JP2015114831A - 走行状況記録システム、走行状況記録装置 - Google Patents

Abstract

【課題】異常状態となった車両及びその周辺を、当該車両外の視点から撮像して保存することを可能にする走行状況記録システム及び走行状況記録装置を提供する。
【解決手段】車両Ａが急制動などによって異常状態となると、発光指示部Ｆ２ａが発光装置３ａを予め定められている記憶要求発光パターンで発光させる（ステップＡ１０３、Ａ１０５）。そして、車両Ａの周辺に存在する車両Ｂの走行状況記録装置１ｂは、発光装置３ａの記憶要求発光を検出し（ステップＢ２０３ ＹＥＳ）、その検出時点を基準として定まる検証用画像データを記憶部１２ｂに保存する（ステップＢ２０５）。また、路側機Ｆも、発光装置３ａの記憶要求発光を検出し（ステップＦ２０３ ＹＥＳ）、その検出時点を基準として定まる検証用画像データを記憶部１２ｆに保存する（ステップＦ２０５）。
【選択図】図１

Description

本発明は、走行時において異常状態となった車両の情報を記録する走行状況記録システム及び走行状況記録装置に関する。

特許文献１では、急ブレーキなどの所定の異常状態を検出すると、その異常状態を検出した時点を基準とする前後所定時間の、車両データ及び車載カメラが撮影した画像データを保存しておく走行状況記録装置が提案されている。なお、ここでの車両データとは、例えば、ヨーレートセンサ、加速度センサなど種々のセンサの検出値や、車載電子制御装置の内部演算値などを指す。

特開２００８−１８６１７４号公報

しかしながら、特許文献１に開示の走行状況記録装置では、異常状態となった車両（これを第１車両とする）の車両データ、及び第１車両に搭載された車載カメラが撮影した画像データといった、第１車両に搭載されている装置が検出した情報しか保存できないといった問題がある。

例えば、第１車両のドライバが急ブレーキや急ハンドルといった運転操作を行った背景、すなわち第１車両が異常状態となった背景には、第１車両のドライバだけはなく、当該車両周辺を走行する周辺車両にも原因が有る場合がある。そして、そのように第１車両が異常状態となる一因であった周辺車両が、必ずしも第１車両の車載カメラの撮影範囲に入っているとは限らない。

すなわち、車載カメラの撮影範囲外に存在する周辺車両の挙動に起因して自車両が異常状態となった場合、第１車両の主観的な情報だけでは、事後において、第１車両が異常状態となるに至った経緯を検証したり立証したりすることが難しい場合がある。

本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、異常状態となった車両及びその周辺を、当該車両外の視点から撮像して保存することを可能にする走行状況記録システム及び走行状況記録装置を提供することにある。

その目的を達成するための走行状況記録システムの発明は、第１車両（Ａ）に搭載された第１走行状況記録装置（１ａ）と、第１車両とは物理的に離れた位置に設置されている第２走行状況記録装置（１ｂ、１ｆ）と、を備える走行状況記録システム（１００）であって、第１走行状況記録装置は、第１車両に搭載されている第１車載機器（２ａ）から出力される、第１車両の車両情報を示す第１車両情報に基づいて第１車両が異常状態となった否かを判定する異常判定部（Ｆ１ａ）と、異常判定部が第１車両を異常状態であると判定した場合に、予め設定されている記憶要求発光パターンで第１車両に搭載されている発光装置（３ａ）を発光させる発光指示部（Ｆ２ａ）と、を備え、第２走行状況記録装置は、
第２走行状況記録装置の外部の所定範囲を逐次撮影する第２装置側カメラ（４ｂ、４ｆ）と、第２装置側カメラが逐次撮影して生成される画像データの時系列データから記憶要求発光パターンを検出する発光パターン検出部（Ｆ３ｂ、Ｆ３ｆ）と、発光パターン検出部が記憶要求発光パターンを検出した場合に、その検出した時点を基準として定まる記録開始時点から記録終了時点までの間に第２装置側カメラが撮影した画像データを検証用画像データとして第２装置側記憶部（１２ｂ、１２ｆ）に記憶させる第２装置側画像記憶指示部（Ｆ５ｂ、Ｆ５ｆ）と、を備えることを特徴とする。

以上の構成では、第１走行状況記録装置が搭載された第１車両が異常状態となると、発光指示部が予め定められている記憶要求発光パターンで発光装置を発光させる。そして、第２走行状況記録装置の発光パターン検出部が、第１車両の記憶要求発光パターンを検出すると、その検出時点を基準として定まる記録開始時点から記録終了時点までの間に第２装置側カメラが撮影した検証用画像データを第２装置側記憶部に保存する。

ここで、発光パターン検出部は、第２装置側カメラが撮影した画像データに基づいて第１車両の記憶要求発光パターンを検出するため、第２装置側記憶部に記憶された検証用画像データには、第１車両及びその周辺が撮影されている。また、第２走行状況記録装置は、第１車両とは物理的に離れた位置に設置されている。

したがって、以上の構成によれば、異常状態となった第１車両及びその周辺を、第１車両外の視点から撮像して保存することができる。

また、請求項９に記載の走行状況記録装置の発明は、上述した走行状況記録システムにおける第２走行状況記録装置の機能を備えることを特徴とする。

さらに、請求項１０に記載の走行状況記録装置の発明は、車両で用いられ、車両に搭載されている車載機器（２）から入力される信号に基づいて車両が異常状態となった否かを判定する異常判定部（Ｆ１）と、異常判定部で異常状態であると判定された場合に、予め設定されている記憶要求発光パターンで車両に搭載されている発光装置（３）を発光させる発光指示部（Ｆ２）と、車両に搭載され、車両外部の所定範囲を逐次撮影するカメラ（４）が逐次撮影して生成される画像データの時系列データから記憶要求発光パターンを検出する発光パターン検出部（Ｆ３）と、車載機器（２）から出力される車両の車両情報を示す車両情報を記憶部（１２）に記憶させる車両情報記憶指示部（Ｆ４）と、カメラが撮影した画像データを記憶部に記憶させる画像記憶指示部（Ｆ５）と、を備え、発光パターン検出部が記憶要求発光パターンを検出した場合、及び、異常判定部で異常状態であると判定された場合に、車両情報記憶指示部は、発光パターン検出部が記憶要求発光パターンを検出した時点、又は、異常判定部で異常状態であると判定された時点を基準として定まる記録開始時点から記録終了時点までの間にカメラが撮影した画像データを検証用画像データとして記憶部に記憶させ、画像記憶指示部は、記録開始時点から記録終了時点までの間に車載機器が出力した車両情報を検証用車両情報として記憶部に記憶させることを特徴とする。

本実施形態における走行状況記録システム１００が作動する状況を示す模式図である。 走行状況記録システム１００の概略的な構成を示すブロック図である。 走行状況記録装置１ａが備える制御部１１ａの概略的な構成の一例を示す機能ブロック図である。 走行状況記録装置１ｂが備える制御部１１ｂの概略的な構成の一例を示す機能ブロック図である。 走行状況記録装置１ｆが備える制御部１１ｆの概略的な構成の一例を示す機能ブロック図である。 第１車両Ａが異常判定された場合の走行状況記録システム１００の動作の流れを説明するための図である。 変形例１における走行状況記録装置１を搭載した車両の概略的な構成を示すブロック図である。 変形例１における走行状況記録装置１が備える制御部１１の概略的な構成の一例を示す機能ブロック図である。 変形例２における走行状況記録装置１を搭載した車両の概略的な構成を示すブロック図である。

（全体の構成）
本発明の実施形態の一例を、図を用いて説明する。図１は、本実施形態に係る走行状況記録システム１００の概略的な構成を示す図である。走行状況記録システム１００は、車両Ａ〜Ｅのそれぞれで用いられる走行状況記録装置１ａ〜ｆ、及び路側機Ｆで用いられる走行状況記録装置１ｆを備えている。

図１は、一例として、右折しようとしている車両Ａのドライバが急ブレーキ操作などを実施し、車両Ａが異常状態（詳細は後述）となっている状態を示している。車両Ｂ〜Ｅは、この車両Ａの周辺車両であり、路側機Ｆは、車両Ａが走行している交差点に備えられている路側機である。車両Ａが請求項に記載の第１車両に相当し、車両Ｂ〜Ｅのそれぞれが請求項に記載の第２車両に相当する。

また、走行状況記録システム１００は、図１で示す走行状況記録装置１ａ〜ｆ以外にも、異常状態となった車両Ａ、及びその周辺車両の情報（走行状況情報とする）の収集及び保存を実施するサーバＧ（図２参照）を備えている。

以下、走行状況記録システム１００に係る車両Ａ、車両Ｂ、路側機Ｆ、及びサーバＧの、より具体的な構成について図２を用いて説明する。まず、車両Ａは、図２に示すように走行状況記録装置１ａ、車載機器２ａ、及び発光装置３ａを備えている。

車載機器２ａとは、車両に搭載された種々のセンサやＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）を指し、車両Ａの状態を示すデータ（車両データとする）を逐次出力する。車載機器２ａに含まれるセンサとは、例えば車両の走行速度を検出する車速センサ、車両に作用する加速度を検出する加速度センサ、車両の鉛直軸周りの回転角速度を測定するジャイロセンサ、操舵角を検出する操舵角センサ、ブレーキペダルの踏込量を検出するブレーキストロークセンサ（何れも図示略）などである。

また、車載機器２ａに含まれるＥＣＵとは、ＡＢＳ−ＥＣＵや、エアバッグＥＣＵ、エンジンＥＣＵなどである。ＡＢＳ−ＥＣＵは、車速センサブレーキストロークセンサなど、上述した種々のセンサに検出値に基づいて、急制動時等に車輪をロックさせないようブレーキ液圧を制御する。すなわち、ＡＢＳ−ＥＣＵは、ＡＢＳ（Ａｎｔｉｌｏｃｋ Ｂｒａｋｅ Ｓｙｓｔｅｍ）の作動を制御する。

エアバッグＥＣＵは、例えば図示しない衝撃センサによって衝撃が検知されたことに基づいてエアバッグの作動を制御する。エンジンＥＣＵは、スロットル開度や燃料噴射量などを制御することによって車載エンジンの運転を制御する。各ＥＣＵは、そのＥＣＵが担当する制御に必要な種類のセンサデータや、複数のセンサデータから生成される制御用パラメータを内部演算値として保持している。

以上で例示した種々の車載機器２ａと、走行状況記録装置１ａとは、周知の車両内ネットワークを介してそれぞれ接続されており、車載機器２ａから出力される車両データは、走行状況記録装置１ａの制御部１１ａに入力される。この車載機器２ａが請求項に記載の第１車載機器に相当し、車載機器２ａから出力される車両データが請求項に記載の第１車両情報に相当する。

発光装置３ａは、走行状況記録装置１ａが備える制御部１１ａの指示に基づいて、所定の発光パターン（詳細は後述）で発光する。発光装置３ａは、車両に搭載される種々の発光装置を用いて実現されればよい。本実施形態では発光装置３ａとして、車両前端コーナー部に設けられているヘッドライト、及び車両後端コーナー部に設けられているテールライトを用いることとする。

なお、発光装置３ａは、ヘッドライト及びテールライトのいずれか一方だけであってもよい。また、ヘッドライトやテールライトに限らず、方向指示灯や、車幅を示す車幅灯、フォグランプ、ブレーキ灯などを発光装置３ａとして用いることができる。以上で例示したように、既に車両に搭載されている発光装置を発光装置３ａとして用いることで、新たな発光装置を設置する必要がなくなり、導入コストの低減や、搭載設備の増加の抑制を実現することが出来る。もちろん、発光装置３ａとして、別途、新たな発光装置を例えばサイドミラーなどに設けてもよい。また、本実施形態において発光装置３ａは可視光線を発光するものとするが、他の構成として不可視光線を発光するものであってもよい。

走行状況記録装置１ａは、周知のマイクロコンピュータとして構成されている制御部１１ａを備える。制御部１１ａは、いずれも周知のＣＰＵ、ＲＯＭ・ＲＡＭ・ＥＥＰＲＯＭ等のメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスによって構成されている。この走行状況記録装置１ａが請求項に記載の第１走行状況記録装置に相当する。

制御部１１ａは、車載機器２ａより種々の車両データを取得する。そして、これら各種車両データに基づいてＲＯＭに記憶された各種の制御プログラムを実行することで、種々の機能を実現する。より具体的に、制御部１１ａは、機能ブロックとして図３に示すように、異常判定部Ｆ１ａ、及び発光指示部Ｆ２ａを備えている。

異常判定部Ｆ１ａは、車載機器２ａから入力される車両データに基づいて、自車両（ここでは車両Ａ）が異常状態となったか否かを判定する。ここでの異常状態とは、車両データに基づいて識別することができる車両の状態のうち、事故に繋がる可能性の高い状態、及び、衝突などの事故が生じた状態を意味する。

異常状態と判定する例としては、ヨーレートセンサの出力値が一定値を超えた場合や、走行速度が一定閾値以上となっている場合において操舵角が一定閾値以上となった場合、加速度センサの出力値が一定閾値以上となった場合などがある。

また、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）が作動した状態、すなわちＡＢＳ−ＥＣＵがＡＢＳを動作させるためのＡＢＳ信号を出力した場合や、エアバッグが作動した場合にも、異常状態と判定する。もちろん、その他、ブレーキストロークセンサの出力値の時系列データから、ドライバによる急な制動操作を検出した場合に、異常状態と判定してもよい。また、車両に周知の衝突被害軽減ブレーキ機能が備えられている場合には、当該機能が作動した場合に、異常状態と判定してもよい。

なお、異常状態と判定するための車両データを出力する車載機器２ａは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数の機器の出力値によって各々補完しながら使用するように構成されている。もちろん、各センサの精度によっては、以上で例示した車載機器２ａの一部で構成しても良い。

発光指示部Ｆ２ａは、異常判定部Ｆ１ａで自車両が異常状態となったと判定された場合に、発光装置３ａを予め定められた発光パターン（点滅、色などの組み合わせ）で発光させる。所定の発光パターンとは、他の車両のライトなどの光源の明滅とは識別可能なように、道路上で通常観測されにくい発光パターン（たとえば、点滅を短時間に繰り返すなど）とすればよい。

この発光パターンに従った発光は、他の車両に自車両が異常状態となったことを報知する役割を担う。以降では、この自車両が異常状態となったことを報知する発光パターンを記憶要求発光パターンと称し、さらに、記憶要求発光パターンとなっている発光を、記憶要求発光とも称する。記憶要求発光パターンは、制御部１１ａが備えるＲＯＭやフラッシュメモリ等の不揮発性メモリに登録しておく。

次に、車両Ｂの構成について説明する。尚、ここでは説明簡略化のため、車両Ａの周辺車両Ｂ〜Ｅの代表として車両Ｂについて説明するが、他の車両Ｃ〜Ｅもまた同様の構成を備えている。

車両Ｂは、走行状況記録装置１ｂ、車載機器２ｂ、及びカメラ４ｂを備えている。車載機器２ｂは、前述の車載機器２ａと同様である。車載機器２ｂから入力される、車両Ｂの状態を示す種々の車両データは、走行状況記録装置１ｂの制御部１１ｂに逐次入力される。この車載機器２ｂが請求項に記載の第２車載機器に相当し、車載機器２ｂから出力される車両Ｂの車両データが請求項に記載の第２車両情報に相当する。

カメラ４ｂは、例えば車両Ｂの前方の所定範囲（前方撮影範囲とする）を撮影するように車室内のルームミラー付近に設置され、前方撮影範囲を逐次（例えば１００ｍｓｅｃ毎に）撮影する。すなわち、カメラ４ｂは前方撮影範囲内に存在する道路や道路上に存在する他車両等を逐次撮影する。カメラ４ｂが撮影して生成される画像データは、走行状況記録装置１ｂに逐次入力される。

カメラ４ｂは、本実施形態では光学式カメラであって、例えばＣＭＯＳカメラ又はＣＣＤカメラ等を用いることができる。もちろん、カメラ４ｂは、赤外線カメラなどであっても良い。すなわち、カメラ４ｂは、前述の発光装置３ａの発光を検出できる構成となっていればよい。また、カメラ４ｂの設置位置は、ルームミラー付近に限らず、自車両の車室外に配置されるものであってもよいし、車両Ｂのドライバの視界を妨げることのない車室内に配置されるものであってもよい。

さらに、カメラ４ｂは、車両前方を撮影するものに限らず、リヤウィンドウ付近に設置されて車両後方を撮影するリアカメラであってもよいし、サイドウィンドウ付近に設置されて車両側方を撮影するサイドカメラであってもよい。すなわち、カメラ４ｂは、車両Ｂの周辺の所定範囲を撮影するものであればよい。

走行状況記録装置１ｂは、より細かい構成要素として、制御部１１ｂ、記憶部１２ｂ、及び送信機１３ｂを備える。記憶部１２ｂは、電気的または磁気的に書き換え可能な不揮発性メモリである。記憶部１２ｂは、ＳＤカード等の走行状況記録装置１ｂから取り外し可能な記憶媒体であってもよい。

送信機１３ｂは、図示しない送信アンテナを備え、サーバＧと携帯電話網などのネットワークを介して無線通信を実施する。送信機１３ｂは、ここでは一例として、公知の第３世代移動体通信システムで用いられる通信モジュールによって実現されるものとする。もちろん、送信機１３ｂとしては、この他、ＤＣＭ（Ｄａｔａ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｍｏｄｕｌｅ）といった車載通信モジュールなどの様々なものを採用することができる。

制御部１１ｂは、制御部１１ａと同様に、マイクロコンピュータを主として構成され、いずれも周知のＣＰＵ、ＲＯＭ・ＲＡＭ・ＥＥＰＲＯＭ等のメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスを備えている。制御部１１ｂは、車載機器２ｂより種々の車両データを取得するとともに、カメラ４ｂが撮影した画像データを逐次取得する。そして、逐次取得する種々のデータに基づいて種々の機能を実現する。

より具体的に、制御部１１ｂは、機能ブロックとして図４に示すように、発光パターン認識部Ｆ３ｂ、車両データ記憶指示部Ｆ４ｂ、画像データ記憶指示部Ｆ５ｂ、送信処理部Ｆ６ｂを備えている。これらの機能ブロックは、制御部１１ｂが備えるＲＯＭやフラッシュメモリなどの不揮発性メモリに記憶されているプログラムに従って実現される。なお、不揮発性メモリには、前述の記憶要求発光パターンも記憶されている。

発光パターン認識部Ｆ３ｂは、カメラ４ｂが撮影した画像データ中の光源を抽出し、その光源の発光状態の時系列データから、前述の記憶要求発光パターンを検出する。光源を抽出する方法としては、例えば、画像データの中から所定の閾値以上の明るさ（輝度）を有する部分を光源とすればよい。そして、カルマンフィルタなどを利用した画像処理によって、検出している光源の位置を追尾し、その光源の発光パターンを認識する。

発光パターン認識部Ｆ３ｂは、以上のようにして検出した光源の発光パターンと、予め登録されている記憶要求発光パターンとを照合することで、カメラ４ｂの撮影領域内の記憶要求発光パターンを検出する。

車両データ記憶指示部Ｆ４ｂは、発光パターン認識部Ｆ３ｂが記憶要求発光パターンを検出した時点を基準時点として、基準時点から一定時間Ｔ１遡った時点から、基準時点から一定時間Ｔ２経過した時点までに車載機器２ｂが出力した車両データを記憶部１２に記憶させる。以降では、基準時点から一定時間Ｔ１遡った時点を記録開始時点、基準時点から一定時間経過した時点を記録終了時点と称する。一定時間Ｔ１は、例えば２０秒とし、一定時間Ｔ２は、１０秒とすればよい。また、記録開始時点から記録終了時点までに車載機器２ｂから入力された車両データを、検証用車両データと称する。

なお、車載機器２ｂから出力された車両データのうちの一部を検証用車両データとして記憶部１２ｂに保存する方法は、例えば特許文献１に開示の方法など、周知のものを用いればよい。本実施形態では、一例として車載機器２ｂから走行状況記録装置１ｂに入力された車両データはいったん制御部１１ｂが備えるＲＡＭなどに格納しておく。そして、異常判定部Ｆ１ａにおいて異常判定が為された場合に、該当する範囲、すなわち、記録開始時点から記録終了時点までの車両データを検証用車両データとして記憶部１２ｂに保存する構成とする。

もちろん、他の態様として、車載機器２ｂから出力された車両データを記憶部１２ｂに逐次記憶させていき、古くなったものから逐次削除していく構成としてもよい。そして、異常判定部Ｆ１ａにおいて異常判定が為された場合には、該当する範囲の車両データを、削除されないように保護をかけた状態にすればよい。検証用車両データは、自動的に削除されないように記憶部１２ｂに保存されればよい。

画像データ記憶指示部Ｆ５ｂは、検証用車両データと同様に、記録開始時点から記録終了時点までにカメラ４ｂが撮影した画像データを検証用画像データとして記憶部１２ｂに記憶させる。カメラ４ｂから逐次入力される画像データを検証用画像データとして記憶部１２ｂに保存する方法もまた、検証用車両データと同様である。

送信処理部Ｆ６ｂは、送信機１３ｂを介して種々のデータをサーバＧに送信する処理を実施する。例えば送信処理部Ｆ６ｂは、検証用車両データに、送信元を特定するための識別子を付与して、送信機１３ｂに出力する。送信機１３ｂは、送信処理部Ｆ６ｂからデータが入力されると、所定の通信規格に則った方式に変調してサーバＧに送信する。

送信するデータに付与される識別子は、後述するサーバＧが、走行状況記録装置１ｂを他の走行状況記録装置１ｃ〜ｆと区別するための識別コードであって、本実施形態では一例として走行状況記録装置１ｂの製造番号を用いる構成とする。もちろん車両識別子は、送信機１３ｂに割り当てられているＭＡＣアドレスなどや、車両Ｂの製造番号などであってもよい。

路側機Ｆは、走行状況記録装置１ｆ、及びカメラ４ｆを備えている。カメラ４ｆは、路側機Ｆが設置されている交差点の所定範囲（交差点撮影範囲とする）を撮影するように設置された光学式カメラである。カメラ４ｆは、交差点撮影範囲内に存在する道路や道路上に存在する他車両等を逐次（例えば１００ｍｓｅｃ毎に）撮影し、その画像データは、走行状況記録装置１ｆに逐次出力される。カメラ４ｆは、カメラ４ｂと同様に、ＣＭＯＳカメラ又はＣＣＤカメラ等を用いることができ、さらに、赤外線カメラなどであっても良い。

走行状況記録装置１ｆは、制御部１１ｆ、記憶部１２ｆ、及び送信機１３ｆを備える。記憶部１２ｆ及び送信機１３ｆは、走行状況記録装置１ｂにおける記憶部１２ｂ及び送信機１３ｂのそれぞれに相当するものであるため、説明は省略する。

制御部１１ｆは、制御部１１ｂと同様に、マイクロコンピュータを主として構成され、いずれも周知のＣＰＵ、ＲＯＭ・ＲＡＭ・ＥＥＰＲＯＭ等のメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスを備えている。制御部１１ｆは、車載機器からのデータを取り扱わない点を除けば、制御部１１ｂと同様である。すなわち、制御部１１ｆは、機能ブロックとして図５に示すように、前述の発光パターン認識部Ｆ３ｆ、画像データ記憶指示部Ｆ５ｆ、送信処理部Ｆ６ｆを備えている。なお、路側機Ｆの送信処理部Ｆ６ｆがデータ送信時に付与する識別子は、路側機Ｆ固有に割り当てられた識別子などとすればよい。

サーバＧは、データベース（以降、ＤＢ）５、及び受信機６を備えている。ＤＢ５は、電気的または磁気的にデータの書き換えが可能な不揮発性の大容量記憶装置である。ＤＢ５は、例えばハードディスクドライブなどを用いて実現すればよい。

受信機６は、送信機１３ｂや送信機１３ｆなどから送信されたデータを受信する。受信機６で受信したデータは、そのデータの送信元となった走行状況記録装置と対応付けてＤＢ５に格納される。なお、サーバＧは、インターネットなどのネットワークに接続している複数のコンピュータによって実現される、いわゆるクラウドサーバであってもよい。

（走行状況記録システム１００の作動）
次に、走行状況記録システム１００の作動について、図１及び図６を用いて説明する。冒頭で述べた通り、図１中の車両Ａは、急制動を実施した車両であり、車両Ｂは、車両Ａのヘッドライト又はテールライト（すなわち発光装置３ａ）をカメラ４ｂで撮影できる位置に停車している。車両Ｂが備えるカメラ４ｂの前方撮影範囲を図１中のＲｂで示す。また、車両Ａは、路側機Ｆが備えるカメラ４ｆの交差点撮影範囲内に存在し、カメラ４ｆもまた、車両Ａが備えるヘッドライト等の発光装置３ａを撮影している。

まず、車両Ａでの作動の流れについて説明する。まず、ステップＡ１０１では、異常判定部Ｆ１ａが、車載機器２ａから入力される車両データに基づいて、自車両が異常状態となっていると判定する。ここでは、減速度（すなわち負の加速度）が所定の閾値以上となったことを受けて、異常判定部Ｆ１ａは異常状態となったと判定する。ステップＡ１０１での処理が完了するとステップＡ１０３に移る。

ステップＡ１０３では、発光指示部Ｆ２ａが、発光装置３ａに記憶要求発光パターンで発光するように指示し、ステップＡ１０５で発光装置３ａは、発光指示部Ｆ２ａからの指示に基づいて記憶要求発光パターンで発光する。

車両Ｂでは、逐次カメラ４ｂが撮影して得られる画像データに対して、発光パターン認識部Ｆ３ｂが発光パターンの認識処理を実施している。すなわち、車両Ａ及び車両Ｂが、図１に示す位置関係にある場合には、車両Ａの発光装置３ａの発光に対しても発光パターンの認識処理を実施する。

なお、記憶要求発光パターンを検出するために逐次発光パターンの認識処理を実施している制御部１１ｂの状態を通常処理状態と称す。また、この通常処理状態に対し、記憶要求発光パターンを検出した場合の制御部１１ｂの動作状態を記録処理状態と称する。

ステップＢ２０１では、車両Ｂの発光パターン認識部Ｆ３ｂが、ステップＡ１０５における発光装置３ａの発光に対して、発光パターンの認識処理を実施する。そして、発光パターン認識処理の結果、発光装置３ａの発光パターンが記憶要求発光パターンと一致している場合には、ステップＢ２０３がＹＥＳとなってステップＢ２０５に移る。一方、検出した発光パターンが記憶要求発光パターンと一致しなかった場合には、ステップＢ２０３がＮＯとなって、通常処理状態を継続する。

ステップＢ２０５では、制御部１１ｂは記録処理状態となって、画像データ記憶指示部Ｆ５ｂが、発光パターン認識部Ｆ３ｂが記憶要求発光を検出した時点を基準時点として定まる検証用画像データを記憶部１２に記憶させて、ステップＢ２０７に移る。

ステップＢ２０７では、制御部１１ｂの車両データ記憶指示部Ｆ４ｂが、発光パターン認識部Ｆ３ｂが記憶要求発光を検出した時点を基準時点として定まる検証用車両データを記憶部１２に記憶させてステップＢ２０９に移る。

ステップＢ２０９では、制御部１１ｂの送信処理部Ｆ６ｂが、ステップＢ２０５及びＢ２０７で保存した検証用画像データ及び検証用車両データのそれぞれを、送信機１３を介してサーバＧに送信する。

路側機Ｆでもまた、逐次カメラ４ｆが撮影して得られる画像データに対して、制御部１１ｆの発光パターン認識部Ｆ３ｆが発光パターンの認識処理を実施している。すなわち、車両Ａが、図１に示すように交差点撮影範囲Ｒｆに存在している場合には、車両Ａが備える発光装置３ａの発光に対しても発光パターンの認識処理を実施する。

ステップＦ２０１では、路側機Ｆの発光パターン認識部Ｆ３ｆが、ステップＡ１０５における発光装置３ａの発光に対して、発光パターンの認識処理を実施する。そして、発光パターン認識処理の結果、発光装置３ａの発光パターンが、記憶要求発光パターンと一致している場合には、ステップＦ２０３がＹＥＳとなってステップＦ２０５に移る。一方、検出した発光パターンが記憶要求発光パターンと一致しなかった場合には、ステップＦ２０３がＮＯとなって、通常処理状態を継続する。

ステップＦ２０５では、制御部１１ｆは記録処理状態となって、画像データ記憶指示部Ｆ５ｂが、発光パターン認識部Ｆ３ｆが記憶要求発光を検出した時点を基準時点とする検証用画像データを記憶部１２に記憶させて、ステップＦ２０７に移る。

ステップＦ２０９では、制御部１１ｆの送信処理部Ｆ６ｆが、ステップＦ２０５で保存した検証用画像データを、送信機１３を介してサーバＧに送信する。送信が完了すると、制御部１１ｆは通常処理状態に戻る。

サーバＧは、ステップＢ２０９やステップＦ３０７で各送信機１３ｂ、１３ｆから送信された検証用画像データや検証用車両データを受信機６で受信すると（ステップＧ３０１）、復調などの受信処理を実施してステップＧ３０３に移る。ステップＧ３０３では、当該受信した種々のデータを、受信データに含まれる識別子から、送信元の走行状況記録装置１ａ〜Ｆのいずれかと対応付けてＤＢ５に保存する。

（実施形態のまとめ）
以上の構成では、車両Ａが急制動などによって異常状態となると、発光指示部Ｆ２ａが発光装置３ａを予め定められている記憶要求発光パターンで発光させる（ステップＡ１０３、Ａ１０５）。そして、車両Ａの周辺に存在する車両Ｂの走行状況記録装置１ｂは、発光装置３ａの記憶要求発光を検出し（ステップＢ２０３ ＹＥＳ）、その検出時点を基準として定まる検証用画像データを記憶部１２ｂに保存する（ステップＢ２０５）。また、路側機Ｆも、発光装置３ａの記憶要求発光を検出し（ステップＦ２０３ ＹＥＳ）、その検出時点を基準として定まる検証用画像データを記憶部１２ｆに保存する（ステップＦ２０５）。

このような構成によれば、異常状態となった車両Ａ及びその周辺を、当該車両外の視点から撮像して保存することができる。すなわち、車両Ａに搭載されている装置以外が検出した情報も保存することができる。

また、以上の構成において走行状況記録装置１ｂは、検証用画像データに加えて、車両Ａが異常状態となった時点前後における車両Ｂの車両データ（すなわち検証用車両データ）も保存する（ステップＢ２０７）。このような構成によれば、車両Ａが異常状態となった時点前後における車両Ｂの挙動を、後で再現することができ、車両Ａが異常状態となるに至った経緯を検証しやすくなる。

例えば、右折しようとしている車両Ａの対向車（すなわち車両Ｃ）が急加速してきたことに起因して、車両Ａのドライバが急ブレーキ操作を実施し、車両Ａが異常状態となることも考えられる。このような場合、上述したように車両Ｃの検証用車両データを記録しておくことで、車両Ａが異常状態となるに至った経緯を明確にできる。

また、走行状況記録装置１ｂが保存した検証用車両データ及び検証用画像データ、並びに、走行状況記録装置１ｆが保存した検証用画像データはいずれも送信機１３ｂ、１３ｆを介してサーバＧにアップロードされる。従って、サーバＧのＤＢ５にアクセスすれば、各検証用データの内容を確認することが出来る。すなわち、走行状況記録装置１ｂや走行状況記録装置１ｆの記憶部１２ｂ、１２ｆからデータを抽出するための手間を省くことが出来、より容易に車両Ａが異常状態となった経緯を検証することが出来る。

また、カメラで発光装置３ａの記憶要求発光を捉えることができた走行状況記録装置、すなわち、カメラの画角に車両Ａが映っている走行状況記録装置だけが記録を行うため、無駄な記録が行われることがない。

より具体的には、図１に示す各車両Ｂ〜Ｅに搭載されているカメラを、各車両の前方を撮影する構成となっているとすると、車両Ｂ〜Ｄのカメラは、車両Ａの方向を撮影しているため、車両Ａの記憶要求発光を捉え、検証用の各データを記録することが期待される。

ところが、車両Ｅのように、走行車両Ｄによって車両Ａの発光装置３ａが車両Ｅのカメラの死角に位置している場合や、その他、車両Ａとの距離が離れていて発光装置３ａを撮影できていない場合には、発光装置３ａの記憶要求発光を捉えることができない可能性が高い。そして、カメラの撮影範囲に発光装置３ａの記憶要求発光を捉えることができていない場合には、車両Ａやその周辺の状況を撮影出来ていない可能性が高い。すなわち、カメラの撮影範囲に発光装置を捉えられない位置に存在する車両のデータは、車両Ａが異常状態となった経緯を検証する上で無駄なデータである可能性が高いことを意味する。

本実施形態では、そのような無駄なデータが記録される恐れを低減することが出来るため、事後において、より効率的に車両Ａが異常状態となった経緯を検証する事ができる。

さらに本実施形態によれば、発光装置３ａとして、ヘッドライトやテールライトなどの既存の発光装置を用いる為、新たな光源を設置する必要がない。すなわち、走行状況記録装置とそれらの既存の発光装置とを相互通信可能に接続すればよいため、システムの導入コストを低減することができる。

また、発光パターン認識部Ｆ３ｂも、ハードウェアではなくソフトウェアで実現できるため、既存のＥＣＵを流用することができる。すなわち、システムの導入コストを低減することが出来る。

さらに、車両Ａが異常状態となった場合には、記憶要求発光パターンを、可視光線で発光するため、周囲の車両のドライバや歩行者に対して、車両Ａが異常状態となったことを示すことになる。このような構成によれば、周囲のドライバや歩行者に、より安全に注意を払う必要があることを報知することができるとともに、周辺車両Ｂ〜Ｄのドライバにも、検証用車両データ及び検証用画像データが記録された可能性があることを伝えることもできる。

なお、以上において、走行状況記録装置１ｂ、１ｆが請求項に記載の第２走行状況記録装置に相当し、カメラ４ｂ、４ｆが請求項に記載の第２装置側カメラに相当し、発光パターン認識部Ｆ３ｂ、Ｆ３ｆが請求項に記載の発光パターン検出部に相当する。また、記憶部１２ｂ及び１２ｆが請求項に記載の第２装置側記憶部に相当し、画像データ記憶指示部Ｆ５ｂ、Ｆ５ｆが請求項に記載の第２装置側画像記憶指示部に相当する。さらに、送信処理部Ｆ６ｂ及びＦ６ｆが請求項に記載の第２装置側送信処理部に相当し、送信機１３ｂ、１３ｆが請求項に記載の第２装置側送信機に相当する。また、検証用車両データが請求項に記載の検証用第２車両情報に相当する。

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。

（変形例１）
図１では、車両Ａと車両Ｂとを異なる構成で示しているが、これらは本実施形態の作動を説明するために必要な構成要素のみを示しているに過ぎず、各車両Ａ〜Ｅは、いずれも同様の構成となっていてもよい。例えば各車両Ａ〜Ｅは、図７に示す構成となっていても良い。

図７に示すように各車両は、走行状況記録装置１を、車載機器２、発光装置３、及びカメラ４のそれぞれと、周知の車両内ネットワークを介して接続されるように備える。ここで示す車載機器２、発光装置３、及びカメラ４は、何れも前述の車載機器２ａ、発光装置３ａ、及びカメラ４ｂに相当するものである。この走行状況記録装置１を搭載した車両を、自車両とも称する。

また、走行状況記録装置１は、制御部１１、記憶部１２、及び送信機１３を備えており、これらはいずれも前述の走行状況記録装置１ａ及び走行状況記録装置１ｂの両方の機能を実現する。すなわち、制御部１１は、機能ブロックとして、図８に示すように異常判定部Ｆ１、発光指示部Ｆ２、発光パターン認識部Ｆ３ｆ、車両データ記憶指示部Ｆ４、画像データ記憶指示部Ｆ５ｆ、送信処理部Ｆ６ｆを備える。

異常判定部Ｆ１、発光指示部Ｆ２、発光パターン認識部Ｆ３は何れも前述の異常判定部Ｆ１ａ、発光指示部Ｆ２ａ、発光パターン認識部Ｆ３ｂと同様である。

車両データ記憶指示部Ｆ４、画像データ記憶指示部Ｆ５ｆは、発光パターン認識部Ｆ３で記憶要求発光を検出した場合だけでなく、異常判定部Ｆ１において自車両が異常状態となった場合にも、検証用車両データ及び検証用画像データを記憶部１２に保存する。すなわち、走行状況記録装置１は、他車両が異常状態になった場合だけでなく、自車両が異常状態となった場合にも、検証用の車両データ及び画像データを保存しておく。

走行状況記録システム１００が備える走行状況記録装置１を以上のような構成とすれば、車両Ａが異常状態となった場合には、車両Ｂの検証用車両データ及び検証用画像データに加えて、車両Ａの検証用車両データ及び検証用画像データも記録される。すなわち、車両Ａに対する客観的な情報に加えて、車両Ａの主観的な情報も記録することが出来、より円滑に、車両Ａが異常状態となった経緯を検証することができる。

なお、自車両が異常状態となった場合には、異常判定部Ｆ１で自車両が異常状態と判定された時点を基準時点として、記録開始時点及び記録終了時点を設定すればよい。また、送信処理部Ｆ６は、発光パターン認識部Ｆ３で記憶要求発光を検出した場合だけでなく、異常判定部Ｆ１において自車両が異常状態となった場合に記録された検証用車両データ及び検証用画像データもまたサーバＧにアップロードする。

この変形例１において、車両データ記憶指示部Ｆ４が請求項に記載の第２車両情報記憶指示部に相当し、画像データ記憶指示部Ｆ５が請求項に記載の画像記憶指示部に相当する。

また、この変形例１において異常状態となった車両が請求項に記載の第１車両に相当し、その第１車両の走行状況記録装置１が備える記憶部１２及び車両データ記憶指示部Ｆ４が、請求項に記載の第１装置側記憶部、及び第１車両情報記憶指示部にそれぞれ相当する。さらに、当該走行状況記録装置１が備える画像データ記憶指示部Ｆ５が請求項に記載の第１装置側画像記憶指示部に相当し、当該車両が備えるカメラ４が第１装置側カメラに相当する。また、異常状態となった車両の車両データ記憶指示部Ｆ４で記憶される検証用車両データが請求項に記載の検証用第１車両情報に相当する。

（変形例２）
また、以上では、制御部１１が、機能ブロックとして自車両が異常状態であるか否かを判定する異常判定部Ｆ１を備える構成としたが、これに限らない。図９に示すように、異常判定部Ｆ１に相当する装置（異常判定装置）７を、走行状況記録装置１の外部に設けていても良い。

異常判定装置７は、車載機器２から入力される車両データに基づいて、自車両が異常状態であるか否かを判定し、異常状態であると判定した場合には、その旨を示す異常報知信号を走行状況記録装置１に出力する。発光指示部Ｆ２などは、異常判定装置７から異常報知信号が入力されたことをトリガとして作動すれば良い。

異常判定装置７としては、周知のＡＢＳ−ＥＣＵや、ＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ）で用いられるＥＣＵを適用することが出来る。

（変形例３）
また、自車両が車載機器２として自車両の位置を逐次検出する位置検出器を備え、当該位置検出器が検出した自車両の位置を示す位置情報を走行状況記録装置１が取得できる場合には、検証用の各データに、その時点における位置情報を付加して保存してもよい。このような構成によれば、ある車両が異常状態となった場合に、その異常状態となった車両と、周辺車両との位置関係を把握しやすくすることができる。

１００ 走行状況記録システム、Ａ 車両（第１車両）、Ｂ 車両（第２車両）、Ｆ 路側機、Ｇ サーバ、１・１ａ〜１ｆ 走行状況記録装置（１ａ 第１走行状況記録装置、１ｂ・１ｆ 第２走行状況記録装置）、２・２ａ・２ｂ 車載機器（２ａ 第１車載機器、２ｂ 第２車載機器）、３・３ａ 発光装置、４・４Ａ・４ｂ カメラ（４ｂ・４ｆ 第２装置側カメラ）、１２・１２ｂ・１２ｆ 記憶部（１２ｂ・１２ｆ 第２装置側記憶部）、１３・１３ｂ・１３ｆ 送信機、Ｆ１・Ｆ１ａ 異常判定部、Ｆ２・Ｆ２ａ 発光指示部、Ｆ３・Ｆ３ｂ・Ｆ３ｆ 発光パターン認識部（発光パターン検出部）、Ｆ４・Ｆ４ｂ 車両データ記憶指示部（Ｆ４ 車両情報記憶指示部、Ｆ４ｂ 第２車両情報記憶指示部）、Ｆ５・Ｆ５ｂ・Ｆ５ｆ 画像データ記憶指示部（Ｆ５ 画像記憶指示部、Ｆ５ｂ・Ｆ５ｆ 第２装置側画像記憶指示部）、Ｆ６ 送信処理部

Claims (10)

1. 第１車両（Ａ）に搭載された第１走行状況記録装置（１ａ）と、前記第１車両とは物理的に離れた位置に設置されている第２走行状況記録装置（１ｂ、１ｆ）と、を備える走行状況記録システム（１００）であって、
   前記第１走行状況記録装置は、
   前記第１車両に搭載されている第１車載機器（２ａ）から出力される、前記第１車両の車両情報を示す第１車両情報に基づいて前記第１車両が異常状態となった否かを判定する異常判定部（Ｆ１ａ）と、
   前記異常判定部が前記第１車両を異常状態であると判定した場合に、予め設定されている記憶要求発光パターンで前記第１車両に搭載されている発光装置（３ａ）を発光させる発光指示部（Ｆ２ａ）と、を備え、
   前記第２走行状況記録装置は、
   前記第２走行状況記録装置の外部の所定範囲を逐次撮影する第２装置側カメラ（４ｂ、４ｆ）と、
   前記第２装置側カメラが逐次撮影して生成される画像データの時系列データから前記記憶要求発光パターンを検出する発光パターン検出部（Ｆ３ｂ、Ｆ３ｆ）と、
   前記発光パターン検出部が前記記憶要求発光パターンを検出した場合に、その検出した時点を基準として定まる記録開始時点から記録終了時点までの間に前記第２装置側カメラが撮影した画像データを検証用画像データとして第２装置側記憶部（１２ｂ、１２ｆ）に記憶させる第２装置側画像記憶指示部（Ｆ５ｂ、Ｆ５ｆ）と、を備えることを特徴とする走行状況記録システム。
2. 請求項１において、
   前記第２走行状況記録装置は、第２車両で用いられ、
   前記第２装置側カメラは、前記第２車両の外部の所定範囲を逐次撮影し、
   前記第２車両に搭載されている第２車載機器（２ｂ）から出力される、前記第２車両の車両情報を示す第２車両情報を、前記第２装置側記憶部に記憶させる第２車両情報記憶指示部（Ｆ４ｂ、Ｆ４ｆ）を備え、
   前記第２車両情報記憶指示部は、前記発光パターン検出部が前記記憶要求発光パターンを検出した場合に、前記記録開始時点から前記記録終了時点までの間に前記第２車載機器から出力された前記第２車両情報を検証用第２車両情報として前記第２装置側記憶部に記憶させることを特徴とする走行状況記録システム。
3. 請求項２において、
   前記走行状況記録システムはサーバ（Ｇ）を備え、
   前記第２走行状況記録装置は、
   前記サーバにデータを送信する第２装置側送信機（１３ｂ）と、
   前記第２装置側送信機を介して前記検証用画像データ及び前記検証用第２車両情報を前記サーバに送信する第２装置側送信処理部（Ｆ６ｂ）と、を備え、
   前記サーバは、
   前記第２装置側送信機から送信されたデータを受信する受信機（６）と、
   前記受信機で受信したデータを格納するデータベース（５）と、を備えることを特徴とする走行状況記録システム。
4. 請求項１又は２において、
   前記第２走行状況記録装置は、路側機（Ｆ）に備えられてあって、
   前記第２装置側カメラは、前記路側機が設置されている道路上の所定範囲を撮影範囲とするように設置されていることを特徴とする走行状況記録システム。
5. 請求項４において、
   前記走行状況記録システムはサーバ（Ｇ）を備え、
   前記第２走行状況記録装置は、
   前記サーバにデータを送信する第２装置側送信機（１３ｆ）と、
   前記第２装置側送信機を介して前記検証用画像データを前記サーバに送信する第２装置側送信処理部（Ｆ６ｆ）と、を備え、
   前記サーバは、
   前記第２装置側送信機から送信されたデータを受信する受信機（６）と、
   前記受信機で受信したデータを格納するデータベース（５）と、を備えることを特徴とする走行状況記録システム。
6. 請求項１から５の何れか１項において、
   前記第１走行状況記録装置は、
   前記第１車両情報を第１装置側記憶部（１２）に記憶させる第１車両情報記憶指示部（Ｆ４ａ）と、
   前記第１車両の外部の所定の範囲を逐次撮影する第１装置側カメラ（４）と、
   前記第１装置側カメラが撮影した画像データを前記第１装置側記憶部に記憶させる第１装置側画像記憶指示部（Ｆ５）と、を備え
   前記第１車両情報記憶指示部は、前記異常判定部で異常状態であると判定された場合に、前記記録開始時点から前記記録終了時点までの間に前記第１車載機器から出力された前記第１車両情報を検証用第１車両情報として前記第１装置側記憶部に記憶させ、
   前記第１装置側画像記憶指示部は、前記異常判定部で異常状態であると判定された場合に、前記記録開始時点から前記記録終了時点までの間に前記第１装置側カメラが撮影した画像データを検証用画像データとして前記第１装置側記憶部に記憶させることを特徴とする走行状況記録システム。
7. 請求項１から６の何れか１項において、
   前記発光装置は、前記第１車両のヘッドライト又はテールライトの少なくとも何れか一方を用いることを特徴とする走行状況記録システム。
8. 請求項１から７の何れか１項において、
   前記発光装置は、可視光線を発することを特徴とする走行状況記録システム。
9. 外部の所定範囲を逐次撮影するカメラ（４ｂ、４ｆ）と、
   前記カメラが逐次撮影して生成される画像データの時系列データから、予め設定されている記憶要求発光パターンを検出する発光パターン検出部（Ｆ３ｂ、Ｆ３ｆ）と、
   前記発光パターン検出部が前記記憶要求発光パターンを検出した場合に、その検出した時点を基準として定まる記録開始時点から記録終了時点までの間に前記カメラが撮影した画像データを検証用画像データとして記憶部（１２ｂ、１２ｆ）に記憶させる画像記憶指示部（Ｆ５ｂ、Ｆ５ｆ）と、を備えることを特徴とする走行状況記録装置。
10. 車両で用いられ、
    前記車両に搭載されている車載機器（２）から入力される信号に基づいて前記車両が異常状態となった否かを判定する異常判定部（Ｆ１）と、
    前記異常判定部で異常状態であると判定された場合に、予め設定されている記憶要求発光パターンで前記車両に搭載されている発光装置（３）を発光させる発光指示部（Ｆ２）と、
    前記車両に搭載され、前記車両の外部の所定範囲を逐次撮影するカメラ（４）が逐次撮影して生成される画像データの時系列データから前記記憶要求発光パターンを検出する発光パターン検出部（Ｆ３）と、
    前記車載機器（２）から出力される前記車両の車両情報を示す車両情報を記憶部（１２）に記憶させる車両情報記憶指示部（Ｆ４）と、
    前記カメラが撮影した画像データを前記記憶部に記憶させる画像記憶指示部（Ｆ５）と、を備え、
    前記発光パターン検出部が前記記憶要求発光パターンを検出した場合、及び、前記異常判定部で異常状態であると判定された場合に、
    前記車両情報記憶指示部は、前記発光パターン検出部が前記記憶要求発光パターンを検出した時点、又は、前記異常判定部で異常状態であると判定された時点を基準として定まる記録開始時点から記録終了時点までの間に前記カメラが撮影した画像データを検証用画像データとして前記記憶部に記憶させ、
    前記画像記憶指示部は、前記記録開始時点から前記記録終了時点までの間に前記車載機器が出力した前記車両情報を検証用車両情報として前記記憶部に記憶させることを特徴とする走行状況記録装置。

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