CN110040133A - 一种车辆后碰撞预警方法和预警系统 - Google Patents

一种车辆后碰撞预警方法和预警系统 Download PDF

Info

Publication number
CN110040133A
CN110040133A CN201910345312.9A CN201910345312A CN110040133A CN 110040133 A CN110040133 A CN 110040133A CN 201910345312 A CN201910345312 A CN 201910345312A CN 110040133 A CN110040133 A CN 110040133A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
rear area
itself
information
target object
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910345312.9A
Other languages
English (en)
Inventor
赵莎莎
丁先山
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd
Zhejiang Geely Automobile Research Institute Co Ltd
Original Assignee
Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd
Zhejiang Geely Automobile Research Institute Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd, Zhejiang Geely Automobile Research Institute Co Ltd filed Critical Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd
Priority to CN201910345312.9A priority Critical patent/CN110040133A/zh
Publication of CN110040133A publication Critical patent/CN110040133A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Emergency Alarm Devices (AREA)

Abstract

本发明提供了一种车辆后碰撞预警方法和预警系统，涉及车辆领域。车辆后碰撞预警方法包括获取车辆后方目标物的运动信息和车辆自身的运动信息；根据所述后方目标物的运动信息与所述车辆自身的运动信息，计算所述后方目标物与所述车辆的预碰撞时间；当所述预碰撞时间小于等于第一时间阈值、且所述车辆处于静止状态时判断所述车辆的前方是否有前方目标物；当所述车辆的前方存在前方目标物且所述前方目标物距离所述车辆的距离小于第一距离阈值时对所述车辆进行制动。本发明还提供了相应的预警系统。本发明能够避免车辆发生二次碰撞或连环碰撞，减小碰撞损失。

Description

一种车辆后碰撞预警方法和预警系统
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车辆后碰撞预警方法和预警系统。
背景技术
目前车辆的后碰撞预警系统主要是基于毫米波雷达探测的环境感知识别模式：安装在车辆后保两侧的2个毫米波雷达不断发射电磁波，并接收障碍物反射回来的信号，进一步的经过雷达信号处理模块确定目标物体的方位、角度、速度、位置等信息。主车辆前进或者静止时，目标车辆进入报警区域，根据目标车辆相对于主车辆的相对距离和相对速度，计算预碰撞时间(TTC)。当相对速度大于30km/h，且0.5s<TTC≤1.4s时，或相对速度大于10km/h且小于30km/h时，TTC小于设定的阈值时，提供一级报警。当相对速度大于30km/h，且TTC≤0.5s时，提供二级报警。当报警区域内无目标或者目标消失后，无报警产生。
然而，当目标车辆从后方撞向主车辆时，主车辆会向前移动，再次与前方车辆发生碰撞，如此一来，可能发生二次碰撞或者连环碰撞，造成更大的事故。
发明内容
本发明第一方面的一个目的是提供一种避免发生二次碰撞或连环碰撞以减小碰撞损失的车辆后碰撞预警方法。
本发明第一方面的另一个目的是提供一种提高车辆内乘员安全性能的车辆后碰撞预警方法。
本发明第二方面的一个目的是提供一种避免发生二次碰撞或连环碰撞以减小碰撞损失的车辆后碰撞预警系统。
根据本发明第一方面，本发明提供了一种车辆后碰撞预警方法，包括：
获取车辆后方目标物的运动信息和车辆自身的运动信息；
根据所述后方目标物的运动信息与所述车辆自身的运动信息，计算所述后方目标物与所述车辆的预碰撞时间；
当所述预碰撞时间小于等于第一时间阈值、且所述车辆处于静止状态时判断所述车辆的前方是否有前方目标物；
当所述车辆的前方存在前方目标物且所述前方目标物距离所述车辆的距离小于第一距离阈值时对所述车辆进行制动。
进一步地，当所述预碰撞时间大于所述第一时间阈值时，所述车辆后碰撞预警方法还包括：
判断所述预碰撞时间是否小于等于第二时间阈值；
若是，对所述后方目标物与所述车辆自身进行报警。
进一步地，当所述预碰撞时间小于等于第一时间阈值时，所述车辆后碰撞预警方法还包括：
对所述后方目标物与所述车辆自身进行报警；
预紧所述车辆自身的安全带。
进一步地，所述对所述后方目标物与所述车辆自身进行报警包括：
点亮危险报警灯并以第一频率闪烁的形式警示所述后方目标物；
显示报警图像并语音报警，以警示所述车辆自身的驾驶员。
进一步地，所述获取车辆后方目标物的运动信息包括：
从所述车辆的后部发射电磁波至所述车辆的后方；
接收车辆后方目标物反射回来的信号；
根据所述反射回来的信号，确定所述后方目标物的方位信息、角度信息、速度信息及位置信息。
进一步地，所述获取车辆自身的运动信息包括：
获取所述车辆自身的绝对车速信息及加速度信息。
进一步地，根据所述后方目标物的运动信息与所述车辆自身的运动信息，计算所述后方目标物与所述车辆的预碰撞时间包括：
根据所述后方目标物的方位信息、角度信息、速度信息及位置信息和所述车辆自身的绝对车速信息及加速度信息，确定所述后方目标物与所述车辆自身的相对方位、相对距离以及相对速度；
根据所述后方目标物与所述车辆自身的相对方位、相对距离以及相对速度，计算出所述后方目标物与所述车辆的预碰撞时间。
根据本发明第二方面，本发明提供了一种车辆后碰撞预警系统，包括：
信息获取模块，用于获取车辆后方目标物的运动信息和车辆自身的运动信息；
计算模块，用于根据所述后方目标物的运动信息与所述车辆自身的运动信息，计算所述后方目标物与所述车辆的预碰撞时间；
检测模块，用于检测所述车辆的前方是否存在前方目标物；
控制模块，用于在所述预碰撞时间小于等于第一时间阈值、且所述车辆处于静止状态时控制检测模块启动，以检测所述车辆的前方是否存在前方目标物，并在所述车辆的前方存在前方目标物且所述前方目标物距离所述车辆的距离小于第一距离阈值时控制所述车辆进行制动。
进一步地，还包括报警模块，用于在所述预碰撞时间小于等于第二时间阈值时对所述后方目标物与所述车辆自身进行报警。
本发明的车辆后碰撞预警方法和预警系统，当所述预碰撞时间小于等于第一时间阈值、且所述车辆处于静止状态时判断所述车辆的前方是否有前方目标物；当所述车辆的前方存在前方目标物且所述前方目标物距离所述车辆的距离小于第一距离阈值时对所述车辆进行制动。如此，就能够在车辆发生后碰撞不可避免的情况下，极大避免因车辆不自主的向前移动而发生的与前方目标物碰撞，因此，能够有效避免车辆发生二次碰撞，减少碰撞损失。特别是，当车辆处于静止的情况下，当车辆的后碰撞不可避免时，能够有效的避免因静止的车辆不自主的向前移动而发生的与前方目标物碰撞，因此，能够有效保护静止的车辆避免发生二次碰撞，减少碰撞损失。
进一步地，当所述预碰撞时间小于等于第一时间阈值时，通过预紧所述车辆自身的安全带。如此，就能够在发生碰撞时较好的保护乘员安全，因此，可以在一定程度上提高车辆内乘员安全性能。
附图说明
后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：
图1是根据本发明一个实施例的车辆后碰撞预警方法的流程图；
图2是根据本发明另一个实施例的车辆后碰撞预警方法的流程图；
图3是根据本发明一个实施例的车辆后碰撞预警系统的原理框图。
具体实施方式
图1是根据本发明一个实施例的车辆后碰撞预警方法的流程图。如图1所示，车辆后碰撞预警方法包括：
获取车辆后方目标物的运动信息和车辆自身的运动信息；
根据所述后方目标物的运动信息与所述车辆自身的运动信息，计算所述后方目标物与所述车辆的预碰撞时间；
当所述预碰撞时间小于等于第一时间阈值、且所述车辆处于静止状态时判断所述车辆的前方是否有前方目标物；
当所述车辆的前方存在前方目标物且所述前方目标物距离所述车辆的距离小于第一距离阈值时对所述车辆进行制动。
在这里，所述第一时间阈值可以是0.5s，所述第一距离阈值可以是10m。所述后方目标物可以是车辆，所述前方目标物可以是车辆或者行人等。
同时可以理解，上述方法主要运用在车辆处于静止的工况下，如车辆驾驶员接听电话时将车辆停靠在路边，此时车辆发动机处于怠速状态，车辆其他部件仍旧正常工作。若在此种工况下突然有后方的车辆撞向本车，而本车前方恰好也有其他车辆，在这样的情况下，本车碰撞已不可避免，为使碰撞损失减小到最小，可以采用上述方法避免让本车发生非自主性的移动从而撞向前方车辆，因而发生二次碰撞甚至是连环碰撞。又如车辆停靠在停车位中，此时车辆发动机不工作，而车辆其他用电部件在工作，如车辆后方的雷达在探测车辆后方的目标物等，若探测到车辆后方有目标物且正撞向本车，而本车前方恰好有其他车辆，在这样的情况下，本车碰撞不可避免，为减小碰撞损失，也可以采用上述方法来最终降低损失。当然，还有其他的车辆处于静止的工况，本发明包含各种各样的车辆处于静止的工况，并采用上述方法来减小损失。
同时，如图1所示，当车辆的前方没有前方目标物时，不对车辆进行制动。并且，当前方目标物距离所述车辆的距离不小于第一距离阈值时，同样不对车辆进行制动。
本发明的车辆后碰撞预警方法，当所述预碰撞时间小于等于第一时间阈值、且所述车辆处于静止状态时判断所述车辆的前方是否有前方目标物；当所述车辆的前方存在前方目标物且所述前方目标物距离所述车辆的距离小于第一距离阈值时对所述车辆进行制动。如此，就能够在车辆发生后碰撞不可避免的情况下，极大避免因车辆不自主的向前移动而发生的与前方目标物碰撞，因此，能够有效避免车辆发生二次碰撞，减少碰撞损失。特别是，当车辆处于静止的情况下，当车辆的后碰撞不可避免时，能够有效的避免因静止的车辆不自主的向前移动而发生的与前方目标物碰撞，因此，能够有效保护静止的车辆避免发生二次碰撞，减少碰撞损失。
进一步地，图2是根据本发明另一个实施例的车辆后碰撞预警方法的流程图。如图2所示，当所述预碰撞时间大于所述第一时间阈值时，所述车辆后碰撞预警方法还包括：
判断所述预碰撞时间是否小于等于第二时间阈值；
若是，对所述后方目标物与所述车辆自身进行报警。
在这里，所述第二时间阈值可以是1.4s。
同时，如图2所示，当所述预碰撞时间小于等于第一时间阈值时，所述车辆后碰撞预警方法还包括：
对所述后方目标物与所述车辆自身进行报警；
预紧所述车辆自身的安全带。
如此，通过预紧所述车辆自身的安全带，就能够在发生碰撞时较好的保护乘员安全，因此，可以在一定程度上提高车辆内乘员安全性能。
具体地，所述对所述后方目标物与所述车辆自身进行报警包括：
点亮危险报警灯并以第一频率闪烁的形式警示所述后方目标物；
显示报警图像并语音报警，以警示所述车辆自身的驾驶员。
在这里，报警图像可以显示在车辆仪表盘部位，语音报警可以是蜂鸣器报警，本发明不做具体限定。同时，所述第一频率可以是4Hz。如此，就能够有效警示车辆后方以及车辆内的驾驶员。
更具体地，所述获取车辆后方目标物的运动信息包括：
从所述车辆的后部发射电磁波至所述车辆的后方；
接收车辆后方目标物反射回来的信号；
根据所述反射回来的信号，确定所述后方目标物的方位信息、角度信息、速度信息及位置信息。
在这里，采用安装在车辆后保两端的2个毫米波雷达来实时探测周边环境，具体地可以是从车辆的后部发射电磁波至所述车辆的后方并接收车辆后方目标物反射回来的信号。雷达控制器根据上述信号确定出后方目标物的方位信息、角度信息、速度信息及位置信息等。
同时，所述获取车辆自身的运动信息包括：
获取所述车辆自身的绝对车速信息及加速度信息。
同时，根据所述后方目标物的运动信息与所述车辆自身的运动信息，计算所述后方目标物与所述车辆的预碰撞时间包括：
根据所述后方目标物的方位信息、角度信息、速度信息及位置信息和所述车辆自身的绝对车速信息及加速度信息，确定所述后方目标物与所述车辆自身的相对方位、相对距离以及相对速度；
根据所述后方目标物与所述车辆自身的相对方位、相对距离以及相对速度，计算出所述后方目标物与所述车辆的预碰撞时间。
在这里，可以通过相应的控制器根据所述后方目标物的方位信息、角度信息、速度信息及位置信息和所述车辆自身的绝对车速信息及加速度信息确定出所述后方目标物与所述车辆自身的相对方位、相对距离以及相对速度，同时根据所述后方目标物与所述车辆自身的相对方位、相对距离以及相对速度计算出所述后方目标物与所述车辆的预碰撞时间。上述的计算方法本领域技术人员已经熟知，在此不再赘述。
同时，在本发明另一个实施例中，还提供了一种车辆后碰撞预警系统。图3是根据本发明一个实施例的车辆后碰撞预警系统的原理框图，如图3所示，车辆后碰撞预警系统包括信息获取模块1、计算模块2、检测模块3和控制模块4。信息获取模块1用于获取车辆后方目标物的运动信息和车辆自身的运动信息。计算模块2用于根据所述后方目标物的运动信息与所述车辆自身的运动信息，计算所述后方目标物与所述车辆的预碰撞时间。检测模块3用于检测所述车辆的前方是否存在前方目标物。控制模块4用于在所述预碰撞时间小于等于第一时间阈值、且所述车辆处于静止状态时控制检测模块启动，以检测所述车辆的前方是否存在前方目标物，并在所述车辆的前方存在前方目标物且所述前方目标物距离所述车辆的距离小于第一距离阈值时控制所述车辆进行制动。
在这里，所述信息获取模块1可以是雷达以及雷达控制器和车辆速度传感器以及加速度传感器，雷达和雷达控制器用于获取车辆后方目标物的运动信息。车辆速度传感器以及加速度传感器用于获取车辆自身的运动信息。计算模块2可以是一个电子控制单元。控制模块4也可以是一个电子控制单元。检测模块3可以是摄像头等。
本发明的车辆后碰撞预警系统，通过控制模块4在所述预碰撞时间小于等于第一时间阈值、且所述车辆处于静止状态时控制检测模块启动，以检测所述车辆的前方是否存在前方目标物，并在所述车辆的前方存在前方目标物且所述前方目标物距离所述车辆的距离小于第一距离阈值时控制所述车辆进行制动。如此，就能够在车辆发生后碰撞不可避免的情况下，极大避免因车辆不自主的向前移动而发生的与前方目标物碰撞，因此，能够有效避免车辆发生二次碰撞，减少碰撞损失。特别是，当车辆处于静止的情况下，当车辆的后碰撞不可避免时，能够有效的避免因静止的车辆不自主的向前移动而发生的与前方目标物碰撞，因此，能够有效保护静止的车辆避免发生二次碰撞，减少碰撞损失。
进一步地，如图3所示，车辆后碰撞预警系统还包括报警模块5，用于在所述预碰撞时间小于等于第二时间阈值时对所述后方目标物与所述车辆自身进行报警。在这里，所述报警模块5可以为危险报警灯、车内蜂鸣器以及车内仪表板上的显示屏，通过点亮危险报警灯、打开车内蜂鸣器以及在车内仪表板的显示屏上显示报警图像，对后方目标物与车辆自身进行报警。
至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。

Claims (9)

1.一种车辆后碰撞预警方法，其特征在于，包括：
获取车辆后方目标物的运动信息和车辆自身的运动信息；
根据所述后方目标物的运动信息与所述车辆自身的运动信息，计算所述后方目标物与所述车辆的预碰撞时间；
当所述预碰撞时间小于等于第一时间阈值、且所述车辆处于静止状态时判断所述车辆的前方是否有前方目标物；
当所述车辆的前方存在前方目标物且所述前方目标物距离所述车辆的距离小于第一距离阈值时对所述车辆进行制动。
2.根据权利要求1所述的车辆后碰撞预警方法，其特征在于，当所述预碰撞时间大于所述第一时间阈值时，所述车辆后碰撞预警方法还包括：
判断所述预碰撞时间是否小于等于第二时间阈值；
若是，对所述后方目标物与所述车辆自身进行报警。
3.根据权利要求1所述的车辆后碰撞预警方法，其特征在于，当所述预碰撞时间小于等于第一时间阈值时，所述车辆后碰撞预警方法还包括：
对所述后方目标物与所述车辆自身进行报警；
预紧所述车辆自身的安全带。
4.根据权利要求2或3所述的车辆后碰撞预警方法，其特征在于，所述对所述后方目标物与所述车辆自身进行报警包括：
点亮危险报警灯并以第一频率闪烁的形式警示所述后方目标物；
显示报警图像并语音报警，以警示所述车辆自身的驾驶员。
5.根据权利要求1所述的车辆后碰撞预警方法，其特征在于，所述获取车辆后方目标物的运动信息包括：
从所述车辆的后部发射电磁波至所述车辆的后方；
接收车辆后方目标物反射回来的信号；
根据所述反射回来的信号，确定所述后方目标物的方位信息、角度信息、速度信息及位置信息。
6.根据权利要求5所述的车辆后碰撞预警方法，其特征在于，所述获取车辆自身的运动信息包括：
获取所述车辆自身的绝对车速信息及加速度信息。
7.根据权利要求6所述的车辆后碰撞预警方法，其特征在于，根据所述后方目标物的运动信息与所述车辆自身的运动信息，计算所述后方目标物与所述车辆的预碰撞时间包括：
根据所述后方目标物的方位信息、角度信息、速度信息及位置信息和所述车辆自身的绝对车速信息及加速度信息，确定所述后方目标物与所述车辆自身的相对方位、相对距离以及相对速度；
根据所述后方目标物与所述车辆自身的相对方位、相对距离以及相对速度，计算出所述后方目标物与所述车辆的预碰撞时间。
8.一种车辆后碰撞预警系统，其特征在于，包括：
信息获取模块，用于获取车辆后方目标物的运动信息和车辆自身的运动信息；
计算模块，用于根据所述后方目标物的运动信息与所述车辆自身的运动信息，计算所述后方目标物与所述车辆的预碰撞时间；
检测模块，用于检测所述车辆的前方是否存在前方目标物；
控制模块，用于在所述预碰撞时间小于等于第一时间阈值、且所述车辆处于静止状态时控制检测模块启动，以检测所述车辆的前方是否存在前方目标物，并在所述车辆的前方存在前方目标物且所述前方目标物距离所述车辆的距离小于第一距离阈值时控制所述车辆进行制动。
9.根据权利要求8所述的车辆后碰撞预警系统，其特征在于，还包括报警模块，用于在所述预碰撞时间小于等于第二时间阈值时对所述后方目标物与所述车辆自身进行报警。
CN201910345312.9A 2019-04-26 2019-04-26 一种车辆后碰撞预警方法和预警系统 Pending CN110040133A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910345312.9A CN110040133A (zh) 2019-04-26 2019-04-26 一种车辆后碰撞预警方法和预警系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910345312.9A CN110040133A (zh) 2019-04-26 2019-04-26 一种车辆后碰撞预警方法和预警系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110040133A true CN110040133A (zh) 2019-07-23

Family

ID=67279652

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910345312.9A Pending CN110040133A (zh) 2019-04-26 2019-04-26 一种车辆后碰撞预警方法和预警系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110040133A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110691299A (zh) * 2019-08-29 2020-01-14 科大讯飞(苏州)科技有限公司 音频处理系统、方法、装置、设备及存储介质
CN112660119A (zh) * 2021-01-14 2021-04-16 浙江吉利控股集团有限公司 一种车辆后部碰撞预警方法
CN113405812A (zh) * 2021-06-16 2021-09-17 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 一种用于车辆碰撞预警系统的测试方法及测试系统
CN113997912A (zh) * 2020-07-28 2022-02-01 丰田自动车株式会社 制动控制系统、制动控制方法和程序

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006160205A (ja) * 2004-12-10 2006-06-22 Toyota Motor Corp 車両衝突緩和装置および車両衝突緩和方法
CN101407199A (zh) * 2008-10-28 2009-04-15 湖北汽车工业学院 一种车辆碰撞预警方法及装置
KR20120019002A (ko) * 2010-08-24 2012-03-06 현대모비스 주식회사 카메라를 이용한 주행궤적 안내 및 충돌 경고 장치 및 방법
CN203902539U (zh) * 2013-12-02 2014-10-29 北汽福田汽车股份有限公司 车辆的防追尾系统
CN107128302A (zh) * 2017-04-10 2017-09-05 浙江毅力汽车空调有限公司 一种汽车五限界主动报警防撞装置及方法
CN109564734A (zh) * 2016-08-22 2019-04-02 索尼公司 驾驶辅助装置、驾驶辅助方法、移动体和程序
CN109664882A (zh) * 2019-01-08 2019-04-23 广州小鹏汽车科技有限公司 一种避免道路车辆二次碰撞的方法、系统及电子设备

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006160205A (ja) * 2004-12-10 2006-06-22 Toyota Motor Corp 車両衝突緩和装置および車両衝突緩和方法
CN101407199A (zh) * 2008-10-28 2009-04-15 湖北汽车工业学院 一种车辆碰撞预警方法及装置
KR20120019002A (ko) * 2010-08-24 2012-03-06 현대모비스 주식회사 카메라를 이용한 주행궤적 안내 및 충돌 경고 장치 및 방법
CN203902539U (zh) * 2013-12-02 2014-10-29 北汽福田汽车股份有限公司 车辆的防追尾系统
CN109564734A (zh) * 2016-08-22 2019-04-02 索尼公司 驾驶辅助装置、驾驶辅助方法、移动体和程序
CN107128302A (zh) * 2017-04-10 2017-09-05 浙江毅力汽车空调有限公司 一种汽车五限界主动报警防撞装置及方法
CN109664882A (zh) * 2019-01-08 2019-04-23 广州小鹏汽车科技有限公司 一种避免道路车辆二次碰撞的方法、系统及电子设备

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110691299A (zh) * 2019-08-29 2020-01-14 科大讯飞(苏州)科技有限公司 音频处理系统、方法、装置、设备及存储介质
CN113997912A (zh) * 2020-07-28 2022-02-01 丰田自动车株式会社 制动控制系统、制动控制方法和程序
CN112660119A (zh) * 2021-01-14 2021-04-16 浙江吉利控股集团有限公司 一种车辆后部碰撞预警方法
CN113405812A (zh) * 2021-06-16 2021-09-17 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 一种用于车辆碰撞预警系统的测试方法及测试系统
CN113405812B (zh) * 2021-06-16 2022-04-19 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 一种用于车辆碰撞预警系统的测试方法及测试系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110040133A (zh) 一种车辆后碰撞预警方法和预警系统
CN104276121B (zh) 控制车辆安全参数的系统、车辆和控制安全参数的方法
US5594414A (en) Collision probability detection system
EP2056123B1 (en) Collision avoidance and warning system and method
US6087928A (en) Predictive impact sensing system for vehicular safety restraint systems
JP5278776B2 (ja) 物体検出装置および物体検出方法
CN103241240B (zh) 用于在汽车中保护外后视镜与侧面障碍物碰撞的装置
JP4814928B2 (ja) 車両用衝突回避装置
US7480570B2 (en) Feature target selection for countermeasure performance within a vehicle
US10196024B2 (en) System for controlling the deployment of an external safety device
US20030160866A1 (en) Obstacle detection device for vehicle and method thereof
CN108263278A (zh) 基于传感器整合的行人检测和行人防碰撞装置及方法
KR101303528B1 (ko) 충돌위험도에 기초한 충돌방지 시스템
US11560108B2 (en) Vehicle safety system and method implementing weighted active-passive crash mode classification
CN111674348A (zh) 一种缓冲车辆碰撞的方法、装置及车辆
US20060050148A1 (en) Device for the classification of a least one object by means of an environmental sensor
US7130730B2 (en) Sensing strategy for damage mitigation in compatability situations
US10717436B2 (en) Method and device for monitoring an area ahead of a vehicle
JP4200131B2 (ja) 第１の対象物の事故の危険性を少なくとも１つの第２の対象物により判定する方法
WO2014171863A1 (en) System for controlling the deployment of an external safety device
US20050004719A1 (en) Device and method for determining the position of objects in the surroundings of a motor vehicle
CN110446631B (zh) 用于触发外部保护功能的装置
KR20160089933A (ko) 차량 충돌 방지 장치 및 차량 충돌 방지 방법
CN107776525A (zh) 车辆防碰撞系统、车辆及其防碰撞方法
EP3976431A1 (en) Close-in collision detection and vehicle driver behavior data collection and reporting

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20190723