JP2003312407A - 自動車の衝突防止装置 - Google Patents
自動車の衝突防止装置Info
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- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 障害物の接近を力覚によって確実に運転者に
警報でき、障害物との衝突をより確実に防止可能な自動
車の衝突防止装置を提供する。 【解決手段】 衝突防止装置を、障害物検知センサ２
と、ステアリングホイール１１と、ステアリングホイー
ル１１に固着された加振器１２と、加振器１２の駆動を
制御するコントローラ１３と、車速検知センサ１４とか
ら構成する。車体と障害物との距離が所定のしきい距離
に達したとき、コントローラ１３から加振器１２に駆動
信号ｃを出力してステアリングホイール１１に加振器１
２からの振動を付与する。
警報でき、障害物との衝突をより確実に防止可能な自動
車の衝突防止装置を提供する。 【解決手段】 衝突防止装置を、障害物検知センサ２
と、ステアリングホイール１１と、ステアリングホイー
ル１１に固着された加振器１２と、加振器１２の駆動を
制御するコントローラ１３と、車速検知センサ１４とか
ら構成する。車体と障害物との距離が所定のしきい距離
に達したとき、コントローラ１３から加振器１２に駆動
信号ｃを出力してステアリングホイール１１に加振器１
２からの振動を付与する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車の衝突防止
装置に係り、特に、運転者に力覚による警報を与える手
段に関する。
装置に係り、特に、運転者に力覚による警報を与える手
段に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、車体に１乃至複数個の障害物
検知センサ及びスピーカーを備え、障害物検知センサに
よって障害物が検知されたとき、スピーカーより警報用
の音声を発生する自動車の衝突防止装置が知られてい
る。
検知センサ及びスピーカーを備え、障害物検知センサに
よって障害物が検知されたとき、スピーカーより警報用
の音声を発生する自動車の衝突防止装置が知られてい
る。
【０００３】この衝突防止装置を備えれば、車体から障
害物までの距離が近づいたときにスピーカーより警報用
の音声を発生されるので、運転者は障害物に対する注意
力が喚起され、衝突の危険を回避しやすくなる。
害物までの距離が近づいたときにスピーカーより警報用
の音声を発生されるので、運転者は障害物に対する注意
力が喚起され、衝突の危険を回避しやすくなる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、車内にはエ
ンジン音やエキゾーストノイズが伝搬されるし、人が会
話を交わしていたり、ラジオやオーディオを聴いている
場合もある。このように車内が静寂でない場合には、音
声による警報では運転者が警報を認識しにくく、衝突の
危険を回避しにくいという問題点がある。
ンジン音やエキゾーストノイズが伝搬されるし、人が会
話を交わしていたり、ラジオやオーディオを聴いている
場合もある。このように車内が静寂でない場合には、音
声による警報では運転者が警報を認識しにくく、衝突の
危険を回避しにくいという問題点がある。
【０００５】本発明は、かかる従来技術の不備を解消す
るためになされたものであって、その目的は、障害物の
接近を力覚によって確実に運転者に警報でき、障害物と
の衝突をより確実に防止可能な自動車の衝突防止装置を
提供することにある。
るためになされたものであって、その目的は、障害物の
接近を力覚によって確実に運転者に警報でき、障害物と
の衝突をより確実に防止可能な自動車の衝突防止装置を
提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明は、自動車の衝突防止装置を、車体に設けら
れた１乃至複数個の障害物検知センサと、運転中に運転
者の体が触れる室内装備品のいずれかに外力を付与する
１乃至複数個のアクチュエータと、当該アクチュエータ
の駆動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、
前記障害物検知センサによって障害物が検知されたと
き、前記車体から前記障害物までの距離を繰り返し算出
し、算出された前記車体から前記障害物までの距離が前
記制御手段に予め設定されたしきい距離に達したとき、
前記アクチュエータを駆動して前記室内装備品のいずれ
かに外力を付与するという構成にした。
め、本発明は、自動車の衝突防止装置を、車体に設けら
れた１乃至複数個の障害物検知センサと、運転中に運転
者の体が触れる室内装備品のいずれかに外力を付与する
１乃至複数個のアクチュエータと、当該アクチュエータ
の駆動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、
前記障害物検知センサによって障害物が検知されたと
き、前記車体から前記障害物までの距離を繰り返し算出
し、算出された前記車体から前記障害物までの距離が前
記制御手段に予め設定されたしきい距離に達したとき、
前記アクチュエータを駆動して前記室内装備品のいずれ
かに外力を付与するという構成にした。
【０００７】このように、自動車に障害物検知センサと
アクチュエータと制御手段とを備え、障害物検知センサ
によって障害物が検知され、かつ制御手段によって車体
から障害物までの距離が予め設定されたしきい距離に達
したと判定されたとき、アクチュエータの駆動を制御手
段により制御して室内装備品のいずれかに外力を付与す
ると、運転者に力覚によって障害物が接近したことを認
識させることができるので、車内の騒音の程度に拘わら
ず運転者に障害物が接近したことを確実に認識させるこ
とができ、障害物との衝突をより確実に防止することが
できる。
アクチュエータと制御手段とを備え、障害物検知センサ
によって障害物が検知され、かつ制御手段によって車体
から障害物までの距離が予め設定されたしきい距離に達
したと判定されたとき、アクチュエータの駆動を制御手
段により制御して室内装備品のいずれかに外力を付与す
ると、運転者に力覚によって障害物が接近したことを認
識させることができるので、車内の騒音の程度に拘わら
ず運転者に障害物が接近したことを確実に認識させるこ
とができ、障害物との衝突をより確実に防止することが
できる。
【０００８】また、前記目的を達成するため、本発明
は、前記制御手段は、算出された前記車体から前記障害
物までの距離に応じて、前記アクチュエータにより前記
室内装備品のいずれかに付与される外力を変更するとい
う構成にした。
は、前記制御手段は、算出された前記車体から前記障害
物までの距離に応じて、前記アクチュエータにより前記
室内装備品のいずれかに付与される外力を変更するとい
う構成にした。
【０００９】このように、制御手段によって算出された
車体から障害物までの距離に応じてアクチュエータによ
り室内装備品に付与される外力を変更すると、例えば車
体から障害物までの距離が小さくなるほどアクチュエー
タにより室内装備品に付与される外力を大きくすること
によって運転者に衝突の危険性の程度を認識させること
ができるので、障害物との衝突をより確実に防止するこ
とができる。
車体から障害物までの距離に応じてアクチュエータによ
り室内装備品に付与される外力を変更すると、例えば車
体から障害物までの距離が小さくなるほどアクチュエー
タにより室内装備品に付与される外力を大きくすること
によって運転者に衝突の危険性の程度を認識させること
ができるので、障害物との衝突をより確実に防止するこ
とができる。
【００１０】また、前記目的を達成するため、本発明
は、前記制御手段は、前記車体に対する前記障害物の位
置を算出し、算出された前記車体に対する前記障害物の
位置に応じて、前記アクチュエータにより前記室内装備
品のいずれかに付与される外力を変更するという構成に
した。
は、前記制御手段は、前記車体に対する前記障害物の位
置を算出し、算出された前記車体に対する前記障害物の
位置に応じて、前記アクチュエータにより前記室内装備
品のいずれかに付与される外力を変更するという構成に
した。
【００１１】このように、車体に対する障害物の位置に
応じてアクチュエータにより室内装備品に付与される外
力を変更すると、例えば車体の右側に障害物がある場合
には、運転席の右側に配置されたアクチュエータの駆動
力を高くし、車体の左側に障害物がある場合には運転席
の左側に配置されたアクチュエータの駆動力を高くする
ことによって運転者に車体に対する障害物の位置を認識
させることができるので、障害物との衝突をより確実に
防止することができる。
応じてアクチュエータにより室内装備品に付与される外
力を変更すると、例えば車体の右側に障害物がある場合
には、運転席の右側に配置されたアクチュエータの駆動
力を高くし、車体の左側に障害物がある場合には運転席
の左側に配置されたアクチュエータの駆動力を高くする
ことによって運転者に車体に対する障害物の位置を認識
させることができるので、障害物との衝突をより確実に
防止することができる。
【００１２】また、前記目的を達成するため、本発明
は、自動車の車速を検知する車速検知センサを備え、前
記制御手段は、当該車速検知センサより出力される速度
信号に基づいて、前記アクチュエータにより前記室内装
備品のいずれかに付与される外力を変更するという構成
にした。
は、自動車の車速を検知する車速検知センサを備え、前
記制御手段は、当該車速検知センサより出力される速度
信号に基づいて、前記アクチュエータにより前記室内装
備品のいずれかに付与される外力を変更するという構成
にした。
【００１３】自動車と障害物との衝突は、自動車の車速
が高いほど生じやすくなる。したがって、車速検知セン
サを備え、当該車速検知センサより出力される速度信号
に基づいてアクチュエータにより室内装備品に付与され
る外力を変更すると、例えば自動車の車速が高いほどア
クチュエータにより室内装備品に付与される外力を大き
くすることによって運転者に衝突の危険性の程度を認識
させることができるので、障害物との衝突をより確実に
防止することができる。
が高いほど生じやすくなる。したがって、車速検知セン
サを備え、当該車速検知センサより出力される速度信号
に基づいてアクチュエータにより室内装備品に付与され
る外力を変更すると、例えば自動車の車速が高いほどア
クチュエータにより室内装備品に付与される外力を大き
くすることによって運転者に衝突の危険性の程度を認識
させることができるので、障害物との衝突をより確実に
防止することができる。
【００１４】また、前記目的を達成するため、本発明
は、ステアリングホイールの操舵角度を検知する操舵角
検知センサを備え、前記制御手段は、当該操舵角検知セ
ンサより出力される操舵角信号に基づいて、前記アクチ
ュエータにより前記室内装備品のいずれかに付与される
外力を変更するという構成にした。
は、ステアリングホイールの操舵角度を検知する操舵角
検知センサを備え、前記制御手段は、当該操舵角検知セ
ンサより出力される操舵角信号に基づいて、前記アクチ
ュエータにより前記室内装備品のいずれかに付与される
外力を変更するという構成にした。
【００１５】障害物が車体の側方にある場合において
は、自動車と障害物との衝突は、ステアリングホイール
の操舵角度が大きいほど生じやすくなる。したがって、
操舵角検知センサを備え、当該操舵角検知センサより出
力される操舵角信号に基づいてアクチュエータにより室
内装備品に付与される外力を変更すると、例えばステア
リングホイールの操舵角度が大きいほどアクチュエータ
により室内装備品に付与される外力を大きくすることに
よって運転者に衝突の危険性の程度を認識させることが
できるので、障害物との衝突をより確実に防止すること
ができる。
は、自動車と障害物との衝突は、ステアリングホイール
の操舵角度が大きいほど生じやすくなる。したがって、
操舵角検知センサを備え、当該操舵角検知センサより出
力される操舵角信号に基づいてアクチュエータにより室
内装備品に付与される外力を変更すると、例えばステア
リングホイールの操舵角度が大きいほどアクチュエータ
により室内装備品に付与される外力を大きくすることに
よって運転者に衝突の危険性の程度を認識させることが
できるので、障害物との衝突をより確実に防止すること
ができる。
【００１６】また、前記目的を達成するため、本発明
は、ステアリングホイールの操舵角度を検知する操舵角
検知センサ及び自動車の走行方向を検知する走行方向検
知センサを備え、前記制御手段は、これら操舵角検知セ
ンサより出力される操舵角信号及び走行方向検知センサ
より出力される走行方向信号に基づいて、前記アクチュ
エータにより前記室内装備品のいずれかに付与される外
力を変更するという構成にした。
は、ステアリングホイールの操舵角度を検知する操舵角
検知センサ及び自動車の走行方向を検知する走行方向検
知センサを備え、前記制御手段は、これら操舵角検知セ
ンサより出力される操舵角信号及び走行方向検知センサ
より出力される走行方向信号に基づいて、前記アクチュ
エータにより前記室内装備品のいずれかに付与される外
力を変更するという構成にした。
【００１７】障害物が車体の側方にある場合において
は、自動車と障害物との衝突は、ステアリングホイール
の操舵角度が大きいほど、また、自動車の車速が高いほ
ど生じやすくなる。したがって、操舵角検知センサ及び
車速検知センサを備え、これら操舵角検知センサより出
力される操舵角信号及び走行方向検知センサより出力さ
れる走行方向信号に基づいてアクチュエータにより室内
装備品に付与される外力を変更すると、例えばステアリ
ングホイールの操舵角度及び自動車の車速が大きいほど
アクチュエータにより室内装備品に付与される外力を大
きくすることによって運転者に衝突の危険性の程度を認
識させることができるので、障害物との衝突をより確実
に防止することができる。
は、自動車と障害物との衝突は、ステアリングホイール
の操舵角度が大きいほど、また、自動車の車速が高いほ
ど生じやすくなる。したがって、操舵角検知センサ及び
車速検知センサを備え、これら操舵角検知センサより出
力される操舵角信号及び走行方向検知センサより出力さ
れる走行方向信号に基づいてアクチュエータにより室内
装備品に付与される外力を変更すると、例えばステアリ
ングホイールの操舵角度及び自動車の車速が大きいほど
アクチュエータにより室内装備品に付与される外力を大
きくすることによって運転者に衝突の危険性の程度を認
識させることができるので、障害物との衝突をより確実
に防止することができる。
【００１８】また、前記目的を達成するため、本発明
は、前記アクチュエータにより外力が付与される前記室
内装備品が、ステアリングシャフト、ステアリングホイ
ール及び座席シートのうちの少なくともいずれか１つで
あるという構成にした。
は、前記アクチュエータにより外力が付与される前記室
内装備品が、ステアリングシャフト、ステアリングホイ
ール及び座席シートのうちの少なくともいずれか１つで
あるという構成にした。
【００１９】ステアリングシャフト、ステアリングホイ
ール及び座席シートは、自動車の運転中に運転者の体が
常に直接又は間接に触れる部分であるので、アクチュエ
ータによって付与される外力を運転者が確実に知覚させ
ることができ、障害物との衝突を確実に防止することが
できる。
ール及び座席シートは、自動車の運転中に運転者の体が
常に直接又は間接に触れる部分であるので、アクチュエ
ータによって付与される外力を運転者が確実に知覚させ
ることができ、障害物との衝突を確実に防止することが
できる。
【００２０】また、前記目的を達成するため、本発明
は、前記制御手段は、前記アクチュエータを駆動して前
記ステアリングシャフトに外力を付与し、前記障害物が
存在する方向へのステアリング操作に抵抗感を与えると
いう構成にした。
は、前記制御手段は、前記アクチュエータを駆動して前
記ステアリングシャフトに外力を付与し、前記障害物が
存在する方向へのステアリング操作に抵抗感を与えると
いう構成にした。
【００２１】このように、障害物が存在する方向へのス
テアリング操作に抵抗感を与える外力をアクチュエータ
からステアリングシャフトに付与すると、単に衝突の危
険を運転者に認識させるための警報用の力覚を運転者に
与えるだけでなく、危険なステアリング操作を自動的に
回避することができるので、障害物との衝突をより確実
に防止することができる。
テアリング操作に抵抗感を与える外力をアクチュエータ
からステアリングシャフトに付与すると、単に衝突の危
険を運転者に認識させるための警報用の力覚を運転者に
与えるだけでなく、危険なステアリング操作を自動的に
回避することができるので、障害物との衝突をより確実
に防止することができる。
【００２２】また、前記目的を達成するため、本発明
は、前記制御手段は、前記アクチュエータを駆動し、前
記ステアリングシャフト、ステアリングホイール及び座
席シートのうちの少なくともいずれか１つに警報用の振
動を付与するという構成にした。
は、前記制御手段は、前記アクチュエータを駆動し、前
記ステアリングシャフト、ステアリングホイール及び座
席シートのうちの少なくともいずれか１つに警報用の振
動を付与するという構成にした。
【００２３】このように、アクチュエータよりステアリ
ングシャフト、ステアリングホイール及び座席シートの
うちのいずれかに警報用の振動を付与すると、運転者は
衝突の危険を力覚によって認識することができ、衝突を
回避するための運転操作を行うことができるので、障害
物との衝突を確実に防止することができる。
ングシャフト、ステアリングホイール及び座席シートの
うちのいずれかに警報用の振動を付与すると、運転者は
衝突の危険を力覚によって認識することができ、衝突を
回避するための運転操作を行うことができるので、障害
物との衝突を確実に防止することができる。
【００２４】また、前記目的を達成するため、本発明
は、前記障害物検知センサをドアミラーに備えるという
構成にした。
は、前記障害物検知センサをドアミラーに備えるという
構成にした。
【００２５】このように、障害物検知センサをドアミラ
ーに備えると、ドアミラーを駆動することによって障害
物の検出範囲を変更することができるので、運転者ごと
に最適な障害物検知範囲を設定することができ、衝突防
止装置の汎用性を高めることができる。
ーに備えると、ドアミラーを駆動することによって障害
物の検出範囲を変更することができるので、運転者ごと
に最適な障害物検知範囲を設定することができ、衝突防
止装置の汎用性を高めることができる。
【００２６】また、前記目的を達成するため、本発明
は、前記車体にスピーカーを備え、前記制御手段は、前
記障害物検知センサによって障害物が検知されたとき、
前記車体から前記障害物までの距離を繰り返し算出し、
算出された前記車体から前記障害物までの距離が前記制
御手段に予め設定されたしきい距離に達したとき、前記
アクチュエータを駆動して前記室内装備品のいずれかに
外力を付与すると共に、前記スピーカーを駆動して当該
スピーカーより警報用の音声を発生させるという構成に
した。
は、前記車体にスピーカーを備え、前記制御手段は、前
記障害物検知センサによって障害物が検知されたとき、
前記車体から前記障害物までの距離を繰り返し算出し、
算出された前記車体から前記障害物までの距離が前記制
御手段に予め設定されたしきい距離に達したとき、前記
アクチュエータを駆動して前記室内装備品のいずれかに
外力を付与すると共に、前記スピーカーを駆動して当該
スピーカーより警報用の音声を発生させるという構成に
した。
【００２７】このように、アクチュエータより付与され
る力覚及びスピーカーより発生される音声の双方で運転
者に警報を発する構成にすると、運転者に衝突の危険性
をより確実に認識させることができるので、障害物との
衝突をより確実に防止することができる。
る力覚及びスピーカーより発生される音声の双方で運転
者に警報を発する構成にすると、運転者に衝突の危険性
をより確実に認識させることができるので、障害物との
衝突をより確実に防止することができる。
【００２８】
【発明の実施の形態】まず、本発明に係る自動車の衝突
防止装置に備えられる障害物検知センサの配置と当該障
害物検知センサによる障害物の検知範囲とを図１乃至図
３に基づいて説明する。これらの図において、１は車
体、２は障害物検知センサ、３は障害物検知センサ２の
障害物検知範囲、４はドアミラー、Ａは障害物を示して
いる。
防止装置に備えられる障害物検知センサの配置と当該障
害物検知センサによる障害物の検知範囲とを図１乃至図
３に基づいて説明する。これらの図において、１は車
体、２は障害物検知センサ、３は障害物検知センサ２の
障害物検知範囲、４はドアミラー、Ａは障害物を示して
いる。
【００２９】図１は、車体１の右前角部、左前角部、右
後角部及び左後角部に合計４個の障害物検知センサ２を
備えた場合の例を示している。図１から明らかなよう
に、本例の場合には、ほぼ車体１の周囲全体を障害物検
知センサ２で監視することができ、車体１の周囲に存在
する全ての障害物Ａを検知することができるので、衝突
防止効果が最良の衝突防止装置を構築することができ
る。
後角部及び左後角部に合計４個の障害物検知センサ２を
備えた場合の例を示している。図１から明らかなよう
に、本例の場合には、ほぼ車体１の周囲全体を障害物検
知センサ２で監視することができ、車体１の周囲に存在
する全ての障害物Ａを検知することができるので、衝突
防止効果が最良の衝突防止装置を構築することができ
る。
【００３０】図２は、車体１の右前角部及び左前角部に
のみ合計２個の障害物検知センサ２を備えた場合の例を
示している。図２から明らかなように、本例の場合に
は、障害物検知センサ２の障害物検知範囲３が車体１の
右前角部の周辺及び左前角部の周辺のみに限定される
が、障害物検知センサ２の数量が少ないために衝突防止
装置を安価に実施することができる。
のみ合計２個の障害物検知センサ２を備えた場合の例を
示している。図２から明らかなように、本例の場合に
は、障害物検知センサ２の障害物検知範囲３が車体１の
右前角部の周辺及び左前角部の周辺のみに限定される
が、障害物検知センサ２の数量が少ないために衝突防止
装置を安価に実施することができる。
【００３１】図３は、左側のドアミラー４のみに障害物
検知センサ２を備えた場合の例を示している。図３から
明らかなように、本例の場合には、障害物検知センサ２
の障害物検知範囲３が車体１の左側のドアミラー４より
も後方部分のみに限定されるが、障害物検知センサ２の
数量が少ないために衝突防止装置を安価に実施できると
共に、ドアミラー４を駆動することによって障害物Ａの
検出範囲を変更することができるので、運転者ごとに最
適な障害物検知範囲を設定することができ、衝突防止装
置の汎用性を高めることができる。
検知センサ２を備えた場合の例を示している。図３から
明らかなように、本例の場合には、障害物検知センサ２
の障害物検知範囲３が車体１の左側のドアミラー４より
も後方部分のみに限定されるが、障害物検知センサ２の
数量が少ないために衝突防止装置を安価に実施できると
共に、ドアミラー４を駆動することによって障害物Ａの
検出範囲を変更することができるので、運転者ごとに最
適な障害物検知範囲を設定することができ、衝突防止装
置の汎用性を高めることができる。
【００３２】なお、前記障害物検知センサ２の配置及び
数量については、図１乃至図３に示した例に限定される
ものではなく、必要に応じて任意の数の障害物検知セン
サ２を任意の配置で設定することができる。
数量については、図１乃至図３に示した例に限定される
ものではなく、必要に応じて任意の数の障害物検知セン
サ２を任意の配置で設定することができる。
【００３３】また、前記障害物検知センサ２としては、
電波を発信し障害物にて反射された電波を受信するも
の、赤外線を発信し障害物にて反射された赤外線を受信
するもの、超音波を発信し障害物にて反射された超音波
を受信するものなど、公知に属する任意の障害物検知セ
ンサを用いることができる。
電波を発信し障害物にて反射された電波を受信するも
の、赤外線を発信し障害物にて反射された赤外線を受信
するもの、超音波を発信し障害物にて反射された超音波
を受信するものなど、公知に属する任意の障害物検知セ
ンサを用いることができる。
【００３４】次に、前記障害物検知センサ２を備えた衝
突防止装置の第１実施形態例を図４乃至図６に基づいて
説明する。本実施形態例は、本発明に係る衝突防止装置
の最も基本的な構成を示すものであって、図４は第１実
施形態例に係る衝突防止装置の構成図、図５は第１実施
形態例に係る衝突防止装置に備えられた制御手段の記憶
部に記憶されたアクチュエータ駆動データを示すグラフ
図、図６は第１実施形態例に係る衝突防止装置に備えら
れた制御手段の動作手順を示すフローチャートである。
突防止装置の第１実施形態例を図４乃至図６に基づいて
説明する。本実施形態例は、本発明に係る衝突防止装置
の最も基本的な構成を示すものであって、図４は第１実
施形態例に係る衝突防止装置の構成図、図５は第１実施
形態例に係る衝突防止装置に備えられた制御手段の記憶
部に記憶されたアクチュエータ駆動データを示すグラフ
図、図６は第１実施形態例に係る衝突防止装置に備えら
れた制御手段の動作手順を示すフローチャートである。
【００３５】図４に示すように、本例の衝突防止装置
は、ステアリングホイール１１と、当該ステアリングホ
イール１１に固着された加振器（アクチュエータ）１２
と、当該加振器１２の駆動を制御するコントローラ（制
御手段）１３と、車速検知センサ１４と、前記障害物検
知センサ２とからなる。なお、図中の符号１５は前記ス
テアリングホイール１１によって回転操作されるステア
リングシャフト、符号１６はタイヤ、符号１７は前記ス
テアリングシャフト１５の回転運動を前記タイヤ１６の
旋回運動に変換するリンク機構を示している。
は、ステアリングホイール１１と、当該ステアリングホ
イール１１に固着された加振器（アクチュエータ）１２
と、当該加振器１２の駆動を制御するコントローラ（制
御手段）１３と、車速検知センサ１４と、前記障害物検
知センサ２とからなる。なお、図中の符号１５は前記ス
テアリングホイール１１によって回転操作されるステア
リングシャフト、符号１６はタイヤ、符号１７は前記ス
テアリングシャフト１５の回転運動を前記タイヤ１６の
旋回運動に変換するリンク機構を示している。
【００３６】加振器１２としては、回転モータの回転軸
に重錘を偏心して固着したものやソレノイドの駆動軸に
重錘を固着したものなどを用いることができるが、駆動
制御がより容易であることから、回転モータの回転軸に
重錘を偏心して固着したものがより好適である。以下の
説明においては、回転モータの回転軸に重錘を偏心して
固着したものを例にとって説明する。ソレノイドの駆動
軸に重錘を固着したものを用いる場合には、加振器１２
に交番電圧を印加すればよい。当該加振器１２は、ステ
アリングホイール１１の所定の位置に、直接又は振動板
を介して取り付けられる。加振器１２をステアリングホ
イール１１の所定の位置に振動板を介して取り付ける
と、加振器１２で発生した振動（外力）を増幅すること
ができるので、ステアリングホイール１１に直接取り付
ける場合に比べて運転者により確実に力覚による警報を
認識させることができる。
に重錘を偏心して固着したものやソレノイドの駆動軸に
重錘を固着したものなどを用いることができるが、駆動
制御がより容易であることから、回転モータの回転軸に
重錘を偏心して固着したものがより好適である。以下の
説明においては、回転モータの回転軸に重錘を偏心して
固着したものを例にとって説明する。ソレノイドの駆動
軸に重錘を固着したものを用いる場合には、加振器１２
に交番電圧を印加すればよい。当該加振器１２は、ステ
アリングホイール１１の所定の位置に、直接又は振動板
を介して取り付けられる。加振器１２をステアリングホ
イール１１の所定の位置に振動板を介して取り付ける
と、加振器１２で発生した振動（外力）を増幅すること
ができるので、ステアリングホイール１１に直接取り付
ける場合に比べて運転者により確実に力覚による警報を
認識させることができる。
【００３７】コントローラ１３は、図４に示すように、
入力部２１と、出力部２２と、記憶部２３と、演算部２
４と、判定部２５と、これらの各部を制御するＣＰＵ２
６が備えられており、前記入力部２１には前記障害物検
知センサ２及び車速検知センサ１４が接続され、前記出
力部２２には前記加振器１２が接続される。
入力部２１と、出力部２２と、記憶部２３と、演算部２
４と、判定部２５と、これらの各部を制御するＣＰＵ２
６が備えられており、前記入力部２１には前記障害物検
知センサ２及び車速検知センサ１４が接続され、前記出
力部２２には前記加振器１２が接続される。
【００３８】記憶部２３には、図４に示すように、加振
器１２の駆動データと、加振器１２への駆動電圧の供給
を開始する車体１と障害物Ａとの距離、即ち、しきい距
離Ｌと、図６に示す当該コントローラの動作プログラム
とが記憶されている。前記加振器１２として回転モータ
の回転軸に重錘を偏心して固着したものを用いた場合、
前記記憶部２３には、前記加振器１２の駆動データとし
て、図５（ａ）に示すように前記加振器１２に一定電圧
を供給する駆動データや、図５（ｂ）に示すように前記
加振器１２に一定電圧を繰り返し供給する駆動データが
記憶される。加振器１２に一定電圧を繰り返し供給する
と、加振器１２に一定電圧を供給する場合よりも運転者
により確実に力覚による警報を認識させることができる
ので好ましい。
器１２の駆動データと、加振器１２への駆動電圧の供給
を開始する車体１と障害物Ａとの距離、即ち、しきい距
離Ｌと、図６に示す当該コントローラの動作プログラム
とが記憶されている。前記加振器１２として回転モータ
の回転軸に重錘を偏心して固着したものを用いた場合、
前記記憶部２３には、前記加振器１２の駆動データとし
て、図５（ａ）に示すように前記加振器１２に一定電圧
を供給する駆動データや、図５（ｂ）に示すように前記
加振器１２に一定電圧を繰り返し供給する駆動データが
記憶される。加振器１２に一定電圧を繰り返し供給する
と、加振器１２に一定電圧を供給する場合よりも運転者
により確実に力覚による警報を認識させることができる
ので好ましい。
【００３９】前記演算部２４及び判定部２５は、前記入
力部２１及びＣＰＵ２６を介して前記障害物検知センサ
２より出力される障害物検知データａを取り込み、車体
１から障害物Ａまでの距離ｌの算出及び算出された距離
ｌが前記記憶部２３に記憶されたしきい距離Ｌに達した
か否かの判定を繰り返し行う。また、前記演算部２４及
び判定部２５は、前記入力部２１及びＣＰＵ２６を介し
て前記車速検知センサ１４より出力される車速データｂ
を取り込み、車速の算出を繰り返し行う。
力部２１及びＣＰＵ２６を介して前記障害物検知センサ
２より出力される障害物検知データａを取り込み、車体
１から障害物Ａまでの距離ｌの算出及び算出された距離
ｌが前記記憶部２３に記憶されたしきい距離Ｌに達した
か否かの判定を繰り返し行う。また、前記演算部２４及
び判定部２５は、前記入力部２１及びＣＰＵ２６を介し
て前記車速検知センサ１４より出力される車速データｂ
を取り込み、車速の算出を繰り返し行う。
【００４０】以下、前記のように構成された衝突防止装
置の動作を、図６にしたがって説明する。
置の動作を、図６にしたがって説明する。
【００４１】まず、エンジンが起動されると、前記ＣＰ
Ｕ２６は前記演算部２４及び判定部２５をリセットし、
前記演算部２４の演算数ｎを０にする（手順Ｓ１）。次
いで、前記ＣＰＵ２６は前記演算部２４にて前記車速検
知センサ１４より出力される車速データｂに基づいて車
速ｖを演算し、前記判定部２５にて自動車が走行中であ
るか否かの判定を行う（手順Ｓ２）。手順Ｓ２において
自動車が走行中であると判定された場合には、手順Ｓ３
に移行し、前記障害物検知センサ２より出力される障害
物検知データａに基づいて前記演算部２４にて前記車体
１から前記障害物Ａまでの距離ｌを算出すると共に、前
回算出された距離ｌ′と今回算出された距離ｌとの差を
算出し、前記判定部２５にて前記車体１から前記障害物
Ａまでの距離ｌが前回と今回とで同じであるか否かの判
定を行う（手順Ｓ３）。手順Ｓ３において前記車体１か
ら前記障害物Ａまでの距離ｌに変化がないと判定された
場合には、手順４に移行して前記演算部２４の演算数ｎ
に１を加え、さらに手順５に移行して前記判定部２５に
て前記演算部２４の演算数ｎが１０回に達したか否かを
判定し、１０回に達していない場合には手順Ｓ２以降の
動作を繰り返す。手順Ｓ２において自動車が停止中であ
ると判定された場合及び手順Ｓ５において前記演算部２
４の演算数ｎが１０回に達したと判定された場合には、
衝突の危険性がないので、手順Ｓ６に移行して衝突防止
装置を待機状態（非動作状態）にした後、手順Ｓ２に戻
る。
Ｕ２６は前記演算部２４及び判定部２５をリセットし、
前記演算部２４の演算数ｎを０にする（手順Ｓ１）。次
いで、前記ＣＰＵ２６は前記演算部２４にて前記車速検
知センサ１４より出力される車速データｂに基づいて車
速ｖを演算し、前記判定部２５にて自動車が走行中であ
るか否かの判定を行う（手順Ｓ２）。手順Ｓ２において
自動車が走行中であると判定された場合には、手順Ｓ３
に移行し、前記障害物検知センサ２より出力される障害
物検知データａに基づいて前記演算部２４にて前記車体
１から前記障害物Ａまでの距離ｌを算出すると共に、前
回算出された距離ｌ′と今回算出された距離ｌとの差を
算出し、前記判定部２５にて前記車体１から前記障害物
Ａまでの距離ｌが前回と今回とで同じであるか否かの判
定を行う（手順Ｓ３）。手順Ｓ３において前記車体１か
ら前記障害物Ａまでの距離ｌに変化がないと判定された
場合には、手順４に移行して前記演算部２４の演算数ｎ
に１を加え、さらに手順５に移行して前記判定部２５に
て前記演算部２４の演算数ｎが１０回に達したか否かを
判定し、１０回に達していない場合には手順Ｓ２以降の
動作を繰り返す。手順Ｓ２において自動車が停止中であ
ると判定された場合及び手順Ｓ５において前記演算部２
４の演算数ｎが１０回に達したと判定された場合には、
衝突の危険性がないので、手順Ｓ６に移行して衝突防止
装置を待機状態（非動作状態）にした後、手順Ｓ２に戻
る。
【００４２】手順Ｓ２において自動車が走行中であると
判定され、かつ、手順Ｓ３において前記車体１から前記
障害物Ａまでの距離ｌが前回と今回とで変化したと判定
された場合には、手順Ｓ７に移行して前記演算部２４に
て今回算出された距離ｌと前記記憶部２３に記憶された
しきい距離Ｌとの差を算出し、前記判定部２５にて今回
算出された距離ｌがしきい距離Ｌに達したか否かの判定
を行う。そして、手順Ｓ７において、算出された距離ｌ
がしきい距離Ｌに達したと判定された場合には、手順Ｓ
８に移行し、記憶部２３に記憶された駆動電圧データに
基づいて前記加振器１２に所要の駆動信号ｃを出力し、
加振器１２を振動させて運転者に障害物Ａと衝突の危険
性があることを警報する。
判定され、かつ、手順Ｓ３において前記車体１から前記
障害物Ａまでの距離ｌが前回と今回とで変化したと判定
された場合には、手順Ｓ７に移行して前記演算部２４に
て今回算出された距離ｌと前記記憶部２３に記憶された
しきい距離Ｌとの差を算出し、前記判定部２５にて今回
算出された距離ｌがしきい距離Ｌに達したか否かの判定
を行う。そして、手順Ｓ７において、算出された距離ｌ
がしきい距離Ｌに達したと判定された場合には、手順Ｓ
８に移行し、記憶部２３に記憶された駆動電圧データに
基づいて前記加振器１２に所要の駆動信号ｃを出力し、
加振器１２を振動させて運転者に障害物Ａと衝突の危険
性があることを警報する。
【００４３】本実施形態例に係る衝突防止装置は、自動
車に障害物検知センサ２と加振器１２とコントローラ１
３とを備え、障害物検知センサ２によって障害物Ａが検
知され、かつコントローラ１３によって車体１から障害
物Ａまでの距離が予め設定されたしきい距離Ｌに達した
と判定されたとき、加振器１２を駆動して室内装備品で
あるステアリングホイール１１に外力を付与するように
したので、運転者に車内の騒音の程度に拘わらず確実に
障害物Ａが接近したことを認識させることができ、車体
１と障害物Ａとの衝突を確実に防止することができる。
車に障害物検知センサ２と加振器１２とコントローラ１
３とを備え、障害物検知センサ２によって障害物Ａが検
知され、かつコントローラ１３によって車体１から障害
物Ａまでの距離が予め設定されたしきい距離Ｌに達した
と判定されたとき、加振器１２を駆動して室内装備品で
あるステアリングホイール１１に外力を付与するように
したので、運転者に車内の騒音の程度に拘わらず確実に
障害物Ａが接近したことを認識させることができ、車体
１と障害物Ａとの衝突を確実に防止することができる。
【００４４】以下に、本発明に係る衝突防止装置の他の
実施形態例を列挙する。
実施形態例を列挙する。
【００４５】（１）前記第１実施形態例においては、算
出された距離ｌがしきい距離Ｌに達したと判定された場
合に、加振器１２に一定電圧を供給したが、本発明の要
旨はこれに限定されるものではなく、図７に示すよう
に、車体１と障害物Ａとの距離ｌが小さくなるほど加振
器１２に供給される電圧を大きくし、ステアリングホイ
ール１１に加えられる振動を大きくすることもできる。
このようにすると、運転者に衝突の危険性の程度を認識
させることができるので、障害物Ａとの衝突をより確実
に防止することができる。
出された距離ｌがしきい距離Ｌに達したと判定された場
合に、加振器１２に一定電圧を供給したが、本発明の要
旨はこれに限定されるものではなく、図７に示すよう
に、車体１と障害物Ａとの距離ｌが小さくなるほど加振
器１２に供給される電圧を大きくし、ステアリングホイ
ール１１に加えられる振動を大きくすることもできる。
このようにすると、運転者に衝突の危険性の程度を認識
させることができるので、障害物Ａとの衝突をより確実
に防止することができる。
【００４６】（２）前記第１実施形態例においては、車
速に関係なく加振器１２に一定電圧を供給したが、本発
明の要旨はこれに限定されるものではなく、図８に示す
ように、車速が大きいほど加振器１２に供給される電圧
を大きくし、ステアリングホイール１１に加えられる振
動を大きくすることもできる。この場合にも、運転者に
衝突の危険性の程度を認識させることができるので、障
害物Ａとの衝突をより確実に防止することができる。
速に関係なく加振器１２に一定電圧を供給したが、本発
明の要旨はこれに限定されるものではなく、図８に示す
ように、車速が大きいほど加振器１２に供給される電圧
を大きくし、ステアリングホイール１１に加えられる振
動を大きくすることもできる。この場合にも、運転者に
衝突の危険性の程度を認識させることができるので、障
害物Ａとの衝突をより確実に防止することができる。
【００４７】（３）前記第１実施形態例においては、ス
テアリングホイール１１に警報用の外力（振動）を付与
したが、本発明の要旨はこれに限定されるものではな
く、ステアリングシャフト１２や座席シートなど、運転
中に運転者の体が直接または間接に触れる任意の室内装
備品に警報用の外力を付与することによっても前記と同
様の効果を発揮することができる。
テアリングホイール１１に警報用の外力（振動）を付与
したが、本発明の要旨はこれに限定されるものではな
く、ステアリングシャフト１２や座席シートなど、運転
中に運転者の体が直接または間接に触れる任意の室内装
備品に警報用の外力を付与することによっても前記と同
様の効果を発揮することができる。
【００４８】（４）前記第１実施形態例においては、ア
クチュエータとして加振器１２を用い、ステアリングホ
イール１１に警報用の外力として一定モードの振動を付
与したが、本発明の要旨はこれに限定されるものではな
く、回転モータなどの他のアクチュエータを用い、当該
アクチュエータの駆動をコントローラ１３で制御するこ
とにより、他の様々な警報用の力覚をステアリングホイ
ール１１などに付与することもできる。このようにする
と、状況に応じて様々な力覚を運転者に付与することが
できるので、運転者による状況の認識をより容易にする
ことができ、障害物Ａとの衝突をより確実に防止するこ
とができる。
クチュエータとして加振器１２を用い、ステアリングホ
イール１１に警報用の外力として一定モードの振動を付
与したが、本発明の要旨はこれに限定されるものではな
く、回転モータなどの他のアクチュエータを用い、当該
アクチュエータの駆動をコントローラ１３で制御するこ
とにより、他の様々な警報用の力覚をステアリングホイ
ール１１などに付与することもできる。このようにする
と、状況に応じて様々な力覚を運転者に付与することが
できるので、運転者による状況の認識をより容易にする
ことができ、障害物Ａとの衝突をより確実に防止するこ
とができる。
【００４９】（５）前記第１実施形態例においては、加
振器１２によって付与される力覚のみをもって運転者に
警報を発する構成にしたが、本発明の要旨はこれに限定
されるものではなく、図９に示すように、出力部２２に
スピーカー３０を接続すると共に、コントローラ１３に
備えられた記憶部２３にスピーカー３０の駆動データ記
憶し、加振器１２によって付与される力覚とスピーカー
３０より発生される音声の双方で運転者に警報を発する
構成にすることもできる。このようにすると、運転者に
衝突の危険性をより確実に認識させることができるの
で、車体１と障害物Ａとの衝突をより確実に防止するこ
とができる。
振器１２によって付与される力覚のみをもって運転者に
警報を発する構成にしたが、本発明の要旨はこれに限定
されるものではなく、図９に示すように、出力部２２に
スピーカー３０を接続すると共に、コントローラ１３に
備えられた記憶部２３にスピーカー３０の駆動データ記
憶し、加振器１２によって付与される力覚とスピーカー
３０より発生される音声の双方で運転者に警報を発する
構成にすることもできる。このようにすると、運転者に
衝突の危険性をより確実に認識させることができるの
で、車体１と障害物Ａとの衝突をより確実に防止するこ
とができる。
【００５０】（６）前記第１実施形態例においては、車
体１と障害物Ａとの距離のみをもってアクチュエータ
（加振器１２）の駆動を制御したが、本発明の要旨はこ
れに限定されるものではなく、車体１と障害物Ａとの距
離及び車体１に対する障害物Ａの位置の双方でアクチュ
エータの駆動を制御することもできる。この場合、アク
チュエータを１つのみ備え、当該アクチュエータの駆動
モードを車体１に対する障害物Ａの位置に応じて変化さ
せるという手段をとることもできるし、複数個のアクチ
ュエータを備え、車体１に対する障害物Ａの位置に応じ
て駆動するアクチュエータを切り替えるという手段をと
ることもできる。このようにすると、運転者に車体１に
対する障害物Ａの位置を認識させることができるので、
車体１と障害物Ａとの衝突をより確実に防止することが
できる。
体１と障害物Ａとの距離のみをもってアクチュエータ
（加振器１２）の駆動を制御したが、本発明の要旨はこ
れに限定されるものではなく、車体１と障害物Ａとの距
離及び車体１に対する障害物Ａの位置の双方でアクチュ
エータの駆動を制御することもできる。この場合、アク
チュエータを１つのみ備え、当該アクチュエータの駆動
モードを車体１に対する障害物Ａの位置に応じて変化さ
せるという手段をとることもできるし、複数個のアクチ
ュエータを備え、車体１に対する障害物Ａの位置に応じ
て駆動するアクチュエータを切り替えるという手段をと
ることもできる。このようにすると、運転者に車体１に
対する障害物Ａの位置を認識させることができるので、
車体１と障害物Ａとの衝突をより確実に防止することが
できる。
【００５１】（７）前記第１実施形態例においては、ア
クチュエータ（加振器１２）より室内装備品（ステアリ
ングホイール１１）に警報用の外力を付与したが、本発
明の要旨はこれに限定されるものではなく、ステアリン
グシャフト１５の回転を制御して障害物Ａとの衝突を直
接的に防止する外力をアクチュエータより付与する構成
とすることもできる。図１０は本実施形態例に係る衝突
防止装置の構成図であって、ステアリングシャフト１５
の近傍にアクチュエータとして回転モータ３１を備える
と共に、当該回転モータ３１の回転軸とステアリングシ
ャフト１５とを所要の動力伝達部材３２を介して連結
し、前記回転モータ３１の回転軸には操舵角検知センサ
としてロータリエンコーダ３３を備えてなる。当該ロー
タリエンコーダ３３は、コントローラ１３の入力部２１
に接続される。一方、コントローラ１３の記憶部２３に
は、図１１に示すように、ロータリエンコーダ３３より
出力される操舵角信号ｄに応じた回転モータ３１の駆動
データが記憶されている。本例の衝突防止装置において
は、判定部２５によって車体１と障害物Ａとの距離ｌが
しきい距離Ｌに達し、かつ車体１の側方に障害物Ａが存
在すると判定された場合、図１１の駆動データにしたが
って回転モータ３１に供給される電圧を制御し、障害物
Ａと衝突する方向へのステアリングシャフト１５の回転
に抵抗感を付与する。このようにすると、単に衝突の危
険を運転者に認識させるための警報用の力覚を運転者に
与えるだけでなく、危険なステアリング操作を自動的に
回避することができるので、車体１と障害物Ａとの衝突
をより確実に防止することができる。なお、前記動力伝
達部材３１としては、公知に属する任意の動力伝達部材
を用いることもできるが、安価にして動力を確実に伝達
できることから、溝付きベルトを用いることが特に好ま
しい。
クチュエータ（加振器１２）より室内装備品（ステアリ
ングホイール１１）に警報用の外力を付与したが、本発
明の要旨はこれに限定されるものではなく、ステアリン
グシャフト１５の回転を制御して障害物Ａとの衝突を直
接的に防止する外力をアクチュエータより付与する構成
とすることもできる。図１０は本実施形態例に係る衝突
防止装置の構成図であって、ステアリングシャフト１５
の近傍にアクチュエータとして回転モータ３１を備える
と共に、当該回転モータ３１の回転軸とステアリングシ
ャフト１５とを所要の動力伝達部材３２を介して連結
し、前記回転モータ３１の回転軸には操舵角検知センサ
としてロータリエンコーダ３３を備えてなる。当該ロー
タリエンコーダ３３は、コントローラ１３の入力部２１
に接続される。一方、コントローラ１３の記憶部２３に
は、図１１に示すように、ロータリエンコーダ３３より
出力される操舵角信号ｄに応じた回転モータ３１の駆動
データが記憶されている。本例の衝突防止装置において
は、判定部２５によって車体１と障害物Ａとの距離ｌが
しきい距離Ｌに達し、かつ車体１の側方に障害物Ａが存
在すると判定された場合、図１１の駆動データにしたが
って回転モータ３１に供給される電圧を制御し、障害物
Ａと衝突する方向へのステアリングシャフト１５の回転
に抵抗感を付与する。このようにすると、単に衝突の危
険を運転者に認識させるための警報用の力覚を運転者に
与えるだけでなく、危険なステアリング操作を自動的に
回避することができるので、車体１と障害物Ａとの衝突
をより確実に防止することができる。なお、前記動力伝
達部材３１としては、公知に属する任意の動力伝達部材
を用いることもできるが、安価にして動力を確実に伝達
できることから、溝付きベルトを用いることが特に好ま
しい。
【００５２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によると、
自動車に障害物検知センサとアクチュエータと制御手段
とを備え、障害物検知センサによって障害物が検知さ
れ、かつ制御手段によって車体から障害物までの距離が
予め設定されたしきい距離に達したと判定されたとき、
アクチュエータの駆動を制御手段にて制御して室内装備
品のいずれかに外力を付与するので、運転者に力覚によ
って障害物が接近したことを認識させることができ、車
内の騒音の程度に拘わらず運転者に障害物が接近したこ
とを確実に認識させることができて、障害物との衝突を
より確実に防止することができる。
自動車に障害物検知センサとアクチュエータと制御手段
とを備え、障害物検知センサによって障害物が検知さ
れ、かつ制御手段によって車体から障害物までの距離が
予め設定されたしきい距離に達したと判定されたとき、
アクチュエータの駆動を制御手段にて制御して室内装備
品のいずれかに外力を付与するので、運転者に力覚によ
って障害物が接近したことを認識させることができ、車
内の騒音の程度に拘わらず運転者に障害物が接近したこ
とを確実に認識させることができて、障害物との衝突を
より確実に防止することができる。
【図１】本発明に係る自動車の衝突防止装置に備えられ
る障害物検知センサの配置と障害物検知範囲の第１例を
示す図である。
る障害物検知センサの配置と障害物検知範囲の第１例を
示す図である。
【図２】本発明に係る自動車の衝突防止装置に備えられ
る障害物検知センサの配置と障害物検知範囲の第２例を
示す図である。
る障害物検知センサの配置と障害物検知範囲の第２例を
示す図である。
【図３】本発明に係る自動車の衝突防止装置に備えられ
る障害物検知センサの配置と障害物検知範囲の第３例を
示す図である。
る障害物検知センサの配置と障害物検知範囲の第３例を
示す図である。
【図４】第１実施形態例に係る衝突防止装置の構成図で
ある。
ある。
【図５】第１実施形態例に係る衝突防止装置に備えられ
た制御手段の記憶部に記憶されたアクチュエータ駆動デ
ータを示すグラフ図である。
た制御手段の記憶部に記憶されたアクチュエータ駆動デ
ータを示すグラフ図である。
【図６】第１実施形態例に係る衝突防止装置に備えられ
た制御手段の動作手順を示すフローチャートである。
た制御手段の動作手順を示すフローチャートである。
【図７】アクチュエータ駆動データの他の例を示すグラ
フ図である。
フ図である。
【図８】アクチュエータ駆動データのさらに他の例を示
すグラフ図である。
すグラフ図である。
【図９】他の実施形態例に係る衝突防止装置の構成図で
ある。
ある。
【図１０】さらに他の実施形態例に係る衝突防止装置の
構成図である。
構成図である。
【図１１】他の実施形態例に係る衝突防止装置に備えら
れた制御手段の動作手順を示すフローチャートである。
れた制御手段の動作手順を示すフローチャートである。
１ 車体
２ 障害物検知センサ
１１ ステアリングホイール（室内装備品）
１２ 加振器（アクチュエータ）
１３ コントローラ（制御手段）
１４ 車速検知センサ
３０ スピーカー
３１ 回転モータ（アクチュエータ）
３２ 動力伝達部材
３３ ロータリエンコーダ（操舵角検知センサ）
Ａ 障害物
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｚ
Claims (11)
- 【請求項１】 車体に設けられた１乃至複数個の障害物
検知センサと、運転中に運転者の体が触れる室内装備品
のいずれかに外力を付与する１乃至複数個のアクチュエ
ータと、当該アクチュエータの駆動を制御する制御手段
とを備え、前記制御手段は、前記障害物検知センサによ
って障害物が検知されたとき、前記車体から前記障害物
までの距離を繰り返し算出し、算出された前記車体から
前記障害物までの距離が前記制御手段に予め設定された
しきい距離に達したとき、前記アクチュエータを駆動し
て前記室内装備品のいずれかに外力を付与することを特
徴とする自動車の衝突防止装置。 - 【請求項２】 前記制御手段は、算出された前記車体か
ら前記障害物までの距離に応じて、前記アクチュエータ
により前記室内装備品のいずれかに付与される外力を変
更することを特徴とする請求項１に記載の自動車の衝突
防止装置。 - 【請求項３】 前記制御手段は、前記車体に対する前記
障害物の位置を算出し、算出された前記車体に対する前
記障害物の位置に応じて、前記アクチュエータにより前
記室内装備品のいずれかに付与される外力を変更するこ
とを特徴とする請求項１に記載の自動車の衝突防止装
置。 - 【請求項４】 自動車の車速を検知する車速検知センサ
を備え、前記制御手段は、当該車速検知センサより出力
される速度信号に基づいて、前記アクチュエータにより
前記室内装備品のいずれかに付与される外力を変更する
ことを特徴とする請求項１に記載の自動車の衝突防止装
置。 - 【請求項５】 ステアリングホイールの操舵角度を検知
する操舵角検知センサを備え、前記制御手段は、当該操
舵角検知センサより出力される操舵角信号に基づいて、
前記アクチュエータにより前記室内装備品のいずれかに
付与される外力を変更することを特徴とする請求項１に
記載の自動車の衝突防止装置。 - 【請求項６】 ステアリングホイールの操舵角度を検知
する操舵角検知センサ及び自動車の走行方向を検知する
走行方向検知センサを備え、前記制御手段は、これら操
舵角検知センサより出力される操舵角信号及び走行方向
検知センサより出力される走行方向信号に基づいて、前
記アクチュエータにより前記室内装備品のいずれかに付
与される外力を変更することを特徴とする請求項１に記
載の自動車の衝突防止装置。 - 【請求項７】 前記アクチュエータにより外力が付与さ
れる前記室内装備品が、ステアリングシャフト、ステア
リングホイール及び座席シートのうちの少なくともいず
れか１つであることを特徴とする請求項１乃至請求項６
に記載の自動車の衝突防止装置。 - 【請求項８】 前記制御手段は、前記アクチュエータを
駆動して前記ステアリングシャフトに外力を付与し、前
記障害物が存在する方向へのステアリング操作に抵抗感
を与えることを特徴とする請求項７に記載の自動車の衝
突防止装置。 - 【請求項９】 前記制御手段は、前記アクチュエータを
駆動し、前記ステアリングシャフト、ステアリングホイ
ール及び座席シートのうちの少なくともいずれか１つに
警報用の振動を付与することを特徴とする請求項７に記
載の自動車の衝突防止装置。 - 【請求項１０】 前記障害物検知センサをドアミラーに
備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項９に記載の
自動車の衝突防止装置。 - 【請求項１１】 前記車体にスピーカーを備え、前記制
御手段は、前記障害物検知センサによって障害物が検知
されたとき、前記車体から前記障害物までの距離を繰り
返し算出し、算出された前記車体から前記障害物までの
距離が前記制御手段に予め設定されたしきい距離に達し
たとき、前記アクチュエータを駆動して前記室内装備品
のいずれかに外力を付与すると共に、前記スピーカーを
駆動して当該スピーカーより警報用の音声を発生させる
ことを特徴とする請求項１乃至請求項１０に記載の自動
車の衝突防止装置。
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|---|---|---|---|
| JP2002116665A JP2003312407A (ja) | 2002-04-18 | 2002-04-18 | 自動車の衝突防止装置 |
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