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QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNG
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Die vorliegende Erfindung basiert auf der am 3. Oktober 2012 eingereichten
japanischen Patentanmeldung Nr. 2012-221642 , der am 3. Oktober 2012 eingereichten
japanischen Patentanmeldung Nr. 2012-221643 und der am 3. Oktober 2012 eingereichten
japanischen Patentanmeldung Nr. 2012-221644 , auf deren Offenbarungen hiermit vollinhaltlich Bezug genommen wird.
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BISHERIGER STAND DER TECHNIK
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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrzeugnavigationssystem, das Navigationsbilder für ein auf einer Straße fahrendes Fahrzeugs bereitstellt.
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Aus dem Patentdokument 1 ist ein Navigationssystem bekannt, das Filme von einer nicht eindeutigen Gabelung einer Straße von mehreren Fahrzeugen sammelt und die nicht eindeutige Gabelung einem fahrenden Fahrzeug bereitstellt.
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LITERATUR AUS DEM STAND DER TECHNIK
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PATENTLITERATUR
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- Patentdokument 1: JP 2008-185394 A
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Herkömmliche Technologien bestimmen eine nicht eindeutige Gabelung einer Straße nur dann, wenn ein Fahrzeug von einer Führungsroute abweicht. Eine nicht eindeutige Gabelung kann als ein schwieriger Ort bezeichnet werden, der es einem Fahrer erschwert, eine Straßenstruktur oder einen Kurs zu erkennen. Die herkömmlichen Technologien schaffen es mitunter nicht, einen schwierigen Ort zu extrahieren. Es besteht angesichts der obigen Umstände Bedarf an einem verbesserten Fahrzeugnavigationssystem.
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Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Fahrzeugnavigationssystem bereitzustellen, das dazu ausgelegt ist, einen schwierigen Ort automatisch zu extrahieren und ein Bild bereitzustellen, das von einem Fahrer an einem schwierigen Ort leicht verstanden wird.
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Es ist ferner Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Fahrzeugnavigationssystem bereitzustellen, das dazu ausgelegt ist, einen schwierigen Ort mit einer hohen Genauigkeit zu bestimmen.
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Gemäß einem Beispiel der vorliegenden Erfindung wird ein Fahrzeugnavigationssystem bereitgestellt, dass einen Bestimmungsabschnitt und einen Bereitstellungsabschnitt aufweist. Der Bestimmungsabschnitt bestimmt einen schwierigen Ort auf einer Straße auf der Grundlage eines Verhaltens eines Fahrzeugs und/oder eines Verhaltens eines Fahrers des Fahrzeugs, wobei der schwierige Ort ein Ort ist, der den Fahrer daran hindert, eine Straßenstruktur oder einen Kurs richtig zu verstehen. Der Bereitstellungsabschnitt stellt, auf der Grundlage eines an dem schwierigen Ort aufgenommenen Rohbildes, ein Bild zur Bereitstellung einer Assistenz beim Fahren an dem schwierigen Ort bereit.
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Gemäß der obigen Konfiguration kann ein Bild zur Bereitstellung einer Assistenz beim Fahren an einem schwierigen Ort auf der Grundlage eines an dem schwierigen Ort aufgenommenen Rohbildes bereitgestellt werden. Folglich wird ein Bild zur Bereitstellung einer Assistenz beim Fahren auf der Grundlage einer tatsächlichen Szene an dem schwierigen Ort präsentiert. Ferner wird der schwierige Ort auf der Grundlage des Verhaltens eines Fahrzeugs und/oder des Verhaltens eines Fahrers bestimmt. Da der schwierige Ort automatisch bestimmt wird, kann das Bild zur Bereitstellung der Assistenz beim Fahren automatisch bereitgestellt werden.
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Gemäß einem weiteren Beispiel der vorliegenden Erfindung wird ein Fahrzeugnavigationssystem bereitgestellt, das einen Bestimmungsabschnitt, einen Lernabschnitt und einen Bereitstellungsabschnitt aufweist. Der Bestimmungsabschnitt bestimmt einen schwierigen Ort auf einer Straße durch Vergleichen eines Verhaltens eines Fahrzeugs und/oder eines Verhaltens eines Fahrers des Fahrzeugs mit einem Standard, wobei der schwierige Ort ein Ort ist, der den Fahrer daran hindert, eine Straßenstruktur oder einen Kurs richtig zu verstehen. Der Lernabschnitt korrigiert den Standard auf der Grundlage des Verhaltens des Fahrzeugs und/oder des Verhaltens des Fahrers, die an dem schwierigen Ort beobachtet werden. Der Bereitstellungsabschnitt stellt, auf der Grundlage eines an dem schwierigen Ort aufgenommenen Rohbildes, ein Bild zur Bereitstellung einer Assistenz beim Fahren an dem schwierigen Ort bereit.
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Gemäß der obigen Konfiguration kann ein Bild zur Bereitstellung einer Assistenz beim Fahren an einem schwierigen Ort auf der Grundlage eines an dem schwierigen Ort aufgenommenen Rohbildes bereitgestellt werden. Folglich wird ein Bild zur Bereitstellung einer Assistenz beim Fahren auf der Grundlage einer tatsächlichen Szene an dem schwierigen Ort bereitgestellt. Ferner wird der schwierige Ort auf der Grundlage des Verhaltens eines Fahrzeugs und/oder des Verhaltens eines Fahrers bestimmt. Da der schwierige Ort automatisch bestimmt wird, kann das Bild zur Bereitstellung der Assistenz beim Fahren automatisch präsentiert bzw. bereitgestellt werden. Darüber hinaus wird ein Standard zur Bestimmung des schwierigen Ortes durch einen Lernabschnitt korrigiert. Hierdurch kann die Genauigkeit bei einer Bestimmung des schwierigen Ortes erhöht werden.
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Gemäß noch einem weiteren Beispiel der vorliegenden Erfindung wird ein Fahrzeugnavigationssystem bereitgestellt, das einen Bestimmungsabschnitt, einen Verifizierungsabschnitt und einen Bestätigungsabschnitt aufweist. Der Bestimmungsabschnitt bestimmt einen schwierigen Ort auf einer Straße auf der Grundlage eines Verhaltens eines Fahrzeugs und/oder eines Verhaltens eines Fahrers des Fahrzeugs, wobei der schwierige Ort ein Ort ist, der den Fahrer daran hindert, eine Straßenstruktur oder einen Kurs richtig zu verstehen. Der Verifizierungsabschnitt verifiziert die Bestimmung des Bestimmungsabschnitts, indem er bestimmt, ob ein Rohbild, das an dem schwierigen Ort aufgenommen wird, ein Fehlerobjekt zeigt, wobei das Fehlerobjekt aufgrund eines Faktors, der für den schwierigen Ort irrelevant ist, in dem Rohbild gezeigt wird. Der Bereitstellungsabschnitt stellt, auf der Grundlage des Rohbildes, ein Bild zur Bereitstellung einer Assistenz beim Fahren an dem schwierigen Ort bereit, wenn der Verifizierungsabschnitt verifiziert, dass die Bestimmung des schwierigen Ortes korrekt ist.
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Gemäß der obigen Konfiguration kann ein Bild zur Bereitstellung einer Assistenz beim Fahren an einem schwierigen Ort auf der Grundlage eines an dem schwierigen Ort aufgenommenen Rohbildes bereitgestellt werden. Folglich wird ein Bild zur Bereitstellung einer Assistenz beim Fahren auf der Grundlage einer tatsächlichen Szene an dem schwierigen Ort präsentiert. Ferner wird der schwierige Ort auf der Grundlage des Verhaltens eines Fahrzeugs und/oder des Verhaltens eines Fahrers bestimmt. Da der schwierige Ort automatisch bestimmt wird, kann das Bild zur Bereitstellung der Assistenz beim Fahren automatisch präsentiert werden. Darüber hinaus wird die Bestimmung des schwierigen Ortes auf der Grundlage des Rohbildes verifiziert. Diese Verifizierung erfolgt, indem bestimmt wird, ob ein Fehlerobjekt aufgrund eines Faktors, der für den schwierigen Ort irrelevant ist, im Rohbild gezeigt ist. Hierdurch kann die Genauigkeit bei einer Bestimmung des schwierigen Ortes erhöht werden.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Die obige und weitere Aufgaben, Eigenschaften und Vorteile der vorliegenden Erfindung sind aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher ersichtlich. In den Zeichnungen zeigt:
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1 ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung eines Systems gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
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2 ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung einer Zentraleinheit gemäß der ersten Ausführungsform;
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3 ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung einer Fahrzeugeinheit gemäß der ersten Ausführungsform;
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4 ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung eines Steuerprozesses gemäß der ersten Ausführungsform;
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5 ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung eines Steuerprozesses gemäß der ersten Ausführungsform;
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6 ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung eines Steuerprozesses gemäß der ersten Ausführungsform;
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7 ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung eines Steuerprozesses gemäß der ersten Ausführungsform;
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8 eine Draufsicht zur Veranschaulichung eines Beispiels eines Rohbildes gemäß der ersten Ausführungsform;
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9 eine Draufsicht zur Veranschaulichung eines Beispiels eines Rohbildes gemäß der ersten Ausführungsform;
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10 eine Draufsicht zur Veranschaulichung eines Beispiels eines sauberen Bildes gemäß der ersten Ausführungsform; und
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11 eine Draufsicht zur Veranschaulichung eines Beispiels eines Führungsbildes gemäß der ersten Ausführungsform.
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AUSFÜHRUNGSFORMEN ZUR AUSFÜHRUNG DER ERFINDUNG
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Nachstehend sind Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. In der folgenden Beschreibung der Ausführungsformen sind äquivalente Abschnitte mit den gleichen Bezugszeichen versehen und zur Vermeidung von Redundanz nicht wiederholt beschrieben. Wenn nur einige der Elemente beschrieben sind, die in einer bestimmten Ausführungsform enthalten sind, können die anderen Elemente so definiert sein, wie es in Verbindung mit einer vorherigen Ausführungsform beschrieben ist. Ferner können einige Elemente, die in einer noch nachfolgend beschriebenen Ausführungsform enthalten sind, mit einem Bezugszeichen versehen sein, das sich nur in einer Stelle im hunderter Bereich von einem entsprechenden Bezugszeichen unterscheidet, das Elementen zugewiesen ist, die in einer vorhergehenden Ausführungsform enthalten sind, um das Verhältnis zwischen den Elementen aufzuzeigen und Redundanz zu vermeiden. Verschiedene Ausführungsformen können selbstverständlich, sofern sie explizit als kombinierbar definiert sind, kombiniert werden. Auch wenn Abschnitte von verschiedenen Ausführungsformen nicht explizit als kombinierbar definiert sind, können sie kombiniert werden, sofern sich ihre Kombination nicht nachteilig auswirkt.
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(Erste Ausführungsform)
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Gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird, wie in 1 gezeigt, ein Fahrzeugnavigationssystem 1 bereitgestellt. Das Fahrzeugnavigationssystem 1 ist aus einem Verteilungszentrum 2 und mehreren Fahrzeugen 4 gebildet. Das Verteilungszentrum 2 weist eine Zentraleinheit 3 auf. Die Fahrzeuge 4 weisen jeweils eine Fahrzeugeinheit 5 auf. Ein Kommunikationssystem 6 für eine Datenkommunikation ist zwischen der Zentraleinheit 3 und der Fahrzeugeinheit 5 vorgesehen. Die Zentraleinheit 3 ist über das Kommunikationssystem 6 derart mit mehreren Fahrzeugeinheiten 5 verbunden, dass eine Datenkommunikation herstellbar ist. Das Kommunikationssystem 6 kann ein Netzwerk, wie beispielsweise ein Funktelefonnetz und das Internet, aufweisen. Die Zentraleinheit 3 und die Fahrzeugeinheit 5 bilden das Fahrzeugnavigationssystem 1. Ein Fahrzeug, in dem die Fahrzeugeinheit 5 befestigt ist, kann auch als ein Host-Fahrzeug oder Subjektfahrzeug bezeichnet sein.
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Der Zentraleinheit 3 verteilt ein Führungsbild an die mehreren Fahrzeugeinheiten 5. Das zu verteilende Bild ist ein Standbild oder ein Film. Die mehreren Fahrzeugeinheiten 5 empfangen das verteilte Bild. Jede Fahrzeugeinheit 5 kann durch eine in einem Fahrzeug 4 befestigte Navigationseinheit realisiert werden. Die Navigationseinheit zeigt das verteilte Bild, um es einem Fahrer des Fahrzeugs 4 zu präsentieren, um den Fahrer beim Fahren des Fahrzeugs 4 zu unterstützen. Die mehreren Fahrzeugeinheiten 5 senden die Bilder, die in den jeweiligen Fahrzeugen 4 aufgenommen werden, in denen sie befestigt sind, an die Zentraleinheit 3. Die Zentraleinheit 3 sammelt die von den mehreren Fahrzeugeinheiten 5 gesendeten Bilder und verarbeitet die gesammelten Bilder, um ein zu verteilendes Bild zu erzeugen. Das Fahrzeugnavigationssystem 1 verarbeitet die von den mehreren Fahrzeugeinheiten 5 gesammelten Bilder und verteilt das resultierende Bild.
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Die Zentraleinheit 3 weist, wie in 2 gezeigt, eine Zentralverarbeitungseinheit 3a und eine Speichereinheit 3b auf. Die Speichereinheit 3b ist eine Speichereinheit, die Daten speichert. Die Zentralverarbeitungseinheit 3a und die Speichereinheit 3b bilden einen Mikrocomputer. Die Zentraleinheit 3 weist ein Kommunikationsgerät 3c auf, das eine Verbindung zum Kommunikationssystem 6 herstellt.
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Die Fahrzeugeinheit 5 weist, wie in 3 gezeigt, eine Fahrzeugverarbeitungseinheit 5a und eine Speichereinheit 5b auf. Die Speichereinheit 5b ist eine Speichereinheit, die Daten speichert. Die Fahrzeugverarbeitungseinheit 5a und die Speichereinheit 5b bilden einen Mikrocomputer. Die Fahrzeugeinheit 5 weist ein Kommunikationsgerät 5c auf, das eine Verbindung zum Kommunikationssystem 6 herstellt. Die Fahrzeugeinheit 5 weist eine Kamera 5d zur Aufnahme eines Bildes eines Bereichs um das Fahrzeug 4 herum auf. Die Kamera 5d nimmt ein Bild eines Bereichs vor dem Fahrzeug auf. Die Kamera 5d kann ein Standbild oder einen Film aufnehmen. Die Kamera 5d stellt ein Rohbild bereit, indem sie ein Bild einer Szene vor dem Fahrzeug 4 aufnimmt. Die Fahrzeugeinheit 5 realisiert eine Fahrzeugaufnahmeeinheit. Die Fahrzeugeinheit 5 weist eine Anzeige 5e auf.
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Die Fahrzeugeinheit 5 weist mehrere Detektoren 5f auf. Die mehreren Detektoren 5f weisen einen Sensor auf, der für die Navigationseinheit benötigt wird. Die mehreren Detektoren 5f können beispielsweise eine satellitengestützte Positionsbestimmungseinheit zur Erfassung einer momentanen Position des Fahrzeugs 4 aufweisen. Die mehreren Detektoren 5f weisen einen Sensor zur Erfassung des Verhaltens des Fahrzeugs 4 auf. Die mehreren Detektoren 5f können beispielsweise einen Geschwindigkeitssensor zur Erfassung der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 4 und einen Bremssensor zur Erfassung einer Betätigung einer Bremseinheit aufweisen. Die mehreren Detektoren 5f weisen einen Sensor zur Erfassung des Verhaltens des Fahrers auf. Die mehreren Detektoren 5f können beispielsweise eine Innenkamera zum Aufnehmen eines Bildes des Gesichts des Fahrers, ein Mikrophon zur Erfassung der Stimme des Fahrers und einen Herzschlagsensor zur Erfassung des Herzschlags des Fahrers aufweisen.
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Die Fahrzeugeinheit 5 ist eine im Fahrzeug 4 befestigte Navigationseinheit. Die Fahrzeugeinheit 5 zeigt nicht nur eine Karte auf der Anzeige 5e, sondern ebenso den Standort des Fahrzeugs 4 auf der Karte. Ferner stellt die Fahrzeugeinheit 5, im Ansprechen auf eine Anfrage eines Benutzers des Fahrzeugs 4, eine Routenführung bereit, um eine Route von dem aktuellen Ort zu einem Ziel anzuzeigen. Die Fahrzeugeinheit 5 weist eine Funktion zum Wählen einer Route von dem aktuellen Ort zu einem Zielort auf. Die Fahrzeugeinheit 5 zeigt eine gewählte Route auf der Karte, die auf der Anzeige 5e gezeigt wird, und stellt eine visuelle oder akustische Führung bereit, um den Fahrer mit dem Fahrzeug entlang der gewählten Route zu führen.
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Die Zentraleinheit 3 und die Fahrzeugeinheit 5 sind beide aus einer elektronischen Steuereinheit (ECU) gebildet. Die ECU weist eine Verarbeitungseinheit und eine Speichereinheit auf. Die Speichereinheit dient als ein Speichermedium zur Speicherung eines Programms. Die ECU wird durch einen Mikrocomputer mit einem computerlesbaren Speichermedium realisiert. Das Speichermedium stellt einen nicht-flüchtigen Speicher eines computerlesbaren Programms bereit. Das Speichermedium kann durch einen Halbleiterspeicher oder durch eine magnetische Disk realisiert werden. Das Programm bewirkt, wenn es von der ECU ausgeführt wird, dass die ECU als eine in dieser Beschreibung beschriebene Einheit dient und ein in dieser Beschreibung beschriebenes Steuerverfahren ausführt, wie nachstehend noch beschrieben ist. Eine durch die ECU realisierte Vorrichtung kann als ein Funktionsblock oder Funktionsmodul bezeichnet werden, das vorbestimmte Funktionen ausführt. In dieser Anmeldung ist das japanische Wort „Shudan” ins englische mit „device” (oder means) und ins deutsche mit „Vorrichtung” (oder Einrichtung bzw. Mittel) übersetzt.
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4 zeigt ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung eines Realansichtsprozesses 120 bezüglich einer Realansichtsnavigation, die vom Fahrzeugnavigationssystem 1 bereitgestellt wird. Bei der Realansichtsnavigation wird ein von einem vorausfahrenden Fahrzeug aufgenommenes Bild an ein nachfolgendes Fahrzeugs gegeben. Genauer gesagt, es wird ein sauberes Bild an das nachfolgende Fahrzeug verteilt. Das saubere Bild wird erhalten, indem die anderen Fahrzeuge entfernt werden, oder vorzugsweise, indem Fußgänger und andere sich bewegende Objekte aus dem von dem vorausfahrenden Fahrzeug aufgenommenen Bild entfernt werden. Es wird ein Rohbild von mehreren vorausfahrenden Fahrzeugen gesammelt, um das saubere Bild zu erzeugen. Ferner wird, bei der Realansichtsnavigation, ein Teil, der Information aufweist, die für die Fahrassistenz von Nutzen ist, aus einer Szene vor den Fahrzeugen herausgeschnitten und auf der internen Anzeige 5e angezeigt. Der Realansichtsprozess 120 weist einen Zentraleinheitsprozess 121, der von der Zentraleinheit 3 ausgeführt wird, und einen Fahrzeugeinheitsprozess 122, der von der Fahrzeugeinheit 5 ausgeführt wird, auf.
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In dieser Anmeldung ist das Wort „Information” nicht nur als ein nicht zählbares Substantiv verwendet, sondern ebenso als ein zählbares Substantiv.
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Es sollte beachtet werden, dass ein Ablaufdiagramm oder die Abarbeitung des Ablaufdiagramms in der vorliegenden Anmeldung Abschnitte (auch als Schritte bezeichnet) aufweisen, die jeweils beispielsweise als S123 gekennzeichnet sind (wobei „S” in den Zeichnungen ausgelassen ist). Ferner kann jeder Abschnitt in mehrere Unterabschnitte unterteilt werden, während verschiedene Abschnitte zu einem einzigen Abschnitt kombiniert werden können. Darüber hinaus kann jeder der so konfigurierten Abschnitte auch als eine Vorrichtung, eine Einrichtung bzw. Mittel, ein Modul oder ein Prozessor bezeichnet werden. Jede beliebige Kombination von Abschnitten, die vorstehend beschrieben ist, kann als (i) ein Softwareabschnitt in Kombination mit einer Hardwareeinheit (wie beispielsweise ein Computer) oder als (ii) ein Hardwareabschnitt, einschließlich oder nicht einschließlich einer Funktion einer betreffenden Vorrichtung realisiert werden; ferner kann der Hardwareabschnitt (wie beispielsweise eine integrierte Schaltung, eine festverdrahtete logische Schaltung) innerhalb eines Mikrocomputers aufgebaut sein.
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In S123 wird ein Bild eines Bereichs vor dem Fahrzeug 4 aufgenommen. S123 kann einen Wählprozess aufweisen, bei dem nur ein verwendbares Bild aus mehreren Bildern gewählt wird, die von der Kamera 5d aufgenommen werden. S123 kann beispielsweise einen Wählprozess zum Löschen eines Bildes eines Scheibenwischers aufweisen, der Regentropfen auf einer Windschutzscheibe des Fahrzeugs entfernt.
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In S124 wird ein Prozess ausgeführt, um zu bewirken, dass die Anzeige 5e ein Straßenschild bzw. Verkehrszeichen anzeigt, das vor dem Fahrzeug 4 sichtbar ist. Bei diesem Prozess wird das Straßenschild aus einem von der Kamera 5d aufgenommenen Bild erkannt. Dieser Prozess erkennt beispielsweise ein Schild, das an einer im Voraus liegenden Kreuzung angezeigt wird, um Zielorte anzuzeigen. Ferner schneidet dieser Prozess ein Teilbild, das das Straßenschild anzeigt, aus dem Rohbild, und bewirkt dieser Prozess, dass die Anzeige 5e eine Vergrößerung des ausgeschnittenen Bildes anzeigt. Hierdurch kann der Fahrer das Straßenschild besser erkennen.
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In S131 wird bestimmt, dass das Fahrzeug 4 einen schwierigen Ort angetroffen hat. Der schwierige Ort ist ein Ort auf einer Straße, der es dem Fahrer erschwert, eine Straßenstruktur oder einen Kurs (oder einen Annäherungspfad) zu verstehen. Der schwierige Ort kann eine schwierige Kreuzung, d. h. eine Straßengabelung, umfassen. Der schwierige Ort kann eine Straßengabelung mit vielen Abzweigungen oder eine Straßengabelung mit einem speziellen Gabelungswinkel umfassen. Solch eine Kreuzung kann als eine schwierige Kreuzung bezeichnet werden. Ferner kann der schwierige Ort ebenso eine Zufahrt zu einem Zielort des Fahrzeugs 4, eine Zufahrt zu einem Parkplatz und andere Orte, die während einer Fahrt schwer zu finden sind, umfassen. Die Bestimmung kann automatisch erfolgen. Ferner kann ein Schalter, der zu bedienen ist, wenn der Fahrer bestimmt, dass ein schwieriger Ort angetroffen wird, zusätzlich installiert sein. Folglich kann der schwierige Ort im Ansprechen auf eine Eingabebedienung am Schalter bestimmt werden.
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Wenn ein abnormes Ereignis erfasst wird, kann bestimmt werden, dass sich das Fahrzeug 4 an einem schwierigen Ort befindet. Wenn der Fahrer beispielsweise auf eine Kreuzung trifft und nicht weiß, welcher Pfad zu wählen ist, kann solch eine Situation erfasst werden, um zu bestimmen, ob ein schwieriger Ort angetroffen wird. Die Situation, in der der Fahrer nicht weiß, welcher Pfad zu wählen ist, kann durch das Verhalten des Fahrzeugs 4 oder des Fahrers bestimmt werden. Das Verhalten des Fahrzeugs 4 kann eine Fahrbedienung des Fahrzeugs 4 durch den Fahrer, den Zustand des Fahrzeugs 4 und die Beschleunigung und Verzögerung des Fahrzeugs 4 umfassen.
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In einigen Fällen kann der schwierige Ort auf der Grundlage eine Fahrbedienung des Fahrzeugs 4 durch den Fahrer oder über das Verhalten des Fahrzeugs 4 bestimmt werden. Ein typisches Beispiel für ein Fahrzeugverhaltens, das einen schwierigen Ort anzeigt, ist eine abrupte Verzögerung, d. h. ein abruptes Bremsen, innerhalb eines Anwärterbereichs, der einen Anwärterort, wie beispielsweise eine Kreuzung, beschreibt. Ein anderes typisches Beispiel kann darin gesehen werden, das Fahrzeug innerhalb des Anwärterbereichs zu stoppen. Ein weiteres typisches Beispiel ist ein Fahren in Schlangenlinien innerhalb des Anwärterbereichs. Der schwierige Ort kann ferner auf der Grundlage einer Kombination von mehreren Fahrzeugverhaltensweisen, wie beispielsweise eine Verzögerung und ein Fahren in Schlangenlinien, bestimmt werden.
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Um den schwierigen Ort zu bestimmen, wird ein beobachtetes Fahrzeugverhalten mit einem vordefinierten Standardverhalten verglichen. Wenn sich das beobachtete Fahrzeugverhalten vom Standardverhalten unterscheidet, kann bestimmt werden, dass ein schwieriger Ort angetroffen wird. Das Standardverhalten kann auf der Grundlage eines Verhaltens von vielen verschiedenen Fahrzeugen an einem schwierigen Ort im Voraus definiert werden. Das Standardverhalten kann als ein Referenzverhalten bezeichnet werden. Das Standardverhalten kann abgestimmt werden, um mit der Persönlichkeit eines bestimmten Fahrers übereinzustimmen. Die Abstimmung kann manuell oder anhand eines nachstehend noch beschriebenen Lernprozesses erfolgen.
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In einigen Fällen kann der schwierige Ort auf der Grundlage des Verhaltens des Fahrers bestimmt werden. Ob der Fahrer einen schwierigen Ort angetroffen hat, kann beispielsweise auf der Grundlage des Verhaltens des Fahrers, wie beispielsweise der Bewegung des Körpers des Fahrers, der Stimme des Fahrers oder des Herzschlages des Fahrers, bestimmt werden. Genauer gesagt, der Gesichtsausdruck des Fahrers oder die Bewegung seiner Augen oder seines Kopfes kann zum Zwecke der Bestimmung verwendet werden. Ferner kann eine Stimme des Fahrers, wenn der Fahrer einen falschen Pfad gewählt hat, verwendet werden. Genauer gesagt, es können Wörter, wie beispielsweise „verdammt” und „oops”, die der Fahrer äußert, wenn er erstaunt ist, verwendet werden. Eine drastische Änderung in der Anzahl an Herzschlägen kann ebenso zum Zwecke der Bestimmung verwendet werden.
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Um den schwierigen Ort zu bestimmen, wird ein beobachtetes Verhalten des Fahrers mit einem vordefinierten Standardverhalten verglichen. Wenn sich das beobachtete Fahrerverhalten von dem Standardverhalten unterscheidet, kann bestimmt werden, dass ein schwieriger Ort angetroffen wird. Das Standardverhalten kann auf der Grundlage eines Verhalten von vielen verschiedenen Fahrern an einem schwierigen Ort vordefinierten werden. Das Standardverhalten kann als Referenzverhalten bezeichnet werden. Das Standardverhalten kann abgestimmt werden, um mit der Persönlichkeit eines bestimmten Fahrers übereinzustimmen. Die Abstimmung kann manuell oder anhand des nachstehend noch beschriebenen Lernprozesses erfolgen.
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In einigen Fällen kann der schwierige Ort auf der Grundlage einer Abweichung des Fahrzeugs 4 von einer im Voraus für eine Routenführung gewählten Route bestimmt werden. Wenn das Fahrzeug 4 an einer Kreuzung von der im Voraus gewählten Route abweicht, während eine Routenführung von der Fahrzeugeinheit 5 bereitgestellt wird, kann diese Kreuzung eine schwierige Kreuzung sein.
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S131 realisiert einen Bestimmungsabschnitt, der, auf einer Straße, einen schwierigen Ort bestimmt, der es dem Fahrer erschwert, eine Straßenstruktur oder einen Kurs zu verstehen. Der Bestimmungsabschnitt bestimmt den schwierigen Ort, indem er das Fahrzeugverhalten und/oder das Fahrerverhalten mit dem Standard vergleicht. Da der schwierige Ort automatisch bestimmt wird, kann ein Bild für die Fahrassistenz automatisch bereitgestellt werden.
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In S132 wird ein Bild, das aufgenommen wird, indem ein Bild eines schwierigen Ortes aufgenommen wird, als ein Rohbild erfasst. Dieses Bild ist ein Rohbild, das von der Kamera 5d im Fahrzeug 4 aufgenommen wird. Das Rohbild weist wenigstens ein Standbild auf, der von der Kamera 5d aufgenommen wird, unmittelbar bevor der schwierige Ort erreicht wird. Das Rohbild zeigt den schwierigen Ort mit großer Wahrscheinlichkeit derart, dass dessen Straßenstruktur gezeigt wird. Das Rohbild kann mehrere Standbilder oder einen Film aufweisen, die in einem vorbestimmten Segment vor Erreichen des schwierigen Ortes oder in einem vorbestimmten Segment mit dem schwierigen Ort aufgenommen werden. Das Rohbild kann selektiv aus mehreren Standbilden oder einem Film gewählt werden, die innerhalb einer vorbestimmten Fahrperiode oder eines vorbestimmten Fahrabstands einschließlich des schwierigen Ortes aufgenommen werden.
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In S133 wird der in S131 bestimmte schwierige Ort auf der Grundlage des Rohbildes verifiziert. Diese Verifizierung dient ebenso als ein Prozess zur Bestimmung, ob der im Rohbild gezeigte Ort ein schwieriger Ort ist. Die Bestimmung eines schwierigen Ortes in S131 kann einen Fehler aufweisen. Wenn die Wahrscheinlichkeit, dass es sich um einen schwierigen Ort handelt, unter einem vorbestimmten Wert liegt, wird das Rohbild in S133 gelöscht, so dass die Verarbeitung zu S131 zurückkehrt, indem sie einen nachfolgenden Prozess überspringt. Der in S133 ausgeführte Prozess kann die Genauigkeit bei einer Bestimmung des schwierigen Ortes erhöhen.
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Ein Fahrzeugverhalten, ein Fahrerverhalten oder die Abweichung von einer Route kann an einem schwierigen Ort als ein Ereignis beobachtet werden, das einen schwierigen Ort anzeigt; solch ein Ereignis kann aufgrund eines anderen Faktors auftreten. Ein Faktor, der für einen schwierigen Ort irrelevant ist, kann in dem an einem angetroffenen Ort aufgenommenen Rohbild gezeigt sein. Ein Objekt, das einen Faktor zeigt, der für einen schwierigen Ort irrelevant ist, kann als ein Fehlerobjekt bezeichnet werden. Der Bestimmungsabschnitt kann die Bestimmung verifizieren, indem er überprüft, ob ein Fehlerobjekt im Rohbild gezeigt ist.
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Für den obigen Prozess werden Fehlerobjekte, die aufgrund eines Faktors, der für einen schwierigen Ort irrelevant ist, gegebenenfalls im Rohbild gezeigt sind, im Voraus registriert und im Fahrzeugnavigationssystem 1 gespeichert. Ferner wird das Rohbild verarbeitet, um zu bestimmen, ob ein Fehlerobjekt im Rohbild gezeigt ist. Wenn ein Fehlerobjekt im Rohbild gezeigt ist, kann die Bestimmung in S131 als Irrtum bestimmt werden. Folglich kann ein Fehlerprozess ausgeführt werden. Wenn die Bestimmung in S131 als Irrtum bestimmt wird, kann das in S132 erhaltene Rohbild gelöscht werden. Wenn die Bestimmung in S131 nicht als Irrtum bestimmt werden kann, werden die nachfolgenden Prozesse einschließlich eines Bereitstellungsprozesses ausgeführt. Der Bereitstellungsprozess erfolgt, um ein Bild zur Bereitstellung einer Assistenz beim Fahren an dem schwierigen Ort bereitzustellen. Genauer gesagt, wenn ein Verifizierungsabschnitt verifiziert, dass die Bestimmung eines schwierigen Ortes durch den Bestimmungsabschnitt korrekt ist, wird der anschließende Bereitstellungsprozess ausgeführt. Wenn die Bestimmung eines schwierigen Ortes nicht als korrekt verifiziert wird, löscht der Verifizierungsabschnitt das Rohbild. Wenn der Verifizierungsabschnitt nicht verifiziert, dass die Bestimmung eines schwierigen Ortes korrekt ist, wird der anschließende Bereitstellungsprozess nicht ausgeführt werden.
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Wenn ein schwieriger Ort auf der Grundlage eines Fahrzeugverhaltens oder eines Fahrerverhaltens bestimmt wird, besteht die Möglichkeit, dass die Bestimmung fehlerhaft ist. Der Grund hierfür liegt darin, dass das Fahrzeugverhalten oder das Fahrerverhalten, die an einem schwierigen Ort beobachtbar sind, durch einen anderen Faktor hervorgerufen werden können. So kann ein plötzliches Bremsen an einer Kreuzung beispielsweise durch verschiedene Faktoren, wie beispielsweise eine schwierige Kreuzung, das plötzliche Bremsen eines vorausfahrenden Fahrzeugs und einen sich nähernden Fußgänger hervorgerufen werden. Ein typisches Beispiel für ein Fehlerobjekt ist ein Bremslicht, das einen übermäßig großen Bereich in rot ausleuchtet, um das plötzliche Bremsen eines vorausfahrenden Fahrzeugs anzuzeigen, das nahe dem Host-Fahrzeug fährt. Ein anderes typisches Beispiel für ein Fehlerobjekt ist ein Fußgänger, der nahe dem Host-Fahrzeug geht.
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In S134 wird das Rohbild von der Fahrzeugeinheit 5 an die Zentraleinheit 3 gesendet. S134 realisiert einen Sendeabschnitt, der die Rohbilder von der Fahrzeugeinheit 5 an die Zentraleinheit 3 sendet. Es werden eines oder mehrere Rohbilder gesendet. In S134 können Bilder, die einen schwierigen Ort oder mehrere verschiedene schwierige Orte zeigen, gesendet werden.
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Die Position der im Fahrzeug 4 befestigten Kamera 5d kann von Fahrzeug 4 zu Fahrzeug 4 variieren. Ferner kann das Model der Kamera 5d von Fahrzeug 4 zu Fahrzeug 4 variieren. Information über Aufnahmebedingungen, wie beispielsweise das Model, die Position und einen Aufnahmebereich der Kamera 5d, wird zu dem in S134 gesendeten Bild hinzugefügt. Die Aufnahmebedingungen können Information über die Fahrspur, die zur Zeit der Aufnahme verwendet wird, und das Datum und die Zeit enthalten. Diese Informationen werden verwendet, um den Rohbildunterschied zwischen mehreren Fahrzeugen 4 zu erkennen und Bildkorrekturen vorzunehmen.
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Der Ort des Fahrzeugs 4, der vorherrscht, wenn das Rohbild aufgenommen wird, kann von Fahrzeug 4 zu Fahrzeug 4 variieren. Information über solch einen Aufnahmeort wird zu dem in S134 gesendeten Bild hinzugefügt. Die hinzugefügte Information zeigt beispielsweise den Abstand zwischen dem Ort, an dem das Rohbild aufgenommen wird, und einem Standardort, wie beispielsweise dem Mittelpunkt einer Kreuzung. Die obigen Informationen werden verwendet, um den Rohbildunterschied zwischen mehreren Fahrzeugen 4 zu erkennen und Bildkorrekturen durchzuführen.
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Bei dem Prozess in S134 werden die Existenz eines schwierigen Ortes und dessen Standort ebenso an die Zentraleinheit 3 gemeldet. Folglich ermöglicht der Prozess es der Zentraleinheit 3, über die Existenz eines schwierigen Ortes Bescheid zu wissen. Ferner kann die Zentraleinheit 3, im Ansprechen auf die Meldung über die Existenz eines schwierigen Ortes, einen Prozess zur Bereitstellung von Assistenzinformation an ein nachfolgendes Fahrzeug 4 ausführen. Die Assistenzinformation stellt eine Assistenz für den Fahrer an einem schwierigen Ort bereit.
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In S135 erfolgt der Lernprozess, um den Standard zur Bestimmung des in S131 angetroffenen schwierigen Ortes zu korrigiert. S135 realisiert einen Lernabschnitt, der den Standard auf der Grundlage des am schwierigen Ort beobachteten Fahrzeugverhaltens und/oder Fahrerverhaltens zu korrigiert. S135 erfasst eine Situation, in der die Wahrscheinlichkeit, dass es sich um einen schwierigen Ort handelt, über einem vorbestimmten Niveau liegt, und korrigiert den einen schwierigen Ort anzeigenden Standard auf der Grundlage des in der erfassten Situation beobachteten Fahrzeugverhaltens oder Fahrerverhaltens. Der einen schwierigen Ort anzeigende Standard ist durch einen Schwellenwert oder durch ein Verhalten entsprechend dem schwierigen Ort gegeben. Das Fahrzeugverhalten und das Fahrerverhalten, die beobachtet werden, wenn der Fahrer nicht mehr weiß, welchen Pfad er an einer Kreuzung wählen soll, hängen vom Fahrer ab. Der obige Prozess erhöht die Genauigkeit bei einer Bestimmung des schwierigen Ortes.
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Ein Beispiel für eine Standardkorrektur kann anhand einer Situation verdeutlicht werden, in der ein schwieriger Ort auf der Grundlage eines Vergleichs zwischen einem Verhalten, das durch einen Sensor beobachtet wird, und einem vorbestimmten Standardwert angezeigt wird. Eine Standardkorrektur erfolgt beispielsweise in einer Situation, in der ein schwieriger Ort bestimmt wird, wenn ein erfasstes Verhalten den vorbestimmten Standardwert überschreitet. In solch einer Situation wird der Standardwert auf der Grundlage eines Verhalten korrigiert, das beobachtet wird, wenn die Wahrscheinlichkeit, dass es sich um einen schwierigen Ort handelt, hoch ist.
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Gemäß einem Beispiel wird der Standardwert des Betrags einer Bremsbetätigung zur Bestimmung eines schwierigen Ortes auf der Grundlage des Bremsbetätigungsbetrages korrigiert, der an einem schwierigen Ort beobachtet wird. Wenn der beobachtete Bremsbetätigungsbetrag unter einem aktuell verwendeten Standardwert liegt, kann der Standardwert zur Korrektur verringert werden. Wenn der beobachtete Bremsbetätigungsbetrag über dem aktuell verwendeten Standardwert liegt, kann der Standardwert zur Korrektur erhöht werden.
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Gemäß einem weiteren Beispiel wird der Standardwert einer Lenkbreite zur Bestimmung eines schwierigen Ortes auf der Grundlage der Lenkbreite eines Fahrens in Schlangenlinien korrigiert, das an einem schwierigen Ort beobachtet wird. Wenn die beobachtete Lenkbreite unter einem aktuell verwendeten Standardwert liegt, kann der Standardwert zur Korrektur verringert werden. Wenn die beobachtete Lenkbreite über dem aktuell verwendeten Standardwert liegt, kann der Standardwert zur Korrektur erhöht werden.
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Gemäß noch einem weiteren Beispiel wird der Standardwert einer Änderung in der Anzahl von Herzschlägen zur Bestimmung eines schwierigen Ortes auf der Grundlage einer Änderung in der Anzahl von Herzschlägen des Fahrers, die an einem schwierigen Ort beobachtet wird, korrigiert. Wenn die beobachtete Änderung in der Anzahl von Herzschlägen unter einem aktuell verwendeten Standardwert liegt, kann der Standardwert zur Korrektur verringert werden. Wenn die beobachtete Änderung in der Anzahl von Herzschlägen über dem aktuell verwendeten Standardwert liegt, kann der Standardwert zur Korrektur erhöht werden.
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Ein weiteres Beispiel für eine Standardkorrektur ist eine Situation, in der ein Fahrerverhalten, das beobachtet wird, wenn die Wahrscheinlichkeit, dass es sich um einen schwierigen Ort handelt, hoch ist, als ein „Standard, der einen schwierigen Ort anzeigt”, festgelegt wird, der für einen bestimmten Fahrer eindeutig ist. Gemäß einem Beispiel wird der Standard derart korrigiert, dass eine Stimme des Fahrers, die an einem schwierigen Ort wahrgenommen wird, als eine Standardstimme zur Bestimmung eines schwierigen Ortes festgelegt wird. Ein Fahrer kann an einem schwierigen Ort das Wort „verdammt” äußern. Ein anderer Fahrer kann an einem schwierigen Ort das Wort „oops” äußern. Folglich kann der Standard, der für die Persönlichkeit des Fahrers passend ist, definiert werden, indem im ersteren Fall das Wort „verdammt” als der Standard festgelegt wird oder im letzteren Fall das Wort „oops” als der Standard festgelegt wird.
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In S141 empfängt die Zentraleinheit 3 das von jeder von mehreren Fahrzeugeinheiten 5 gesendete Rohbild. In S142 werden die empfangenen Rohbilder in der Speichereinheit 3b gespeichert. Wenn die Rohbilder gespeichert werden, werden sie anhand des Bildaufnahmeortes sortiert. Für jeden Ort können mehrere verschiedene Rohbilder gespeichert werden.
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S141 und S142 realisieren einen Erfassungsabschnitt, der die an einem vorbestimmten Ort, d. h. einem schwierigen Ort, aufgenommenen Rohbilder erfasst. Der Erfassungsabschnitt erfasst Information, die Aufnahmebedingungen für einzelne Rohbilder anzeigt. Der Erfassungsabschnitt wird durch S141 realisiert und weist einen Zentralempfangsabschnitt auf, der die vom Sendeabschnitt gesendeten Rohbilder empfängt. Der Erfassungsabschnitt wird durch S142 realisiert und weist einen Speicherabschnitt auf, der mehrere Rohbilder speichert.
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In S143 führt die Zentraleinheit 3 einen Prozess aus, um zu bestätigen, ob ein in den Rohbildern gezeigter Ort als ein schwieriger Ort geeignet ist, für den ein sauberes Bild bereitgestellt werden sollte. Dieser Bestätigungsprozess kann von einem Bediener ausgeführt werden, der die Rohbilder sieht und eine Bestimmung vornimmt. Ferner kann dieser Bestätigungsprozess einen Prozess umfassen, um zu bestimmen, ob die Anzahl von mehreren Rohbildern, die für einen Ort gespeichert wird, einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet. Wenn das Bestimmungsergebnis JA lautet, zeigt dies, dass mehrere Fahrzeuge 4 bestimmt haben, dass der Ort ein schwieriger Ort ist. In diesem Fall wird geschlussfolgert, dass der Ort als ein schwieriger Ort gehandhabt werden sollte und dass ein nachstehend noch beschriebenes sauberes Bild für den Ort bereitgestellt werden sollte. Wenn in S143 geschlussfolgert wird, dass der Ort als ein schwieriger Ort geeignet ist, wird anschließend S144 ausgeführt. Wenn in S143 geschlussfolgert wird, dass der Ort als nicht ein schwieriger Ort geeignet ist, wird S144 für den Moment nicht ausgeführt.
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S143 realisiert einen Bestätigungsabschnitt. Der Bestimmungsabschnitt bestätigt, dass der in den Rohbildern gezeigte Ort als ein Ort geeignet ist, für den ein sauberes Bild erzeugt werden sollte. Wenn der Bestätigungsabschnitt bestätigt, dass der in den Rohbildern gezeigte Ort geeignet ist, wird einem Erzeugungsabschnitt erlaubt, ein sauberes Bild zu erzeugen. Wenn der vorbestimmte Schwellenwert durch die Anzahl von gespeicherten Rohbildern überschritten wird, bestätigt der Bestätigungsabschnitt, dass ein angetroffener Ort als ein Ort geeignet ist, für den ein sauberes Bild erzeugt werden sollte.
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In S144 wird ein sauberes Bild auf der Grundlage der Rohbilder erzeugt. In S144 wird ein sauberes Bild eines schwierigen Ortes erzeugt. Das erzeugte saubere Bild zeigt keine sich bewegenden Objekte, wie beispielsweise Fußgänger und die anderen Fahrzeuge. Die Erzeugung eines sauberen Bildes kann realisiert werden, indem ein Rohbild, das keine sich bewegenden Objekte zeigt, aus mehreren Rohbildern gewählt wird, die für einen Ort gespeichert sind. Die Erzeugung eines sauberen Bildes kann ebenso realisiert werden, indem sich bewegenden Objekte, wie beispielsweise Fußgänger und die anderen Fahrzeuge, aus einem Rohbild entfernt werden.
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Das saubere Bild kann erzeugt werden, indem es dem Betreiber erlaubt wird, die Rohbilder zu bearbeiten und zu korrigieren. Bei solch einem manuellen Prozess wird das saubere Bild auf der Grundlage von mehreren Rohbildern erzeugt, die für einen betreffenden Ort gespeichert sind. Das saubere Bild kann ebenso erzeugt werden, indem ein Bildverarbeitungsprogramm ausgeführt wird. Das Bildverarbeitungsprogramm erzeugt automatisch eines oder mehrere saubere Bilder auf der Grundlage von mehreren Rohbildern.
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Ein Prozess zur Erzeugung des sauberen Bildes umfasst mehrere Prozesse, d. h. einen Prozess zum Wählen eines Basisbildes, einen Prozess zur Erkennung eines sich bewegendes Objektes in dem Basisbild, einen Prozess zum Wählen eines anderen Rohbildes, das ein Hintergrundbild zum Entfernen des sich bewegenden Objektes liefert, und einen Prozess zum Kombinieren des Basisbildes mit dem anderen Rohbild. Unabhängig davon, ob der manuelle Prozess oder der automatische Prozess auf der Grundlage des Bildverarbeitungsprogramms ausgeführt wird, werden die Bilder temporär in der Speichereinheit 3b gespeichert.
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Die Wahl des Basisbildes kann realisiert werden, indem mehrere Rohbilder überprüft werden, um ein Rohbild, das einen schwierigen Ort anzeigt, in einer expliziten Weise zu wählen. So kann beispielsweise ein Rohbild, das einen Bereich innerhalb eines vorbestimmten Abstandes zu einem schwierigen Ort zeigt, wie beispielsweise einen Standardpunkt einer schwierigen Kreuzung, als das Basisbild gewählt werden. Ferner kann ein Rohbild, das vorbestimmte Bedingungen erfüllt, die auf der Grundlage der Breite einer Straße definiert werden, die mit einer schwierigen Kreuzung verbunden ist, als das Basisbild gewählt werden. Ein sich bewegendes Objekt im Basisbild kann auf der Grundlage einer vordefinierten Standardform erkannt werden, die ein Fahrzeug oder einen Fußgänger beschreibt.
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Die Wahl des anderen Rohbildes kann realisiert werden, indem ein Rohbild gewählt wird, das gleich dem Basisbild ist. So kann beispielsweise ein Rohbild, das einen Bereich innerhalb eines vorbestimmten Abstands von einem Ort, an dem das Basisbild aufgenommen wird, als das andere Rohbild gewählt werden. Ferner kann ein Rohbild, das ein Straßenschild oder ein anderes charakteristisches Objekt zeigt, dessen Standort und Form denjenigen im Basisbild ähneln, als das andere Rohbild gewählt werden. Genauer gesagt, es können eine Stopplinie oder ein Zebrastreifen zur Wahl des anderen Rohbildes verwendet werden. Ferner kann eine Bildverarbeitung ausgeführt werden, um den Bereich einer Kreuzung zu erkennen.
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Wenn das Basisbild mit einem anderen Bild (einem Teil eines Bildes) zu kombinieren ist, erfolgt ein Korrekturprozess, um Bildkorrekturen auf der Grundlage des Aufnahmeortes vorzunehmen und Schattenkorrekturen auf der Grundlage des Datums und der Zeit vorzunehmen. Die Bildkorrekturen basierend auf dem Aufnahmeort können eine Links-Rechts-Korrektur auf der Grundlage der Differenz in der Fahrspur, die verwendet wird, wenn das Rohbild aufgenommen wird, umfassen. Die Bildkorrekturen basierend auf dem Aufnahmeort können eine Höhenkorrektur auf der Grundlage der Differenz in der Höhe der Kamera 5d umfassen. Wenn ein Teil des anderen Rohbildes derart mit dem Basisbild kombiniert wird, um ein sich bewegendes Objekt zu entfernen, wird ein sauberes Bild erzeugt, aus dem wenigstens ein sich bewegendes Objekt entfernt ist.
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S144 realisiert den Erzeugungsabschnitt, der ein sauberes Bild erzeugt, indem er wenigstens einen Teil von sich bewegenden Objekten, wie beispielsweise ein anderes Fahrzeug und/oder einen Fußgänger, aus einem Rohbild entfernt. Das saubere Bild wird als ein Bild erzeugt, das eine Assistenz beim Fahren an dem schwierigen Ort bereitstellt. Der Erzeugungsabschnitt erzeugt das saubere Bild auf der Grundlage von mehreren Rohbildern. Der Erzeugungsabschnitt kombiniert mehrere Rohbilder auf der Grundlage von Aufnahmebedingungen, die den einzelnen Rohbildern beigefügt sind. Um das saubere Bild zu erzeugen, aus dem sich bewegende Objekte entfernt sind, kombiniert der Erzeugungsabschnitt einen Teil eines Rohbildes mit einem Abschnitt eines anderen Rohbildes, der sich bewegende Objekte zeigt. Folglich wird auch dann, wenn die sich bewegenden Objekte entfernt werden, ein Bild bereitgestellt, das eine Szene gleich einer tatsächlichen Szene zeigt.
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In S145 wird das saubere Bild von der Zentraleinheit 3 an die Fahrzeugeinheit 5 verteilt. S145 wird in der Zentraleinheit 3 bereitgestellt, um einen Verteilungsabschnitt zu realisieren, der das saubere Bild an die Fahrzeugeinheit 5 verteilt. Das saubere Bild kann an mehrere Fahrzeuge 4 verteilt werden. Ferner kann das saubere Bild im Ansprechen auf eine Anfrage vom Fahrzeug 4 verteilt werden. Darüber hinaus kann das saubere Bild an ein Fahrzeug 4 verteilt werden, das im Begriff ist, einen schwierigen Ort zu erreichen.
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In S136 empfängt die Fahrzeugeinheit 5 das saubere Bild. S136 realisiert einen Fahrzeugempfangsabschnitt, der das saubere Bild empfängt, das vom Verteilungsabschnitt verteilt wird, und der das saubere Bild in der Speichereinheit 5b speichert.
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In S137 stellt die Fahrzeugeinheit 5 dem Fahrer das saubere Bild bereit. Genauer gesagt, das saubere Bild erscheint auf der Anzeige 5e. Die Fahrzeugeinheit 5 verwendet das saubere Bild, um eine Routenführung bereitzustellen. Die Fahrzeugeinheit 5 zeigt das saubere Bild beispielsweise auf der Anzeige 5e, bevor das Fahrzeug 4 einen schwierigen Ort erreicht.
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Wenn, im obigen Fall, eine Routenführung bereitgestellt wird, kann eine Führungsmarkierung dem sauberen Bild überlagert angezeigt werden. Die Führungsmarkierung ist ein Pfeil, der eine Route anzeigt, oder ein mehrköpfiger Pfeil, der mehrere wählbare Pfade an einer Straßengabelung anzeigt. Ein Bild, das aus dem sauberen Bild und der Führungsmarkierung gebildet wird, kann als ein Führungsbild bezeichnet werden. Die Führungsmarkierung kann mit dem sauberen Bild in der Fahrzeugeinheit 5 kombiniert werden. Die Führungsmarkierung kann mit dem sauberen Bild in der Zentraleinheit 3 kombiniert werden. Das saubere Bild und das Führungsbild sind Bilder für eine Fahrassistenz.
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S132–S134, S141–S145 und S136–S137 realisieren einen Bereitstellungsabschnitt, der ein Bild zur Bereitstellung einer Assistenz beim Fahren an einem schwierigen Ort auf der Grundlage von an dem schwierigen Ort aufgenommenen Rohbildern bereitstellt. In der vorliegenden Ausführungsform wird der Bereitstellungsabschnitt wenigstens durch den Erzeugungsabschnitt 144, den Verteilungsabschnitt 145, den Fahrzeugempfangsabschnitt 136 und einen Anzeigeabschnitt 137 realisiert. S137 realisiert den Anzeigeabschnitt, der bewirkt, dass die Anzeige 5e das saubere Bild, das in der Speichereinheit 5b gespeichert wird, anzeigt, wenn der schwierige Ort angetroffen wird.
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S131–S137 und S141–S145 stellen einen Bildverteilungsprozess bereit, der ein Bild zur Bereitstellung einer Assistenz beim Fahren an einem schwierigen Ort auf der Grundlage von an dem schwierigen Ort aufgenommenen Rohbildern bereitstellt. In der vorliegenden Ausführungsform realisiert ein durch S124 bereitgestellter Markierungsanzeigeprozess oder der durch S131–S145 bereitgestellte Bildverteilungsprozess einen Verwendungsabschnitt, der ein in S123 aufgenommenes Bild verwendet.
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5 zeigt einen Prozess 150 zur Bestimmung eines schwierigen Ortes, wie beispielsweise einer schwierigen Kreuzung. Der Prozess 150 ist ein Beispiel für S131. Der Prozess 150 wird von der Fahrzeugeinheit 5 ausgeführt.
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In S151 wird ein Anwärterort extrahiert. Der Anwärterort kann ein schwieriger Ort sein. Wenn eine schwierige Kreuzung zu bestimmen ist, kann eine schwierige Kreuzung, die den Fahrer dahingehend verunsichern kann, dass er nicht weiß, welcher Pfad zu wählen ist, aus mehreren Kreuzungen extrahiert werden, die in der Speichereinheit 5b gespeichert werden.
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In S152 erfolgt eine Überprüfung, ob das Fahrzeug 4 den Anwärterort erreicht hat. Wenn das Bestimmungsergebnis NEIN lautet, kehrt die Verarbeitung zu S151 zurück. Wenn das Bestimmungsergebnis JA lautet, schreitet die Verarbeitung zu S153 voran.
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In S153 erfolgt eine Überprüfung, um zu bestimmen, ob das Fahrzeug 4 an dem Anwärterort von einer Route abgewichen ist, die im Voraus für eine Routenführung gewählt wurde. Wenn das Fahrzeug 4 an einer Kreuzung von einer vorgewählten Route abweicht, ist es sehr wahrscheinlich, dass die Kreuzung ein schwieriger Ort ist. Wenn das Fahrzeug 4 in S153 von der vorgewählten Route abgewichen ist, wird bestimmt, dass der Anwärterort ein schwieriger Ort ist.
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In S154 wird ein Fahrzeugverhalten, das an dem Anwärterort beobachtet wird, mit einem Standard verglichen. In S154 erfolgt eine Überprüfung, um zu bestimmen, ob das beobachtete Fahrzeugverhalten vom Standard abweicht. Wenn das beobachtete Fahrzeugverhalten vom Standard abweicht, wird bestimmt, dass der Anwärterort ein schwieriger Ort ist.
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In S155 wird ein Fahrerverhalten, das am Anwärterort beobachtet wird, mit einem Standard verglichen. In S155 erfolgt eine Überprüfung, um zu bestimmen, ob das beobachtete Fahrerverhalten vom Standard abweicht. Wenn das beobachtete Fahrerverhalten vom Standard abweicht, wird bestimmt, dass der Anwärterort ein schwieriger Ort ist.
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In S156 erfolgt eine Überprüfung, um zu bestimmen, ob irgendeines der Ergebnisse der Bestimmungsprozesse (1), (2) und (3) in S153–S155 zeigt, dass der Anwärterort ein schwieriger Ort ist. Wenn irgendeines der Ergebnisse der Bestimmungsprozesse (1), (2) und (3) zeigt, dass der Anwärterort ein schwieriger Ort ist, schreitet die Verarbeitung zu S132 voran. Wenn das Bestimmungsergebnis in S156 NEIN lautet, kehrt die Verarbeitung zu S151 voran.
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6 zeigt einen Prozess 160 zur Verifizierung der Bestimmung des schwierigen Ortes auf der Grundlage eines Rohbildes. Der Prozess 160 ist ein Beispiel für S133. Der Prozess 160 wird von der Fahrzeugeinheit 5 aufgeführt.
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In S161 erfolgt eine Überprüfung, um zu bestimmen, ob der schwierige Ort aufgrund eines Fahrzeugverhaltens oder Fahrerverhaltens erfasst. Wenn das Bestimmungsergebnis in S154 oder S155 JA lautet, ist die Bestimmung in S161 positiv. Wenn das Bestimmungsergebnis in S161 NEIN lautet, schreitet die Verarbeitung zu S134 voran. Wenn das Bestimmungsergebnis in S161 JA lautet, schreitet die Verarbeitung zu S162 voran.
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In S162 erfolgt ein Bilderkennungsprozess, um im Rohbild nach einem Fehlerobjekt zu suchen. In S163 erfolgt eine Überprüfung, um zu bestimmen, ob das Rohbild ein Fehlerobjekt zeigt. Wenn das Bestimmungsergebnis in S163 NEIN lautet, schreitet die Verarbeitung zu S134 voran. Wenn das Bestimmungsergebnis in S163 JA lautet, schreitet die Verarbeitung zu S164 voran. In S164 wird das in S132 erfasste Rohbild gelöscht. Nach Beendigung von S132 kehrt die Verarbeitung zu S131 zurück.
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7 zeigt einen Prozess 170 zum Lernen von Standards, die einen schwierigen Ort anzeigen. Der Prozess 170 ist ein Beispiel für S135. Der Prozess 170 wird von der Fahrzeugeinheit 5 ausgeführt.
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In S171 erfolgt eine Überprüfung, um zu bestimmen, ob die Bestimmungsprozesse (1), (2) und (3) in S153–S155 anzeigen, dass der Anwärterort ein schwieriger Ort ist. Wenn wenigstens zwei der Bestimmungsprozesse (1), (2) und (3) zeigen, dass der Anwärterort ein schwieriger Ort ist, schreitet die Verarbeitung zu S172 voran. Wenn das Bestimmungsergebnis in S171 NEIN lautet, kehrt die Verarbeitung zu S132 zurück.
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In der vorliegenden Ausführungsform umfasst der durch S131 realisierte Bestimmungsabschnitt mehrere Bestimmungsprozesse, d. h. S153–S155. S171 realisiert einen Bestimmungsabschnitt, der überprüft, ob die Korrektheit einer Bestimmung eines schwierigen Ortes größer oder gleich einem vorbestimmten Niveau ist. Dies führt dazu, dass der Lernabschnitt Korrekturen vornimmt, wenn der schwierige Ort durch wenigstens zwei der mehreren Bestimmungsprozesse bestimmt wird.
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In S172 wird der Standard für das Fahrzeugverhalten auf der Grundlage des Fahrzeugverhaltens korrigiert, das an dem schwierigen Ort beobachtet wird. In S173 wird der Standard für das Fahrerverhalten auf der Grundlage des Fahrerverhaltens korrigiert, das an dem schwierigen Ort beobachtet wird. In S173 kann eine Stimme des Fahrers oder ein anderes Fahrerverhalten, die an dem schwierigen Ort beobachtet werden, als der Standard festgelegt werden.
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Die 8 und 9 zeigen jeweils ein Beispiel für ein Rohbild. Die 8 und 9 zeigen zum Zwecke der Veranschaulichung ein vereinfachtes Bild, das aus einem von der Kamera 5d aufgenommenen Bild gewonnen wird. Die Rohbilder RV1 und RV2 sind Bilder, die die gleiche Kreuzung zeigen. Die Rohbilder werden auch als Rohansichten oder Originalansichten bezeichnet. Das Rohbild RV1 wird im Ansprechen auf eine Bestimmung einer schwierigen Kreuzung durch ein Fahrzeug 4 erfasst. Das Rohbild RV2 wird im Ansprechen auf eine Bestimmung der schwierigen Kreuzung durch ein anderes Fahrzeug 4 erfasst. Die Rohbilder RV1 und RV2 unterscheiden sich in Datum und Zeit und Ort des aufgenommenen Bildes.
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Die Rohbilder RV1 und RV2 zeigen eine Szene an der Kreuzung. Die Rohbilder RV1 und RV2 zeigen, wie in den 8 und 9 gezeigt, ein Verkehrszeichen RS, ein Gebäude BD, das ein Teil der Szene ist, und eine Überführung OP, die ein Teil der Szene ist. Der Bereich dieser Kreuzung ist groß. Folglich erscheint das Gebäude BD im hinteren Teil klein. Ferner wird das Sichtfeld durch eine Verkehrsampel und andere Installationen beschränkt. Darüber hinaus bedeckt die Überführung OP einen großen Bereich, so dass die Gesamtansicht verdunkelt wird. Diese Faktoren erschweren es, einzelne Pfade einer Straßengabelung zu erkennen.
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Die Rohbilder RV1 und RV2 zeigen einen Fußgänger und ein anderes Fahrzeug VH, das ein sich bewegendes Objekt ist. Folglich zeigen die Rohbilder RV1 und RV2 unterschiedliche Szenen. Es ist nicht einfach, den Verlauf der Kreuzung genau zu erkennen und einen richtigen Pfad zu wählen, indem lediglich die Rohbilder RV1 und RV2 betrachtet werden.
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10 zeigt ein Beispiel für ein sauberes Bild, das erhalten wird, wenn die Zentraleinheit 3 einige Bilder kombiniert. 10 zeigt ein hochauflösendes Bild, das einem Bild entspricht, der von der Kamera 5d aufgenommen wird, und zum Zwecke der Veranschaulichung vereinfacht ist. Das saubere Bild CV ist ein kombiniertes Bild, das in S144 erhalten wird. Das saubere Bild wird auch als die saubere Ansicht bezeichnet. Das saubere Bild CV zeigt das Verkehrszeichen RS sowie das Gebäude BD und die Überführung OP, die Teile der Szene sind. Das saubere Bild CV zeigt wenigstens kein offensichtliches sich bewegendes Objekt. Das saubere Bild CV kann ein kleines sich bewegendes Objekt zeigen, das als ein Objekt gleich dem Hintergrundgebäude BD erkannt werden kann. Das saubere Bild CV ist ein kombiniertes Bild, das aus den Rohbildern RV1 und RV2 gewonnen wird. Das saubere Bild CV weist ungefähr die gleiche hochauflösende Qualität wie die Rohbilder RV1 und RV2 auf. Die Qualität des sauberen Bildes kommt einer Photoqualität näher als ein Bild, das ein Gebäude als einen schematischen Block zeigt.
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11 zeigt ein Beispiel für ein Führungsbild, das von der Fahrzeugeinheit 5 auf der Anzeige 5e angezeigt wird. Das auf der Anzeige 5e gezeigte Führungsbild NV weist ungefähr die gleiche hochauflösende Qualität wie das saubere Bild CV auf. Das Führungsbild wird auch als die Navigationsansicht bezeichnet. Das Führungsbild NV kann die gleiche Bildqualität wie das saubere Bild CV aufweisen. Das Führungsbild NV zeigt zusätzlich ein Führungszeichen GS zur Routenführung. Das Führungszeichen GS wird von einer Routenführungsfunktion der Fahrzeugeinheit 5 hinzugefügt. Bei dem in der 11 gezeigten Beispiel zeigt das Führungszeichen GS die Bewegungsrichtung entlang eines von mehreren Pfaden der Straßengabelung. Das Führungszeichen GS kann entweder von der Zentraleinheit 3 oder der Fahrzeugeinheit 5 zum sauberen Bild hinzugefügt werden.
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Gemäß der vorliegenden Ausführungsform werden an einem schwierigen Ort aufgenommene Rohbilder verwendet, um ein Bild zu erzeugen, das eine Assistenz beim Fahren an dem schwierigen Ort bereitstellt. Folglich wird ein Bild für eine Fahrassistenz auf der Grundlage einer tatsächlichen Szene am schwierigen Ort bereitgestellt.
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Gemäß einem Beispiel werden Rohbilder von vorausfahrenden Fahrzeugen, die den schwierigen Ort passiert haben, bereitgestellt und wird das saubere Bild, der erhalten wird, indem die Rohbilder kombiniert werden, als das Führungsbild für ein nachfolgendes Fahrzeug bereitgestellt. Das saubere Bild wird auf der Grundlage einer Szene an dem schwierigen Ort erzeugt, der von den vorausfahrenden Fahrzeugen sichtbar ist. Folglich stellt das an den Fahrer des nachfolgenden Fahrzeugs gegebene Führungsbild eine Ansicht bereit, die einer tatsächlichen Ansicht am schwierigen Ort nahekommt.
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Ferner wird das saubere Bild erzeugt, indem wenigstens einige der sich bewegenden Objekte, wie beispielsweise Fußgänger und/oder die anderen Fahrzeuge, aus den Rohbildern entfernt werden. Dies verringert den aus den sich bewegenden Objekten resultierenden Grad an Unverständlichkeit. Folglich wird der Einfluss von nicht relevanten sich bewegenden Objekten verringert, um ein Bild bereitzustellen, das vom Fahrer leicht verstanden wird.
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(Alternative Ausführungsformen)
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Vorstehend ist eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf die vorstehend beschriebene Ausführungsform beschränkt, sondern kann auf verschiedene Weise modifiziert werden.
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Die von der Steuereinheit bereitgestellten Funktionen können beispielsweise nur durch Software, nur durch Hardware oder durch eine Kombination aus Hardware und Software, so wie es vorstehend beschrieben ist, realisiert werden. Die Steuereinheit kann beispielsweise aus einer Analogschaltung gebildet werden.
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Die obige Ausführungsform ist in der Annahme beschrieben, dass das saubere Bild, das auf der Grundlage von mehreren Rohbildern erzeugt wird, die von mehreren vorausfahrenden Fahrzeugen 4 erfasst werden, die einen schwierigen Ort passieren, an ein nachfolgendes Fahrzeugs 4 gegeben wird, das den schwierigen Ort in der Zukunft erreichen wird. Im Fahrzeugnavigationssystem kann jedoch ein sauberes Bild, das auf der Grundlage von mehreren Rohbildern erzeugt wird, die wiederholt von einem Fahrzeug 4 erfasst werden, an das gleiche Fahrzeug 4 gegeben werden.
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Die obige Ausführungsform ist in der Annahme beschrieben, dass S131–S145 in einer dezentralen Weise von der Zentraleinheit 3 und der Fahrzeugeinheit 5 ausgeführt werden. Alternativ können die Prozesse jedoch in einer Weise zugewiesen sein, die sich von derjenigen in der obigen Ausführungsform unterscheidet. Die Zentraleinheit 3 kann beispielsweise einige oder alle von S131–S135 ausführen. Ferner kann die Fahrzeugeinheit 5 einige oder alle von S141–S145 ausführen.
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In der obigen Ausführungsform werden S131–S135 in Echtzeit ausgeführt, während das Fahrzeug 4 fährt. Alternativ können S131–S135 jedoch ausgeführt werden, nachdem das Fahrzeug 4 eine vorbestimmte Zeitspanne gefahren ist. In solch einer alternativen Ausführungsform wird ein zusätzlicher Prozess ausgeführt, um die Speichereinheit 5b Information speichern zu lassen, die erfasst wird, während das Fahrzeug 4 fährt. Ferner werden S131–S135 auf der Grundlage der gespeicherten Information ausgeführt.
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In der obigen Ausführungsform wird das saubere Bild erzeugt, indem sowohl Fußgänger als auch die anderen Fahrzeuge aus den Rohbildern entfernt werden. Alternativ kann das saubere Bild jedoch erzeugt werden, indem entweder die Fußgänger oder die anderen Fahrzeuge aus den Rohbildern entfernt werden.
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Die obige Ausführungsform ist in der Annahme beschrieben, dass S124 nur von der Fahrzeugeinheit 5 ausgeführt wird. Alternativ kann S124 jedoch teilweise von der Zentraleinheit 3 ausgeführt werden. Alternativ kann beispielsweise die Speichereinheit 3b in der Zentraleinheit 3 Bilder von Verkehrszeichen sammeln und die Zentraleinheit 3 die neuesten und hochwertigen Bilder der Verkehrszeichen aus den gesammelten Bildern wählen und die gewählten Bilder zum Zwecke der Anzeige an die Fahrzeugeinheit 5 geben.
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Obgleich die vorliegende Erfindung vorstehend in Verbindung mit ihren Ausführungsformen beschrieben ist, sollte wahrgenommen werden, dass sie nicht auf die Ausführungsformen und Konstruktionen beschränkt ist, sondern verschiedene Modifikationen und äquivalente Anordnungen mit abdecken soll. Ferner sollen, obgleich vorstehend die verschiedenen Kombinationen und Konfigurationen beschrieben sind, andere Kombinationen und Konfigurationen, die mehr, weniger oder nur ein einziges Element aufweisen, ebenso als mit im Schutzumfang der vorliegenden Erfindung beinhaltet verstanden werden.
