符号改变(即，从正到零、从零到负、从负到正等)和/或(ii)速度从零增加时自动生成时间戳。为了说明在交通堵塞的情况下车辆向前渐动的情况，条目在下面的情况下被丢弃：主车辆200未能将非零速度保持至少预定时间量，主车辆200在具有非零速度之后的预定时间量内未能加速到至少预定速度，和/或主车辆200在具有非零速度的预定时间内减速。

主车辆200可以在将条目传送到EPU 400之前解析和整理条目。如上所述，可以以固定时间间隔(例如，每两秒)来记录条目。主车辆200可以删除(或者至少不传送)冗余条目。冗余条目在一系列连续条目包括相同坐标(“相同”坐标预期是大体相似的坐标，例如相差小于预定的最大百分比的坐标)时，例如当主车辆200停在交通灯处时发生。这样，主车辆200可以保持连续的冗余条目中的第一个，并且删除(或者至少不传送)随后的连续的冗余条目。

主车辆200可以被配置为仅传送对应于十字路口经过的条目。每个十字路口经过可以包括开始、中途和结束和/或由开始、中途和结束组成。考虑到主车辆200在车道301c中行进一分钟、占用交叉区域305一秒，并且然后在车道303a中行进一分钟的情况。主车辆200可以识别出自己占用了交叉区域305，并且然后选择用于传送的在占用交叉区域305之前的预定数量的条目、与占用交叉区域305相对应的任何条目以及占用交叉区域305之后的预定数量的条目。交叉区域305的边界可以被称为十字路口边界。可选地，主车辆200可以识别出自己占用了环绕十字路口300的虚拟边界(也被称为十字路口边界)。主车辆200然后可以准备和发送对应于主车辆200占用虚拟边界的时间的条目。

预定数量的条目可以包括和/或仅包括(a)在交叉区域305的占用的特定时间范围内的条目和/或(b)在交叉区域305的特定距离内的条目。图5示出了由主车辆200生成的十个条目200a到200j。参照图6，一些条目(例如条目200a和200j)可以落在十字路口经过401、402、403之外。

作为一个示例，主车辆200可以通过绘制连接多个条目200a到200j的坐标的实线404(参见图6)来确定交叉区域305是否已经被占用。主车辆200可以参照基础地图(其也可存储在主车辆200上)来确定实线的任何坐标是否落在交叉区域305的边界内或虚拟边界内。或者，主车辆200可以在新的非相关车道的自我占用之后来确定十字路口的自我占用。相关车道可以是承载相邻的十字路口之间的平行交通的车道，但不是由十字路口分隔的车道(例如，车道301a、301b、301c全部彼此对齐但与车道302a、302b、302c中的任何一条不对齐)。

主车辆200可以仅响应于来自EPU 400的请求将驾驶数据(包括条目)传送到EPU400。EPU 400可以列出某些十字路口300的标识。标识可以包括坐标虚拟十字路口边界。EPU400可以列出车道的某些标识和/或某些车道的某些驾驶操纵。主车辆200可以搜索列表并且仅传送已经由EPU400请求的驾驶数据。例如，如果EPU 400仅已经请求与车辆在车道301a中开始的十字路口经过相关的数据，则主车辆200将不会传送与在车道301b中开始的十字路口经过相关的驾驶数据。作为另一示例，如果EPU400已经列出了第一十字路口300而不是第二十字路口300的边界，则主车辆200可以传送与第一十字路口300而不是第二十字路口300相关的驾驶数据。

当主车辆200不解析和整理驾驶数据时，并且根据一些实施例，即使当主车辆200在接收到驾驶数据时解析和整理驾驶数据时，EPU400也可以解析和整理驾驶数据以确定主车辆200何时已经通过十字路口300。更具体地说，并且在框706处，EPU 400可以执行上面参考主车辆200描述的任何计算以生成条目集，每个条目集包括十字路口经过的开始(主车辆200处于道路车道中时经过十字路口300的交叉区域305之前的时间)、中途(经过十字路口300的交叉区域305的时间)和结束(经过交叉区域之后并且主车辆200处于道路车道中的时间)。每个条目集可以对应于不同的十字路口300。如上所述，参考交叉区域305不是必须的，并且EPU 400可以参考占用非相关车道的主车辆200和/或参考任何虚拟边界来确定。

不管解析和整理由主车辆200还是EPU 400来执行，EPU 400最终从与多个十字路口300相对应的多个主车辆200接收条目集。在框708处，EPU 400可以使用实线404来将条目集的坐标200b到200i(200a和200j落在十字路口经过之外)连接(参见图6)。EPU 400针对多个条目集中的部分或全部执行该过程。EPU 400可以将实线分割成开始段401、中途段402和结束段403。开始段401可以包括实线的在主车辆200进入交叉区域305之前的部分。中途段402可以包括实线的在交叉区域305的外边界内的部分。结束段403可以包括实线的在主车辆200从交叉区域离开之后的部分。

在框708处，EPU 400可以确认开始段不是自相交的并且被限制在单个车道的边界内。EPU 400确认中途段不是自相交的。EPU 400确认结束段不是自相交的并且被限制在单个车道的边界内。如果上述条件中的任何一个未被确认，则EPU 400可以丢弃条目集。如果上述条件被确认，则EPU 400可以在起始车道和结束车道之间生成非正式链接条目。

在框710处，EPU 400更新链接表以包括开始车道和结束车道之间的非正式链接条目。基础地图的每个十字路口的每个车道可以与单独且不同的链接表相关联。如图8所示，每个链接表可以包括与正式正时条目(下面讨论的)配对的可允许的驾驶操纵(也称为正式链接条目)。

正式链接条目(也称为可允许的驾驶操纵)可以基于来自多个主车辆200的非正式链接条目的集合。正式链接条目可以仅在已经从一定数量的唯一车辆在特定时间跨度内产生了一定数量的非正式链接条目时被识别出。对于每个十字路口300，特定时间跨度可以是不同的。可以设置特定时间跨度，使得预定数量的非正式条目被考虑(例如，280个非正式条目)。因此，如果十字路口300每6.5天收到280个非正式的条目，则时间跨度将是6.5天。如果十字路口300每30天收到280个非正式的条目，则时间跨度将是30天。

作为一个示例，EPU 400可以对链接表中的在特定时间跨度内具有时间戳的非正式链接条目的总数进行计数(如上所述，每个车道具有单独的链接表)。EPU 400然后可以通过结束车道来将相关的非正式链接条目分组并且对每个组中的总数进行计数。

考虑到在过去30天内存在在车道301a处开始的280个非正式条目的情况。180个条目在车道302a处结束。80个条目在车道304b处结束。15个条目在车道302b处结束，4个条目在车道303a处结束，并且1个条目在车道304a处结束。EPU 400需要在特定的车道上结束的至少3％的总条目才能生成正式链接条目。这里，将在车道301a和(a)车道302a、(b)车道304b和(c)车道302b之间形成正式链接条目。在车道301a和(d)车道303a和(e)车道304a之间不会有正式链接条目。正式链接条目(a)和(b)是正确的。然而，正式链接条目(c)是不正确的(车辆可能在十字路口处不变道)。

作为补救，EPU 400可以限制具有平行结束车道的正式链接条目。这里，车道302a和302b相对于车道301a是平行结束车道。因此，EPU 400可以确定车道302a和302b中的哪一个具有更多数量的非正式链接条目。车道302a具有200个非正式条目，而车道302b具有15个非正式条目。因此，如图8所示，EPU 400可以在框712处发布车道301a与车道302a之间的正式链接条目，但不发布车道301a与车道302b之间的正式链接条目。

基础地图可以被配置为使得每个车道是对象，并且正式条目是对象的属性。如图3所示，新的车道可以在十字路口300之后开始(例如，车道302a被识别为不同于车道301a)。EPU 400可以周期性地发布基础地图的更新以修改属性(例如，链接表)。主车辆200可以包括使得用户能够输入起点和目的地的导航程序(起点可以基于主车辆200的当前位置自动设置)。EPU 400的主车辆也可以包括导航程序。

导航程序可以找到在起点和目的地之间的一个或多个路线。为了找到一个或多个路线，导航程序可以参考基础地图，包括基础地图的十字路口的属性(例如，链接表)。路线可以被设置为使得主车辆200在遇到十字路口300时根据正式链接条目中的一个来经过十字路口300。EPU 400可以将链接表的正式条目传送给主车辆200，但不将链接表的非正式条目传送给主车辆200。

如前所述，EPU 400可以被配置为确定可允许的驾驶操纵的正时。这样的正时可以通过使得导航程序能够预测并由此选择起点和目的地之间的最快路线来改善路线的质量(上面讨论的)。

为了确定正时，并且在框714处，EPU 400可以解析参照车道301c描述的以下顺序的事件的非正式条目(这些操作可以被应用于任何十字路口300的任何车道)：

(1)第一主车辆200在车道301c的交叉区域305、人行横道309和/或车道301c的停车线(未示出–但包括在基础地图中)的预定距离内被停止在车道301c的结束处。预定距离可以小于标准车辆的距离的一半(例如，小于6英尺)。

(2)第一主车辆200停止至少第一预定时间量(与本文公开的所有步骤一样，该步骤是可选的)。

(3)第一主车辆200在停止至少第一预定时间量之后执行所讨论的驾驶操纵(即，正在分析的驾驶操纵)。

(4)第二主车辆200继续减速，直到在(1)发生的预定时间范围内在交叉区域305、人行横道309和/或停车线的预定距离内停止在车道301c的结束处。

(5)第二主车辆200停止至少第一预定时间量(与本文公开的所有步骤一样，该步骤是可选的)。

(6)第二主车辆200在停止至少第一预定时间量之后执行所讨论的驾驶操纵(即，正在分析的驾驶操纵)。

在识别上述事件顺序之后，EPU 400可以(a)从(3)的开始时间中减去(4)的结束时间，并且(b)从(3)的开始的时间中减去(6)的开始时间。这些时间可以通过沿着上面讨论的实线的插值找到。替代地或者附加地，并且如上所述，主车辆200可以被配置为在(i)加速度的符号改变(即，从正到零、从零到负、从负到正等)和/或(ii)速度从零增加时自动生成时间戳。

(a)的结果是允许驾驶操纵的可能的时间长度。(b)的结果是可能的周期时间(即，在一个允许的时间跨度的结束和下一个允许的时间跨度的开始之间的可能的时间长度)。EPU 400可以针对与相同车道和驾驶操纵相对应的多个相同的事件顺序来执行这些操作。EPU 400可以找到最小合理的(a)和(b)。(6)的开始可以是初始条件(下面讨论的)。

最小可信的(a)可以是已经发生至少预定次数的最小记录的(a)(由于轻微变化的发生——例如，两个记录的差异相差小于预定的百分比(例如5％)可以被认为是针对这些目的的相同记录差异)，预定次数基于总记录差异。根据一些实施例，最小可信的(a)仅在最小数量的事件顺序(可选地，与在特定时间窗口内的所有特征一样)已经被分析的情况下被设置。

最小可信的(b)可以是已经发生至少预定次数的最小记录的(b)(由于轻微变化的发生——例如，两个记录的差异相差小于预定的百分比(例如5％)可以被认为是针对这些目的的相同记录差异)，预定次数基于总记录差异。根据一些实施例，最小可信的(b)仅在最小数量的事件顺序(可选地，与在特定时间窗口内的所有特征一样)已经被分析的情况下被设置。

一些十字路口300具有可变正时灯(例如，在特定车道中检测到车辆时改变的灯——这种检测通常经由磁传感器或重量传感器来执行)。穿过人行横道309、310、311、312的行人交通可能大体上干扰一些驾驶操纵。例如，当交通灯306a、306b、306c是绿色时，行人交通可能妨碍从车道301c右转到车道303a，但是不妨碍在车道301c开始并在车道302c结束的前向驾驶操纵。

因此，EPU 400可以被配置为确定(i)车道何时由可变灯正时来管理，(ii)车道何时受到行人交通的干扰，以及(iii)车道何时由固定的并且因此可预测的灯的正时来管理。

在所述操纵不与最小可信的(a)和/或(b)相关联并且没有平行车道(平行车道，如在说明书但不一定是权利要求中使用的，是指相同道路部分的平行车道)与最小可信的差异相关联时，EPU 400可以确定(i)对于特定的驾驶操纵是真实的。在所述操纵不与最小可信的(a)和/或(b)相关联并且至少一个平行车道与(a)和/或(b)相关联时，EPU 400可以确定(ii)对于特定的驾驶操纵是真实的。

前面讨论的链接表因此可以包括对于每个驾驶操纵而言正式正时条目。如图8所示，正式正时条目包含下面中的一个：(i)驾驶操纵可变的标记，(ii)驾驶操纵受到行人交通妨碍的标记，或(iii)最小可信的(a)和(b)和起点(称为初始条件)。参考图8，从车道301a开始并且在车道302a结束的正式链接条目与(iii)相关联。正式正时包括初始条件(例如，每天上午12点)、最小可信的(a)(例如15秒)和最小可信的(b)值(例如32秒)。EPU 400可以在框716处用正式正时条目来更新链接表。EPU400可以在框718处将修改后的链接表(可选地包括正式条目，但是不包括任何非正式条目)上传到主车辆200。

为了找到可允许的驾驶操纵的正时，主车辆200以初始条件(例如，上午12点)开始，然后添加最小可信的(b)k次，直到：初始条件+k*(b)>进入交叉区域305的时间。主车辆200现在以初始条件(例如，上午12点)开始，添加最小可信的(b)k–1次，然后添加(a)。

如果初始条件+(b)*(k–1)+(a)<进入交叉区域305的时间，则将驾驶操纵的允许时间设置为区间[初始条件+(b)*(k–1)，初始条件+(b)*(k–1)+a]。否则，将驾驶操纵的允许时间设置为区间[初始条件+(b)*(k)，初始条件+(b)*(k)+(a)]。

可以应用安全系数来防止主车辆200紧接在所允许的时间结束之前进入十字路口。当应用安全系数(SF)时，计算可以如下计算：如果初始条件+(b)*(k–1)+(a)–SF<进入交叉区域305的时间，则将驾驶操纵的允许时间设置为区间(初始条件+(b)*(k–1)，初始条件+(b)*(k–1)+(a)–SF]。否则，将驾驶操纵的允许时间设置为区间[初始条件+(b)*(k)，初始条件+(b)*(k)+(a)–SF]。

当导航程序使用与(i)相关联的驾驶操纵来路由主车辆200通过十字路口300时，可以在主车辆200遇到十字路口300之前产生警告(文本、视觉或音频)。可选地或附加地，主车辆200的最大速度可以被减小通过驾驶操纵的至少一部分。如上所述，修改后的链接表(可选地是正式的条目，但不是非正式的条目)可以周期性地并且自动地被发布给主车辆200。EPU 400可以被配置为比(a)和(b)更频繁地更新初始条件。

导航程序可以依赖用于路线生成的正式的可允许的驾驶操纵和正式正时条目。虽然导航程序已经在主车辆200的上下文中被讨论过，但是导航程序可以驻留在移动设备上。另外，上面讨论的数据可以替代地从移动设备收集或者除了从主车辆200收集之外从移动设备收集。

上面讨论的方法和操作可以应用于多个主车辆200和多个十字路口300以及多个十字路口300中的每个车道。另外，EPU 400可以在确定可允许的驾驶操纵及其正时(下面讨论)时考虑时刻、星期几和/或月份等。EPU 400可以考虑可以调节初始条件的这些变量(上面讨论)。

换句话说，每个十字路口可以包括多个链接表，链接表中的每个对应于一天中的不同时间(例如，一个链接表可以对应于星期一至星期五的上午8点至上午10点而不是周六或周日的上午8点至上午10点)。当路由时，主车辆200可以基于在预计主车辆300沿着路线遇到特定十字路口300时的时刻、星期几和/或月份来选择特定十字路口300的链接表。

虽然初始条件和最小可信的(a)和(b)已经被讨论为通过主车辆200或移动设备来识别，但是这些值可以由控制交通灯正时的实体来预设和更新。

EPU 400可以周期性地请求(通过更新上述列表)主车辆200确认正式正时条目的完整性和准确性。例如，当(a)停止紧接在与正式正时条目相对应的驾驶操纵由主车辆200执行之前发生时并且在(b)驾驶操纵基于与驾驶操纵相对应的正式正时条目被预期允许时，EPU 400可以请求主车辆200上传与停止在于交叉区域300相邻的车道的结束处的主车辆200相对应的驾驶数据。EPU 400可以执行迭代过程以调整正时条目，直到已经达到预定准确度(例如，除非正时数据将另外指示，否则少于5％的主车辆200停止)。其他合适的调整算法可以被应用。

Claims (20)

1.一种车辆，包含：

马达、传感器、处理器，所述处理器被配置为：

周期性地使用当前坐标来更新表；

将所述制表坐标与十字路口边界进行比较；

基于所述比较结果来选择所述制表坐标的一部分；

将所述所选择的部分传送到外部单元。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中所述处理器被配置为：周期性地使用虚拟的实线来将一系列所述制表坐标连接。

3.根据权利要求2所述的车辆，其中所述处理器被配置为：确定所述线的任何部分是否落在所述十字路口边界内，如果是，则选择所述制表坐标的所述部分。

4.根据权利要求3所述的车辆，其中所述处理器被配置为：周期性地查询存储在所述外部单元上的列表并且从所述列表下载所述十字路口边界。

5.根据权利要求1所述的车辆，其中所述处理器被配置为：周期性地查询存储在所述外部单元上的列表并且从所述列表下载所述十字路口边界。

6.根据权利要求1所述的车辆，其中所述处理器被配置为从所述外部单元接收链接表，所述链接表包含起始车道和多个结束车道。

7.根据权利要求6所述的车辆，其中所述处理器被配置为：基于所述链接表来生成所述车辆的路线。

8.根据权利要求7所述的车辆，其中所述处理器被配置为：通过将所述车辆从所述起始车道路由到所述多个结束车道中的一个，基于所述链接表来生成所述车辆的所述路线。

9.根据权利要求8所述的车辆，其中所述链接表包含与所述多个结束车道中的每个相关联的正式正时条目。

10.根据权利要求9所述的车辆，其中所述处理器被配置为：基于所述正式正时条目中的至少一个来生成所述路线，并且其中所述外部单元包括外部车辆和外部服务器。

11.一种主车辆，包含：

马达、传感器、处理器，所述处理器被配置为：

从第一车辆接收包含坐标和时间戳的一系列条目；

基于所述坐标来选择与识别出的交通十字路口相对应的条目；

基于所述所选择的条目，确定所述第一车辆通过所述十字路的驾驶操纵以及与所述驾驶操纵相关联的十字路口正时。

12.根据权利要求11所述的主车辆，其中，所述相交正时是所述驾驶操纵被禁止的时间长度。

13.根据权利要求12所述的主车辆，其中所述处理器被配置为：搜索并选择所述主车辆具有零速度并且位于所述十字路口的预定距离内的条目。

14.根据权利要求13所述的主车辆，其中所述处理器被配置为：搜索并选择所述第一车辆具有正速度并且已经离开所述十字路口的条目。

15.根据权利要求14所述的主车辆，其中所述处理器被配置为：基于所述第一车辆在离开所述十字路口之后的坐标来确定所述第一车辆通过所述十字路口的所述驾驶操纵。

16.一种控制包括马达、传感器和处理器的车辆的方法，所述方法包含经由所述处理器进行的以下操作：

周期性地使用当前坐标来更新表；

将所述制表坐标与十字路口边界进行比较；

基于所述比较结果来选择所述制表坐标的一部分；

将所述所选择的部分传送到外部单元。

17.如权利要求16所述的方法，包含：

周期性地使用虚拟的实线来将一系列所述制表坐标连接；

确定所述线的任何部分是否落在所述十字路口边界内，如果是，则选择所述制表坐标的所述部分；

周期性地查询存储在服务器上的列表并且从所述列表中下载所述十字路口边界。

18.根据权利要求11所述的方法，包含：从所述外部单元接收链接表，所述链接表包含起始车道和多个结束车道，所述外部单元包含一个或多个外部服务器以及一个或多个外部车辆。

19.根据权利要求16所述的方法，包含：通过将所述车辆从所述起始车道路由到所述多个结束车道中的一个，基于所述链接表来生成所述车辆的路线，其中所述链接表包含与所述多个结束车道中的每个相关联的正式正时条目。

20.根据权利要求19所述的方法，包含：基于所述正式正时条目中的至少一个来生成所述路线。