CN111942384A - 车辆低速自动巡航方法、客户端、车辆低速自动巡航系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车辆低速自动巡航方法、客户端、车辆低速自动巡航系统，所述方法包括：车辆进入可执行区域之后，与可执行区域的服务器建立通信连接；接收所述服务器发送的区域地图、可停车位置信息以及安全行驶道路信息；输出用于提示驾驶员根据所述可停车位置信息选择目标停车位置的第一提示信息，并接收驾驶员输入的目标停车位置信息；根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息、区域地图以及安全行驶道路信息进行路径规划得到安全行驶路径；根据所述安全行驶路径控制车辆自动驾驶至目标停车位置。本发明能够使得驾驶员在机场等人或商圈等人时，能够获知停车位的情况，并进行低速自动驾驶至空余车位。

Description

车辆低速自动巡航方法、客户端、车辆低速自动巡航系统

技术领域

本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆低速自动巡航方法、客户端、车辆低速自动巡航系统。

背景技术

在生活中常常需要到大型商圈或机场等场所去接人，但在大型商圈或机场等范围内，常常会遇到无空余停车位或需要在只允许临时短暂停车，在该场景下，由于不能长时间停车，因此车辆需要持续地在大型商圈或机场等范围内行驶，并且，即使存在空余停车位，驾驶员也不清楚空余车位的具体位置，使得驾驶员处于一个无目的驾驶状态。

发明内容

本发明旨在提出一种车辆低速自动巡航方法、客户端、车辆低速自动巡航系统，以使得驾驶员在机场等人或商圈等人时，能够获知停车位的情况，并进行低速自动驾驶至空余车位。

第一方面，本发明的实施例提出一种车辆低速自动巡航方法，包括：

获取当前车辆位置信息，并根据所述当前车辆位置信息确定车辆当前是否进入可执行区域；

车辆进入可执行区域之后，与可执行区域的服务器建立通信连接；

接收所述服务器发送的区域地图、可停车位置信息以及安全行驶道路信息；

输出用于提示驾驶员根据所述可停车位置信息选择目标停车位置的第一提示信息，并接收驾驶员输入的目标停车位置信息；

确定当前车辆在区域地图中的位置信息，并根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息、区域地图以及安全行驶道路信息进行路径规划得到安全行驶路径；

根据所述安全行驶路径生成驾驶指令，并控制车辆自动驾驶单元执行所述驾驶指令。

可选地，所述确定当前车辆在区域地图中的位置信息，并根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息、区域地图以及安全行驶道路信息进行路径规划得到安全行驶路径，包括：

根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息以及安全行驶道路信息判定当前车辆位置与目标停车位置之间是否存在安全行驶道路；

若判定不存在安全行驶道路，则确定由驾驶员手动驾驶车辆至所述目标停车位置；

若判定存在安全行驶道路，则确定当前车辆在区域地图中的位置信息，并根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息、区域地图以及安全行驶道路信息进行路径规划得到安全行驶路径。

可选地，所述确定当前车辆在区域地图中的位置信息，包括：

接收车辆传感单元检测的当前车辆周围环境信息；

根据所述区域地图获得可执行区域的环境信息；

根据当前车辆周围环境信息与所述可执行区域的环境信息进行匹配以确定当前车辆在区域地图中的位置信息。

可选地，所述根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息、区域地图以及安全行驶道路信息进行路径规划得到安全行驶路径，包括：

将所述区域地图模拟为栅格地图；

将所述当前车辆在区域地图中的位置信息、当前车辆周围环境信息、目标停车位置信息以及安全行驶通道信息投射至所述栅格地图中进行信息融合；

根据进行信息融合后的栅格地图进行路径规划得到安全行驶路径。

可选地，所述根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息、区域地图以及安全行驶道路信息进行路径规划得到安全行驶路径，还包括：

在车辆以预设车速自动驾驶过程中，实时接收车辆传感单元检测的当前车辆周围环境信息，并实时确定当前车辆在区域地图中的位置信息，将实时接收的当前车辆周围环境信息、实时确定的当前车辆在区域地图中的位置信息投射至所述栅格地图中进行实时信息融合；

根据实时信息融合的栅格地图，进行路径动态规划以更新安全行驶路径；

根据更新后的安全行驶路径生成新的驾驶指令，并将所述新的驾驶指令发送至车辆自动驾驶单元，以使所述自动驾驶单元根据所述新的驾驶指令以预设车速，沿更新后的安全行驶路径自动驾驶至目标停车位置。

可选地，所述方法还包括：

当确定驾驶员手动驾驶车辆时，输出用于提示驾驶员是否选择开启路径记忆的第二提示信息；

若在输出所述第二提示信息之后，接收到驾驶员输入的选择开启路径记忆的选择信息，则记录车辆从当前位置行驶至所述目标停车位置的行驶路径，并将记录的行驶路径发送至所述服务器以进行安全路径的分析和存储；

若在输出所述第二提示信息之后，接收到驾驶员选择不开启路径记忆的选择信息，则不记录车辆行驶路径。

可选地，所述方法还包括：

当车辆行驶至所述目标停车位置时，接收车辆自动泊车单元的车位识别结果，并且，当所述车位识别结果为存在至少一个空余车位时，输出用于提示驾驶员是否选择进行自动泊车的第三提示信息；

若在输出所述第三提示信息之后，接收到驾驶员输入的进行自动泊车的指令信息，则生成自动泊车指令，并将所述自动泊车指令发送至所述自动泊车单元，以使所述自动泊车单元进行自动泊车。

第二方面，本发明的实施例提出一种客户端，用于执行上述第一方面的实施例所提出的车辆低速自动巡航方法的步骤，包括：

进入区域确定单元，用于获取当前车辆位置信息，并根据所述当前车辆位置信息确定车辆当前是否进入可执行区域；

第一通信单元，用于车辆进入可执行区域之后，与可执行区域的服务器建立通信连接；

信息接收单元，用于接收所述服务器发送的区域地图、可停车位置信息以及安全行驶道路信息；

第一提示单元，用于输出用于提示驾驶员根据所述可停车位置信息选择目标停车位置的第一提示信息，并接收驾驶员输入的目标停车位置信息；

决策单元，用于确定当前车辆在区域地图中的位置信息，并根据当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息、区域地图以及安全行驶道路信息进行路径规划得到安全行驶路径；以及

驾驶指令生成单元，用于根据所述安全行驶路径生成驾驶指令，并控制车辆自动驾驶单元执行所述驾驶指令。

可选地，所述决策单元包括：

安全行驶道路判定单元，用于根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息以及安全行驶道路信息判定当前车辆位置与目标停车位置之间是否存在安全行驶道路；

手动驾驶确定单元，用于当所述安全行驶道路判定单元判定不存在安全行驶道路时，确定由驾驶员手动驾驶车辆至所述目标停车位置；

路径规划单元，用于当所述安全行驶道路判定单元判定存在安全行驶道路时确定当前车辆在区域地图中的位置信息，并根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息、区域地图以及安全行驶道路信息进行路径规划得到安全行驶路径。

可选地，所述客户端还包括：

第二提示单元，用于当确定驾驶员手动驾驶车辆时，输出用于提示驾驶员选择开启路径记忆的第二提示信息；以及

路径记录单元，用于若在输出所述第二提示信息之后，接收到驾驶员输入的开启路径记忆的选择信息，则记录车辆从当前位置行驶至所述目标停车位置的行驶路径，并将记录的行驶路径发送至所述服务器以进行安全路径的分析和存储。

可选地，所述客户端还包括：

第三提示单元，用于当车辆行驶至所述目标停车位置时，接收车辆自动泊车系统的车位识别结果，并且，当所述车位识别结果为存在至少一个空余车位时，输出用于提示驾驶员选择是否进行自动泊车的第三提示信息；以及

泊车指令生成单元，用于当在输出所述第三提示信息之后，接收到驾驶员选择进行自动泊车的选择信息时，生成自动泊车指令，并将所述自动泊车指令发送至所述自动泊车系统，以使所述自动泊车系统进行自动泊车。

第三方面，本发明的实施例提出一种车辆低速自动巡航系统，包括可执行区域的服务器以及至少一个如第二方面的实施例所提出的客户端；

所述服务器包括：

第二通信单元，用于车辆进入可执行区域之后，与所述客户端建立通信连接；以及

信息发送单元，用于将区域地图、可停车位置信息以及安全行驶道路信息发送至所述客户端。

本发明的实施例提出了车辆低速自动巡航方法、客户端、车辆低速自动巡航系统，确定车辆根据定位信息确定车辆进入可执行区域时，车辆与可执行区域的服务器建立通信连接；接收所述服务器发送的区域地图、可停车位置信息以及安全行驶道路信息，驾驶员根据所述可停车位置信息选择任一可停车位置作为目标停车位置，即低速自动巡航的目的地，车辆进一步确定当前车辆在区域地图中的位置信息，并根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息、区域地图以及安全行驶道路信息进行路径规划得到从当前位置到目标停车位置之间的安全行驶路径；最终根据所述安全行驶路径生成驾驶指令，并将所述驾驶指令发送至车辆自动驾驶单元，自动驾驶单元根据所述驾驶指令以预设车速，沿所述安全行驶路径自动驾驶至目标停车位置。通过以上描述，可知本发明的实施例能够将可执行区域的服务器所提供的区域地图、可停车位置信息以及安全行驶道路信息，并结合车辆自身传感单元所检测的定位信息，进行信息融合，最终以服务器所提供的区域地图作为路径规划的地图，结合融合得到的信息，生成用于控制车辆低速自动巡航的安全行驶路径，使得驾驶员在机场等人或商圈等人时，能够获知停车位的情况，并进行低速自动驾驶至空余车位。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而得以体现。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例中一种车辆低速自动巡航方法的流程示意图。

图2为本发明一实施例中栅格地图的示意图。

图3为本发明一实施例中一种客户端的系统框架示意图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

另外，为了更好的说明本发明，在下文的具体实施例中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本发明同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的手段未作详细描述，以便于凸显本发明的主旨。

参阅图1，本发明的实施例提出一种车辆低速自动巡航方法，包括如下步骤：

步骤S1、获取当前车辆位置信息，并根据所述当前车辆位置信息确定车辆当前是否进入可执行区域；

具体而言，所述可执行区域的位置信息预先保存在车辆端，车辆在行驶过程中，实时或周期性获取当前车辆位置信息，通过对比所述当前车辆位置信息与所述可执行区域的位置信息，即可根据所述当前车辆位置信息确定车辆当前是否进入可执行区域。其中，车辆位置信息可以由车辆的GPS定位装置进行定位获得，步骤中只是被动接收/主动获取GPS定位装置所检测的车辆位置信息。

优选地，当确定车辆当前已进入可执行区域时，生成用于提示启动低速自动巡航功能的提示启动信号，并将提示启动信号发送至车辆的提示单元，例如是指示灯，当指示灯点亮时，表示车辆所处当前区域可以开启低速自动巡航。进一步地，驾驶员通过输入单元，例如车机触摸屏，输入选择开启低速自动巡航功能的输入信息，又例如，驾驶员通过手机等智能终端的APP向车辆传递选择开启低速自动巡航功能的输入信息，以上仅为举例说明。

可以理解的是，车辆低速自动巡航功能的开启，可以由驾驶员来手动选择，也可以设置由车辆自动选择。

步骤S2、车辆进入可执行区域之后，与可执行区域的服务器建立通信连接；

具体而言，可执行区域配置有服务器，车辆进入可执行区域之后，车辆开启低速自动巡航功能时，车辆与所述服务器进行握手和安全认证，握手和安全认证成功之后，建立车辆与服务器之间的通信连接。可以理解的是，握手和安全认证为两端建立通信链路之前的常规步骤内容，具体可以选择不同的握手协议以及安全认证方式，本实施例中不具体限定。

步骤S3、接收所述服务器发送的区域地图、可停车位置信息以及安全行驶道路信息；

具体而言，在车辆与服务器成功建立通信连接之后，车辆端接收服务器发出的区域地图、可停车位置信息以及安全行驶道路信息等数据，所述可停车位置信息指的是可执行区域中能够进行停车的位置集合，所述安全行驶道路信息指的是可执行区域中能够进行低速驾驶安全通行的道路集合。

步骤S4、输出用于提示驾驶员根据所述可停车位置信息选择目标停车位置的第一提示信息，并接收驾驶员输入的目标停车位置信息；

具体而言，车辆端接收服务器发出的区域地图、可停车位置信息以及安全行驶道路信息等数据之后，车辆端与驾驶员进行交互，输出第一提示信息，提示用户在所述位置集合中任意选择一个位置作为目标停车位置，即目的地，具体通过驾驶员通过输入单元(例如是车机的触摸屏、与车机通信连接的移动智能终端)输入目标停车位置信息的方式将驾驶员的选择告知车辆端。

步骤S5、确定当前车辆在区域地图中的位置信息，并根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息、区域地图以及安全行驶道路信息进行路径规划得到安全行驶路径；

具体而言，步骤中基于区域地图进行路径规划，因此需要先获知当前车辆在区域地图中的位置信息，然后在区域地图中确定车辆位置信息、目标停车位置以及安全行驶道路信息，实现车辆端和服务器的信息融合，据此，来进行路径规划得到安全行驶路径。

步骤S6、根据所述安全行驶路径生成驾驶指令，并控制车辆自动驾驶单元执行所述驾驶指令。

其中，所述控制车辆自动驾驶单元执行所述驾驶指令包括：将所述驾驶指令发送至车辆自动驾驶单元，以使所述自动驾驶单元根据所述驾驶指令以预设车速，沿所述安全行驶路径自动驾驶至目标停车位置。

具体而言，低速自动巡航过程中，要求全程属于低速驾驶，一般情况下，所述预设车速为<30kph，如果可执行区域为学校或者医院，则所述预设车速应当为<20kph。

其中，本实施例的方法适用于配置有自动驾驶单元的车辆，根据设定路径以及设定车速进行自动驾驶，为常规的自动驾驶单元所具有的功能，因此，此处不对自动驾驶的控制过程进行赘述。

基于以上实施例的描述可知，本实施例方法能够将可执行区域的服务器所提供的区域地图、可停车位置信息以及安全行驶道路信息，并结合车辆自身传感单元所检测的定位信息，进行信息融合，最终以服务器所提供的区域地图作为路径规划的地图，结合融合得到的信息，生成用于控制车辆低速自动巡航的安全行驶路径，使得驾驶员在机场等人或商圈等人时，能够获知停车位的情况，并进行低速自动驾驶至空余车位。

可以理解的是，上述实施例方法在应用过程中有可能出现车辆当前位置与目标停车位置件没有安全行驶道路的情况，此时便无法进行安全行驶路径的规划，因此在又一实施例中，所述步骤S5具体包括：

步骤S51、根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息以及安全行驶道路信息，判定当前车辆位置与目标停车位置之间是否存在安全行驶道路；

步骤S52、若判定不存在安全行驶道路，则确定由驾驶员手动驾驶车辆至所述目标停车位置；

步骤S53、若判定存在安全行驶道路，则确定当前车辆在区域地图中的位置信息，并根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息、区域地图以及安全行驶道路信息进行路径规划得到安全行驶路径。

较佳地，所述步骤S5中确定当前车辆在区域地图中的位置信息可以通过以下方式来实现，在本方式中，所述步骤S52包括：

步骤S521、接收车辆传感单元检测的当前车辆周围环境信息；

可以理解的是，车辆周围环境信息的检测方式有很多种，对应地传感单元也有很多种，例如摄像头装置、超声波传感装置、激光传感装置等，步骤中的目的在于接收当前车辆周围环境信息，对于当前车辆周围环境信息的检测方式，本实施例中不做具体限定。

具体而言，所述当前车辆周围环境信息包括但不限于道路、车道线、路标、建筑物等能够表征相应位置的环境静态特点的信息。

步骤S522、根据所述区域地图获得可执行区域的环境信息；

具体而言，所述区域地图包括可执行区域的能够表征区域环境静态特点的环境信息，例如道路、车道线、路标、建筑物等。

步骤S523、根据当前车辆周围环境信息与所述可执行区域的环境信息进行匹配以确定当前车辆在区域地图中的位置信息。

具体而言，如果当前车辆周围环境信息与可执行区域某一位置的环境信息匹配一直，则该某一位置即为车辆在区域地图中的位置。

示例性地，本实施例中优选利用V-SLAM技术(基于双目视觉定位)进行车辆在区域地图中的定位，也就是通过摄像头采集周围环境的图像，并找到特征点，形成关键帧，通过特征点与V-SLAM距离的检测来判断车辆自身在地图当中的起始位置。例如，服务器发送的区域地图中，某路段有一个路牌，那么路牌就属于一个标志特征，摄像头检测到这个路牌以及和这个路牌的距离，就能判断车辆与路牌的相对位置，从而判断车辆自身在区域地图的位置。

可选地，所述步骤S53中根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息、区域地图以及安全行驶道路信息进行路径规划得到安全行驶路径可以通过以下方式来实现，在本方式中，所述步骤S53包括：

步骤S531、将所述区域地图模拟为栅格地图；

具体而言，所述栅格地图是将环境划分成一系列栅格，其中每一栅格给定一个可能值，表示该栅格被占据的概率。所述区域地图为二维地图/三维地图，可以理解的是，将二维地图/三维地图模拟成栅格地图的方式有很多种，本实施例中不局限于某一种模拟方式，其均可以应用于本实施例，应当理解的是，其均在本实施例的保护范围之内。

步骤S532、将所述当前车辆在区域地图中的位置信息、当前车辆周围环境信息、目标停车位置信息以及安全行驶通道信息投射至所述栅格地图中进行信息融合；

具体而言，步骤中基于所述栅格地图，将前面获得的多种信息进行融合，通过所述栅格地图确定车辆在可执行区域中的周围环境情况。

步骤S533、根据进行信息融合后的栅格地图进行路径规划得到安全行驶路径。

具体而言，基于步骤S532，可以确定车辆在可执行区域中的周围环境情况，进一步地，即可以进行路径规划。路径规划的目的在于得到车辆当前位置与目标停车位置之间的安全行驶路径，路径规划过程中的约束条件为所述安全行驶道路信息，即组成所述安全行驶路径的道路只能是服务器所提供的安全行驶道路，不能是区域中的其他道路。需说明的是，对于路径规划而言，可能会规划得到满足约束的多个路径，此时，可以根据不同路径的特点来进行优化选择其中一个最优路径，例如考虑行车距离，行车距离短的即为最优路径，当然，此处仅为举例说明。

示例性地，栅格地图方格大小优选设为10cm*10cm，则对于最终的路径规划而言，其误差值控制在10cm以内。

可以理解的是，在执行所述驾驶指令过程中，可能会遇到安全行驶路径出现突然情况而无法通行的情况，因此，作为进一步的改进，所述步骤S53还可以包括如下具体步骤：

步骤S534、在车辆以预设车速自动驾驶过程中，实时接收车辆传感单元检测的当前车辆周围环境信息，并实时确定当前车辆在区域地图中的位置信息，将实时接收的当前车辆周围环境信息、实时确定的当前车辆在区域地图中的位置信息投射至所述栅格地图中进行实时信息融合；

具体而言，步骤S534中的当前车辆周围环境信息包括能够表示环境动静态特点的信息，能够表示环境动态特点的信息，例如是行人、车辆等移动性障碍物，其位置信息是一个动态变化的过程，能够表示环境动态特点的信息，例如是建筑物、路牌等静止物，其位置信息不具有变化特点。

其中，将实时接收的当前车辆周围环境信息、实时确定的当前车辆在区域地图中的位置信息投射至所述栅格地图中进行实时信息融合后，实时接收的当前车辆周围环境信息、实时确定的当前车辆在栅格地图中的位置信息在栅格地图中被描述成特征点，例如图2所示。

步骤S535、根据实时信息融合的栅格地图，进行路径动态规划以更新安全行驶路径；

步骤S536、根据更新后的安全行驶路径生成新的驾驶指令，并将所述新的驾驶指令发送至车辆自动驾驶单元，以使所述自动驾驶单元根据所述新的驾驶指令以预设车速，沿更新后的安全行驶路径自动驾驶至目标停车位置。

具体而言，本实施例中安全行驶路径的动态更新可以理解为是车辆的一种自动避障功能。

可选地，所述方法还包括如下步骤：

当确定驾驶员手动驾驶车辆时，输出用于提示驾驶员是否选择开启路径记忆的第二提示信息；

若在输出所述第二提示信息之后，接收到驾驶员输入的选择开启路径记忆的选择信息，则车辆开启路径记忆功能，实时记录车辆从当前位置行驶至所述目标停车位置的行驶路径，并将记录的行驶路径发送至所述服务器以进行安全路径的分析和存储；

具体而言，所述服务器在接收到车辆的行驶路径之后，根据预设安全要求对行驶路径进行安全分析，根据安全分析结果确定该行驶路径的道路是否可以作为新的安全行驶道路进行存储。

若在输出所述第二提示信息之后，接收到驾驶员选择不开启路径记忆的选择信息，则不记录车辆行驶路径。

可选地，所述方法还包括如下步骤：

当车辆行驶至所述目标停车位置时，接收车辆自动泊车单元的车位识别结果，并且，当所述车位识别结果为存在至少一个空余车位时，输出用于提示驾驶员是否选择进行自动泊车的第三提示信息；

具体而言，当车辆行驶至所述目标停车位置之后，可以由驾驶员启动自动泊车功能，也可以由车辆自动启动自动泊车功能，自动泊车单元对车辆周围的车位进行检测识别，当存在空余车位时，车辆输出用于提示驾驶员是否选择进行自动泊车的第三提示信息，第三提示信息的提示方式可以使用车机的触摸显示屏进行显示，也可以通过车机T-box向驾驶员的手机等智能终端发送提示信息。需说明的是，步骤中仅接收车位识别结果，并不包括进行车位识别的步骤。

若在输出所述第三提示信息之后，接收到驾驶员输入的进行自动泊车的指令信息，则生成自动泊车指令，并将所述自动泊车指令发送至所述自动泊车单元，以使所述自动泊车单元进行自动泊车。

具体而言，可以通过车机的触摸显示屏接收驾驶员输入的进行自动泊车的指令信息，也可以通过车机T-box接收驾驶员的手机等智能终端输入的进行自动泊车的指令信息。

参阅图3，本发明的另一实施例提出一种客户端，用于执行上述实施例所提出的车辆低速自动巡航方法的步骤，包括：

进入区域确定单元11，用于获取当前车辆位置信息，并根据所述当前车辆位置信息确定车辆当前是否进入可执行区域；

第一通信单元12，用于车辆进入可执行区域之后，与可执行区域的服务器建立通信连接；

信息接收单元13，用于接收所述服务器发送的区域地图、可停车位置信息以及安全行驶道路信息；

第一提示单元14，用于输出用于提示驾驶员根据所述可停车位置信息选择目标停车位置的第一提示信息，并接收驾驶员输入的目标停车位置信息；

决策单元15，用于确定当前车辆在区域地图中的位置信息，并根据当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息、区域地图以及安全行驶道路信息进行路径规划得到安全行驶路径；以及

驾驶指令生成单元16，用于根据所述安全行驶路径生成驾驶指令，并控制车辆自动驾驶单元执行所述驾驶指令；具体为，将所述驾驶指令发送至车辆自动驾驶单元，以使所述自动驾驶单元根据所述驾驶指令以预设车速，沿所述安全行驶路径自动驾驶至目标停车位置。

可选地，所述决策单元15包括：

安全行驶道路判定单元，用于根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息以及安全行驶道路信息判定当前车辆位置与目标停车位置之间是否存在安全行驶道路；

手动驾驶确定单元，用于当所述安全行驶道路判定单元判定不存在安全行驶道路时，确定由驾驶员手动驾驶车辆至所述目标停车位置；

路径规划单元，用于当所述安全行驶道路判定单元判定存在安全行驶道路时确定当前车辆在区域地图中的位置信息，并根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息、区域地图以及安全行驶道路信息进行路径规划得到安全行驶路径。

可选地，所述客户端还包括：

第二提示单元17，用于当确定驾驶员手动驾驶车辆时，输出用于提示驾驶员选择开启路径记忆的第二提示信息；以及

路径记录单元18，用于若在输出所述第二提示信息之后，接收到驾驶员输入的开启路径记忆的选择信息，则记录车辆从当前位置行驶至所述目标停车位置的行驶路径，并将记录的行驶路径发送至所述服务器以进行安全路径的分析和存储。

可选地，所述客户端还包括：

第三提示单元19，用于当车辆行驶至所述目标停车位置时，接收车辆自动泊车系统的车位识别结果，并且，当所述车位识别结果为存在至少一个空余车位时，输出用于提示驾驶员选择是否进行自动泊车的第三提示信息；以及

泊车指令生成单元110，用于当在输出所述第三提示信息之后，接收到驾驶员选择进行自动泊车的选择信息时，生成自动泊车指令，并将所述自动泊车指令发送至所述自动泊车系统，以使所述自动泊车系统进行自动泊车。

以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

需说明的是，上述实施例所述客户端与上述实施例所述车辆低速自动巡航方法对应，因此，上述实施例所述客户端未详述部分可以参阅上述实施例所述车辆低速自动巡航方法的内容得到，此处不再赘述。

并且，上述实施例所述客户端如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

具体而言，所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

本发明又一实施例提出一种车辆低速自动巡航系统，包括可执行区域的服务器以及至少一个如上述实施例所提出的客户端；

所述服务器包括：

第二通信单元，用于车辆进入可执行区域之后，与所述客户端建立通信连接；以及

信息发送单元，用于将区域地图、可停车位置信息以及安全行驶道路信息发送至所述客户端。

以上所描述的服务器仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例服务器的目的。并且，上述实施例所述服务器如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

需说明的是，本实施例的服务器的未详述的部分内容可以参阅前面实施例描述的内容得到，此处不再赘述。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (12)

1.一种车辆低速自动巡航方法，其特征在于，包括：

获取当前车辆位置信息，并根据所述当前车辆位置信息确定车辆当前是否进入可执行区域；

车辆进入可执行区域之后，与可执行区域的服务器建立通信连接；

接收所述服务器发送的区域地图、可停车位置信息以及安全行驶道路信息；

输出用于提示驾驶员根据所述可停车位置信息选择目标停车位置的第一提示信息，并接收驾驶员输入的目标停车位置信息；

确定当前车辆在区域地图中的位置信息，并根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息、区域地图以及安全行驶道路信息进行路径规划得到安全行驶路径；

根据所述安全行驶路径生成驾驶指令，并控制车辆自动驾驶单元执行所述驾驶指令。

2.如权利要求1所述的车辆低速自动巡航方法，其特征在于，所述确定当前车辆在区域地图中的位置信息，并根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息、区域地图以及安全行驶道路信息进行路径规划得到安全行驶路径，包括：

根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息以及安全行驶道路信息判定当前车辆位置与目标停车位置之间是否存在安全行驶道路；

若判定不存在安全行驶道路，则确定由驾驶员手动驾驶车辆至所述目标停车位置；

若判定存在安全行驶道路，则确定当前车辆在区域地图中的位置信息，并根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息、区域地图以及安全行驶道路信息进行路径规划得到安全行驶路径。

3.如权利要求1或2所述的车辆低速自动巡航方法，其特征在于，所述确定当前车辆在区域地图中的位置信息，包括：

接收车辆传感单元检测的当前车辆周围环境信息；

根据所述区域地图获得可执行区域的环境信息；

根据当前车辆周围环境信息与所述可执行区域的环境信息进行匹配以确定当前车辆在区域地图中的位置信息。

4.如权利要求3所述的车辆低速自动巡航方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息、区域地图以及安全行驶道路信息进行路径规划得到安全行驶路径，包括：

将所述区域地图模拟为栅格地图；

将所述当前车辆在区域地图中的位置信息、当前车辆周围环境信息、目标停车位置信息以及安全行驶通道信息投射至所述栅格地图中进行信息融合；

根据进行信息融合后的栅格地图进行路径规划得到安全行驶路径。

5.如权利要求4所述的车辆低速自动巡航方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息、区域地图以及安全行驶道路信息进行路径规划得到安全行驶路径，还包括：

在车辆以预设车速自动驾驶过程中，实时接收车辆传感单元检测的当前车辆周围环境信息，并实时确定当前车辆在区域地图中的位置信息，将实时接收的当前车辆周围环境信息、实时确定的当前车辆在区域地图中的位置信息投射至所述栅格地图中进行实时信息融合；

根据实时信息融合的栅格地图，进行路径动态规划以更新安全行驶路径；

根据更新后的安全行驶路径生成新的驾驶指令，并将所述新的驾驶指令发送至车辆自动驾驶单元，以使所述自动驾驶单元根据所述新的驾驶指令以预设车速，沿更新后的安全行驶路径自动驾驶至目标停车位置。

6.如权利要求5所述的车辆低速自动巡航方法，其特征在于，所述方法还包括：

当确定驾驶员手动驾驶车辆时，输出用于提示驾驶员是否选择开启路径记忆的第二提示信息；

若在输出所述第二提示信息之后，接收到驾驶员输入的选择开启路径记忆的选择信息，则记录车辆从当前位置行驶至所述目标停车位置的行驶路径，并将记录的行驶路径发送至所述服务器以进行安全路径的分析和存储；

若在输出所述第二提示信息之后，接收到驾驶员选择不开启路径记忆的选择信息，则不记录车辆行驶路径。

7.如权利要求6所述的车辆低速自动巡航方法，其特征在于，所述方法还包括：

当车辆行驶至所述目标停车位置时，接收车辆自动泊车单元的车位识别结果，并且，当所述车位识别结果为存在至少一个空余车位时，输出用于提示驾驶员是否选择进行自动泊车的第三提示信息；

若在输出所述第三提示信息之后，接收到驾驶员输入的进行自动泊车的指令信息，则生成自动泊车指令，并将所述自动泊车指令发送至所述自动泊车单元，以使所述自动泊车单元进行自动泊车。

8.一种客户端，用于执行权利要求1-5任一项所述车辆低速自动巡航方法的步骤，其特征在于，包括：

进入区域确定单元，用于获取当前车辆位置信息，并根据所述当前车辆位置信息确定车辆当前是否进入可执行区域；

第一通信单元，用于车辆进入可执行区域之后，与可执行区域的服务器建立通信连接；

信息接收单元，用于接收所述服务器发送的区域地图、可停车位置信息以及安全行驶道路信息；

第一提示单元，用于输出用于提示驾驶员根据所述可停车位置信息选择目标停车位置的第一提示信息，并接收驾驶员输入的目标停车位置信息；

决策单元，用于确定当前车辆在区域地图中的位置信息，并根据当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息、区域地图以及安全行驶道路信息进行路径规划得到安全行驶路径；以及

驾驶指令生成单元，用于根据所述安全行驶路径生成驾驶指令，并控制车辆自动驾驶单元执行所述驾驶指令。

9.如权利要求8所述的客户端，其特征在于，所述决策单元包括：

安全行驶道路判定单元，用于根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息以及安全行驶道路信息判定当前车辆位置与目标停车位置之间是否存在安全行驶道路；

手动驾驶确定单元，用于当所述安全行驶道路判定单元判定不存在安全行驶道路时，确定由驾驶员手动驾驶车辆至所述目标停车位置；以及

路径规划单元，用于当所述安全行驶道路判定单元判定存在安全行驶道路时确定当前车辆在区域地图中的位置信息，并根据所述当前车辆在区域地图中的位置信息、目标停车位置信息、区域地图以及安全行驶道路信息进行路径规划得到安全行驶路径。

10.如权利要求9所述的客户端，其特征在于，所述客户端还包括：

第二提示单元，用于当确定驾驶员手动驾驶车辆时，输出用于提示驾驶员选择开启路径记忆的第二提示信息；以及

路径记录单元，用于若在输出所述第二提示信息之后，接收到驾驶员输入的开启路径记忆的选择信息，则记录车辆从当前位置行驶至所述目标停车位置的行驶路径，并将记录的行驶路径发送至所述服务器以进行安全路径的分析和存储。

11.如权利要求10所述的客户端，其特征在于，所述客户端还包括：

第三提示单元，用于当车辆行驶至所述目标停车位置时，接收车辆自动泊车系统的车位识别结果，并且，当所述车位识别结果为存在至少一个空余车位时，输出用于提示驾驶员选择是否进行自动泊车的第三提示信息；以及

泊车指令生成单元，用于当在输出所述第三提示信息之后，接收到驾驶员选择进行自动泊车的选择信息时，生成自动泊车指令，并将所述自动泊车指令发送至所述自动泊车系统，以使所述自动泊车系统进行自动泊车。

12.一种车辆低速自动巡航系统，包括可执行区域的服务器以及至少一个如权利要求8-11任一项所述的客户端；

所述服务器包括：

第二通信单元，用于车辆进入可执行区域之后，与所述客户端建立通信连接；以及

信息发送单元，用于将区域地图、可停车位置信息以及安全行驶道路信息发送至所述客户端。

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