KR20150053477A - 내비게이션을 이용한 자율 주행 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 내비게이션을 이용한 자율 주행 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 차량의 주행 모드를 설정하는 주행 모드 설정부; 설정된 주행 모드를 기반으로 상기 차량의 운전자가 입력한 목적지까지의 주행 경로를 안내하는 내비게이션부; 및 상기 차량의 주행 모드가 자율 주행 모드로 설정되는 경우, 상기 차량으로부터 수집되는 자율 주행 정보를 상기 주변 차량의 내비게이션과 상기 보행자의 단말 내비게이션에 제공하고, 상기 주변 차량과 상기 보행자의 단말로부터 수집되는 행동 정보를 상기 내비게이션부에 제공하는 정보 제공부;를 포함한다.

Description

내비게이션을 이용한 자율 주행 제어 장치 및 그 방법{APPARATUS AND METHOD FOR AUTONOMOUS DRIVING CONTROLL USING NAVIGATION}
본 발명은 내비게이션을 이용한 자율 주행 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 자세하게 주변 차량 및 보행자에게 자율 주행 모드로 운행중인 차량의 현재 주행 정보 및 향후 주행 정보를 전달하는 의사소통 수단으로 내비게이션을 이용한 자율 주행 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
자율주행자동차의 자율주행시스템은 운전자의 개입 없이 주변 환경을 인식하고, 주행 상황을 판단하여, 차량을 제어함으로써 스스로 주어진 목적지까지 주행하는 시스템을 말한다.
운전자는 끊임없이 주변차량과 보행자들과 의사소통을 하며 주행하는 데 반해 기존 자율주행시스템은 주어진 목적지까지 사고 없이 주행하는 것만을 목적으로 하고 있다.
만약 자율주행시스템이 의사소통 없이 주행하게 된다면, 차량 내 운전자, 주변 차량 및 보행자에게 예상치 못한 사고가 발생시킬 수 있다. 또한 현재 자율주행시스템은 모든 도로 주행 환경(공사구간, 사고 구간 등)에서 완벽하지 않으므로 운전자가 주기적으로 자율주행시스템의 인식 결과 및 행동을 모니터링 할 필요가 존재한다. 또한 도로에서 차량간에 서로 움직이지 못하는 교착상태에 빠졌을 때 의사소통을 통해 교통 혼잡 상태를 벗어나는 것이 필요하다. 또한, 보행자가 도로를 횡단하는 경우에도 기존에는 차량 내 운전자와 보행자가 눈맞춤을 통해 서로의 행동을 인식하였으나, 자율주행시스템에서는 운전자가 졸고 있거나, 운전석에 탑승하지 않는 경우도 발생할 수 있어 보행자와의 의사소통이 필요하다.
이와 관련하여, 한국공개특허 제2010-0005362호는 "자율주행 제어 시스템"을 개시하고 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 발명된 것으로서, 주변 차량 및 보행자에게 자율 주행 모드로 운행중인 차량의 현재 주행 정보 및 향후 주행 정보를 전달하는 수단으로 내비게이션을 이용한 자율 주행 제어 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 자율 주행 모드 시 서버를 통해 차량의 자율 주행 정보를 주변 차량의 내비게이션에 전송하고, 주변 차량의 행동 정보를 차량의 내비게이션으로 전송받는 자율 주행 제어 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 자율 주행 모드 시 서버를 통해 차량의 자율 주행 정보를 보행자의 단말 내비게이션에 전송하고, 보행자의 행동 정보를 차량의 내비게이션으로 전송받는 자율 주행 제어 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 자율 주행 모드 시 건널목에서 보행자 대기인 경우 차량 전방 유리에 부착되는 디스플레이 수단에 보행자 횡단을 유도하는 문구를 출력하는 자율 주행 제어 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 실시예에 따른 내비게이션을 이용한 자율 주행 제어 장치는 차량의 주행 모드를 설정하는 주행 모드 설정부; 설정된 주행 모드를 기반으로 상기 차량의 운전자가 입력한 목적지까지의 주행 경로를 안내하는 내비게이션부; 및 상기 차량의 주행 모드가 자율 주행 모드로 설정되는 경우, 상기 차량으로부터 수집되는 자율 주행 정보를 상기 주변 차량의 내비게이션과 상기 보행자의 단말 내비게이션에 제공하고, 상기 주변 차량과 상기 보행자의 단말로부터 수집되는 행동 정보를 상기 내비게이션부에 제공하는 정보 제공부;를 포함한다.
또한, 상기 자율 주행 정보는 상기 차량의 주변 차량, 장애물, 도로 정보 및 교통 정보 중 적어도 어느 하나를 포함하는 주행 환경 정보와 목적지까지의 주행 경로 정보 및 출발, 정지, 차선 유지, 차선 변경, 차량 방향, 차량 속도, 교차로 통과, 합류, 보행자 대기, 신호 대기 및 비상 대기 정보 중 적어도 어느 하나를 포함하는 주행 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 주행 모드 설정부는, 상기 차량이 운전자에 의해 수동으로 주행되는 운전자 주행 모드로 설정되는 운전자 주행 모드 설정부; 및 상기 차량이 자동으로 주행되는 자율 주행 모드로 설정되는 자율 주행 모드 설정부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 자율 주행 모드 설정부는, 상기 차량의 운전자가 상기 내비게이션부에 입력한 목적지까지의 상기 자율 주행 정보를 인식하는 자율 주행 인식부; 상기 자율 주행 정보를 토대로 상기 차량의 작동 장치를 제어하는 자율 주행 제어부; 및 상기 자율 주행 정보를 상기 내비게이션부에 제공하는 제공부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 자율 주행 제어부는, 상기 자율 주행 정보를 토대로 상기 차량의 방향 지시 램프 또는 브레이크 램프의 점멸을 제어하는 램프 제어부; 및 상기 차량의 전방 유리에 부착되는 디스플레이 수단에 상기 자율 주행 정보를 표시하는 디스플레이 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 디스플레이 제어부는 상기 자율 주행 정보가 보행자 대기에 해당하는 경우, 상기 차량의 전방 유리에 부착된 디스플레이 수단에 보행자 횡단을 유도하는 문구의 출력을 제어하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 내비게이션부는, 상기 차량의 운전자로부터 목적지를 입력받는 목적지 입력부; 운전자 주행 모드로 설정되는 경우, 기 저장되어 있는 운전자 주행 정보를 토대로 입력된 목적지까지의 주행 경로를 탐색하고, 탐색된 주행 경로를 운전자에게 안내하는 제1 경로 안내부; 자율 주행 모드로 설정되는 경우, 입력된 목적지까지의 상기 자율 주행 정보를 안내하는 제2 경로 안내부; 및 자율 주행 모드로 설정되는 경우, 상기 정보 제공부에 상기 자율 주행 정보를 전송하거나 상기 정보 제공부로부터 상기 주변 차량 또는 상기 보행자의 단말로부터 상기 행동 정보를 전송받아 상기 자율 주행 정보에 반영하는 통신부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제2 경로 안내부는 현재 주행 모드가 자율 주행 모드임을 표시하고, 주행 경로 정보 및 주행 환경 정보를 표시하고, 현재 주행 정보 및 다음 주행 정보를 표시하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 정보 제공부는, 상기 내비게이션부, 상기 주변 차량의 내비게이션 및 상기 보행자의 단말 내비게이션의 사용자 정보를 등록하고 관리하는 사용자 정보 관리부; 상기 내비게이션부, 상기 주변 차량의 내비게이션 및 상기 보행자의 단말 내비게이션의 위치 정보를 관리하는 위치 관리부; 상기 내비게이션부, 상기 주변 차량의 내비게이션 및 상기 보행자의 단말 내비게이션에 교통정보를 반영한 주행 경로를 제공하는 경로 탐색부; 및 상기 내비게이션부, 상기 주변 차량의 내비게이션 및 상기 보행자의 단말 내비게이션 간의 통신 연결을 수행하여 상기 자율 주행 정보 및 상기 행동 정보를 중개하는 통신 연결부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 통신 연결부는, 상기 내비게이션부로부터 전송되는 상기 자율 주행 정보를 수집하는 제1 수집부; 상기 주변 차량의 내비게이션 또는 상기 보행자의 단말 내비게이션으로부터 전송되는 상기 행동 정보 수집하는 제2 수집부;
상기 내비게이션부로부터 상기 주변 차량 또는 상기 보행자의 상기 행동 정보의 제공을 요청받아, 상기 내비게이션부에 상기 주변 차량 또는 상기 보행자의 상기 행동 정보를 전송하는 제1 전송부; 및 상기 주변 차량의 내비게이션 또는 상기 보행자의 내비게이션으로부터 상기 차량의 상기 자율 주행 정보의 제공을 요청받아, 상기 주변 차량의 내비게이션 또는 상기 보행자의 내비게이션에 상기 차량의 상기 자율 주행 정보를 전송하는 제2 전송부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 주변 차량의 내비게이션은 상기 정보 제공부에 상기 행동 정보를 전송하거나 상기 차량으로부터 상기 자율 주행 정보 또는 상기 보행자의 단말로부터 상기 행동 정보를 전송받는 것을 특징으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 실시예에 따른 내비게이션을 이용한 자율 주행 모드 시스템 제어 방법은 주행 모드 설정부에 의해, 차량의 주행 모드를 설정하는 단계; 내비게이션부에 의해, 설정된 주행 모드를 기반으로 상기 차량의 운전자가 입력한 목적지까지의 주행 경로를 안내하는 단계; 및 정보 제공부에 의해, 상기 차량의 주행 모드가 자율 주행 모드로 설정되는 경우, 상기 차량으로부터 수집되는 자율 주행 정보를 상기 주변 차량의 내비게이션과 상기 보행자의 단말 내비게이션에 제공하고, 상기 주변 차량과 상기 보행자의 단말로부터 수집되는 행동 정보를 상기 내비게이션부에 제공하는 단계;를 포함한다.
또한, 차량의 주행 모드를 설정하는 단계는, 상기 차량이 운전자에 의해 수동으로 주행되는 운전자 주행 모드로 설정되는 단계; 및 상기 차량이 자동으로 주행되는 자율 주행 모드로 설정되는 단계;를 포함한다.
또한, 상기 차량이 자동으로 주행되는 자율 주행 모드로 설정되는 단계는, 상기 차량의 운전자가 상기 내비게이션부에 입력한 목적지까지의 상기 자율 주행 정보를 인식하는 단계; 상기 자율 주행 정보를 토대로 상기 차량의 작동 장치를 제어하는 단계; 및 상기 자율 주행 정보를 상기 내비게이션부에 제공하는 단계;를 포함한다.
또한, 상기 자율 주행 정보를 토대로 상기 차량의 작동 장치를 제어하는 단계는, 상기 자율 주행 정보를 토대로 상기 차량의 방향 지시 램프 또는 브레이크 램프의 점멸을 제어하는 단계; 및 상기 차량의 전방 유리에 부착되는 디스플레이 수단에 상기 자율 주행 정보를 표시하고, 상기 자율 주행 정보가 보행자 대기에 해당하는 경우, 상기 차량의 전방 유리에 부착된 디스플레이 수단에 보행자 횡단을 유도하는 문구의 출력을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 설정된 주행 모드를 기반으로 상기 차량의 운전자에게 주행 경로를 안내하는 단계는, 상기 차량의 운전자로부터 목적지를 입력받는 단계; 운전자 주행 모드로 설정되는 경우, 기 저장되어 있는 운전자 주행 정보를 토대로 입력된 목적지까지의 주행 경로를 탐색하고, 탐색된 주행 경로를 운전자에게 안내하는 단계; 자율 주행 모드로 설정되는 경우, 입력된 목적지까지의 상기 자율 주행 정보를 안내하는 단계; 및 자율 주행 모드로 설정되는 경우, 상기 정보 제공부에 상기 자율 주행 정보를 전송하거나 상기 정보 제공부로부터 상기 주변 차량 또는 상기 보행자의 단말로부터 상기 행동 정보를 전송받아 상기 자율 주행 정보에 반영하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 입력된 목적지까지의 상기 자율 주행 정보를 안내하는 단계는, 현재 주행 모드가 자율 주행 모드임을 표시하고, 주행 경로 정보 및 주행 환경 정보를 표시하고, 현재 주행 정보 및 다음 주행 정보를 표시하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 차량의 주행 모드가 자율 주행 모드로 설정되는 경우, 상기 차량으로부터 수집되는 자율 주행 정보를 상기 주변 차량의 내비게이션과 상기 보행자의 단말 내비게이션에 제공하고, 상기 주변 차량과 상기 보행자의 단말로부터 수집되는 행동 정보를 상기 내비게이션부에 제공하는 단계는, 상기 내비게이션부, 상기 주변 차량의 내비게이션 및 상기 보행자의 단말 내비게이션의 사용자 정보를 등록하고 관리하는 단계; 상기 내비게이션부, 상기 주변 차량의 내비게이션 및 상기 보행자의 단말 내비게이션의 위치 정보를 관리하는 단계; 상기 내비게이션부, 상기 주변 차량의 내비게이션 및 상기 보행자의 단말 내비게이션에 교통정보를 반영한 주행 경로를 제공하는 단계; 및 상기 내비게이션부, 상기 주변 차량의 내비게이션 및 상기 보행자의 단말 내비게이션 간의 통신 연결을 수행하여 상기 자율 주행 정보 및 상기 행동 정보를 중개하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 차량의 내비게이션부, 상기 주변 차량의 내비게이션 및 상기 보행자의 단말 내비게이션 간의 통신 연결을 수행하여 상기 자율 주행 정보 및 상기 행동 정보를 중개하는 단계는, 상기 내비게이션부로부터 전송되는 상기 자율 주행 정보를 수집하는 단계; 상기 주변 차량의 내비게이션 또는 상기 보행자의 단말 내비게이션으로부터 전송되는 상기 행동 정보 수집하는 단계; 상기 내비게이션부로부터 상기 주변 차량 또는 상기 보행자의 상기 행동 정보의 제공을 요청받아, 상기 내비게이션부에 상기 주변 차량 또는 상기 보행자의 상기 행동 정보를 전송하는 단계; 및 상기 주변 차량의 내비게이션 또는 상기 보행자의 내비게이션으로부터 상기 차량의 상기 자율 주행 정보의 제공을 요청받아, 상기 주변 차량의 내비게이션 또는 상기 보행자의 내비게이션에 상기 차량의 상기 자율 주행 정보를 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 구성을 갖는 본 발명에 의한 내비게이션을 이용한 자율 주행 제어 장치 및 그 방법은 주변 차량 및 보행자에게 자율 주행 차량의 현재 주행 정보 및 향후 주행 정보를 전달하는 수단으로 내비게이션을 이용함으로써, 정보 제공의 용이성을 극대화시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 자율 주행 모드 시 서버를 통해 차량의 자율 주행 정보를 주변 차량의 내비게이션 또는 보행자의 단말 내비게이션에 전송하고, 주변 차량 및 보행자의 행동 정보를 차량의 내비게이션으로 전송받음으로써, 차량 운전자, 주변 차량 운전자 및 보행자들 간의 의사 소통이 가능해져 교통 혼잡 및 교통 사고를 감소시켜 교통 환경 개선에 기여할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 자율 주행 모드 시 건널목에서 보행자 대기인 경우 차량 전방 유리에 부착된 디스플레이 수단에 보행자의 횡단을 유도하는 문구를 출력함으로써, 운전자 및 보행자의 안전을 도모할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 제어 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 제어 장치에 채용되는 주행 모드 설정부의 세부 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 도 2의 주행 모드 설정부에 채용되는 자율 주행 모드 설정부의 세부 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 제어 장치에 채용되는 내비게이션부의 세부 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 5은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 제어 장치에 채용되는 정보 제공부의 세부 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 도 5의 정보 제공부에 채용되는 통신 연결부의 세부 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명에서 운전자 주행 모드 설정 시 내비게이션부의 화면 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명에서 자율 주행 모드 설정 시 내비게이션부의 화면 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 발명에서 자율 주행 모드 설정 시 표시되는 자율 주행 정보의 종류를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 전방에 구비되는 디스플레이 수단을 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 모드 시스템 제어 방법의 순서를 설명하기 위한 순서도이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 모드 시스템 제어 방법에서 주행 모드를 설정하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 모드 시스템 제어 방법에서 운전자 주행 모드 설정시 경로를 안내하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 모드 시스템 제어 방법에서 자율 주행 모드 설정 시 경로를 안내하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여, 본 발명의 가장 바람직한 실시예를 첨부 도면을 참조하여 설명하기로 한다. 우선, 각 도면의 구성요소에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
이하에서는, 본 발명의 실시예에 따른 내비게이션을 이용한 자율 주행 제어 장치 및 그 방법에 대하여 첨부된 도면을 참고로 하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 제어 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 내비게이션을 이용한 자율 주행 제어 장치는(이하, 자율 주행 제어 장치,100)는 크게 주행 모드 설정부(110), 내비게이션부(120) 및 정보 제공부(130)를 포함한다.
주행 모드 설정부(110)는 차량(10)의 주행 모드를 설정한다. 주행 모드 설정부(110)는 차량(10)가 운전자에 의해 수동으로 주행되는 운전자 주행 모드 또는 차량(10)가 자동으로 주행되는 자율 주행 모드로 설정할 수 있다.
내비게이션부(120)는 설정된 주행 모드를 기반으로 차량(10)의 운전자가 입력한 목적지까지의 주행 경로를 안내한다. 내비게이션부(120)는 차량(10)의 운전자로부터 목적지를 입력받고, 운전자 주행 모드로 설정되는 경우, 기 저장되어 있는 운전자 주행 정보를 토대로 입력된 목적지까지의 주행 경로를 탐색하여, 탐색된 주행 경로를 운전자에게 안내하며, 자율 주행 모드로 설정되는 경우, 입력된 목적지까지의 자율 주행 정보를 안내한다. 그리고 내비게이션부(120)는 자율 주행 모드로 설정되는 경우, 정보 제공부(130)에 자율 주행 정보를 전송하거나 정보 제공부(130)로부터 주변 차량(20) 또는 보행자의 단말(30)으로부터 행동 정보를 전송받아 교착 상태 발생 시 자율 주행 정보에 반영한다.
정보 제공부(130)는 차량(10), 주변 차량(20) 및 보행자 간의 정보를 수집하여 제공하는 서버 역할을 수행한다. 정보 제공부(130)는 차량(10)가 자율 주행 모드로 설정되는 경우, 차량(10)로부터 수집되는 자율 주행 정보를 주변 차량(20)의 내비게이션과 보행자의 단말(30) 내비게이션에 제공하고, 주변 차량(20)과 보행자의 단말(30)으로부터 수집되는 행동 정보를 내비게이션부(120)에 제공한다. 이처럼, 본 발명에 따른 주변 차량(20)의 내비게이션은 정보 제공부(130)에 행동 정보를 전송하거나 차량(10)로부터 자율 주행 정보 또는 보행자의 단말(30)으로부터 행동 정보를 전송받을 수 있으며, 보행자의 단말(30) 내비게이션은 정보 제공부(130)에 행동 정보를 전송하거나 차량(10)로부터 자율 주행 정보 또는 주변 차량(20)으로부터 행동 정보를 전송받을 수 있다. 이를 위해 주변 차량(20)의 내비게이션과 보행자의 단말(30) 내비게이션은 도면에 도시되지는 않았지만 정보 제공부(130)와 통신하는 통신부(124)와 주행 경로 계획부 및 주행 경로 안내부를 포함할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 제어 장치에 채용되는 주행 모드 설정부의 세부 구성을 설명하기 위한 도면이고, 도 3은 도 2의 주행 모드 설정부에 채용되는 자율 주행 모드 설정부의 세부 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 주행 모드 설정부(110)는 차량(10)의 주행 모드를 설정한다.
이를 위해, 주행 모드 설정부는 운전자 주행 모드 설정부(111) 및 자율 주행 모드 설정부(112)를 포함하고 있다.
운전자 주행 모드 설정부(111)는 차량(10)가 운전자에 의해 수동으로 주행되는 운전자 주행 모드로 설정한다.
자율 주행 모드 설정부(112)는 차량(10)가 자동으로 주행되는 자율 주행 모드로 설정된다. 이때, 자율 주행이란, 주행시 외부정보 감지 및 처리기능을 가지고 주변환경을 인식하여 주행 경로를 자체적으로 결정하며 자체의 동력을 이용하여 독립적으로 주행하는 기술을 말한다. 그리고 자율 주행 모드 설정부(112)는 도 3에 도시된 바와 같이 자율 주행 인식부(113), 자율 주행 제어부(114) 및 제공부(115)를 포함한다.
자율 주행 인식부(113)는 차량(10)의 운전자가 내비게이션부(120)에 입력한 목적지까지의 자율 주행 정보를 인식한다. 이때, 자율 주행 정보는 차량(10)의 주변 차량(20), 장애물, 도로 정보 및 교통 정보 중 적어도 어느 하나를 포함하는 주행 환경 정보와 목적지까지의 주행 경로 정보 및 출발, 정지, 차선 유지, 차선 변경, 차량(10) 방향, 차량 속도, 교차로 통과, 합류, 보행자 대기, 신호 대기 및 비상 대기 정보 중 적어도 어느 하나를 포함하는 주행 정보를 포함할 수 있다.
자율 주행 제어부(114)는 자율 주행 정보를 토대로 차량(10)의 작동 장치를 제어한다. 자율 주행 정보를 토대로 차량(10)의 방향 지시 램프 또는 브레이크 램프의 점멸을 제어하는 램프 제어부(114a)와 자율 주행 정보가 보행자 대기에 해당하는 경우, 차량(10)의 전방 유리에 부착된 디스플레이 수단에 보행자 횡단을 유도하는 문구의 출력을 제어하는 디스플레이 제어부(114b)를 포함할 수 있다. 또한, 자율 주행 제어부(114)는 도면에 도시되지는 않았지만 차량 내 조향 및 가감속 액츄에이터를 제어할 수 있는 제어부를 더 포함할 수 있다.
제공부(115)는 자율 주행 정보를 내비게이션부(120)에 제공한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 제어 장치에 채용되는 내비게이션부의 세부 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 내비게이션부(120)는 설정된 주행 모드를 기반으로 차량(10)의 운전자가 입력한 목적지까지의 주행 경로를 안내한다.
이를 위해, 내비게이션부(120)는 목적지 입력부(121), 제1 경로 안내부(122), 제2 경로 안내부(123) 및 통신부(124)를 포함한다.
목적지 입력부(121)는 차량(10)의 운전자로부터 목적지를 입력 받는다.
제1 경로 안내부(122)는 운전자 주행 모드로 설정되는 경우, 기 저장되어 있는 운전자 주행 정보를 토대로 입력된 목적지까지의 주행 경로를 탐색하고, 탐색된 주행 경로를 운전자에게 안내한다.
제2 경로 안내부(123)는 자율 주행 모드로 설정되는 경우, 입력된 목적지까지의 자율 주행 정보를 안내한다. 제2 경로 안내부(123)는 화면에 현재 주행 모드가 자율 주행 모드임을 표시하고, 주행 경로 정보 및 주행 환경 정보를 표시하고, 현재 주행 정보 및 다음 주행 정보를 표시하게 되는데 이는 이후 도 8에서 자세하게 설명하기로 한다.
통신부(124)는 자율 주행 모드로 설정되는 경우, 정보 제공부(130)에 상기 자율 주행 정보를 전송하거나 정보 제공부(130)로부터 주변 차량(20) 또는 보행자의 단말(30)으로부터 행동 정보를 전송받아 자율 주행 정보에 반영한다. 한편, 통신부(124)는 사용자로부터 입력되는 사용자 정보와 내비게이션부(120)에 부착되는 GPS와 같은 위치 판단 수단으로부터 입력되는 내비게이션 위치 정보를 정보 제공부(130)에 전송한다.
도 5은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 제어 장치에 채용되는 정보 제공부의 세부 구성을 설명하기 위한 도면이고, 도 6은 도 5의 정보 제공부에 채용되는 통신 연결부의 세부 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하여 설명하면, 정보 제공부(130)는 차량(10)의 주행 모드가 자율 주행 모드로 설정되는 경우, 차량(10)로부터 수집되는 자율 주행 정보를 주변 차량(20)의 내비게이션과 보행자의 단말(30) 내비게이션에 제공하고, 주변 차량(20)과 보행자의 단말(30)으로부터 수집되는 행동 정보를 내비게이션부(120)에 제공한다.
이를 위해, 정보 제공부(130)는 사용자 정보 관리부(131), 위치 관리부(132), 경로 탐색부(133) 및 통신 연결부(134)를 포함한다.
사용자 정보 관리부(131)는 차량(10)의 내비게이션부(120), 주변 차량(20)의 내비게이션 및 상기 보행자의 단말(30) 내비게이션의 사용자 정보를 등록하고 관리한다.
위치 관리부(132)는 차량(10)의 내비게이션부(120), 주변 차량(20)의 내비게이션 및 보행자의 단말(30) 내비게이션의 위치 정보를 관리한다.
경로 탐색부(133)는 차량(10)의 내비게이션부(120), 주변 차량(20)의 내비게이션 및 보행자의 단말(30) 내비게이션에 교통정보를 반영한 주행 경로를 제공한다.
통신 연결부(134)는 차량(10)의 내비게이션부(120), 주변 차량(20)의 내비게이션 및 보행자의 단말(30) 내비게이션 간의 통신 연결을 수행하여 자율 주행 정보 및 상기 행동 정보를 중개한다.
이와 같은 통신 연결부(134)는 도 6에 도시된 바와 같이, 제1 수집부(135), 제2 수집부(136), 제1 전송부(137) 및 제2 전송부(138)를 포함한다.
제1 수집부(135)는 내비게이션부(120)로부터 전송되는 자율 주행 정보를 수집한다.
제2 수집부(136)는 주변 차량(20)의 내비게이션 또는 보행자의 단말(30) 내비게이션으로부터 전송되는 행동 정보 수집한다.
제1 전송부(137)는 내비게이션부(120)로부터 주변 차량(20) 또는 보행자의 행동 정보의 제공을 요청받아, 내비게이션부(120)에 주변 차량(20) 또는 보행자의 행동 정보를 전송한다.
제2 전송부(138)는 주변 차량(20)의 내비게이션 또는 보행자의 내비게이션으로부터 차량(10)의 자율 주행 정보의 제공을 요청받아, 주변 차량(20)의 내비게이션 또는 보행자의 내비게이션에 차량(10)의 자율 주행 정보를 전송한다.
도 7은 본 발명에서 운전자 주행 모드 설정 시 내비게이션부의 화면 구성을 설명하기 위한 도면이고, 도 8은 본 발명에서 자율 주행 모드 설정 시 내비게이션부의 화면 구성을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명에 따른 운전자 주행 모드 설정 시 내비게이션부(120)의 화면은 도 7에 도시된 바와 같이 좌측 상단에 운전자 주행 모드 임이 표시되고, 경로 안내는 일반 내비게이션과 동일한 방식을 취한다.
한편, 본 발명에 따라 만약 운전자가 자율 주행 시작 버튼을 누르거나 음성으로 자율 주행 모드로 전환할 것을 명령하여 자율 주행 모드로 전환된 경우 도 8에 도시된 바와 같이 자율 주행 모드로 변경되어 안내방식이 변경되게 된다. 자율 주행 모드는 운전자가 직접 운전하지 않으므로, 경로를 찾아가기 위한 길 안내보다는 자율 주행 모드의 현재 상태와 다음 운전을 어떻게 할 것인지를 알려주어, 예측 가능성을 높여준다. 화면 구성을 살펴보면 화면은 이중 분할되어, 우측(경로안내 표시영역,A)에는 전체적인 경로파악을 위한 주행 경로를 표시하고, 주요 턴(Turn) 지점을 거리에 따라 안내하고, 좌측에는 주행 환경 및 주행 정보를 지도로 표시한다. 그리고 좌측 상단 주행모드 표시 영역(B)에는 자율 주행 모드 임이 표시되어 현재 안내가 자율 주행 모드를 위한 것임을 알린다. 또한 지도가 차선 레벨까지 표시되도록 변경(일반주행모드에서는 기존 내비게이션과 같이 도로의 차선레벨까지 표시되지 않음)되고, 차량(10)의 위치가 화면 중심(또는 화면 2/3 하단 지점)으로 이동된다. 기존 일반 내비게이션은 인식과 판단을 운전자가 수행하므로, 차량(10)의 위치가 화면 하단에 위치했으나, 자율 주행 모드에서는 자율 주행 정보에 의해 인식과 판단이 이루어지므로, 차량(10)의 주행 환경 정보를 표시하기 위해 차량(10)의 위치가 화면의 중심에 오게 된다. 또한 차량(10)에 탑재된 센서에 따른 인식의 범위(C)를 원으로 표시하고, 주변 차량(20)이나 보행자와 같은 장애물(D,D’)을 사각영역으로 표시한다. 또한 기존 내비게이션과 가장 큰 차이점으로 좌측 하단 및 우측 하단의 현재 주행 정보 표시영역(E)과 다음 주행 정보 표시영역(F)이 존재한다. 현재 주행 정보 표시 영역은 현재 자율 주행 모드에서 수행되고 있는 운전행동을 나타낸다. 그리고 현재 차량(10)의 차선을 따라 계속 주행하고 있음을 알려준다. 다음 주행 정보 표시 영역은 자율 주행 모드에서 잠시 뒤(수 초 이내)에 수행할 운전행동을 나타낸다. 여기서, 자율 주행 정보는 기존 내비게이션과 같이 거리에 따라 안내하는 것이 아니라 이후 설명되는 도 8에서 도시된 바와 같은 이미지로 표시할 수 있다. 상기와 같은 화면 구성을 통해 운전자는 자율 주행 모드가 현재 주행 상황을 잘 인식 및 판단하고 있는지를 주기적으로 모니터링 할 수 있다. 만약 운전자의 인식 및 판단과 상이할 경우 운전자는 자율 주행 모드에서 운전자 주행 모드로 전환하여 운전할 수 있다.
도 9는 본 발명에서 자율 주행 모드 설정 시 표시되는 자율 주행 정보의 종류를 설명하기 위한 도면이다.
도 9를 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 자율 주행 정보는 차량(10)의 주변 차량(20), 장애물, 도로 정보 및 교통 정보 중 적어도 어느 하나를 포함하는 주행 환경 정보와 목적지까지의 주행 경로 정보 및 출발, 정지, 차선 유지, 차선 변경, 차량(10) 방향, 차량 속도, 교차로 통과, 합류, 보행자 대기, 신호 대기 및 비상 대기 정보 중 적어도 어느 하나를 포함하는 주행 정보를 포함하며, 각각의 이미지는 도면에 도시된 바와 같다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 차량(10)의 전방에 구비되는 디스플레이 수단을 설명하기 위한 도면이다.
도 10을 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 자율 주행 모드로 설정된 차량(10)가 주변 차량(20)에게 향후 주행 행동을 제공하는 방식은 두 가지로 나눌 수 있다. 첫 번째로, 차량(10)는 자율 주행 제어부(114)를 통해 방향 지시 램프 및 브레이크 램프 점멸을 제어하여 주변 차량(20)에게 향후 주행 행동을 알려줄 수 있다. 두 번째로, 차량(10)의 내비게이션부(120)가 정보 제공부(130)를 통해 주변 차량(20)에게 자율 주행 정보를 제공할 수 있다. 즉, 차량(10)의 내비게이션부(120)가 자율 주행 정보를 정보 제공부(130)에 전송하면, 정보 제공부(130)는 자율 주행 정보를 수집하여 차량(10)의 주변 차량(20)의 내비게이션에 자율 주행 정보를 전송할 수 있다.
그리고 자율 주행 모드로 설정된 차량(10)가 보행자에게 향후 주행 행동을 제공하는 방식은 두 가지로 나눌 수 있다. 첫 번째로 차량(10)의 운전자와 보행자 간에 이루어지는 눈맞춤 또는 수신호를 대신하기 위해 도면에 도시된 바와 같이 운전석 측 유리 상단에 외부로 향한 디스플레이 수단을 장착할 수 있다. 이는 일반 보행자들이 도로 횡단시 차량 내 운전자의 시선을 본다는 점에 착안하였다. 즉, 차량(10)는 자율 주행 제어부(114)를 통해 해당 디스플레이 수단에 도 8에 도시된 바와 같은 자율 주행 정보를 표시하고, 자율 주행 정보가 보행자 대기에 해당하는 경우 보행자의 횡단을 유도하는 문구가 출력을 제어할 수 있다. 두 번째로, 차량(10)는 보행자가 횡단하기를 대기하고 있고, 보행자는 차량(10)의 행동을 예측하지 못해 계속 대기하여 교착 상태에 빠지는 경우, 차량(10)의 내비게이션부(120)가 자율 주행 정보를 정보 제공부(130)에 전송하면, 정보 제공부(130)는 자율 주행 정보를 수집하여 보행자의 단말(30) 내비게이션에 자율 주행 정보를 전송할 수 있다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 모드 시스템 제어 방법의 순서를 설명하기 위한 순서도이다.
도 11을 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 자율 주행 모드 시스템 제어 방법은 앞서 설명한 자율 주행 모드 시스템 장치를 이용하는 것으로 이하, 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
먼저, 차량(10)의 주행 모드를 설정한다(S100).
다음, 설정된 주행 모드를 기반으로 차량(10)의 운전자가 입력한 목적지까지의 주행 경로를 안내한다(S110).
다음, 차량(10)의 주행 모드가 자율 주행 모드로 설정되는 경우, 차량(10)로부터 수집되는 자율 주행 정보를 주변 차량(20)의 내비게이션과 보행자의 단말(30) 내비게이션에 제공하고, 주변 차량(20)과 보행자의 단말(30)으로부터 수집되는 행동 정보를 내비게이션부(120)에 제공한다(S120).
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 모드 시스템 제어 방법에서 주행 모드를 설정하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 12를 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 주행 모드를 설정하는 방법은 먼저, 차량(10)의 내비게이션부(120), 주변 차량(20)의 내비게이션 및 보행자의 단말(30) 내비게이션의 사용자 정보와 차량(10)의 내비게이션부(120), 주변 차량(20)의 내비게이션 및 보행자의 단말(30) 내비게이션의 위치 정보를 등록한다(S200).
다음, 차량(10)의 운전자가 차량(10)의 내비게이션부(120)에 목적지를 입력한다(S210).
다음, 입력된 목적지까지의 주행 경로를 탐색한다(S220).
다음, 운전자는 차량(10)의 주행 모드를 설정한다(S230). S230 단계에서 운전자는 차량(10)가 운전자에 의해 수동으로 주행되는 운전자 주행 모드 또는 차량(10)가 자동으로 주행되는 자율 주행 모드로 설정되는 자율 주행 모드로 설정할 수 있다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 모드 시스템 제어 방법에서 운전자 주행 모드 설정시 경로를 안내하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 13을 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 운전자 주행 모드 설정시 경로를 안내하는 방법은 먼저, 운전자 주행 모드로 동작한다(S300). S300 단계는 운전자가 차량(10)의 주행 모드를 운전자 주행 모드로 설정한 것이다.
다음, 운전자 주행 모드로 설정되는 경우, 기 저장되어 있는 운전자 주행 정보를 토대로 입력된 목적지까지의 주행 경로를 탐색하고, 탐색된 주행 경로를 운전자에게 안내한다(S310).
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 모드 시스템 제어 방법에서 자율 주행 모드 설정 시 경로를 안내하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 14를 참조하여 설명하면, 본 발병에 따른 자율 주행 모드 설정시 경로를 안내하는 방법은 먼저, 자율 주행 모드로 동작한다(S400). S400 단계는 운전자가 차량(10)의 주행 모드를 자율 주행 모드로 설정한 것이다.
다음, 자율 주행 정보를 인식한다(S410). S410 단계에서 자율 주행 정보는 차량(10)의 주변 차량(20), 장애물, 도로 정보 및 교통 정보 중 적어도 어느 하나를 포함하는 주행 환경 정보와 목적지까지의 주행 경로 정보 및 출발, 정지, 차선 유지, 차선 변경, 차량(10) 방향, 차량 속도, 교차로 통과, 합류, 보행자 대기, 신호 대기 및 비상 대기 정보 중 적어도 어느 하나를 포함하는 주행 정보를 포함할 수 있다.
다음, 자율 주행 정보를 전송한다(S420).
다음, 자율 주행 정보를 기반으로 작동 장치를 제어한다(S430). S430 단계는 자율 주행 정보를 토대로 차량(10)의 방향 지시 램프 또는 브레이크 램프의 점멸을 제어하거나 자율 주행 정보가 보행자 대기에 해당하는 경우, 차량(10)의 전방 유리에 부착된 디스플레이 수단에 보행자 횡단을 유도하는 문구의 출력을 제어할 수 있다.
다음, 자율 주행 정보를 기반으로 자율 주행 정보를 안내한다(S440).
다음, 교착 상태가 발생 여부를 판단한다(S450). S450 단계에서 교착 상태가 발생하지 않은 경우에는 S440 단계로 돌아간다.
다음, 교착 상태 발생 시 주변 차량 또는 보행자의 행동 정보를 요청한다.(S450)
다음, 주변 차량 또는 보행자의 행동 정보를 전송받아 자율 주행 정보에 반영한다.(S460)
이처럼, 본 발명에 의한 내비게이션을 이용한 자율 주행 제어 장치 및 그 방법은 주변 차량 및 보행자에게 자율 주행 차량의 현재 주행 정보 및 향후 주행 정보를 전달하는 수단으로 내비게이션을 이용함으로써, 정보 제공의 용이성을 극대화시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 자율 주행 모드 시 서버를 통해 차량의 자율 주행 정보를 주변 차량의 내비게이션 또는 보행자의 단말 내비게이션에 전송하고, 주변 차량 및 보행자의 행동 정보를 차량의 내비게이션으로 전송받음으로써, 차량 운전자, 주변 차량 운전자 및 보행자들 간의 의사 소통이 가능해져 교통 혼잡 및 교통 사고를 감소시켜 교통 환경 개선에 기여할 수 있다.
또한, 본 발명은 자율 주행 모드 시 건널목에서 보행자 대기인 경우 차량 전방 유리에 부착된 디스플레이 수단에 보행자의 횡단을 유도하는 문구를 출력함으로써, 운전자 및 보행자의 안전을 도모할 수 있다.
이상에서, 본 발명에 따른 바람직한 실시예에 대해 설명하였으나, 다양한 형태로 변형이 가능하며, 본 기술분야에서 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 특허청구범위를 벗어남이 없이 다양한 변형예 및 수정예를 실시할 수 있을 것으로 이해된다.
100 : 자율 주행 제어 장치.
110 : 주행 모드 설정부 111 : 운전자 주행 모드 설정부
112 : 자율 주행 모드 설정부 120 : 내비게이션부
130 : 정보 제공부

Claims (19)

  1. 차량의 주행 모드를 설정하는 주행 모드 설정부;
    설정된 주행 모드를 기반으로 상기 차량의 운전자가 입력한 목적지까지의 주행 경로를 안내하는 내비게이션부; 및
    상기 차량의 주행 모드가 자율 주행 모드로 설정되는 경우, 상기 차량으로부터 수집되는 자율 주행 정보를 상기 주변 차량의 내비게이션과 상기 보행자의 단말 내비게이션에 제공하고, 상기 주변 차량과 상기 보행자의 단말로부터 수집되는 행동 정보를 상기 내비게이션부에 제공하는 정보 제공부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션을 이용한 자율 주행 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 자율 주행 정보는 상기 차량의 주변 차량, 장애물, 도로 정보 및 교통 정보 중 적어도 어느 하나를 포함하는 주행 환경 정보와 목적지까지의 주행 경로 정보 및 출발, 정지, 차선 유지, 차선 변경, 차량 방향, 차량 속도, 교차로 통과, 합류, 보행자 대기, 신호 대기 및 비상 대기 정보 중 적어도 어느 하나를 포함하는 주행 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션을 이용한 자율 주행 제어 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 주행 모드 설정부는,
    상기 차량이 운전자에 의해 수동으로 주행되는 운전자 주행 모드로 설정되는 운전자 주행 모드 설정부; 및
    상기 차량이 자동으로 주행되는 자율 주행 모드로 설정되는 자율 주행 모드 설정부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션을 이용한 자율 주행 제어 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 자율 주행 모드 설정부는,
    상기 차량의 운전자가 상기 내비게이션부에 입력한 목적지까지의 상기 자율 주행 정보를 인식하는 자율 주행 인식부;
    상기 자율 주행 정보를 토대로 상기 차량의 작동 장치를 제어하는 자율 주행 제어부; 및
    상기 자율 주행 정보를 상기 내비게이션부에 제공하는 제공부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션을 이용한 자율 주행 제어 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 자율 주행 제어부는,
    상기 자율 주행 정보를 토대로 상기 차량의 방향 지시 램프 또는 브레이크 램프의 점멸을 제어하는 램프 제어부; 및
    상기 차량의 전방 유리에 부착되는 디스플레이 수단에 상기 자율 주행 정보를 표시하는 디스플레이 제어부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션을 이용한 자율 주행 제어 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 디스플레이 제어부는 상기 자율 주행 정보가 보행자 대기에 해당하는 경우, 상기 차량의 전방 유리에 부착된 디스플레이 수단에 보행자 횡단을 유도하는 문구의 출력을 제어하는 것을 특징으로 하는 내비게이션을 이용한 자율 주행 제어 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 내비게이션부는,
    상기 차량의 운전자로부터 목적지를 입력받는 목적지 입력부;
    운전자 주행 모드로 설정되는 경우, 기 저장되어 있는 운전자 주행 정보를 토대로 입력된 목적지까지의 주행 경로를 탐색하고, 탐색된 주행 경로를 운전자에게 안내하는 제1 경로 안내부;
    자율 주행 모드로 설정되는 경우, 입력된 목적지까지의 상기 자율 주행 정보를 안내하는 제2 경로 안내부; 및
    자율 주행 모드로 설정되는 경우, 상기 정보 제공부에 상기 자율 주행 정보를 전송하거나 상기 정보 제공부로부터 상기 주변 차량 또는 상기 보행자의 단말로부터 상기 행동 정보를 전송받아 상기 자율 주행 정보에 반영하는 통신부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션을 이용한 자율 주행 제어 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제2 경로 안내부는 현재 주행 모드가 자율 주행 모드임을 표시하고, 주행 경로 정보 및 주행 환경 정보를 표시하고, 현재 주행 정보 및 다음 주행 정보를 표시하는 것을 특징으로 하는 내비게이션을 이용한 자율 주행 제어 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 정보 제공부는,
    상기 내비게이션부, 상기 주변 차량의 내비게이션 및 상기 보행자의 단말 내비게이션의 사용자 정보를 등록하고 관리하는 사용자 정보 관리부;
    상기 내비게이션부, 상기 주변 차량의 내비게이션 및 상기 보행자의 단말 내비게이션의 위치 정보를 관리하는 위치 관리부;
    상기 내비게이션부, 상기 주변 차량의 내비게이션 및 상기 보행자의 단말 내비게이션에 교통정보를 반영한 주행 경로를 제공하는 경로 탐색부; 및
    상기 내비게이션부, 상기 주변 차량의 내비게이션 및 상기 보행자의 단말 내비게이션 간의 통신 연결을 수행하여 상기 자율 주행 정보 및 상기 행동 정보를 중개하는 통신 연결부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션을 이용한 자율 주행 제어 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 통신 연결부는,
    상기 내비게이션부로부터 전송되는 상기 자율 주행 정보를 수집하는 제1 수집부;
    상기 주변 차량의 내비게이션 또는 상기 보행자의 단말 내비게이션으로부터 전송되는 상기 행동 정보 수집하는 제2 수집부;
    상기 내비게이션부로부터 상기 주변 차량 또는 상기 보행자의 상기 행동 정보의 제공을 요청받아, 상기 내비게이션부에 상기 주변 차량 또는 상기 보행자의 상기 행동 정보를 전송하는 제1 전송부; 및
    상기 주변 차량의 내비게이션 또는 상기 보행자의 내비게이션으로부터 상기 차량의 상기 자율 주행 정보의 제공을 요청받아, 상기 주변 차량의 내비게이션 또는 상기 보행자의 내비게이션에 상기 차량의 상기 자율 주행 정보를 전송하는 제2 전송부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션을 이용한 자율 주행 제어 장치.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 주변 차량의 내비게이션은 상기 정보 제공부에 상기 행동 정보를 전송하거나 상기 차량으로부터 상기 자율 주행 정보 또는 상기 보행자의 단말로부터 상기 행동 정보를 전송받는 것을 특징으로 하는 내비게이션을 이용한 자율 주행 제어 장치.
  12. 주행 모드 설정부에 의해, 차량의 주행 모드를 설정하는 단계;
    내비게이션부에 의해, 설정된 주행 모드를 기반으로 상기 차량의 운전자가 입력한 목적지까지의 주행 경로를 안내하는 단계; 및
    정보 제공부에 의해, 상기 차량의 주행 모드가 자율 주행 모드로 설정되는 경우, 상기 차량으로부터 수집되는 자율 주행 정보를 상기 주변 차량의 내비게이션과 상기 보행자의 단말 내비게이션에 제공하고, 상기 주변 차량과 상기 보행자의 단말로부터 수집되는 행동 정보를 상기 내비게이션부에 제공하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션을 이용한 자율 주행 제어 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    차량의 주행 모드를 설정하는 단계는,
    상기 차량이 운전자에 의해 수동으로 주행되는 운전자 주행 모드로 설정되는 단계; 및
    상기 차량이 자동으로 주행되는 자율 주행 모드로 설정되는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션을 이용한 자율 주행 제어 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 차량이 자동으로 주행되는 자율 주행 모드로 설정되는 단계는,
    상기 차량의 운전자가 상기 내비게이션부에 입력한 목적지까지의 상기 자율 주행 정보를 인식하는 단계;
    상기 자율 주행 정보를 토대로 상기 차량의 작동 장치를 제어하는 단계; 및
    상기 자율 주행 정보를 상기 내비게이션부에 제공하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션을 이용한 자율 주행 제어 방법.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 자율 주행 정보를 토대로 상기 차량의 작동 장치를 제어하는 단계는,
    상기 자율 주행 정보를 토대로 상기 차량의 방향 지시 램프 또는 브레이크 램프의 점멸을 제어하는 단계; 및
    상기 차량의 전방 유리에 부착되는 디스플레이 수단에 상기 자율 주행 정보를 표시하고, 상기 자율 주행 정보가 보행자 대기에 해당하는 경우, 상기 차량의 전방 유리에 부착된 디스플레이 수단에 보행자 횡단을 유도하는 문구의 출력을 제어하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션을 이용한 자율 주행 제어 방법.
  16. 제12항에 있어서,
    설정된 주행 모드를 기반으로 상기 차량의 운전자에게 주행 경로를 안내하는 단계는,
    상기 차량의 운전자로부터 목적지를 입력받는 단계;
    운전자 주행 모드로 설정되는 경우, 기 저장되어 있는 운전자 주행 정보를 토대로 입력된 목적지까지의 주행 경로를 탐색하고, 탐색된 주행 경로를 운전자에게 안내하는 단계;
    자율 주행 모드로 설정되는 경우, 입력된 목적지까지의 상기 자율 주행 정보를 안내하는 단계; 및
    자율 주행 모드로 설정되는 경우, 상기 정보 제공부에 상기 자율 주행 정보를 전송하거나 상기 정보 제공부로부터 상기 주변 차량 또는 상기 보행자의 단말로부터 상기 행동 정보를 전송받아 상기 자율 주행 정보에 반영하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션을 이용한 자율 주행 제어 방법.
  17. 제16항에 있어서,
    입력된 목적지까지의 상기 자율 주행 정보를 안내하는 단계는,
    현재 주행 모드가 자율 주행 모드임을 표시하고, 주행 경로 정보 및 주행 환경 정보를 표시하고, 현재 주행 정보 및 다음 주행 정보를 표시하는 것을 특징으로 하는 내비게이션을 이용한 자율 주행 제어 방법.
  18. 제12항에 있어서,
    상기 차량의 주행 모드가 자율 주행 모드로 설정되는 경우, 상기 차량으로부터 수집되는 자율 주행 정보를 상기 주변 차량의 내비게이션과 상기 보행자의 단말 내비게이션에 제공하고, 상기 주변 차량과 상기 보행자의 단말로부터 수집되는 행동 정보를 상기 내비게이션부에 제공하는 단계는,
    상기 내비게이션부, 상기 주변 차량의 내비게이션 및 상기 보행자의 단말 내비게이션의 사용자 정보를 등록하고 관리하는 단계;
    상기 내비게이션부, 상기 주변 차량의 내비게이션 및 상기 보행자의 단말 내비게이션의 위치 정보를 관리하는 단계;
    상기 내비게이션부, 상기 주변 차량의 내비게이션 및 상기 보행자의 단말 내비게이션에 교통정보를 반영한 주행 경로를 제공하는 단계; 및
    상기 내비게이션부, 상기 주변 차량의 내비게이션 및 상기 보행자의 단말 내비게이션 간의 통신 연결을 수행하여 상기 자율 주행 정보 및 상기 행동 정보를 중개하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션을 이용한 자율 주행 제어 방법.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 차량의 내비게이션부, 상기 주변 차량의 내비게이션 및 상기 보행자의 단말 내비게이션 간의 통신 연결을 수행하여 상기 자율 주행 정보 및 상기 행동 정보를 중개하는 단계는,
    상기 내비게이션부로부터 전송되는 상기 자율 주행 정보를 수집하는 단계;
    상기 주변 차량의 내비게이션 또는 상기 보행자의 단말 내비게이션으로부터 전송되는 상기 행동 정보 수집하는 단계;
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