JP3461570B2 - 車間距離警報装置 - Google Patents
車間距離警報装置Info
- Publication number
- JP3461570B2 JP3461570B2 JP12032694A JP12032694A JP3461570B2 JP 3461570 B2 JP3461570 B2 JP 3461570B2 JP 12032694 A JP12032694 A JP 12032694A JP 12032694 A JP12032694 A JP 12032694A JP 3461570 B2 JP3461570 B2 JP 3461570B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- map
- distance
- alarm
- alarm distance
- warning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はレーダ等を用いた車間距
離測定装置により、前方車と自車の相対速度、車間距離
を計測し、自車速度、相対速度、車間距離より警報を出
す車間距離警報装置に関する。
離測定装置により、前方車と自車の相対速度、車間距離
を計測し、自車速度、相対速度、車間距離より警報を出
す車間距離警報装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来このような分野の技術として、特開
平２−２１６０８１号公報に記載の車両用衝突警報装置
があり、これは障害物までの距離、障害物の接近速度、
車速から一定の関係により警報を発するものである。さ
らに、特開平４−２０１６４２号公報に記載の車間距離
検知・警報装置があり、これは検出路面状況に応じて制
動距離を変更して警報を発するものである。
平２−２１６０８１号公報に記載の車両用衝突警報装置
があり、これは障害物までの距離、障害物の接近速度、
車速から一定の関係により警報を発するものである。さ
らに、特開平４−２０１６４２号公報に記載の車間距離
検知・警報装置があり、これは検出路面状況に応じて制
動距離を変更して警報を発するものである。
【０００３】さらに、特開平４−２３１２３２号公報に
記載の車間距離検知・警報装置があり、これはＡＢＳ
（ブレーキによる車輪ロックを防止する装置）故障の検
出により警報を発する車間距離を長くするものである。
さらに、特開平４−２４２９００号公報に記載の車間距
離検知・警報装置があり、これは積載重量に適合させ
て、警報を発する車間距離を変更するようにしたもので
ある。
記載の車間距離検知・警報装置があり、これはＡＢＳ
（ブレーキによる車輪ロックを防止する装置）故障の検
出により警報を発する車間距離を長くするものである。
さらに、特開平４−２４２９００号公報に記載の車間距
離検知・警報装置があり、これは積載重量に適合させ
て、警報を発する車間距離を変更するようにしたもので
ある。
【０００４】さらに、特開平４−３０９８８３号公報に
記載の警報距離制御装置があり、これは天候の状況に応
じて警報距離を制御するものである。さらに、特開平５
−１７２９４６号公報に記載の車間距離検知・警報装置
があり、前車との接近速度に応じて警報距離を制御する
ものである。さらに、特開平２−２３７８３６号公報に
記載の自動車用車載警報装置があり、自車速度、気温、
路面の異常等の複数の情報に基づいて警報の判断基準を
常時可変に設定するものである。
記載の警報距離制御装置があり、これは天候の状況に応
じて警報距離を制御するものである。さらに、特開平５
−１７２９４６号公報に記載の車間距離検知・警報装置
があり、前車との接近速度に応じて警報距離を制御する
ものである。さらに、特開平２−２３７８３６号公報に
記載の自動車用車載警報装置があり、自車速度、気温、
路面の異常等の複数の情報に基づいて警報の判断基準を
常時可変に設定するものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記種
々の装置においては、種々の運転状況に対応して、警報
距離を制御するが、この警報距離が、運転者の運転技術
を考慮せずに、一律に制御されると、運転者の運転技術
の差異のため、違和感が生じるという問題があり、同様
に、運転状況に応じて異なる警報距離を一律に制御する
と、却って運転者の運転技術の差異のため違和感が生じ
るという問題がある。
々の装置においては、種々の運転状況に対応して、警報
距離を制御するが、この警報距離が、運転者の運転技術
を考慮せずに、一律に制御されると、運転者の運転技術
の差異のため、違和感が生じるという問題があり、同様
に、運転状況に応じて異なる警報距離を一律に制御する
と、却って運転者の運転技術の差異のため違和感が生じ
るという問題がある。
【０００６】したがって、本発明は、上記問題に鑑み、
運転状況に対する運転者の技術に応じて警報距離が制御
でき、環境状況に対して異なる警報距離も制御でき、運
転者に違和感、不快感を与えず、安全も向上できる車間
距離警報装置を提供することを目的とする。
運転状況に対する運転者の技術に応じて警報距離が制御
でき、環境状況に対して異なる警報距離も制御でき、運
転者に違和感、不快感を与えず、安全も向上できる車間
距離警報装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記問題点を
解決するために、次の構成を有する車間距離警報装置を
提供する。すなわち、自動車速度及び前方車との相対速
度をパラメータとして標準的な警報距離が読み出し可能
にマップ状に記憶される警報距離マップ手段と、該警報
距離マップ手段の警報距離を修正するマップ修正手段
と、を備える車間距離警報装置において、所定の状況を
検出する運転状況入力手段を備え、前記マップ修正手段
は、前記マップ状に記憶された各々の警報距離を、前記
運転状況入力手段により所定の運転状況が検出された際
の自車速度及び相対速度と、各々の警報距離のパラメー
タとしての自車速度及び相対速度との偏差が大きくなる
ほど小さくなる修正量で修正する。
解決するために、次の構成を有する車間距離警報装置を
提供する。すなわち、自動車速度及び前方車との相対速
度をパラメータとして標準的な警報距離が読み出し可能
にマップ状に記憶される警報距離マップ手段と、該警報
距離マップ手段の警報距離を修正するマップ修正手段
と、を備える車間距離警報装置において、所定の状況を
検出する運転状況入力手段を備え、前記マップ修正手段
は、前記マップ状に記憶された各々の警報距離を、前記
運転状況入力手段により所定の運転状況が検出された際
の自車速度及び相対速度と、各々の警報距離のパラメー
タとしての自車速度及び相対速度との偏差が大きくなる
ほど小さくなる修正量で修正する。
【０００８】本発明は、前記問題点を解決するために、
次の構成を有する警報距離制御装置を提供する。すなわ
ち、自動車速度及び前方車との相対速度をパラメータと
して標準的な警報距離が読み出し可能にマップ状に記憶
される警報距離マップ手段と、該警報距離マップ手段の
警報距離を修正するマップ修正手段と、を備える警報距
離制御装置において、所定の状況を検出する運転状況入
力手段を備え、前記マップ修正手段は、前記マップ状に
記憶された各々の警報距離を、前記運転状況入力手段に
より所定の運転状況が検出された際の自車速度及び相対
速度と、各々の警報距離のパラメータとしての自車速度
及び相対速度との偏差が大きくなるほど小さくなる修正
量で修正する。
次の構成を有する警報距離制御装置を提供する。すなわ
ち、自動車速度及び前方車との相対速度をパラメータと
して標準的な警報距離が読み出し可能にマップ状に記憶
される警報距離マップ手段と、該警報距離マップ手段の
警報距離を修正するマップ修正手段と、を備える警報距
離制御装置において、所定の状況を検出する運転状況入
力手段を備え、前記マップ修正手段は、前記マップ状に
記憶された各々の警報距離を、前記運転状況入力手段に
より所定の運転状況が検出された際の自車速度及び相対
速度と、各々の警報距離のパラメータとしての自車速度
及び相対速度との偏差が大きくなるほど小さくなる修正
量で修正する。
【０００９】本発明は、前記問題点を解決するために、
更に次の構成を有する警報距離制御装置を提供する。す
なわち、自動車速度及び前方車との相対速度をパラメー
タとして警報距離が読み出し可能に複数の異なるマップ
状に記憶される警報距離マップ手段と、該警報距離マッ
プ手段の警報距離を修正するマップ修正手段と、を備え
る警報距離制御装置において、所定の状況を検出する運
転状況入力手段を備え、前記マップ修正手段は、前記警
報距離マップ手段に記憶される、自車速度と相対速度を
パラメータとする警報距離の複数のマップそれぞれを、
自動車速度及び相対速度の少なくとも一方の速度帯ごと
に分割し、前記運転状況入力手段により所定の運転状況
が検出された際の自車速度と相対速度に対応する速度帯
に属する前記分割されたマップのうち、前記運転状況入
力手段により所定の運転状況が検出された際の相対速度
に対して偏差が最小である警報距離を有する前記分割さ
れたマップを読み出し、該読み出されたマップを組み合
せて警報距離のマップを得ることを特徴とする。
更に次の構成を有する警報距離制御装置を提供する。す
なわち、自動車速度及び前方車との相対速度をパラメー
タとして警報距離が読み出し可能に複数の異なるマップ
状に記憶される警報距離マップ手段と、該警報距離マッ
プ手段の警報距離を修正するマップ修正手段と、を備え
る警報距離制御装置において、所定の状況を検出する運
転状況入力手段を備え、前記マップ修正手段は、前記警
報距離マップ手段に記憶される、自車速度と相対速度を
パラメータとする警報距離の複数のマップそれぞれを、
自動車速度及び相対速度の少なくとも一方の速度帯ごと
に分割し、前記運転状況入力手段により所定の運転状況
が検出された際の自車速度と相対速度に対応する速度帯
に属する前記分割されたマップのうち、前記運転状況入
力手段により所定の運転状況が検出された際の相対速度
に対して偏差が最小である警報距離を有する前記分割さ
れたマップを読み出し、該読み出されたマップを組み合
せて警報距離のマップを得ることを特徴とする。
【００１０】
【００１１】
【００１２】
【作用】本発明の車間距離警報装置によれば、自車速度
及び前方車との相対速度をパラメータとして標準的な警
報距離が読み出し可能にマップ状に記憶され、マップ状
の標準的な警報距離が読み出され運転状況に対して前記
相対距離と前記標準的な警報距離との差が前記自車速
度、相対速度を中心としてこれから離れるに従って小さ
くなるような演算を行い、自車速度及び相対速度を基
に、読み出された警報距離が修正され、修正されたマッ
プから、前記自車速度及び相対速度を基に、警報距離が
算出され、前記相対距離と前記算出警報距離とが警報を
発するために比較判断され、前記運転状況が入力され、
この入力により前記マップ修正手段に修正を行わさせる
ことにより、運転状況に対する運転者の技術に応じて警
報距離が制御でき、運転者に違和感、不快感を与えるの
を防止できる。
及び前方車との相対速度をパラメータとして標準的な警
報距離が読み出し可能にマップ状に記憶され、マップ状
の標準的な警報距離が読み出され運転状況に対して前記
相対距離と前記標準的な警報距離との差が前記自車速
度、相対速度を中心としてこれから離れるに従って小さ
くなるような演算を行い、自車速度及び相対速度を基
に、読み出された警報距離が修正され、修正されたマッ
プから、前記自車速度及び相対速度を基に、警報距離が
算出され、前記相対距離と前記算出警報距離とが警報を
発するために比較判断され、前記運転状況が入力され、
この入力により前記マップ修正手段に修正を行わさせる
ことにより、運転状況に対する運転者の技術に応じて警
報距離が制御でき、運転者に違和感、不快感を与えるの
を防止できる。
【００１３】本発明の警報距離制御装置によれば、自車
速度及び前方車との相対速度をパラメータとして標準的
な警報距離が読み出し可能にマップ状に記憶され、マッ
プ状の標準的な警報距離が読み出され運転状況に対して
前記相対距離と前記標準的な警報距離との差が前記自車
速度、相対速度を中心としてこれから離れるに従って小
さくなるような演算を行い、自車速度及び相対速度を基
に、読み出された警報距離が修正され、修正されたマッ
プから、前記自車速度及び相対速度を基に、警報距離が
算出され、前記相対距離と前記算出警報距離とが警報を
発するために比較判断され、前記運転状況が入力され、
この入力により前記マップ修正手段に修正を行わさせる
ことにより、運転状況に対する運転者の技術に応じて警
報距離が制御でき、運転者に違和感、不快感を与えるの
を防止できる。
速度及び前方車との相対速度をパラメータとして標準的
な警報距離が読み出し可能にマップ状に記憶され、マッ
プ状の標準的な警報距離が読み出され運転状況に対して
前記相対距離と前記標準的な警報距離との差が前記自車
速度、相対速度を中心としてこれから離れるに従って小
さくなるような演算を行い、自車速度及び相対速度を基
に、読み出された警報距離が修正され、修正されたマッ
プから、前記自車速度及び相対速度を基に、警報距離が
算出され、前記相対距離と前記算出警報距離とが警報を
発するために比較判断され、前記運転状況が入力され、
この入力により前記マップ修正手段に修正を行わさせる
ことにより、運転状況に対する運転者の技術に応じて警
報距離が制御でき、運転者に違和感、不快感を与えるの
を防止できる。
【００１４】また、警報距離マップを切り換えるとき自
車速度、相対速度それぞれの速度帯ごとに分割して、複
数の警報距離マップのうち使用頻度が多い部分を組み合
わせることにより、警報距離マップの切り換えが容易に
できる。これにより、複雑な演算を必要としないので、
処理が簡略化できる。
車速度、相対速度それぞれの速度帯ごとに分割して、複
数の警報距離マップのうち使用頻度が多い部分を組み合
わせることにより、警報距離マップの切り換えが容易に
できる。これにより、複雑な演算を必要としないので、
処理が簡略化できる。
【００１５】
【００１６】
【００１７】
【実施例】以下本発明の実施例について図面を参照して
説明する。図１は本発明の実施例に係る車間距離警報装
置の全体構成を示す図である。本図に示すように、車間
距離警報装置は、例えばＦＭ−ＣＷ（連続波）型のミリ
波レーダを用いるのであり、ミリ波レーダは、対象物に
周波数ｆ0の電波を送信し、対象物からの反射波ｆ0+ｆd
を受信するアンテナ１を有する。ここに、ｆdはドプラ
周波数である。該アンテナ１にはＦＭ−ＣＷ送信機２が
接続される。また、アンテナ１に混合器３が接続され、
混合器３はＦＭ変調の各半サイクル毎に受信信号と送信
信号とのビート信号ｆｂ（正、負）＝ｆｒ±ｆｄを形成
する。ここに、ｆｒは固定目標に対するビート信号であ
る。混合器３に接続される処理手段４は、アナログ／デ
ィジタル変換されたビートデータを高速フーリェ変換部
により周波数分析して、 ｆｒ＝｛ｆｂ（正）＋ｆｂ（負）｝／２ …（１） ｆｄ＝｛ｆｂ（正）−ｆｂ（負）｝／２ …（２） として求め、対象物との相対距離ｄｎ１、相対速度ｖｒ
１を、以下の式を用いて、求める。ここに、 ｆｒ＝４ｄｎ１・ｆｍ・Δｆ／Ｃ …（３） ｆｄ＝２ｖｒ１・ｆ／Ｃ …（４） ｆｍ：ＦＭの繰り返し周波数、 ｆ ：送信周波数、 Ｃ ：光速、 である。
説明する。図１は本発明の実施例に係る車間距離警報装
置の全体構成を示す図である。本図に示すように、車間
距離警報装置は、例えばＦＭ−ＣＷ（連続波）型のミリ
波レーダを用いるのであり、ミリ波レーダは、対象物に
周波数ｆ0の電波を送信し、対象物からの反射波ｆ0+ｆd
を受信するアンテナ１を有する。ここに、ｆdはドプラ
周波数である。該アンテナ１にはＦＭ−ＣＷ送信機２が
接続される。また、アンテナ１に混合器３が接続され、
混合器３はＦＭ変調の各半サイクル毎に受信信号と送信
信号とのビート信号ｆｂ（正、負）＝ｆｒ±ｆｄを形成
する。ここに、ｆｒは固定目標に対するビート信号であ
る。混合器３に接続される処理手段４は、アナログ／デ
ィジタル変換されたビートデータを高速フーリェ変換部
により周波数分析して、 ｆｒ＝｛ｆｂ（正）＋ｆｂ（負）｝／２ …（１） ｆｄ＝｛ｆｂ（正）−ｆｂ（負）｝／２ …（２） として求め、対象物との相対距離ｄｎ１、相対速度ｖｒ
１を、以下の式を用いて、求める。ここに、 ｆｒ＝４ｄｎ１・ｆｍ・Δｆ／Ｃ …（３） ｆｄ＝２ｖｒ１・ｆ／Ｃ …（４） ｆｍ：ＦＭの繰り返し周波数、 ｆ ：送信周波数、 Ｃ ：光速、 である。
【００１８】この処理手段４の後段には前方車の相対距
離ｄｎ１、相対速度ｖｒ１を入力する警報制御手段６が
設けられる。該警報制御手段はさらに自車速度、自車の
運転状況、環境状態の情報を入力して前方車との車間距
離を基に運転車に与える警報距離を制御する。前記警報
制御手段６により形成された警報は表示部７により表示
される。
離ｄｎ１、相対速度ｖｒ１を入力する警報制御手段６が
設けられる。該警報制御手段はさらに自車速度、自車の
運転状況、環境状態の情報を入力して前方車との車間距
離を基に運転車に与える警報距離を制御する。前記警報
制御手段６により形成された警報は表示部７により表示
される。
【００１９】図２は図１の警報制御手段６の第１の実施
例を示す図である。本図に示すように、警報制御手段６
は警報距離マップ手段６１を有する。この警報距離マッ
プ手段６１は、ＲＯＭ(Read Only Memory)等から構成さ
れ、自車速度と前方車との相対速度をパラメータとし
て、警報すべき標準的な警報距離を、以下の如く、記憶
する。
例を示す図である。本図に示すように、警報制御手段６
は警報距離マップ手段６１を有する。この警報距離マッ
プ手段６１は、ＲＯＭ(Read Only Memory)等から構成さ
れ、自車速度と前方車との相対速度をパラメータとし
て、警報すべき標準的な警報距離を、以下の如く、記憶
する。
【００２０】図３は図２の警報距離マップ手段６１に記
憶される標準的な警報距離データを示す図である。本図
に示すように、標準的自車速度Ｖｎが，１０ｋｍ／ｈか
ら１５０ｋｍ／ｈの範囲にあり、標準的相対速度Ｖｒ
が、例えば０ｋｍ／ｈから５０ｋｍ／ｈの範囲にあると
して、この場合の標準的警報距離はａ（Ｖｎ，Ｖｒ）と
して表され、一例として、標準的自車速度Ｖｎ＝１０ｋ
ｍ／ｈで、標準的相対速度Ｖｒ＝０ｋｍ／ｈの場合の標
準的警報距離は、ａ（１０，０）として表される。この
標準的警報距離は標準的な運転者を想定し、さらに標準
的な道路、環境等を想定して形成される。
憶される標準的な警報距離データを示す図である。本図
に示すように、標準的自車速度Ｖｎが，１０ｋｍ／ｈか
ら１５０ｋｍ／ｈの範囲にあり、標準的相対速度Ｖｒ
が、例えば０ｋｍ／ｈから５０ｋｍ／ｈの範囲にあると
して、この場合の標準的警報距離はａ（Ｖｎ，Ｖｒ）と
して表され、一例として、標準的自車速度Ｖｎ＝１０ｋ
ｍ／ｈで、標準的相対速度Ｖｒ＝０ｋｍ／ｈの場合の標
準的警報距離は、ａ（１０，０）として表される。この
標準的警報距離は標準的な運転者を想定し、さらに標準
的な道路、環境等を想定して形成される。
【００２１】図２に戻り、この警報距離マップ手段６１
の標準的警報距離ａ（Ｖｎ，Ｖｒ）のマップは、マップ
修正手段６２により後述のように修正警報距離ｄｗ１
（Ｖｎ，Ｖｒ）のマップに修正される。この警報距離算
出手段６３は自車速度ｖｎ１、処理手段４からの相対速
度ｖｒ１を入力し、自車速度ｖｎ１、相対速度ｖｒ１に
より前記マップ修正手段６２により修正されたマップの
内外挿により修正警報距離ｄｗ１（ｖｒ１，ｖｎ１）を
算出して、警報判断手段６４に出力する。自車速度ｖｎ
１は車輪に取り付けられたセンサにより求められる。こ
の警報判断手段６４は処理手段４から相対距離ｄｎ１を
入力し、この相対距離ｄｎ１が修正警報距離ｄｗ１（ｖ
ｒ１，ｖｎ１）を越えるかを判断し、越える場合には警
報信号を発生する。
の標準的警報距離ａ（Ｖｎ，Ｖｒ）のマップは、マップ
修正手段６２により後述のように修正警報距離ｄｗ１
（Ｖｎ，Ｖｒ）のマップに修正される。この警報距離算
出手段６３は自車速度ｖｎ１、処理手段４からの相対速
度ｖｒ１を入力し、自車速度ｖｎ１、相対速度ｖｒ１に
より前記マップ修正手段６２により修正されたマップの
内外挿により修正警報距離ｄｗ１（ｖｒ１，ｖｎ１）を
算出して、警報判断手段６４に出力する。自車速度ｖｎ
１は車輪に取り付けられたセンサにより求められる。こ
の警報判断手段６４は処理手段４から相対距離ｄｎ１を
入力し、この相対距離ｄｎ１が修正警報距離ｄｗ１（ｖ
ｒ１，ｖｎ１）を越えるかを判断し、越える場合には警
報信号を発生する。
【００２２】次に、前記マップ修正手段６２には運転状
況入力手段６５が設けられ、運転状況入力信号６５はマ
ップ修正手段６２に修正すべきとの信号を出力する。こ
の運転状況入力手段６５は車両のブレーキのｏｎ，ｏｆ
ｆ信号、アクセルのｏｎ，ｏｆｆ信号、トランスミッシ
ョンのシフトアップ、シフトダウン信号（オートマチッ
クの場合にはＯＤのｏｎ，ｏｆｆ信号）、クルーズコン
トロール解除信号、時計信号、アクセル開度等を入力す
ると、この入力により修正すべきとの出力信号を形成す
る。
況入力手段６５が設けられ、運転状況入力信号６５はマ
ップ修正手段６２に修正すべきとの信号を出力する。こ
の運転状況入力手段６５は車両のブレーキのｏｎ，ｏｆ
ｆ信号、アクセルのｏｎ，ｏｆｆ信号、トランスミッシ
ョンのシフトアップ、シフトダウン信号（オートマチッ
クの場合にはＯＤのｏｎ，ｏｆｆ信号）、クルーズコン
トロール解除信号、時計信号、アクセル開度等を入力す
ると、この入力により修正すべきとの出力信号を形成す
る。
【００２３】マップ修正手段６２は、ＲＡＭ(Random Ac
cess Memory)等で構成され、運転状況入力手段６５に上
記信号の１つが入力すると、例えばブレーキのｏｎ信号
が入力すると、以下の如く、警報距離マップ手段６１の
標準的警報距離データが修正されて、修正警報距離デー
タとして記憶される。 ｄｗ１＝ａ（Ｖｎ（ｎ），Ｖｒ（ｍ））−Ｒｅ；（ｎ＝１０，２０，…，１５ ０，ｍ＝０，１，…，５０） …（５） ここに、修正量Ｒｅは、 Ｒｅ＝（ａ（ｍ，ｎ）−ｄｎ１）／〔Ａ｛Ｖｎ（ｎ）−ｖｎ１｝2 ＋ Ｂ｛Ｖｒ（ｍ）−ｖｒ１｝2 ＋Ｃ〕 …（６） となる。ここに、Ａ，Ｂ，Ｃは定数である。式（６）か
ら分かるように、この修正量Ｒｅはその時の標準的警報
距離データと相対的距離との差がその時の自車速度、相
対速度から離れるに従って小さくなるようにしてある。
この修正が繰り返されると、一律に決めた標準的な警報
距離が運転者に不快感を与えないような修正が可能とな
る。
cess Memory)等で構成され、運転状況入力手段６５に上
記信号の１つが入力すると、例えばブレーキのｏｎ信号
が入力すると、以下の如く、警報距離マップ手段６１の
標準的警報距離データが修正されて、修正警報距離デー
タとして記憶される。 ｄｗ１＝ａ（Ｖｎ（ｎ），Ｖｒ（ｍ））−Ｒｅ；（ｎ＝１０，２０，…，１５ ０，ｍ＝０，１，…，５０） …（５） ここに、修正量Ｒｅは、 Ｒｅ＝（ａ（ｍ，ｎ）−ｄｎ１）／〔Ａ｛Ｖｎ（ｎ）−ｖｎ１｝2 ＋ Ｂ｛Ｖｒ（ｍ）−ｖｒ１｝2 ＋Ｃ〕 …（６） となる。ここに、Ａ，Ｂ，Ｃは定数である。式（６）か
ら分かるように、この修正量Ｒｅはその時の標準的警報
距離データと相対的距離との差がその時の自車速度、相
対速度から離れるに従って小さくなるようにしてある。
この修正が繰り返されると、一律に決めた標準的な警報
距離が運転者に不快感を与えないような修正が可能とな
る。
【００２４】図４は図２のマップ修正手段６２の第１の
実施例に係る動作を説明するフローチャートである。ス
テップＳ１において、条件Ａの信号が入力したかを判断
する。この判断が「ＮＯ」なら入力があるまで待機す
る。ステップＳ２において、上記判断が「ＹＥＳ」なら
式（６）により修正量Ｒｅを算出する。
実施例に係る動作を説明するフローチャートである。ス
テップＳ１において、条件Ａの信号が入力したかを判断
する。この判断が「ＮＯ」なら入力があるまで待機す
る。ステップＳ２において、上記判断が「ＹＥＳ」なら
式（６）により修正量Ｒｅを算出する。
【００２５】ステップＳ３において、式（５）により、
修正警報距離データを算出する。ステップＳ４におい
て、全標準的警報距離データを修正して修正警報距離マ
ップに更新する。第１の実施例のステップＳ３における
条件Ａの第１の具体的例として、ブレーキを踏んだ時の
ｏｎ信号により、修正警報距離マップが形成され、この
時の自車速度、相対速度を中心として標準的な警報距離
が修正される。これは、ブレーキを踏む時は前方車との
車間距離が運転者にとってこれ以上小さくなると危ない
と判断し、これ以上近づかないようにするためである。
運転者の運転技術が高いなら修正警報距離は標準的距離
よりも小さくでき、逆に運転者の運転技術が低いなら修
正警報距離は標準的距離よりも大きくする必要がある。
以下同様である。
修正警報距離データを算出する。ステップＳ４におい
て、全標準的警報距離データを修正して修正警報距離マ
ップに更新する。第１の実施例のステップＳ３における
条件Ａの第１の具体的例として、ブレーキを踏んだ時の
ｏｎ信号により、修正警報距離マップが形成され、この
時の自車速度、相対速度を中心として標準的な警報距離
が修正される。これは、ブレーキを踏む時は前方車との
車間距離が運転者にとってこれ以上小さくなると危ない
と判断し、これ以上近づかないようにするためである。
運転者の運転技術が高いなら修正警報距離は標準的距離
よりも小さくでき、逆に運転者の運転技術が低いなら修
正警報距離は標準的距離よりも大きくする必要がある。
以下同様である。
【００２６】第２の具体的例として、ブレーキを踏んで
離した時のｏｆｆ信号により、修正警報距離マップが形
成され、この時の自車速度、相対速度を中心として標準
的な警報距離が修正される。これは、ブレーキを離した
時に、運転者にとって適正な車間距離になったと判断
し、これ以上近づかないようにするためである。第３の
具体的例として、アクセルを踏んだ時のｏｎ信号によ
り、修正警報距離マップを形成する。これは、前方車と
の車間距離が大きくなると、これ以上大きくならないよ
うに運転車がアクセルを踏むから、逆にこれ以上近づか
ないように、これをこの運転者の警報距離とするためで
ある。
離した時のｏｆｆ信号により、修正警報距離マップが形
成され、この時の自車速度、相対速度を中心として標準
的な警報距離が修正される。これは、ブレーキを離した
時に、運転者にとって適正な車間距離になったと判断
し、これ以上近づかないようにするためである。第３の
具体的例として、アクセルを踏んだ時のｏｎ信号によ
り、修正警報距離マップを形成する。これは、前方車と
の車間距離が大きくなると、これ以上大きくならないよ
うに運転車がアクセルを踏むから、逆にこれ以上近づか
ないように、これをこの運転者の警報距離とするためで
ある。
【００２７】第４の具体的例として、トランスミッショ
ンのシフトアップ（オートマチックの場合にはＯＤのｏ
ｎ時）の信号により、修正警報距離マップを形成する。
これは、前方車との車間距離が十分な時にシフトアップ
を行うので、これ以上近づかないように、これをこの運
転者の警報距離とするためである。第５の具体的例とし
て、トランスミッションのシフトダウン（オートマチッ
クの場合にはＯＤのｏｆｆ時）の信号により、修正警報
距離マップを形成する。これは、前方車との車間距離が
小さくなるとシフトダウンを行うので、これ以上近づか
ないように、これをこの運転者の警報距離とするためで
ある。
ンのシフトアップ（オートマチックの場合にはＯＤのｏ
ｎ時）の信号により、修正警報距離マップを形成する。
これは、前方車との車間距離が十分な時にシフトアップ
を行うので、これ以上近づかないように、これをこの運
転者の警報距離とするためである。第５の具体的例とし
て、トランスミッションのシフトダウン（オートマチッ
クの場合にはＯＤのｏｆｆ時）の信号により、修正警報
距離マップを形成する。これは、前方車との車間距離が
小さくなるとシフトダウンを行うので、これ以上近づか
ないように、これをこの運転者の警報距離とするためで
ある。
【００２８】第６の具体的例として、時計信号を用いて
平均車間距離を形成しこの形成した信号により修正警報
距離マップを形成する。高速道路走行中のようにほぼ一
定速度で走行している場合には、自車速度がほぼ一定で
あり、相対速度がほぼ「０」ｋｍ／ｈであり、これ以上
近づかないように、これをこの運転者の警報距離とする
ためである。
平均車間距離を形成しこの形成した信号により修正警報
距離マップを形成する。高速道路走行中のようにほぼ一
定速度で走行している場合には、自車速度がほぼ一定で
あり、相対速度がほぼ「０」ｋｍ／ｈであり、これ以上
近づかないように、これをこの運転者の警報距離とする
ためである。
【００２９】第７の具体的例として、クルーズコントロ
ール解除時の信号により、修正警報距離マップを形成す
る。これは、クルーズコントロール中には安全な車間距
離をとっているので、これ以上近づかないように、これ
をこの運転者の警報距離とするためである。第８の具体
的例として、アクセル開度の所定信号により、修正警報
距離マップを形成する。これは、例えば運転技術の高い
者は急発進を行うので、この時のために車間距離を修正
するためである。
ール解除時の信号により、修正警報距離マップを形成す
る。これは、クルーズコントロール中には安全な車間距
離をとっているので、これ以上近づかないように、これ
をこの運転者の警報距離とするためである。第８の具体
的例として、アクセル開度の所定信号により、修正警報
距離マップを形成する。これは、例えば運転技術の高い
者は急発進を行うので、この時のために車間距離を修正
するためである。
【００３０】本発明の第１の実施例によれば、運転者の
運転技術の差異に依存せず警報距離マップの更新される
ため、違和感のない警報距離を制御することが可能にな
る。しかし、このように徐々に運転者固有の警報距離マ
ップに接近していく学習効果に対して、急に運転環境が
異なると、新たな条件でまた最初からやり直しをしなけ
ればならない。このため、新たな運転環境下での警報マ
ップの更新を行う本発明の第２の実施例を説明する。
運転技術の差異に依存せず警報距離マップの更新される
ため、違和感のない警報距離を制御することが可能にな
る。しかし、このように徐々に運転者固有の警報距離マ
ップに接近していく学習効果に対して、急に運転環境が
異なると、新たな条件でまた最初からやり直しをしなけ
ればならない。このため、新たな運転環境下での警報マ
ップの更新を行う本発明の第２の実施例を説明する。
【００３１】上記目的達成のために、警報距離マップ手
段６１に、運転の環境状況が異なった場合に対応して標
準的な警報距離を一律に増減した追加の標準的な警報距
離マップを持たせ、さらに、運転の環境状況が異なった
場合に前記追加の標準的な警報距離マップをマップ修正
手段６２に読みださせる運転状況入力手段６５にはブレ
ーキのｏｎ，ｏｆｆ頻度信号、アクセルのｏｎ，ｏｆｆ
頻度信号、イグニッションスイッチ信号、前照灯のｏ
ｎ，ｏｆｆ信号、車外の明るさを検知する信号、ワイパ
のｏｎ，ｏｆｆ信号、外気温信号、車速度信号、ウイン
カのｏｎ，ｏｆｆ信号、ハンドル操作信号、ギヤ位置信
号（マニュアル車）、ドライブレンジ信号（オートマチ
ック車）、乗車人数検知信号、積載重量信号、ヨーレー
ト信号等が入力する。
段６１に、運転の環境状況が異なった場合に対応して標
準的な警報距離を一律に増減した追加の標準的な警報距
離マップを持たせ、さらに、運転の環境状況が異なった
場合に前記追加の標準的な警報距離マップをマップ修正
手段６２に読みださせる運転状況入力手段６５にはブレ
ーキのｏｎ，ｏｆｆ頻度信号、アクセルのｏｎ，ｏｆｆ
頻度信号、イグニッションスイッチ信号、前照灯のｏ
ｎ，ｏｆｆ信号、車外の明るさを検知する信号、ワイパ
のｏｎ，ｏｆｆ信号、外気温信号、車速度信号、ウイン
カのｏｎ，ｏｆｆ信号、ハンドル操作信号、ギヤ位置信
号（マニュアル車）、ドライブレンジ信号（オートマチ
ック車）、乗車人数検知信号、積載重量信号、ヨーレー
ト信号等が入力する。
【００３２】第２の実施例の第１の具体的例を説明す
る。図５は図２のマップ修正手段６２の第２の実施例の
第１の具体的例に係るブレーキｏｎ−ｏｆｆ頻度／アク
セルｏｎ−ｏｆｆ頻度に基づく動作を説明するフローチ
ャートである。ステップＳ１１において、ブレーキｏｎ
−ｏｆｆ頻度、アクセルｏｎ−ｏｆｆ頻度を検出する。
る。図５は図２のマップ修正手段６２の第２の実施例の
第１の具体的例に係るブレーキｏｎ−ｏｆｆ頻度／アク
セルｏｎ−ｏｆｆ頻度に基づく動作を説明するフローチ
ャートである。ステップＳ１１において、ブレーキｏｎ
−ｏｆｆ頻度、アクセルｏｎ−ｏｆｆ頻度を検出する。
【００３３】ステップＳ１２において、ブレーキｏｎ−
ｏｆｆ頻度、アクセルｏｎ−ｏｆｆ頻度が所定値以上に
なると、警報距離マップ手段６１の標準的な警報距離が
一定値又は一定割合だけ増加するような標準的な警報距
離マップに切り換える。これは、運転者が車間距離を標
準的な車間距離で維持して運転するには運転技術が低い
と判断できるからである。
ｏｆｆ頻度、アクセルｏｎ−ｏｆｆ頻度が所定値以上に
なると、警報距離マップ手段６１の標準的な警報距離が
一定値又は一定割合だけ増加するような標準的な警報距
離マップに切り換える。これは、運転者が車間距離を標
準的な車間距離で維持して運転するには運転技術が低い
と判断できるからである。
【００３４】ステップＳ１３、１４において、第１の実
施例と同様に全標準的警報距離データを修正して、修正
警報距離マップに更新する。第２の実施例の第２の具体
的例を説明する。図６は図２のマップ修正手段６２の第
２の実施例の第２の具体的例に係る前照灯ｏｎ−ｏｆｆ
に基づく動作を説明する図である。
施例と同様に全標準的警報距離データを修正して、修正
警報距離マップに更新する。第２の実施例の第２の具体
的例を説明する。図６は図２のマップ修正手段６２の第
２の実施例の第２の具体的例に係る前照灯ｏｎ−ｏｆｆ
に基づく動作を説明する図である。
【００３５】ステップＳ２１において、前照灯がｏｆｆ
からｏｎになったかを判断する。ステップＳ２２におい
て、上記判断が「ＹＥＳ」なら、警報距離マップ手段６
１の標準的な警報距離が一律に一定値又は一定割合だけ
増加するような標準的な警報距離マップに切り換える。
これは、夜になり、視界が狭くなることにより、標準的
な警報距離を大きくするためである。
からｏｎになったかを判断する。ステップＳ２２におい
て、上記判断が「ＹＥＳ」なら、警報距離マップ手段６
１の標準的な警報距離が一律に一定値又は一定割合だけ
増加するような標準的な警報距離マップに切り換える。
これは、夜になり、視界が狭くなることにより、標準的
な警報距離を大きくするためである。
【００３６】ステップＳ２３、２４において、第１の実
施例と同様に全標準的警報距離データを修正して、修正
警報距離マップに更新する。ステップＳ２５において、
ステップＳ２１の判断が「ＮＯ」なら、前照灯がｏｎか
らｏｆｆになったかを判断する。この判断が「ＮＯ」な
らステップＳ２１に戻り、待機する。
施例と同様に全標準的警報距離データを修正して、修正
警報距離マップに更新する。ステップＳ２５において、
ステップＳ２１の判断が「ＮＯ」なら、前照灯がｏｎか
らｏｆｆになったかを判断する。この判断が「ＮＯ」な
らステップＳ２１に戻り、待機する。
【００３７】ステップＳ２６において、上記判断が「Ｙ
ＥＳ」なら、ステップＳ２２において切り換え前の修正
警報距離マップを警報距離マップ手段６１の標準的な警
報距離に戻す。これは、夜から朝になり、視界が広くな
るためである。第２の実施例の第３の具体例を説明す
る。図７は図２のマップ修正手段６２の第２の実施例の
第３の具体例に係る時刻に応ずる動作を説明する図であ
る。
ＥＳ」なら、ステップＳ２２において切り換え前の修正
警報距離マップを警報距離マップ手段６１の標準的な警
報距離に戻す。これは、夜から朝になり、視界が広くな
るためである。第２の実施例の第３の具体例を説明す
る。図７は図２のマップ修正手段６２の第２の実施例の
第３の具体例に係る時刻に応ずる動作を説明する図であ
る。
【００３８】ステップＳ３１において、時刻に応じて標
準的な警報距離マップを切り換える。これは、時計信号
を用いて、時刻に応じて数段階にて、例えば、朝、夕、
又は昼、夜、深夜に応じて警報距離マップ手段６１の標
準的な警報距離が一定値又は一定割合だけ増加するよう
に修正する。時刻に応じて運転者の疲労度を考慮するた
めである。
準的な警報距離マップを切り換える。これは、時計信号
を用いて、時刻に応じて数段階にて、例えば、朝、夕、
又は昼、夜、深夜に応じて警報距離マップ手段６１の標
準的な警報距離が一定値又は一定割合だけ増加するよう
に修正する。時刻に応じて運転者の疲労度を考慮するた
めである。
【００３９】ステップＳ３２、３３おいて、第１の実施
例と同様に全標準的警報距離データを修正して修正警報
距離マップに更新する。第２の実施例の第４の具体的例
を説明する。図８は図２のマップ修正手段６２の第２の
実施例の第４の具体的例に係るウインカｏｎに基づく動
作を説明する図である。
例と同様に全標準的警報距離データを修正して修正警報
距離マップに更新する。第２の実施例の第４の具体的例
を説明する。図８は図２のマップ修正手段６２の第２の
実施例の第４の具体的例に係るウインカｏｎに基づく動
作を説明する図である。
【００４０】ステップＳ４１において、警報距離マップ
手段６１の標準的警報距離が算出される。ステップＳ４
２において、ウインカがｏｎかを判断する。上記判断が
「ＮＯ」ならステップＳ４１に戻り、待機する。ステッ
プＳ４３において、上記判断が「ＹＥＳ」なら、上記算
出された標準的警報距離は一律に一定値又は一定割合だ
け増加するように修正される。これは、右折、左折の情
報が標準的な警報距離に含まれていないことを考慮する
ためである。短時間の事象なので、前述のように、標準
的な警報距離マップを切り換えるずに処理する。
手段６１の標準的警報距離が算出される。ステップＳ４
２において、ウインカがｏｎかを判断する。上記判断が
「ＮＯ」ならステップＳ４１に戻り、待機する。ステッ
プＳ４３において、上記判断が「ＹＥＳ」なら、上記算
出された標準的警報距離は一律に一定値又は一定割合だ
け増加するように修正される。これは、右折、左折の情
報が標準的な警報距離に含まれていないことを考慮する
ためである。短時間の事象なので、前述のように、標準
的な警報距離マップを切り換えるずに処理する。
【００４１】第２の実施例の第５の具体的例を説明す
る。図９は図２のマップ修正手段６２の第２の実施例の
第５の具体的例に係るハンドル操作量に基づく動作を説
明する図である。ステップＳ５１において、警報距離マ
ップ手段６１の標準的警報距離が算出される。
る。図９は図２のマップ修正手段６２の第２の実施例の
第５の具体的例に係るハンドル操作量に基づく動作を説
明する図である。ステップＳ５１において、警報距離マ
ップ手段６１の標準的警報距離が算出される。
【００４２】ステップＳ５２において、ハンドル操作量
が検出される。ステップＳ５３において、標準的警報距
離は一律に一定値又は一定割合だけ増加するように修正
される。これは、上記と同様に右折、左折を考慮するた
めである。その他に、第６の具体例として、ブレーキの
ｏｎ時間が所定値以上との判断により、警報距離マップ
手段６１の標準的な警報距離が一定値又は一定割合だけ
増加するような標準的な警報距離マップに切り換えられ
更新される。これは、この運転者が車間距離を標準的な
車間距離で維持して運転するには運転技術が低い運転者
を考慮するためである。
が検出される。ステップＳ５３において、標準的警報距
離は一律に一定値又は一定割合だけ増加するように修正
される。これは、上記と同様に右折、左折を考慮するた
めである。その他に、第６の具体例として、ブレーキの
ｏｎ時間が所定値以上との判断により、警報距離マップ
手段６１の標準的な警報距離が一定値又は一定割合だけ
増加するような標準的な警報距離マップに切り換えられ
更新される。これは、この運転者が車間距離を標準的な
車間距離で維持して運転するには運転技術が低い運転者
を考慮するためである。
【００４３】また、第７の具体的例として、運転時間が
所定値以上との判断により、警報距離マップ手段６１の
標準的な警報距離が一定値又は一定割合だけ増加するよ
うな標準的な警報距離マップに切り換えられ、更新され
る。これは、疲労度を考慮するためである。また、第８
の具体的例として、車外の明るさが所定値以下との判断
により、警報距離マップ手段６１の標準的な警報距離が
一定値又は一定割合だけ増加するような標準的な警報距
離マップに切り換えられ、更新される。これは、暗くな
ると視覚による判断が鈍くなることを考慮するためであ
る。
所定値以上との判断により、警報距離マップ手段６１の
標準的な警報距離が一定値又は一定割合だけ増加するよ
うな標準的な警報距離マップに切り換えられ、更新され
る。これは、疲労度を考慮するためである。また、第８
の具体的例として、車外の明るさが所定値以下との判断
により、警報距離マップ手段６１の標準的な警報距離が
一定値又は一定割合だけ増加するような標準的な警報距
離マップに切り換えられ、更新される。これは、暗くな
ると視覚による判断が鈍くなることを考慮するためであ
る。
【００４４】また、第９の具体的例として、ワイパのｏ
ｎとの判断により、警報距離マップ手段６１の標準的な
警報距離が一定値又は一定割合だけ増加するような標準
的な警報距離マップに切り換えられ、更新される。これ
は、天候が雨となり判断が鈍くなることを考慮するため
である。また、第１０の具体的例として、外気温が所定
値以下との判断により、警報距離マップ手段６１の標準
的な警報距離が一定値又は一定割合だけ増加するような
標準的な警報距離マップに切り換えられ、更新される。
これは、道路の凍結によりスリップを考慮するためであ
る。
ｎとの判断により、警報距離マップ手段６１の標準的な
警報距離が一定値又は一定割合だけ増加するような標準
的な警報距離マップに切り換えられ、更新される。これ
は、天候が雨となり判断が鈍くなることを考慮するため
である。また、第１０の具体的例として、外気温が所定
値以下との判断により、警報距離マップ手段６１の標準
的な警報距離が一定値又は一定割合だけ増加するような
標準的な警報距離マップに切り換えられ、更新される。
これは、道路の凍結によりスリップを考慮するためであ
る。
【００４５】また、第１１の具体的例として、平均自車
速度が所定値以下との判断により、警報距離マップ手段
６１の標準的な警報距離が一定値又は一定割合だけ減少
するような標準的な警報距離マップに切り換えられ、更
新される。これは、道路の渋滞の警報が頻繁に出るのを
防止するためである。また、第１２の具体的例として、
ハンドル操作頻度が所定値以上との判断により、警報距
離マップ手段６１の標準的な警報距離が一定値又は一定
割合だけ増加するような標準的な警報距離マップに切り
換えられ、更新される。これは、ハンドル操作量頻度が
大きいときには車両の走行する道路が山道にあり、この
場合には標準的な警報距離が短くなると判断されるから
である。
速度が所定値以下との判断により、警報距離マップ手段
６１の標準的な警報距離が一定値又は一定割合だけ減少
するような標準的な警報距離マップに切り換えられ、更
新される。これは、道路の渋滞の警報が頻繁に出るのを
防止するためである。また、第１２の具体的例として、
ハンドル操作頻度が所定値以上との判断により、警報距
離マップ手段６１の標準的な警報距離が一定値又は一定
割合だけ増加するような標準的な警報距離マップに切り
換えられ、更新される。これは、ハンドル操作量頻度が
大きいときには車両の走行する道路が山道にあり、この
場合には標準的な警報距離が短くなると判断されるから
である。
【００４６】また、第１３の具体的例として、ギヤ位置
（マニュアル車）、ドライブレンジ（オートマチック
車）の判断により、警報距離マップ手段６１の標準的な
警報距離が一定値又は一定割合だけ増加するような標準
的な警報距離マップに切り換えられ、更新される。これ
は、エンジンブレーキが異なることを考慮するためであ
る。
（マニュアル車）、ドライブレンジ（オートマチック
車）の判断により、警報距離マップ手段６１の標準的な
警報距離が一定値又は一定割合だけ増加するような標準
的な警報距離マップに切り換えられ、更新される。これ
は、エンジンブレーキが異なることを考慮するためであ
る。
【００４７】また、第１４の具体的例として、乗車人数
が所定値以上との判断により、警報距離マップ手段６１
の標準的な警報距離が一定値又は一定割合だけ増加する
ような標準的な警報距離マップに切り換えられ、更新さ
れる。これは、ブレーキの制動距離が大きくなるためで
ある。また、第１５の具体的例として、積載重量が所定
値以上との判断により、警報距離マップ手段６１の標準
的な警報距離が一定値又は一定割合だけ増加するような
標準的な警報距離マップに切り換えられ更新される。こ
れは、ブレーキの制動距離が大きくなるためである。
が所定値以上との判断により、警報距離マップ手段６１
の標準的な警報距離が一定値又は一定割合だけ増加する
ような標準的な警報距離マップに切り換えられ、更新さ
れる。これは、ブレーキの制動距離が大きくなるためで
ある。また、第１５の具体的例として、積載重量が所定
値以上との判断により、警報距離マップ手段６１の標準
的な警報距離が一定値又は一定割合だけ増加するような
標準的な警報距離マップに切り換えられ更新される。こ
れは、ブレーキの制動距離が大きくなるためである。
【００４８】また、第１６の具体的例として、ヨーレー
トが所定位置以上との判断により、警報距離マップ手段
６１の標準的な警報距離が一定値又は一定割合だけ増加
するような標準的な警報距離マップに切り換えられ更新
される。これは、急ハンドルを考慮するためである。ま
た、第１７の具体的例として、以上の具体的例を複数組
み合わせた標準的な警報距離マップを、例えば、第１０
の具体的例としての外気温と第１４の具体的例としての
乗車人数との組み合わせて、形成して、切り換え更新す
るようにしてもよい。
トが所定位置以上との判断により、警報距離マップ手段
６１の標準的な警報距離が一定値又は一定割合だけ増加
するような標準的な警報距離マップに切り換えられ更新
される。これは、急ハンドルを考慮するためである。ま
た、第１７の具体的例として、以上の具体的例を複数組
み合わせた標準的な警報距離マップを、例えば、第１０
の具体的例としての外気温と第１４の具体的例としての
乗車人数との組み合わせて、形成して、切り換え更新す
るようにしてもよい。
【００４９】次に、第３の実施例について説明する。図
２の警報距離マップ手段６１には、各下記条件について
複数の標準的な警報距離マップ、例えば、比較的短い警
報距離のマップ、比較的長い警報距離のマップが設けら
れる。すなわち、ブレーキが踏まれた場合に、自車速度
ｖｎ２，相対速度ｖｒ２、実際の車間距離ｄｎ２に対し
て自車速度ｖｎ２，相対速度ｖｒ２より算出される警報
距離ｄｗ２とすると、ｄｎ２−ｄｗ２の差に応じて予め
複数の警報距離マップが作成される。以下同様に、ブレ
ーキをｏｆｆしたとき、ブレーキのｏｎ−ｏｆｆ頻度が
所定値になったとき、アクセルをｏｎしたとき、アクセ
ルをｏｆｆしたとき、アクセルｏｎ−ｏｆｆ頻度が所定
値になったとき、トランスミッションのシフトアップし
たとき、トランスミッションのシフトダウンしたとき、
ブレーキのｏｎ時間が所定値になったとき、運転時間が
所定値になったとき、時刻により、前照灯のｏｎ−ｏｆ
ｆにより、ワイパーのｏｎ−ｏｆｆにより、外気温が所
定値になったとき、平均車間距離が所定値になったと
き、平均車速度が所定値になったとき、ウインカがｏｎ
になったとき、ハンドル操作量が所定値になったとき、
ハンドル操作頻度が所定値になったとき、ギア位置、ド
ライブレンジが所定位置にあるとき、クルーズコントロ
ール解除により、乗車人数により、積載重量により、ア
クセル開度により、ヨーレートにより、ｄｎ２−ｄｗ２
の差に応じてそれぞれ予め複数の警報距離マップが設け
られる。
２の警報距離マップ手段６１には、各下記条件について
複数の標準的な警報距離マップ、例えば、比較的短い警
報距離のマップ、比較的長い警報距離のマップが設けら
れる。すなわち、ブレーキが踏まれた場合に、自車速度
ｖｎ２，相対速度ｖｒ２、実際の車間距離ｄｎ２に対し
て自車速度ｖｎ２，相対速度ｖｒ２より算出される警報
距離ｄｗ２とすると、ｄｎ２−ｄｗ２の差に応じて予め
複数の警報距離マップが作成される。以下同様に、ブレ
ーキをｏｆｆしたとき、ブレーキのｏｎ−ｏｆｆ頻度が
所定値になったとき、アクセルをｏｎしたとき、アクセ
ルをｏｆｆしたとき、アクセルｏｎ−ｏｆｆ頻度が所定
値になったとき、トランスミッションのシフトアップし
たとき、トランスミッションのシフトダウンしたとき、
ブレーキのｏｎ時間が所定値になったとき、運転時間が
所定値になったとき、時刻により、前照灯のｏｎ−ｏｆ
ｆにより、ワイパーのｏｎ−ｏｆｆにより、外気温が所
定値になったとき、平均車間距離が所定値になったと
き、平均車速度が所定値になったとき、ウインカがｏｎ
になったとき、ハンドル操作量が所定値になったとき、
ハンドル操作頻度が所定値になったとき、ギア位置、ド
ライブレンジが所定位置にあるとき、クルーズコントロ
ール解除により、乗車人数により、積載重量により、ア
クセル開度により、ヨーレートにより、ｄｎ２−ｄｗ２
の差に応じてそれぞれ予め複数の警報距離マップが設け
られる。
【００５０】また、以上のうち複数の組み合わせの警報
距離マップを形成してもよい。これらの警報距離マップ
は、以下のようにして、使用される。図１０は図２のマ
ップ修正手段６２の第３の実施例に係る動作を説明する
図である。ステップＳ６１において、条件Ｂが入力した
かを判断する。上記判断が「ＮＯ」なら、待機する。
距離マップを形成してもよい。これらの警報距離マップ
は、以下のようにして、使用される。図１０は図２のマ
ップ修正手段６２の第３の実施例に係る動作を説明する
図である。ステップＳ６１において、条件Ｂが入力した
かを判断する。上記判断が「ＮＯ」なら、待機する。
【００５１】ステップＳ６２において、上記判断が「Ｙ
ＥＳ」なら、複数の警報距離マップの中から、ｄｎ２−
ｄｗ２の差が最小になるものを選択する。ステップＳ６
３において、ｄｎ２−ｄｗ２の差が最小になる警報距離
マップに切り換える。ステップＳ６３において、切り換
えられた警報距離マップにより警報距離を算出する。
ＥＳ」なら、複数の警報距離マップの中から、ｄｎ２−
ｄｗ２の差が最小になるものを選択する。ステップＳ６
３において、ｄｎ２−ｄｗ２の差が最小になる警報距離
マップに切り換える。ステップＳ６３において、切り換
えられた警報距離マップにより警報距離を算出する。
【００５２】上記条件Ｂの第１の具体的例として、ブレ
ーキのｏｎによりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報
距離マップに切り換えられる。その第２の具体的例とし
て、ブレーキのｏｆｆによりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も
小さな警報距離マップに切り換えられる。その第３の具
体的例として、アクセルのｏｎによりｄｎ２−ｄｗ２の
差が最も小さな警報距離マップに切り換えられる。
ーキのｏｎによりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報
距離マップに切り換えられる。その第２の具体的例とし
て、ブレーキのｏｆｆによりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も
小さな警報距離マップに切り換えられる。その第３の具
体的例として、アクセルのｏｎによりｄｎ２−ｄｗ２の
差が最も小さな警報距離マップに切り換えられる。
【００５３】その第４の具体的例として、アクセルのｏ
ｆｆによりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報距離マ
ップに切り換えられる。その第５の具体的例として、ト
ランスミッションシフトアップによりｄｎ２−ｄｗ２の
差が最も小さな警報距離マップに切り換えられる。その
第６の具体的例として、トランスミッションシフトダウ
ンによりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報距離マッ
プに切り換えられる。
ｆｆによりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報距離マ
ップに切り換えられる。その第５の具体的例として、ト
ランスミッションシフトアップによりｄｎ２−ｄｗ２の
差が最も小さな警報距離マップに切り換えられる。その
第６の具体的例として、トランスミッションシフトダウ
ンによりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報距離マッ
プに切り換えられる。
【００５４】その第７の具体的例として、ブレーキのｏ
ｎ時間が所定値になることによりｄｎ２−ｄｗ２の差が
最も小さな警報距離マップに切り換えられる。その第８
の具体的例として、平均車間距離が所定値になることに
よりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報距離マップに
切り換えられる。その第９の具体的例として、クルーズ
コントロール解除によりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さ
な警報距離マップに切り換えられる。
ｎ時間が所定値になることによりｄｎ２−ｄｗ２の差が
最も小さな警報距離マップに切り換えられる。その第８
の具体的例として、平均車間距離が所定値になることに
よりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報距離マップに
切り換えられる。その第９の具体的例として、クルーズ
コントロール解除によりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さ
な警報距離マップに切り換えられる。
【００５５】その第１０の具体的例として、アクセル開
度が所定値以上との判断によりｄｎ２−ｄｗ２の差が最
も小さな警報距離マップに切り換えられる。その第１１
の具体的例として、ブレーキのｏｎ−ｏｆｆの頻度によ
りｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報距離マップに切
り換えられる。その第１２の具体的例として、アクセル
のｏｎ−ｏｆｆの頻度によりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も
小さな警報距離マップに切り換えられる。
度が所定値以上との判断によりｄｎ２−ｄｗ２の差が最
も小さな警報距離マップに切り換えられる。その第１１
の具体的例として、ブレーキのｏｎ−ｏｆｆの頻度によ
りｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報距離マップに切
り換えられる。その第１２の具体的例として、アクセル
のｏｎ−ｏｆｆの頻度によりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も
小さな警報距離マップに切り換えられる。
【００５６】その第１３の具体的例として、前照灯ｏｎ
−ｏｆｆによりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報距
離マップに切り換えられる。その第１４の具体的例とし
て、時刻に応じて数段階にて、例えば、朝、夕、又は
昼、夜、深夜に応じてｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな
警報距離マップに切り換えられる。
−ｏｆｆによりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報距
離マップに切り換えられる。その第１４の具体的例とし
て、時刻に応じて数段階にて、例えば、朝、夕、又は
昼、夜、深夜に応じてｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな
警報距離マップに切り換えられる。
【００５７】その第１５の具体的例として、ウインカｏ
ｎによりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報距離マッ
プに切り換えられる。その第１６の具体的例として、ハ
ンドル操作量によりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警
報距離マップに切り換えられる。その第１７の具体例と
して、ブレーキのｏｎ時間が所定値以上との判断により
ｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報距離マップに切り
換えられる。
ｎによりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報距離マッ
プに切り換えられる。その第１６の具体的例として、ハ
ンドル操作量によりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警
報距離マップに切り換えられる。その第１７の具体例と
して、ブレーキのｏｎ時間が所定値以上との判断により
ｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報距離マップに切り
換えられる。
【００５８】その第１８の具体的例として、運転時間が
所定値以上との判断によりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小
さな警報距離マップに切り換えられる。その第１９の具
体的例として、車外の明るさが所定値以下との判断によ
りｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報距離マップに切
り換えられる。その第２０の具体的例として、ワイパの
ｏｎとの判断によりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警
報距離マップに切り換えられる。
所定値以上との判断によりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小
さな警報距離マップに切り換えられる。その第１９の具
体的例として、車外の明るさが所定値以下との判断によ
りｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報距離マップに切
り換えられる。その第２０の具体的例として、ワイパの
ｏｎとの判断によりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警
報距離マップに切り換えられる。
【００５９】その第２１の具体的例として、外気温が所
定値以下との判断によりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さ
な警報距離マップに切り換えられる。その第２２の具体
的例として、平均車間距離が所定値以下との判断により
ｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報距離マップに切り
換えられる。その第２３の具体的例として、平均ハンド
ル操作頻度が所定値以上との判断によりｄｎ２−ｄｗ２
の差が最も小さな警報距離マップに切り換えられる。
定値以下との判断によりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さ
な警報距離マップに切り換えられる。その第２２の具体
的例として、平均車間距離が所定値以下との判断により
ｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報距離マップに切り
換えられる。その第２３の具体的例として、平均ハンド
ル操作頻度が所定値以上との判断によりｄｎ２−ｄｗ２
の差が最も小さな警報距離マップに切り換えられる。
【００６０】その第２４の具体的例として、ギヤ位置
（マニュアル車）、ドライブレンジ（オートマチック
車）の判断によりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報
距離マップに切り換えられる。その第２５の具体的例と
して、乗車人数が所定値以上との判断によりｄｎ２−ｄ
ｗ２の差が最も小さな警報距離マップに切り換えられ
る。
（マニュアル車）、ドライブレンジ（オートマチック
車）の判断によりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報
距離マップに切り換えられる。その第２５の具体的例と
して、乗車人数が所定値以上との判断によりｄｎ２−ｄ
ｗ２の差が最も小さな警報距離マップに切り換えられ
る。
【００６１】その第２６の具体的例として、積載重量が
所定値以上との判断によりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小
さな警報距離マップに切り換えられる。その第２７の具
体的例として、ヨーレートが所定値以上との判断により
ｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報距離マップに切り
換えられる。その第２８の具体的例として、以上の具体
的例を複数組み合わせることによりｄｎ２−ｄｗ２の差
が最も小さな警報距離マップに切り換えられる。
所定値以上との判断によりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小
さな警報距離マップに切り換えられる。その第２７の具
体的例として、ヨーレートが所定値以上との判断により
ｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報距離マップに切り
換えられる。その第２８の具体的例として、以上の具体
的例を複数組み合わせることによりｄｎ２−ｄｗ２の差
が最も小さな警報距離マップに切り換えられる。
【００６２】図１１は第３の実施例において警報距離マ
ップを切り換えるとき自車速度の速度帯ごとに分割して
組合せる例を示す図であり、図１２は第３の実施例にお
いて警報距離マップを切り換えるとき相対速度の速度帯
ごとに分割して組合せる例を示す図であり、図１３は第
３の実施例において警報距離マップを切り換えるとき自
車速度、相対速度それぞれの速度帯ごとに分割して組合
せる例を示す図である。本図に示すように、複数の警報
距離マップのうち使用頻度が多い部分を組み合わせるこ
とにより、警報距離マップの切り換えが容易にできる。
ップを切り換えるとき自車速度の速度帯ごとに分割して
組合せる例を示す図であり、図１２は第３の実施例にお
いて警報距離マップを切り換えるとき相対速度の速度帯
ごとに分割して組合せる例を示す図であり、図１３は第
３の実施例において警報距離マップを切り換えるとき自
車速度、相対速度それぞれの速度帯ごとに分割して組合
せる例を示す図である。本図に示すように、複数の警報
距離マップのうち使用頻度が多い部分を組み合わせるこ
とにより、警報距離マップの切り換えが容易にできる。
【００６３】本実施例によれば、第２の実施例と比較す
ると式（５）、（６）のような演算を必要としないの
で、処理が簡略化できる。第１の実施例、第２の実施例
では、式（５）、（６）により、学習効果が得られて
も、別の運転者が運転すると、折角得られた学習効果を
書き換えられてしまうおそれがある。そのため、第３の
実施例の複数の警報距離マップに学習効果を与えること
は、学習効果の書換え防止だけでなく、複数の者が運転
する場合には各別に車間距離の警報の制御を行うことが
できることになる。
ると式（５）、（６）のような演算を必要としないの
で、処理が簡略化できる。第１の実施例、第２の実施例
では、式（５）、（６）により、学習効果が得られて
も、別の運転者が運転すると、折角得られた学習効果を
書き換えられてしまうおそれがある。そのため、第３の
実施例の複数の警報距離マップに学習効果を与えること
は、学習効果の書換え防止だけでなく、複数の者が運転
する場合には各別に車間距離の警報の制御を行うことが
できることになる。
【００６４】次に、第４の実施例について説明する。本
実施例では警報距離マップ手段６１には第３の実施例と
同様な複数の警報距離マップが設けられている。図１４
は図２のマップ修正手段６２の第４の実施例に係る動作
を説明するフローチャートである。ステップＳ７１にお
いて、条件Ｂが入力したかを判断する。この判断が「Ｎ
Ｏ」なら待機する。
実施例では警報距離マップ手段６１には第３の実施例と
同様な複数の警報距離マップが設けられている。図１４
は図２のマップ修正手段６２の第４の実施例に係る動作
を説明するフローチャートである。ステップＳ７１にお
いて、条件Ｂが入力したかを判断する。この判断が「Ｎ
Ｏ」なら待機する。
【００６５】ステップＳ７２において、上記判断が「Ｙ
ＥＳ」なら、複数の警報距離マップの中から、ｄｎ２−
ｄｗ２の差が最小になるものを選択する。ステップＳ７
３において、ｄｎ２−ｄｗ２の差が最小になる警報距離
マップに切り換える。ステップＳ７４において、警報距
離マップの更新を行う。この更新は、条件Ｂに対応し
て、前述の（５）式により、修正警報距離データが算出
され、全警報距離データが修正されて修正警報距離マッ
プが形成される。さらに、条件Ｂに対応して、一定値、
一定割合の増減の修正警報距離データが算出され、全警
報距離データが修正されて修正警報距離マップが形成さ
れる。
ＥＳ」なら、複数の警報距離マップの中から、ｄｎ２−
ｄｗ２の差が最小になるものを選択する。ステップＳ７
３において、ｄｎ２−ｄｗ２の差が最小になる警報距離
マップに切り換える。ステップＳ７４において、警報距
離マップの更新を行う。この更新は、条件Ｂに対応し
て、前述の（５）式により、修正警報距離データが算出
され、全警報距離データが修正されて修正警報距離マッ
プが形成される。さらに、条件Ｂに対応して、一定値、
一定割合の増減の修正警報距離データが算出され、全警
報距離データが修正されて修正警報距離マップが形成さ
れる。
【００６６】ステップＳ７５において、更新完了かを判
断する。この判断が「ＮＯ」ならステップＳ７１に戻
る。予め運転者の特性に応じて更新を行う。ステップＳ
７６において、上記判断が「ＹＥＳ」とされるなら、条
件Ｃが入力される。上記判断が「ＮＯ」なら待機する。
ステップＳ７６において、条件Ｃが入力したかを判断す
る。この判断が「ＮＯ」なら待機する。ステップＳ７７
において、上記判断が「ＹＥＳ」なら、複数の警報距離
マップの中から、ｄｎ２−ｄｗ２の差が最小になるもの
を選択する。
断する。この判断が「ＮＯ」ならステップＳ７１に戻
る。予め運転者の特性に応じて更新を行う。ステップＳ
７６において、上記判断が「ＹＥＳ」とされるなら、条
件Ｃが入力される。上記判断が「ＮＯ」なら待機する。
ステップＳ７６において、条件Ｃが入力したかを判断す
る。この判断が「ＮＯ」なら待機する。ステップＳ７７
において、上記判断が「ＹＥＳ」なら、複数の警報距離
マップの中から、ｄｎ２−ｄｗ２の差が最小になるもの
を選択する。
【００６７】ステップＳ７８において、ｄｎ２−ｄｗ２
の差が最小になる警報距離マップに切り換える。ステッ
プＳ７９において、警報距離が算出される。上記ステッ
プＳ７４の第１の具体的例として、ブレーキを踏んだ時
のｏｎ信号により（５）式により修正警報距離マップが
形成される。
の差が最小になる警報距離マップに切り換える。ステッ
プＳ７９において、警報距離が算出される。上記ステッ
プＳ７４の第１の具体的例として、ブレーキを踏んだ時
のｏｎ信号により（５）式により修正警報距離マップが
形成される。
【００６８】その第２の具体的例として、ブレーキを離
した時のｏｆｆ信号により（５）式により修正警報距離
マップが形成される。その第３の具体的例として、アク
セルのｏｎ信号により（５）式により修正警報距離マッ
プが形成される。その第４の具体的例として、アクセル
のｏｆｆ信号により（５）式により修正警報距離マップ
が形成される。
した時のｏｆｆ信号により（５）式により修正警報距離
マップが形成される。その第３の具体的例として、アク
セルのｏｎ信号により（５）式により修正警報距離マッ
プが形成される。その第４の具体的例として、アクセル
のｏｆｆ信号により（５）式により修正警報距離マップ
が形成される。
【００６９】その第５の具体的例として、トランスミッ
ションシフトアップにより（５）式により修正警報距離
マップが形成される。その第６の具体的例として、トラ
ンスミッションシフトダウンにより（５）式により修正
警報距離マップが形成される。その第７の具体的例とし
て、ブレーキのｏｎ時間が所定値になることにより
（５）式により修正警報距離マップが形成される。
ションシフトアップにより（５）式により修正警報距離
マップが形成される。その第６の具体的例として、トラ
ンスミッションシフトダウンにより（５）式により修正
警報距離マップが形成される。その第７の具体的例とし
て、ブレーキのｏｎ時間が所定値になることにより
（５）式により修正警報距離マップが形成される。
【００７０】その第８の具体的例として、平均車間距離
が所定値になることにより（５）式により修正警報距離
マップが形成される。その第９の具体的例として、クル
ーズコントロール解除により（５）式により修正警報距
離マップが形成される。その第１０の具体的例として、
アクセル開度が所定値以上との判断により警報距離が一
定値又は一定割合だけ増加するような修正警報距離マッ
プが形成される。
が所定値になることにより（５）式により修正警報距離
マップが形成される。その第９の具体的例として、クル
ーズコントロール解除により（５）式により修正警報距
離マップが形成される。その第１０の具体的例として、
アクセル開度が所定値以上との判断により警報距離が一
定値又は一定割合だけ増加するような修正警報距離マッ
プが形成される。
【００７１】その第１１の具体的例として、ブレーキｏ
ｎ−ｏｆｆ頻度が所定値以上になることにより警報距離
が一定値又は一定割合だけ増加するような修正警報距離
マップが形成される。その第１２の具体的例として、エ
ンジンｏｎ−ｏｆｆ頻度が所定値以上になることにより
警報距離が一定値又は一定割合だけ増加するような修正
警報距離マップが形成される。
ｎ−ｏｆｆ頻度が所定値以上になることにより警報距離
が一定値又は一定割合だけ増加するような修正警報距離
マップが形成される。その第１２の具体的例として、エ
ンジンｏｎ−ｏｆｆ頻度が所定値以上になることにより
警報距離が一定値又は一定割合だけ増加するような修正
警報距離マップが形成される。
【００７２】その第１３の具体的例として、前照灯ｏｎ
−ｏｆｆにより、警報距離が一定値又は一定割合だけ増
加、減少するような修正警報距離マップが形成される。
その第１４の具体的例として、時刻に応じて数段階に
て、例えば、朝、夕、又は昼、夜、深夜に応じて警報距
離が一定値又は一定割合だけ増加するように修正警報距
離マップが形成される。
−ｏｆｆにより、警報距離が一定値又は一定割合だけ増
加、減少するような修正警報距離マップが形成される。
その第１４の具体的例として、時刻に応じて数段階に
て、例えば、朝、夕、又は昼、夜、深夜に応じて警報距
離が一定値又は一定割合だけ増加するように修正警報距
離マップが形成される。
【００７３】その第１５の具体的例として、ウインカｏ
ｎにより、警報距離が一定値又は一定割合だけ増加する
ような修正警報距離マップが形成される。その第１６の
具体的例として、ハンドル操作量により、警報距離が一
定値又は一定割合だけ増加するような修正警報距離マッ
プが形成される。その第１７の具体例として、ブレーキ
のｏｎ時間が所定値以上との判断により警報距離が一定
値又は一定割合だけ増加するような修正警報距離マップ
が形成される。
ｎにより、警報距離が一定値又は一定割合だけ増加する
ような修正警報距離マップが形成される。その第１６の
具体的例として、ハンドル操作量により、警報距離が一
定値又は一定割合だけ増加するような修正警報距離マッ
プが形成される。その第１７の具体例として、ブレーキ
のｏｎ時間が所定値以上との判断により警報距離が一定
値又は一定割合だけ増加するような修正警報距離マップ
が形成される。
【００７４】その第１８の具体的例として、運転時間が
所定値以上との判断により警報距離が一定値又は一定割
合だけ増加するような修正警報距離マップが形成さえ
る。その第１９の具体的例として、車外の明るさが所定
値以下との判断により警報距離が一定値又は一定割合だ
け増加するような修正警報距離マップが形成される。
所定値以上との判断により警報距離が一定値又は一定割
合だけ増加するような修正警報距離マップが形成さえ
る。その第１９の具体的例として、車外の明るさが所定
値以下との判断により警報距離が一定値又は一定割合だ
け増加するような修正警報距離マップが形成される。
【００７５】その第２０の具体的例として、ワイパのｏ
ｎとの判断により修正警報距離が一定値又は一定割合だ
け増加するような修正警報距離マップが形成される。そ
の第２１の具体的例として、外気温が所定値以下との判
断により警報距離が一定値又は一定割合だけ増加するよ
うな修正警報距離マップが形成される。その第２２の具
体的例として、平均車間距離が所定値以下との判断によ
り、警報距離が一定値又は一定割合だけ減少するような
修正警報距離マップが形成される。
ｎとの判断により修正警報距離が一定値又は一定割合だ
け増加するような修正警報距離マップが形成される。そ
の第２１の具体的例として、外気温が所定値以下との判
断により警報距離が一定値又は一定割合だけ増加するよ
うな修正警報距離マップが形成される。その第２２の具
体的例として、平均車間距離が所定値以下との判断によ
り、警報距離が一定値又は一定割合だけ減少するような
修正警報距離マップが形成される。
【００７６】その第２３の具体的例として、ハンドル操
作頻度が所定値以上との判断により警報距離が一定値又
は一定割合だけ増加するような修正警報距離マップが形
成される。その第２４の具体的例として、ギヤ位置（マ
ニュアル車）、ドライブレンジ（オートマチック車）の
判断により、警報距離が一定値又は一定割合だけ増加す
るような修正警報距離マップが形成される。
作頻度が所定値以上との判断により警報距離が一定値又
は一定割合だけ増加するような修正警報距離マップが形
成される。その第２４の具体的例として、ギヤ位置（マ
ニュアル車）、ドライブレンジ（オートマチック車）の
判断により、警報距離が一定値又は一定割合だけ増加す
るような修正警報距離マップが形成される。
【００７７】その第２５の具体的例として、乗車人数が
所定値以上との判断により修正警報距離が一定値又は一
定割合だけ増加するような修正警報距離マップが形成さ
れる。その第２６の具体的例として、積載重量が所定値
以上との判断により警報距離が一定値又は一定割合だけ
増加するような修正警報距離マップが形成される。
所定値以上との判断により修正警報距離が一定値又は一
定割合だけ増加するような修正警報距離マップが形成さ
れる。その第２６の具体的例として、積載重量が所定値
以上との判断により警報距離が一定値又は一定割合だけ
増加するような修正警報距離マップが形成される。
【００７８】その第２７の具体的例として、ヨーレート
が所定値以上との判断により警報距離が一定値又は一定
割合だけ増加するような修正警報距離マップが形成され
る。その第２８の具体的例として、以上の具体的例を複
数組み合わせた修正警報距離マップを形成してもよい。
図１５は図２のマップ修正手段６２の第５の実施例に係
る動作を説明する図である。
が所定値以上との判断により警報距離が一定値又は一定
割合だけ増加するような修正警報距離マップが形成され
る。その第２８の具体的例として、以上の具体的例を複
数組み合わせた修正警報距離マップを形成してもよい。
図１５は図２のマップ修正手段６２の第５の実施例に係
る動作を説明する図である。
【００７９】ステップＳ８１において、条件Ｂが入力し
たかを判断する。この判断が「ＮＯ」なら待機する。ス
テップＳ８２において、上記判断が「ＹＥＳ」なら、複
数の警報距離マップの中から、ｄｎ２−ｄｗ２の差が最
小になるものを選択する。ステップＳ８３において、ｄ
ｎ２−ｄｗ２の差が最小になる警報距離マップに切り換
られる。
たかを判断する。この判断が「ＮＯ」なら待機する。ス
テップＳ８２において、上記判断が「ＹＥＳ」なら、複
数の警報距離マップの中から、ｄｎ２−ｄｗ２の差が最
小になるものを選択する。ステップＳ８３において、ｄ
ｎ２−ｄｗ２の差が最小になる警報距離マップに切り換
られる。
【００８０】ステップＳ８４において、警報距離マップ
の更新が行われる。この更新は、条件Ｂに対応して、前
述の（５）式により、修正警報距離データが算出され、
全警報距離データが修正されて修正警報距離マップが形
成される。さらに、条件Ｂに対応して、一定値、一定割
合の増減の修正警報距離データが算出され、全警報距離
データが修正されて修正警報距離マップが形成される。
の更新が行われる。この更新は、条件Ｂに対応して、前
述の（５）式により、修正警報距離データが算出され、
全警報距離データが修正されて修正警報距離マップが形
成される。さらに、条件Ｂに対応して、一定値、一定割
合の増減の修正警報距離データが算出され、全警報距離
データが修正されて修正警報距離マップが形成される。
【００８１】ステップＳ８５において、警報距離が算出
される。上記ステップＳ８１、Ｓ８２の第１の具体的例
として、ブレーキのｏｎによりｄｎ２−ｄｗ２の差が最
も小さな警報距離マップに切り換えられる。その第２の
具体的例として、ブレーキのｏｆｆによりｄｎ２−ｄｗ
２の差が最も小さな警報距離マップに切り換えられる。
される。上記ステップＳ８１、Ｓ８２の第１の具体的例
として、ブレーキのｏｎによりｄｎ２−ｄｗ２の差が最
も小さな警報距離マップに切り換えられる。その第２の
具体的例として、ブレーキのｏｆｆによりｄｎ２−ｄｗ
２の差が最も小さな警報距離マップに切り換えられる。
【００８２】その第３の具体的例として、アクセルのｏ
ｎによりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報距離マッ
プに切り換えられる。その第４の具体的例として、アク
セルのｏｆｆによりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警
報距離マップに切り換えられる。その第５の具体的例と
して、トランスミッションシフトアップによりｄｎ２−
ｄｗ２の差が最も小さな警報距離マップに切り換えられ
る。
ｎによりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報距離マッ
プに切り換えられる。その第４の具体的例として、アク
セルのｏｆｆによりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警
報距離マップに切り換えられる。その第５の具体的例と
して、トランスミッションシフトアップによりｄｎ２−
ｄｗ２の差が最も小さな警報距離マップに切り換えられ
る。
【００８３】その第６の具体的例として、トランスミッ
ションシフトダウンによりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小
さな警報距離マップに切り換えられる。その第７の具体
的例として、ブレーキのｏｎ時間が所定値になることに
よりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報距離マップに
切り換えられる。その第８の具体的例として、平均車間
距離が所定値になることによりｄｎ２−ｄｗ２の差が最
も小さな警報距離マップに切り換えられる。
ションシフトダウンによりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小
さな警報距離マップに切り換えられる。その第７の具体
的例として、ブレーキのｏｎ時間が所定値になることに
よりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報距離マップに
切り換えられる。その第８の具体的例として、平均車間
距離が所定値になることによりｄｎ２−ｄｗ２の差が最
も小さな警報距離マップに切り換えられる。
【００８４】その第９の具体的例として、クルーズコン
トロール解除によりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警
報距離マップに切り換えられる。その第１０の具体的例
として、アクセル開度によりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も
小さな警報距離マップに切り換えられる。その第１１の
具体的例として、ブレーキのｏｎ−ｏｆｆの頻度により
ｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報距離マップに切り
換えられる。
トロール解除によりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警
報距離マップに切り換えられる。その第１０の具体的例
として、アクセル開度によりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も
小さな警報距離マップに切り換えられる。その第１１の
具体的例として、ブレーキのｏｎ−ｏｆｆの頻度により
ｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報距離マップに切り
換えられる。
【００８５】その第１２の具体的例として、アクセルの
ｏｎ−ｏｆｆの頻度によりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小
さな警報距離マップに切り換えられる。その第１３の具
体的例として、前照灯ｏｎ−ｏｆｆによりｄｎ２−ｄｗ
２の差が最も小さな警報距離マップに切り換えられる。
その第１４の具体的例として、時刻に応じて数段階に
て、例えば、朝、夕、又は昼、夜、深夜に応じてｄｎ２
−ｄｗ２の差が最も小さな警報距離マップに切り換えら
れる。
ｏｎ−ｏｆｆの頻度によりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小
さな警報距離マップに切り換えられる。その第１３の具
体的例として、前照灯ｏｎ−ｏｆｆによりｄｎ２−ｄｗ
２の差が最も小さな警報距離マップに切り換えられる。
その第１４の具体的例として、時刻に応じて数段階に
て、例えば、朝、夕、又は昼、夜、深夜に応じてｄｎ２
−ｄｗ２の差が最も小さな警報距離マップに切り換えら
れる。
【００８６】その第１５の具体的例として、ウインカｏ
ｎによりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報距離マッ
プに切り換えられる。その第１６の具体的例として、ハ
ンドル操作量によりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警
報距離マップに切り換えられる。その第１７の具体例と
して、ブレーキのｏｎ時間が所定値以上との判断により
ｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報距離マップに切り
換えられる。
ｎによりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報距離マッ
プに切り換えられる。その第１６の具体的例として、ハ
ンドル操作量によりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警
報距離マップに切り換えられる。その第１７の具体例と
して、ブレーキのｏｎ時間が所定値以上との判断により
ｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報距離マップに切り
換えられる。
【００８７】その第１８の具体的例として、運転時間が
所定値以上との判断によりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小
さな警報距離マップに切り換えられる。その第１９の具
体的例として、車外の明るさが所定値以下との判断によ
りｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報距離マップに切
り換えられる。その第２０の具体的例として、ワイパの
ｏｎとの判断によりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警
報距離マップに切り換えられる。
所定値以上との判断によりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小
さな警報距離マップに切り換えられる。その第１９の具
体的例として、車外の明るさが所定値以下との判断によ
りｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報距離マップに切
り換えられる。その第２０の具体的例として、ワイパの
ｏｎとの判断によりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警
報距離マップに切り換えられる。
【００８８】その第２１の具体的例として、外気温が所
定値以下との判断によりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さ
な警報距離マップに切り換えられる。その第２２の具体
的例として、平均車間距離が所定値以下との判断により
ｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報距離マップに切り
換えられる。その第２３の具体的例として、ハンドル操
作頻度が所定値以上との判断によりｄｎ２−ｄｗ２の差
が最も小さな警報距離マップに切り換えられる。
定値以下との判断によりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さ
な警報距離マップに切り換えられる。その第２２の具体
的例として、平均車間距離が所定値以下との判断により
ｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報距離マップに切り
換えられる。その第２３の具体的例として、ハンドル操
作頻度が所定値以上との判断によりｄｎ２−ｄｗ２の差
が最も小さな警報距離マップに切り換えられる。
【００８９】その第２４の具体的例として、ギヤ位置
（マニュアル車）、ドライブレンジ（オートマチック
車）の判断によりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報
距離マップに切り換えられる。その第２５の具体的例と
して、乗車人数が所定値以上との判断によりｄｎ２−ｄ
ｗ２の差が最も小さな警報距離マップに切り換えられ
る。
（マニュアル車）、ドライブレンジ（オートマチック
車）の判断によりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報
距離マップに切り換えられる。その第２５の具体的例と
して、乗車人数が所定値以上との判断によりｄｎ２−ｄ
ｗ２の差が最も小さな警報距離マップに切り換えられ
る。
【００９０】その第２６の具体的例として、積載重量が
所定値以上との判断によりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小
さな警報距離マップに切り換えられる。その第２７の具
体的例として、ヨーレートが所定値以上との判断により
ｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報距離マップに切り
換えられる。その第２８の具体的例として、以上の具体
的例を複数組み合わせることによりｄｎ２−ｄｗ２の差
が最も小さな警報距離マップに切り換えられる。
所定値以上との判断によりｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小
さな警報距離マップに切り換えられる。その第２７の具
体的例として、ヨーレートが所定値以上との判断により
ｄｎ２−ｄｗ２の差が最も小さな警報距離マップに切り
換えられる。その第２８の具体的例として、以上の具体
的例を複数組み合わせることによりｄｎ２−ｄｗ２の差
が最も小さな警報距離マップに切り換えられる。
【００９１】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、マ
ップ状の標準的な警報距離が読み出され運転状況に対し
て前記相対距離と前記標準的な警報距離との差が前記自
車速度、相対速度を中心としてこれから離れるに従って
小さくなるような演算を行い、自車速度及び相対速度を
基に、読み出された警報距離が修正され、修正されたマ
ップから、前記自車速度及び相対速度を基に、警報距離
が算出され、前記相対距離と前記算出警報距離とが警報
を発するために比較判断され、前記運転状況が入力さ
れ、この入力により前記マップ修正手段に修正を行わさ
せるので、運転状況に対する運転者の技術に応じて警報
距離が制御でき、運転者に違和感、不快感を与えるのを
防止できる。さらに、運転の環境状況が異なった場合に
対応して標準的な警報距離を一律に増加又は減少した追
加のマップ状の標準的な警報距離が記憶され、運転の環
境状況が追加入力され、運転の環境状況の入力に対して
追加のマップ状の標準的な警報距離を読み出すように切
り換えて修正されるので、環境状況に対して異なる警報
距離も制御でき、運転者にに違和感、不快感を与えるの
を防止できる。
ップ状の標準的な警報距離が読み出され運転状況に対し
て前記相対距離と前記標準的な警報距離との差が前記自
車速度、相対速度を中心としてこれから離れるに従って
小さくなるような演算を行い、自車速度及び相対速度を
基に、読み出された警報距離が修正され、修正されたマ
ップから、前記自車速度及び相対速度を基に、警報距離
が算出され、前記相対距離と前記算出警報距離とが警報
を発するために比較判断され、前記運転状況が入力さ
れ、この入力により前記マップ修正手段に修正を行わさ
せるので、運転状況に対する運転者の技術に応じて警報
距離が制御でき、運転者に違和感、不快感を与えるのを
防止できる。さらに、運転の環境状況が異なった場合に
対応して標準的な警報距離を一律に増加又は減少した追
加のマップ状の標準的な警報距離が記憶され、運転の環
境状況が追加入力され、運転の環境状況の入力に対して
追加のマップ状の標準的な警報距離を読み出すように切
り換えて修正されるので、環境状況に対して異なる警報
距離も制御でき、運転者にに違和感、不快感を与えるの
を防止できる。
【図１】本発明の実施例に係る車間距離測定装置の全体
構成を示す図である。
構成を示す図である。
【図２】図１の警報制御手段６の第１の実施例を示す図
である。
である。
【図３】図２の警報距離マップ手段６１に記憶される標
準的な警報距離データを説明する図である。
準的な警報距離データを説明する図である。
【図４】図２のマップ修正手段６２の第１の実施例に係
る動作を説明するフローチャートである。
る動作を説明するフローチャートである。
【図５】図２のマップ修正手段６２の第２の実施例の第
１の具体的例に係るブレーキｏｎ−ｏｆｆ頻度／アクセ
ルｏｎ−ｏｆｆ頻度に基づく動作を説明するフローチャ
ートである。
１の具体的例に係るブレーキｏｎ−ｏｆｆ頻度／アクセ
ルｏｎ−ｏｆｆ頻度に基づく動作を説明するフローチャ
ートである。
【図６】図２のマップ手段の第２の実施例の第２の具体
的例に係る前照灯ｏｎ−ｏｆｆに基づく動作を説明する
フローチャートである。
的例に係る前照灯ｏｎ−ｏｆｆに基づく動作を説明する
フローチャートである。
【図７】図２のマップ手段の第２の実施例の第３の具体
的例に係る時刻に応ずる動作を説明するフローチャート
である。
的例に係る時刻に応ずる動作を説明するフローチャート
である。
【図８】図２のマップ手段の第２の実施例の第４の具体
的例に係るウインカｏｎに基づく動作を説明するフロー
チャートである。
的例に係るウインカｏｎに基づく動作を説明するフロー
チャートである。
【図９】図２のマップ手段の第２の実施例の第５の具体
的例に係るハンドル操作量に基づく動作を説明するフロ
ーチャートである。
的例に係るハンドル操作量に基づく動作を説明するフロ
ーチャートである。
【図１０】図２のマップ手段の第３の実施例に係る動作
を説明するフローチャートである。
を説明するフローチャートである。
【図１１】第３の実施例において警報距離マップを切り
換えるとき自車速度の速度帯ごとに分割して組み合わせ
る例を示す図である。
換えるとき自車速度の速度帯ごとに分割して組み合わせ
る例を示す図である。
【図１２】第３の実施例において警報距離マップを切り
換えるとき相対速度の速度帯ごとに分割して組み合わせ
る例を示す図である。
換えるとき相対速度の速度帯ごとに分割して組み合わせ
る例を示す図である。
【図１３】第３の実施例において警報距離マップを切り
換えるとき自車速度、相対速度それぞれの速度帯ごとに
分割して組み合わせる例を示す図である。
換えるとき自車速度、相対速度それぞれの速度帯ごとに
分割して組み合わせる例を示す図である。
【図１４】図２のマップ修正手段６２の第４の実施例に
係る動作を説明するフローチャートである。
係る動作を説明するフローチャートである。
【図１５】図２のマップ修正手段６２の第５の実施例に
係る動作を説明するフローチャートである。
係る動作を説明するフローチャートである。
６１…警報距離マップ手段
６２…マップ修正手段
６３…警報距離算出手段
６４…警報判断手段
６５…運転状況／環境状況手段
フロントページの続き
(72)発明者 上村 正継
兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28
号 富士通テン株式会社内
(56)参考文献 特開 平３−260900（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−263199（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−111199（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G08B 19/00 - 21/24
B60K 31/00
Claims (30)
- 【請求項１】 自動車速度及び前方車との相対速度をパ
ラメータとして標準的な警報距離が読み出し可能にマッ
プ状に記憶される警報距離マップ手段（６１）と、該警
報距離マップ手段の警報距離を修正するマップ修正手段
（６２）と、を備える車間距離警報装置において、 所定の状況を検出する運転状況入力手段（６５）を備
え、 前記マップ修正手段は、 前記マップ状に記憶された各々の警報距離を、前記運転
状況入力手段により所定の運転状況が検出された際の自
車速度及び相対速度と、各々の警報距離のパラメータと
しての自車速度及び相対速度との偏差が大きくなるほど
小さくなる修正量で修正することを特徴とする車間距離
警報装置。 - 【請求項２】 前記修正量は、前記運転状況入力手段に
より所定の運転状況が検出された際の警報距離と相対距
離との偏差が大きくなるほど大きくなることを特徴とす
る、請求項１に記載の車間距離警報装置。 - 【請求項３】 自動車速度及び前方車との相対速度をパ
ラメータとして標準的な警報距離が読み出し可能にマッ
プ状に記憶される警報距離マップ手段（６１）と、該警
報距離マップ手段の警報距離を修正するマップ修正手段
（６２）と、を備える警報距離制御装置において、 所定の状況を検出する運転状況入力手段（６５）を備
え、 前記マップ修正手段は、 前記マップ状に記憶された各々の警報距離を、前記運転
状況入力手段により所定の運転状況が検出された際の自
車速度及び相対速度と、各々の警報距離のパラメータと
しての自車速度及び相対速度との偏差が大きくなるほど
小さくなる修正量で修正することを特徴とする警報距離
制御装置。 - 【請求項４】 前記修正量は、前記運転状況入力手段に
より所定の運転状況が検出された際の警報距離と相対距
離との偏差が大きくなるほど大きくなることを特徴とす
る請求項３に記載の警報距離制御装置。 - 【請求項５】 前記警報距離マップ手段は、更に、自車
速度及び前方車との相対速度をパラメータとして警報距
離が読み出し可能に複数の異なるマップ状に 記憶され、
前記マップ修正手段は、更に、前記複数のマップ状に記
憶された警報距離のうち、前記所定の運転状況が検出さ
れた際の自車速度及び相対速度に対応する警報距離と、
前記所定の運転状況が検出された際の相対速度との偏差
が最小であるマップ状の警報距離を読み出し修正するこ
とを特徴とする、請求項３又は４に記載の車間距離警報
装置。 - 【請求項６】 自動車速度及び前方車との相対速度をパ
ラメータとして警報距離が読み出し可能に複数の異なる
マップ状に記憶される警報距離マップ手段（６１）と、
該警報距離マップ手段の警報距離を修正するマップ修正
手段（６２）と、を備える警報距離制御装置において、 所定の状況を検出する運転状況入力手段（６５）を備
え、 前記マップ修正手段は、 前記警報距離マップ手段に記憶される、自車速度と相対
速度をパラメータとする警報距離の複数のマップそれぞ
れを、自動車速度及び相対速度の少なくとも一方の速度
帯ごとに分割し、前記運転状況入力手段により所定の運
転状況が検出された際の自車速度と相対速度に対応する
速度帯に属する前記分割されたマップのうち、前記運転
状況入力手段により所定の運転状況が検出された際の相
対距離に対して偏差が最小である警報距離を有する前記
分割されたマップを読み出し、該読み出されたマップを
組み合せて警報距離のマップを得ることを特徴とする警
報距離制御装置。 - 【請求項７】 前記所定の運転状況は、ブレーキのｏｎ
又はｏｆｆであることを特徴とする、請求項３から６の
いずれか１項に記載の警報距離制御装置。 - 【請求項８】 前記所定の運転状況は、アクセルのｏｎ
又はｏｆｆであることを特徴とする、請求項３から６の
いずれか１項に記載の警報距離制御装置。 - 【請求項９】 前記所定の運転状況は、トランスミッシ
ョンのシフトアップ又はシフトダウンであることを特徴
とする、請求項３から６のいずれか１項に記載の警報距
離制御装置。 - 【請求項１０】 前記所定の運転状況は、クルーズコン
トロール解除であることを特徴とする、請求項３から６
のいずれか１項に記載の警報距離制御装置。 - 【請求項１１】 前記所定の運転状況は、アクセル開度
であることを特徴と する、請求項３から６のいずれか１
項に記載の警報距離制御装置。 - 【請求項１２】 ブレーキｏｎ−ｏｆｆ頻度が所定値に
なったことに対して前記マップ修正手段は追加の標準的
な警報距離マップに切り換えて修正することを特徴とす
る、請求項３から６のいずれか１項に記載の警報距離制
御装置。 - 【請求項１３】 アクセルｏｎ−ｏｆｆ頻度が所定値に
なったことに対して前記マップ修正手段は追加の標準的
な警報距離マップに切り換えて修正することを特徴とす
る、請求項３から６のいずれか１項に記載の警報距離制
御装置。 - 【請求項１４】 前照灯ｏｎになったことに対して前記
マップ修正手段は追加の標準的な警報距離マップに切り
換えて修正することを特徴とする、請求項３から６のい
ずれか１項に記載の警報距離制御装置。 - 【請求項１５】 時刻に応じて数段階にて、例えば、
朝、夕、又は昼、夜、深夜に応じて前記マップ修正手段
は追加の標準的な警報距離マップに切り換えて修正する
ことを特徴とする、請求項３から６のいずれか１項に記
載の警報距離制御装置。 - 【請求項１６】 ウインカのｏｎに対して前記マップ修
正手段は追加の標準的な警報距離マップに切り換えて修
正することを特徴とする、請求項３から６のいずれか１
項に記載の警報距離制御装置。 - 【請求項１７】 ハンドル操作量に対して前記マップ修
正手段は追加の標準的な警報距離マップに切り換えて修
正することを特徴とする、請求項３から６のいずれか１
項に記載の警報距離制御装置。 - 【請求項１８】 ブレーキのｏｎ時間が所定値以上にな
ったことに対して前記マップ修正手段は追加の標準的な
警報距離マップに切り換えて修正することを特徴とす
る、請求項３から６のいずれか１項に記載の警報距離制
御装置。 - 【請求項１９】 運転時間が所定値以上になったことに
対して前記マップ修正手段は追加の標準的な警報距離マ
ップに切り換えて修正することを特徴とする、請求項３
から６のいずれか１項に記載の警報距離制御装置。 - 【請求項２０】 車外の明るさが所定値以下になったこ
とに対して前記マップ修正手段は追加の標準的な警報距
離マップに切り換えて修正することを特徴とする、請求
項３から６のいずれか１項に記載の警報距離制御装置。 - 【請求項２１】 ワイパのｏｎに対して前記マップ修正
手段は追加の標準的な警報距離マップに切り換えて修正
することを特徴とする、請求項３から６のいずれか１項
に記載の警報距離制御装置。 - 【請求項２２】 外気温が所定値以下になったことに対
して前記マップ修正手段は追加の標準的な警報距離マッ
プに切り換えて修正することを特徴とする、請求項３か
ら６のいずれか１項に記載の警報距離制御装置。 - 【請求項２３】 平均車間距離が所定値以下になったこ
とに対して前記マップ修正手段は追加の標準的な警報距
離マップに切り換えて修正することを特徴とする、請求
項３から６のいずれか１項に記載の警報距離制御装置。 - 【請求項２４】 ハンドル操作頻度が所定値以上になっ
たことに対して前記マップ修正手段は追加の標準的な警
報距離マップに切り換えて修正することを特徴とする、
請求項３から６のいずれか１項に記載の警報距離制御装
置。 - 【請求項２５】 ギヤ位置又はドライブレンジに対して
前記マップ修正手段は追加の標準的な警報距離マップに
切り換えて修正することを特徴とする、請求項３から６
のいずれか１項に記載の警報距離制御装置。 - 【請求項２６】 乗車人数が所定値以上になったことに
対して前記マップ修正手段は追加の標準的な警報距離マ
ップに切り換えて修正することを特徴とする、請求項３
から６のいずれか１項に記載の警報距離制御装置。 - 【請求項２７】 積載重量が所定値以上になったことに
対して前記マップ修正手段は追加の標準的な警報距離マ
ップに切り換えて修正することを特徴とする、請求項３
から６のいずれか１項に記載の警報距離制御装置。 - 【請求項２８】 ヨーレートが所定位置以上になったこ
とに対して前記マップ修正手段は追加の標準的な警報距
離マップに切り換えて修正することを特徴とする、請求
項３から６のいずれか１項に記載の警報距離制御装置。 - 【請求項２９】 複数の環境状況を組み合わせた判断に
対して前記マップ修正手段は追加の標準的な警報距離マ
ップに切り換えて修正することを特徴とする、請求項３
から６のいずれか１項に記載の警報距離制御装置。 - 【請求項３０】 平均自車速度に対して前記マップ修正
手段の読み出しが切り換えられることを特徴とする、請
求項３から６のいずれか１項に記載の警報距 離制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12032694A JP3461570B2 (ja) | 1994-06-01 | 1994-06-01 | 車間距離警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12032694A JP3461570B2 (ja) | 1994-06-01 | 1994-06-01 | 車間距離警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07325987A JPH07325987A (ja) | 1995-12-12 |
| JP3461570B2 true JP3461570B2 (ja) | 2003-10-27 |
Family
ID=14783491
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12032694A Expired - Fee Related JP3461570B2 (ja) | 1994-06-01 | 1994-06-01 | 車間距離警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3461570B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014081955A (ja) * | 2014-01-14 | 2014-05-08 | Fujitsu Ltd | 車両間隔判定プログラム、車両間隔判定方法および車両間隔判定装置 |
| US11167752B2 (en) | 2016-08-22 | 2021-11-09 | Sony Corporation | Driving assistant apparatus, driving assistant method, moving object, and program |
| EP3503071A4 (en) * | 2016-08-22 | 2019-07-24 | Sony Corporation | DRIVING DEVICE, METHOD, MOBILE BODY, AND PROGRAM |
| CN113386742B (zh) * | 2021-05-28 | 2023-05-09 | 晋城鸿智纳米光机电研究院有限公司 | 制动辅助系统、方法及汽车 |
-
1994
- 1994-06-01 JP JP12032694A patent/JP3461570B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07325987A (ja) | 1995-12-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1818231B1 (en) | Vehicle control system | |
| US5529139A (en) | Vehicle speed control system | |
| JP3401026B2 (ja) | 自動車間通信による走行制御装置 | |
| US5902345A (en) | Method and apparatus for controller power train of motor vehicle | |
| US6879890B2 (en) | Lane keep control apparatus and method for automotive vehicle | |
| US5432509A (en) | Warning apparatus for a vehicle | |
| US5510990A (en) | System for distinguishing a vehicle traveling ahead based on an adjustable probability distribution | |
| US5396426A (en) | Constant speed traveling apparatus for vehicle with inter-vehicle distance adjustment function | |
| US6889140B2 (en) | Collision avoidance control system for vehicle | |
| US5710565A (en) | System for controlling distance to a vehicle traveling ahead based on an adjustable probability distribution | |
| JP3385812B2 (ja) | 自動車の前方道路状況対応制御装置 | |
| JPH09126310A (ja) | 電子制御器を備えた動力車のオートマチックトランスミッション用ギヤチェンジ制御装置 | |
| JP2001526438A (ja) | 自動車両の車線変更時の速度及び車間距離のための制御システム | |
| JP3456399B2 (ja) | 無段変速機の変速制御装置 | |
| CN101104407A (zh) | 车辆安全和便利系统中变速器空档状态的管理 | |
| EP3741638A1 (en) | Vehicle control device | |
| JP2018039400A (ja) | 加減速制御システム、加減速制御方法 | |
| JP3461570B2 (ja) | 車間距離警報装置 | |
| EP1233391B1 (en) | Apparatus and method for vehicle velocity control with preceding vehicle following control function | |
| JP4140239B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP3276231B2 (ja) | 自動車の車速制御装置 | |
| JPH03263199A (ja) | 車間距離表示器 | |
| JP3236133B2 (ja) | 自動車の走行制御装置 | |
| JP2012088756A (ja) | 走行支援装置及び方法 | |
| JP3896757B2 (ja) | 車両制御方法及び車両制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20030708 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090815 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100815 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100815 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110815 Year of fee payment: 8 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |