JP7351269B2 - 制動制御システム、制動制御方法及びプログラム - Google Patents
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Description
本発明は、車両を制動する制動制御システム、制動制御方法及びプログラムに関する。
前方の障害物との衝突が予知され、かつ後続車が検出されると、後続車が検出されていないときよりも早い時点から自車両を制動する制動制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
ところで、後続車が前方の自車両の制動に気づき制動した場合でも、後続車の制動が間に合わず、後続車が自車両に追突する可能性がある。このため、そのような後続車による自車両への追突をより確実に防止したい。
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、自車両の制動により、後続車が自車両に追突するのをより確実に防止できる制動制御システム、制動制御方法及びプログラムを提供することを主たる目的とする。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
自車両の前方に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段からの検出結果に基づき自車両が前方の障害物に衝突するか否かを判定する第１衝突判定手段と、
自車両の後方を走行する後続車を検出する後続車検出手段と、
後続車に設定された最大減速度の情報を取得する情報取得手段と、
前記後続車検出手段からの検出結果と、前記情報取得手段により取得された後続車の最大減速度の情報と、に基づき後続車が自車両に衝突するか否かを判定する第２衝突判定手段と、
前記第１衝突判定手段により自車両が障害物へ衝突すると判定され、かつ、前記第２衝突判定手段により後続車が自車両へ衝突すると判定された場合に、自車両の減速度の絶対値が、前記情報取得手段により取得された後続車の最大減速度の絶対値を超えないように、自車両の制動手段を制御する制動制御手段と、
を備える、
制動制御システム
である。
この一態様において、前記制動制御手段は、前記第１衝突判定手段により自車両が障害物へ衝突すると判定され、かつ、前記第２衝突判定手段により後続車が自車両へ衝突すると判定された場合に、自車両の最大減速度の絶対値を、前記情報取得手段により取得された後続車の最大減速度の絶対値以下に設定してもよい。
この一態様において、前記制動制御手段は、前記第１衝突判定手段により自車両が障害物へ衝突すると判定され、前記第２衝突判定手段により後続車が自車両へ衝突すると判定され、かつ、前記後続車検出手段により自車両の後方に連なる複数の後続車が検出された場合に、前記複数の後続車の最大減速度の絶対値のうちの最も小さい最大減速度を選択し、該選択した最大減速度を自車両の最大減速度に設定してもよい。
この一態様において、前記障害物検出手段により検出された自車両の前方の障害物が飛び出しであるか否かを判定する飛出し判定手段を更に備え、前記制動制御手段は、前記第１衝突判定手段により自車両が障害物へ衝突すると判定され、前記第２衝突判定手段により後続車が自車両へ衝突すると判定され、かつ、前記飛出し判定手段により障害物が飛び出したと判定された場合に、自車両の減速度の絶対値が、前記情報取得手段により取得された後続車の最大減速度の絶対値を超えないように、自車両の制動手段を制御すると共に、前記飛び出した障害物に対し警告装置により警告を行う制御、及び、前記飛び出した障害物を自動的に回避するようにステアリング装置を操作する制御、のうちの少なくとも一方の制御を行ってもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
自車両の前方に存在する障害物を検出するステップと、
前記障害物の検出結果に基づき自車両が前方の障害物に衝突するか否かを判定するステップと、
自車両の後方を走行する後続車を検出するステップと、
後続車に設定された最大減速度の情報を取得するステップと、
前記後続車の検出結果と、前記取得された後続車の最大減速度の情報と、に基づき後続車が自車両に衝突するか否かを判定するステップと、
前記自車両が障害物へ衝突すると判定され、かつ、前記後続車が自車両へ衝突すると判定された場合に、自車両の減速度の絶対値が、前記取得された後続車の最大減速度の絶対値を超えないように、自車両の制動手段を制御するステップと、
を含む、
制動制御方法
であってもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
自車両の前方に存在する障害物を検出する処理と、
前記障害物の検出結果に基づき自車両が前方の障害物に衝突するか否かを判定する処理と、
自車両の後方を走行する後続車を検出する処理と、
後続車に設定された最大減速度の情報を取得する処理と、
前記後続車の検出結果と、前記取得された後続車の最大減速度の情報と、に基づき後続車が自車両に衝突するか否かを判定する処理と、
前記自車両が障害物へ衝突すると判定され、かつ、前記後続車が自車両へ衝突すると判定された場合に、自車両の減速度の絶対値が、前記取得された後続車の最大減速度の絶対値を超えないように、自車両の制動手段を制御する処理と、
をコンピュータに実行させる、
プログラム
であってもよい。
自車両の前方に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段からの検出結果に基づき自車両が前方の障害物に衝突するか否かを判定する第１衝突判定手段と、
自車両の後方を走行する後続車を検出する後続車検出手段と、
後続車に設定された最大減速度の情報を取得する情報取得手段と、
前記後続車検出手段からの検出結果と、前記情報取得手段により取得された後続車の最大減速度の情報と、に基づき後続車が自車両に衝突するか否かを判定する第２衝突判定手段と、
前記第１衝突判定手段により自車両が障害物へ衝突すると判定され、かつ、前記第２衝突判定手段により後続車が自車両へ衝突すると判定された場合に、自車両の減速度の絶対値が、前記情報取得手段により取得された後続車の最大減速度の絶対値を超えないように、自車両の制動手段を制御する制動制御手段と、
を備える、
制動制御システム
である。
この一態様において、前記制動制御手段は、前記第１衝突判定手段により自車両が障害物へ衝突すると判定され、かつ、前記第２衝突判定手段により後続車が自車両へ衝突すると判定された場合に、自車両の最大減速度の絶対値を、前記情報取得手段により取得された後続車の最大減速度の絶対値以下に設定してもよい。
この一態様において、前記制動制御手段は、前記第１衝突判定手段により自車両が障害物へ衝突すると判定され、前記第２衝突判定手段により後続車が自車両へ衝突すると判定され、かつ、前記後続車検出手段により自車両の後方に連なる複数の後続車が検出された場合に、前記複数の後続車の最大減速度の絶対値のうちの最も小さい最大減速度を選択し、該選択した最大減速度を自車両の最大減速度に設定してもよい。
この一態様において、前記障害物検出手段により検出された自車両の前方の障害物が飛び出しであるか否かを判定する飛出し判定手段を更に備え、前記制動制御手段は、前記第１衝突判定手段により自車両が障害物へ衝突すると判定され、前記第２衝突判定手段により後続車が自車両へ衝突すると判定され、かつ、前記飛出し判定手段により障害物が飛び出したと判定された場合に、自車両の減速度の絶対値が、前記情報取得手段により取得された後続車の最大減速度の絶対値を超えないように、自車両の制動手段を制御すると共に、前記飛び出した障害物に対し警告装置により警告を行う制御、及び、前記飛び出した障害物を自動的に回避するようにステアリング装置を操作する制御、のうちの少なくとも一方の制御を行ってもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
自車両の前方に存在する障害物を検出するステップと、
前記障害物の検出結果に基づき自車両が前方の障害物に衝突するか否かを判定するステップと、
自車両の後方を走行する後続車を検出するステップと、
後続車に設定された最大減速度の情報を取得するステップと、
前記後続車の検出結果と、前記取得された後続車の最大減速度の情報と、に基づき後続車が自車両に衝突するか否かを判定するステップと、
前記自車両が障害物へ衝突すると判定され、かつ、前記後続車が自車両へ衝突すると判定された場合に、自車両の減速度の絶対値が、前記取得された後続車の最大減速度の絶対値を超えないように、自車両の制動手段を制御するステップと、
を含む、
制動制御方法
であってもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
自車両の前方に存在する障害物を検出する処理と、
前記障害物の検出結果に基づき自車両が前方の障害物に衝突するか否かを判定する処理と、
自車両の後方を走行する後続車を検出する処理と、
後続車に設定された最大減速度の情報を取得する処理と、
前記後続車の検出結果と、前記取得された後続車の最大減速度の情報と、に基づき後続車が自車両に衝突するか否かを判定する処理と、
前記自車両が障害物へ衝突すると判定され、かつ、前記後続車が自車両へ衝突すると判定された場合に、自車両の減速度の絶対値が、前記取得された後続車の最大減速度の絶対値を超えないように、自車両の制動手段を制御する処理と、
をコンピュータに実行させる、
プログラム
であってもよい。
本発明によれば、自車両の制動により、後続車が自車両に追突するのをより確実に防止できる制動制御システム、制動制御方法及びプログラムを提供することができる。
実施形態１
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。本実施形態１に係る制動制御システム１は、図１に示す如く、自車両１００に搭載され、自車両１００の制動を制御する。
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。本実施形態１に係る制動制御システム１は、図１に示す如く、自車両１００に搭載され、自車両１００の制動を制御する。
制動制御システム１は、死角のある交差点や隊列走行車の本線への合流などにおいて、前方の障害物との衝突を回避するために自車両１００を制動する際に、自車両１００の後方を走行する後続車が自車両１００に追突するのを回避するように、自車両１００の制動を制御するものである。
制動制御システム１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのプロセッサ１１と、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などの内部メモリ１２と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＤＤ（Solid State Drive）などのストレージデバイス１３と、ディスプレイなどの周辺機器を接続するための入出力Ｉ／Ｆ１４と、装置外部の機器と通信を行う通信Ｉ／Ｆ１５と、を備えた通常のコンピュータのハードウェア構成を有する。
制動制御システム１は、例えば、プロセッサ１１が内部メモリ１２を利用しながら、ストレージデバイス１３や内部メモリ１２などに格納されたプログラムを実行することで、後述の各部の機能を実現することができる。
図２は、本実施形態１に係る制動制御システムの概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態１に係る制動制御システム１は、障害物検出部２と、第１衝突判定部３と、後続車検出部４と、情報取得部５と、第２衝突判定部６と、制動制御部７と、制動装置８と、を備えている。
障害物検出部２は、障害物検出手段の一具体例である。障害物検出部２は、自車両１００の前方に存在する障害物を検出する。障害物検出部２は、自車両１００の前方に設けられた、ミリ波レーダ、超音波センサ、カメラなどで構成されている。
例えば、障害物検出部２は、物体検出用のミリ波を自車両１００の前方に向けて送信する送信機と、物体に当たって反射してきたミリ波である反射波を受信する受信機と、を有している。障害物検出部２は、ミリ波の送信時点からの反射波の受信時点までの時間を順次計測することにより、自車両１００とその前方の障害物との距離および相対速度を演算して検出し、その検出結果を第１衝突判定部３に電気信号として出力するように構成されている 。
障害物検出部２により検出され得る障害物としては、自車両１００前方を走行する先行車両、自車両１００前方を横切る車両、自車両１００前方の駐車車両、静止物体、歩行者、自転車等が挙げられる。障害物検出部２は、情報取得部５により取得された情報に基づいて、自車両１００の前方に存在する障害物を検出してもよい。情報取得部５により取得された情報は、障害物の位置を示すＧＰＳ（Global Positioning System）情報などを含む。
第１衝突判定部３は、第１衝突判定手段の一具体例である。第１衝突判定部３は、障害物検出部２からの検出結果に基づき自車両１００が前方の障害物に衝突するか否かを判定する。
第１衝突判定部３は、例えば、障害物検出部２により検出された障害物と自車両１００との間の距離および相対速度に基づいて、自車両１００が障害物に衝突する可能性が高いか否かを判定する。第１衝突判定部３は、自車両１００が障害物に衝突する可能性が高いと判定した場合、その判定結果を示す第１衝突信号を制動制御部７に出力する。
後続車検出部４は後続車検出手段の一具体例である。後続車検出部４は、自車両１００の後方を走行する後続車を検出する。後続車検出部４は、障害物検出部２と同様の構成を有している。後続車検出部４は、自車両１００の後方に設けられたミリ波レーダ、超音波センサ、カメラなどで構成されている。
後続車検出部４は、情報取得部５により取得された情報に基づいて、後続車を検出してもよい。情報取得部５により取得された情報は、後続車のＧＰＳ情報などを含む。後続車検出部４は、例えば、自車両１００と後続車との距離および相対速度を演算して検出し、その検出結果を第２衝突判定部６に電気信号として出力するように構成されている。
情報取得部５は、情報取得手段の一具体例である。情報取得部５は、無線通信を介して情報の送受信を行う無線通信装置として構成されている。情報取得部５は、例えば、図３に示すような各車両間の通信である車車間通信（Ｖ２Ｖ：Vehicle-to-Vehicle）、図４に示すような路上に設置されたインフラセンサー１０１と車両と間の通信である路車間通信（Ｖ２Ｉ：Vehicle-to-roadside-Infrastructure）、車両に搭載された３Ｇ、５ＧやＬＴＥ（Long Term Evolution）モデルを使った通信（Ｖ２Ｎ：Vehicle-to-cellular-Network）、スマートフォンを所持した歩行者と車両との間の通信（Ｖ２Ｐ：Vehicle-to-Pedestrian）、車両とモノとの間の通信（Ｖ２Ｘ：Vehicle-to-everything）、などを行って、自車両１００周辺の情報を取得することができる。
後続車検出部４が後続車を検出した場合、情報取得部５は、後続車から、後続車の最大減速度の情報を取得する。最大減速度は、各車両に予め設定された各車両の最大の減速度である。最大減速度は、各車両の安全機能や制動装置８の能力などによって予め各車両の制動制御部７に設定されている。各車両の制動制御部７には、例えば、各車両に搭載されたＰＣＳ（Pre‐Crush Safety System）等の安全機能に設定された最大減速度や、バスで立席が有る場合の最大減速度の基準である－０．１５Ｇなどが設定さてれている。
各車両の制動時において、各車両の制動制御部７は、各車両の減速度の絶対値が、この設定された最大減速度の絶対値を超えないよう、各車両の制動装置８を制御する。情報取得部５は、取得した後続車の最大減速度の情報を第２衝突判定部６に出力する。
第２衝突判定部６は、第２衝突判定手段の一具体例である。第２衝突判定部６は、後続車検出部４からの検出結果と、情報取得部５により取得された後続車の最大減速度の情報と、に基づき後続車が自車両１００に衝突するか否かを判定する。第２衝突判定部６は、例えば、以下の式を満たしていると判定した場合、後続車が自車両１００に衝突する可能性が高いと判定する。
ｘ ≦ （ｂ２／（２β）＋Ｂｂ）－（ａ２／（２α）＋Ａａ）
ｘ ≦ （ｂ２／（２β）＋Ｂｂ）－（ａ２／（２α）＋Ａａ）
上記式において、自車両１００と後続車との車間距離をｘ、現在の自車両１００の車速をａ、自車両１００の最大減速度をα、自車両１００の空走時間をＡ、現在の後続車の車速をｂ、後続車の最大減速度をβ、後続車の空走時間をＢとする。ｂ２／（２β）は、後続車の制動距離である。ａ２／（２α）は、自車両１００の制動距離である。
第２衝突判定部６は、後続車検出部４により検出された後続車の距離情報に基づいて、車間距離ｘを算出することができる。第２衝突判定部６は、後続車検出部４により検出された後続車の距離情報、あるいは、情報取得部５により取得された情報に基づいて、現在の後続車の車速ｂを算出することができる。後続車の最大減速度β及び空走時間Ｂは、情報取得部５により取得され得る情報である。空走時間Ａ及びＢは、実験等で予め求められた値であってもよい。
なお、第１及び第２衝突判定部３、６は、別体として構成されているが、これに限定されず、一体的に構成されていてもよい。第２衝突判定部６は、後続車が自車両１００に衝突する可能性が高いと判定した場合、その衝突判定結果を示す第２衝突信号を制動制御部７に出力する。
制動制御部７は、制動制御手段の一具体例である。制動制御部７は、第１及び第２衝突判定部３、６の判定結果に基づいて、自車両１００の制動装置８を制御して自車両１００を制動する。制動装置８は、制動手段の一具体例である。制動装置８は、例えば、自車両１００の各車輪に設けられたディスクブレーキ装置などで構成されている。
制動制御部７は、例えば、自車両１００の減速度の絶対値が、予め設定された最大減速度の絶対値を超えないよう、制動装置８を制御しつつ、自車両１００の制動距離が最小となるように、制動装置８を制御する。
ところで、例えば、図５に示す如く、死角のある交差点において、自車両が前方を横切ろうとする車両との衝突を回避するために急制動を行うことがある。後続車が前方の自車両の急制動に気づき急制動した場合でも、後続車の制動が間に合わず、後続車が自車両に追突する可能性がある。このため、そのような後続車による自車両への追突をより確実に防止したい。
これに対し、本実施形態１において、制動制御部７は、第１衝突判定部３により自車両１００が障害物へ衝突すると判定され、かつ、第２衝突判定部６により後続車が自車両１００へ衝突すると判定された場合、自車両１００の減速度の絶対値が後続車の最大減速度の絶対値を超えないように自車両１００の制動装置８を制御する。これにより、自車両１００が前方の障害物との衝突を回避すべく制動を行った際に、後続車の方が自車両１００よりも大きく減速する。このため、後続車が自車両１００に追突するのをより確実に防止できる。
制動制御部７は、第１衝突判定部３から第１衝突信号を受信し、かつ、第２衝突判定部６から第２衝突信号を受信した場合、自車両１００の減速度の絶対値が後続車の最大減速度の絶対値を超えないように自車両１００の制動装置８を制御する。
制動制御部７は、第１衝突判定手段から第１衝突信号を受信し、かつ、第２衝突判定部６から第２衝突信号を受信した場合に、自車両１００の最大減速度を、情報取得部５により取得された後続車の最大減速度に等しくなるように変更してもよい。さらに、制動制御部７は、第１衝突判定手段から第１衝突信号を受信し、かつ、第２衝突判定部６から第２衝突信号を受信した場合に、自車両１００の最大減速度の絶対値を、情報取得部５により取得された後続車の最大減速度の絶対値よりも小さな値に変更してもよい。これにより、後続車を自車両１００よりも大きく減速させることができる。
制動制御部７は、第１衝突判定部３から第１衝突信号を受信し、かつ、第２衝突判定部６から第２衝突信号を受信した場合、自車両１００の減速度の絶対値が後続車の最大減速度の絶対値を超えないように自車両１００の制動装置８を制御する共に、乗員に対し警告装置により警告を行ってもよい。警告装置は、例えば、警告音、警告灯、警告表示、警告振動などを出力することにより、乗員に対して警告を行う。
制動制御部７は、第１衝突判定部３から第１衝突信号を受信し、かつ、第２衝突判定部６から第２衝突信号を受信した場合、自車両１００の減速度の絶対値が後続車の最大減速度の絶対値を超えないように自車両１００の制動装置８を制御する共に、シートベルトテンショナ装置などの安全装置を作動させてもよい。シートベルトテンショナ装置は、乗員拘束用のシートベルトを所定の張力で巻き取って乗員を拘束するように構成されている。
次に、本実施形態１に係る制動制御方法について説明する。図６は、本実施形態１に係る制動制御方法のフローを示すフローチャートである。なお、図６に示す制御処理は、所定の時間毎に繰返し実行されてもよい。
障害物検出部２が、自車両１００の前方に存在する障害物を検出すると（ステップＳ１０１のＹＥＳ）、第１衝突判定部３は、障害物検出部２からの検出結果に基づき自車両１００が前方の障害物に衝突するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。一方で、障害物検出部２が、自車両１００の前方に存在する障害物を検出しない場合（ステップＳ１０１のＮＯ）、本障害物の検出を繰り返す。
後続車検出部４は、自車両１００の後方を走行する後続車を検出すると（ステップＳ１０３のＹＥＳ）、情報取得部５は、後続車から、後続車の最大減速度の情報を取得する（ステップＳ１０４）。一方で、後続車検出部４が、自車両１００の後方を走行する後続車を検出しない場合（ステップＳ１０３のＮＯ）、本後続車の検出を繰り返す。
第２衝突判定部６は、後続車検出部４からの検出結果と、情報取得部５により取得された後続車の最大減速度の情報と、に基づき後続車が自車両１００に衝突するか否かを判定する（ステップＳ１０５）。
制動制御部７は、第１衝突判定部３により自車両１００が障害物へ衝突すると判定され（ステップＳ１０２のＹＥＳ）、かつ、第２衝突判定部６により後続車が自車両１００へ衝突すると判定された場合（ステップＳ１０５のＹＥＳ）、自車両１００の減速度の絶対値が後続車の最大減速度の絶対値を超えないように自車両１００の制動装置８を制御する（ステップＳ１０６）。
第１衝突判定部３は、自車両１００が前方の障害物に衝突しないと判定した場合（ステップＳ１０２のＮＯ）、本処理を終了する。第２衝突判定部６は、後続車が自車両１００に衝突しないと判定した場合（ステップＳ１０５のＮＯ）、本処理を終了する。
以上、本実施形態１において、制動制御部７は、第１衝突判定部３により自車両１００が障害物へ衝突すると判定され、かつ、第２衝突判定部６により後続車が自車両１００へ衝突すると判定された場合、自車両１００の減速度の絶対値が後続車の最大減速度の絶対値を超えないように自車両１００の制動装置８を制御する。これにより、自車両１００が前方の障害物との衝突を回避すべく制動を行った際に、後続車の方が自車両１００よりも大きく減速する。このため、後続車が自車両１００に追突するのをより確実に防止できる。
実施形態２
本実施形態２に係る制動制御システム１は、図７に示す如く、自車両１００の後方に複数の後続車が連続して走行する場合でも、自車両１００及び各後続車間の追突を防止する。
本実施形態２に係る制動制御システム１は、図７に示す如く、自車両１００の後方に複数の後続車が連続して走行する場合でも、自車両１００及び各後続車間の追突を防止する。
制動制御部７は、第１衝突判定部３により自車両１００が障害物へ衝突すると判定され、第２衝突判定部６により後続車が自車両１００へ衝突すると判定され、かつ、後続車検出部４により自車両１００の後方に連なる複数の後続車が検出された場合に、複数の後続車の最大減速度の絶対値のうちの最も小さい最大減速度を選択する。制動制御部７は、選択した最大減速度を自車両１００の最大減速度に設定する。
これにより、自車両１００が前方の障害物との衝突を回避すべく制動を行った際に、各後続車の方が自車両１００よりも大きく減速する。さらに、自車両１００は、最大減速度の絶対値のうちの最も小さい最大減速度に合わせて減速を行うため、各後続車間の追突も防止できる。
例えば、後続車検出部４は、情報取得部５により取得された後続車の情報に基づいて、自車両１００の後方に連なる複数の後続車を検出することができる。情報取得部５は、車車間通信や路車間通信などを行うことで、自車両１００の後方に連なる複数の後続車の情報を取得することができる。
実施形態３
図８は、本実施形態３に係る制動制御システムの概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態３に係る制動制御システム１０は、上記実施形態１の構成に加えて、自車両１００の前方の障害物の飛出しを判定する飛出し判定部９を更に備えている。
図８は、本実施形態３に係る制動制御システムの概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態３に係る制動制御システム１０は、上記実施形態１の構成に加えて、自車両１００の前方の障害物の飛出しを判定する飛出し判定部９を更に備えている。
制動制御部７は、第１衝突判定部３により自車両１００が障害物へ衝突すると判定され、第２衝突判定部６により後続車が自車両１００へ衝突すると判定され、かつ、飛出し判定部により自車両１００の前方に障害物が飛出したと判定した場合、自車両１００の減速度の絶対値が後続車の最大減速度の絶対値を超えないように自車両１００の制動装置８を制御すると共に、障害物に対し警告装置１６により警告を行う制御を行う。
さらに、制動制御部７は、上記判定の場合に、自車両１００の減速度の絶対値が後続車の最大減速度の絶対値を超えないように自車両１００の制動装置８を制御すると共に、飛び出した障害物に対し警告装置１６により警告を行う制御、及び、飛び出した障害物を自動的に回避するようにステアリング装置１７を操作する制御、のうちの少なくとも一方の制御を行ってもよい。
これにより、障害物が自車両１００の前方に急に飛び出し、自車両１００の減速度の絶対値が後続車の最大減速度の絶対値を超えないように自車両１００を制御した場合でも、障害物と自車両１００との衝突をより確実に回避できる。
飛出し判定部９は、飛出し判定手段の一具体例である。飛出し判定部９は、障害物検出部２により検出された障害物が自車両１００の前方に飛び出したか否かを判定する。自車両１００の前方に飛び出す障害物は、通信装置が搭載されていない車両、人、自転車、動物などが含まれる。
例えば、飛出し判定部９は、障害物検出部２により検出された障害物の画像に基づいて、その障害物が自車両１００の前方に飛び出したか否かを判定してもよい。飛出し判定部９は、予め障害物が飛び出したときの画像を学習器に機械学習させ、機械学習した学習器を用いて、その障害物が自車両１００の前方に飛び出したか否かを判定してもよい。
飛出し判定部９は、学習器を用いて機械学習を行う。学習器は、例えば、ＲＮＮ（Recurrent neural Network）などのニューラルネットワークで構成されている。このＲＮＮは、中間層にＬＳＴＭ（Long Short Term Memory）を有していてもよい。学習器は、ニューラルネットワークの代わりに、ＳＶＭ（Support Vector Machine）などの他の学習器で構成されてもよい。
警告装置１９は、例えば、障害物に対し警告音を出力する自車両のクラクション、警告灯を点灯あるいは点滅させる自車両のヘッドライトなどである。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他のさまざまな形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
本発明は、例えば、図５に示す処理を、プロセッサにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。
プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
上述した各実施形態に係る制動制御システム１を構成する各部は、プログラムにより実現するだけでなく、その一部または全部を、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などの専用のハードウェアにより実現することもできる。
１ 制動制御システム、２ 障害物検出部、３ 第１衝突判定部、４ 後続車検出部、５ 情報取得部、６ 第２衝突判定部、７ 制動制御部、８ 制動装置、９ 飛出し判定部、１０ 制動制御システム、１１ プロセッサ、１２ 内部メモリ、１３ ストレージデバイス、１４ 入出力Ｉ／Ｆ、１５ 通信Ｉ／Ｆ、１６ 警告装置、１７ ステアリング装置、１００ 自車両、１０１ インフラセンサー
Claims (5)
- 自車両の前方に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段からの検出結果に基づき自車両が前方の障害物に衝突するか否かを判定する第１衝突判定手段と、
自車両の後方を走行する後続車を検出する後続車検出手段と、
後続車に設定された最大減速度の情報を取得する情報取得手段と、
前記後続車検出手段からの検出結果と、前記情報取得手段により取得された後続車の最大減速度の情報と、に基づき後続車が自車両に衝突するか否かを判定する第２衝突判定手段と、
前記第１衝突判定手段により自車両が障害物へ衝突すると判定され、かつ、前記第２衝突判定手段により後続車が自車両へ衝突すると判定された場合に、自車両の減速度の絶対値が、前記情報取得手段により取得された後続車の最大減速度の絶対値を超えないように、自車両の制動手段を制御する制動制御手段と、
を備え、
前記制動制御手段は、
前記第１衝突判定手段により自車両が障害物へ衝突すると判定され、前記第２衝突判定手段により後続車が自車両へ衝突すると判定され、かつ、前記後続車検出手段により自車両の後方に連なる複数の後続車が検出された場合に、前記複数の後続車の最大減速度の絶対値のうちの最も小さい最大減速度を選択し、該選択した最大減速度を、自車両の最大の減速度である自車両の最大減速度に設定する、
制動制御システム。 - 請求項１記載の制動制御システムであって、
前記制動制御手段は、
前記第１衝突判定手段により自車両が障害物へ衝突すると判定され、かつ、前記第２衝突判定手段により後続車が自車両へ衝突すると判定された場合に、自車両の最大の減速度である自車両の最大減速度の絶対値を、前記情報取得手段により取得された後続車の最大減速度の絶対値以下に設定する、
制動制御システム。 - 請求項１又は２記載の制動制御システムであって、
前記障害物検出手段により検出された自車両の前方の障害物が飛び出しであるか否かを判定する飛出し判定手段を更に備え、
前記制動制御手段は、
前記第１衝突判定手段により自車両が障害物へ衝突すると判定され、前記第２衝突判定手段により後続車が自車両へ衝突すると判定され、かつ、前記飛出し判定手段により障害物が飛び出したと判定された場合に、自車両の減速度の絶対値が、前記情報取得手段により取得された後続車の最大減速度の絶対値を超えないように、自車両の制動手段を制御すると共に、前記飛び出した障害物に対し警告装置により警告を行う制御、及び、前記飛び出した障害物を自動的に回避するようにステアリング装置を操作する制御、のうちの少なくとも一方の制御を行う、
制動制御システム。 - 自車両の前方に存在する障害物を検出するステップと、
前記障害物の検出結果に基づき自車両が前方の障害物に衝突するか否かを判定するステップと、
自車両の後方を走行する後続車を検出するステップと、
後続車に設定された最大減速度の情報を取得するステップと、
前記後続車の検出結果と、前記取得された後続車の最大減速度の情報と、に基づき後続車が自車両に衝突するか否かを判定するステップと、
前記自車両が障害物へ衝突すると判定され、かつ、前記後続車が自車両へ衝突すると判定された場合に、自車両の減速度の絶対値が、前記取得された後続車の最大減速度の絶対値を超えないように、自車両の制動手段を制御するステップと、
を含み、
前記自車両が障害物へ衝突すると判定し、前記後続車が自車両へ衝突すると判定し、かつ、前記自車両の後方に連なる複数の後続車を検出した場合に、前記複数の後続車の最大減速度の絶対値のうちの最も小さい最大減速度を選択し、該選択した最大減速度を自車両の最大減速度に設定する、
制動制御方法。 - 自車両の前方に存在する障害物を検出する処理と、
前記障害物の検出結果に基づき自車両が前方の障害物に衝突するか否かを判定する処理と、
自車両の後方を走行する後続車を検出する処理と、
後続車に設定された最大減速度の情報を取得する処理と、
前記後続車の検出結果と、前記取得された後続車の最大減速度の情報と、に基づき後続車が自車両に衝突するか否かを判定する処理と、
前記自車両が障害物へ衝突すると判定され、かつ、前記後続車が自車両へ衝突すると判定された場合に、自車両の減速度の絶対値が、前記取得された後続車の最大減速度の絶対値を超えないように、自車両の制動手段を制御する処理と、
をコンピュータに実行させ、
前記自車両が障害物へ衝突すると判定し、前記後続車が自車両へ衝突すると判定し、かつ、前記自車両の後方に連なる複数の後続車を検出した場合に、前記複数の後続車の最大減速度の絶対値のうちの最も小さい最大減速度を選択し、該選択した最大減速度を自車両の最大減速度に設定する、
プログラム。
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