KR20210016927A - 차량 내 장치 및 그의 신호등 정보 제공 방법 - Google Patents

차량 내 장치 및 그의 신호등 정보 제공 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20210016927A
KR20210016927A KR1020190095373A KR20190095373A KR20210016927A KR 20210016927 A KR20210016927 A KR 20210016927A KR 1020190095373 A KR1020190095373 A KR 1020190095373A KR 20190095373 A KR20190095373 A KR 20190095373A KR 20210016927 A KR20210016927 A KR 20210016927A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
traffic light
information
prediction information
signal
processing unit
Prior art date
Application number
KR1020190095373A
Other languages
English (en)
Inventor
임익순
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020190095373A priority Critical patent/KR20210016927A/ko
Priority to US16/743,657 priority patent/US11069230B2/en
Priority to DE102020201385.3A priority patent/DE102020201385A1/de
Priority to CN202010085080.0A priority patent/CN112339770A/zh
Publication of KR20210016927A publication Critical patent/KR20210016927A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0129—Traffic data processing for creating historical data or processing based on historical data
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09623—Systems involving the acquisition of information from passive traffic signs by means mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0097—Predicting future conditions
    • G06K9/00825—
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
    • G06N5/00—Computing arrangements using knowledge-based models
    • G06N5/04—Inference or reasoning models
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/584—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of vehicle lights or traffic lights
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/095—Traffic lights
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/42—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/20—Data confidence level

Abstract

본 발명은 차량 내 장치 및 그의 신호등 정보 제공 방법에 관한 것으로, 차량의 전방을 촬영하는 카메라, 및 상기 카메라에 의해 촬영된 영상 내 신호등을 인식하여 신호등 정보를 검출하고 검출된 신호등 정보를 누적 저장하고, 상기 누적된 신호등 정보를 기반으로 상기 신호등에 대한 신호등 예측 정보를 제공하는 처리부를 포함한다.

Description

차량 내 장치 및 그의 신호등 정보 제공 방법{IN-VEHICLE DEVICE AND METHOD FOR PROVIDING TRAFFIC LIGHTS INFORMATION THEREOF}
본 발명은 차량 내 장치 및 그의 신호등 정보 제공 방법에 관한 것이다.
V2X(Vehicle to Everything) 시스템은 차량이 주행하면서 도로 인프라 또는 다른 차량과 지속적으로 상호 통신하며 교통상황 및 신호등 상태 등의 각종 유용한 정보를 교환 및 공유하는 기술이다. 여기서, V2X는 차량과 차량(Vehicle to Vehicle, V2V) 및/또는 차량과 인프라(Vehicle to Infrastructure, V2I) 등 유무선 통신을 이용하여 정보를 주고받는 차량과 사물 간 통신을 의미한다.
그러나, V2X 시스템은 차량에 추가적인 단말기 적용을 필요로 하므로 재료비를 증가시키는 단점이 있다. 또한, V2X 시스템은 인프라 의존성이 높아 신호등과 같은 인프라에 V2X 통신 기능이 부재인 경우 정보 교환 및 공유가 불가하므로 정확한 정보 제공이 어렵다.
본 발명은 차량에 탑재된 카메라를 활용하여 주행경로 상의 신호등 정보를 수집하여 누적 저장하고 누적된 정보를 기반으로 신호등 정보를 제공하는 차량 내 장치 및 그의 신호등 정보 제공 방법을 제공하고자 한다.
상기한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 내 장치는 차량의 전방을 촬영하는 카메라, 및 상기 카메라에 의해 촬영된 영상 내 신호등을 인식하여 신호등 정보를 검출하고 검출된 신호등 정보를 누적 저장하고, 상기 누적된 신호등 정보를 기반으로 상기 신호등에 대한 신호등 예측 정보를 제공하는 처리부를 포함한다.
상기 신호등 정보는 현재 신호, 신호 종류 및 신호 유지 시간 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는 상기 신호등에 매칭되는 누적 데이터 개수가 임계치를 초과하는지 여부에 따라 신호등 예측 정보 제공 여부를 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는 상기 신호등에 매칭되는 누적 데이터 개수가 임계치를 초과하지 않는 경우, 현재까지 누적된 데이터에 기반하여 간이 테스트를 수행하고 간이 테스트 결과 예측 정보가 연속으로 기정해진 횟수 이상 맞을 경우 신호등 예측 정보 제공 가능으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는 상기 신호등에 매칭되는 누적 데이터를 기반으로 상기 신호등의 신호 변경 시점을 추정하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는 통계 분석법에 따라 상기 누적 데이터를 기반으로 모수를 구하여 상기 누적 데이터의 신뢰 수준 및 신뢰 수준에 따른 신뢰 구간을 산출하고 상기 신뢰 구간의 하한치를 상기 신호 변경 시점으로 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는 상기 신호등 예측 정보가 틀린 경우 상기 신호등에 매칭되는 누적 데이터를 모두 삭제하는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 내 장치의 신호등 정보 제공 방법은 차량에 탑재된 카메라를 통해 영상을 획득하는 단계, 상기 영상 내 신호등을 인식하여 신호등 정보를 검출하는 단계, 및 상기 신호등 정보를 누적 저장하고 상기 누적된 신호등 정보를 기반으로 상기 신호등에 대한 신호등 예측 정보를 제공하는 단계를 포함한다.
상기 신호등 정보를 검출하는 단계는, 상기 신호등의 현재 신호, 신호 종류 및 신호 유지 시간 중 적어도 하나를 검출하는 것을 특징으로 한다.
상기 신호등 예측 정보를 제공하는 단계 이전, 상기 신호등에 매칭되는 누적 데이터를 기반으로 상기 신호등 예측 정보 제공 가능 여부를 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 신호등 예측 정보 제공 가능 여부를 결정하는 단계는, 상기 신호등에 매칭되는 누적 데이터의 개수가 임계치를 초과하는지 여부에 따라 신호등 예측 정보 제공 가능 또는 신호등 예측 정보 제공 불가를 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 신호등에 매칭되는 누적 데이터의 개수가 임계치를 초과하지 않는 경우, 현재까지 누적된 데이터에 기반하여 간이 테스트를 수행하고 간이 테스트 결과 예측 정보가 연속으로 기정해진 횟수 이상 맞을 경우 신호등 예측 정보 제공 가능으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 신호등 예측 정보를 제공하는 단계는, 상기 신호등 예측 정보 제공 가능이 결정되면, 상기 신호등의 현재 신호, 신호 변경 시점 및 다음 신호 중 적어도 하나를 출력하는 것을 특징으로 한다.
상기 신호등 예측 정보를 제공하는 단계에서, 통계 분석법에 따라 상기 누적 데이터를 기반으로 모수를 구하여 상기 누적 데이터의 신뢰 수준 및 신뢰 수준에 따른 신뢰 구간을 설정하고 설정된 신뢰 구간의 하한치를 상기 신호 변경 시점으로 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 신호등 예측 정보 제공 가능 여부를 결정하는 단계에서, 상기 신호등 예측 정보 제공 불가능이 결정되면, 검출된 신호등 정보를 상기 신호등에 매칭되는 저장공간에 누적 저장하는 것을 특징으로 한다.
상기 신호등 예측 정보가 틀린 경우, 상기 신호등에 매칭되는 누적 데이터를 모두 삭제하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 차량에 탑재된 카메라를 활용하여 주행경로 상의 신호등 정보를 수집하여 누적 저장하고 누적된 정보를 기반으로 신호등 정보를 제공하므로, 재료비 상승을 막을 수 있으며 인프라 의존성을 제거할 수 있다. 따라서, V2X 통신이 미적용된 차량이나 통신 장애 또는 통신 불가 상태인 V2X 통신이 적용된 차량에 활용할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 내 장치의 블록구성도.
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 데이터 분류 방법을 설명하기 위한 도면.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 내 장치의 신호등 정보 제공 방법을 도시한 흐름도.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 신호등 정보를 제공하는 일 예를 도시한 예시도.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 내 장치의 블록구성도이고, 도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 데이터 분류 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 차량 내 장치(100)는 카메라(110), 측위부(120), 저장부(130), 디스플레이부(140) 및 처리부(150)를 포함한다. 여기서, 차량 내 장치(100)는 AVN(Audio Video Navigation) 또는 텔레매틱스 단말 등일 수 있다.
카메라(110)는 차량에 탑재되어 전방을 촬영한다. 카메라(110)는 촬영된 영상을 처리부(150)로 출력한다. 카메라(110)는 CCD(charge coupled device) 이미지 센서(image sensor), CMOS(complementary metal oxide semi-conductor) 이미지 센서, CPD(charge priming device) 이미지 센서 및 CID(charge injection device) 이미지 센서 등의 이미지 센서들 중 적어도 하나의 이미지 센서로 구현될 수 있다. 카메라(110)는 이미지 센서를 통해 획득한 영상에 대해 노이즈(noise) 제거, 컬러재현, 파일 압축, 화질 조절 및 채도 조절 등의 이미지 처리를 수행하는 이미지 처리기를 포함할 수 있다.
측위부(120)는 차량의 현재 위치 즉, 차량 위치를 측정한다. 측위부(120)는 GPS(Global Positioning System), DR(Dead Reckoning), DGPS(Differential GPS) 및 CDGPS(Carrier phase Differential GPS) 등의 측위 기술 중 적어도 하나를 이용하여 차량 위치를 측정할 수 있다.
저장부(130)는 지도 정보를 저장할 수 있고, 처리부(150)의 동작을 제어하기 위한 프로그램을 저장할 수 있다. 저장부(130)는 신호등 색인 정보 및 신호등별 누적 데이터를 저장할 수 있다. 저장부(130)에는 신호등별로 데이터를 누적 저장할 수 있는 저장공간이 마련된다. 저장부(130)는 플래시 메모리(flash memory), 하드디스크(hard disk), SD 카드(Secure Digital Card), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read Only Memory, ROM), PROM(Programmable Read Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable and Programmable ROM), EPROM(Erasable and Programmable ROM), 레지스터, 착탈형 디스크 및 웹 스토리지(web storage) 등의 저장매체 중 적어도 하나의 저장매체(기록매체)로 구현될 수 있다.
디스플레이부(140)는 처리부(150)의 동작에 따른 진행 상황 및/또는 결과 등을 출력한다. 디스플레이부(140)는 신호등 예측 정보 예컨대, 신호(sign) 변경 시점 및 다음 신호 등을 출력할 수 있다. 디스플레이부(140)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED) 디스플레이, 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 투명디스플레이, 헤드업 디스플레이(head-up display, HUD), 터치스크린 및 클러스터(cluster) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(140)는 오디오 데이터를 출력할 수 있는 스피커(speaker)와 같은 오디오 출력 장치를 포함할 수도 있다. 예를 들어, 디스플레이부(140)는 차량의 전방에 위치하는 신호등의 신호 변경 시점 및 다음 신호 등을 표시하며 스피커를 통해 음성 신호도 출력할 수 있다. 또한, 디스플레이부(140)는 터치 센서와 결합된 터치 스크린으로 구현되어 출력장치뿐만 아니라 입력장치로도 사용될 수 있다. 터치 센서로는 터치 필름 또는 터치 패드 등이 사용될 수 있다.
처리부(150)는 차량 내 장치(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 처리부(150)는 ASIC(Application Specific Integrated Circuit), DSP(Digital Signal Processor), PLD(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), CPU(Central Processing unit), 마이크로 컨트롤러(microcontrollers) 및 마이크로 프로세서(microprocessors) 중 적어도 하나로 구현될 수 있다.
처리부(150)는 목적지가 설정되면 차량의 현재위치로부터 목적지까지의 경로(즉, 주행경로)를 탐색하고 탐색된 경로에 따라 경로 안내를 실시한다. 처리부(150)는 목적지가 미설정된 경우 차량의 현재 위치를 측정하고 측정된 차량의 현재 위치를 지도 정보에 매핑(mapping)하여 디스플레이부(140)에 출력한다.
처리부(150)는 차량이 주행하는 동안 카메라(110)를 통해 전방을 촬영한 영상을 획득한다. 처리부(150)는 카메라(110)에 의해 촬영된 영상 내 신호등을 인식한다. 이때, 처리부(150)는 공지된 영상 처리 기법을 활용하여 촬영된 영상 내 신호등을 검출한다. 처리부(150)는 측위부(120)를 통해 차량 위치를 확인하고 확인된 차량 위치를 지도 정보에 매핑하여 검출된 신호등을 인식(식별)할 수 있다.
처리부(150)는 촬영된 영상으로부터 신호등 영역 즉, 신호등 영상을 추출하고, 추출된 신호등 영상을 분석하여 신호 종류 및 현재 신호 등과 같은 신호등 정보를 검출한다. 여기서, 신호 종류는 신호등이 표시할 수 있는 신호(sign) 즉, 신호등을 구성하는 신호표시등(signal light)의 종류를 의미한다. 신호 종류에는 녹색등(green light)이 점등된 주행 신호(go sign), 황색등(yellow light)이 점등된 주의 신호(caution sign), 화살표 녹색등(방향표시 녹색등)이 점등된 회전 신호(turn sign) 및 적색등(red light)이 점등된 정지 신호(stop sign) 등이 있다.
처리부(150)는 검출된 신호등 정보를 저장부(130)에 누적하여 저장한다. 이때, 처리부(150)는 인식된 신호등에 매칭되는 저장공간에 검출된 신호등 정보를 누적 저장한다. 처리부(150)는 지도 상에 존재하는 신호등들을 색인화(indexing)하고 색인화된 신호등별로 대응하는 신호등 정보를 누적하여 저장한다. 신호등 정보는 신호등 위치, 신호 종류, 신호별 유지 시간(신호표시등별 점등 시간), 신호 주기가 변경되는 시점(신호 주기 변경 시점), 및 신호 순서(cycle, transition) 등의 정보 중 적어도 하나를 포함한다.
처리부(150)는 신호등별로 24시간의 시간 테이블을 기준으로 신호별 정보를 누적하여 저장한다. 처리부(150)는 누적된 신호별 정보를 토대로 신호등의 신호 주기 변경 시점을 산출할 수 있다. 처리부(150)는 공지된 데이터 분류 기법을 활용하여 신호등의 신호 주기 변경 시점을 추정할 수 있다.
예를 들어, 컨볼루션(convolution)을 이용한 이분법적 분류 기법을 이용하는 경우, 처리부(150)는 미리 정해진 컨볼루션 마스크(convolution mask) 사이즈로 전 시간에 대한 값을 구한 후 가장 높은 값을 가지는 영역을 하나의 클러스터(cluster)로 보고 나머지를 다른 클러스터로 판단한다. 도 2를 참조하면, 처리부(150)는 컨볼루션 매트릭스(convolution matrix)를 스위프(sweep)하여 컨볼루션 매트릭스에 입력되는 데이터들의 평균값 중 가장 큰 평균값을 갖는 영역을 확인한다. 처리부(150)는 평균값이 가장 큰 영역을 제1클러스터(C1)로 가정하고 나머지 영역을 제2클러스터(C2)로 가정한다. 따라서, 처리부(150)는 제1클러스터(C1)과 제2클러스터(C2) 사이의 시점에 신호 주기 변경 시점으로 판단한다.
다른 예로, 회귀 방정식 및 주파수 분석을 이용한 분류 기법을 사용하는 경우, 처리부(150)는 누적된 데이터를 기반으로 회귀 분석을 통해 회귀 방정식을 생성한다. 회귀 방정식 그래프(S1)가 도 3에 도시된 바와 같은 경우 처리부(150)는 회귀 방정식을 주파수 도메인(S2)으로 변환하고 변환된 주파수(S2)를 분석하여 고주파 위치 즉, 피크(peak)가 발생하는 지점을 검출하고 검출된 지점을 신호 주기 변경 시점(T1 및 T2)으로 판단한다.
처리부(150)는 인식된 신호등에 대한 누적 데이터 개수를 확인한다. 처리부(150)는 누적 데이터 개수가 기설정된 임계치를 초과하는지 여부에 따라 신호등 예측 정보 제공 가능 여부를 결정한다. 예를 들어, 처리부(150)는 누적 데이터 개수가 100개 이하인 경우 신호등 예측 정보 제공 불가로 결정한다. 한편, 처리부(150)는 누적 데이터 개수가 100개를 초과하는 경우 신호등 예측 정보 제공 가능으로 결정한다. 본 실시 예에서는 누적 데이터 개수에 근거하여 신호등 예측 정보 제공 가능 여부를 결정하는 것을 예로 들어 설명하고 있으나, 신호 순서(cycle, transition) 확인 여부를 고려하여 신호등 예측 정보 제공 가능 여부를 결정하도록 구현할 수도 있다. 예를 들어, 처리부(150)는 누적 데이터를 기반으로 전방 신호등에 표시되는 현재 신호의 이전 신호 및 다음 신호를 모두 확인한 경우에 신호등 예측 정보 제공이 가능하다고 판단한다.
또한, 본 실시 예에서는 신호등에 매칭되는 누적 데이터 개수가 임계치를 초과하지 않는 경우, 신호등 예측 정보 제공 불가로 판단하는 것을 예로 들어 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고, 신호등에 매칭되는 누적 데이터 개수가 임계치 이하인 경우, 현재까지 누적된 데이터에 기반하여 간이 테스트를 수행하여 신호등 예측 정보 제공 가능여부를 판단하도록 구현할 수 있다. 예컨대, 처리부(150)는 신호등에 매칭되는 누적 데이터 개수가 임계치를 초과하지 않는 경우, 현재까지 누적된 데이터에 기반하여 간이 테스트를 수행하고 간이 테스트 결과 예측 정보가 연속으로 기정해진 횟수 이상 맞을 경우 신호등 예측 정보 제공이 가능하다고 판단한다.
처리부(150)는 인식된 신호등에 대한 누적 데이터의 모수를 산출하고, 산출된 모수를 기반으로 신뢰 수준 및 신뢰 구간을 갱신한다. 처리부(150)는 통상적인 통계 분석법에 따라 신뢰 수준 및 신뢰 구간을 설정한다. 처리부(150)는 신뢰 수준 및 신뢰 구간을 기반으로 신호 변경 시점을 판단한다. 예를 들어, 처리부(150)는 누적 데이터의 신뢰 수준을 99%로 설정하고, 99% 신뢰 구간이 주간 7.5초~8.5초 야간 9.5~10.5초로 판단되면, 신뢰 구간의 하한치(최소값)를 신호 변경 시점(즉, 신호 유지 시간)으로 판단한다.
처리부(150)는 신호 변경 시점이 판단되면, 판단된 신호 변경 시점에 근거하여 신호등 예측 정보를 출력한다. 예컨대, 신호 변경 시점이 8초로 판정된 경우, 처리부(150)는 녹색등 점등 시점부터 7.5초 경과 전까지 녹색등 점등을 알리는 정보를 디스플레이부(140)에 출력하고, 7.5초 경과 시점부터 8초 경과 전까지 "신호가 곧 변경됩니다"와 같은 알림을 출력할 수 있다.
또한, 처리부(150)는 신호 변경 시점이 판단되면 신호 변경 시점뿐만 아니라 다음 신호를 안내할 수 있다. 예를 들어, 현재 신호가 주행 신호이고 다음 신호가 주의 신호인 경우, 처리부(150)는 8초 뒤 주행 신호에서 주의 신호로 변경됨을 안내할 수 있다.
처리부(150)는 신호등 예측 정보가 틀린(fault) 경우, 카메라(110)를 통해 신호등 정보를 인식하여 바로 운전자에게 제공한다. 처리부(150)는 신호등 예측 정보가 틀린 해당 신호등에 대한 누적 데이터를 모두 삭제하고 데이터를 재누적한다. 또한, 처리부(150)는 해당 신호등에 대한 신호등 예측 정보를 제공하지 않는다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 내 장치의 신호등 정보 제공 방법을 도시한 흐름도이다.
처리부(150)는 카메라(110)를 통해 영상을 획득한다(S110). 카메라(110)는 차량이 주행하는 동안 전방을 촬영하고 촬영된 영상을 처리부(150)로 전송한다.
처리부(150)는 촬영된 영상으로부터 신호등 정보를 검출한다(S120). 처리부(150)는 차량의 현재 위치에 기초하여 촬영된 영상 내 신호등을 인식한다. 처리부(150)는 공지된 영상 처리 기법을 이용하여 촬영된 영상으로부터 신호등의 현재 신호, 신호 종류 및 신호 유지 시간 등을 검출한다.
처리부(150)는 인식된 신호등에 대응하는 누적 데이터를 기반으로 신호등 예측 정보 제공 가능 여부를 결정한다(S130). 처리부(150)는 누적 데이터 개수를 확인하고 누적 데이터 개수가 기설정된 임계치 초과여부에 따라 신호등 예측 정보 제공 가능 여부를 결정한다.
처리부(150)는 신호등 예측 정보 제공 가능이 결정되면 신호등 예측 정보를 운전자에게 제공한다(S140). 처리부(150)는 인식된 신호등에 매칭되는 누적 데이터를 기반으로 인식된 신호등의 신호 변경 시점을 판단하고 변경된 다음 신호를 결정한다. 처리부(150)는 누적 데이터를 이용하여 모수를 산출하고 산출된 모수를 기반으로 신뢰 수준(신뢰도) 및 신뢰 구간을 설정한다. 처리부(150)는 신뢰 구간의 하한치를 신호 변경 시점으로 결정할 수 있다. 처리부(150)는 신호 변경 시점을 기반으로 예측 신호를 안내한다.
한편, 처리부(150)는 S130에서 신호등 예측 정보 제공 불가능으로 결정되는 경우 검출된 신호등 정보를 누적하여 저장한다(S150). 즉, 처리부(150)는 검출된 신호등 정보를 인식된 신호등에 매칭되는 저장공간에 누적 저장한다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 신호등 정보를 제공하는 일 예를 도시한 예시도이다.
도 5를 참조하면, 차량의 주행 경로 상에 신호등 TL1과 TL2가 존재하는 경우, 차량 내 장치(100)의 처리부(150)는 카메라(110)를 통해 전방에 위치하는 신호등 TL1을 인식한다. 처리부(150)는 P1 지점에서 신호등 TL1의 신호가 주의 신호에서 정지 신호로 변경됨을 확인하면, 신호등 TL1의 현재 신호가 정지 신호임을 알리는 이미지 및 메시지 등을 디스플레이부(140)에 출력한다. 이후, 차량이 P2 시점에 도달하면, 처리부(150)는 신호등 TL1의 신호가 N초 후 정지 신호에서 주행 신호로 변경됨을 통지하는 알림을 출력한다. 또한, 처리부(150)는 주행 신호에 대한 누적 데이터의 신뢰 수준이 80%이므로, 주행 신호의 80% 신뢰 구간을 산출하고 산출된 신뢰 구간의 하한치를 주행 신호 유지 시간으로 출력한다.
색인 데이터 신뢰수준
신호등 1(TL1) 녹색-최대 유지 시간 15초
황색-최대 유지 시간 5초
적색-최대 유지 시간 25초		 80%
100%
100%
신호등 2(TL2) 적색- 최대 유지 시간 15초
황색-최대 유지 시간 5초
좌회전 녹색-최대 유지 시간 10초
녹색-최대 유지 시간 25초		 80%
100%
100%
70%
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 차량 내 장치 110: 카메라
120: 측위부 130: 저장부
140: 디스플레이부 150: 처리부

Claims (16)

  1. 차량의 전방을 촬영하는 카메라, 및
    상기 카메라에 의해 촬영된 영상 내 신호등을 인식하여 신호등 정보를 검출하고 검출된 신호등 정보를 누적 저장하고, 상기 누적된 신호등 정보를 기반으로 상기 신호등에 대한 신호등 예측 정보를 제공하는 처리부를 포함하는 차량 내 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 신호등 정보는 현재 신호, 신호 종류 및 신호 유지 시간 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 내 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 처리부는 상기 신호등에 매칭되는 누적 데이터 개수가 임계치를 초과하는지 여부에 따라 신호등 예측 정보 제공 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 내 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 처리부는 상기 신호등에 매칭되는 누적 데이터 개수가 임계치를 초과하지 않는 경우, 현재까지 누적된 데이터에 기반하여 간이 테스트를 수행하고 간이 테스트 결과 예측 정보가 연속으로 기정해진 횟수 이상 맞을 경우 신호등 예측 정보 제공 가능으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 내 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 처리부는 상기 신호등에 매칭되는 누적 데이터를 기반으로 상기 신호등의 신호 변경 시점을 추정하는 것을 특징으로 하는 차량 내 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 처리부는 통계 분석법에 따라 상기 누적 데이터를 기반으로 모수를 구하여 상기 누적 데이터의 신뢰 수준 및 신뢰 수준에 따른 신뢰 구간을 산출하고 상기 신뢰 구간의 하한치를 상기 신호 변경 시점으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 내 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 처리부는 상기 신호등 예측 정보가 틀린 경우 상기 신호등에 매칭되는 누적 데이터를 모두 삭제하는 것을 특징으로 하는 차량 내 장치.
  8. 차량에 탑재된 카메라를 통해 영상을 획득하는 단계,
    상기 영상 내 신호등을 인식하여 신호등 정보를 검출하는 단계, 및
    상기 신호등 정보를 누적 저장하고 상기 누적된 신호등 정보를 기반으로 상기 신호등에 대한 신호등 예측 정보를 제공하는 단계를 포함하는 차량 내 장치의 신호등 정보 제공 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 신호등 정보를 검출하는 단계는,
    상기 신호등의 현재 신호, 신호 종류 및 신호 유지 시간 중 적어도 하나를 검출하는 것을 특징으로 하는 차량 내 장치의 신호등 정보 제공 방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 신호등 예측 정보를 제공하는 단계 이전에,
    상기 신호등에 매칭되는 누적 데이터를 기반으로 상기 신호등 예측 정보 제공 가능 여부를 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 내 장치의 신호등 정보 제공 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 신호등 예측 정보 제공 가능 여부를 결정하는 단계는,
    상기 신호등에 매칭되는 누적 데이터의 개수가 임계치를 초과하는지 여부에 따라 신호등 예측 정보 제공 가능 또는 신호등 예측 정보 제공 불가를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 내 장치의 신호등 정보 제공 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 신호등에 매칭되는 누적 데이터의 개수가 임계치를 초과하지 않는 경우, 현재까지 누적된 데이터에 기반하여 간이 테스트를 수행하고 간이 테스트 결과 예측 정보가 연속으로 기정해진 횟수 이상 맞을 경우 신호등 예측 정보 제공 가능으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 내 장치의 신호등 정보 제공 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 신호등 예측 정보를 제공하는 단계는,
    상기 신호등 예측 정보 제공 가능이 결정되면, 상기 신호등의 현재 신호, 신호 변경 시점 및 다음 신호 중 적어도 하나를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 내 장치의 신호등 정보 제공 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 신호등 예측 정보를 제공하는 단계에서,
    통계 분석법에 따라 상기 누적 데이터를 기반으로 모수를 구하여 상기 누적 데이터의 신뢰 수준 및 신뢰 수준에 따른 신뢰 구간을 설정하고 설정된 신뢰 구간의 하한치를 상기 신호 변경 시점으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 내 장치의 신호등 정보 제공 방법.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 신호등 예측 정보 제공 가능 여부를 결정하는 단계에서,
    상기 신호등 예측 정보 제공 불가능이 결정되면, 검출된 신호등 정보를 상기 신호등에 매칭되는 저장공간에 누적 저장하는 것을 특징으로 하는 차량 내 장치의 신호등 정보 제공 방법.
  16. 제8항에 있어서,
    상기 신호등 예측 정보가 틀린 경우, 상기 신호등에 매칭되는 누적 데이터를 모두 삭제하는 것을 특징으로 하는 차량 내 장치의 신호등 정보 제공 방법.
KR1020190095373A 2019-08-06 2019-08-06 차량 내 장치 및 그의 신호등 정보 제공 방법 KR20210016927A (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190095373A KR20210016927A (ko) 2019-08-06 2019-08-06 차량 내 장치 및 그의 신호등 정보 제공 방법
US16/743,657 US11069230B2 (en) 2019-08-06 2020-01-15 In-vehicle device and method for providing traffic light information thereof
DE102020201385.3A DE102020201385A1 (de) 2019-08-06 2020-02-05 Fahrzeug-integrierte Einrichtung und Verfahren zur Bereitstellung von Ampelanlage-Informationen
CN202010085080.0A CN112339770A (zh) 2019-08-06 2020-02-10 车载装置及其提供交通信号灯信息的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190095373A KR20210016927A (ko) 2019-08-06 2019-08-06 차량 내 장치 및 그의 신호등 정보 제공 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20210016927A true KR20210016927A (ko) 2021-02-17

Family

ID=74188383

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190095373A KR20210016927A (ko) 2019-08-06 2019-08-06 차량 내 장치 및 그의 신호등 정보 제공 방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11069230B2 (ko)
KR (1) KR20210016927A (ko)
CN (1) CN112339770A (ko)
DE (1) DE102020201385A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102472649B1 (ko) * 2021-12-28 2022-11-30 포티투닷 주식회사 객체를 트래킹하기 위한 방법 및 장치

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102019212263A1 (de) * 2019-08-15 2021-02-18 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Erhöhung der Verkehrsflussdichte an einer Ampelkreuzung
CN113723229A (zh) * 2021-08-16 2021-11-30 浙江大华技术股份有限公司 信号灯的检测方法、装置及计算机可读存储介质
CN114613171B (zh) * 2022-01-21 2023-08-18 北京佰才邦技术股份有限公司 信号灯状态信息确定方法、电子设备和存储介质

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9145140B2 (en) * 2012-03-26 2015-09-29 Google Inc. Robust method for detecting traffic signals and their associated states
JP6228492B2 (ja) * 2014-03-10 2017-11-08 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車外環境認識装置
US9707960B2 (en) * 2014-07-31 2017-07-18 Waymo Llc Traffic signal response for autonomous vehicles
US20170024622A1 (en) * 2015-07-24 2017-01-26 Honda Motor Co., Ltd. Surrounding environment recognition device
JP6604577B2 (ja) * 2016-07-07 2019-11-13 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、運転支援システム、自動運転制御装置、車両、プログラム
DE102017003346A1 (de) * 2017-04-06 2017-10-26 Daimler Ag Verfahren zur Bereitstellung von Daten zur Ampelphasenschaltung
JP2019057840A (ja) * 2017-09-21 2019-04-11 トヨタ自動車株式会社 撮像装置
US20190215378A1 (en) * 2018-01-05 2019-07-11 Cisco Technology, Inc. Predicting vehicle dwell time to optimize v2i communication
US11056005B2 (en) * 2018-10-24 2021-07-06 Waymo Llc Traffic light detection and lane state recognition for autonomous vehicles
US10930145B2 (en) * 2019-03-06 2021-02-23 Avanti R&D, Inc. Traffic system for predicting and providing traffic signal switching timing
US11170238B2 (en) * 2019-06-26 2021-11-09 Woven Planet North America, Inc. Approaches for determining traffic light state

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102472649B1 (ko) * 2021-12-28 2022-11-30 포티투닷 주식회사 객체를 트래킹하기 위한 방법 및 장치

Also Published As

Publication number Publication date
US20210043073A1 (en) 2021-02-11
DE102020201385A1 (de) 2021-02-11
CN112339770A (zh) 2021-02-09
US11069230B2 (en) 2021-07-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20210016927A (ko) 차량 내 장치 및 그의 신호등 정보 제공 방법
US11120282B2 (en) Traffic violation vehicle identification system, server and non-transitory recording medium in which vehicle control program is recorded
US20180060986A1 (en) Information processing device, road structure management system, and road structure management method
US20170232974A1 (en) Drive assistance system and center
JP6398501B2 (ja) 車載カメラ診断装置
KR102566559B1 (ko) 구급차를 활용한 노면 정보 제공 방법
JP6855968B2 (ja) 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理システム
US10726274B1 (en) Investigation assist system and investigation assist method
KR20130088480A (ko) 차량용 감시 카메라를 이용한 통합 관제 시스템 및 그 방법
WO2016150593A1 (en) Method for generating a digital record and roadside unit of a road toll system implementing the method
CN109835349B (zh) 故障车辆推断系统及其推断方法、以及非临时性存储介质
CN108036796A (zh) 导航图像显示方法、装置及车载电子设备
JP2007309832A (ja) 路面状態判定装置及び路面状態判定方法
JP2020077414A (ja) シーン検出装置及び方法
US11189162B2 (en) Information processing system, program, and information processing method
JP2022003335A (ja) 劣化診断装置、劣化診断システム、劣化診断方法、プログラム
CN111681432B (zh) 一种包含信号灯路口的拥堵源头确定方法及装置
US20200134943A1 (en) Driving assistance device, driving assistance method, and program
JP6288204B1 (ja) 車両用制限速度検出装置
US20210231459A1 (en) Apparatus and method for collecting data for map generation
US11854320B2 (en) Information collection device
JP6226371B2 (ja) Ｄｓｒｃ通信異常監視装置、及びｄｓｒｃ通信異常監視プログラム
KR102621708B1 (ko) 카풀 서비스 장치 및 방법
TWI787888B (zh) 行車影像比對系統
CN102622888B (zh) 一种基于视频检测的车牌自学习识别方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal