JP2019039678A5 - - Google Patents

Description

運転支援システム、経路案内システム、運転支援方法および運転支援プログラム

本発明は、運転支援システム、経路案内システム、運転支援方法および運転支援プログラムに関する。

経路案内や地図表示のための地図データベースと、自動運転のような運転支援制御のための高精細の地図データベースとを使用する地図データ処理装置が知られている（特許文献１、参照。）。

特開２０１６−１６１４５６号公報

特許文献１のように、経路案内と運転支援制御とが同一の装置によって行われる場合、２個の地図データベースを一括して更新等することができる可能性が高い（例えば、図４のステップＳ９等）。しかしながら、経路案内と運転支援制御とが異なる装置によって行われる場合、２個の地図データベースを一括して更新等することができなくなる場合が生じ得る。その結果、互いに整合しない２個の地図データベースを使用して経路案内と運転支援制御とが行われることとなり、不具合が発生するという問題が生じていた。例えば、経路案内を行っている道路区間が、運転支援制御に使用する地図データベースに定義されていない場合には、運転支援制御の続行が不能となってしまう。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、経路案内システムと運転支援システムとで互いに整合する地図データを使用できる技術を提供することを目的とする。

前記の目的を達成するため、本発明の運転支援システムは、経路案内用地図データに基づいて車両の走行予定経路を探索して案内する経路案内システムと通信可能な運転支援システムであって、経路案内システムから走行予定経路を入力する走行予定経路入力部と、走行予定経路上における車両の運転支援を運転支援用地図データに基づいて実行する運転支援部と、経路案内用地図データと運転支援用地図データのバージョンが整合しない場合に、経路案内用地図データとバージョンが整合する運転支援用地図データを地図プロバイダから取得する運転支援用地図データ取得部と、を備える。

前記の目的を達成するため、本発明の運転支援プログラムは、コンピュータを、経路案内用地図データに基づいて車両の走行予定経路を探索して案内する経路案内システムと通信可能な運転支援システムとして、コンピュータを機能させる運転支援プログラムであって、コンピュータを、経路案内システムから走行予定経路を入力する走行予定経路入力部、走行予定経路上における車両の運転支援を運転支援用地図データに基づいて実行する運転支援部、経路案内用地図データと運転支援用地図データのバージョンが整合しない場合に、経路案内用地図データとバージョンが整合する運転支援用地図データを地図プロバイダから取得する運転支援用地図データ取得部、として機能させる。

前記の目的を達成するため、本発明の運転支援方法は、経路案内用地図データに基づいて車両の走行予定経路を探索して案内する経路案内システムと通信可能な運転支援システムが行う運転支援システムであって、走行予定経路入力部が、経路案内システムから走行予定経路を入力する走行予定経路入力工程と、運転支援部が、走行予定経路上における車両の運転支援を運転支援用地図データに基づいて実行する運転支援工程と、運転支援用地図データ取得部が、経路案内用地図データと運転支援用地図データのバージョンが整合しない場合に、経路案内用地図データとバージョンが整合する運転支援用地図データを地図プロバイダから取得する運転支援用地図データ取得工程と、を含む。

また、前記の目的を達成するため、本発明の経路案内システムは、運転支援用地図データに基づいて走行予定経路上において車両を走行させるための運転支援計画を作成する運転支援システムと通信可能な経路案内システムであって、経路案内用地図データに基づいて車両の走行予定経路を探索して案内する経路案内部と、走行予定経路を運転支援システムに出力する走行予定経路出力部と、経路案内用地図データと運転支援用地図データのバージョンが整合しない場合に、運転支援用地図データとバージョンが整合する経路案内用地図データを地図プロバイダから取得する経路案内用地図データ取得部と、を備える。

前記の構成において、運転支援システムと経路案内システムとは互いに通信可能であり、それぞれの記録媒体において個別に運転支援用地図データと経路案内用地図データとを記録するように構成される。そして、経路案内システムは経路案内用地図データに基づいて走行予定経路の経路探索を行い、運転支援システムは運転支援用地図データに基づいて当該走行予定経路上における車両の運転支援を行う。経路探索と運転支援とが互いに異なる地図データを使用して行われるが、経路案内用地図データと運転支援用地図データのバージョンを整合させることができ、案内中の走行予定経路と整合した運転支援を実現させることができる。

車両システムのブロック図である。 車両システムの処理のフローチャートである。 他の実施形態にかかる車両システムの処理のフローチャートである。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）車両システムの構成：
（１−１）車両の構成：
（１−２）経路案内システムの構成：
（１−３）運転支援システムの構成：
（２）車両システムの処理：
（３）他の実施形態：

（１）車両システムの構成：
図１は、車両システムのブロック図である。車両システムは、車両５０と地図プロバイダ２１０とによって構成されている。車両５０には、運転支援システム１０と経路案内システム１１０とが搭載されている。車両５０は、ナビゲーションＩ／Ｆ部５１と運転Ｉ／Ｆ部５２と外部通信部５３と車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５４と車両制御系５５と各種センサ５６とを備える。ナビゲーションＩ／Ｆ部５１は、経路案内を行うためのユーザインターフェイスであり、タッチパネルディスプレイや各種スイッチやスピーカ等を含む。運転Ｉ／Ｆ部５２は、運転（自動運転も含む）に関する操作を行ったり運転に関する情報を出力したりする装置であり、ステアリングホイールやペダルやレバー等の各種操作部や各種情報出力部を含む。

外部通信部５３は、地図プロバイダ２１０と無線通信を行うための通信回路である。地図プロバイダ２１０は、運転支援用地図データＭＤ１と経路案内用地図データＭＤ２とを記録するサーバである。地図プロバイダ２１０は、運転支援用地図データＭＤ１と経路案内用地図データＭＤ２とを記録する。運転支援用地図データＭＤ１と経路案内用地図データＭＤ２の詳細については後述する。地図プロバイダ２１０は、運転支援用地図データＭＤ１と経路案内用地図データＭＤ２とを共通するバージョン番号によって管理する。例えば、バージョン番号がＮ番の経路案内用地図データＭＤ２が作成される場合には、当該経路案内用地図データＭＤ２と整合する運転支援用地図データＭＤ１も同時期に作成され、当該運転支援用地図データＭＤ１についてもバージョン番号としてＮ番（Ｎは自然数）が付与される。地図プロバイダ２１０においては、バージョン番号がＮ番の運転支援用地図データＭＤ１と経路案内用地図データＭＤ２だけでなく、バージョン番号がＮ−１番，Ｎ−２番，Ｎ−３番・・・の運転支援用地図データＭＤ１と経路案内用地図データＭＤ２も記録されている。なお、バージョン番号が大きいほどバージョンが新しいことを意味する。バージョン番号は、バージョンごとに固有であればよく、自然数に限られないとともに、新しくなるごとに１ずつ増加しなくてもよい。

バージョン番号が共通する運転支援用地図データＭＤ１と経路案内用地図データＭＤ２とが地図プロバイダ２１０にて更新されると、地図プロバイダ２１０は、バージョン番号が共通する運転支援用地図データＭＤ１と経路案内用地図データＭＤ２とを運転支援システム１０と経路案内システム１１０に配信する。そのため、同じ車両５０内の運転支援システム１０と経路案内システム１１０とは、原則的に、バージョン番号が共通する運転支援用地図データＭＤ１と経路案内用地図データＭＤ２とをそれぞれの記録媒体３０，１３０に記録することとなる。しかしながら、運転支援用地図データＭＤ１と経路案内用地図データＭＤ２の一方の配信は正常に完了したが、他方の配信中に通信が途絶した場合等においては、運転支援システム１０と経路案内システム１１０とが使用する運転支援用地図データＭＤ１と経路案内用地図データＭＤ２のバージョンが異なり得る。

また、運転支援用地図データＭＤ１と経路案内用地図データＭＤ２は、地図を格子状（例えば一辺が５ｋｍ×５ｋｍの格子）に区切ったメッシュ単位で配信され、例えば車両５０が走行する可能性が高い範囲内に属するメッシュについて最新のバージョンの運転支援用地図データＭＤ１と経路案内用地図データＭＤ２とが配信される。運転支援用地図データＭＤ１と経路案内用地図データＭＤ２において、各メッシュについて共通のメッシュＩＤが付与されており、当該メッシュＩＤは運転支援用地図データＭＤ１と経路案内用地図データＭＤ２のバージョンに非依存である。

車両ＥＣＵ５４は、車両制御系５５を制御するためのコンピュータである。なお、手動運転中において、車両ＥＣＵ５４は、運転Ｉ／Ｆ部５２に対する操作に応じて車両制御系５５を制御する。一方、自動運転中において、車両ＥＣＵ５４は、運転支援システム１０からの指令に基づいて車両制御系５５を制御する。車両制御系５５とは、車両５０を加速させたり減速させたり操舵させたりするための各種アクチュエータである。

各種センサ５６は、車両５０の位置等を検出するためのセンサであり、ＧＰＳ受信部や車速センサやジャイロセンサや外部カメラ等である。ＧＰＳ受信部や車速センサやジャイロセンサの出力信号に基づいて車両５０の現在地を特定できる。経路案内システム１１０は、車両５０の現在地に基づいて経路案内を行う。また、外部カメラによって撮像された車両５０の前方風景や後方風景を画像認識処理することによって、車両５０の高精度認識位置を得ることができ、経路案内システム１１０は当該高精度認識位置に基づいて自動運転を行う。

（１−２）経路案内システムの構成：
経路案内システム１１０は、経路案内用地図データＭＤ２に基づいて車両５０の走行予定経路を探索して案内する。そのために、経路案内システム１１０は、制御部１２０と記録媒体１３０と通信部１４０を備えている。制御部１２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体１３０やＲＯＭに記憶された経路案内プログラム１２１を実行する。通信部１４０は、経路案内システム１１０を、車両５０の各部５１〜５６や運転支援システム１０と通信可能とするための有線通信回路である。むろん、通信部１４０は無線通信回路であってもよい。

記録媒体１３０は、経路案内用地図データＭＤ２と経路情報ＲＤとを記録している。経路案内用地図データＭＤ２は、ノードデータとリンクデータと案内データとを含む。ノードデータは、おもに交差点についての情報を示す。具体的に、ノードデータは、交差点に対応するノードの座標や交差点の形状を示す。リンクデータは、道路区間に対応するリンクについてリンクＩＤや区間長や旅行時間や制限速度等の各種情報を示す。道路区間は、長さ方向に連続する交差点で区切った道路の単位であり、リンクの両端にはノードが存在する。なお、３個以上のリンクが接続しているノードが交差点に対応する。

リンクＩＤは、各リンクについて固有となるように付されている。なお、現実には同一の道路区間であっても、経路案内用地図データＭＤ２のバージョンが異なればリンクＩＤが異なることとなる。区間長は、道路区間の長さである。リンクデータは、形状補間点データを含む。形状補間点データは、道路区間の幅方向の中央に設定された形状補間点の座標を示すデータである。案内データは、経路案内に使用する音声や画像などを格納したデータである。

経路情報ＲＤは、走行予定経路を示す情報である。走行予定経路は、出発地から目的地までを連続的に接続する一連の道路区間によって構成される。経路情報ＲＤは、走行予定経路を構成する一連の道路区間のリンクＩＤ等を示す情報である。

経路案内プログラム１２１は、経路案内モジュール１２１ａと走行予定経路出力モジュール１２１ｂとを含む。経路案内モジュール１２１ａと走行予定経路出力モジュール１２１ｂとは、それぞれコンピュータとしての制御部１２０を経路案内部と走行予定経路出力部として機能させるプログラムモジュールである。

経路案内モジュール１２１ａの機能により制御部１２０は、経路案内用地図データＭＤ２に基づいて車両の走行予定経路を探索して案内する。まず、経路案内モジュール１２１ａの機能により制御部１２０は、ナビゲーションＩ／Ｆ部５１に対する操作に応じて出発地と目的地とを取得し、当該出発地から目的地までを接続する走行予定経路を探索する。制御部１２０は、道路区間ごとに探索コストを算出し、当該探索コストの合計値が最小となる走行予定経路を探索する。例えば、制御部１２０は、ダイクストラ法等の公知の手法によって経路探索を行ってもよい。なお、出発地は、車両５０の現在地であってもよい。制御部１２０は、走行予定経路の案内を行うための画面や音声をナビゲーションＩ／Ｆ部５１に出力させる。

走行予定経路出力モジュール１２１ｂの機能により制御部１２０は、走行予定経路を運転支援システムに出力する。すなわち、制御部１２０は、走行予定経路を構成する一連の道路区間のリンクＩＤ等を示す経路情報ＲＤを運転支援システム１０に送信する。また、走行予定経路出力モジュール１２１ｂの機能により制御部１２０は、経路情報ＲＤとともに、走行予定経路が通過するメッシュ（メッシュＩＤ）ごとに、経路案内用地図データＭＤ２のバージョンを示すバージョン情報を運転支援システム１０に送信する。走行予定経路が通過するメッシュとは、走行予定経路を構成する少なくとも１個の道路区間が存在するメッシュである。

（１−３）運転支援システムの構成：
運転支援システム１０は、運転支援用地図データＭＤ１に基づいて走行予定経路上において車両５０を走行させるための運転支援計画ＤＰを作成する。そのために、運転支援システム１０は、制御部２０と記録媒体３０と通信部４０とを備えている。通信部４０は、運転支援システム１０を、車両５０の各部５１〜５６や経路案内システム１１０と通信可能とするための有線通信回路である。むろん、通信部４０は無線通信回路であってもよい。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶された運転支援プログラム２１を実行する。

記録媒体３０は、運転支援用地図データＭＤ１と運転支援計画ＤＰとを記録している。運転支援用地図データＭＤ１は、経路案内用地図データＭＤ２よりも詳細に各道路区間や各交差点の形状等について規定した地図データである。具体的に、運転支援用地図データＭＤ１は、レーン構造データやレーン形状データや路面ペイントデータ等を含む。レーン構造データは、道路区間ごとにレーン数や交差点付近におけるレーンの増設状況などを規定したデータである。レーン形状データは、レーンの幅やレーンの長さなどを規定したデータである。路面ペイントデータは、路面上に形成されたペイントの位置と内容とを示すデータである。なお、運転支援用地図データＭＤ１と経路案内用地図データＭＤ２のバージョンが整合していれば、運転支援用地図データＭＤ１と経路案内用地図データＭＤ２とにおいて共通のリンクＩＤが用いられる。運転支援計画ＤＰは、走行予定経路上に設定された時系列の目標位置と、各目標位置における目標車速と目標加減速度と目標操舵角とを示す。ただし、必ずしも互いにバージョンが整合する運転支援用地図データＭＤ１と経路案内用地図データＭＤ２とにおいて共通のリンクＩＤが用いられていなくてもよい。この場合、運転支援用地図データＭＤ１と経路案内用地図データＭＤ２とで共通の道路区間に対応するリンクＩＤの対応関係を示すインデックス情報が用意されていてもよい。

運転支援プログラム２１は、走行予定経路入力モジュール２１ａと運転支援モジュール２１ｂと運転支援用地図データ取得モジュール２１ｃとを含む。走行予定経路入力モジュール２１ａと運転支援モジュール２１ｂと運転支援用地図データ取得モジュール２１ｃとは、それぞれコンピュータとしての制御部１２０を走行予定経路入力部と運転支援部と運転支援用地図データ取得部として機能させるプログラムモジュールである。

走行予定経路入力モジュール２１ａの機能により制御部２０は、経路案内システム１１０から走行予定経路を入力する。具体的に、走行予定経路入力モジュール２１ａの機能により制御部２０は、走行予定経路を構成する一連の道路区間のリンクＩＤ等を示す経路情報ＲＤを経路案内システム１１０から入力する。このとき、制御部２０は、走行予定経路が通過するメッシュごとに、経路案内用地図データＭＤ２のバージョンを示すバージョン情報を経路案内システム１１０から入力する。

運転支援モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、走行予定経路上において車両５０を走行させる運転支援を運転支援用地図データＭＤ１に基づいて実行する。運転支援モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、経路情報ＲＤが示す道路区間のリンクＩＤに対応するレーン構造データとレーン形状データとを取得し、レーン構造データとレーン形状データとに基づいて道路区間上において車両５０を走行させる時系列の目標位置を設定する。また、制御部２０は、各目標位置における目標車速と目標加減速度と目標操舵角を設定する。制御部２０は、時系列の目標位置と、各目標位置における目標車速と目標加減速度と目標操舵角とを示す運転支援計画ＤＰを作成する。

運転支援モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、運転支援計画ＤＰが示す各目標位置における目標車速と目標加減速度と目標操舵角とが実現できるように車両制御系５５をフィードバック制御する。具体的に、制御部２０は、各種センサ５６の外部カメラによって撮像された車両５０の前方風景や後方風景を画像認識処理することによって車両５０の高精度認識位置を得るとともに、当該高精度認識位置が、運転支援計画ＤＰが示す目標位置に近づくように車両制御系５５をフィードバック制御する。同様に、制御部２０は、現実の加減速度と操舵角が、運転支援計画ＤＰが示す目標加減速度と目標操舵角に近づくように車両制御系５５をフィードバック制御する。制御部２０は、車両制御系５５におけるフィードバック制御の制御量を示す制御データを車両ＥＣＵ５４に出力することにより自動運転を実現させる。

運転支援用地図データ取得モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、経路案内用地図データＭＤ２と運転支援用地図データＭＤ１のバージョンが整合しない場合に、経路案内用地図データＭＤ２とバージョンが整合する運転支援用地図データＭＤ１を地図プロバイダ２１０から取得する。運転支援用地図データ取得モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、経路案内システム１１０から入力した経路情報ＲＤが示す走行予定経路が通過するメッシュを取得し、当該メッシュのそれぞれについて記録媒体３０に記録されている運転支援用地図データＭＤ１のバージョンを取得する。さらに、制御部２０は、経路案内システム１１０から入力した経路案内用地図データＭＤ２のバージョン情報に基づいて、走行予定経路が通過するメッシュのそれぞれについて経路案内用地図データＭＤ２のバージョンを取得する。そして、制御部２０は、走行予定経路が通過するメッシュのそれぞれについて、運転支援用地図データＭＤ１のバージョンと、経路案内用地図データＭＤ２のバージョンとが整合するか否かを判定する。ここで、バージョンが整合するとは、バージョン番号が一致することを意味する。

運転支援用地図データ取得モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、経路案内用地図データＭＤ２と運転支援用地図データＭＤ１のバージョンが整合しない場合に、走行予定経路が通過するメッシュについての運転支援用地図データＭＤ１を地図プロバイダ２１０から取得する。制御部２０は、走行予定経路が通過するメッシュのうち、バージョンが整合しないメッシュについて、経路案内用地図データＭＤ２とバージョンが整合する運転支援用地図データＭＤ１を地図プロバイダ２１０から取得する。その結果、経路案内用地図データＭＤ２とバージョンが整合する運転支援用地図データＭＤ１（地図プロバイダ２１０においてはすべてのメッシュについて用意されている）のうち、走行予定経路が通過するメッシュについてのデータのみが地図プロバイダ２１０から取得されることとなる。

さらに、運転支援用地図データ取得モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、経路案内用地図データＭＤ２と運転支援用地図データＭＤ１のバージョンが整合する場合に、運転支援用地図データＭＤ１を地図プロバイダ２１０から取得しない。制御部２０は、走行予定経路が通過するメッシュのうち、バージョンが整合するメッシュについて、運転支援用地図データＭＤ１を地図プロバイダ２１０から取得しない。むろん、制御部２０は、走行予定経路が通過するすべてのメッシュについてバージョンが整合する場合には、いずれのメッシュについても運転支援用地図データＭＤ１を地図プロバイダ２１０から取得しない。

以上説明した本実施形態において、運転支援と経路探索とが互いに異なる地図データとを使用して行われるが、経路案内用地図データＭＤ２と運転支援用地図データＭＤ１のバージョンを整合させることができ、案内中の走行予定経路と整合した運転支援を実現させることができる。具体的に、道路区間内に形成されたレーンの構造を示す運転支援用地図データＭＤ１と、道路区間そのものを示す経路案内用地図データＭＤ２とを整合させることができる。

地図データのバージョンが整合しない場合に、走行予定経路が通過するメッシュについてのデータを地図プロバイダ２１０から取得すことにより、走行予定経路が通過するメッシュについて、経路案内用地図データＭＤ２と運転支援用地図データＭＤ１のバージョンを整合させることができる。さらに、地図プロバイダ２１０から取得する運転支援用地図データＭＤ１のデータ量を低減できる。なお、もともと地図データが整合している場合には、すでに取得済みの運転支援用地図データＭＤ１をそのまま使用する。これにより、地図プロバイダ２１０から取得する運転支援用地図データＭＤ１のデータ量を低減できる。

（２）車両システムの処理：
次に、運転支援システム１０と経路案内システム１１０とが実行する処理について説明する。図３は、運転支援システム１０と経路案内システム１１０とが実行する処理のフローチャートである。当該処理は、経路案内システム１１０が走行予定経路を探索する際に実行される処理である。

まず、経路案内モジュール１２１ａの機能により経路案内システム１１０の制御部１２０は、経路案内用地図データＭＤ２に基づいて経路探索を行う（ステップＳ１００）。すなわち、制御部１２０は、経路案内用地図データＭＤ２に規定されている道路区間であって、出発地と目的地とを接続する一連の道路区間によって構成される走行予定経路を公知の手法によって探索する。

次に、走行予定経路出力モジュール１２１ｂの機能により経路案内システム１１０の制御部１２０は、経路案内用地図データＭＤ２のバージョンとともに経路情報ＲＤを出力する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部１２０は、走行予定経路を構成する一連の道路区間等を示す経路情報ＲＤを運転支援システム１０に送信する。さらに、制御部２０は、走行予定経路が通過するメッシュ（メッシュＩＤ）ごとに、経路案内用地図データＭＤ２のバージョンを示すバージョン情報を運転支援システム１０に送信する。

次に、走行予定経路入力モジュール２１ａの機能により運転支援システム１０の制御部２０は、経路案内用地図データＭＤ２のバージョンとともに経路情報ＲＤを入力する（ステップＳ２００）。すなわち、制御部２０は、経路情報ＲＤと、当該経路情報ＲＤが示す走行予定経路が通過するメッシュ（メッシュＩＤ）ごとに経路案内用地図データＭＤ２のバージョンを示すバージョン情報と、を経路案内システム１１０から受信する。

次に、運転支援用地図データ取得モジュール２１ｃの機能により運転支援システム１０の制御部２０は、地図データのバージョンが整合するか否かを判定する（ステップＳ２１０）。すなわち、制御部２０は、走行予定経路上の道路区間が通過する各メッシュについて、運転支援用地図データＭＤ１と経路案内用地図データＭＤ２のバージョンが整合するか否かを判定する。

地図データのバージョンが整合すると判定しなかった場合（ステップＳ２１０：Ｎ）、運転支援用地図データ取得モジュール２１ｃの機能により運転支援システム１０の制御部２０は、地図プロバイダ２１０から経路案内用地図データＭＤ２とバージョンが整合する運転支援用地図データＭＤ１を取得する（ステップＳ２２０）。ここで、地図データのバージョンが整合すると判定しなかった場合とは、走行予定経路が通過する少なくとも１個のメッシュについて、運転支援用地図データＭＤ１と経路案内用地図データＭＤ２のバージョンが整合しなかった場合を意味する。制御部２０は、運転支援用地図データＭＤ１と経路案内用地図データＭＤ２のバージョンが整合しないメッシュについてのみ、経路案内用地図データＭＤ２と整合するバージョンの運転支援用地図データＭＤ１を地図プロバイダ２１０から取得する。

一方、地図データのバージョンが整合すると判定した場合（ステップＳ２１０：Ｙ）、運転支援システム１０の制御部２０は、ステップＳ２２０をスキップする。すなわち、走行予定経路が通過するすべてのメッシュについて、運転支援用地図データＭＤ１と経路案内用地図データＭＤ２のバージョンが整合する場合には、運転支援用地図データＭＤ１を地図プロバイダ２１０から取得しない。

最後に、運転支援モジュール２１ｂの機能により運転支援システム１０の制御部２０は、経路情報ＲＤと運転支援用地図データＭＤ１とに基づいて運転支援計画ＤＰを作成する（ステップＳ２３０）。その結果、制御部２０は、運転支援計画ＤＰに基づいて、走行予定経路上において車両５０を走行させる運転支援を実行することとなる。

（３）他の実施形態：
図１において破線で示すように、経路案内システム１１０の制御部１２０は、経路案内用地図データ取得モジュール１２１ｃを実行してもよい。すなわち、経路案内システム１１０は、経路案内用地図データＭＤ２と運転支援用地図データＭＤ１のバージョンが整合しない場合に、運転支援用地図データＭＤ１とバージョンが整合する経路案内用地図データＭＤ２を地図プロバイダ２１０から取得する経路案内用地図データ取得部を備えてもよい。つまり、経路案内用地図データＭＤ２と運転支援用地図データＭＤ１のバージョンが整合しない場合に、運転支援システム１０ではなく、経路案内システム１１０が地図データを地図プロバイダ２１０から取得するように構成されてもよい。この場合、運転支援システム１０の制御部２０は、運転支援用地図データ取得モジュール２１ｃを実行しなくてもよい。

図３は、本実施形態における車両システムの処理のフローチャートである。まず、走行予定経路出力モジュール１２１ｂの機能により経路案内システム１１０の制御部１２０は、出発地と目的地とを出力する（ステップＳ１４０）。すなわち、制御部１２０は、走行予定経路の出発地と目的地とが設定された段階において、出発地と目的地とを示す情報を運転支援システム１０に送信する。

次に、運転支援システム１０の制御部２０は、出発地と目的地の周辺の運転支援用地図データＭＤ１のバージョンを出力する（ステップＳ２５０）。すなわち、制御部２０は、出発地と目的地とを含む矩形状の周辺領域を設定し、当該周辺領域に属するメッシュについて運転支援用地図データＭＤ１のバージョンを経路案内システム１１０に応答する。具体的に、制御部２０は、周辺領域に属する各メッシュのメッシュＩＤと、当該メッシュのバージョンとを対応付けたバージョン情報を経路案内システム１１０に送信する。周辺領域は、例えば出発地を含むメッシュと目的地を含むメッシュがそれぞれ同一の対角線上の頂角を構成する矩形状の領域であってもよいし、当該矩形状の領域の各辺をそれぞれ外側に一定距離（数メッシュ分）だけシフトさせた直線によって囲まれた領域であってもよい。

次に、経路案内用地図データ取得モジュール１２１ｃの機能により経路案内システム１１０の制御部１２０は、地図データのバージョンが整合するか否かを判定する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、出発地と目的地の周辺領域に属する各メッシュについて経路案内用地図データＭＤ２と運転支援用地図データＭＤ１のバージョンが整合するか否かを判定する。

地図データのバージョンが整合すると判定しなかった場合（ステップＳ１５０：Ｎ）、経路案内用地図データ取得モジュール１２１ｃの機能により経路案内システム１１０の制御部１２０は、地図プロバイダ２１０から運転支援用地図データＭＤ１とバージョンが整合する経路案内用地図データＭＤ２を取得する（ステップＳ１６０）。ここで、地図データのバージョンが整合すると判定しなかった場合とは、出発地と目的地の周辺領域に属する少なくとも１個のメッシュについて、運転支援用地図データＭＤ１と経路案内用地図データＭＤ２のバージョンが整合しなかった場合を意味する。制御部１２０は、運転支援用地図データＭＤ１と経路案内用地図データＭＤ２のバージョンが整合しないメッシュについてのみ、運転支援用地図データＭＤ１と整合するバージョンの経路案内用地図データＭＤ２を地図プロバイダ２１０から取得する。

一方、地図データのバージョンが整合すると判定した場合（ステップＳ１５０：Ｙ）、経路案内システム１１０の制御部１２０は、ステップＳ１６０をスキップする。すなわち、出発地と目的地の周辺領域に属するすべてのメッシュについて、運転支援用地図データＭＤ１と経路案内用地図データＭＤ２のバージョンが整合する場合には、経路案内用地図データＭＤ２を地図プロバイダ２１０から取得しない。

次に、経路案内モジュール１２１ａの機能により経路案内システム１１０の制御部１２０は、経路案内用地図データＭＤ２に基づいて経路探索を行う（ステップＳ１７０）。具体的に、制御部２０は、運転支援用地図データＭＤ１とバージョンが整合する周辺領域に属するメッシュ内の道路区間によって構成される走行予定経路を探索する。次に、走行予定経路出力モジュール１２１ｂの機能により経路案内システム１１０の制御部１２０は、経路情報ＲＤを出力する（ステップＳ１８０）。すなわち、制御部１２０は、走行予定経路を構成する一連の道路区間のリンクＩＤ等を示す経路情報ＲＤを運転支援システム１０に送信する。

すると、走行予定経路入力モジュール２１ａの機能により運転支援システム１０の制御部２０は、経路情報ＲＤを入力する（ステップＳ２６０）。すなわち、制御部２０は、走行予定経路を構成する一連の道路区間のリンクＩＤ等を示す経路情報ＲＤを経路案内システム１１０から入力する。

最後に、運転支援モジュール２１ｂの機能により運転支援システム１０の制御部２０は、経路情報ＲＤと運転支援用地図データＭＤ１に基づいて運転支援計画ＤＰを作成する（ステップＳ２７０）。その結果、制御部２０は、運転支援計画ＤＰに基づいて、走行予定経路上において車両５０を走行させる運転支援を実行することとなる。

以上のように、経路案内システム１１０が、運転支援用地図データＭＤ１とバージョンが整合する経路案内用地図データＭＤ２を取得することによっても地図データを整合させることができ、案内中の走行予定経路と整合した運転支援を実現させることができる。

さらに、運転支援システム１０の制御部２０が運転支援用地図データ取得モジュール２１ｃを実行し、かつ、経路案内システム１１０の制御部１２０が経路案内用地図データ取得モジュール１２１ｃを実行してもよい。すなわち、運転支援システム１０と経路案内システム１１０とが双方とも地図データを取得できるように構成されてもよい。

例えば、経路案内用地図データＭＤ２のバージョンが運転支援用地図データＭＤ１のバージョンよりも旧い場合に、経路案内システム１１０が経路案内用地図データＭＤ２を地図プロバイダ２１０から取得してもよい。反対に、運転支援用地図データＭＤ１のバージョンが経路案内用地図データＭＤ２のバージョンよりも旧い場合に、運転支援システム１０が運転支援用地図データＭＤ１を地図プロバイダ２１０から取得してもよい。さらに、バージョンを整合させるために取得する必要な地図データのデータ量が少なくなる方の運転支援用地図データＭＤ１または経路案内用地図データＭＤ２を、運転支援システム１０または経路案内システム１１０が地図プロバイダ２１０から取得してもよい。

本発明において、運転支援システムと経路案内システムとは互いに通信可能であればよく、これらの間の通信手段は有線通信であってもよいし無線通信であってもよい。また、経路案内システムは、通信可能な複数の装置によって実現されてもよく、サーバが経路探索を行い、車両に搭載された装置が経路の案内を行ってもよい。走行予定経路入力部は、通信によって経路案内システムから走行予定経路を入力する。走行予定経路は、運転支援対象の車両が走行する予定の経路である。走行予定経路は、出発地から目的地までを接続する経路であり、例えば出発地から目的地までを接続する一連の道路区間（リンク）によって特定されてもよい。

経路案内用地図データと運転支援用地図データのバージョンが整合しない場合とは、経路案内用地図データのバージョンが運転支援用地図データのバージョンよりも新しいことであってもよいし、経路案内用地図データのバージョンが運転支援用地図データのバージョンよりも旧いことであってもよい。地図プロバイダにおいてあらゆるバージョンの運転支援用地図データを記録しておくことにより、経路案内用地図データとバージョンが整合する運転支援用地図データを提供することができる。なお、地図データは、部分的に更新されてもよく、全地域の地図データのバージョンが一様であると限らない。そのため、走行予定経路の探索に実際に使用した地域や、走行予定経路の探索に実際に使用する可能性が高い地域に限って、地図データのバージョンが整合するか否かを判定してもよい。

運転支援とは、経路案内以外の運転支援であればよく、自動運転を行うことであってもよいし、自動運転以外の運転支援（例えば注意喚起等）であってもよい。自動運転とは、加速や減速を支援することであってもよいし、操舵を支援することであってもよい。一般に、経路案内を行うための経路案内用地図データよりも、運転支援を行うための運転支援用地図データの方が、車両が走行する道路の形状や構造等を詳細に特定するデータである。

運転支援用地図データ取得部は、経路案内用地図データと運転支援用地図データのバージョンが整合しない場合に、走行予定経路が通過するメッシュについての運転支援用地図データを地図プロバイダから取得してもよい。これにより、走行予定経路が通過するメッシュについて、経路案内用地図データと運転支援用地図データのバージョンを整合させることができる。さらに、地図プロバイダから取得する運転支援用地図データのデータ量を低減できる。走行予定経路が通過するメッシュとは、走行予定経路が実際に通過すると判明しているメッシュに限らず、走行予定経路が通過する可能性が高いメッシュであってもよい。例えば、出発地と目的地とを含む多角形や円形の領域を生成し、当該領域内のメッシュが、走行予定経路が通過する可能性が高いメッシュであるとしてもよい。そして、当該領域内のメッシュのすべてについて地図情報のバージョンが整合するか否かを判定してもよい。

さらに、運転支援用地図データ取得部は、経路案内用地図データと運転支援用地図データのバージョンが整合する場合に、運転支援用地図データを地図プロバイダから取得しないようにしてもよい。すなわち、もともと地図データが整合している場合には、すでに取得済みの運転支援用地図データをそのまま使用すればよい。これにより、地図プロバイダから取得する運転支援用地図データのデータ量を低減できる。

また、経路案内用地図データは、道路区間と、複数の道路区間が接続する交差点とを示す地図データであってもよく、運転支援用地図データは、道路区間内に形成されたレーンの構造を示す地図データであってもよい。これにより、道路区間内に形成されたレーンの構造を示す運転支援用地図データと、道路区間そのものを示す経路案内用地図データとを整合させることができる。

また、経路案内システムは、経路案内用地図データと運転支援用地図データのバージョンが整合しない場合に、運転支援用地図データとバージョンが整合する経路案内用地図データを地図プロバイダから取得する経路案内用地図データ取得部、を備えてもよい。このように、経路案内システムが、運転支援用地図データとバージョンが整合する経路案内用地図データを取得することによっても地図データを整合させることができ、案内中の走行予定経路と整合した運転支援を実現させることができる。なお、経路案内用地図データのバージョンが運転支援用地図データのバージョンよりも旧い場合に、経路案内システムが経路案内用地図データを地図プロバイダから取得してもよい。反対に、運転支援用地図データのバージョンが経路案内用地図データのバージョンよりも旧い場合に、運転支援システムが運転支援用地図データを地図プロバイダから取得してもよい。

さらに、本発明のように、経路案内用地図データと運転支援用地図データのバージョンを整合させる手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、運転支援システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

１０…運転支援システム、２０…制御部、２１…運転支援プログラム、２１ａ…走行予定経路入力モジュール、２１ｂ…運転支援モジュール、２１ｃ…運転支援用地図データ取得モジュール、３０…記録媒体、４０…通信部、５０…車両、５１…ナビゲーションＩ／Ｆ部、５２…運転Ｉ／Ｆ部、５３…外部通信部、５４…車両ＥＣＵ、５５…車両制御系、５６…センサ、１１０…経路案内システム、１２０…制御部、１２１…経路案内プログラム、１２１ａ…経路案内モジュール、１２１ｂ…走行予定経路出力モジュール、１２１ｃ…経路案内用地図データ取得モジュール、１３０…記録媒体、１４０…通信部、２１０…地図プロバイダ、Ｃ…車両、ＤＰ…運転支援計画、ＭＤ１…運転支援用地図データ、ＭＤ２…経路案内用地図データ、ＲＤ…経路情報

Claims (7)

1. 経路案内用地図データに基づいて車両の走行予定経路を探索して案内する経路案内システムと通信可能な運転支援システムであって、
   前記経路案内システムから前記走行予定経路を入力する走行予定経路入力部と、
   前記走行予定経路上における前記車両の運転支援を運転支援用地図データに基づいて実行する運転支援部と、
   前記経路案内用地図データと前記運転支援用地図データのバージョンが整合しない場合に、前記経路案内用地図データとバージョンが整合する前記運転支援用地図データを地図プロバイダから取得する運転支援用地図データ取得部と、
   を備える運転支援システム。
2. 前記運転支援用地図データ取得部は、前記経路案内用地図データと前記運転支援用地図データのバージョンが整合しない場合に、前記走行予定経路が通過するメッシュについての前記運転支援用地図データを前記地図プロバイダから取得する、
   請求項１に記載の運転支援システム。
3. 前記運転支援用地図データ取得部は、前記経路案内用地図データと前記運転支援用地図データのバージョンが整合する場合に、前記運転支援用地図データを前記地図プロバイダから取得しない、
   請求項１または請求項２のいずれかに記載の運転支援システム。
4. 前記経路案内用地図データは、道路区間と、複数の前記道路区間が接続する交差点とを示す地図データであり、
   前記運転支援用地図データは、前記道路区間内に形成されたレーンの構造を示す地図データである、
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の運転支援システム。
5. 運転支援用地図データに基づいて走行予定経路上において車両を走行させるための運転支援計画を作成する運転支援システムと通信可能な経路案内システムであって、
   経路案内用地図データに基づいて車両の走行予定経路を探索して案内する経路案内部と、
   前記走行予定経路を前記運転支援システムに出力する走行予定経路出力部と、
   前記経路案内用地図データと前記運転支援用地図データのバージョンが整合しない場合に、前記運転支援用地図データとバージョンが整合する前記経路案内用地図データを地図プロバイダから取得する経路案内用地図データ取得部と、
   を備える経路案内システム。
6. 経路案内用地図データに基づいて車両の走行予定経路を探索して案内する経路案内システムと通信可能な運転支援システムが行う運転支援方法であって、
   走行予定経路入力部が、前記経路案内システムから前記走行予定経路を入力する走行予定経路入力工程と、
   運転支援部が、前記走行予定経路上における前記車両の運転支援を運転支援用地図データに基づいて実行する運転支援工程と、
   運転支援用地図データ取得部が、前記経路案内用地図データと前記運転支援用地図データのバージョンが整合しない場合に、前記経路案内用地図データとバージョンが整合する前記運転支援用地図データを地図プロバイダから取得する運転支援用地図データ取得工程と、
   を含む運転支援方法。
7. 経路案内用地図データに基づいて車両の走行予定経路を探索して案内する経路案内システムと通信可能な運転支援システムとして、コンピュータを機能させる運転支援プログラムであって、
   前記コンピュータを、
   前記経路案内システムから前記走行予定経路を入力する走行予定経路入力部、
   前記走行予定経路上における前記車両の運転支援を運転支援用地図データに基づいて実行する運転支援部、
   前記経路案内用地図データと前記運転支援用地図データのバージョンが整合しない場合に、前記経路案内用地図データとバージョンが整合する前記運転支援用地図データを地図プロバイダから取得する運転支援用地図データ取得部、
   として機能させる運転支援プログラム。