DE102020120174B4 - Informationsverarbeitungsvorrichtung, Informationsverarbeitungsverfahren und Computerprogramm - Google Patents

Informationsverarbeitungsvorrichtung, Informationsverarbeitungsverfahren und Computerprogramm Download PDF

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Abstract

Informationsverarbeitungsvorrichtung, umfassend:einen Detektor, der einen Meldezielkandidaten erkennt;eine Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit, die eine Möglichkeit der Überquerung durch den Meldezielkandidaten bestimmt;eine Steuerung, die eine durch eine Meldevorrichtung auszuführende Meldung steuert, die eine Meldezielperson zur Überquerung auffordert;eine Absichtserkennungseinheit, die eine Überquerungsabsicht der Meldezielperson in Bezug auf die Meldung erkennt;eine Absichtsbestätigungseinheit, die eine Überquerungsabsicht der Meldezielperson in einem Fall bestätigt, in welchem die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit bestimmt, dass eine Möglichkeit der Überquerung durch den Meldezielkandidaten besteht, und der Meldezielkandidat als die Meldezielperson zugewiesen wird; undeinen Speicher, in dem mindestens ein Wert aus einer Frequenz, mit der die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit die Bestimmung durchführt, und einem Schwellenwert zum Bestimmen, dass in Bezug auf einen bei der Bestimmung durch die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit verwendeten Indexwert eine Möglichkeit der Überquerung besteht, gespeichert ist, wobeidie Steuerung die Meldevorrichtung so steuert, dass diese die Meldung in einem Fall stoppt, in welchem die Absichtserkennungseinheit erkennt, dass die Meldezielperson keine Überquerungsabsicht hat,die Steuerung die Meldevorrichtung so steuert, dass diese die Meldung in einem Fall durchführt, in welchem die Absichtsbestätigungseinheit eine Überquerungsabsicht der Meldezielperson bestätigt;in einem Fall, in welchem die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit bestimmt, dass eine Möglichkeit der Überquerung durch den Meldezielkandidaten besteht, die Steuerung eine vorgegebene Steuervorrichtung so steuert, dass diese eine Steuerung zum Verhindern eines Falschstarts durchführt; unddie Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit eine Möglichkeit der Überquerung durch den Meldezielkandidaten auf Grundlage mindestens eines Werts aus der Frequenz und dem Schwellenwert, die in dem Speicher gespeichert sind, bestimmt;gekennzeichnet dadurch, dass die Informationsverarbeitungseinheit weiter umfasst:eine Zielzeit-Empfangseinheit, die eine Eingabe einer Zielankunftszeit an einem Ziel empfängt;eine Verkehrssituationserfassungseinheit, die Informationen über die Verkehrssituation um eine Route zu dem Ziel erfasst; undeine Anpassungseinheit, die mindestens einen Wert aus der Frequenz und dem Schwellenwert durch Verwendung mindestens einer Angabe aus der von der Zielzeit-Empfangseinheit empfangenen Zielankunftszeit und den von der Verkehrssituationserfassungseinheit erfassten Informationen über die Verkehrssituation anpasst, wobeidie Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit eine Möglichkeit der Überquerung durch den Meldezielkandidaten auf Grundlage mindestens eines durch die Anpassungseinheit angepassten Werts aus der Frequenz und dem Schwellenwert bestimmt.

Description

  • Technisches Gebiet
  • Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Informationsverarbeitungsvorrichtung zum Einbau in einem Fahrzeug oder dergleichen, die einen Fußgänger oder dergleichen benachrichtigt, ein Informationsverarbeitungsverfahren und ein Computerprogramm.
  • Technischer Hintergrund
  • US 2017/0240096 A1 offenbart ein Absichtssignalisierungssystem für ein autonomes Fahrzeug (AV), das Sensorinformationen überwachen kann, die eine situative Umgebung des AV anzeigen, und eine externe Entität zumindest teilweise auf der Grundlage der Sensordaten erkennen kann. Das Absichtssignalisierungssystem kann eine Ausgabe erzeugen, um entweder eine Absicht des AV oder eine Duldung des AV gegenüber der externen Entität zu signalisieren.
  • US 2018/0173237 A1 bezieht sich auf Verfahren zur Kommunikation von Zustand, Absicht und Kontext eines autonomen Fahrzeugs. Eine Variante eines Verfahrens zum Kommunizieren von Zustand, Absicht und Kontext eines autonomen Fahrzeugs umfasst: zu einem ersten Zeitpunkt, Anzeigen eines ersten Symbols, das einen aktuellen Zustand eines Fahrzeugs auf einer nach hinten gerichteten visuellen Anzeige darstellt, die auf dem Fahrzeug angeordnet ist; Navigieren zu einer Kreuzung; zu einem zweiten Zeitpunkt, Erfassen eines Zustands der Kreuzung vor dem Fahrzeug; Darstellen eines zweiten Symbols, das den Zustand der Kreuzung zu dem zweiten Zeitpunkt darstellt, auf der nach hinten gerichteten visuellen Anzeige; Erfassen einer Änderung des Zustands der Kreuzung zu einem dritten Zeitpunkt, der auf den zweiten Zeitpunkt folgt; Auswählen einer nächsten Navigationsaktion für das Fahrzeug als Reaktion auf die Änderung des Zustands der Kreuzung zu dem dritten Zeitpunkt; vor der Ausführung der nächsten Navigationsaktion Darstellen eines dritten Symbols, das die nächste Navigationsaktion darstellt, auf der nach hinten gerichteten optischen Anzeige; und automatisches Ausführen der nächsten Navigationsaktion.
  • US 9 829 889 B1 offenbart ein Verfahren zum Betreiben eines autonomen Fahrzeugs, das das Führen des autonomen Fahrzeugs entlang eines geplanten Fahrwegs umfasst. Das autonome Fahrzeug kann entlang des geplanten Fahrweges zum Stillstand gebracht werden, wobei ein Bediener des Fahrzeugs anbieten kann, ein anderes Fahrzeug und/oder eine Person vor dem angehaltenen autonomen Fahrzeug passieren zu lassen. Das Fahrzeug, an das das Angebot gerichtet ist, kann als Reaktion auf das Angebotssignal ein Annahmesignal senden, das die Annahme des Angebots anzeigt. Das Annahmesignal kann von dem autonomen Fahrzeug empfangen werden, das als Reaktion auf den Empfang des Annahmesignals seinen geplanten Fahrweg ändern kann.
  • US 2015/0336502 A1 offenbart ein Verfahren für ein autonomes Fahrzeug (z. B. ein vollständig autonomes oder halbautonomes Fahrzeug) zur Kommunikation mit externen Beobachtern. Das Verfahren umfasst: Empfangen einer Aufgabe an dem autonomen Fahrzeug; Sammeln von Daten, die eine Umgebung des autonomen Fahrzeugs charakterisieren, von einem Sensor, der mit dem autonomen Fahrzeug gekoppelt ist; Bestimmen eines beabsichtigten Handlungsverlaufs für das autonome Fahrzeug, der auf der Aufgabe und den gesammelten Daten basiert; und Übermitteln einer für Menschen verständlichen Ausgabe über eine Ausgabevorrichtung, wobei die für Menschen verständliche Ausgabe ausdrücklich oder implizit den beabsichtigten Handlungsverlauf an einen externen Beobachter anzeigt.
  • Eine bekannte Technik unterstützt einen von einem Fahrzeug erfassten Fußgänger beim Überqueren einer Straße. Zum Beispiel offenbart Patentschrift (nachstehend als „PTL“ bezeichnet) 1 die entsprechende Technik. In einem Fall, in dem das Fahrzeug den Fußgänger erkennt, der die Straße überqueren könnte, bestimmt die Technik auf Grundlage der Anwesenheit oder Abwesenheit von entgegenkommenden und nachfolgenden Fahrzeugen, ob der Fußgänger die Straße überqueren kann oder nicht. Weiterhin wird in einem Fall, in dem die Technik bestimmt, dass der Fußgänger die Straße überqueren kann, ein Zebrastreifenmuster auf die Straße projiziert, um den Fußgänger beim Überqueren zu unterstützen.
  • Liste der Anführungen
  • Patentliteratur
  • PTL 1 Japanische Patentoffenlegungsschrift JP 2015 - 143 093 A
  • Zusammenfassung der Erfindung
  • Technische Aufgabe
  • PTL 1 kann jedoch noch weiter verbessert werden, um z. B. einem Fußgänger oder einem Fahrrad (nachfolgend als „Fußgänger oder dergleichen“ bezeichnet) ein sicheres Überqueren zu ermöglichen, während das Zebrastreifenmuster projiziert wird. Zum Beispiel erklärt PTL 1, dass die Technik bestimmt, ob der Fußgänger eine Absicht hat, die Straße zu überqueren oder nicht, bevor das Zebrastreifenmuster projiziert wird. Da sich der Bestimmungsalgorithmus nur auf ein Ergebnis der Verhaltenserkennung (z. B.: blickt für eine vorgegebene Zeit oder länger in eine Richtung des eigenen Fahrzeugs oder dergleichen) des Fußgängers durch eine Kamera verlässt, ist eine fälschliche Bestimmung möglich.
  • Weiterhin ist es auch unmöglich, eine Änderung einer Überquerungsabsicht des Fußgängers (z. B. der Fußgänger steht kurz vor dem Überqueren, hält aber aufgrund eines Telefonanrufs oder dergleichen an) mit der Auslegung zu bewältigen, bei der die Überquerungsabsicht des Fußgängers unilateral bestimmt wird, bevor das Zebrastreifenmuster wie oben beschrieben projiziert wird.
  • Darüber hinaus würde mit der weiten Verbreitung selbstfahrender Fahrzeuge die Auslegung mit unilateraler Bestimmung der Überquerungsabsicht des Fußgängers die Wahrscheinlichkeit erhöhen, dass ein Unfall herbeigeführt wird.
  • Eine nicht einschränkende und beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung trägt zu einer Informationsverarbeitungsvorrichtung, einem Informationsverarbeitungsverfahren und einem Computerprogramm bei, die es dem Fußgänger oder dergleichen ermöglichen, eine Straße sicherer zu überqueren.
  • Lösung der Aufgabe
  • Eine Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist in Anspruch 1 definiert.
  • Ein Informationsverarbeitungsverfahren gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist in Anspruch 8 definiert.
  • Ein Computerprogramm gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird durch einen Computer ausgeführt, wobei das Computerprogramm in Anspruch 9 definiert ist.
  • Es ist anzumerken, dass diese umfassenden und spezifischen Aspekte durch ein System, ein Verfahren, eine integrierte Schaltung, ein Computerprogramm oder ein Aufzeichnungsmedium oder auch durch eine beliebige Kombination eines Systems, einer Vorrichtung, eines Verfahrens, einer integrierten Schaltung, eines Computerprogramms und eines Aufzeichnungsmediums umgesetzt sein können.
  • Weitere Vorteile und Wirkungen eines Aspekts der vorliegenden Offenbarung ergeben sich aus der Beschreibung und der beigefügten Zeichnung. Solche Vorteile und/oder Wirkungen können sich aus einigen Merkmalen ergeben, die in einigen Ausführungsformen sowie der Beschreibung und der beigefügten Zeichnung dargestellt sind; es müssen jedoch nicht alle davon vorgesehen sein, um eines oder mehrerer dieser Merkmale zu erlangen.
  • Kurze Beschreibung der Zeichnung
    • 1 ist ein Diagramm, das ein Auslegungsbeispiel eines Fahrzeug-Bordsystems gemäß der vorliegenden Ausführungsform darstellt;
    • 2 ist ein Diagramm zur Erläuterung der Verarbeitung in einem ersten Beispiel einer Projektionssteuerung eines Zebrastreifenmusters gemäß der vorliegenden Ausführungsform;
    • 3 ist ein Diagramm zur Erläuterung der Verarbeitung in einem zweiten Beispiel der Projektionssteuerung des Zebrastreifenmusters gemäß der vorliegenden Ausführungsform;
    • 4 ist ein Diagramm, das ein Beispiel der Verarbeitung von Bildern einer Projektion des Zebrastreifenmusters gemäß der vorliegenden Ausführungsform darstellt;
    • 5 ist ein Diagramm, das ein Beispiel der Verarbeitung von Bildern der Projektion des Zebrastreifenmusters gemäß der vorliegenden Ausführungsform darstellt;
    • 6 ist ein Diagramm, das ein Beispiel der Verarbeitung von Bildern der Projektion des Zebrastreifenmusters gemäß der vorliegenden Ausführungsform darstellt;
    • 7 ist ein Diagramm, das ein Beispiel der Verarbeitung von Bildern der Projektion des Zebrastreifenmusters gemäß der vorliegenden Ausführungsform darstellt; und
    • 8 ist ein Diagramm, das ein Beispiel der Verarbeitung von Bildern der Projektion des Zebrastreifenmusters gemäß der vorliegenden Ausführungsform darstellt.
  • Beschreibung von Ausführungsformen
  • Nachstehend ist eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung unter entsprechender Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung genau beschrieben. Jedoch kann eine genauere Beschreibung, die über das Notwendige hinausgeht, weggelassen sein. Beispielsweise können genaue Beschreibungen bereits wohlbekannter Gesichtspunkte und wiederholte Beschreibungen von im Wesentlichen der gleichen Auslegung weggelassen sein. Damit soll verhindert werden, dass die folgende Beschreibung unnötig redundant wird, und das Verständnis durch Fachleute erleichtert werden.
  • Es ist anzumerken, dass die beigefügte Zeichnung und die folgende Beschreibung bereitgestellt werden, damit Fachleute die vorliegende Ausführungsform in ausreichendem Umfang verstehen, und nicht die Gegenstände einschränken sollen, die in den Ansprüchen beschrieben sind.
  • 1 ist ein Diagramm, das ein Auslegungsbeispiel eines Fahrzeug-Bordsystems gemäß der vorliegenden Ausführungsform darstellt.
  • Das Fahrzeug-Bordsystem 2 zum Einbau in einem Fahrzeug 1 enthält beispielsweise eine Kameravorrichtung 3, eine Radarvorrichtung 4, eine digitale Mikrospiegelvorrichtung (Digital Micromirror Device - DMD) 5, eine Funkkommunikationsvorrichtung 6, eine Fahrzeugsteuerungs-ECU (elektronische Steuereinheit) 7, eine Lautsprecher-/Mikrofonvorrichtung 8 und eine Meldesteuerungs-ECU 10.
  • Die Kameravorrichtung 3 ist beispielsweise an der Vorderseite des Fahrzeugs 1 installiert und erfasst anhand eines aufgenommenen Videobilds ein Objekt (beispielsweise eine Person, ein Fahrrad, ein beliebiges anderes Fahrzeug oder ein Hindernis) vor dem Fahrzeug 1. Die Radarvorrichtung 4 ist beispielsweise an der Vorderseite, Rückseite, linken und rechten Seite des Fahrzeugs 1 installiert, sendet elektromagnetische Wellen (beispielsweise Millimeterwellen) aus und erfasst anhand reflektierter Wellen davon ein Objekt um das Fahrzeug 1.
  • Es ist anzumerken, dass die Kameravorrichtung 3 und die Radarvorrichtung 4 Beispiele für Vorrichtungen zum Erfassen eines Objekts um das Fahrzeug 1 sind und das Fahrzeug 1 ein Objekt auch mit anderen Vorrichtungen als der Kameravorrichtung 3 und der Radarvorrichtung 4 erfassen kann. Weiterhin können Vorrichtungen, die ein Objekt erfassen, z. B. die Kameravorrichtung 3 und die Radarvorrichtung 4, auch als Objekterfassungseinheit 9 bezeichnet sein. In einem Fall, in welchem die Objekterfassungseinheit 9 ein Objekt erfasst, meldet die Objekterfassungseinheit 9 der Meldesteuerungs-ECU 10 die Erfassungsinformationen einschließlich eines Erfassungsergebnisses.
  • Die DMD 5 (ein Beispiel für eine Lichtabstrahlvorrichtung) ist eine Vorrichtung, die beispielsweise in der Nähe eines Stoßfängers des Fahrzeugs 1 installiert ist, und bestrahlt eine Straße mit Licht, das beispielsweise ein Muster oder einen Buchstaben darstellt. Beispielsweise bestrahlt die DMD 5 auf Grundlage der Steuerung durch die Meldesteuerungs-ECU 10 eine Straßenoberfläche vor dem Fahrzeug 1 mit Licht, das ein Muster eines Zebrastreifens (nachfolgend als „Zebrastreifenmuster“ bezeichnet) oder dergleichen darstellt.
  • Die Funkkommunikationsvorrichtung 6 ist eine Vorrichtung zum Kommunizieren mit der Umgebung wie einem anderen Fahrzeug, einer straßenseitigen Vorrichtung und einem Cloud-Server. Beispielsweise führt die Funkkommunikationsvorrichtung 6 eine Fahrzeug-Fahrzeug-Funkkommunikation mit einem anderen Fahrzeug auf Grundlage des V2V-Standards durch (Vehicle to Vehicle).
  • Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 7 ist eine Vorrichtung zum Steuern des Betriebs des Fahrzeugs 1. Beispielsweise steuert die Fahrzeugsteuerungs-ECU 7 das Lenken, Beschleunigen, Bremsen und dergleichen des Fahrzeugs 1. In der vorliegenden Ausführungsform verhindert die Fahrzeugsteuerungs-ECU 7 einen Falschstart des Fahrzeugs 1 auf Grundlage der Steuerung durch die Meldesteuerungs-ECU 10. Das heißt, die Fahrzeugsteuerungs-ECU 7 verhindert einen Start des Fahrzeugs 1, wenn der Fahrer versehentlich auf das Fahrpedal tritt.
  • Die Lautsprecher-/Mikrofonvorrichtung 8 (ein Beispiel für eine Sprachausgabevorrichtung) kann eine Sprachäußerung in die Umgebung des Fahrzeugs 1 ausgeben oder eine Sprachäußerung um das Fahrzeug 1 erfassen. Die von der Lautsprecher-/Mikrofonvorrichtung 8 auszugebende Sprachäußerung kann beispielsweise eine Sprachäußerung sein, die auf Grundlage eines im Voraus in dem Speicher 12 gespeicherten Sprachsignals wiedergegeben wird.
  • Der Speicher 12 speichert Sprachsignale, die verschiedenen Sprachäußerungen entsprechen, die je nach Situation wiederzugeben sind. Beispielsweise kann die weiter unten beschriebene Steuerung 101 ein geeignetes Sprachsignal je nach Situation auswählen und wiedergeben. Weiterhin speichert der Speicher 12 Textinformationen, die verschiedenen Sprachäußerungen entsprechen, die je nach Situation wiederzugeben sind. Die Steuerung 101 kann ohne besondere Einschränkung ausgelegt sein, geeignete Textinformationen je nach Situation auszuwählen, um den Inhalt des ausgewählten Texts als Sprache wiederzugeben.
  • Die Meldesteuerungs-ECU 10 ist eine Vorrichtung zum Steuern einer Meldung an den Fußgänger oder dergleichen oder ein anderes Fahrzeug als das Fahrzeug 1. Die Meldesteuerungs-ECU 10 enthält beispielsweise eine Kommunikationsschnittstelle 11, einen Speicher 12 und einen Prozessor 13. Die Kommunikationsschnittstelle 11, der Speicher 12 von der Prozessor 13 sind durch einen internen Bus 14, der zu bidirektionaler Kommunikation in der Lage ist, verbunden. Es ist anzumerken, dass die Meldesteuerungs-ECU 10 ein Beispiel der Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist.
  • Über ein Fahrzeugnetzwerk sendet und empfängt die Kommunikationsschnittstelle 11 Daten an die bzw. von der Kameravorrichtung 3, Radarvorrichtung 4, DMD 5, Funkkommunikationsvorrichtung 6 und Fahrzeugsteuerungs-ECU 7. Das Fahrzeugnetzwerk kann drahtgebunden oder drahtlos oder als eine Kombination davon ausgelegt sein. Weiterhin kann das Fahrzeugnetzwerk mindestens teilweise als ein CAN (Controller Area Network) ausgelegt sein.
  • Der Speicher 12 speichert beispielsweise Computerprogramme und Daten, die durch den Prozessor 13 ausgeführt werden. Der Speicher 12 kann als ein flüchtiger Speicher oder ein nicht-flüchtiger Speicher oder eine Kombination davon ausgelegt sein.
  • Der Prozessor 13 setzt durch Lesen eines Computerprogramms aus dem Speicher 12 und Ausführen des Computerprogramms verschiedene Funktionen der Meldesteuerungs-ECU 10 um. Der Prozessor 13 kann beispielsweise als eine CPU (Zentraleinheit), eine LSI-Schaltung (Large Scale Integration) oder eine Steuereinheit ausgelegt sein.
  • Beispielsweise führt der Prozessor 13 ein oder mehrere aus dem Speicher 12 ausgelesene Computerprogramme aus, um ein oder mehrere Funktionen umzusetzen, welche die Steuerung 101, die Absichtserkennungseinheit 102, die Merkmalsidentifikationseinheit 103, den Situationsdetektor 104, die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 105, die Absichtsbestätigungseinheit 106, die Zielzeit-Empfangseinheit 107, die Verkehrssituationserfassungseinheit 108 und/oder die Anpassungseinheit 109 betreffen.
  • Die Steuerung 101 steuert eine durch eine Meldevorrichtung auszuführende Meldung, um eine Meldezielperson zur Überquerung aufzufordern. Die hier erwähnte Meldezielperson ist nicht auf einen Fußgänger eingeschränkt, sondern umfasst ohne besondere Einschränkung auch eine Person, die auf einem Fahrrad fährt (einschließlich eines Einrads, eines Zweirads, eines Dreirads oder dergleichen), einen Rollstuhl oder beliebige andere Mobilitätseinrichtungen für Personen, die elektrisch oder durch menschliche Kraft angetrieben sein können. Nachfolgend kann ein Meldezielkandidat oder die Meldezielperson (die weiter unten ausführlich beschrieben ist) auch als „Fußgänger oder dergleichen“ bezeichnet sein.
  • Obwohl ein Fall, in welchem die Meldevorrichtung eine Lichtabstrahlvorrichtung wie die DMD 5 ist, nachfolgend als ein Beispiel in der vorliegenden Ausführungsform beschrieben ist, ist die vorliegende Erfindung weiterhin nicht hierauf eingeschränkt. Beispielsweise kann die Meldevorrichtung eine Sprachausgabevorrichtung wie ein Lautsprecher sein. Alternativ kann die Meldevorrichtung beispielsweise eine Vorrichtung sein, die Informationen durch elektromagnetische Wellen oder dergleichen an ein Endgerät wie ein Smartphone, das von dem Fußgänger oder dergleichen mitgeführt wird, sendet.
  • Die Steuerung 101 steuert die durch die Meldevorrichtung auszuführende Meldung entsprechend verschiedenen Informationen (nachfolgend als „verschiedene empfangene Informationen“ bezeichnet), die von der Absichtserkennungseinheit 102, der Merkmalsidentifikationseinheit 103, dem Situationsdetektor 104, der Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 105, der Absichtsbestätigungseinheit 106, der Zielzeit-Empfangseinheit 107, der Verkehrssituationserfassungseinheit 108, der Anpassungseinheit 109 oder dergleichen empfangen werden.
  • Die Steuerung 101 berücksichtigt die verschiedenen empfangenen Informationen umfassend und steuert die DMD 5 beispielsweise auf Grundlage eines Bestimmungsergebnisses darüber, ob die Projektion des Zebrastreifenmusters notwendig ist oder nicht, so, dass das Zebrastreifenmuster vor das Fahrzeug 1 projiziert wird oder die Projektion des Zebrastreifenmusters gestoppt wird. Zudem führt die Steuerung 101 verschiedene weiter unten beschriebene Steuervorgänge durch.
  • Es ist anzumerken, dass die Steuerung 101 ausgelegt sein kann, die Fahrzeugsteuerungs-ECU 7 so zu steuern, dass ein Falschstart des Fahrzeugs 1 beispielsweise während der Projektion des Zebrastreifenmusters (nachfolgend als „während des Projektionszeitraums des Zebrastreifenmusters“ bezeichnet) durch die DMD 5 verhindert wird. Beispielsweise weist die Steuerung 101 die Fahrzeugsteuerungs-ECU 7 an, das Fahrzeug 1 auch dann nicht zu starten, wenn der Fahrer während des Projektionszeitraums des Zebrastreifenmusters das Fahrpedal drückt. Somit ist es möglich zu verhindern, dass das Fahrzeug 1 fälschlicherweise startet, während der Fußgänger oder dergleichen während der Projektion das Zebrastreifenmuster überquert.
  • Weiterhin kann die Steuerung 101 auch ausgelegt sein, während des Projektionszeitraums des Zebrastreifenmusters einem dem Fahrzeug 1 nachfolgenden Fahrzeug über die Funkkommunikationsvorrichtung 6 Informationen zu melden, die angeben, dass der Fußgänger oder dergleichen das Zebrastreifenmuster überquert.
  • Die Absichtserkennungseinheit 102 erkennt eine Überquerungsabsicht der Meldezielperson in Bezug auf die durch die Meldevorrichtung auszuführende Meldung. Beispielsweise erkennt die Absichtserkennungseinheit 102, ob der Fußgänger oder dergleichen die Überquerungsabsicht in Bezug auf die Projektion des Zebrastreifenmusters durch die DMD 5 hat oder nicht. Die Absichtserkennungseinheit 102 erkennt beispielsweise durch Verwendung einer Bilderkennungstechnik oder dergleichen anhand eines von der Kameravorrichtung 3 aufzunehmenden Bilds des Fußgängers oder dergleichen, ob der Fußgänger oder dergleichen eine Überquerungsabsicht hat oder nicht. Genauer erkennt die Absichtserkennungseinheit 102 durch Verwendung einer Bilderkennungstechnik oder dergleichen anhand eines von der Kameravorrichtung 3 aufgenommenen Bilds, ob der Fußgänger oder dergleichen das durch die DMD 5 projizierte Zebrastreifenmuster überquert oder nicht. In einem Fall, in welchem bestimmt wird, dass der Fußgänger oder dergleichen das Zebrastreifenmuster überquert, erkennt die Absichtserkennungseinheit 102 dann, dass der Fußgänger eine Überquerungsabsicht hat.
  • Andererseits erkennt die Absichtserkennungseinheit 102 in einem Fall, in welchem durch Verwendung einer Bilderkennungstechnik oder dergleichen anhand eines von der Kameravorrichtung 3 aufgenommenen Bilds erkannt wird, dass ein bestimmter Zeitraum vergangen ist, ohne dass der Fußgänger oder dergleichen das durch die DMD 5 projizierte Zebrastreifenmuster überquert hat, oder eine Geste des Fußgängers oder dergleichen, die angibt, dass der Fußgänger oder dergleichen nicht überqueren wird, erkannt wird, dass der Fußgänger oder dergleichen keine Überquerungsabsicht hat.
  • Es ist anzumerken, dass die Absichtserkennungseinheit 102 zusätzlich zu der Erkennung anhand eines von der Kameravorrichtung 3 aufgenommenen Bilds, ob der Fußgänger oder dergleichen eine Überquerungsabsicht hat oder nicht, beispielsweise auch anhand einer von der Lautsprecher-/Mikrofonvorrichtung 8 erfassten Sprachäußerung des Fußgängers oder dergleichen erkennen kann, ob der Fußgänger oder dergleichen eine Überquerungsabsicht hat oder nicht. In einem Fall zum Beispiel, in welchem die Lautsprecher-/Mikrofonvorrichtung 8 eine Sprachäußerung „Ich werde nicht überqueren“ eines Fußgängers erfasst, kann die Absichtserkennungseinheit 102 die Bedeutung der Sprachäußerung durch Verwendung einer Spracherkennungstechnik oder dergleichen interpretieren, um zu erkennen, dass der Fußgänger oder dergleichen keine Überquerungsabsicht hat.
  • In einem Fall, in welchem die Absichtserkennungseinheit 102 erkennt, dass der Fußgänger oder dergleichen keine Absicht hat, das projizierte Zebrastreifenmuster zu überqueren, führt die Steuerung 101 dann eine Steuerung aus, um die Projektion des Zebrastreifenmusters durch die DMD 5 zu stoppen.
  • Die Merkmalsidentifikationseinheit 103 identifiziert ein Merkmal der Meldezielperson. Die Merkmalsidentifikationseinheit 103 identifiziert beispielsweise durch Verwendung einer Bilderkennungstechnik oder dergleichen anhand eines von der Kameravorrichtung 3 aufgenommenen Bilds, ob die Meldezielperson ein normaler Fußgänger, ein Fußgänger mit einem Gehstock, ein blinder Fußgänger oder andernfalls ein Rollstuhlnutzer, ein Nutzer einer Mobilitätseinrichtung für Personen oder dergleichen ist. Weiterhin kann die Merkmalsidentifikationseinheit 103 zusätzlich zu der Bilderkennungstechnik auch eine V2P-Technik (Vehicle to Pedestrian) einsetzen. Beispielsweise führt eine blinde Person, ein Rollstuhlnutzer, eine körperlich eingeschränkte ältere Person oder dergleichen ein spezielles Endgerät, ein spezielles intelligentes Endgerät (Smart Device) oder dergleichen mit sich, das verkehrsbezogene persönliche Attributinformationen speichert. Dann kommuniziert das Fahrzeug 1 (z. B. die Funkkommunikationsvorrichtung 6) mit diesen Endgeräten, um verkehrsbezogene persönliche Attributinformationen der diese Endgeräte mitführenden Personen zu erfassen. Dann kann die Merkmalsidentifikationseinheit 103 das Merkmal der Meldezielperson auf Grundlage der Attributinformationen identifizieren.
  • Dann ändert die Steuerung 101 einen Aspekt der Meldung entsprechend dem Merkmal der Meldezielperson. In einem Fall zum Beispiel, in welchem die Merkmalsidentifikationseinheit 103 die Meldezielperson als einen blinden Fußgänger identifiziert, kann die Steuerung 101 zusammen mit der Projektion des Zebrastreifenmusters durch die DMD 5 als die Meldevorrichtung oder anstelle der Projektion des Zebrastreifenmusters eine Meldung mittels einer von der Lautsprecher-/Mikrofonvorrichtung 8 als der Meldevorrichtung auszugebenden Sprachäußerung (beispielsweise einer Sprachmitteilung mit einem Inhalt, der die Meldezielperson zur Überquerung auffordert) durchführen.
  • Der Situationsdetektor 104 erkennt eine Situation, in der die Meldezielperson bei der Überquerung ist. Der Situationsdetektor 104 erkennt beispielsweise durch Verwendung einer Bilderkennungstechnik oder dergleichen anhand eines von der Kameravorrichtung 3 aufgenommenen Bilds, ob der Fußgänger oder dergleichen das durch die DMD 5 projizierte Zebrastreifenmuster überquert. Es ist anzumerken, dass der Situationsdetektor 104 die Bedeutung einer Sprachäußerung (beispielsweise einer Sprachäußerung „Bitte warten Sie noch etwas länger“ oder dergleichen) des Fußgängers oder dergleichen, die von der Lautsprecher-/Mikrofonvorrichtung 8 erfasst wird, durch Verwendung einer Spracherkennungstechnik oder dergleichen interpretiert, um zu erkennen, dass der Fußgänger oder dergleichen in einer Situation ist, in welcher der Fußgänger oder dergleichen das Zebrastreifenmuster überquert.
  • Durch Verwendung der oben beschriebenen Bilderkennungstechnik oder der Spracherkennungstechnik ist der Situationsdetektor 104 auch in der Lage, beispielsweise zu erkennen, dass ein Fußgänger, der mit der Überquerung begonnen hat, die Überquerung in der Mitte der Straße beendet und zurückkehrt. Das heißt, der Situationsdetektor 104 ist auch in der Lage, eine Änderung der Überquerungsabsicht oder dergleichen des Fußgängers zu erkennen.
  • Während auf Grundlage eines Erkennungsergebnisses von dem Situationsdetektor 104 erkannt wird, dass der Fußgänger oder dergleichen bei der Überquerung ist, setzt die Steuerung 101 dann die Projektion des Zebrastreifenmusters durch die DMD 5 und/oder die Meldung mittels einer Sprachäußerung von der Lautsprecher-/Mikrofonvorrichtung 8 fort.
  • Der Situationsdetektor 104 kann erkennen, dass ein anderer Fußgänger oder dergleichen, der nicht der Fußgänger oder dergleichen ist, der als die Meldezielperson erkannt wird, bald überqueren wird. Zum Beispiel ist der Situationsdetektor 104 in der Lage, beispielsweise durch die Bilderkennungstechnik anhand eines von der Kameravorrichtung 3 aufgenommenen Bilds oder durch die Spracherkennungstechnik anhand einer von der Lautsprecher-/Mikrofonvorrichtung 8 erfassten Sprachäußerung eine Situation zu erkennen, in welcher der andere Fußgänger bald überqueren wird.
  • Während auf Grundlage eines Erkennungsergebnisses von dem Situationsdetektor 104 erkannt wird, dass der andere Fußgänger oder dergleichen bei der Überquerung ist, setzt die Steuerung 101 dann die Projektion des Zebrastreifenmusters durch die DMD 5 und/oder die Meldung mittels einer Sprachäußerung von der Lautsprecher-/Mikrofonvorrichtung 8 fort.
  • Die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 105 bestimmt eine Möglichkeit der Überquerung durch den Fußgänger oder dergleichen, der durch die Objekterfassungseinheit 9 als ein Meldezielkandidat erfasst wurde. Während das Fahrzeug 1 fährt oder dergleichen, erfasst die Objekterfassungseinheit 9 den Fußgänger oder dergleichen anhand eines von der Kameravorrichtung 3 aufgenommenen Bilds oder dergleichen als den Meldezielkandidaten. Der hier erwähnte Meldezielkandidat ist der Fußgänger oder dergleichen, der ein Kandidat für die Meldung zur Aufforderung zur Überquerung durch die Projektion des Zebrastreifenmusters durch die DMD 5 oder durch Ausgabe einer Sprachäußerung von der Lautsprecher-/Mikrofonvorrichtung 8 wird. Jedoch ist dieser Fußgänger oder dergleichen nur ein Kandidat für die Meldung, und es wird auf Grundlage eines Bestimmungsergebnisses von der Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 105 entschieden, ob der Fußgänger oder dergleichen tatsächlich die Meldezielperson wird oder nicht.
  • Dementsprechend bestimmt die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 105, ob eine Möglichkeit der Überquerung durch den Fußgänger, der als der Meldezielkandidat erfasst wurde, besteht oder nicht. Beispielsweise bestimmt die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 105 eine Möglichkeit der Überquerung durch den Meldezielkandidaten durch Erkennen und Analysieren eines von der Kameravorrichtung 3 aufgenommenen Bilds oder dergleichen. In einem Fall zum Beispiel, in welchem der Meldezielkandidat als ein Ergebnis der Analyse eines von der Kameravorrichtung 3 aufgenommenen Bilds von einem Seitenstreifen einer Straße um mehr als einen vorgegebenen Abstand heraustritt oder für eine vorgegebene Zeit in eine Richtung des eigenen Fahrzeugs (Fahrzeug 1) blickt, kann die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 105 bestimmen, dass eine Möglichkeit der Überquerung besteht. In einem Fall, in welchem die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 105 bestimmt, dass eine Möglichkeit der Überquerung besteht, stoppt das Fahrzeug 1 unter der Steuerung durch die Fahrzeugsteuerungs-ECU 7 in der Nähe der Position des Meldezielkandidaten. Weiterhin legt die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 105 den Meldezielkandidaten, für den eine Möglichkeit der Überquerung bestimmt wurde, als die Meldezielperson fest.
  • Die Absichtsbestätigungseinheit 106 bestätigt eine Überquerungsabsicht des Fußgängers oder dergleichen, der als die Meldezielperson zugewiesen ist, infolge der Bestimmung durch die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 105, dass eine Möglichkeit der Überquerung besteht, erneut. Die Absichtsbestätigungseinheit 106 kann die Meldezielperson beispielsweise durch Ausgabe einer Sprachnachricht „Werden Sie überqueren?“ von der Lautsprecher-/Mikrofonvorrichtung 8 über eine Überquerungsabsicht befragen. In einem Fall, in welchen die Lautsprecher-/Mikrofonvorrichtung 8 beispielsweise eine Sprachäußerung „Ich werde überqueren!“ der Meldezielperson erfasst, ist die Absichtsbestätigungseinheit 106 weiterhin in der Lage zu bestätigen, dass die Meldezielperson eine Überquerungsabsicht hat.
  • In einem Fall zum Beispiel, in welchem eine Geste, die „Ich werde überqueren!“ angibt, von der Meldezielperson anhand eines von der Kameravorrichtung 3 aufgenommenen Bilds erfasst wird, kann die Absichtsbestätigungseinheit 106 ohne besondere Einschränkung ausgelegt sein zu bestätigen, dass die Meldezielperson eine Überquerungsabsicht hat.
  • In einem Fall, in welchem eine Überquerungsabsicht der Meldezielperson infolge der Absichtsbestätigung durch die Absichtsbestätigungseinheit 106 bestätigt werden kann, führt die Steuerung 101 dann zum Beispiel die Meldung (beispielsweise die Projektion des Zebrastreifenmusters durch die DMD 5 oder dergleichen) an die Meldezielperson aus.
  • Der Speicher 12 speichert mindestens einen Wert aus einer Frequenz, mit der die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 105 die Bestimmung durchführt, und einem Schwellenwert zum Bestimmen, dass in Bezug auf einen bei der Bestimmung verwendeten Indexwert eine Möglichkeit der Überquerung besteht. Als die Frequenz kann ein beliebiger Wert eingestellt sein, beispielsweise jede 10 Sekunden, jede 1 Minute, jede 5 Minuten, jede 10 Minuten oder dergleichen. Der bei der Bestimmung verwendete Indexwert kann beispielsweise ein Wert sein, der eine Wahrscheinlichkeit angibt, die eine Möglichkeit der Überquerung darstellt. Wenn beispielsweise in dem Fall einer Wahrscheinlichkeit von 90 % oder mehr das Urteil getroffen wird, dass eine Möglichkeit der Überquerung besteht, wird ein Wert von 90 % als der Schwellenwert eingestellt.
  • Die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 105 führt eine Verarbeitung zum Bestimmen einer Möglichkeit der Überquerung durch den Meldezielkandidaten durch Verwendung mindestens eines in dem Speicher 12 gespeicherten Werts aus der Frequenz und dem Schwellenwert aus. Die Frequenz und der Schwellenwert können von einem Benutzer über eine Eingabeschnittstelle, die als Fahrzeugnavigationsvorrichtung oder dergleichen (nicht dargestellt) ausgelegt ist, beliebig eingestellt werden. In einem Fall beispielsweise, in welchem eine plötzlich erkrankte Person in dem Fahrzeug 1 fährt, ist es möglich zu verhindern, dass das Fahrzeug 1 häufig stoppt, indem die Frequenz der Bestimmung durch die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 105 reduziert wird und/oder der Schwellenwert zum Bestimmen, dass eine Möglichkeit der Überquerung besteht, erhöht wird.
  • Die Zielzeit-Empfangseinheit 107 empfängt eine Eingabe einer Zielankunftszeit des Fahrzeugs 1 an einem Ziel. Das Fahrzeug 1 enthält beispielsweise eine Fahrzeugnavigationsvorrichtung (nicht dargestellt), und die Fahrzeugnavigationsvorrichtung fungiert als eine Zielzeit-Empfangseinheit 107. Der Benutzer gibt die Zielankunftszeit an dem Ziel über die Fahrzeugnavigationsvorrichtung oder dergleichen ein.
  • Die Verkehrssituationserfassungseinheit 108 erfasst Informationen über die Verkehrssituation um eine Route zu dem Ziel. Als Informationen über die Verkehrssituation kann die Verkehrssituationserfassungseinheit 108 beispielsweise Stauinformationen, Verkehrsregelungsinformationen, Unfallinformationen, Informationen über stockenden Verkehr oder dergleichen über die Funkkommunikationsvorrichtung 6 erfassen. Die oben beschriebene Fahrzeugnavigationsvorrichtung kann als Verkehrssituationserfassungseinheit 108 fungieren.
  • Die Anpassungseinheit 109 passt mindestens einen Wert aus der Frequenz und dem Schwellenwert durch Verwendung mindestens einer Angabe aus der von der Zielzeit-Empfangseinheit 107 empfangenen Zielankunftszeit und den von der Verkehrssituationserfassungseinheit 108 erfassten Informationen über die Verkehrssituation an. Beispielsweise führt die Anpassungseinheit 109 unter Berücksichtigung der Informationen über die Verkehrssituation eine Navigationssimulation zu dem Ziel durch, um eine geschätzte Ankunftszeit zu berechnen. Dann ist die Anpassungseinheit 109 in der Lage, die Frequenz und/oder den Schwellenwert anzupassen, indem die geschätzte Ankunftszeit mit der Zielankunftszeit verglichen wird. In einem Fall beispielsweise, in welchem als ein Ergebnis des Vergleichs der Zielankunftszeit und der geschätzten Ankunftszeit kein großer Spielraum besteht (in dem Fall der Unterschreitung einer vorgegebenen Zeitdifferenz), passt die Anpassungseinheit 109 das Fahrzeug 1 so an, dass es nicht häufig stoppt, indem die Frequenz reduziert und/oder der Schwellenwert erhöht wird.
  • (Erstes Beispiel der Projektionssteuerung des Zebrastreifenmusters)
  • Als Nächstes ist die Verarbeitung in einem ersten Beispiel der Projektionssteuerung eines Zebrastreifenmusters unter Bezugnahme auf ein Ablaufdiagramm in 2 beschrieben. Es ist anzumerken, dass die unten beschriebene Verarbeitung in geeigneter Weise ausgeführt wird, während die Stromversorgung des Fahrzeugs 1 arbeitet, beispielsweise während das Fahrzeug 1 fährt oder stoppt. 2 ist ein Diagramm zur Erläuterung der Verarbeitung in dem ersten Beispiel der Projektionssteuerung des Zebrastreifenmusters gemäß der vorliegenden Ausführungsform.
  • Während das Fahrzeug 1 fährt oder dergleichen, erfasst die Objekterfassungseinheit 9 den Fußgänger oder dergleichen (S101). Beispielsweise erfasst die Objekterfassungseinheit 9 den Fußgänger oder dergleichen anhand eines von der Kameravorrichtung 3, welche die Objekterfassungseinheit 9 darstellt, aufgenommenen Bilds als den Meldezielkandidaten. Es ist anzumerken, dass neben der Kameravorrichtung 3 auch eine Auslegung möglich ist, bei welcher der Fußgänger oder dergleichen durch die Radarvorrichtung 4 erfasst wird. Es ist anzumerken, dass die Verarbeitung zum Erfassen des Fußgängers oder dergleichen in S101 in vorgegebenen Zeitintervallen wiederholt wird. Die Zeitintervalle sind beispielsweise in dem Speicher 12 gespeichert.
  • Wenn der Fußgänger oder dergleichen in S101 erfasst wird, bestimmt die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 105, ob eine Möglichkeit der Überquerung durch den Fußgänger oder dergleichen, der durch die Objekterfassungseinheit 9 als der Meldezielkandidat erfasst wurde, besteht oder nicht (S102). Beispielsweise bestimmt die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 105 durch Erkennen und Analysieren eines von der Kameravorrichtung 3 aufgenommenen Bilds oder dergleichen, ob eine Möglichkeit der Überquerung durch den Fußgänger oder dergleichen besteht oder nicht.
  • Es ist anzumerken, dass die Frequenz, mit der die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 105 die Bestimmung durchführt, sowie der Schwellenwert zum Bestimmen, dass in Bezug auf den bei der Bestimmung verwendeten Indexwert eine Möglichkeit der Überquerung besteht, in dem Speicher 12 gespeichert sind, wie oben beschrieben. Die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 105 bestimmt anhand der Frequenz und des Schwellenwerts, die in dem Speicher 12 gespeichert sind, ob eine Möglichkeit der Überquerung durch den Fußgänger oder dergleichen besteht oder nicht.
  • In einem Fall, in welchem die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 105 bestimmt, dass keine Möglichkeit der Überquerung durch den Fußgänger oder dergleichen besteht (S102: NEIN), kehrt der Ablauf zu S101 zurück. Dann führt die Objekterfassungseinheit 9 die Fußgängererfassungsverarbeitung in S101 durch.
  • In einem Fall, in welchem die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 105 bestimmt, dass eine Möglichkeit der Überquerung durch den Fußgänger oder dergleichen besteht (S102: JA), wird der Fußgänger oder dergleichen als die Meldezielperson zugewiesen. Dann führt die Steuerung 101 die Projektion des Zebrastreifenmusters vor das Fahrzeug 1 aus, beispielsweise durch Steuerung der DMD 5 als der Meldevorrichtung (S 103). In einem Fall, in welchem das Fahrzeug 1 fährt, stoppt das Fahrzeug 1 hier, und die Verarbeitung der Projektion des Zebrastreifenmusters in S103 wird ausgeführt. Es ist anzumerken, dass die Steuerung 101 auch durch eine von der Lautsprecher-/Mikrofonvorrichtung 8 auszugebende Sprachäußerung eine Meldung zur Aufforderung zum Überqueren durchführen kann.
  • Wenn die Steuerung 101 die Projektion des Zebrastreifenmusters ausführt, kann entsprechend einem Merkmal des Fußgängers oder dergleichen eine Meldung durchgeführt werden. Die Merkmalsidentifikationseinheit 103 identifiziert beispielsweise durch Verwendung einer Bilderkennungstechnik anhand eines von der Kameravorrichtung 3 aufgenommenen Bilds, ob der Fußgänger oder dergleichen ein normaler Fußgänger oder ein blinder Fußgänger ist, oder dergleichen.
  • In einem Fall zum Beispiel, in welchem die Merkmalsidentifikationseinheit 103 identifiziert, dass der Fußgänger oder dergleichen ein blinder Fußgänger ist, kann die Steuerung 101 zusammen mit der Projektion des Zebrastreifenmusters von der DMD 5 als der Meldevorrichtung oder anstelle der Projektion mittels einer von der Lautsprecher-/Mikrofonvorrichtung 8 als der Meldevorrichtung auszugebenden Sprachäußerung (beispielsweise einer Sprachnachricht mit einem Inhalt, der den Fußgänger oder dergleichen zur Überquerung auffordert) eine Meldung durchführen.
  • Wenn die Steuerung 101 die Projektion des Zebrastreifenmusters ausführt, erkennt die Absichtserkennungseinheit 102 eine Überquerungsabsicht des Fußgängers oder dergleichen in Bezug auf die durch die Meldevorrichtung auszuführende Meldung (S104). Beispielsweise erkennt die Absichtserkennungseinheit 102, ob der Fußgänger oder dergleichen die Überquerungsabsicht in Bezug auf die Projektion des Zebrastreifenmusters durch die DMD 5 hat oder nicht. Die Absichtserkennungseinheit 102 erkennt anhand eines von der Kameravorrichtung 3 aufzunehmenden Bilds des Fußgängers oder dergleichen, ob der Fußgänger oder dergleichen eine Überquerungsabsicht hat oder nicht.
  • Weiterhin erkennt der Situationsdetektor 104 in S104 die Situation, in welcher der Fußgänger oder dergleichen bei der Überquerung ist. Der Situationsdetektor 104 erkennt beispielsweise durch Verwendung einer Bilderkennungstechnik anhand eines von der Kameravorrichtung 3 aufgenommenen Bilds, ob der Fußgänger oder dergleichen das durch die DMD 5 projizierte Zebrastreifenmuster überquert oder nicht.
  • Weiterhin erkennt der Situationsdetektor 104 in S104, ob ein Fußgänger oder dergleichen (nachfolgend als „neuer Fußgänger“ bezeichnet), der nicht der Fußgänger oder dergleichen ist, der als die Meldezielperson erkannt wurde, bald überqueren wird oder nicht.
  • In S104 kehrt der Ablauf in einem Fall, in welchem die Absichtserkennungseinheit 102 erkennt, dass der Fußgänger oder dergleichen eine Überquerungsabsicht hat, in einem Fall, in welchem der Situationsdetektor 104 erkennt, dass der Fußgänger oder dergleichen das durch die DMD 5 projizierte Zebrastreifenmuster überquert, oder in einem Fall, in welchem der Situationsdetektor 104 erkennt, dass der neue Fußgänger oder dergleichen bald überqueren wird (S104: JA), zu S103 zurück. Dann setzt die Steuerung 101 die Ausführung der Projektion des Zebrastreifenmusters fort.
  • In S 104 beendet die Steuerung 101 in einem Fall, in welchem die Absichtserkennungseinheit 102 erkennt, dass der Fußgänger oder dergleichen keine Überquerungsabsicht hat, in einem Fall, in welchem der Situationsdetektor 104 erkennt, dass der Fußgänger oder dergleichen die Überquerung des durch die DMD 5 projizierten Zebrastreifenmusters stoppt, oder in einem Fall, in welchem der Situationsdetektor 104 nicht erkennt, dass der neue Fußgänger oder dergleichen bald überqueren wird (S104: NEIN), die Projektion des Zebrastreifenmusters (S105).
  • Es ist anzumerken, dass die Verarbeitung, bei der die Zielzeit-Empfangseinheit 107 die Eingabe der oben beschriebenen Zielankunftszeit empfängt, die Verarbeitung, bei der die Verkehrssituationserfassungseinheit 108 die oben beschriebenen Informationen über die Verkehrssituation empfängt, oder die Verarbeitung, bei der die Anpassungseinheit 109 durch Verwendung mindestens einer Angabe aus der Zielankunftszeit und den Informationen über die Verkehrssituation die Frequenz und/oder den Schwellenwert wie oben beschrieben anpasst, auch als Verarbeitung in einer früheren Phase von S101 ausgeführt werden können.
  • (Zweites Beispiel der Projektionssteuerung des Zebrastreifenmusters)
  • Als Nächstes ist die Verarbeitung in einem zweiten Beispiel der Projektionssteuerung des Zebrastreifenmusters unter Bezugnahme auf ein Ablaufdiagramm in 3 beschrieben. Es ist anzumerken, dass, wie in dem oben beschriebenen ersten Beispiel, die unten beschriebene Verarbeitung in geeigneter Weise ausgeführt wird, während die Stromversorgung des Fahrzeugs 1 arbeitet, beispielsweise während das Fahrzeug 1 fährt oder stoppt. 3 ist ein Diagramm zur Erläuterung der Verarbeitung in dem zweiten Beispiel der Projektionssteuerung des Zebrastreifenmusters gemäß der vorliegenden Ausführungsform.
  • Während das Fahrzeug 1 fährt oder dergleichen, erfasst die Objekterfassungseinheit 9 den Fußgänger oder dergleichen (S201). Beispielsweise erfasst die Objekterfassungseinheit 9 den Fußgänger oder dergleichen anhand eines von der Kameravorrichtung 3, welche die Objekterfassungseinheit 9 darstellt, aufgenommenen Bilds als den Meldezielkandidaten. Es ist anzumerken, dass neben der Kameravorrichtung 3 auch eine Auslegung möglich ist, bei welcher der Fußgänger oder dergleichen durch die Radarvorrichtung 4 erfasst wird. Es ist anzumerken, dass die Verarbeitung zum Erfassen des Fußgängers oder dergleichen in S201 in vorgegebenen Zeitintervallen wiederholt wird. Die Zeitintervalle sind beispielsweise in dem Speicher 12 gespeichert.
  • Wenn der Fußgänger oder dergleichen in S201 erfasst wird, bestimmt die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 105, ob eine Möglichkeit der Überquerung durch den Fußgänger oder dergleichen, der durch die Objekterfassungseinheit 9 als der Meldezielkandidat erfasst wurde, besteht oder nicht (S202). Beispielsweise bestimmt die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 105 durch Erkennen und Analysieren eines von der Kameravorrichtung 3 aufgenommenen Bilds oder dergleichen, ob eine Möglichkeit der Überquerung durch den Fußgänger oder dergleichen besteht oder nicht.
  • Es ist anzumerken, dass die Frequenz, mit der die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 105 die Bestimmung durchführt, sowie der Schwellenwert zum Bestimmen, dass eine Möglichkeit der Überquerung besteht, als der bei der Bestimmung verwendete Indexwert in dem Speicher 12 gespeichert sind, wie oben beschrieben. Die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 105 bestimmt anhand der Frequenz und des Schwellenwerts, die in dem Speicher 12 gespeichert sind, ob eine Möglichkeit der Überquerung durch den Fußgänger oder dergleichen besteht oder nicht.
  • In einem Fall, in welchem die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 105 bestimmt, dass keine Möglichkeit der Überquerung durch den Fußgänger oder dergleichen besteht (S202: NEIN), kehrt der Ablauf zu S201 zurück. Dann führt die Objekterfassungseinheit 9 die Fußgängererfassungsverarbeitung in S201 durch.
  • In einem Fall, in welchem die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 105 bestimmt, dass eine Möglichkeit der Überquerung durch den Fußgänger oder dergleichen besteht (S202: JA), wird der Fußgänger oder dergleichen als die Meldezielperson zugewiesen. Dann befragt die Absichtsbestätigungseinheit 106 den Fußgänger oder dergleichen, der als die Meldezielperson zugewiesen ist, über eine Überquerungsabsicht (S203).
  • Beispielsweise kann die Absichtsbestätigungseinheit 106 eine Sprachnachricht „Werden Sie überqueren?“ von der Lautsprecher-/Mikrofonvorrichtung 8 ausgeben, um den Fußgänger oder dergleichen über eine Überquerungsabsicht zu befragen.
  • Die Absichtsbestätigungseinheit 106 bestimmt, ob der Fußgänger oder dergleichen eine Überquerungsabsicht hat oder nicht (S204).
  • In einem Fall zum Beispiel, in welchem die Lautsprecher-/Mikrofonvorrichtung 8 eine Sprachäußerung „Ich werde überqueren!“ des Fußgängers oder dergleichen erfasst, bestimmt die Absichtsbestätigungseinheit 106, dass der Fußgänger oder dergleichen eine Überquerungsabsicht hat. In einem Fall, in welchem das Fahrzeug 1 fährt, stoppt das Fahrzeug 1 hier, und die Verarbeitung zum Bestätigen einer Überquerungsabsicht in S203 wird ausgeführt.
  • In einem Fall, in welchem die Absichtsbestätigungseinheit 106 keine Überquerungsabsicht des Fußgängers oder dergleichen bestätigen kann (S204: NEIN), kehrt der Ablauf zu S201 zurück. Dann führt die Objekterfassungseinheit 9 die Fußgängererfassungsverarbeitung in S201 durch.
  • In einem Fall, in welchem die Absichtsbestätigungseinheit 106 eine Überquerungsabsicht des Fußgängers oder dergleichen bestätigen kann (S204: JA), führt die Steuerung 101 beispielsweise durch Steuerung der DMD 5 als der Meldevorrichtung die Projektion des Zebrastreifenmusters vor das Fahrzeug 1 durch (S205). Es ist anzumerken, dass die Steuerung 101 auch durch eine von der Lautsprecher-/Mikrofonvorrichtung 8 auszugebende Sprachäußerung eine Meldung zur Aufforderung zum Überqueren durchführen kann.
  • Wenn die Steuerung 101 die Projektion des Zebrastreifenmusters ausführt, kann entsprechend einem Merkmal des Fußgängers oder dergleichen eine Meldung durchgeführt werden. Die Merkmalsidentifikationseinheit 103 identifiziert beispielsweise durch Verwendung einer Bilderkennungstechnik anhand eines von der Kameravorrichtung 3 aufgenommenen Bilds, ob der Fußgänger oder dergleichen ein normaler Fußgänger oder ein blinder Fußgänger ist, oder dergleichen.
  • In einem Fall zum Beispiel, in welchem die Merkmalsidentifikationseinheit 103 identifiziert, dass der Fußgänger oder dergleichen ein blinder Fußgänger ist, kann die Steuerung 101 zusammen mit der Projektion des Zebrastreifenmusters von der DMD 5 als der Meldevorrichtung oder anstelle der Projektion mittels einer von der Lautsprecher-/Mikrofonvorrichtung 8 als der Meldevorrichtung auszugebenden Sprachäußerung (beispielsweise einer Sprachnachricht mit einem Inhalt, der den Fußgänger oder dergleichen zur Überquerung auffordert) eine Meldung durchführen.
  • Wenn die Steuerung 101 die Projektion des Zebrastreifenmusters ausführt, erkennt die Absichtserkennungseinheit 102 eine Überquerungsabsicht des Fußgängers oder dergleichen in Bezug auf die durch die Meldevorrichtung auszuführende Meldung (S206). Beispielsweise erkennt die Absichtserkennungseinheit 102, ob der Fußgänger oder dergleichen die Überquerungsabsicht in Bezug auf die Projektion des Zebrastreifenmusters durch die DMD 5 hat oder nicht. Die Absichtserkennungseinheit 102 erkennt anhand eines von der Kameravorrichtung 3 aufzunehmenden Bilds des Fußgängers oder dergleichen, ob der Fußgänger oder dergleichen eine Überquerungsabsicht hat oder nicht.
  • Weiterhin erkennt der Situationsdetektor 104 in S206 die Situation, in welcher der Fußgänger oder dergleichen bei der Überquerung ist. Der Situationsdetektor 104 erkennt beispielsweise durch Verwendung einer Bilderkennungstechnik anhand eines von der Kameravorrichtung 3 aufgenommenen Bilds, ob der Fußgänger oder dergleichen das durch die DMD 5 projizierte Zebrastreifenmuster überquert oder nicht.
  • Weiterhin erkennt der Situationsdetektor 104 in S206, ob der neue Fußgänger (ein anderer Fußgänger oder dergleichen, der nicht der Fußgänger oder dergleichen ist, der als die Meldezielperson erkannt wird) bald überqueren wird oder nicht.
  • In S206 kehrt der Ablauf in einem Fall, in welchem die Absichtserkennungseinheit 102 erkennt, dass der Fußgänger oder dergleichen eine Überquerungsabsicht hat, in einem Fall, in welchem der Situationsdetektor 104 erkennt, dass der Fußgänger oder dergleichen das durch die DMD 5 projizierte Zebrastreifenmuster überquert, oder in einem Fall, in welchem der Situationsdetektor 104 erkennt, dass der neue Fußgänger bald überqueren wird (S206: JA), zu S205 zurück. Dann setzt die Steuerung 101 die Ausführung der Projektion des Zebrastreifenmusters fort.
  • In S206 beendet die Steuerung 101 in einem Fall, in welchem die Absichtserkennungseinheit 102 erkennt, dass der Fußgänger oder dergleichen keine Überquerungsabsicht hat, in einem Fall, in welchem der Situationsdetektor 104 erkennt, dass der Fußgänger oder dergleichen die Überquerung des durch die DMD 5 projizierten Zebrastreifenmusters stoppt, oder in einem Fall, in welchem der Situationsdetektor 104 nicht erkennt, dass der neue Fußgänger oder dergleichen bald überqueren wird (S206: NEIN), die Projektion des Zebrastreifenmusters (S207).
  • Es ist anzumerken, dass die Verarbeitung, bei der die Zielzeit-Empfangseinheit 107 die Eingabe der oben beschriebenen Zielankunftszeit empfängt, die Verarbeitung, bei der die Verkehrssituationserfassungseinheit 108 die oben beschriebenen Informationen über die Verkehrssituation empfängt, oder die Verarbeitung, bei der die Anpassungseinheit 109 durch Verwendung mindestens einer Angabe aus der Zielankunftszeit und den Informationen über die Verkehrssituation die Frequenz und/oder den Schwellenwert wie oben beschrieben anpasst, auch als Verarbeitung in einer früheren Phase von S201 ausgeführt werden können.
  • (Verarbeitung von Bildern)
  • 4 ist ein Diagramm, das ein Beispiel der Verarbeitung von Bildern der Projektion des Zebrastreifenmusters gemäß der vorliegenden Ausführungsform darstellt. 4 stellt die Verarbeitung von Bildern in einer Zeitreihe da, bei der, nachdem die Projektion des Zebrastreifenmusters gestartet wurde, eine Überquerungsabsicht des Fußgängers oder dergleichen anhand einer Reaktion (einer Geste wie einer Körper- und/oder Handgeste oder einer Sprachäußerung) des Fußgängers oder dergleichen erkannt wird und die Projektion des Zebrastreifenmusters gemäß einem Ergebnis der Erkennung gesteuert wird. In 4 ist angenommen, dass die Zeitachse in der Zeichnung von der linken Seite zur rechten Seite verläuft (Gleiches gilt für 5 bis 8).
  • In T11 erfasst das Fahrzeug 1 (das als Fahrzeug-Bordsystem 2 bezeichnet sein kann; Gleiches gilt nachfolgend) beispielsweise den sich bewegenden Fußgänger oder dergleichen und bestimmt, ob eine Möglichkeit der Überquerung vor dem Fahrzeug 1 durch den Fußgänger oder dergleichen besteht oder nicht. Das heißt, die Verarbeitungsvorgänge von S101 und S102, die in 2 dargestellt sind, werden durchgeführt. In einem Fall, in welchem in dem Fahrzeug 1 bestimmt wird, dass eine Möglichkeit der Überquerung durch den Fußgänger oder dergleichen besteht, stoppt das Fahrzeug 1.
  • In T12 projiziert das Fahrzeug 1 das Zebrastreifenmuster auf eine Straßenoberfläche als eine Meldung, um den Fußgänger oder dergleichen zur Überquerung aufzufordern. Dann erkennt das Fahrzeug 1 durch Erkennen von Körper- und/oder Handgesten des Fußgängers oder dergleichen, ob der Fußgänger oder dergleichen eine Überquerungsabsicht hat oder nicht. Das heißt, die Verarbeitungsvorgänge von S103 und S104, die in 2 dargestellt sind, werden ausgeführt. In dem in 4 dargestellten Beispiel ist in T12 angenommen, dass der Fußgänger oder dergleichen nach der Projektion des Zebrastreifenmusters eine Geste ausführt, die keine Überquerungsabsicht angibt, und dass das Fahrzeug 1 erkennt, dass der Fußgänger oder dergleichen keine Überquerungsabsicht hat.
  • In T13 löscht das Fahrzeug 1 das Zebrastreifenmuster. Das heißt, die in 2 dargestellte Verarbeitung von S105 wird ausgeführt.
  • In T14 fährt das Fahrzeug 1 mit reduzierter Geschwindigkeit und passiert vor dem Fußgänger oder dergleichen.
  • Es ist anzumerken, dass in einem Fall, in welchem eine Vielzahl von Fußgängern oder dergleichen, von denen bestimmt wird, dass eine Möglichkeit der Überquerung besteht, vorhanden sind, das Fahrzeug 1 die Verarbeitung zum Löschen des Zebrastreifenmusters (S 105 in 2) in einem Fall durchführt, in welchem alle Fußgänger oder dergleichen keine Überquerungsabsicht angeben. Weiterhin führt das Fahrzeug 1 in einem Fall, in welchem der Fußgänger oder dergleichen nicht explizit eine Absicht angibt und auch nicht überquert, die Verarbeitung zum Löschen des Zebrastreifenmusters (S105 in 2) nach Verstreichen einer vorgegebenen Zeit durch.
  • 5 ist ein Diagramm, das ein Beispiel der Verarbeitung von Bildern der Projektion des Zebrastreifenmusters gemäß der vorliegenden Ausführungsform darstellt. 5 stellt die Verarbeitung von Bildern in einer Zeitreihe da, bei der, nachdem die Projektion des Zebrastreifenmusters gestartet wurde, eine Meldung zur Aufforderung zum Überqueren entsprechend dem Merkmal des Fußgängers durchgeführt wird, eine Überquerungsabsicht des Fußgängers oder dergleichen erkannt wird und die Projektion des Zebrastreifenmusters gemäß einem Ergebnis der Erkennung gesteuert wird. In dem in 5 dargestellten Beispiel ist angenommen, dass der Fußgänger oder dergleichen ein blinder Fußgänger mit einem Gehstock ist.
  • In T21 wird die gleiche Verarbeitung wie in T11 in 4 durchgeführt.
  • In T22 identifiziert das Fahrzeug 1, dass der Fußgänger oder dergleichen die Merkmale der Blindheit und der Verwendung eines Gehstocks besitzt, und führt eine Meldung zur Aufforderung zum Überqueren gemäß den Merkmalen durch. In dem in 5 dargestellten Beispiel projiziert das Fahrzeug 1 das Zebrastreifenmuster und gibt außerdem Anweisungen durch Sprache. Das heißt, die in 2 dargestellte Verarbeitung von S103 wird durchgeführt. In diesem Fall kann das Fahrzeug 1 dem Fußgänger oder dergleichen die Umgebungssituation durch Sprache melden.
  • Weiterhin benötigt der blinde Fußgänger mit einem Gehstock voraussichtlich mehr Zeit für die Überquerung als ein normaler Fußgänger. In T23 wird die Projektion des Zebrastreifenmusters fortgesetzt, während der Fußgänger oder dergleichen bei der Überquerung ist. Das heißt, die Verarbeitungsvorgänge von S103 und S104, die in 2 dargestellt sind, werden wiederholt, während der Fußgänger oder dergleichen bei der Überquerung ist.
  • In T24 meldet das Fahrzeug 1 dem Fußgänger oder dergleichen durch Sprache den Abschluss der Überquerung. Dann führt das Fahrzeug 1 die Verarbeitung zum Löschen des Zebrastreifenmusters durch (S105 in 2). Anschließend setzt das Fahrzeug 1 die Fahrt fort.
  • 6 ist ein Diagramm, das ein Beispiel von Bildern der Projektion des Zebrastreifenmusters gemäß der vorliegenden Ausführungsform darstellt. 6 stellt die Verarbeitung von Bildern in einer Zeitreihe dar, bei der, nachdem die Projektion des Zebrastreifenmusters gestartet wurde, erkannt wird, dass der neue Fußgänger oder dergleichen (ein anderer Fußgänger oder dergleichen, der nicht der Fußgänger oder dergleichen ist, der als die Meldezielperson erkannt wird) bald überqueren wird, und die Projektion des Zebrastreifenmusters fortgesetzt wird, während erkannt wird, dass der neue Fußgänger bei der Überquerung ist.
  • In T31 wird die gleiche Verarbeitung wie in T 11 in 4 durchgeführt.
  • In T32 projiziert das Fahrzeug 1 das Zebrastreifenmuster auf eine Straßenoberfläche als eine Meldung, um den Fußgänger oder dergleichen zur Überquerung aufzufordern. Dann erkennt das Fahrzeug 1 durch Erkennen von Körper- und/oder Handgesten des Fußgängers oder dergleichen, ob der Fußgänger oder dergleichen eine Überquerungsabsicht hat oder nicht. Das heißt, die Verarbeitungsvorgänge von S103 und S104, die in 2 dargestellt sind, werden ausgeführt. In dem in 6 dargestellten Beispiel ist in T32 angenommen, dass der Fußgänger oder dergleichen nach der Projektion des Zebrastreifenmusters eine Geste ausführt, die eine Überquerungsabsicht angibt, und dass das Fahrzeug 1 erkennt, dass der Fußgänger oder dergleichen eine Überquerungsabsicht hat.
  • In T33 erfasst das Fahrzeug 1 zu einer Zeit, zu welcher der Fußgänger die Überquerung des Zebrastreifenmusters fast abgeschlossen hat, den neuen Fußgänger oder dergleichen, der eine Überquerungsabsicht hat. In diesem Fall ist das Fahrzeug 1 dabei, die Projektion des Zebrastreifenmusters zu beenden, erkennt aber, dass der neue Fußgänger oder dergleichen die Überquerung von der linken hinteren Seite des Fahrzeugs 1 beginnt, sodass das Fahrzeug 1 die Verarbeitung plötzlich ändert und die Ausführung der Projektion des Zebrastreifenmusters fortsetzt. Das heißt, die in 2 dargestellte Verarbeitung von S104 wird ausgeführt.
  • In T34 bestätigt das Fahrzeug 1, dass der neue Fußgänger oder dergleichen, der mit der Überquerung von der linken hinteren Seite des Fahrzeugs 1 begonnen hat, die Überquerung abschließt, und führt in einem Fall, in welchem kein weiterer neuer Fußgänger oder dergleichen erfasst wird, die Verarbeitung zum Löschen des Zebrastreifenmusters (S 105 von 2) durch.
  • 7 ist ein Diagramm, das ein Beispiel von Bildern der Projektion des Zebrastreifenmusters gemäß der vorliegenden Ausführungsform darstellt. 7 stellt die Verarbeitung von Bildern in einer Zeitreihe da, bei der, wenn die Projektion des Zebrastreifenmusters gestartet wird, eine Absicht des Fußgängers oder dergleichen im Voraus anhand einer Reaktion (einer Geste wie einer Körper- und/oder Handgeste oder einer Sprachäußerung) des Fußgängers oder dergleichen bestätigt wird und die Projektion des Zebrastreifenmusters gemäß einem Ergebnis der Bestätigung gesteuert wird.
  • In T41 erfasst das Fahrzeug 1 beispielsweise den sich bewegenden Fußgänger oder dergleichen und bestimmt, ob eine Möglichkeit der Überquerung vor dem Fahrzeug 1 durch den Fußgänger oder dergleichen besteht oder nicht. Das heißt, die Verarbeitungsvorgänge von S201 und S202, die in 3 dargestellt sind, werden durchgeführt. In einem Fall, in welchem in dem Fahrzeug 1 bestimmt wird, dass eine Möglichkeit der Überquerung durch den Fußgänger oder dergleichen besteht, stoppt das Fahrzeug 1.
  • In T42 gibt das Fahrzeug 1 eine Sprachnachricht oder dergleichen an den Fußgänger oder dergleichen aus, um eine Überquerungsabsicht zu bestätigen.
  • In T43 ist angenommen, dass das Fahrzeug 1 eine Sprachäußerung und/oder eine Geste von dem Fußgänger oder dergleichen erkennt, um eine Überquerungsabsicht zu bestätigen. Das heißt, die Verarbeitungsvorgänge von S203 und S204 (JA), die in 3 dargestellt sind, werden durchgeführt. Es ist anzumerken, dass die Fahrzeugsteuerungs-ECU 7 eine Funktion zum Verhindern eines Falschstarts zwischen T42 und T43 ausführen kann.
  • In T44 projiziert das Fahrzeug 1 das Zebrastreifenmuster auf eine Straßenoberfläche als eine Meldung, um den Fußgänger oder dergleichen zur Überquerung aufzufordern. Das heißt, die in 3 dargestellte Verarbeitung von S205 wird ausgeführt. Anschließend führt das Fahrzeug 1 alle in 3 dargestellten Verarbeitungsvorgänge nach S206 durch und setzt die Projektion des Zebrastreifenmusters fort oder beendet sie.
  • 8 ist ein Diagramm, das ein Beispiel von Bildern der Projektion des Zebrastreifenmusters gemäß der vorliegenden Ausführungsform darstellt. Wie 7 stellt auch 8 die Verarbeitung von Bildern in einer Zeitreihe da, bei der, wenn die Projektion des Zebrastreifenmusters gestartet wird, eine Absicht des Fußgängers oder dergleichen im Voraus anhand einer Reaktion (einer Geste wie einer Körper- und/oder Handgeste oder einer Sprachäußerung) des Fußgängers oder dergleichen bestätigt wird und die Projektion des Zebrastreifenmusters gemäß einem Ergebnis der Bestätigung gesteuert wird.
  • T51 und T52 sind mit T41 bzw. T42 in 7 identisch.
  • In T53 ist angenommen, dass das Fahrzeug 1 eine Sprachäußerung und/oder eine Geste von den Fußgängern oder dergleichen erkennt und bestätigt, dass keine Überquerungsabsicht besteht. Das heißt, die Verarbeitungsvorgänge von S203 und S204 (NEIN), die in 3 dargestellt sind, werden ausgeführt.
  • In T54 fährt das Fahrzeug 1 mit reduzierter Geschwindigkeit und passiert vor dem Fußgänger oder dergleichen, ohne das Zebrastreifenmuster projizieren. Anschließend kehrt der Ablauf nach S204 (NEIN) zu der Fußgängererfassungsverarbeitung von S201 zurück, wie in 3 dargestellt.
  • (Modifikation)
  • In einem Fall zum Beispiel, in welchem erkannt wird, dass der Fußgänger oder dergleichen bei der Überquerung ist, kann die Steuerung 101 eine Steuerung durchführen, um einem nachfolgenden Fahrzeug des Fahrzeugs 1 zu melden, dass der Fußgänger oder dergleichen bei der Überquerung ist.
  • Wenn jeder der Verarbeitungsvorgänge von S102 bis S105 in 2 oder jeder der Verarbeitungsvorgänge von S202 bis S207 in 3 durchgeführt wird, kann die Steuerung 101 die Fahrzeugsteuerungs-ECU 7 beispielsweise so steuern, dass diese die Funktion zum Verhindern eines Falschstarts ausführt.
  • Beispielsweise kann die Steuerung 101 in S 103 von 2 oder in S205 von 3 auf Grundlage beispielsweise einer Straßenbreite und/oder einer vorhergesagten Überquerungsgeschwindigkeit des Fußgängers oder dergleichen einen Zeitraum festlegen, in welchem die Projektion des Zebrastreifenmusters ausgeführt wird (nachfolgend ist dieser Zeitraum als „Projektionszeitraum“ bezeichnet, der ein Beispiel eines Meldezeitraums ist). Beispielsweise kann die Steuerung 101 den Projektionszeitraum bei einer größeren Straßenbreite und/oder bei einer geringeren vorhergesagten Überquerungsgeschwindigkeit des Fußgängers oder dergleichen länger einstellen.
  • Beispielsweise kann die Steuerung 101 eine Steuerung ausführen, um den Projektionszeitraum herunterzuzählen.
  • Beispielsweise kann die Steuerung 101 die DMD 5 so steuern, dass diese Informationen, die einen verbleibenden Projektionszeitraum angeben, in die Nähe des Zebrastreifenmusters projiziert. In diesem Fall kann die Steuerung 101 eine Zahl, die den verbleibenden Projektionszeitraum angibt, oder ein Balkendiagramm, das in Abhängigkeit des verbleibenden Projektionszeitraums kürzer wird, projizieren.
  • Beispielsweise kann die Steuerung 101 einen Übergangszeitraum bis zum Verschwinden (ein Beispiel des Übergangszeitraums) des Zebrastreifenmusters einstellen. Der Übergangszeitraum bis zum Verschwinden ist ein Zeitraum ab dem Ablauf des Projektionszeitraums bis zur Beendigung der Projektion des Zebrastreifenmusters. Dann kann die Steuerung 101 eine Steuerung durchführen, um einen Aspekt der Projektion des Zebrastreifenmusters während des Übergangszeitraums bis zum Verschwinden in einen Aspekt umzuändern, der sich von einem Aspekt der Projektion des Zebrastreifenmusters während des Projektionszeitraums unterscheidet. Zu den Beispielen der Aspekte der Projektion des Zebrastreifenmusters gehören Projektionsintensität und -farbe, eine Beleuchtungsprojektion (Projektion zur Beleuchtung des Zebrastreifenmusters), eine blinkende Projektion (Projektion, um das Zebrastreifenmuster blinken zu lassen) und dergleichen.
  • Beispielsweise kann die Steuerung 101 die Projektionsintensität des Zebrastreifenmusters entsprechend einem verbleibenden Zeitraum des Übergangszeitraums bis zum Verschwinden reduzieren (nachfolgend ist der verbleibende Zeitraum als „verbleibender Übergangszeitraum bis zum Verschwinden“ bezeichnet). Alternativ kann die Steuerung 101 die Beleuchtung des Zebrastreifenmusters entsprechend dem verbleibenden Übergangszeitraum bis zum Verschwinden in Blinken umändern. Alternativ kann die Steuerung 101 ein Blinkintervall des Zebrastreifenmusters entsprechend dem verbleibenden Übergangszeitraum bis zum Verschwinden ändern. Alternativ kann die Steuerung 101 die Farbe des Zebrastreifenmusters entsprechend dem verbleibenden Übergangszeitraum bis zum Verschwinden variieren.
  • Es ist anzumerken, dass die Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform nicht auf die Auslegung als Meldesteuerungs-ECU 10, die in dem in 1 dargestellten Fahrzeug-Bordsystem 2 enthalten ist, eingeschränkt ist und auch als ein Cloud-Kooperationssystem umgesetzt sein kann. Beispielsweise können verschiedene Informationsverarbeitungsvorgänge, die von der Absichtserkennungseinheit 102, der Merkmalsidentifikationseinheit 103, dem Situationsdetektor 104, der Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit 105, der Absichtsbestätigungseinheit 106 und dergleichen wie oben beschrieben durchgeführt werden, auch auf einem Cloud-Server umgesetzt sein. Beispielsweise können eine Interpretationsverarbeitung einer Situation und eine Absicht des Fußgängers oder dergleichen, eine Bildverarbeitung oder Sprachverarbeitung im Zusammenhang mit der Interpretationsverarbeitung oder eine Informationsverarbeitung, bei der ein Verhalten gegenüber dem Fußgänger oder dergleichen oder ein Inhalt der dem Fußgänger oder dergleichen zu präsentierenden Informationen auf Grundlage eines Ergebnisses der Interpretationsverarbeitung der Situation und der Absicht des Fußgängers oder dergleichen festgelegt wird, mittels einer KI-Funktion (künstliche Intelligenz), die auf einem Cloud-Server bereitgestellt wird, oder mittels einer anderen Informationsverarbeitungseinrichtung ausgeführt werden.
  • Weiterhin kann beispielsweise die Verkehrssituationserfassungseinheit 108 in geeigneter Weise aktuelle, örtliche Informationen um ein fahrendes Fahrzeug beispielsweise auf Grundlage der Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation oder dergleichen sammeln. Weiterhin kann beispielsweise die Verkehrssituationserfassungseinheit 108 Weitbereichsinformationen von verschiedenen Verkehrsinformationen (Betriebsinformationen, Regulierungsinformationen oder dergleichen) erfassen, die in vorgegebenen Zeitabständen auf einem Cloud-Server gesammelt und aktualisiert werden.
  • Weiterhin ist die Auslegung der vorliegenden Ausführungsform (beispielsweise die in 1 dargestellte Auslegung) insbesondere für ein selbstfahrendes Fahrzeug geeignet, aber kann auch als eine Hilfsfunktion in einem Fall genutzt werden, in welchem der Fahrer manuell fährt. Es versteht sich von selbst, dass die Auslegung der vorliegenden Ausführungsform nicht besonders eingeschränkt ist.
  • <Zusammenfassung der vorliegenden Ausführungsform>
  • Der Inhalt der vorliegenden Ausführungsform lässt sich wie folgt beschreiben.
  • Die Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform enthält: eine Steuerung, die eine Meldung steuert, die durch eine Meldevorrichtung auszuführen ist, die eine Meldezielperson zur Überquerung auffordert; und eine Absichtserkennungseinheit, die eine Überquerungsabsicht der Meldezielperson in Bezug auf die Meldung erkennt, wobei die Steuerung die Meldevorrichtung so steuert, dass diese die Meldung in einem Fall stoppt, in welchem die Absichtserkennungseinheit erkennt, dass die Meldezielperson keine Überquerungsabsicht hat.
  • Weiterhin umfasst das Informationsverarbeitungsverfahren gemäß der vorliegenden Ausführungsform: Steuern einer durch eine Meldevorrichtung auszuführenden Meldung, die eine Meldezielperson zur Überquerung auffordert; und Erkennen einer Überquerungsabsicht der Meldezielperson in Bezug auf die Meldung, wobei bei dem Steuern die Meldevorrichtung so gesteuert wird, dass diese die Meldung in einem Fall stoppt, in welchem bei dem Erkennen erkannt wird, dass die Meldezielperson keine Überquerungsabsicht hat.
  • Weiterhin wird das Computerprogramm gemäß der vorliegenden Ausführungsform durch einen Computer ausgeführt, wobei das Computerprogramm umfasst: Steuern einer durch eine Meldevorrichtung auszuführenden Meldung, die eine Meldezielperson zur Überquerung auffordert; und Erkennen einer Überquerungsabsicht der Meldezielperson in Bezug auf die Meldung, wobei bei dem Steuern die Meldevorrichtung so gesteuert wird, dass diese die Meldung in einem Fall stoppt, in welchem bei dem Erkennen erkannt wird, dass die Meldezielperson keine Überquerungsabsicht hat.
  • Die Informationsverarbeitungsvorrichtung (beispielsweise die Meldesteuerungs-ECU 10), das Informationsverarbeitungsverfahren oder das Computerprogramm gemäß der oben beschriebenen vorliegenden Ausführungsform bestimmt nicht unilateral eine Absicht der Meldezielperson, sondern erkennt eine Absicht der Meldezielperson anhand einer Reaktion der Meldezielperson auf die Meldung. In einem Fall, in welchem erkannt wird, dass die Meldezielperson keine Überquerungsabsicht hat, wird folglich die Meldung gestoppt. Weiterhin ist es beispielsweise in einem Fall, in welchem die Meldezielperson, welche mit der Überquerung begonnen hat, umkehrt oder dergleichen, möglich, eine geänderte Überquerungsabsicht zu erkennen.
  • Somit ist es gemäß dem Fahrzeug 1, das die Informationsverarbeitungsvorrichtung, das Informationsverarbeitungsverfahren oder das Computerprogramm gemäß der vorliegenden Ausführungsform enthält, möglich, eine Überquerungsabsicht durch ausreichende Kommunikation zwischen dem Fahrzeug 1 und der Meldezielperson zu erkennen. Dementsprechend kann die Meldezielperson (beispielsweise der Fußgänger oder dergleichen) das von dem Fahrzeug 1 projizierte Zebrastreifenmuster sicherer überqueren.
  • Zudem kann die Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform weiterhin einen Situationsdetektor enthalten, der eine Situation erkennt, in der die Meldezielperson bei der Überquerung ist, wobei die Steuerung auf Grundlage eines Erkennungsergebnisses des Situationsdetektors die Meldevorrichtung so steuern kann, dass diese die Meldung fortsetzt, während die Meldezielperson bei der Überquerung ist.
  • Somit wird in einem Fall, in welchem die Meldezielperson bei der Überquerung ist, die Meldung wie die Projektion des Zebrastreifenmusters fortgesetzt. Dementsprechend ist es möglich, die Sicherheit der Meldezielperson weiter zu erhöhen.
  • Weiterhin kann in der Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Steuerung in einem Fall, in welchem der Situationsdetektor eine Person erkennt, die überqueren möchte und die nicht die Meldezielperson ist, während die Meldezielperson bei der Überquerung ist, die Meldevorrichtung so steuern, dass diese die Meldung fortsetzt, bis sowohl die Meldezielperson als auch die überquerende Person die Überquerung abgeschlossen haben.
  • Somit wird in einem Fall, in welchem eine Situation eintritt, in der die überquerende Person (der oben beschriebene neue Fußgänger oder dergleichen), die nicht die Meldezielperson ist, die Überquerung beginnt, während die Meldezielperson bei der Überquerung ist, die Meldung wie die Projektion des Zebrastreifenmusters fortgesetzt. Dementsprechend ist es auch möglich, die Sicherheit der überquerenden Person, die nicht die Meldezielperson ist, zu erhöhen.
  • Zudem kann die Informationsverarbeitungsvorrichtungen gemäß der vorliegenden Ausführungsform weiterhin eine Merkmalsidentifikationseinheit enthalten, die ein Merkmal der Meldezielperson identifiziert, wobei die Steuerung die Meldevorrichtung so steuern kann, dass diese einen Aspekt der Meldung entsprechend dem von der Merkmalsidentifikationseinheit identifizierten Merkmal der Meldezielperson ändert.
  • Somit ist die Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform in der Lage, nicht nur die Projektion des Zebrastreifenmusters, sondern auch eine Sprachausgabe oder dergleichen entsprechend dem Merkmal der Meldezielperson (mit einem Gehstock, blind, mit einem Rollstuhl oder dergleichen) durchzuführen. Dementsprechend ist die Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform in der Lage, eine geeignete Meldung entsprechend dem Merkmal jeder Meldezielperson durchzuführen.
  • Zudem kann die Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform weiterhin enthalten: einen Detektor, der einen Meldezielkandidaten erkennt; eine Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit, die eine Möglichkeit der Überquerung durch den Meldezielkandidaten bestimmt; und eine Absichtsbestätigungseinheit, die eine Überquerungsabsicht der Meldezielperson in einem Fall bestätigt, in welchem die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit bestimmt, dass eine Möglichkeit der Überquerung durch den Meldezielkandidaten besteht, und der Meldezielkandidat als die Meldezielperson zugewiesen wird, wobei die Steuerung die Meldevorrichtung so steuern kann, dass diese die Meldung in einem Fall durchführt, in welchem die Absichtsbestätigungseinheit eine Überquerungsabsicht der Meldezielperson bestätigt.
  • In einem Fall, in welchem der Meldezielkandidat erkannt und entschieden wird, dass eine Möglichkeit der Überquerung durch den Meldezielkandidaten besteht, legt die Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform somit den Meldezielkandidaten als die Meldezielperson fest und bestätigt erneut, ob die Meldezielperson eine Überquerungsabsicht hat oder nicht. Dann ist die Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform in der Lage, die Meldung wie die Zebrastreifenprojektion nach der Bestätigung einer Überquerungsabsicht der Meldezielperson durchzuführen. Da eine Absicht der Meldezielperson genau bestätigt werden kann, ist es dementsprechend möglich, die Sicherheit der Meldezielperson weiter zu erhöhen.
  • Weiterhin kann die Steuerung in der Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform in einem Fall, in welchem die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit bestimmt, dass eine Möglichkeit der Überquerung durch den Meldezielkandidaten besteht, eine vorgegebene Steuervorrichtung (beispielsweise die Fahrzeugsteuerungs-ECU 7) so steuern, dass diese eine Steuerung zum Verhindern eines Falschstarts durchführt.
  • In einem Fall, in welchem bestimmt wird, dass eine Möglichkeit der Überquerung durch den Meldezielkandidaten besteht, wird somit ein Falschstart verhindert. Dementsprechend ist es möglich, das Eintreten eines Unfalls zu verhindern, wenn eine Überquerungsabsicht oder dergleichen bestätigt wird.
  • Weiterhin kann die Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform weiter einen Speicher enthalten, in dem mindestens ein Wert aus einer Frequenz, mit der die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit die Bestimmung durchführt, und einem Schwellenwert zum Bestimmen, dass in Bezug auf einen bei der Bestimmung durch die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit verwendeten Indexwert eine Möglichkeit der Überquerung besteht, gespeichert ist, wobei die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit eine Möglichkeit der Überquerung durch den Meldezielkandidaten auf Grundlage mindestens eines Werts aus der Frequenz und dem Schwellenwert, die in dem Speicher gespeichert sind, bestimmen kann.
  • Somit kann ein Benutzer (beispielsweise ein Insasse) des Fahrzeugs beispielsweise die Frequenz, mit der die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit die Bestimmung durchführt, und/oder den Indexwert wie eine Wahrscheinlichkeit der Beurteilung, dass eine Möglichkeit der Überquerung besteht, anpassen. In einem Notfall zum Beispiel wie beim Transport einer plötzlich erkrankten Person stellt der Benutzer des Fahrzeugs beispielsweise die Frequenz, mit der die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit die Bestimmung durchführt, niedrig ein oder stellt den Indexwert eines Kriteriums zur Beurteilung einer Möglichkeit der Überquerung hoch ein. Somit ist es möglich, die Anzahl der Male anzupassen, die das Fahrzeug infolge der Bestimmung, dass eine Möglichkeit der Überquerung durch den Meldezielkandidaten besteht, stoppt.
  • Weiterhin kann die Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform weiter enthalten: eine Zielzeit-Empfangseinheit, die eine Eingabe einer Zielankunftszeit an einem Ziel empfängt; eine Verkehrssituationserfassungseinheit, die Informationen über die Verkehrssituation um eine Route zu dem Ziel erfasst; und eine Anpassungseinheit, die mindestens einen Wert aus der Frequenz und dem Schwellenwert durch Verwendung mindestens einer Angabe aus der von der Zielzeit-Empfangseinheit empfangenen Zielankunftszeit und den von der Verkehrssituationserfassungseinheit erfassten Informationen über die Verkehrssituation anpasst, wobei die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit eine Möglichkeit der Überquerung durch den Meldezielkandidaten auf Grundlage mindestens eines von der Anpassungseinheit angepassten Werts aus der Frequenz und dem Schwellenwert bestimmen kann.
  • Somit werden die Frequenz, mit der die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit die Bestimmung durchführt, und der Indexwert des Kriteriums zur Beurteilung einer Möglichkeit der Überquerung auf Grundlage mindestens einer Angabe aus der von dem Benutzer des Fahrzeugs eingegebenen Zielankunftszeit und den Informationen (beispielsweise Informationen wie eine dynamische Karte) über die Verkehrssituation um die Route zu dem Ziel automatisch angepasst, sodass das Fahrzeug zur Zielankunftszeit ankommen kann. Dementsprechend kann die Anzahl der Male, die das Fahrzeug infolge der Bestimmung, dass eine Möglichkeit der Überquerung durch den Meldezielkandidaten besteht, stoppt, in Abhängigkeit der Umstände des Benutzers des Fahrzeugs angepasst werden.
  • Weiterhin kann die Steuerung in der Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform mindestens eine aus der Lichtabstrahlung von einer Lichtabstrahlvorrichtung als der Meldevorrichtung und der Sprachausgabe von einer Sprachausgabevorrichtung als der Meldevorrichtung steuern.
  • Somit kann beispielsweise in einem Fall, in welchem Sprache ausgegeben wird, eine Meldezielperson mit schlechtem Sehvermögen aufgrund der Sprachäußerung sicher überqueren.
  • Weiterhin kann die Steuerung in der Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform einen Übergangszeitraum, bei dem es sich um einen Zeitraum ab dem Ablauf eines Meldezeitraums, der als ein Zeitraum eingestellt ist, während dessen die Meldung ausgeführt wird, bis zur Beendigung der Meldung handelt, einstellen und kann die Meldevorrichtung so steuern, dass diese einen Aspekt der Meldung während des Übergangszeitraums in einen Aspekt umändert, der sich von einem Aspekt der Meldung während des Meldezeitraums unterscheidet.
  • Somit kann die Meldezielperson erfahren, dass das Zebrastreifenmuster bald verschwindet, indem sie eine Änderung eines Aspekts der Projektion des Zebrastreifenmusters visuell wahrnimmt. Dementsprechend ist es möglich, der Meldezielperson eine problemlose und sichere Überquerung zu ermöglichen.
  • Weiterhin kann die Steuerung in der Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Meldevorrichtung so steuern, dass diese den Aspekt der Meldung während des Übergangszeitraums entsprechend einem verbleibenden Zeitraum des Übergangszeitraums ändert.
  • Somit kann die Meldezielperson erfahren, dass ein verbleibender Zeitraum bis zum Verschwinden des Zebrastreifenmusters kürzer wird, indem sie eine Änderung eines Aspekts der Projektion des Zebrastreifenmusters visuell wahrnimmt. Dementsprechend ist es möglich, der Meldezielperson eine problemlose und sichere Überquerung zu ermöglichen.
  • Die vorliegende Ausführungsform kann durch Software, Hardware oder Software in Zusammenarbeit mit Hardware umgesetzt sein. Weiterhin kann Software auch als ein Computerprogramm auf einem vorgegebenen Aufzeichnungsmedium (computerlesbaren Aufzeichnungsmedium) aufgezeichnet sein und dem Benutzer bereitgestellt werden.
  • Jeder in der Beschreibung der Ausführungsform benutzte Funktionsblock kann teilweise oder gänzlich in Form einer LSI-Schaltung umgesetzt sein, die eine integrierte Schaltung ist, und jeder in der Ausführungsform beschriebene Prozess kann teilweise oder gänzlich durch eine LSI-Schaltung oder die Kombination von LSI-Schaltungen gesteuert werden. Die LSI-Schaltung kann aus einzelnen Chips gebildet sein oder kann aus einem einzigen Chip gebildet sein, sodass einige oder alle der Funktionsblöcke enthalten sind. Die LSI-Schaltung kann mit einem Dateneingang und -ausgang versehen sein. Die LSI-Schaltung kann auch als IC, als System-LSI, als Super-LSI oder als Ultra-LSI bezeichnet sein, je nach unterschiedlichem Integrationsgrad.
  • Die Methode der Umsetzung einer integrierten Schaltung ist nicht auf die LSI-Schaltung eingeschränkt, und die integrierte Schaltung kann als eine zweckbestimmte Schaltung, ein Universalprozessor oder ein Spezialprozessor umgesetzt sein. Weiterhin kann auch ein FPGA (Field Programmable Gate Array), das nach der Herstellung der LSI-Schaltung programmiert werden kann, oder ein umkonfigurierbarer Prozessor, bei dem die Verbindungen und Einstellungen der Schaltungszellen innerhalb der LSI-Schaltung umkonfigurierbar sind, eingesetzt werden. Die vorliegende Ausführungsform kann durch digitale Verarbeitung oder analoge Verarbeitung umgesetzt sein.
  • Wenn weiterhin eine Technologie zur Umsetzung einer integrierten Schaltung, welche die LSI-Schaltung ersetzt, aus der Weiterentwicklung der Halbleitertechnik oder anderen abgeleiteten Technologien hervorgeht, können die Funktionsblöcke natürlich auch durch Verwendung der oben erwähnten Technologie integriert sein. Die Anwendung von Biotechnologie oder dergleichen kann möglich sein.
  • Die vorliegende Ausführungsform kann in jeder Art von Vorrichtung, Gerät und System (kollektiv als Kommunikationseinrichtungen bezeichnet) implementiert sein. Nicht einschränkende Beispiele der Einrichtungen können sein: Telefone (Mobiltelefone, Smartphones und dergleichen), Tablets, Personal Computer (PCs) (Laptops, Desktops, Notebooks und dergleichen), Kameras (digitale Standbild-/Videokameras und dergleichen), digitale Abspielgeräte (digitale Audio-/Video-Player und dergleichen), Wearable-Vorrichtungen (Wearable-Kameras, Smart Watches, Tracking-Vorrichtungen und dergleichen), Spielekonsolen, digitale Buchlesegeräte, Fern-Gesundheitsüberwachungsvorrichtungen, Telemedizinvorrichtungen (medizinische Fernversorgungsvorrichtungen), Fahrzeuge und/oder Transportmaschinen (Automobile, Flugzeuge, Boote und dergleichen) mit Kommunikationsfunktionen und Kombinationen verschiedener Arten oben beschriebener Vorrichtungen.
  • Gewerbliche Anwendbarkeit
  • Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist für Fahrzeug-Bordsysteme nützlich.
  • Liste der Bezugszeichen
    • 1
    Fahrzeug
    2
    Fahrzeug-Bordsystem
    3
    Kameravorrichtung
    4
    Radarvorrichtung 5 DMD
    6
    Funkkommunikationsvorrichtung
    7
    Fahrzeugsteuerungs-ECU
    8
    Lautsprecher-/Mikrofonvorrichtung
    9
    Objekterfassungseinheit
    10
    Meldesteuerungs-ECU
    11
    Kommunikationsschnittstelle
    12
    Speicher
    13
    Prozessor
    14
    Interner Bus
    101
    Steuerung
    102
    Absichtserkennungseinheit
    103
    Merkmalsidentifikationseinheit
    104
    Situationsdetektor
    105
    Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit
    106
    Absichtsbestätigungseinheit
    107
    Zielzeit-Empfangseinheit
    108
    Verkehrssituationserfassungseinheit
    109
    Anpassungseinheit

Claims (9)

  1. Informationsverarbeitungsvorrichtung, umfassend: einen Detektor, der einen Meldezielkandidaten erkennt; eine Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit, die eine Möglichkeit der Überquerung durch den Meldezielkandidaten bestimmt; eine Steuerung, die eine durch eine Meldevorrichtung auszuführende Meldung steuert, die eine Meldezielperson zur Überquerung auffordert; eine Absichtserkennungseinheit, die eine Überquerungsabsicht der Meldezielperson in Bezug auf die Meldung erkennt; eine Absichtsbestätigungseinheit, die eine Überquerungsabsicht der Meldezielperson in einem Fall bestätigt, in welchem die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit bestimmt, dass eine Möglichkeit der Überquerung durch den Meldezielkandidaten besteht, und der Meldezielkandidat als die Meldezielperson zugewiesen wird; und einen Speicher, in dem mindestens ein Wert aus einer Frequenz, mit der die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit die Bestimmung durchführt, und einem Schwellenwert zum Bestimmen, dass in Bezug auf einen bei der Bestimmung durch die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit verwendeten Indexwert eine Möglichkeit der Überquerung besteht, gespeichert ist, wobei die Steuerung die Meldevorrichtung so steuert, dass diese die Meldung in einem Fall stoppt, in welchem die Absichtserkennungseinheit erkennt, dass die Meldezielperson keine Überquerungsabsicht hat, die Steuerung die Meldevorrichtung so steuert, dass diese die Meldung in einem Fall durchführt, in welchem die Absichtsbestätigungseinheit eine Überquerungsabsicht der Meldezielperson bestätigt; in einem Fall, in welchem die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit bestimmt, dass eine Möglichkeit der Überquerung durch den Meldezielkandidaten besteht, die Steuerung eine vorgegebene Steuervorrichtung so steuert, dass diese eine Steuerung zum Verhindern eines Falschstarts durchführt; und die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit eine Möglichkeit der Überquerung durch den Meldezielkandidaten auf Grundlage mindestens eines Werts aus der Frequenz und dem Schwellenwert, die in dem Speicher gespeichert sind, bestimmt; gekennzeichnet dadurch, dass die Informationsverarbeitungseinheit weiter umfasst: eine Zielzeit-Empfangseinheit, die eine Eingabe einer Zielankunftszeit an einem Ziel empfängt; eine Verkehrssituationserfassungseinheit, die Informationen über die Verkehrssituation um eine Route zu dem Ziel erfasst; und eine Anpassungseinheit, die mindestens einen Wert aus der Frequenz und dem Schwellenwert durch Verwendung mindestens einer Angabe aus der von der Zielzeit-Empfangseinheit empfangenen Zielankunftszeit und den von der Verkehrssituationserfassungseinheit erfassten Informationen über die Verkehrssituation anpasst, wobei die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmungseinheit eine Möglichkeit der Überquerung durch den Meldezielkandidaten auf Grundlage mindestens eines durch die Anpassungseinheit angepassten Werts aus der Frequenz und dem Schwellenwert bestimmt.
  2. Informationsverarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 1, weiter umfassend einen Situationsdetektor, der eine Situation erkennt, in der die Meldezielperson bei der Überquerung ist, wobei die Steuerung die Meldevorrichtung auf Grundlage eines Erkennungsergebnisses des Situationsdetektors so steuert, dass diese die Meldung fortsetzt, während die Meldezielperson bei der Überquerung ist.
  3. Informationsverarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 2, wobei in einem Fall, in welchem der Situationsdetektor eine Person erkennt, die überqueren möchte und die nicht die Meldezielperson ist, während die Meldezielperson bei der Überquerung ist, die Steuerung die Meldevorrichtung so steuert, dass diese die Meldung fortsetzt, bis sowohl die Meldezielperson als auch die überquerende Person die Überquerung abgeschlossen haben.
  4. Informationsverarbeitungsvorrichtung nach einem beliebigen der Ansprüche 1 bis 3, weiter umfassend eine Merkmalsidentifikationseinheit, die ein Merkmal der Meldezielperson identifiziert, wobei die Steuerung die Meldevorrichtung so steuert, dass diese einen Aspekt der Meldung entsprechend dem von der Merkmalsidentifikationseinheit identifizierten Merkmal der Meldezielperson ändert.
  5. Informationsverarbeitungsvorrichtung nach einem beliebigen der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Steuerung mindestens eine aus einer Lichtabstrahlung von einer Lichtabstrahlvorrichtung als der Meldevorrichtung und einer Sprachausgabe von einer Sprachausgabevorrichtung als der Meldevorrichtung steuert.
  6. Informationsverarbeitungsvorrichtung nach einem beliebigen der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Steuerung einen Übergangszeitraum einstellt, bei dem es sich um einen Zeitraum ab dem Ablauf eines Meldezeitraums, der als ein Zeitraum eingestellt ist, während dessen die Meldung ausgeführt wird, bis zur Beendigung der Meldung handelt, und die Meldevorrichtung so steuert, dass diese einen Aspekt der Meldung während des Übergangszeitraums in einen Aspekt umändert, der sich von einem Aspekt der Meldung während des Meldezeitraums unterscheidet.
  7. Informationsverarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 6, wobei die Steuerung die Meldevorrichtung so steuert, dass diese den Aspekt der Meldung während des Übergangszeitraums entsprechend einem verbleibenden Zeitraum des Übergangszeitraums ändert.
  8. Informationsverarbeitungsverfahren, umfassend: Erkennen eines Meldezielkandidaten Bestimmen einer Möglichkeit der Überquerung durch den Meldezielkandidaten, Steuern einer durch eine Meldevorrichtung auszuführenden Meldung, die eine Meldezielperson zur Überquerung auffordert; und Erkennen einer Überquerungsabsicht der Meldezielperson in Bezug auf die Meldung; Bestätigen einer Überquerungsabsicht der Meldezielperson in einem Fall, in welchem bestimmt wird, dass eine Möglichkeit der Überquerung durch den Meldezielkandidaten besteht, und der Meldezielkandidat als die Meldezielperson zugewiesen wird, Speichern mindestens eines Wertes aus einer Frequenz, mit der die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmung durchführt wird, und einem Schwellenwert zum Bestimmen, dass in Bezug auf einen bei der Bestimmung durch die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmung verwendeten Indexwert eine Möglichkeit der Überquerung besteht, in einem Speicher, wobei bei dem Steuern die Meldevorrichtung so gesteuert wird, dass diese die Meldung in einem Fall stoppt, in welchem bei dem Erkennen erkannt wird, dass die Meldezielperson keine Überquerungsabsicht hat; bei dem Steuern die Meldevorrichtung so gesteuert wird, dass diese die Meldung in einem Fall durchführt, in welchem die eine Überquerungsabsicht der Meldezielperson bestätigt wird; in einem Fall, in welchem die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmung bestimmt, dass eine Möglichkeit der Überquerung durch den Meldezielkandidaten besteht, eine vorgegebene Steuervorrichtung so gesteuert wird, dass diese eine Steuerung zum Verhindern eines Falschstarts durchführt; und die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmung eine Möglichkeit der Überquerung durch den Meldezielkandidaten auf Grundlage mindestens eines Werts aus der Frequenz und dem Schwellenwert, die in dem Speicher gespeichert sind, bestimmt; gekennzeichnet durch: Empfangen einer Eingabe einer Zielankunftszeit an einem Ziel; Erfassen von Informationen über die Verkehrssituation um eine Route zu dem Ziel erfasst; und Anpassen mindestens eines Wertes aus der Frequenz und dem Schwellenwert durch Verwendung mindestens einer Angabe aus der empfangenen Zielankunftszeit und den erfassten Informationen über die Verkehrssituation anpasst, wobei die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmung eine Möglichkeit der Überquerung durch den Meldezielkandidaten auf Grundlage mindestens eines durch des angepassten Werts aus der Frequenz und dem Schwellenwert bestimmt.
  9. Computerprogramm, das durch einen Computer auszuführen ist, wobei das Computerprogramm umfasst: Erkennen eines Meldezielkandidaten Bestimmen einer Möglichkeit der Überquerung durch den Meldezielkandidaten, Steuern einer durch eine Meldevorrichtung auszuführenden Meldung, die eine Meldezielperson zur Überquerung auffordert, und Erkennen einer Überquerungsabsicht der Meldezielperson in Bezug auf die Meldung; Bestätigen einer Überquerungsabsicht der Meldezielperson in einem Fall, in welchem bestimmt wird, dass eine Möglichkeit der Überquerung durch den Meldezielkandidaten besteht, und der Meldezielkandidat als die Meldezielperson zugewiesen wird, Speichern mindestens eines Wertes aus einer Frequenz, mit der die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmung durchführt wird, und einem Schwellenwert zum Bestimmen, dass in Bezug auf einen bei der Bestimmung durch die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmung verwendeten Indexwert eine Möglichkeit der Überquerung besteht, in einem Speicher, wobei bei dem Steuern die Meldevorrichtung so gesteuert wird, dass diese die Meldung in einem Fall stoppt, in welchem bei dem Erkennen erkannt wird, dass die Meldezielperson keine Überquerungsabsicht hat; bei dem Steuern die Meldevorrichtung so gesteuert wird, dass diese die Meldung in einem Fall durchführt, in welchem die eine Überquerungsabsicht der Meldezielperson bestätigt wird; in einem Fall, in welchem die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmung bestimmt, dass eine Möglichkeit der Überquerung durch den Meldezielkandidaten besteht, eine vorgegebene Steuervorrichtung so gesteuert wird, dass diese eine Steuerung zum Verhindern eines Falschstarts durchführt; und die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmung eine Möglichkeit der Überquerung durch den Meldezielkandidaten auf Grundlage mindestens eines Werts aus der Frequenz und dem Schwellenwert, die in dem Speicher gespeichert sind, bestimmt; gekennzeichnet durch: Empfangen einer Eingabe einer Zielankunftszeit an einem Ziel; Erfassen von Informationen über die Verkehrssituation um eine Route zu dem Ziel erfasst; und Anpassen mindestens eines Wertes aus der Frequenz und dem Schwellenwert durch Verwendung mindestens einer Angabe aus der empfangenen Zielankunftszeit und den erfassten Informationen über die Verkehrssituation anpasst, wobei die Überquerungsmöglichkeit-Bestimmung eine Möglichkeit der Überquerung durch den Meldezielkandidaten auf Grundlage mindestens eines durch des angepassten Werts aus der Frequenz und dem Schwellenwert bestimmt.
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