CN113997912A - 制动控制系统、制动控制方法和程序 - Google Patents

制动控制系统、制动控制方法和程序 Download PDF

Info

Publication number
CN113997912A
CN113997912A CN202110823461.9A CN202110823461A CN113997912A CN 113997912 A CN113997912 A CN 113997912A CN 202110823461 A CN202110823461 A CN 202110823461A CN 113997912 A CN113997912 A CN 113997912A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
obstacle
following
collide
following vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110823461.9A
Other languages
English (en)
Inventor
马场健
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN113997912A publication Critical patent/CN113997912A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/171—Detecting parameters used in the regulation; Measuring values used in the regulation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/024—Collision mitigation systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/30—Environment conditions or position therewithin
    • B60T2210/32—Vehicle surroundings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/20—Static objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4026—Cycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4029—Pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2754/50—Relative longitudinal speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明涉及制动控制系统、制动控制方法和程序。制动控制系统包括：障碍物检测装置，用于检测车辆的前方的障碍物；第一碰撞判定装置，用于判定车辆是否将与车辆的前方的障碍物发生碰撞；跟随车辆检测装置，用于检测在车辆的后方行驶的跟随车辆；信息获取装置，用于获取在跟随车辆中设定的最大减速度；第二碰撞判定装置，用于基于最大减速度来判定跟随车辆是否将与车辆发生碰撞；以及制动控制装置，用于控制车辆的制动装置，使得当第一碰撞判定装置判定出车辆将与障碍物发生碰撞并且第二碰撞判定装置判定出跟随车辆将与车辆发生碰撞时，车辆的减速度的绝对值不超过跟随车辆的最大减速度的绝对值。

Description

制动控制系统、制动控制方法和程序
技术领域
本公开涉及制动车辆的制动控制系统、制动控制方法和程序。
背景技术
存在一种已知的制动控制设备，所述制动控制设备用于在预测到与车辆的前方的障碍物会发生碰撞并且在比检测到跟随车辆更早的时间检测到跟随车辆时，制动其上安装有制动控制设备的车辆(例如，参见日本未审查专利申请公报第2010-052546号)。
发明内容
顺便提及，即使跟随车辆的驾驶员注意到前车的制动并进行制动，也存在跟随车辆不能及时制动并且跟随车辆将与上述车辆发生碰撞的可能性。为了避免这种情况，期望更可靠地防止跟随车辆与车辆的这种碰撞。
本公开是为了解决这样的问题而提出的，并且其目的在于提供能够更可靠地防止跟随车辆因制动车辆而与该车辆发生碰撞的制动控制系统、制动控制方法和程序。
实现上述目的的本公开的一个示例方面是一种制动控制系统，该制动控制系统包括：
障碍物检测装置，所述障碍物检测装置用于检测车辆的前方的障碍物；
第一碰撞判定装置，所述第一碰撞判定装置用于基于来自所述障碍物检测装置的检测结果来判定车辆是否将与车辆的前方的障碍物发生碰撞；
跟随车辆检测装置，所述跟随车辆检测装置用于检测在所述车辆的后方行驶的跟随车辆；
信息获取装置，所述信息获取装置用于获取关于在所述跟随车辆中设定的最大减速度的信息；
第二碰撞判定装置，所述第二碰撞判定装置用于基于来自所述跟随车辆检测装置的检测结果和由所述信息获取装置获取的关于所述跟随车辆的所述最大减速度的信息，来判定所述跟随车辆是否将与所述车辆发生碰撞；以及
制动控制装置，所述制动控制装置用于控制所述车辆的制动装置，使得当所述第一碰撞判定装置判定出所述车辆将与障碍物发生碰撞并且所述第二碰撞判定装置判定出所述跟随车辆将与所述车辆发生碰撞时，所述车辆的减速度的绝对值不超过由所述信息获取装置获取的所述跟随车辆的所述最大减速度的绝对值。
在该示例方面中，当第一碰撞判定装置判定出车辆将与障碍物发生碰撞并且第二碰撞判定装置判定出跟随车辆将与车辆发生碰撞时，制动控制装置可以将车辆的最大减速度的绝对值设定成等于或小于由信息获取装置获取的跟随车辆的最大减速度的绝对值。
在上述示例方面中，当第一碰撞判定装置判定出车辆将与障碍物发生碰撞、第二碰撞判定装置判定出跟随车辆将与车辆发生碰撞，并且跟随车辆检测装置检测到多个跟随车辆在车辆的后方行驶时，制动控制装置可以在这些跟随车辆的最大减速度的绝对值之中选择最小的最大减速度，并且将所选择的最大减速度设定为车辆的最大减速度。
在上述示例方面中，还包括跳出判定装置，所述跳出判定装置用于判定由障碍物检测装置检测到的车辆的前方的障碍物是否正在车辆的前方跳出。当第一碰撞判定装置判定出车辆将与障碍物发生碰撞、第二碰撞判定装置判定出跟随车辆将与车辆发生碰撞，并且跳出判定装置判定出障碍物已跳出时，制动控制装置可以控制车辆的制动装置，使得车辆的减速度的绝对值不超过由信息获取装置获取的跟随车辆的最大减速度的绝对值，并且还可以执行以下两种类型的控制中的至少一种：一种类型的控制是用于控制警告设备以对已跳出的障碍物发出警告；而另一种类型的控制是用于操作转向设备以便自动避开已跳出的障碍物。
实现上述目的的本公开的另一示例方面可以是一种制动控制方法，所述制动控制方法包括：
检测车辆的前方的障碍物；
基于检测结果来判定所述车辆是否将与所述车辆的前方的障碍物发生碰撞；
检测在所述车辆的后方行驶的跟随车辆；
获取关于在所述跟随车辆中设定的最大减速度的信息；
基于检测结果和所获取的关于所述跟随车辆的所述最大减速度的信息，来判定所述跟随车辆是否将与所述车辆发生碰撞；以及
控制所述车辆的制动装置，使得当判定出所述车辆将与障碍物发生碰撞并且所述跟随车辆将与所述车辆发生碰撞时，使所述车辆的减速度的绝对值不超过所获取的所述跟随车辆的所述最大减速度的绝对值。
实现上述目的的本公开的另一示例方面可以是一种用于使计算机执行以下处理的程序：
检测车辆的前方的障碍物；
基于检测结果来判定所述车辆是否将与所述车辆的前方的障碍物发生碰撞；
检测在所述车辆的后方行驶的跟随车辆；
获取关于在所述跟随车辆中设定的最大减速度的信息；
基于检测结果和所获取的关于所述跟随车辆的所述最大减速度的信息，来判定所述跟随车辆是否将与所述车辆发生碰撞；以及
控制所述车辆的制动装置，使得当判定出所述车辆将与障碍物发生碰撞并且所述跟随车辆将与所述车辆发生碰撞时，使所述车辆的减速度的绝对值不超过所获取的所述跟随车辆的所述最大减速度的绝对值。
根据本公开，可以提供可以更可靠地防止跟随车辆因制动一个车辆而与所述车辆发生碰撞的制动控制系统、制动控制方法和程序。
本公开的上述和其它目的、特征和优点将从下文给出的详细描述和仅以说明方式给出的附图中变得更充分地理解，并且因此不应被认为是对本公开的限制。
附图说明
图1示出了安装在车辆上的制动控制系统；
图2是示出根据第一实施例的制动控制系统的示意性系统配置的框图；
图3示出了车辆对车辆的通信；
图4示出了车辆对路边基础设施；
图5示出了车辆在交叉路口处的碰撞；
图6是示出根据第一实施例的制动控制方法的流程的流程图；
图7示出了在车辆的后方连续行驶的多个跟随车辆的情况；以及
图8是示出根据第二实施例的制动控制系统的示意性系统配置的框图。
具体实施方式
[第一实施例]
下面将参考附图描述本公开的实施例。如图1所示，根据第一实施例的制动控制系统1安装在一个车辆100上，并控制车辆100的制动。
制动控制系统1控制车辆100的制动，以防止在车辆100的后方行驶的跟随车辆在制动车辆100时与车辆100发生碰撞，以便避免例如在具有盲点的交叉路口处或在一排车辆汇入主干道的点处与车辆100的前方的障碍物发生碰撞。
制动控制系统1具有普通计算机的硬件配置，例如包括处理器11(诸如CPU(中央处理单元)或GPU(图形处理单元))、内部存储器12(诸如RAM(随机存取存储器)或ROM(只读存储器))、存储设备13(诸如HDD(硬盘驱动器)或SDD(固态驱动器))、用于连接外围设备(诸如显示器)的输入/输出I/F 14以及用于与设备外部的设备进行通信的通信I/F 15。
在制动控制系统1中，例如，处理器11在利用内部存储器12的同时执行存储在存储设备13、内部存储器12等中的程序，使得可以实现后文描述的每个单元的功能。
图2是示出根据第一实施例的制动控制系统的示意性系统配置的框图。根据第一实施例的制动控制系统1包括障碍物检测单元2、第一碰撞判定单元3、跟随车辆检测单元4、信息获取单元5、第二碰撞判定单元6、制动控制单元7以及制动设备8。
障碍物检测单元2是障碍物检测装置的一个具体示例。障碍物检测单元2检测车辆100的前方的障碍物。障碍物检测单元2由设置在车辆100的前部中的毫米波雷达、超声波传感器、摄像头等构成。
例如，障碍物检测单元2包括发射器和接收器。发射器朝向车辆100的前方发射用于检测物体的毫米波。接收器接收反射的毫米波，这些反射的毫米波是在物体上反射的毫米波。障碍物检测单元2被配置成通过依次测量从毫米波的发射到反射波的接收的时间来计算并检测车辆100与车辆100的前方的障碍物之间的距离和相对速度，并且向第一碰撞判定单元3输出指示检测结果的电信号。
可以由障碍物检测单元2检测到的障碍物的示例包括在车辆100的前方行驶的前导车辆、越过车辆100的前方的车辆、在车辆100的前方的停放车辆、静止物体、行人以及自行车。障碍物检测单元2可以基于由信息获取单元5获取的信息来检测车辆100的前方的障碍物。由信息获取单元5获取的信息包括指示障碍物位置的GPS(全球定位系统)信息。
第一碰撞判定单元3是第一碰撞判定装置的一个具体示例。第一碰撞判定单元3基于来自障碍物检测单元2的检测结果来判定车辆100是否将与前方的障碍物发生碰撞。
第一碰撞判定单元3基于例如由障碍物检测单元2检测到的障碍物与车辆100之间的距离以及相对速度来判定车辆100与障碍物将发生碰撞的可能性是否很高。如果第一碰撞判定单元3判定出车辆100与障碍物将发生碰撞的可能性很高，则第一碰撞判定单元3向制动控制单元7输出指示该判定结果的第一碰撞信号。
跟随车辆检测单元4是跟随车辆检测装置的一个具体示例。跟随车辆检测单元4检测在车辆100的后方行驶的车辆。跟随车辆检测单元4具有与障碍物检测单元2相同的配置。跟随车辆检测单元4由设置在车辆100的后部中的毫米波雷达、超声波传感器、摄像头等构成。
跟随车辆检测单元4可以基于由信息获取单元5获取的信息来检测跟随车辆。由信息获取单元5获取的信息包括跟随车辆的GPS信息等。跟随车辆检测单元4被配置成计算并检测例如车辆100与跟随车辆之间的距离和相对速度，并且将指示检测结果的电信号输出到第二碰撞判定单元6。
信息获取单元5是信息获取装置的一个具体示例。信息获取单元5被配置为用于经由无线通信发射和接收信息的无线通信设备。通过例如执行车辆对车辆(V2V)通信(其是如图3中所示的车辆之间的通信)、车辆对路边基础设施(V2I)(其是如图4中所示安装在道路上的基础设施传感器101与车辆之间的通信)、使用安装在车辆中的3G、5G或LTE(长期演进)模型的通信(V2N：车辆到蜂窝网络)、车辆与手持智能手机的行人之间的通信(V2P：车辆对行人)以及车辆与事物之间的通信(V2X：车辆对一切事物)，信息获取单元5可以获取关于车辆100的周围环境的信息。
当跟随车辆检测单元4检测到跟随车辆时，信息获取单元5从跟随车辆获取关于跟随车辆的最大减速度的信息。最大减速度是车辆中预设的每个车辆的最大减速度。最大减速度是根据车辆的安全功能和制动设备8的能力在每个车辆的制动控制单元7中预先设定的。在每个车辆的制动控制单元7中，例如，在安装在车辆上的安全功能(诸如PCS(预碰撞安全系统))中设定最大减速度，或者设定-0.15G，其为在公共汽车上有站立乘客的情况下的最大减速度的参考。
在每个车辆的制动期间，车辆的制动控制单元7控制车辆的制动设备8，使得车辆的减速度的绝对值不超过设定的最大减速度的绝对值。信息获取单元5将获取到的关于跟随车辆的最大减速度的信息输出到第二碰撞判定单元6。
第二碰撞判定单元6是第二碰撞判定装置的一个具体示例。第二碰撞判定单元6基于来自跟随车辆检测单元4的检测结果和由信息获取单元5获取的关于跟随车辆的最大减速度的信息，来判定跟随车辆是否将与车辆100发生碰撞。例如，当第二碰撞判定单元6判定出跟随不等式成立时，该第二碰撞判定单元判定出跟随车辆与车辆100将发生碰撞的可能性很高。
x≤(b2/(2β)+Bb)–(a2/(2α)+Aa)
在上述不等式中，x表示车辆100与跟随车辆之间的距离，a表示车辆100的当前车速，α表示车辆100的最大减速度，A表示车辆100的空走时间，b表示跟随车辆的当前车速，β表示跟随车辆的最大减速度，并且B表示跟随车辆的空走时间。b2/(2β)表示跟随车辆的制动距离。a2/(2α)表示车辆100的制动距离。
第二碰撞判定单元6可以基于由跟随车辆检测单元4检测到的跟随车辆的距离信息来计算车辆之间的距离x。第二碰撞判定单元6可以基于由跟随车辆检测单元4检测到的跟随车辆的距离信息或由信息获取单元5获取的信息来计算跟随车辆的当前车速b。跟随车辆的最大减速度β和空走时间B是可能够信息获取单元5获取的信息。空走时间A和B可以是在实验等中预先获得的值。
尽管第一碰撞判定单元3和第二碰撞判定单元6构成为单独的本体，但是本公开不限于此，而是它们可以形成为一个同一体。如果判定出跟随车辆与车辆100发生碰撞的可能性很高，则第二碰撞判定单元6向制动控制单元7输出指示碰撞该判定结果的第二碰撞信号。
制动控制单元7是制动控制装置的一个具体示例。制动控制单元7基于第一碰撞判定单元3和第二碰撞判定单元6的判定结果来控制车辆100的制动设备8以制动车辆100。制动设备8是制动装置的具体示例。制动设备8例如由设置在车辆100的每个车轮上的盘式制动设备构成。
制动控制单元7控制制动设备8以使车辆100的制动距离最小化，同时控制制动设备8使得车辆100的减速度的绝对值不超过最大减速度的预设绝对值。
顺便提及，如图5所示，例如，在具有盲点的交叉路口处，车辆可以执行突然制动以避免与试图越过车辆的前方的车辆发生碰撞。即使跟随车辆的驾驶员注意到跟随车辆的前方的车辆的突然制动并紧急刹车，跟随车辆也可能无法及时制动，并且跟随车辆可能会与跟随车辆的前方的车辆发生碰撞。因此，期望更可靠地防止跟随车辆与车辆的这种碰撞。
另一方面，在第一实施例中，当第一碰撞判定单元3判定出车辆100将与障碍物发生碰撞并且第二碰撞判定单元6判定出跟随车辆将与车辆100发生碰撞时，制动控制单元7控制车辆100的制动设备8，使得车辆100的减速度的绝对值不超过跟随车辆的最大减速度的绝对值。通过这样做，当车辆100执行制动以避免与前方障碍物发生碰撞时，跟随车辆比车辆100减速得更多。因此，可以更可靠地防止跟随车辆与车辆100发生碰撞。
当制动控制单元7接收到来自第一碰撞判定单元3的第一碰撞信号和来自第二碰撞判定单元6的第二碰撞信号时，制动控制单元7控制车辆100的制动设备8，使得车辆100的减速度的绝对值不超过跟随车辆的最大减速度的绝对值。
当制动控制单元7接收到来自第一碰撞判定装置的第一碰撞信号和来自第二碰撞判定单元6的第二碰撞信号时，制动控制单元7可以将车辆100的最大减速度改变成等于由信息获取单元5获取的跟随车辆的最大减速度。可替代地，制动控制单元7接收到来自第一碰撞判定装置的第一碰撞信号和来自第二碰撞判定单元6的第二碰撞信号，制动控制单元7可以将车辆100的最大减速度的绝对值改变成小于由信息获取单元5获取的跟随车辆的最大减速度的绝对值的值。通过这样做，跟随车辆可以比车辆100减速得更多。
当制动控制单元7接收到来自第一碰撞判定单元3的第一碰撞信号和来自第二碰撞判定单元6的第二碰撞信号时，制动控制单元7可以控制车辆100的制动设备8，使得车辆100的减速度的绝对值不超过跟随车辆的最大减速度的绝对值，并且还可以控制警告设备向乘员发出警告。警告设备通过例如输出警告音、警告灯、警告显示、警告振动等来警告乘员。
当制动控制单元7接收到来自第一碰撞判定单元3的第一碰撞信号和来自第二碰撞判定单元6的第二碰撞信号时，制动控制单元7控制车辆100的制动设备8，使得车辆100的减速度的绝对值不超过跟随车辆的最大减速度的绝对值，并且可以启动安全设备(诸如座椅安全带张紧器设备)。座椅安全带张紧器设备被配置成通过卷绕座椅安全带来约束乘员以用于用预定的张紧力来约束乘员。
接下来，将描述根据第一实施例的制动控制方法。图6是示出了根据第一实施例的制动控制方法的流程的流程图。图6所示的控制处理可以以预定间隔重复。
当障碍物检测单元2检测到车辆100的前方的障碍物(步骤S101中为“是”)时，第一碰撞判定单元3基于来自障碍物检测单元2的检测结果来判定车辆100是否将与车辆100的前方的障碍物发生碰撞(步骤S102)。另一方面，当障碍物检测单元2未检测到车辆100的前方的障碍物(步骤S101中为“否”)时，重复该障碍物的检测。
当跟随车辆检测单元4检测到在车辆100的后方行驶的跟随车辆(步骤S103中为“是”)时，信息获取单元5从跟随车辆获取关于跟随车辆的最大减速度的信息(步骤S104)。另一方面，当跟随车辆检测单元4未检测到在车辆100的后方行驶的跟随车辆(步骤S103中为“否”)时，重复跟随车辆的检测。
第二碰撞判定单元6基于跟随车辆检测单元4的检测结果和由信息获取单元5获取的关于跟随车辆的最大减速度的信息，来判定跟随车辆是否将与车辆100发生碰撞(步骤S105)。
当第一碰撞判定单元3判定出车辆100将与障碍物发生碰撞(步骤S102中为“是”)并且第二碰撞判定单元6判定出跟随车辆将与车辆100发生碰撞(步骤S105中为“是”)时，制动控制单元7控制车辆100的制动设备8，使得车辆100的减速度的绝对值不超过跟随车辆的最大减速度的绝对值(步骤S106)。
如果第一碰撞判定单元3判定出车辆100不会与车辆100的前方的障碍物发生碰撞(步骤S102中为“否”)时，则第一碰撞判定单元3结束该处理。如果第二碰撞判定单元6判定出跟随车辆不会与车辆100发生碰撞(步骤S105中为“否”)时，则第二碰撞判定单元6结束该处理。
在第一实施例中，制动控制单元7控制车辆100的制动设备8，使得如果第一碰撞判定单元3判定出车辆100将与障碍物发生碰撞并且第二碰撞判定单元6判定出跟随车辆将与车辆100发生碰撞，则车辆100的减速度的绝对值不超过跟随车辆的最大减速度的绝对值。以这种方式，当制动车辆100以避免与前方障碍物发生碰撞时，跟随车辆比车辆100减速得更多。因此，可以更可靠地防止跟随车辆与车辆100发生碰撞。
[第二实施例]
如图7所示，即使当多个跟随车辆在车辆100的后方连续行驶时，根据第二实施例的制动控制系统1也能防止车辆100与每个跟随车辆之间发生碰撞。
当第一碰撞判定单元3判定出车辆100将与障碍物发生碰撞时，第二碰撞判定单元6判定出跟随车辆将与车辆100发生碰撞，并且跟随车辆检测单元4检测到在车辆100的后方连续行驶的多个跟随车辆，制动控制单元7在该多个跟随车辆的最大减速度的绝对值之中选择最小的最大减速度。制动控制单元7将选择的最大减速度设定为车辆100的最大减速度。
通过这样做，当制动所述车辆100以避免与所述车辆100的前方的障碍物发生碰撞时，每个跟随车辆都比所述车辆100减速得更多。此外，由于车辆100根据最大减速度的绝对值之中的最小的最大减速度进行减速，可以防止跟随车辆之间的碰撞。
例如，跟随车辆检测单元4可以基于由信息获取单元5获取的跟随车辆信息来检测在车辆100的后方行驶的多个跟随车辆。信息获取单元5可以通过执行车辆对车辆通信、车辆对路边基础设施等来获取关于在车辆100的后方行驶的该多个跟随车辆的信息。
[第三实施例]
图8是示出了根据第三实施例的制动控制系统的示意性系统配置的框图。根据第三实施例的制动控制系统10除了根据第一实施例的制动控制系统的配置之外，还包括用于判定车辆100的前方的障碍物跳出的跳出判定单元9。
如果第一碰撞判定单元3判定出车辆100将与障碍物发生碰撞，并且第二碰撞判定单元6判定出跟随车辆将与车辆100发生碰撞，而跳出判定单元9判定出障碍物已在车辆100的前方跳出，则制动控制单元7控制车辆100的制动设备8，使得车辆100的减速度的绝对值不超过跟随车辆的最大减速度的绝对值，并且还控制警告设备16向障碍物发出警告。
此外，在上述判定中，制动控制单元7可以控制车辆100的制动设备8，使得车辆100的减速度的绝对值不超过跟随车辆的最大减速度的绝对值，并且还可以执行以下两种类型的控制中的至少一种：一种类型的控制是通过警告设备16向已在车辆100的前方跳出的障碍物发出警告；而另一种类型的控制是操作转向设备17以便自动避开已在车辆100的前方跳出的障碍物。
因此，即使当障碍物在车辆100的前方突然跑出时，车辆100也被控制为使得车辆100的减速度的绝对值不超过跟随车辆的最大减速度的绝对值，可以更可靠地避免障碍物与车辆100之间的碰撞。
跳出判定单元9是跳出判定装置的一个具体示例。跳出判定单元9判定由障碍物检测单元2检测到的障碍物是否已在车辆100的前方跳出。正在车辆100的前方跳出的障碍物的示例包括未安装通信设备的车辆、人、自行车、动物等。
例如，跳出判定单元9可以基于由障碍物检测单元2检测到的障碍物的图像来判定正在车辆100的前方跳出的障碍物是否已在车辆100的前方跳出。跳出判定单元9可以在障碍物跑出时使学习设备提前对障碍物的图像执行机器学习，并且可以使用机器学习的学习设备来判定障碍物是否在车辆100的前方跑出。
跳出判定单元9通过使用学习设备来执行机器学习。学习设备例如由神经网络(诸如RNN(循环神经网络))构成。RNN可以在中间层中包括LSTM(长短期记忆)。学习设备可以由其它学习设备(诸如SVM(支持向量机))代替神经网络而构成。
警告设备19例如是用于向障碍物输出警告音的车辆的喇叭、用于使警告灯点亮或闪烁的车辆的前灯等。
尽管已经描述了本公开的若干实施例，但这些实施例是通过示例的方式呈现的并且不旨在限制本公开的范围。这些新的实施例可以以各种其它形式实施，并且可以在不脱离本公开的精神的情况下进行各种省略、替换和修改。这些实施例及其修改包括在本公开的范围和要旨内，并且也包括在与所要求保护的公开等同的范围内。
例如，在本公开中，可以通过使处理器执行计算机程序来实现图5所示的处理。
程序包括指令(或软件代码)，这些指令(或软件代码)当装载到计算机中时使计算机执行实施例中描述的一个或多个功能。程序可以被存储在非暂时性计算机可读介质或有形存储介质中。作为示例而非限制，非暂时性计算机可读介质或有形存储介质可包括随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、闪存储存器、固态驱动器(SSD)或其它存储技术、CD-ROM、数字多功能光盘(DVD)、蓝光光盘或其它光盘存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其它磁存储设备。
程序可以在瞬态计算机可读介质或通信介质上传输。作为示例而非限制，瞬态计算机可读介质或通信介质可以包括电、光、声或其它形式的传播信号。
构成根据上述每个实施例的制动控制系统1的部件不仅可以通过程序实现，而且可以部分或全部通过专用硬件(诸如ASIC(专用集成电路)或FPGA(现场可编程门阵列))来实现。
根据如此描述的公开，显而易见的是，可以以多种方式改变本公开的实施例。这种变化不应被视为背离本公开的精神和范围，并且对于本领域技术人员而言显而易见的所有这种修改旨在包括在所附权利要求的范围内。

Claims (6)

1.一种制动控制系统，包括：
障碍物检测装置，所述障碍物检测装置用于检测车辆的前方的障碍物；
第一碰撞判定装置，所述第一碰撞判定装置用于基于来自所述障碍物检测装置的检测结果来判定所述车辆是否将与所述车辆的前方的障碍物发生碰撞；
跟随车辆检测装置，所述跟随车辆检测装置用于检测在所述车辆的后方行驶的跟随车辆；
信息获取装置，所述信息获取装置用于获取关于在所述跟随车辆中设定的最大减速度的信息；
第二碰撞判定装置，所述第二碰撞判定装置用于基于来自所述跟随车辆检测装置的检测结果和由所述信息获取装置获取的关于所述跟随车辆的所述最大减速度的信息，来判定所述跟随车辆是否将与所述车辆发生碰撞；以及
制动控制装置，所述制动控制装置用于控制所述车辆的制动装置，使得当所述第一碰撞判定装置判定出所述车辆将与障碍物发生碰撞并且所述第二碰撞判定装置判定出所述跟随车辆将与所述车辆发生碰撞时，所述车辆的减速度的绝对值不超过由所述信息获取装置获取的所述跟随车辆的所述最大减速度的绝对值。
2.根据权利要求1所述的制动控制系统，其中
当所述第一碰撞判定装置判定出所述车辆将与障碍物发生碰撞并且所述第二碰撞判定装置判定出所述跟随车辆将与所述车辆发生碰撞时，所述制动控制装置将所述车辆的最大减速度的绝对值设定成等于或小于由所述信息获取装置获取的所述跟随车辆的所述最大减速度的绝对值。
3.根据权利要求1所述的制动控制系统，其中
当所述第一碰撞判定装置判定出所述车辆将与障碍物发生碰撞、所述第二碰撞判定装置判定出所述跟随车辆将与所述车辆发生碰撞并且所述跟随车辆检测装置检测到多个跟随车辆在所述车辆的后方行驶时，所述制动控制装置在所述跟随车辆的最大减速度的绝对值之中选择最小的最大减速度，并且将所选择的最大减速度设定为所述车辆的最大减速度。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的制动控制系统，还包括跳出判定装置，所述跳出判定装置用于判定由所述障碍物检测装置检测到的所述车辆的前方的障碍物是否正在所述车辆的前方跳出，其中
当所述第一碰撞判定装置判定出所述车辆将与障碍物发生碰撞、所述第二碰撞判定装置判定出所述跟随车辆将与所述车辆发生碰撞并且所述跳出判定装置判定出障碍物已跳出时，所述制动控制装置控制所述车辆的所述制动装置，使得所述车辆的减速度的绝对值不超过由所述信息获取装置获取的所述跟随车辆的所述最大减速度的绝对值，并且还执行以下两种类型的控制中的至少一种：一种类型的控制是用于控制警告设备以对已跳出的障碍物发出警告；而另一种类型的控制是用于操作转向设备以便自动避开已跳出的障碍物。
5.一种制动控制方法，包括：
检测车辆的前方的障碍物；
基于以上检测结果，来判定所述车辆是否将与所述车辆的前方的障碍物发生碰撞；
检测在所述车辆的后方行驶的跟随车辆；
获取关于在所述跟随车辆中设定的最大减速度的信息；
基于以上检测结果和所获取的关于所述跟随车辆的所述最大减速度的信息，来判定所述跟随车辆是否将与所述车辆发生碰撞；以及
控制所述车辆的制动装置，使得当判定出所述车辆将与障碍物发生碰撞并且所述跟随车辆将与所述车辆发生碰撞时，使所述车辆的减速度的绝对值不超过所获取的所述跟随车辆的最大减速度的绝对值。
6.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储程序，所述程序用于使计算机执行以下处理：
检测车辆的前方的障碍物；
基于以上检测结果，来判定所述车辆是否将与所述车辆的前方的障碍物发生碰撞；
检测在所述车辆的后方行驶的跟随车辆；
获取关于在所述跟随车辆中设定的最大减速度的信息；
基于以上检测结果和所获取的关于所述跟随车辆的所述最大减速度的信息，来判定所述跟随车辆是否将与所述车辆发生碰撞；以及
控制所述车辆的制动装置，使得当判定出所述车辆将与障碍物发生碰撞并且所述跟随车辆将与所述车辆发生碰撞时，使所述车辆的减速度的绝对值不超过所获取的所述跟随车辆的最大减速度的绝对值。
CN202110823461.9A 2020-07-28 2021-07-21 制动控制系统、制动控制方法和程序 Pending CN113997912A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020-127646 2020-07-28
JP2020127646A JP7351269B2 (ja) 2020-07-28 2020-07-28 制動制御システム、制動制御方法及びプログラム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113997912A true CN113997912A (zh) 2022-02-01

Family

ID=77126533

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110823461.9A Pending CN113997912A (zh) 2020-07-28 2021-07-21 制动控制系统、制动控制方法和程序

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11608041B2 (zh)
EP (1) EP3945000A1 (zh)
JP (1) JP7351269B2 (zh)
CN (1) CN113997912A (zh)

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010052546A (ja) * 2008-08-27 2010-03-11 Mazda Motor Corp 車両の走行制御装置
CN102653272A (zh) * 2011-03-03 2012-09-05 富士重工业株式会社 车辆的驾驶辅助装置
JP2013037621A (ja) * 2011-08-10 2013-02-21 Denso Corp 走行支援装置及び走行支援システム
CN105835819A (zh) * 2015-01-29 2016-08-10 丰田自动车株式会社 车辆制动控制装置
DE102016216530A1 (de) * 2015-11-05 2017-05-11 Mitsubishi Electric Corporation Fahrzeugkollisions-Verhinderungsvorrichtung
CN109664882A (zh) * 2019-01-08 2019-04-23 广州小鹏汽车科技有限公司 一种避免道路车辆二次碰撞的方法、系统及电子设备
CN109895773A (zh) * 2017-12-11 2019-06-18 现代自动车株式会社 列队行驶控制系统、装置及方法
US20190217861A1 (en) * 2018-01-17 2019-07-18 Honda Motor Co., Ltd. Travel control device and travel control method
CN110040133A (zh) * 2019-04-26 2019-07-23 浙江吉利控股集团有限公司 一种车辆后碰撞预警方法和预警系统
US20190315343A1 (en) * 2018-04-16 2019-10-17 Hyundai Motor Company Automated collision mitigation system of a vehicle and method thereof

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4201479B2 (ja) * 2000-12-04 2008-12-24 日産ディーゼル工業株式会社 車両追突防止装置
US7495550B2 (en) * 2005-12-28 2009-02-24 Palo Alto Research Center Incorporated Method and apparatus for rear-end collision warning and accident mitigation
JP5549472B2 (ja) * 2010-08-11 2014-07-16 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
JP6261837B2 (ja) * 2016-01-18 2018-01-17 三菱電機株式会社 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラム
JP7079069B2 (ja) * 2016-04-15 2022-06-01 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ 情報提示制御装置、自動運転車、及び自動運転車運転支援システム
DE102018118744A1 (de) * 2018-08-02 2020-02-06 Wabco Gmbh Verfahren zum Einstellen einer Fahrzeug-Verzögerung eines Fahrzeuges in einem Platoon sowie Platooning-Regelsystem und Fahrzeug

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010052546A (ja) * 2008-08-27 2010-03-11 Mazda Motor Corp 車両の走行制御装置
CN102653272A (zh) * 2011-03-03 2012-09-05 富士重工业株式会社 车辆的驾驶辅助装置
JP2013037621A (ja) * 2011-08-10 2013-02-21 Denso Corp 走行支援装置及び走行支援システム
CN105835819A (zh) * 2015-01-29 2016-08-10 丰田自动车株式会社 车辆制动控制装置
DE102016216530A1 (de) * 2015-11-05 2017-05-11 Mitsubishi Electric Corporation Fahrzeugkollisions-Verhinderungsvorrichtung
US20170129466A1 (en) * 2015-11-05 2017-05-11 Mitsubishi Electric Corporation Vehicle collision prevention apparatus
CN109895773A (zh) * 2017-12-11 2019-06-18 现代自动车株式会社 列队行驶控制系统、装置及方法
US20190217861A1 (en) * 2018-01-17 2019-07-18 Honda Motor Co., Ltd. Travel control device and travel control method
US20190315343A1 (en) * 2018-04-16 2019-10-17 Hyundai Motor Company Automated collision mitigation system of a vehicle and method thereof
CN109664882A (zh) * 2019-01-08 2019-04-23 广州小鹏汽车科技有限公司 一种避免道路车辆二次碰撞的方法、系统及电子设备
CN110040133A (zh) * 2019-04-26 2019-07-23 浙江吉利控股集团有限公司 一种车辆后碰撞预警方法和预警系统

Also Published As

Publication number Publication date
US20220032888A1 (en) 2022-02-03
JP2022024832A (ja) 2022-02-09
EP3945000A1 (en) 2022-02-02
JP7351269B2 (ja) 2023-09-27
US11608041B2 (en) 2023-03-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106985780B (zh) 车辆安全辅助系统
US10843687B2 (en) Arrangement and method for mitigating a forward collision between road vehicles
US6859731B2 (en) Collision damage reduction system
US11623622B2 (en) System and method for emergency braking
JP4412356B2 (ja) 車両用衝突緩和装置
EP3361465B1 (en) Information processing apparatus, information processing method, and program
US10745008B2 (en) Driving support device and driving support method
JP2016170728A (ja) 衝突回避装置
JP2018144720A (ja) 車両退避装置および車両退避方法
US20180134282A1 (en) Method and device for detecting a rule infringement
JP5748030B1 (ja) 衝突回避システム及び衝突回避方法
WO2018116619A1 (ja) 車両用運転者状態判定装置
JP2015042523A (ja) 車載制御装置
US20150187217A1 (en) Collision avoidance system and method for vehicles
JP2014078107A (ja) 衝突予測装置
JP2008298544A (ja) 物体検出装置、及び車両用制御装置
JP2014071012A (ja) 制御対象検出装置及び緊急自動制動装置
CN104756174A (zh) 碰撞避免支援装置和碰撞避免支援方法
US11608041B2 (en) Braking control system, braking control method, and program
Chen et al. Safe technology with a novel rear collision avoidance system of vehicles
JP2006082644A (ja) 移動体の走行制御装置および移動体
KR20150125280A (ko) 후방 차량 추돌 예방 장치 및 그의 제어 방법
JP2008114764A (ja) 車両の障害物検知装置
US11772619B2 (en) Estimated-acceleration determination for automatic emergency braking
JP6605978B2 (ja) 減速案内システム、減速案内方法、及び減速案内プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination