JPWO2019167561A1 - 運転支援システム及び運転支援方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態に係る運転支援システム1の処理の概要を模式的に示す図である。運転支援システム1は、車両10(第1の車両の一例である。)に搭載される。以下、説明の便宜上、運転支援システム1を搭載した車両を自車両10という。運転支援システム1は、自車両10と、他の車両である前方車両A及び後方車両Bとの距離を適切に保つように機能する。具体的には、運転支援システム1は自車両10の前方にいる前方車両Aと、自車両10の後方にいる後方車両Bを監視する。そして、自車両10と前方車両A、後方車両Bとのそれぞれの距離D、dを用いて、所定のアルゴリズムに基づいて自車両10の運転手(ドライバ)に対して報知を行うか否かを決定する。
図3に示すように、制御部100は機能部として、取得部101と、調整部102と、出力部103とを有している。取得部101は、前方センサ201及び後方センサ203などの各種センサの出力値等に基づいて、所定のパラメータを取得して調整部102へ入力する。所定のパラメータは、例えば、特徴パラメータ、車両パラメータ、及び行動パラメータである。
・後方車両との距離d:非常に近い、近い、適度、遠い、非常に遠い
・対象車両との距離D:非常に近い、近い、適度、遠い、非常に遠い
・変化量AC:小、中、大
・信用性C:低、平均、高
・非常に近い:10m未満
・近い:10m以上25m未満
・適度:25m以上50m未満
・遠い:50m以上70m未満
・非常に遠い:70m以上
・VSR(Very Slow Response:非常にゆっくり):18−24フレーム後
・SR(Slow Response:ゆっくり):16−20フレーム後
・MR(Mid Response:中くらい):12−18フレーム後
・HR(High Response:はやく):6−12フレーム後
・VHR(Very High Response:非常にはやく):4−6フレーム後
・IR(Immediate Response:即座に):1−4フレーム後
(行A1,列B1における自ドライバの利得)×Pr+(行A1,列B2における自ドライバの利得)×(1−Pr)=(行A2,列B1における自ドライバの利得)×Pr+(行A2,列B2における自ドライバの利得)×(1−Pr)・・・式(1)
<後方ドライバの期待値に関する式>
(行A1,列B1における後方ドライバの利得)×Ph+(行A2,列B1における後方ドライバの利得)×(1−Ph)=(行A1,列B2における後方ドライバの利得)×Ph+(行A2,列B2における後方ドライバの利得)×(1−Ph)・・・式(2)
(行A1,列B1における後方ドライバの利得)×Pm+(行A1,列B2における後方ドライバの利得)×(1−Pm)=(行A2,列B1における後方ドライバの利得)×Pm+(行A2,列B2における後方ドライバの利得)×(1−Pm)・・・式(3)
<制御部100の期待値に関する式>
(行A1,列B1における制御部100の利得)×Pr+(行A2,列B1における制御部100の利得)×(1−Pr)=(行A1,列B2における制御部100の利得)×Pr+(行A2,列B2における制御部100の利得)×(1−Pr)・・・式(4)
図9を参照して、運転支援システム1の全体の処理フローの一例について説明する。走行中、前方センサ201及び後方センサ203が自車両10周辺の対象物の情報を取得する(S201)。次に、取得部101は、自車両10の走行車線に基づいて、自車両10の周囲の車両の情報を抽出する(S202)。ここで、自車両10の周囲の車両とは、例えば自車両10と同一の車線や隣接する車線を走行する車両である。
10 自車両
100 制御部
101 取得部
102 調整部
103 出力部
107 記憶装置
201 前方センサ
202 DMS
203 後方センサ
204 車両センサ
205 HMI
206 ブレーキECU
207 記憶装置
Claims (8)
- 第1の車両に搭載される運転支援システムであって、
前記第1の車両のドライバに対して行う報知のタイミングを記憶する記憶部と、
前記第1の車両の進行方向側の周囲の対象物の情報を取得する第1センサの出力値に基づいて前記第1の車両と当該第1の車両の前方車両との第1の距離を取得すると共に、前記第1の車両の進行方向と反対側の周囲の対象物の情報を取得する第2センサの出力値に基づいて前記第1の車両と当該第1の車両の後方車両との第2の距離を取得する取得部と、
前記取得した第1及び第2の距離に基づいて、前記記憶した報知のタイミングを調整する調整部と、
を備える運転支援システム。 - 前記調整部は、さらに、前記第1の車両の走行状態に関する情報を取得する第3センサの出力値から検知した前記第1の車両の発進タイミングに基づいて、前記記憶した報知のタイミングを調整する、請求項1に記載の運転支援システム。
- 前記調整部は、さらに、前記第2センサの出力値から検知した、前記後方車両が前記第1の車両に対してクラクションを鳴らしたタイミングに基づいて、前記記憶した報知のタイミングを調整する、請求項1又は2に記載の運転支援システム。
- 前記第1センサは、前記第1の車両の進行方向側の周囲の対象物を撮像する撮像センサを含み、
前記取得部は、さらに、前記撮像センサの出力値に基づいて、前記前方車両の占める割合の変化量を取得し、
前記調整部は、さらに、前記取得した変化量に基づいて、前記記憶した報知のタイミングを調整する、請求項1から3のいずれか一項に記載の運転支援システム。 - 前記取得部は、さらに、前記第1センサの出力値に基づいて、前記前方車両が前方に進む確度を取得し、
前記調整部は、さらに、前記取得した確度に基づいて、前記記憶した報知のタイミングを調整する、請求項1から4のいずれか一項に記載の運転支援システム。 - 前記記憶部は、前記第1の車両のドライバの属性情報を記憶しており、
前記調整部は、さらに、前記記憶した属性情報に基づいて、前記記憶した報知のタイミングを調整する、請求項1から5のいずれか一項に記載の運転支援システム。 - 前記前方車両は、前記第1の車両と同一車線において当該第1の車両の前方を走行する車両と、前記同一車線に向かって前記第1の車両の前方に車線変更を行ってくる車両と、の少なくとも一方を含む、請求項1から6のいずれか一項に記載の運転支援システム。
- 運転システムが第1の車両のドライバに対して行う運転支援の方法であって、
前記第1の車両のドライバに対して行う報知のタイミングを記憶することと、
前記第1の車両の進行方向側の周囲の対象物の情報を取得する第1センサの出力値に基づいて前記第1の車両と当該第1の車両の前方車両との第1の距離を取得すると共に、前記第1の車両の進行方向と反対側の周囲の対象物の情報を取得する第2センサの出力値に基づいて前記第1の車両と当該第1の車両の後方車両との第2の距離を取得することと、
前記取得した第1及び第2の距離に基づいて、前記記憶した報知のタイミングを調整することと、を含む方法。
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