BR112017003798B1

BR112017003798B1 - Dispositivo de controle de deslocamento e método de controle de deslocamento

Info

Publication number: BR112017003798B1
Application number: BR112017003798-0A
Authority: BR
Inventors: Masahide Nakamura; Tsuneyuki Watanabe; Teruhisa Takano; Takahiro Yano; Yukinori Nishida
Original assignee: Nissan Motor Co., Ltd
Priority date: 2014-08-29
Filing date: 2014-08-29
Publication date: 2021-12-14
Also published as: EP3187389A1; RU2659371C1; MX358045B; WO2016031036A1; US9963144B2; EP3187389B1; US20170274898A1; BR112017003798A2; EP3187389A4; CN106604853A; JP6222368B2; JPWO2016031036A1; CN106604853B; MX2017001523A

Abstract

um dispositivo de controle de deslocamento (100) é fornecido que executa uma primeira função de aquisição de informação para adquirir informação de veículo em questão incluindo a posição de um veículo em questão, uma segunda função de aquisição de informação para adquirir informação de marcador de faixa de rolamento incluindo posições de marcadores de faixa de rolamento, uma função de configuração para configurar áreas de controle com referência para os marcadores de faixa de rolamento, cada uma das áreas de controle tendo uma largura predeterminada, e uma função de controle para controlar uma posição de deslocamento do veículo em questão (v1) de maneira que o veículo em questão (v1) se desloque entre um par de áreas de controle configuradas à direita e esquerdo do veículo em questão (v1). os marcadores de faixa de rolamento incluem um marcador de faixa de rolamento de ponto de mudança que se estende por uma distância predeterminada e inclui um ponto de mudança de curso no qual o veículo em questão (v1) inicia mudança de curso. o ponto de mudança de curso está localizado à frente o veículo em questão (v1) na direção de deslocamento. quando o par de áreas de controle configuradas com referência para o marcador de faixa de rolamento de ponto de mudança compreende uma do par em um lado de mudança de curso do veículo em questão (v1) e a outro do par, a razão (wr/wt) de uma largura wr da outra para uma largura wt da uma é estabelecida maior que a razão (wr/wt) das larguras de áreas de controle configuradas com referência para um marcador de faixa de rolamento a não ser o marcador de faixa de rolamento de ponto de mudança. o marcador de faixa de rolamento a não ser o marcador de faixa de rolamento de ponto de mudança existe dentro de uma região a partir do ponto de mudança de curso (tp) para um ponto à frente do veículo em questão (v1).

Description

CAMPO TÉCNICO

[001] A presente invenção diz respeito a um dispositivo de controle de deslocamento e método de controle de deslocamento que controlam deslocamento de um veículo.

TÉCNICA ANTERIOR

[002] Com referência para este tipo de dispositivo, uma técnica convencional é conhecida que inclui obter um primeiro limiar de controle com base em um primeiro grau de risco no lado esquerdo de um veículo e um segundo limiar de controle com base em um segundo grau de risco no lado direito do veículo (Documento de Patente 1: JP5070171B). Cada um de o primeiro limiar de controle e o segundo limiar de controle representam uma distância a partir de uma extremidade de estrada. O primeiro limiar de controle é mudado na direção de um primeiro objeto no lado esquerdo do veículo à medida que o segundo grau de risco aumenta enquanto que o segundo limiar de controle é mudado na direção de um segundo objeto no lado direito do veículo à medida que o primeiro grau de risco aumenta.DOCUMENTO DE TÉCNICA ANTERIORDocumento de PatenteDocumento de Patente 1: JP5070171B

SUMÁRIO DA INVENÇÃOProblemas a Ser Resolvidos Pela Invenção

[003] Na técnica convencional indicada acima, entretanto, quando não existe objeto à direita e à esquerda de um veículo em questão, o veículo em questão é controlado para deslocar constantemente no centro de uma faixa de deslocamento. Portanto, quando o veículo em questão muda seu curso em um desvio, tal como um cruzamento, o veículo em questão tem que deslocar no centro de uma faixa de deslocamento até exatamente antes de mudar o curso e repentinamente muda o curso no desvio. Uma mudança de curso repentina como esta diverge da expectativa dos passageiros de seguir o movimento de mudança de curso e dá uma impressão desconfortável para os passageiros, o que pode ser problemático.

[004] Um problema a ser resolvido pela presente invenção é fornecer um dispositivo de controle de deslocamento e um método de controle de deslocamento que sejam capazes de desviar da posição de deslocamento de um veículo em questão na faixa de deslocamento na direção do lado de mudança de curso do veículo em questão quando o veículo em questão muda seu curso em um desvio de uma estrada.

Dispositivos Para Resolver os Problemas

[005] A presente invenção resolve o problema citado anteriormente tal como se segue. A posição de deslocamento de um veículo em questão é controlada de acordo com áreas de controle. As áreas de controle são estabelecidas com referência para um marcador de faixa de rolamento cruzando uma linha de direção de largura que inclui um ponto de mudança de curso e se estende por uma distância/comprimento predeterminado. O veículo em questão inicia mudança de curso no ponto de mudança de curso, o qual fica localizado à frente do veículo em questão na direção de deslocamento. As áreas de controle compreendem uma no lado de mudança de curso e a outra. Com referência às larguras das áreas de controle, a razão (WR/WT) de uma largura WR da outra para uma largura WT da uma é estabelecida maior que aquela até então.

Efeito da Invenção

[006] De acordo com a presente invenção, quando a posição de deslocamento do veículo em questão é controlada de acordo com as áreas de controle que são estabelecidas com referência para o marcador de faixa de rolamento, as larguras das áreas de controle são estabelecidas para ter a relação indicada acima. De novo, o marcador de faixa de rolamento cruzando uma linha de direção de largura inclui um ponto de mudança de curso e se estende por uma distância predeterminada e o veículo em questão inicia mudança de curso no ponto de mudança de curso, o qual fica localizado à frente do veículo em questão na direção de deslocamento. Portanto, quando o veículo em questão é operado para mudar seu curso no ponto de mudança de curso, a posição de deslocamento do veículo em questão desvia na direção do lado de mudança de curso. Esta operação casa com a impressão de acionamento de passageiros do veículo em questão e pode mitigar a impressão desconfortável dada para os passageiros.

DESCRIÇÃO RESUMIDA DOS DESENHOS

[007] A figura 1 é um diagrama de blocos de um sistema de controle de deslocamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção.

[008] A figura 2A é uma vista plana ilustrando um exemplo de áreas de controle que são estabelecidas com referência para marcadores de faixa de rolamento ao redor do veículo em questão.

[009] A figura 2B é uma vista plana para descrever um exemplo de um processo para operar o veículo em questão para evitar um objeto de evitação.

[010] A figura 2C é uma vista plana para descrever um outro exemplo de um processo para operar o veículo em questão para evitar um objeto de evitação.

[011] A figura 3 é uma vista plana ilustrando um exemplo de áreas decontrole que são estabelecidas com referência para marcadores de faixa derolamento em um cruzamento em forma de Y (ponto de mudança de curso).

[012] A figura 4 é uma vista plana ilustrando um exemplo de áreas decontrole que são estabelecidas com referência para marcadores de faixa derolamento em um cruzamento (ponto de mudança de curso).

[013] A figura 5 é uma vista plana ilustrando um exemplo de áreas de controle que são estabelecidas com referência para marcadores de faixa de rolamento em uma saída de rodovia (ponto de mudança de curso).

[014] A figura 6 é uma vista plana para descrever um processo para o veículo em questão se deslocar através de um cruzamento em forma de Y enquanto que evitando um outro veículo que passa pelo veículo em questão.

[015] A figura 7 é uma vista plana para descrever um processo para o veículo em questão se deslocar através de um cruzamento em forma de Y enquanto que evitando um veículo se aproximando.

[016] A figura 8 é uma vista plana para descrever um processo para o veículo em questão se deslocar através de um cruzamento após evitar um veículo estacionado.

[017] A figura 9 é um fluxograma ilustrando um procedimento de controle para controlar deslocamento do veículo em questão.

[018] A figura 10 é um fluxograma ilustrando uma sub-rotina da etapa S105 da figura 9.

MODO(S) PARA EXECUTAR A INVENÇÃO

[019] Em seguida, uma ou mais modalidades da presente invenção serão descritas com referência para os desenhos. Nas modalidades, a presente invenção será descrita ao apresentar exemplos nos quais o dispositivo de controle de deslocamento para um veículo de acordo com a presente invenção é aplicado para um sistema de controle de deslocamento instalado em um veículo. Modalidades do dispositivo de controle de deslocamento de acordo com a presente invenção não estão limitadas e também podem ser aplicadas para um dispositivo terminal portátil que pode trocar informação com o lado de um veículo. Cada um de o dispositivo de controle de deslocamento, sistema de controle de deslocamento e dispositivo terminal portátil é um computador que executa um processo de cálculo.

[020] A figura 1 é um diagrama ilustrando uma configuração de blocos de um sistema de controle de deslocamento 1 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção. O sistema de controle de deslocamento 1 é instalado em um veículo e compreende um dispositivo de controle de deslocamento 100 e um aparelho integrado 200.

[021] O dispositivo de controle de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção tem uma função de prevenção de saída de faixa de rolamento (função de suporte para permanecer na faixa de rolamento) para reconhecer uma faixa de rolamento na qual o veículo em questão está se deslocando e controlar o comportamento de movimento do veículo em questão a fim de manter uma certa relação entre a posição de um marcador de faixa de rolamento da faixa de rolamento e a posição do veículo em questão. O dispositivo de controle de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção controla o comportamento de movimento do veículo em questão de tal maneira que o veículo em questão se desloca ao longo do centro de uma faixa de rolamento. O dispositivo de controle de deslocamento 100 pode controlar o comportamento de movimento do veículo em questão de tal maneira que a distância a partir do marcador de faixa de rolamento de uma faixa de rolamento para o veículo em questão ao longo da direção de largura de estrada fica incluída em uma faixa predeterminada.

[022] O dispositivo de controle de deslocamento 100 e o aparelho integrado 200 têm os dispositivos de comunicação 20 e 40, respectivamente, e trocam informação um com o outro via comunicação com fio ou sem fio.

[023] O aparelho integrado 200 será descrito primeiro.

[024] O aparelho integrado 200 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção compreende um dispositivo de detecção 50, um sensor 60, um controlador de veículo 70, um dispositivo de acionamento 80, um dispositivo de direção 90, um dispositivo de saída 110 e um dispositivo de navegação 120. Estes dispositivos que constituem o aparelho integrado 200 são conectados uns aos outros por meio de uma CAN (Rede de Controle de Área) ou por outra LAN em veículo para trocar informação mutuamente.

[025] Cada um destes dispositivos que constituem o aparelho integrado 200 será descrito a seguir.

[026] O dispositivo de detecção 50 detecta a existência de um ou mais marcadores de faixa de rolamento e suas posições existentes e também detecta a existência de um ou mais objetos de evitação que o veículo em questão deve evitar e suas posições existentes. O dispositivo de detecção 50 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção inclui, mas não está limitado a isto, uma câmera 51. A câmera 51 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é, por exemplo, uma câmera que compreende um elemento de imageamento tal como CCD. A câmera 51 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, a qual é instalada no veículo em questão, captura imagens ao redor do veículo em questão e obtém dados de imagens que incluem marcadores de faixa de rolamento e objetos de evitação existentes ao redor do veículo em questão. Exemplos específicos e outros mais dos “marcadores de faixa de rolamento” e de “objetos de evitação” descritos em uma ou mais modalidades da presente invenção serão descritos mais tarde.

[027] O dispositivo de detecção 50 extrai as posições de marcadores de faixa de rolamento ao redor do veículo em questão e as posições de objetos de evitação que existem ao redor do veículo em questão, tal como por meio de análise de dados em imagens capturadas pela câmera 51. As posições de objetos de evitação incluem posições em relação aos marcadores de faixa de rolamento que definem uma faixa de rolamento.

[028] Além do mais, o dispositivo de detecção 50 calcula a distância do veículo em questão para um objeto de evitação com base na posição do objeto de evitação em relação ao veículo em questão. Adicionalmente, o dispositivo de detecção 50 também pode calcular uma velocidade relativa e aceleração relativa entre o veículo em questão e o objeto de evitação a partir de uma variação ao longo do tempo da posição do objeto de evitação. Tal como para um processo para calcular a relação posicional entre o veículo em questão e um outro veículo com base nos dados de imagens e um processo para calcular a informação de velocidade com base na quantidade de variação ao longo do tempo da relação posicional, esquemas conhecidos na época de depósito do presente pedido podem ser usados de modo apropriado.

[029] Além do mais ou alternativamente, o dispositivo de detecção 50 pode analisar os dados de imagens e identificar a classificação do objeto de evitação com base no resultado de análise. O dispositivo de detecção 50 pode usar uma técnica de casamento de padrões ou coisa parecida para identificar se o objeto de evitação incluído nos dados de imagens é um veículo, pedestre ou sinal de trânsito.

[030] O dispositivo de detecção 50 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção pode usar um dispositivo de radar 52 como substituto para a câmera 51 descrita anteriormente ou juntamente com a câmera 51 para detectar a posição e outros mais do objeto de evitação. Exemplos do dispositivo de radar 52 podem ser aqueles, tais como radar de ondas milimétricas, radar a laser e radar ultrassônico, que são conhecidos na época de depósito do presente pedido.

[031] Em uma ou mais modalidades da presente invenção, informação incluindo as posições de marcadores de faixa de rolamento detectados pelo dispositivo de detecção 50 e informação incluindo as posições de objetos de evitação são enviadas para o lado do dispositivo de controle de deslocamento 100. A informação transmitida pelo dispositivo de detecção 50 para o dispositivo de controle de deslocamento 100 inclui, além da informação a respeito das posições de marcadores de faixa de rolamento e de objetos de evitação, informação de velocidade e informação de aceleração dos objetos de evitação, informação a respeito da classificação dos objetos de evitação, e informação a respeito do tipo de veículo e outras mais quando os objetos de evitação são veículos.

[032] O “marcador de faixa de rolamento” em uma ou mais modalidades da presente invenção não está limitado, desde que ele tenha uma função para definir uma faixa de rolamento. O marcador de faixa de rolamento pode ser uma linha desenhada em uma superfície de estrada, uma planta do que existe entre faixas de rolamento, ou uma estrutura de estrada que existe no lado de um acostamento de uma faixa de rolamento, tal como uma grade de proteção, meio-fio, calçada e estrada exclusiva para duas rodas. O marcador de faixa de rolamento também pode ser uma estrutura fixada que existe no lado de um acostamento de uma faixa de rolamento, tais como um painel de publicidade, sinal de trânsito, loja e árvore à beira da estrada.

[033] O “objeto de evitação” em uma ou mais modalidades da presente invenção se refere a um objeto que o veículo em questão deve evitar ao se deslocar (de maneira que o veículo em questão não fique excessivamente próximo ao objeto). Objetos de evitação em uma ou mais modalidades da presente invenção incluem um objeto estacionário e um objeto em movimento. Exemplos do objeto estacionário incluem outros veículos que estejam estacionados ou parados; equipamento de estrada, tais como sinais de estrada e postes de energia ou de telefone; objetos temporários em uma estrada, tais como objetos que caem e neve removida, e pedestres parados; os quais podem ser obstáculos para um veículo se deslocando. Exemplos do objeto em movimento incluem outros veículos se deslocando e pedestres caminhando. Exemplos de tais outros veículos incluem veículos de duas rodas, tais como bicicletas e bicicletas motorizadas; veículos de grande porte, tais como ônibus e caminhões; veículos de uso especial, tais como reboques e guindastes; veículos de emergência, tais como ambulâncias, caminhão de bombeiros e carros de polícia; e carros de tamanho padrão. Exemplos de objetos de evitação incluem adicionalmente aqueles nos quais objetos podem não existir necessariamente, mas que o veículo em questão deve evitar, tais como locais de construção, área danificadas de estradas e poças de água. Quando um veículo em questão V1 está se deslocando, objetos de evitação de veículos incluem veículos precedentes, veículos seguintes e veículos próximos.

[034] O sensor 60 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção compreende um sensor de ângulo de direção 61 e o sensor de velocidade de veículo 62. O sensor de ângulo de direção 61 detecta informação de direção com relação à direção, tais como uma quantidade de direção, velocidade de direção e aceleração de direção do veículo em questão, e envia a informação de direção para o controlador de veículo 70 e para o dispositivo de controle de deslocamento 100. O sensor de velocidade de veículo 62 detecta uma velocidade e aceleração do veículo em questão e as envia para o controlador de veículo 70 e para o dispositivo de controle de deslocamento 100.

[035] O controlador de veículo 70 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é um computador no veículo, tal como uma unidade de controle de motor (ECU), e controla eletronicamente o estado de acionamento do veículo. O veículo de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção pode ser, por exemplo, um carro elétrico tendo um motor elétrico como a fonte de acionamento de deslocamento, um carro a motor tendo um motor de combustão interna como a fonte de acionamento de deslocamento, ou um carro híbrido tendo tanto o motor elétrico quanto o motor de combustão interna como as fontes de acionamento de deslocamento. Exemplos do carro elétrico e do carro híbrido tendo um motor elétrico como a fonte de acionamento de deslocamento incluem um tipo no qual a fonte de energia para o motor é uma bateria secundária e um tipo no qual a fonte de energia para o motor é uma célula de combustível.

[036] O dispositivo de acionamento 80 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção compreende um mecanismo de acionamento do veículo em questão V1. O mecanismo de acionamento inclui um motor elétrico e/ou motor de combustão interna como a fonte de acionamento de deslocamento descrita anteriormente, um dispositivo de transmissão de potência incluindo um eixo de acionamento e transmissão automática que transmitem a saída da fonte de acionamento de deslocamento para as rodas motrizes, e um dispositivo de frenagem 81 que freia as rodas. O dispositivo de acionamento 80 gera respectivos sinais de controle para estes componentes do mecanismo de acionamento e executa o controle de deslocamento incluindo aceleração e desaceleração do veículo. Estes sinais de controle para o mecanismo de acionamento são gerados com base em sinais de entrada por meio de uma operação de acelerador e operação de freio do motorista e em sinais de controle obtidos do controlador de veículo 70 ou do dispositivo de controle de deslocamento 100. Informação de comando pode ser enviada para o dispositivo de acionamento 80, o qual desse modo pode executar automaticamente o controle de deslocamento incluindo aceleração e desaceleração do veículo. No caso de um carro híbrido, o dispositivo de acionamento 80 pode receber uma razão da saída de torque para o motor elétrico e a saída de torque para o motor de combustão interna de acordo com o estado de deslocamento do veículo.

[037] O dispositivo de direção 90 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção tem um acionador de direção. O acionador de direção inclui um motor e outros componentes necessários fixados ao eixo de coluna de direção. O dispositivo de direção 90 executa o controle de direção para o veículo com base em um sinal de controle obtido do controlador de veículo 70 ou em um sinal de entrada pela operação de direção do motorista. O controlador de veículo 70 envia informação de comando, incluindo uma quantidade de direção, para o dispositivo de direção 90 para executar desse modo o controle de direção. Além do mais ou alternativamente, o dispositivo de controle de deslocamento 100 pode controlar uma quantidade de frenagem para cada roda do veículo para executar desse modo o controle de direção. Neste caso, o controlador de veículo 70 envia informação de comando, incluindo a quantidade de frenagem para cada roda, para o dispositivo de frenagem 81 para executar desse modo o controle de direção para o veículo.

[038] O dispositivo de navegação 120 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção calcula uma rota a partir da posição corrente do veículo em questão para um destino e produz informação de guiamento de rota por meio do dispositivo de saída 110 que será descrito mais tarde. O dispositivo de navegação 120 tem um dispositivo de detecção de posição 121, uma informação de estrada 122 incluindo um tipo de estrada, uma largura de estrada, uma forma de estrada e outras mais, e a informação de mapa 123 com a qual a informação de estrada 122 está associada em cada ponto. O dispositivo de detecção de posição 121 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é responsável pelo Sistema de Posicionamento Global (GPS) e detecta uma posição (latitude e longitude) na qual o veículo está se deslocando. O dispositivo de navegação 120 especifica um trecho de estrada no qual o veículo em questão se desloca, com base na posição corrente do veículo em questão detectada pelo dispositivo de detecção de posição 121. A informação de estrada 122 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é armazenada de tal maneira que informação de identificação para cada trecho de estrada é associada com o tipo de estrada, a largura de estrada, a forma de estrada, se a ultrapassagem é ou não permitida (se a mudança de faixa de rolamento para um faixa de rolamento adjacente é ou não permitida), e com outra informação relacionada com estrada. O dispositivo de navegação 120 se refere à informação de estrada 122 para obter a informação com relação a uma estrada à qual o trecho de estrada no qual o veículo em questão se desloca pertence, e envia a informação para o dispositivo de controle de deslocamento 100. O tipo de estrada, a largura de estrada e forma de estrada de uma estrada na qual o veículo em questão se desloca são usados em um processo de controle de deslocamento para calcular uma rota alvo na qual o veículo em questão deve se deslocar.

[039] O dispositivo de saída 110 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção produz vários itens de informação com relação ao auxílio para deslocamento para o usuário ou para passageiros de veículos circundantes. Em uma ou mais modalidades da presente invenção, o dispositivo de saída 110 produz um ou mais itens de informação dentre informação de acordo com as posições de marcadores de faixa de rolamento, informação de acordo com as posições de objetos de evitação, e informação com relação a controle de deslocamento para o veículo em questão pelo dispositivo de controle de deslocamento 100.

[040] O dispositivo de saída 110 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção inclui um mostrador 111, um alto-falante 112, as lâmpadas externas 113 e as lâmpadas internas 114. As lâmpadas externas 113 incluem lâmpadas de faróis, lâmpadas que piscam e lâmpadas de freio. As lâmpadas internas 114 incluem iluminação de indicadores e iluminação do mostrador 111 assim como lâmpadas fornecidas na direção e lâmpadas fornecidas em volta da direcionando. O dispositivo de saída 110 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção pode enviar vários itens de informação com relação ao auxílio para deslocamento para dispositivos externos tais como Sistemas Inteligentes de Transporte (ITS) por meio do dispositivo de comunicação 40. Os dispositivos externos tais como Sistemas Inteligentes de Transporte usam a informação com relação ao auxílio para deslocamento, incluindo a velocidade do veículo, informação de direção, rota de deslocamento, etc., para o gerenciamento de tráfego de uma pluralidade de veículos.

[041] Formas específicas de produzir informação serão descritas com referência para um exemplo no qual um outro veículo se deslocando como o objeto de evitação existe no lado esquerdo dianteiro do veículo em questão se deslocando.

[042] O dispositivo de saída 110 fornece para passageiros do veículo em questão uma direção e/ou posição na qual um outro veículo existe, como a informação de acordo com a posição do objeto de evitação. O mostrador 111 exibe a direção e/ou posição na qual um outro veículo existe em uma forma que pode ser reconhecida visualmente. O alto-falante 112 lê um texto que informa a direção e/ou posição na qual um outro veículo existe, tal como “Favor ficar informado de que existe um outro veículo no lado esquerdo dianteiro”. Dentre lâmpadas fornecidas como as lâmpadas externas 113 em espelhos de portas esquerda e direita, somente a lâmpada de lado esquerdo pode ser piscada para informar os passageiros do veículo em questão de que um existe outro veículo no lado esquerdo dianteiro. Dentre lâmpadas fornecidas como as lâmpadas internas 114 na esquerda e direita nas proximidades da direção, somente o lâmpada de lado esquerdo pode ser piscada para informar os passageiros de que um existe outro veículo no lado esquerdo dianteiro.

[043] A posição e/ou tipo de um marcador de faixa de rolamento podem ser produzidos como a informação de acordo com a posição do marcador de faixa de rolamento para informar os passageiros do veículo em questão de tal informação por meio do mostrador 111, alto-falante 112, lâmpadas externas 113 e/ou das lâmpadas internas 114.

[044] Além disso, passageiros do veículo em questão ou passageiros de outros veículos podem ser informados preliminarmente de que a operação de direção e/ou aceleração ou desaceleração serão executadas, como a informação com relação a controle de deslocamento para o veículo em questão V1 pelo dispositivo de controle de deslocamento 100, por meio do mostrador 111, alto- falante 112, lâmpadas externas 113 e/ou das lâmpadas internas 114.

[045] Assim, ao produzir a informação com relação a controle de deslocamento para o veículo em questão V1, passageiros do veículo em questão e/ou de outros veículos podem ser informados preliminarmente do comportamento do veículo em questão. O dispositivo de saída 110 pode enviar a informação descrita anteriormente para dispositivos externos, tais como os Sistemas Inteligentes de Transporte, por meio do dispositivo de comunicação 20. Isto permite que os passageiros do veículo em questão e/ou os passageiros de outros veículos respondam ao comportamento do veículo em questão que está sob o controle de deslocamento.

[046] O dispositivo de controle de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção será então descrito.

[047] Tal como ilustrado na figura 1, o dispositivo de controle de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção compreende um dispositivo de controle 10, o dispositivo de comunicação 20 e o dispositivo de saída 30. O dispositivo de comunicação 20 troca informação com o aparelho integrado 200. O dispositivo de saída 30 tem uma função similar àquela do dispositivo de saída 110 descrito anteriormente do aparelho integrado 200. Quando o dispositivo de controle de deslocamento 100 é um computador que pode ser carregado por um passageiro, o dispositivo de controle de deslocamento 100 pode enviar, para cada dispositivo, informação de comando para controlar o piscamento das lâmpadas externas 113 e/ou das lâmpadas internas 114 do aparelho integrado 200.

[048] No dispositivo de controle de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, o dispositivo de controle 10 planeja uma rota alvo para fazer com que o veículo em questão V1 se desloque em uma faixa de rolamento de uma estrada e aciona o veículo em questão V1 na rota alvo para executar desse modo controle de deslocamento para o veículo em questão V1. A rota alvo é atualizada de modo apropriado pelo dispositivo de controle 10 enquanto o veículo em questão V1 está se deslocando.

[049] O dispositivo de controle 10 do dispositivo de controle de deslocamento 100 é um computador compreendendo: uma ROM (Memória Somente de Leitura) 12 que armazena programas para apresentar informação de controle de deslocamento diferente de acordo com o grau de proximidade entre o veículo em questão e um outro veículo; uma CPU (Unidade Central de Processamento) 11 como um circuito de operação que executa os programas armazenados na ROM 12 para funcionar como o dispositivo de controle de deslocamento 100; e uma RAM (Memória de Acesso Aleatório) 13 que funciona como um dispositivo de armazenamento acessível.

[050] O dispositivo de controle 10 do dispositivo de controle de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção tem uma função de aquisição de informação de veículo em questão, função de aquisição de informação de objeto, função de aquisição de informação de marcador de faixa de rolamento, função de configuração de área de controle, função de configuração de área de objeto, função de planejamento de rota, função de controle e função de apresentação. O dispositivo de controle 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção executa cada função por meio de cooperação de software para realizar as funções indicadas anteriormente e o hardware descrito anteriormente.

[051] Cada função do dispositivo de controle de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção será descrita a seguir.

[052] Primeiro, a função de aquisição de informação de veículo em questão do dispositivo de controle 10 será descrita. O dispositivo de controle 10 adquire informação que inclui a posição do veículo em questão como a informação de veículo em questão. A posição do veículo em questão pode ser adquirida pelo dispositivo de detecção de posição 121 do dispositivo de navegação 120. A informação de veículo em questão indicada acima inclui adicionalmente a velocidade e aceleração de veículo do veículo em questão. O dispositivo de controle 10 adquire a velocidade do veículo em questão do sensor de velocidade de veículo 62. A velocidade do veículo em questão também pode ser adquirida com base em uma variação ao longo do tempo da posição do veículo em questão. A aceleração do veículo em questão pode ser obtida a partir da velocidade do veículo em questão.

[053] A função de aquisição de informação de objeto do dispositivo de controle 10 será descrita. O dispositivo de controle 10 adquire informação de objeto que inclui a posição de um objeto de evitação que o veículo em questão deve evitar. O dispositivo de controle 10 adquire informação que inclui a posição do objeto de evitação detectado pelo dispositivo de detecção 50, como a informação de objeto. A informação de objeto mencionada anteriormente inclui adicionalmente uma posição relativa, velocidade relativa e aceleração relativa do objeto de evitação.

[054] Quando o objeto de evitação é um outro veículo e este outro veículo e o veículo em questão são capazes de comunicação entre veículos (comunicação em que uma pluralidade de veículos pode se comunicar diretamente uns com os outros sem usar um servidor ou coisa parecida), o dispositivo de controle 10 do veículo em questão pode obter, como a informação de objeto, a velocidade e aceleração de veículo do outro veículo detectadas pelo sensor de velocidade de veículo do outro veículo. Tal como será entendido, o dispositivo de controle 10 também pode adquirir informação de evitação que inclui a posição, velocidade e aceleração do outro veículo a partir de dispositivos externos, tais como os Sistemas Inteligentes de Transporte (ITS).

[055] A função de aquisição de informação de marcador de faixa de rolamento do dispositivo de controle 10 será descrita. Em uma ou mais modalidades da presente invenção, o dispositivo de controle 10 adquire informação que inclui as posições de marcadores de faixa de rolamento detectados pelo dispositivo de detecção 50 como a informação de marcador de faixa de rolamento.

[056] A função de configuração de área de controle, a função de configuração de área de objeto e a função de planejamento de rota do dispositivo de controle 10 serão descritas. Em uma ou mais modalidades da presente invenção, o dispositivo de controle 10 primeiro usa a função de configuração de área de controle para configurar áreas de controle com referência para marcadores de faixa de rolamento e usa a função de configuração de área de objeto para configurar uma área de objeto para o objeto de evitação. Então, o dispositivo de controle 10 planeja uma rota alvo RT na qual o veículo em questão V1 deve se deslocar, com base nas localizações das áreas de controle e na localização da área de objeto.

[057] Em um método de planejamento da rota alvo RT, o dispositivo de controle 10 planeja a rota alvo RT que passa entre áreas de controle que são planejadas com referência para marcadores de faixa de rolamento existindo ao redor do veículo em questão. A figura 2A é uma vista plana superior ilustrando um cenário no qual o veículo em questão V1 está se deslocando em uma faixa de deslocamento Ln1. O dispositivo de controle 10 configura, tal como ilustrado na figura 2A, as áreas de controle R1 e R2 com referência para marcadores de faixa de rolamento que definem a faixa de deslocamento Ln1 na qual o veículo em questão V1 se desloca. Quando a estrada na qual o veículo em questão V1 está se deslocando é uma estrada direta (estrada sem um desvio), o dispositivo de controle 10 planeja a rota alvo RT na qual o veículo em questão V1 é operado para se deslocar perto do centro entre as áreas de controle R1 e R2.

[058] Ao detectar que um objeto de evitação (um outro veículo V2) existe ao redor do veículo em questão V1 tal como ilustrado na figura 2B, o dispositivo de controle 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção planeja a rota alvo RT que permite ao veículo em questão V1 evitar o objeto de evitação. A figura 2B é uma vista ao observar por cima um cenário de detectar um outro veículo V2 que está estacionado no acostamento de lado esquerdo da faixa de deslocamento Ln1 para o veículo em questão. O outro veículo detectado V2 está na faixa de deslocamento Ln1 para o veículo em questão V1 e por esta razão é um objeto de evitação que o veículo em questão V1 deve evitar porque o outro veículo V2 interferirá com o veículo em questão V1 se deslocando reto para frente. No cenário ilustrado na figura 2B, o dispositivo de controle 10 pode planejar a rota alvo RT a fim de evitar uma área de objeto RV2 que é configurada pela função de configuração de área de objeto (isto é, a fim de passar ao lado da área de objeto RV2). Alternativamente, o dispositivo de controle 10 pode planejar a rota alvo RT a fim de evitar o outro veículo V2 (isto é, a fim de passar ao lado do outro veículo V2) de acordo com a posição do outro veículo V2 sem configurar uma área de objeto RV2.

[059] Em um método de planejamento da rota alvo RT, o dispositivo de controle 10 pode planejar a rota alvo RT, por exemplo, ao calcular uma ou mais coordenadas alvo e conectar a posição corrente do veículo em questão V1 e as coordenadas alvo.

[060] A área de objeto descrita anteriormente pode ser configurada com consideração para evitar um estado no qual a distância entre o veículo em questão V1 e o objeto de evitação se torna menor que um valor predeterminado de maneira que eles fiquem próximos um do outro ou entrem em contato um com o outro, ou também pode ser configurada com consideração para o veículo em questão V1 e o objeto de evitação para manter uma distância apropriada. Em uma ou mais modalidades da presente invenção, a área de objeto pode ter uma forma que segue analogamente a forma externa de um objeto de evitação ou também pode ter uma forma que inclui um objeto de evitação. O dispositivo de controle 10 pode configurar a borda da área de objeto como uma forma que segue analogamente a forma externa de um objeto de evitação ou como uma forma que inclui um objeto de evitação, tal como uma forma circular, forma elíptica, forma retangular e forma poligonal. A área de objeto pode ser configurada estreita de tal maneira que o limite da área de objeto é separado da superfície (borda externa) de um objeto de evitação por menos que uma distância predeterminada (A) ou também pode ser configurada larga de tal maneira que o limite da área de objeto é separado do objeto de evitação por uma distância predeterminada B (B>A) ou mais.

[061] Em uma ou mais modalidades da presente invenção, o dispositivo de controle 10 pode calcular a rota alvo RT de tal maneira que o veículo em questão V1 não entra na área de objeto que é configurada para um objeto de evitação, pode calcular a rota alvo RT de tal maneira que uma área na qual a área de objeto e uma possível área de existência do veículo em questão V1 sobrepõem uma à outra é menor que um valor predeterminado, pode calcular uma sequência de posições separadas do limite da área de objeto por uma distância predeterminada como a rota alvo RT, ou pode calcular o limite propriamente dito da área de objeto como a rota alvo RT. Tal como descrito anteriormente, a área de objeto é configurada de tal maneira que a distância entre o veículo em questão V1 e o objeto de evitação não se torna menor que um valor predeterminado ou de tal maneira que a distância entre o veículo em questão V1 e o objeto de evitação é mantida em um limiar predeterminado. Consequentemente, a rota alvo RT também é configurada em uma localização na qual a distância entre o veículo em questão V1 e o objeto de evitação não se torna menor que o valor predeterminado ou em uma localização na qual a distância entre o veículo em questão V1 e o objeto de evitação é mantida no limiar predeterminado.

[062] No exemplo descrito anteriormente da figura 2B, um caso exemplar é descrito no qual o outro veículo V2 como o objeto de evitação é um veículo estacionado que está na faixa de deslocamento Ln1 para o veículo em questão, mas também nos casos onde o objeto de evitação está em uma faixa de rolamento a não ser a faixa de deslocamento Ln1 para o veículo em questão ou onde o objeto de evitação está se deslocando, a área de objeto RT é configurada para evitar o objeto de evitação. Em uma ou mais modalidades da presente invenção, o dispositivo de controle 10 usa a função de controle, o que será descrito mais tarde, para operar o veículo em questão V1 para se deslocar na rota alvo RT que é planejada no modo indicado anteriormente.

[063] Quando, tal como ilustrado na figura 2B, existe um outro veículo V3 se deslocando na direção oposta em uma faixa de rolamento Ln2 próxima da faixa de deslocamento Ln1 para o veículo em questão V1, o outro veículo V3 também é detectado como um objeto de evitação. Embora não ilustrado na figura, quando o outro veículo V3 é detectado como um objeto de evitação, uma área de objeto pode ser configurada dentro de uma região que inclui o outro veículo V3, no mesmo modo. Neste caso, o dispositivo de controle 10 determina se uma rota alvo RT pode ser ou não planejada que permita ao veículo em questão passar próximo ao outro veículo V3 enquanto evitando o outro veículo V2. Se, hipoteticamente, uma determinação for feita de que uma rota alvo RT não pode ser planejada que permita ao veículo em questão V1 passar próximo ao outro veículo V3 enquanto evitando o outro veículo V2, o dispositivo de controle 10 comanda o controlador de veículo 70 do dispositivo de controle de deslocamento 100 para controlar a quantidade de frenagem de cada roda do veículo em questão V1 usando o dispositivo de frenagem 81 do dispositivo de acionamento 80 e opera o veículo em questão V1 para parar perto do outro veículo V2 (no lado de -y) e esperar até que o outro veículo V3 passe.

[064] Em uma ou mais modalidades da presente invenção, o dispositivo de controle 10 pode estabelecer uma quantidade de evitação ao evitar um objeto de evitação, isto é, uma quantidade de controle para a posição de deslocamento do veículo em questão V1 ao longo da direção de largura da faixa de deslocamento Ln1, de acordo com a classificação do objeto de evitação detectado. Por exemplo, tal como ilustrado na figura 2C, quando o objeto de evitação detectado é um veículo de duas rodas V4, o dispositivo de controle 10 configura a área de objeto RV4 e a rota alvo RT de tal maneira que a quantidade de evitação quando o veículo em questão V1 evita o objeto de evitação é relativamente grande.

[065] Exemplos da classificação de um objeto de evitação incluem veículos de duas rodas, tais como bicicletas e bicicletas motorizadas; veículos de grande porte, tais como ônibus e caminhões; veículos de uso especial, tais como reboques e guindastes; veículos de emergência, tais como ambulâncias, caminhão de bombeiros e carros de polícia; carros de tamanho padrão; e objetos estacionários (tais como estrutura de estrada e equipamento de estrada). Em uma ou mais modalidades da presente invenção, o dispositivo de controle 10 aumenta a quantidade de evitação ao fazer com que o veículo em questão V1 evite o objeto de evitação, por exemplo, à medida que um grau de atenção que é exigido para o motorista dirigir o veículo em questão V1 aumenta. O grau de atenção tal como usado neste documento se refere a um valor que é estabelecido preliminarmente para cada tipo de veículo. Em virtude de segurança de tráfego, quanto maior o grau de atenção que é exigido do motorista ao dirigir o veículo em questão V1 tanto maior é o valor a ser estabelecido.

[066] Em um exemplo de estabelecer o grau de atenção, por exemplo, o grau de atenção mais alto é estabelecido para usuários de estrada vulneráveis (tais como bicicletas e bicicletas motorizadas) e veículos de emergência (tais como ambulâncias e caminhão de bombeiros), o segundo grau de atenção mais alto é estabelecido para veículos de uso especial (tais como reboques e guindastes) e veículos de grande porte (tais como ônibus e caminhões), o terceiro grau de atenção mais alto é estabelecido para carros de tamanho padrão, e o grau de atenção mais baixo é estabelecido para objetos estacionários (tal como estrutura de estrada e equipamento de estrada). Tal estabelecimento permite que uma quantidade de evitação apropriada seja estabelecida de acordo com a classificação de um objeto de evitação quando o veículo em questão V1 é operado para evitar o objeto de evitação. Durante esta operação, quanto maior for estabelecido o grau de atenção de acordo com a classificação de um objeto de evitação tanto mais cedo pode ser estabelecido o sincronismo para fazer com que o veículo em questão V1 inicie evitação do objeto de evitação.

[067] Tal como o indicado acima, em uma ou mais modalidades da presente invenção, as áreas de controle, área de objeto e rota alvo RT são configuradas/planejadas usando o dispositivo de controle 10.

[068] Tal como ilustrado na figura 3, a presente invenção pode ser aplicada para um desvio, tal como um cruzamento em forma de Y (o qual se refere a uma junção de três vias em forma de Y, mas a presente invenção pode ser aplicada para uma junção de três vias em forma de T e a descrição será feita para um cruzamento em forma de Y como um representativo). Um desvio como este representa um ponto de mudança de curso TP. No ponto de mudança de curso TP, o dispositivo de controle 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção extrai um marcador de faixa de rolamento cruzando uma linha de direção de largura que inclui o ponto de mudança de curso TP e se estende por uma distância/comprimento predeterminado. O veículo em questão V1 inicia mudança de curso no ponto de mudança de curso TP, o qual está localizado à frente o veículo em questão V1 na sua direção de deslocamento. Áreas de controle são configuradas com referência para o marcador de faixa de rolamento extraído. O dispositivo de controle 10 ajusta larguras das áreas de controle para planejar desse modo uma rota alvo RT de tal maneira que, quando o veículo em questão V1 é operado para mudar seu curso no ponto de mudança de curso TP, a posição de deslocamento do veículo em questão desvia na direção do lado de mudança de curso. Em uma ou mais modalidades da presente invenção, o ponto de mudança de curso TP se refere a um ponto no qual o veículo em questão V1 inicia mudança de curso, isto é, tal como ilustrado pela linha pontilhada no círculo da figura 3, um ponto no qual o veículo em questão V1 inicia giro (quando a mudança de curso é executada com base na diferença de velocidade rotacional entre as rodas motrizes direita e esquerda tal como será descrito mais tarde, “girando”, quando a mudança de curso é executada usando o volante de direção, “dirigindo”). No presente exemplo, a linha na direção de largura de estrada na qual a curvatura da estrada varia está ilustrada como representando o ponto de mudança de curso TP para o propósito descritivo, tal como na figura 3.

[069] Aqui, a figura 3 ilustra um cenário no qual o veículo em questão V1 está se deslocando na direção do cruzamento em forma de Y e muda o curso para a direita no cruzamento em forma de Y. Na figura 3, as áreas de controle R3 a R5 são configuradas com referência para respectivos marcadores de faixa de rolamento que existem na estrada na qual o veículo em questão V1 está se deslocando, e marcadores de faixa de rolamento existentes perto do cruzamento em forma de Y estão ampliados e ilustrados no círculo.

[070] Em uma ou mais modalidades da presente invenção, especificamente, a área de controle R4 no lado de mudança de curso do veículo em questão V1 (no lado direito do veículo em questão V1) é configurada, tal como ilustrado na figura 3, para ter uma largura WT reduzida dentro de uma região definida por uma distância predeterminada d1 a partir do ponto de mudança de curso TP na direção do veículo em questão V1. Por meio desta configuração, a largura WR da área de controle R3 associada com a largura WT da área de controle R4 dentro dessa região é relativamente grande e a rota alvo RT, a qual é configurada entre as áreas de controle R3 e R4, desvia mais na direção do lado de mudança de curso nas proximidades do ponto de mudança de curso TP. Como um resultado, quando o veículo em questão V1 muda seu curso no ponto de mudança de curso TP, a posição de deslocamento do veículo em questão V1 na faixa de deslocamento pode ser desviada preliminarmente em uma direção na qual o veículo em questão V1 muda seu curso. Isto é, no cenário ilustrado na figura 3, uma vez que o veículo em questão V1 muda seu curso para a direita no cruzamento em forma de Y, a rota alvo RT é planejada de tal maneira que o veículo em questão V1 se desloca enquanto desviando para a direita na faixa de rolamento na qual o veículo em questão V1 se desloca, e em seguida muda o curso para a direita no cruzamento em forma de Y.

[071] Em uma ou mais modalidades da presente invenção, a área de controle R4 no lado de mudança de curso do veículo em questão V1 é configurada, tal como ilustrado na figura 3, para ter uma largura WT reduzida dentro de uma região definida por uma distância predeterminada d2 a partir do ponto de mudança de curso TP para adiante do veículo em questão V1. Por meio desta configuração, a largura WR da área de controle R5 associada com a largura WT da área de controle R4 dentro dessa região é relativamente grande e a rota alvo RT, a qual é configurada entre as áreas de controle R4 e R5, desvia mais na direção do lado de mudança de curso nas proximidades do ponto de mudança de curso TP. Como um resultado, o ponto de deslocamento do veículo em questão V1, o qual é desviado na direção do lado de mudança de curso antes de o veículo em questão V1 se deslocar no ponto de mudança de curso TP, pode ser retornado suavemente para perto do centro da faixa de rolamento na qual o veículo em questão V1 se desloca, após o veículo em questão V1 passar pelo ponto de mudança de curso TP.

[072] O exemplo descrito anteriormente ilustrado na figura 3 apresenta um método de planejamento da rota alvo RT que permite ao veículo em questão V1 desviar na direção do lado de mudança de curso. Neste método, a largura WT da área de controle R4 é reduzida nas proximidades do ponto de mudança de curso TP. A presente invenção, entretanto, não está limitada a um exemplo como este. Isto é, em uma ou mais modalidades da presente invenção, quando as áreas de controle R3 e R5 estão localizadas no lado oposto à área de controle R4 que está localizada no lado de mudança de curso do veículo em questão V1, pode ser suficiente que a razão (WR/WT) da largura WR da área de controle R3 e/ou R5 para a largura WT da área de controle R4 possa ser estabelecida maior nas proximidades do ponto de mudança de curso TP do que aquela em outras localizações. Por exemplo, o dispositivo de controle 10 pode aumentar a largura WR da área de controle R3 e/ou R5 nas proximidades do ponto de mudança de curso TP para aumentar desse modo a razão (WR/WT) descrita anteriormente das larguras de áreas de controle.

[073] Nesta configuração, em virtude de executar suavemente controle da posição de deslocamento quando o veículo em questão V1 muda seu curso, o dispositivo de controle 10 configura, dentro de uma região de uma distância predeterminada d1 a partir do ponto de mudança de curso TP, uma área na qual a razão (WR/WT) descrita anteriormente das larguras de áreas de controle aumenta à medida que se aproximando do ponto de mudança de curso TP. Por exemplo, tal como ilustrado na figura 3, o dispositivo de controle 10 configura, dentro de uma região da distância predeterminada d1 a partir do ponto de mudança de curso TP, uma área na qual a largura WT da área de controle R4 diminui à medida que se aproximando do ponto de mudança de curso TP. De modo similar, em virtude de executar suavemente controle da posição de deslocamento após o veículo em questão V1 mudar seu curso, o dispositivo de controle 10 configura, dentro de uma região de uma distância predeterminada d2 a partir do ponto de mudança de curso TP, uma área na qual a razão (WR/WT) descrita anteriormente das larguras de áreas de controle diminui à medida que se distanciando do ponto de mudança de curso TP. Por exemplo, tal como ilustrado na figura 3, o dispositivo de controle 10 configura, dentro de uma região da distância predeterminada d2 a partir do ponto de mudança de curso TP, uma área na qual a largura WT da área de controle R4 aumenta à medida que se distanciando do ponto de mudança de curso TP.

[074] Em uma ou mais modalidades da presente invenção, a distância predeterminada d1 é estabelecida maior que a distância predeterminada d2. Por meio deste planejamento, a rota alvo é planejada de tal maneira que o veículo em questão V1 desvia na direção do lado de mudança de curso a partir de um ponto localizado antes do ponto de mudança de curso TP (no lado perto do veículo em questão) por causa de a distância predeterminada d1 ser estabelecida maior. Além disso, a rota alvo RT é planejada de tal maneira que o veículo em questão V1 pode ser retornado para perto do centro da faixa de rolamento relativamente logo após mudar o curso por causa de a distância predeterminada d2 ser estabelecida menor. Isto permite controle suave da posição de deslocamento quando o veículo em questão V1 muda seu curso. Como um resultado, uma impressão desconfortável dada para os passageiros do veículo em questão V1 é mitigada, e passageiros de outros veículos se deslocando ao redor do veículo em questão V1 podem esperar o comportamento do veículo em questão V1. Assim, esta configuração é preferida a partir do ponto de vista de melhorar segurança.

[075] Em uma ou mais modalidades da presente invenção, a largura WT da área de controle R4, a qual é configurada no lado de mudança de curso do veículo em questão V1, é estabelecida para ser a mesma largura em uma extremidade que fica mais próxima ao ponto de mudança de curso TP (extremidade de término) dentro de uma região definida pela distância predeterminada d1 e em uma extremidade que fica mais próxima ao ponto de mudança de curso TP (extremidade de início) dentro de uma região definida pela distância predeterminada d2. Isto é, a largura WT da área de controle R4 é contínua na extremidade de término da região definida pela distância predeterminada d1 e na extremidade de início da região definida pela distância predeterminada d2. Este planejamento permite que a rota alvo RT seja planejada de tal maneira que o veículo em questão V1 pode se deslocar suavemente nas proximidades do ponto de mudança de curso TP.

[076] A figura 3 ilustra um exemplo no qual a extremidade de término da distância predeterminada d1 e a extremidade de início da distância predeterminada d2 são estabelecidas com referência para o vértice de marcadores de faixa de rolamento que existem no lado direito do veículo em questão V1, mas a extremidade de término da distância predeterminada d1 e a extremidade de início da distância predeterminada d2 também podem ser estabelecidas com referência para o vértice de marcadores de faixa de rolamento que existem no lado esquerdo do veículo em questão V1. Quando marcadores de faixa de rolamento não têm vértice e são em uma forma de curva, a extremidade de término da distância predeterminada d1 e a extremidade de início da distância predeterminada d2 podem ser estabelecidas com referência para a parte curvada dos marcadores de faixa de rolamento.

[077] Em uma ou mais modalidades da presente invenção, quanto maior é suposta ser a velocidade de deslocamento do veículo em questão V1, isto é, quanto maior é o limite de velocidade da estrada na qual o veículo em questão V1 se desloca, tanto maiores o dispositivo de controle 10 pode estabelecer as distâncias d1 e d2 descritas anteriormente. Esta configuração permite que a rota alvo RT seja planejada de modo apropriado de acordo com a velocidade de deslocamento do veículo em questão V1. Além do mais ou alternativamente, o dispositivo de controle 10 pode estabelecer os comprimentos das distâncias predeterminadas d1 e d2 de acordo com o tipo de estrada, uma forma de estrada e o número de faixas de rolamento da estrada na qual o veículo em questão V1 se desloca. Exemplos do tipo de estrada incluem tipos de uma estrada geral e rodovia. Exemplos da forma de estrada incluem formas de cruzamentos (tais como cruzamento em forma de Y, cruzamento em forma de T e cruzamentos transversais) e formas de entradas e saídas de rodovia, o que será descrito mais tarde.

[078] Em uma ou mais modalidades da presente invenção, um método de executar controle de deslocamento para o veículo em questão V1 é exemplificado tal como o indicado acima, mas quando uma operação de direção por um motorista do veículo em questão V1 é executada enquanto o controle de deslocamento para o veículo em questão V1 é executado o controle de deslocamento é proibido. Por exemplo, no cenário ilustrado na figura 3, quando um passageiro do veículo em questão V1 executa uma operação de direção enquanto o veículo em questão V1 desvia na direção do lado de mudança de curso no ponto de mudança de curso TP, o dispositivo de controle 10 proíbe o controle de deslocamento. Em um caso como este onde o controle de deslocamento é proibido, o controle de deslocamento para o veículo em questão V1 pode ser reiniciado em momento apropriado, tal como quando o passageiro do veículo em questão V1 executa uma operação de iniciar o controle de deslocamento, quando o passageiro do veículo em questão V1 completa a operação de direção, e quando transcorre um tempo predeterminado ou uma distância de deslocamento predeterminada é alcançada após o veículo em questão V1 passar pelo ponto de mudança de curso TP.

[079] Os exemplos descritos anteriormente mostram um cenário no qual a rota de deslocamento do veículo em questão V1 (isto é, a direção na qual o veículo em questão V1 muda seu curso) é planejada preliminarmente, mas quando a rota de deslocamento do veículo em questão V1 não está estabelecida o dispositivo de controle 10 configura áreas de controle nas proximidades do ponto de mudança de curso TP de tal maneira que a rota alvo RT pode ser estabelecida, o que permite que o veículo em questão V1 se desloque perto do centro da faixa de rolamento mesmo nas proximidades do ponto de mudança de curso TP. Por exemplo, o dispositivo de controle 10 configura as áreas de controle de tal maneira que a razão (WR/WT) descrita anteriormente das larguras de áreas de controle se torna um valor que é aproximadamente um (1) nas proximidades do ponto de mudança de curso TP.

[080] Em uma ou mais modalidades da presente invenção, a localização na qual o ponto de mudança de curso TP é estabelecido pode ser uma localização que permite ao veículo em questão V1 mudar seu curso. Exemplos de uma localização como esta incluem junções de três vias, tais como um cruzamento em forma de Y tal como ilustrado na figura 3 e cruzamento em forma de T; junções de quatro vias, tais como um cruzamento transversal e cruzamento em forma de K; e junções de múltiplas vias, tais como um cruzamento de cinco vias. Exemplos serão descritos nos quais a presente invenção é aplicada para um cruzamento transversal como um cruzamento típico. Tal como será entendido, entretanto, exemplos de uma localização na qual o ponto de mudança de curso TP é estabelecido incluem adicionalmente aqueles que não são cruzamentos, mas permitem que o veículo em questão V1 mude seu curso, tal como localizações perto de entradas e saídas de rodovia.

[081] Em uma ou mais modalidades da presente invenção, também quando o veículo em questão V1 se desloca através de um cruzamento tal como ilustrado na figura 4, a razão (WR/WT) descrita anteriormente das larguras de áreas de controle é estabelecida grande nas proximidades do cruzamento tal como o ponto de mudança de curso TP em um modo similar ao indicado acima. Por exemplo, tal como ilustrado na figura 4, uma área de controle R6 é configurada com referência para marcadores de faixa de rolamento que existem no lado esquerdo do veículo em questão V1 e uma área de controle R7 é configurada com referência para marcadores de faixa de rolamento que existem no lado direito do veículo em questão V1. Em um cenário no qual o veículo em questão V1 muda seu curso para a esquerda no cruzamento, o dispositivo de controle 10 estabelece a razão (WR/WT) da largura WR da área de controle R7 para a largura WT da área de controle R6 para ser grande, tal como ao reduzir relativamente a largura WT da área de controle R6 nas proximidades do cruzamento. Por meio desta configuração, também quando o veículo em questão V1 muda seu curso no cruzamento, uma rota alvo RT pode ser planejada com a qual o veículo em questão V1 é controlado para desviar na direção do lado de mudança de curso no ponto de mudança de curso TP.

[082] Em uma ou mais modalidades da presente invenção, também quando o veículo em questão V1 se desloca em um ponto de mudança de curso TP que é conectado com uma saída de rodovia tal como ilustrado na figura 5, a razão (WR/WT) descrita anteriormente das larguras de áreas de controle é estabelecida grande nas proximidades do ponto de mudança de curso TP em um modo similar ao indicado acima. Por exemplo, tal como ilustrado na figura 5, uma área de controle R8 é configurada com referência para marcadores de faixa de rolamento que existem no lado direito do veículo em questão V1 e uma área de controle R9 é configurada com referência para marcadores de faixa de rolamento que existem no lado esquerdo do veículo em questão V1. Em um cenário no qual o veículo em questão V1 muda seu curso para a esquerda, o dispositivo de controle 10 estabelece a razão (WR/WT) da largura WR da área de controle R8 para a largura WT da área de controle R9 para ser grande, tal como ao reduzir relativamente a largura WT da área de controle R9 nas proximidades do ponto de mudança de curso TP.

[083] Em uma ou mais modalidades da presente invenção, quando é esperado que um objeto de evitação existe ao redor do veículo em questão V1 em um momento quando o veículo em questão V1 passa pelo ponto de mudança de curso TP, a área de objeto configurada para o objeto de evitação é tornada pequena e melhor controle de deslocamento pode ser executado desse modo para o veículo em questão V1.

[084] A figura 6 ilustra um cenário no qual, quando o veículo em questão V1 muda seu curso para a direita em um cruzamento em forma de Y, um outro veículo V5 passa por ou ultrapassa o veículo em questão V1 no lado esquerdo do veículo em questão V1. Na figura 6, V1(t3) a V1(t5) representam posições do veículo em questão V1 no tempo t3 ao tempo t5, respectivamente. V5(t3) a V5(t5) e RV5(t3) a RV5(t5) representam posições do outro veículo V5 e áreas de objetos configuradas para o outro veículo V5 no tempo t3 ao tempo t5, respectivamente.

[085] Em uma ou mais modalidades da presente invenção, no cenário ilustrado na figura 6, quando é esperado que o outro veículo V5 fica próximo ao veículo em questão V1 em um momento quando o veículo em questão V1 muda seu curso no cruzamento em forma de Y (em um momento quando o veículo em questão V1 está localizado na posição de V1(t4)), a área de objeto RV5(t4) para o outro veículo V5 na posição de V5(t4) é configurada menor que aquelas quando o outro veículo V5 está localizado em outras posições (V5(t3) e V5(t5)). Especificamente, tal como ilustrado na figura 6, uma parte da área de objeto RV5(t4) que se estende na direção do outro veículo V5 para o veículo em questão V1 (direção +x) é configurada menor que outras partes. Reduzir a área de objeto RV5(t4) tal como descrito anteriormente permite que a rota alvo RT seja planejada com uma pequena quantidade de evitação para o outro veículo V5 no tempo t4, tal como ilustrado na figura 6, e o veículo em questão V1 é menos provável de desviar excessivamente na direção do lado de mudança de curso. Isto é, após o veículo em questão V1 desviar na direção do lado de mudança de curso, é menos provável que o veículo em questão V1 desvie adicionalmente na direção do lado de mudança de curso a fim de evitar o outro veículo V5.

[086] Em uma ou mais modalidades da presente invenção, desde que o veículo em questão V1 mude seu curso no ponto de mudança de curso TP, quando o veículo em questão V1 passa por um outro veículo que se desloca em um faixa de rolamento próxima, uma quantidade de controle para o veículo em questão V1 para desviar na direção do lado de mudança de curso é reduzida nas proximidades do ponto de mudança de curso TP.

[087] A figura 7 é uma vista ilustrando um cenário similar ao cenário descrito acima da figura 3 exceto que um outro veículo V6 se deslocando em uma faixa de rolamento próxima passa pelo veículo em questão V1 nas proximidades de um cruzamento em forma de Y. Em uma ou mais modalidades da presente invenção, desde que o veículo em questão V1 mude sua faixa de rolamento para a direita no cruzamento em forma de Y, quando o veículo em questão V1 passa pelo outro veículo V6, a razão (WR/WT) das larguras de áreas de controle nas proximidades do cruzamento em forma de Y é estabelecida menor que aquela no cenário descrito anteriormente ilustrado na figura 3.

[088] Por exemplo, no cenário ilustrado na figura 7, o dispositivo de controle 10 estabelece a largura WT da área de controle R4 nas proximidades do cruzamento em forma de Y para ser maior que a largura WT da área de controle R4 ilustrada na figura 3 por uma quantidade de R4a ilustrada na figura 7. A razão (WR/WT) das larguras de áreas de controle é estabelecida pequena desse modo. Por meio desta configuração, em um cenário no qual o veículo em questão V1 muda seu curso no ponto de mudança de curso TP e passa pelo outro veículo V6 se deslocando na faixa de rolamento próxima, a rota alvo RT é planejada com uma quantidade reduzida de desvio do veículo em questão V1 na direção do lado de mudança de curso. Como um resultado, o veículo em questão V1 pode ser impedido de ficar excessivamente próximo do outro veículo V6.

[089] Em uma ou mais modalidades da presente invenção, quando o veículo em questão V1 passa por ou ultrapassa um objeto de evitação antes de alcançar o ponto de mudança de curso TP, a área de objeto para o objeto de evitação é configurada pequena.

[090] A figura 8 é uma vista ilustrando um cenário similar ao cenário descrito acima da figura 4 exceto que um outro veículo V7 está estacionado perto de um cruzamento e uma área de objeto RV7 é configurada para o outro veículo V7. No cenário ilustrado na figura 8, por exemplo, o dispositivo de controle 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção configura uma área de objeto reduzida RV7 para o outro veículo V7. Especificamente, tal como ilustrado na figura 8, uma parte da área de objeto RV7 que se estende na direção do outro veículo V7 para o veículo em questão V1 (direção +x) é configurada menor que outras partes. O veículo em questão V1 tenta evitar o objeto de evitação antes de mudar o curso no ponto de mudança de curso TP, mas a configuração indicada acima pode impedir que a posição de deslocamento varie na direção oposta para o lado de mudança de curso. Isto será descrito mais especificamente. No cenário da figura 8, o veículo em questão V1 tem que ser desviado temporariamente para a direita para evitar o outro veículo V7 antes de o veículo em questão V1 ser operado para mudar o curso para a esquerda no cruzamento. Nesta operação, a área de objeto RV7 é configurada pequena tal como descrito anteriormente para permitir desse modo que a rota alvo RT seja planejada com uma quantidade de evitação reduzida para o veículo em questão V1 para evitar o outro veículo V7. Como um resultado, o veículo em questão V1 pode ser impedido de desviar na direção do lado oposto ao lado de mudança de curso.

[091] A seguir, a função de controle do dispositivo de controle 10 será descrita. A função de controle é usada para produzir informação de comando, para fazer com que o veículo em questão V1 se desloque na rota alvo RT, para o controlador de veículo 70, o dispositivo de acionamento 80 e para o dispositivo de direção 90.

[092] Obtendo a informação de comando do dispositivo de controle 10, o controlador de veículo 70 controla o dispositivo de acionamento 80 e o dispositivo de direção 90 para operar o veículo em questão V1 para se deslocar ao longo da rota alvo RT. O controlador de veículo 70 executa controle do dispositivo de direção 90 de tal maneira que o veículo em questão se desloca enquanto mantendo uma certa posição lateral para a faixa de rolamento, usando a forma de estrada detectada pelo dispositivo de detecção 50, a informação de estrada 122 do dispositivo de navegação 120 e um modelo de marcador de faixa de rolamento armazenado na informação de mapa 123. O controlador de veículo 70 calcula uma quantidade de controle de direção com base no ângulo de direção adquirido do sensor de ângulo de direção 61, na velocidade de veículo adquirida do sensor de velocidade de veículo 62 e em informação a respeito da corrente para um acionador de direção e envia um comando de corrente para o acionador de direção para executar o controle de tal maneira que o veículo em questão se desloca em uma posição lateral alvo. O método de controlar a posição lateral do veículo em questão V1 não está limitado a usar o dispositivo de direção 90 descrito anteriormente. Além do mais ou alternativamente, o dispositivo de acionamento 80 e/ou o dispositivo de frenagem 81 podem ser usados para controlar a direção de deslocamento (isto é, posição lateral) do veículo em questão V1 com base na diferença de velocidade rotacional entre as rodas motrizes direita e esquerda. Neste sentido, o “giro” de um veículo é pretendido para abranger os casos de usar o dispositivo de acionamento 80 e/ou o dispositivo de frenagem 81 além dos casos de usar o dispositivo de direção 90.

[093] Assim, em uma ou mais modalidades da presente invenção, quando marcadores de faixa de rolamento e um objeto de evitação são detectados, uma rota alvo RT é planejada com base nas posições dos marcadores de faixa de rolamento e do objeto de evitação. Então, o controle de deslocamento é executado de tal maneira que o veículo em questão V1 se desloca ao longo da rota alvo RT. Além disso, em uma ou mais modalidades da presente invenção, detecção de um objeto de evitação, cálculo da rota alvo RT e controle de deslocamento baseado na rota alvo RT são executados repetidamente em intervalos regulares. Isto permite que o dispositivo de controle 10 planeje sequencialmente a rota alvo RT para o veículo em questão V1 com base nas situações circundantes atualizadas ao redor do veículo em questão V1. Portanto, o veículo em questão V1 pode deslocar em uma rota adequada para as situações circundantes ao redor do veículo em questão V1.

[094] Finalmente, a função de apresentação do dispositivo de controle 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção será descrita. O dispositivo de controle 10 envia informação de acordo com as posições de marcadores de faixa de rolamento, informação de acordo com a posição de um objeto de evitação e informação com relação ao controle de deslocamento para o veículo em questão V1 pelo dispositivo de controle de deslocamento 100 para o dispositivo de saída 110, o qual então produz as mesmas para o exterior na forma descrita anteriormente.

[095] Um processo de controle de deslocamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção será então descrito com referência para os fluxogramas das figuras 9 e 10. Os conteúdos do processo em cada etapa são tais como descritos anteriormente e o fluxo do processo será descrito principalmente a seguir.

[096] Na etapa S101, o dispositivo de controle 10 adquire informação de veículo em questão que inclui pelo menos a posição do veículo em questão V1. A informação de veículo em questão pode incluir adicionalmente a velocidade e/ou aceleração de veículo do veículo em questão V1. Na etapa S102, o dispositivo de controle 10 adquire, do dispositivo de detecção 50, informação de marcador de faixa de rolamento que inclui as posições de marcadores de faixa de rolamento existindo ao redor do veículo em questão V1, e informação de objeto que inclui a posição de um objeto de evitação que o veículo em questão V1 deve evitar. Tal como será entendido, a informação de objeto pode incluir adicionalmente a velocidade e/ou aceleração do objeto de evitação.

[097] Na etapa S103, o dispositivo de controle 10 adquire o resultado de detecção de marcadores de faixa de rolamento e de um objeto de evitação do dispositivo de detecção 50. O resultado de detecção de marcadores de faixa de rolamento e de um objeto de evitação inclui informação a respeito de posições dos marcadores de faixa de rolamento e do objeto de evitação. Na etapa S104, o dispositivo de controle 10 configura áreas de controle de acordo com as posições dos marcadores de faixa de rolamento e também configura uma área de objeto de acordo com a posição do objeto de evitação.

[098] Na etapa S105, o dispositivo de controle 10 calcula coordenadas alvo e a rota alvo RT1 para evitar a área de objeto. As coordenadas alvo e a rota alvo RT passam entre um par de marcadores de faixa de rolamento que definem uma faixa de rolamento na qual o veículo em questão V1 se desloca. A rota alvo RT inclui uma ou mais coordenadas alvo nas quais o veículo em questão V1 é para se deslocar. Cada coordenada alvo inclui uma posição lateral alvo (valor de coordenada X alvo) e uma posição longitudinal alvo (valor de coordenada Y alvo). O dispositivo de controle 10 obtém a rota alvo RT ao conectar a uma ou mais coordenadas alvo calculadas e a posição corrente do veículo em questão V1. Um método de calcular as coordenadas alvo na etapa S105 será descrito mais tarde.

[099] Na etapa S106, o dispositivo de controle 10 adquire a posição ou posições laterais alvo da coordenada ou coordenadas alvo calculadas na etapa S105. Na etapa S107, o dispositivo de controle 10 compara a posição lateral corrente do veículo em questão V1 com a posição ou posições laterais alvo adquiridas na etapa S106 e calcula um ganho de realimentação para a posição lateral com base no resultado de comparação.

[0100] Na etapa S108, o dispositivo de controle 10 calcula um valor de controle alvo com base na posição lateral real do veículo em questão V1, na posição lateral alvo correspondendo à posição corrente e no ganho de realimentação da etapa S107. O valor de controle alvo se relaciona com um ângulo de direção, velocidade angular de direção e com outros parâmetros necessários para deslocar o veículo em questão V1 para a posição lateral alvo. Então, na etapa S112, o dispositivo de controle 10 envia o valor de controle alvo calculado para o aparelho integrado 200. Isto permite que o veículo em questão V1 se desloque na rota alvo RT que é definida pela posição lateral alvo. Quando uma pluralidade de coordenadas alvo é calculada na etapa S105, o processo das etapas S106 a S112 é repetido a cada vez que a posição lateral alvo é adquirida, e o valor de controle alvo para cada posição lateral alvo adquirida é enviado para o aparelho integrado 200.

[0101] Na etapa S109, o dispositivo de controle 10 adquire a posição ou posições longitudinais alvo da uma ou mais coordenadas alvo calculadas na etapa S105. Na etapa S110, o dispositivo de controle 10 compara a posição longitudinal corrente e a velocidade e aceleração de veículo na posição corrente do veículo em questão V1 com a posição longitudinal alvo correspondendo à posição longitudinal corrente e a velocidade e aceleração de veículo na posição longitudinal alvo e calcula um ganho de realimentação para a posição longitudinal com base no resultado de comparação. Na etapa S111, o dispositivo de controle 10 calcula um valor de controle alvo para a posição longitudinal com base na velocidade e aceleração de veículo correspondendo à posição longitudinal alvo e no ganho de realimentação para a posição longitudinal calculado na etapa S110. Tal como nas etapas S106 a S108 e S112 descritas anteriormente, o processo das etapas S109 a S112 é repetido a cada vez que a posição longitudinal alvo é adquirida, e o valor de controle alvo para cada posição longitudinal alvo adquirido é enviado para o aparelho integrado 200.

[0102] Aqui, o valor de controle alvo para a posição longitudinal (na direção longitudinal) se refere a um valor de controle para cada uma de a operação de mecanismo de acionamento (que inclui a operação de um motor de combustão interna no caso de um carro a motor de combustão e a operação de um motor elétrico no caso de um carro elétrico e inclui adicionalmente a distribuição de torque para um motor de combustão interna e motor elétrico no caso de um carro híbrido) e a operação de frenagem para alcançar a aceleração, desaceleração e velocidade de veículo correspondendo à posição longitudinal alvo. Por exemplo, em um carro a motor de combustão, a função de controle é usada para calcular uma quantidade alvo de ar de admissão (grau de abertura alvo da válvula borboleta) e uma quantidade alvo de injeção de combustível com base em valores calculados da aceleração, desaceleração e velocidade de veículo corrente e alvo e para enviá-las para o dispositivo de acionamento 80. Alternativamente, a função de controle pode ser usada para calcular a aceleração, desaceleração e velocidade de veículo e para enviá-las para o controlador de veículo 70, o qual pode calcular um valor de controle para cada uma de a operação de mecanismo de acionamento (que inclui a operação de um motor de combustão interna no caso de um carro a motor de combustão e a operação de um motor elétrico no caso de um carro elétrico e inclui adicionalmente a distribuição de torque para um motor de combustão interna e motor elétrico no caso de um carro híbrido) e a operação de frenagem para alcançar estas aceleração, desaceleração e velocidade de veículo.

[0103] A rotina então prossegue para a etapa S112 na qual o dispositivo de controle 10 envia o valor de controle alvo para a posição longitudinal (na direção longitudinal) calculado na etapa S111 para o aparelho integrado 200. O controlador de veículo 70 executa o controle de direção e controle de acionamento para operar o veículo em questão para deslocar na rota alvo RT que é definida pela posição lateral alvo e pela posição longitudinal alvo.

[0104] Na etapa S113, o dispositivo de controle 10 controla o dispositivo de saída 110 para apresentar informação. A informação apresentada pelo dispositivo de saída 110 pode ser a informação a respeito da área de objeto calculada na etapa S104, a forma da rota alvo RT calculada na etapa S105 e/ou o valor de controle alvo enviado para o aparelho integrado 200 na etapa S112.

[0105] Na etapa S114, o dispositivo de controle 10 determina se o motorista intervém na operação, tal como se o motorista executa a operação de direção. Quando a operação pelo motorista não é detectada, a rotina retorna para a etapa S101, a partir da qual a configuração de uma nova área de objeto, cálculo de uma rota alvo e controle de deslocamento são repetidos. Por outro lado, quando a operação pelo motorista é detectada, a rotina prossegue para a etapa S115, na qual o controle de deslocamento é proibido. A etapa S115 é sucedida pela etapa S116, na qual apresentação de informação é feita de que o controle de deslocamento está proibido.

[0106] Referindo-se agora ao fluxograma da figura 10, um processo de cálculo de coordenadas alvo da etapa S105 está ilustrado. Este processo será descrito a seguir.

[0107] Primeiro, na etapa S201, o dispositivo de controle 10 determina se um ponto de mudança de curso TP existe ou não à frente do veículo em questão V1. Por exemplo, o dispositivo de controle 10 se refere à informação de estrada 122 e à informação de mapa 123 possuídas pelo dispositivo de navegação 120 do aparelho integrado 200 para determinar se existe um ponto de mudança de curso TP, ao adquirir informação de que uma localização, tal como um cruzamento no qual o veículo em questão V1 pode mudar seu curso, existe dentro de uma distância predeterminada (por exemplo, de cerca de 30 a 200 metros) à frente do veículo em questão V1. Quando, na etapa S201, uma determinação é feita de que um ponto de mudança de curso TP existe à frente do veículo em questão V1, a rotina prossegue para a etapa S202. Quando, na etapa S201, uma determinação é feita de que um ponto de mudança de curso TP não existe à frente do veículo em questão V1, a rotina prossegue para a etapa S207.

[0108] Na etapa S202, o dispositivo de controle 10 determina se uma rota de deslocamento do veículo em questão V1 está ou não estabelecida. Por exemplo, quando a direção de mudança de curso do veículo em questão V1 nas proximidades do ponto de mudança de curso TP, o qual é determinado como existindo na etapa S201 descrita anteriormente, é conhecida preliminarmente, tal como quando uma rota da posição corrente do veículo em questão V1 para um destino tenha sido calculada pelo dispositivo de navegação 120 do aparelho integrado 200 e quando uma rota alvo RT tenha sido planejada pelo dispositivo de controle 10, o dispositivo de controle 10 determina que uma rota de deslocamento do veículo em questão V1 está estabelecida. Quando, na etapa S202, uma determinação é feita de que uma rota de deslocamento do veículo em questão V1 está estabelecida, a rotina prossegue para a etapa S203. Quando, na etapa S202, uma determinação é feita de que uma rota de deslocamento do veículo em questão V1 não está estabelecida, a rotina prossegue para a etapa S207.

[0109] Na etapa S203, o dispositivo de controle 10 extrai marcadores de faixa de rolamento nas proximidades do ponto de mudança de curso TP que foi determinado como existindo na etapa S201 descrita anteriormente. Por exemplo, o dispositivo de controle 10 extrai marcadores de faixa de rolamento que existem em uma certa região nas proximidades do ponto de mudança de curso TP, tal como representado pelo círculo em cada uma das figuras 3 a 5.

[0110] Na etapa S204, o dispositivo de controle 10 especifica, para os marcadores de faixa de rolamento extraídos na etapa S203, regiões que são definidas pelas distâncias predeterminadas d1 e d2 que são distâncias a partir do ponto de mudança de curso TP. Isto é, tal como descrito anteriormente com referência para as figuras 3 a 5, o dispositivo de controle 10 estabelece uma distância predeterminada d1 a partir do ponto de mudança de curso TP na direção do veículo em questão V1 e estabelece uma distância predeterminada d2 a partir do ponto de mudança de curso TP na direção à frente do veículo em questão V1, especificando desse modo as regiões definidas pelas distâncias predeterminadas d1 e d2.

[0111] Na etapa S205, o dispositivo de controle 10 especifica marcadores de faixa de rolamento que existem dentro da região definida pela distância predeterminada d1 especificada na etapa S204, e configura a área de controle associada com os marcadores de faixa de rolamento especificados para ser relativamente pequena, tal como ilustrado nas figuras 3 a 5.

[0112] Na etapa S206, o dispositivo de controle 10 especifica marcadores de faixa de rolamento que existem dentro da região definida pela distância predeterminada d2 especificada na etapa S204, e configura a área de controle associada com os marcadores de faixa de rolamento especificados para ser relativamente pequena, tal como ilustrado nas figuras 3 a 5.

[0113] Na etapa S207, o dispositivo de controle 10 calcula coordenadas alvo e uma rota alvo RT1 para evitar a área de objeto, com base nas áreas de controle e área de objeto configuradas na etapa S104 da figura 9 e nas áreas de controle descritas anteriormente configuradas nas etapas S205 e S206. De novo, as coordenadas alvo e a rota alvo RT passam entre um par de marcadores de faixa de rolamento que definem uma faixa de rolamento na qual o veículo em questão V1 se desloca.

[0114] A etapa S207 também ocorre seguinte ao caso no qual uma determinação tenha sido feita de que um ponto de mudança de curso TP não existe à frente do veículo em questão V1 (“Não” na etapa S201) e ao caso no qual uma determinação tenha sido feita de que uma rota de deslocamento do veículo em questão V1 não está estabelecida (“Não” na etapa S202), em cujos casos o dispositivo de controle 10 calcula as coordenadas alvo e a rota alvo RT somente com base nas áreas de controle e área de objeto que são configuradas na etapa S104 da figura 9.

[0115] A etapa S207 é sucedida pela etapa S208 na qual o dispositivo de controle 10 executa o processo da etapa S106 e etapas subsequentes.

[0116] O dispositivo de controle de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é configurado e opera tal como o indicado acima e por esta razão tem os efeitos seguintes.

[0117] (1) De acordo com o dispositivo de controle de deslocamento 100 em uma ou mais modalidades da presente invenção, um marcador de faixa de rolamento é detectado que cruza a linha de direção de largura incluindo um ponto de mudança de curso, e se estende por uma distância predeterminada. O veículo em questão V1 inicia mudança de curso no ponto de mudança de curso, o qual está localizado à frente do veículo em questão V1 na sua direção de deslocamento. Áreas de controle são configuradas com referência para o marcador de faixa de rolamento detectado. As áreas de controle compreendem uma no lado de mudança de curso do veículo em questão V1 e a outra. A razão (WR/WT) de uma largura WR da outra para uma largura WT da uma é configurada relativamente grande. Portanto, a rota alvo RT planejada com base nas áreas de controle é para desviar mais na direção do lado de mudança de curso nas proximidades do ponto de mudança de curso TP. Como um resultado, quando o veículo em questão V1 muda seu curso no ponto de mudança de curso TP, a posição de deslocamento do veículo em questão V1 na faixa de deslocamento desvia na direção do lado de mudança de curso. Esta operação casa com a expectativa dos passageiros de seguir o movimento de mudança de curso e pode mitigar a impressão desconfortável dada para os passageiros do veículo em questão V1.

[0118] (2) De acordo com o dispositivo de controle de deslocamento 100 em uma ou mais modalidades da presente invenção, a razão (WR/WT) das larguras de áreas de controle é estabelecida relativamente grande, desde que estas áreas de controle sejam configuradas com referência para um marcador de faixa de rolamento que existe dentro de uma região definida por uma distância predeterminada d1 a partir do ponto de mudança de curso TP, no qual o veículo em questão V1 inicia mudança de curso, na direção do veículo em questão V1. Por meio desta configuração, a rota alvo RT é planejada para desviar na direção do lado de mudança de curso antes de o veículo em questão V1 mudar seu curso no ponto de mudança de curso TP, e a posição de deslocamento do veículo em questão V1 pode ser assim desviada de modo apropriado na direção do lado de mudança de curso antes da mudança de curso.

[0119] (3) De acordo com o dispositivo de controle de deslocamento 100 em uma ou mais modalidades da presente invenção, a razão (WR/WT) das larguras de áreas de controle é estabelecida relativamente grande, desde que estas áreas de controle sejam configuradas com referência para um marcador de faixa de rolamento que existe dentro de uma região definida por uma distância predeterminada d2 a partir do ponto de mudança de curso TP, no qual o veículo em questão V1 inicia mudança de curso, na direção à frente do veículo em questão V1. Por meio desta configuração, a rota alvo RT é planejada para desviar na direção do lado de mudança de curso após o veículo em questão V1 mudar seu curso no ponto de mudança de curso TP, e a posição de deslocamento do veículo em questão V1 pode ser assim retornada suavemente para perto do centro da faixa de rolamento após a mudança de curso.

[0120] (4) De acordo com o dispositivo de controle de deslocamento 100 em uma ou mais modalidades da presente invenção, a largura WT de uma área de controle que é configurada no lado de mudança de curso do veículo em questão V1 é estabelecida para ser a mesma largura em uma extremidade de término da região definida por uma distância predeterminada d1 e em uma extremidade de início da região definida por uma distância predeterminada d2. Esta configuração permite que a rota alvo RT seja planejada de tal maneira que o veículo em questão V1 pode se deslocar suavemente nas proximidades do ponto de mudança de curso TP. O controle de deslocamento para o veículo em questão V1 pode ser assim executado de modo mais apropriado.

[0121] (5) De acordo com o dispositivo de controle de deslocamento 100 em uma ou mais modalidades da presente invenção, na região de uma distância predeterminada d1 a partir do ponto de mudança de curso TP, uma área é configurada na qual a razão (WR/WT) das larguras de áreas de controle aumenta à medida que se aproximando do ponto de mudança de curso TP, e na região de uma distância predeterminada d2 a partir do ponto de mudança de curso TP, uma área é configurada na qual a razão (WR/WT) das larguras de áreas de controle diminui à medida que se distanciando do ponto de mudança de curso TP. Por meio desta configuração, a rota alvo RT é planejada para alcançar controle suave no qual o veículo em questão V1 é operado para desviar na direção do lado de mudança de curso ao se aproximar do ponto de mudança de curso TP e a posição de deslocamento é retornada para perto do centro da faixa de deslocamento ao distanciar do ponto de mudança de curso TP. O controle de deslocamento para o veículo em questão V1 pode ser assim executado de modo mais apropriado.

[0122] (6) De acordo com o dispositivo de controle de deslocamento 100 em uma ou mais modalidades da presente invenção, quando a estrada na qual o veículo em questão V1 está se deslocando é uma estrada direta (estrada sem um desvio), o veículo em questão V1 é operado para se deslocar perto do centro da faixa de deslocamento. Por meio desta operação, é menos provável que o veículo em questão V1 desvie desnecessariamente para a direita ou para a esquerda enquanto se deslocando. Isto pode impedir uma situação na qual passageiros de outros veículos se deslocando ao redor do veículo em questão V1 entendem erradamente que o veículo em questão V1 tenta mudar seu curso.

[0123] (7) De acordo com o dispositivo de controle de deslocamento 100 em uma ou mais modalidades da presente invenção, quando uma rota de deslocamento não está planejada para o veículo em questão V1, o veículo em questão V1 é operado para se deslocar perto do centro da faixa de deslocamento. Por meio desta operação, é menos provável que o veículo em questão V1 desvie desnecessariamente para a direita ou para a esquerda enquanto se deslocando. Isto pode impedir uma situação na qual passageiros de outros veículos se deslocando ao redor do veículo em questão V1 entendem erradamente que o veículo em questão V1 tenta mudar seu curso.

[0124] (8) De acordo com o dispositivo de controle de deslocamento 100 em uma ou mais modalidades da presente invenção, quando um passageiro do veículo em questão V1 executa uma operação de direção o controle de deslocamento fica proibido. Portanto, controle pode ser executado para priorizar a intenção do passageiro do veículo em questão V1.

[0125] (9) De acordo com o dispositivo de controle de deslocamento 100 em uma ou mais modalidades da presente invenção, quanto maior é o limite de velocidade da estrada na qual o veículo em questão V1 se desloca tanto maiores são estabelecidas as distâncias predeterminadas d1 e d2. Portanto, uma rota alvo apropriada RT é planejada de acordo com a velocidade de deslocamento do veículo em questão V1 e o controle de deslocamento para o veículo em questão V1 pode ser executado de modo mais apropriado.

[0126] (10) De acordo com o dispositivo de controle de deslocamento 100 em uma ou mais modalidades da presente invenção, quando um objeto de evitação que o veículo em questão V1 deve evitar é detectado, a posição de deslocamento do veículo em questão V1 é controlada a fim de evitar o objeto de evitação. Portanto, o veículo em questão V1 evitará o objeto de evitação em um modo sofisticado e o controle de deslocamento para o veículo em questão V1 pode ser executado de modo mais apropriado.

[0127] (11) De acordo com o dispositivo de controle de deslocamento 100 em uma ou mais modalidades da presente invenção, quando um outro veículo é detectado que é esperado para ultrapassar ou passar pelo veículo em questão V1 durante a mudança de curso do veículo em questão V1, a posição de deslocamento do veículo em questão V1 é controlada de tal maneira que a quantidade de evitação para evitar o outro veículo (quantidade de evitação para o veículo em questão V1 ao longo da direção de largura da faixa de deslocamento) é relativamente pequena. Por meio desta operação, a quantidade de evitação para o veículo em questão V1 evitar o outro veículo diminui. Portanto, após o veículo em questão V1 desviar na direção do lado de mudança de curso, é menos provável que o veículo em questão V1 desvie adicionalmente na direção do lado de mudança de curso a fim de evitar o outro veículo. O veículo em questão V1 pode ser assim impedido de chegar excessivamente perto dos marcadores de faixa de rolamento.

[0128] (12) De acordo com o dispositivo de controle de deslocamento 100 em uma ou mais modalidades da presente invenção, quando um veículo se aproximando é detectado que é esperado para passar pelo veículo em questão V1 na direção oposta durante a mudança de curso do veículo em questão V1, a razão (WR/WT) das larguras de áreas de controle configuradas com referência para um marcador de faixa de rolamento nas proximidades do ponto de mudança de curso TP é estabelecida menor que aquela quando um veículo se aproximando como este não é detectado. Por meio desta configuração, a rota alvo RT é planejada com uma quantidade reduzida de desvio do veículo em questão V1 na direção do lado de mudança de curso. Como um resultado, o veículo em questão V1 pode ser impedido de chegar excessivamente perto do veículo se aproximando.

[0129] (13) De acordo com o dispositivo de controle de deslocamento 100 em uma ou mais modalidades da presente invenção, quando o veículo em questão V1 é operado para ultrapassar ou passar por um objeto de evitação durante a mudança de curso do veículo em questão V1, a posição de deslocamento do veículo em questão V1 é controlada de tal maneira que a quantidade de evitação para evitar o objeto de evitação (quantidade de evitação para o veículo em questão V1 ao longo da direção de largura da faixa de deslocamento) é relativamente pequena. O veículo em questão V1 tenta evitar o objeto de evitação ao mudar o curso no ponto de mudança de curso TP, mas a rota alvo RT está planejada de tal maneira que é menos provável que a posição de deslocamento varie na direção oposta ao lado de mudança de curso. O veículo em questão V1 pode ser assim impedido de desviar na direção do lado oposto ao lado de mudança de curso.

[0130] (14) De acordo com o dispositivo de controle de deslocamento 100 em uma ou mais modalidades da presente invenção, o momento de fazer com que o veículo em questão V1 evite um objeto de evitação é estabelecido de acordo com a classificação do objeto de evitação. Portanto, a rota alvo RT é planejada de acordo com a classificação do objeto de evitação e o controle de deslocamento para o veículo em questão V1 pode ser executado de modo mais apropriado.

[0131] (15) De acordo com o dispositivo de controle de deslocamento 100 em uma ou mais modalidades da presente invenção, um ou mais itens de informação dentre informação de acordo com as posições de marcadores de faixa de rolamento e informação com relação ao controle de deslocamento para o veículo em questão V1 pelo dispositivo de controle de deslocamento 100 são produzidos para o exterior, e os passageiros do veículo em questão e/ou de outros veículos podem ser informados preliminarmente desse modo a respeito do comportamento do veículo em questão. Isto permite que os passageiros do veículo em questão e/ou de outros veículos respondam ao comportamento do veículo em questão.

[0132] (16) Quando o método de controle de deslocamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é executado pelo dispositivo de controle 10, a mesma ação e efeito podem ser obtidos tal como no dispositivo de controle de deslocamento 100 indicado acima.

[0133] Modalidades explicadas até agora estão descritas para facilitar entendimento da presente invenção e não são descritas para limitar a presente invenção. Portanto, é pretendido que os elementos revelados nas modalidades expostas anteriormente incluam todas as mudanças e equivalências de projeto estando incluídas no escopo técnico da presente invenção.

[0134] Por exemplo, na presente descrição, uma ou mais modalidades do dispositivo de controle de deslocamento de acordo com a presente invenção estão descritas ao exemplificar o dispositivo de controle de deslocamento 100 que, juntamente com o aparelho integrado 200, constitui o sistema de controle de deslocamento 1, mas a presente invenção não está limitada a isto.

[0135] Na presente descrição, o dispositivo de controle de deslocamento 100 compreendendo o dispositivo de controle 10 que executa a função de aquisição de informação de veículo em questão, função de aquisição de informação de objeto, função de aquisição de informação de marcador de faixa de rolamento, função de configuração de área de controle, função de configuração de área de objeto, função de planejamento de rota e a função de controle é descrito como um exemplo de um dispositivo de controle de deslocamento compreendendo uma primeira unidade de aquisição de informação, segunda unidade de aquisição de informação, unidade de configuração e unidade de controle, mas a presente invenção não está limitada a isto. Na presente descrição, o dispositivo de controle de deslocamento 100 compreendendo adicionalmente os dispositivos de saída 30 e 110 é descrito como um exemplo de um dispositivo de controle de deslocamento compreendendo adicionalmente uma unidade de saída, mas a presente invenção não está limitada a isto.DESCRIÇÃO DE NÚMEROS DE REFERÊNCIA1 Sistema de controle de deslocamento 100 Dispositivo de controle de deslocamento10 Dispositivo de controle20 Dispositivo de comunicação30 Dispositivo de saída31 Mostrador32 Alto-falante200 Aparelho incorporado40 Dispositivo de comunicação50 Dispositivo de detecção60 Sensor70 Controlador de veículo80 Dispositivo de acionamento90 Dispositivo de direção110 Dispositivo de saída120 Dispositivo de navegaçãoR1 a R9Área de controleRV2, RV4, RV5, RV6, RV7Área de detecçãoTP Ponto de mudança de cursoV1 Veículo em questãoV2, V4, V5, V7Um outro veículo (Objeto de evitação)

Claims

1. Dispositivo de controle de deslocamento (100) compreendendo:uma primeira unidade de aquisição de informação configurada para adquirir informação de veículo em questão incluindo uma posição de um veículo em questão (V1);uma segunda unidade de aquisição de informação configurada para adquirir informação de marcador de faixa de rolamento incluindo posições de marcadores de faixa de rolamento existindo ao redor do veículo em questão (V1);uma unidade de configuração configurada para definir um par de áreas de controle (R1, R2; R3, R4; R7, R6; R8, R9) à direita e esquerda do veículo em questão (V1) com referência para os marcadores de faixa de rolamento, cada uma das áreas de controle (R1, R2; R3, R4; R7, R6; R8, R9) tendo uma largura predeterminada (WT, WR); euma unidade de controle configurada para controlar uma posição de deslocamento do veículo em questão (V1) de maneira que o veículo em questão (V1) se desloque entre o par de áreas de controle (R1, R2; R3, R4; R7, R6; R8, R9), a posição de deslocamento do veículo em questão (V1) estando ao longo de uma direção de largura de uma faixa de deslocamento na qual o veículo em questão (V1) está se deslocando,a unidade de configuração sendo configurada adicionalmente para:detectar um marcador de faixa de rolamento de ponto de mudança com base na informação de marcador de faixa de rolamento, o marcador de faixa de rolamento de ponto de mudança sendo um marcador de faixa de rolamento cruzando uma linha de direção de largura incluindo um ponto de mudança de curso (TP) no qual o veículo em questão (V1) inicia mudança de curso e se estendendo por uma distância predeterminada, o ponto de mudança de curso (TP) estando localizado à frente do veículo em questão (V1) em uma direção de deslocamento, CARACTERIZADO pelo fato de quea unidade de configuração é configurada adicionalmente de modo que:para o par de áreas de controle (R3, R4; R7, R6; R8, R9) configuradas com referência para o marcador de faixa de rolamento de ponto de mudança, uma razão (WR/WT) de uma largura (WR) da área de controle (R3; R7; R8) no outro lado do lado de ponto de inflexão do veículo em questão (V1) para uma largura (WT) da área de controle (R4; R6; R9) no lado de ponto de inflexão do veículo em questão (V1) é configurada para ser maior que a razão (WR/WT) das larguras de áreas de controle adjacentes configuradas com referência para um marcador de faixa de rolamento a não ser o marcador de faixa de rolamento de ponto de mudança, o marcador de faixa de rolamento a não ser o marcador de faixa de rolamento de ponto de mudança existindo dentro de uma região a partir do ponto de mudança de curso (TP) para um ponto à frente do veículo em questão (V1).

2. Dispositivo de controle de deslocamento (100), de acordo com a reivindicação 1,CARACTERIZADO pelo fato de que o marcador de faixa de rolamento de ponto de mudança inclui um primeiro marcador de faixa de rolamento de ponto de mudança existindo dentro de uma primeira distância predeterminada (d1) até o ponto de mudança de curso (TP) na direção de deslocamento do veículo em questão (V1), e a unidade de configuração configura a razão (WR/WT) das larguras de áreas de controle configuradas com referência ao primeiro marcador de faixa de rolamento de ponto de mudança para ser maior que a razão (WR/WT) das larguras de áreas de controle adjacentes configuradas com referência para um marcador de faixa de rolamento a não ser o primeiro marcador de faixa de rolamento de ponto de mudança,e o marcador de faixa de rolamento a não ser o primeiro marcador de faixa de rolamento de ponto de mudança existe dentro de uma região a partir do ponto de mudança de curso (TP) para um ponto à frente do veículo em questão (V1).

3. Dispositivo de controle de deslocamento (100), de acordo com a reivindicação 2,CARACTERIZADO pelo fato de que o marcador de faixa de rolamento de ponto de mudança inclui um segundo marcador de faixa de rolamento de ponto de mudança existindo dentro de uma segunda distância predeterminada (d2) a partir do ponto de mudança de curso (TP) na direção de deslocamento do veículo em questão (V1), e a unidade de configuração configura a razão (WR/WT) das larguras de áreas de controle configuradas com referência para o segundo marcador de faixa de rolamento de ponto de mudança para ser maior que a razão (WR/WT) das larguras de áreas de controle adjacentes configuradas com referência para um marcador de faixa de rolamento a não ser o primeiro e o segundo marcador de faixa de rolamento de ponto de mudança, eo marcador de faixa de rolamento a não ser o primeiro marcador de faixa de rolamento de ponto de mudança existe dentro de uma região a partir do ponto de mudança de curso (TP) para um ponto à frente do veículo em questão (V1).

4. Dispositivo de controle de deslocamento (100), de acordo com a reivindicação 3,CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de configuração configura as larguras (WT) das áreas de controle para serem iguais em uma extremidade de término do primeiro marcador de faixa de rolamento de ponto de mudança e em uma extremidade de início do segundo marcador de faixa de rolamento de ponto de mudança na direção de deslocamento do veículo em questão (V1).

5. Dispositivo de controle de deslocamento (100), de acordo com a reivindicação 3 ou 4,CARACTERIZADO pelo fato de que as áreas de controle configuradas com referência para o primeiro marcador de faixa de rolamento de ponto de mudança incluem áreas das quais a razão (WR/WT) das larguras aumenta à medida que se aproximam do ponto de mudança de curso (TP), eas áreas de controle configuradas com referência para o segundo marcador de faixa de rolamento de ponto de mudança incluem áreas das quais a razão (WR/WT) das larguras diminui à medida que se distanciam do ponto de mudança de curso (TP).

6. Dispositivo de controle de deslocamento (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5,CARACTERIZADO pelo fato de que, enquanto o veículo em questão (V1) está se deslocando em uma estrada direta, a unidade de controle controla a posição de deslocamento do veículo em questão (V1) a fim de acionar o veículo em questão (V1) perto do centro em uma direção de largura de uma faixa de deslocamento na qual o veículo em questão (V1) está se deslocando.

7. Dispositivo de controle de deslocamento (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6,CARACTERIZADO pelo fato de que, quando uma rota de deslocamento do veículo em questão (V1) não está estabelecida, a unidade de controle controla a posição de deslocamento do veículo em questão (V1) a fim de acionar o veículo em questão (V1) perto do centro em uma direção de largura de uma faixa de deslocamento na qual o veículo em questão (V1) está se deslocando.

8. Dispositivo de controle de deslocamento (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7,CARACTERIZADO pelo fato de que, quando uma operação de direção por um passageiro do veículo em questão (V1) é detectada enquanto o veículo em questão (V1) está se deslocando ao redor do marcador de faixa de rolamento de ponto de mudança, a unidade de controle proíbe controle da posição de deslocamento do veículo em questão (V1).

9. Dispositivo de controle de deslocamento (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 8,CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de configuração executa detecção do marcador de faixa de rolamento de ponto de mudança de tal maneira que um comprimento do marcador de faixa de rolamento de ponto de mudança ao longo da direção de deslocamento do veículo em questão (V1) aumenta à medida que um limite de velocidade aumenta em uma estrada na qual o veículo em questão (V1) está se deslocando.

10. Dispositivo de controle de deslocamento (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 9,CARACTERIZADO pelo fato de que, quando um objeto de evitação que o veículo em questão (V1) deve evitar é detectado, a unidade de controle controla a posição de deslocamento do veículo em questão (V1) a fim de operar o veículo em questão (V1) para evitar o objeto de evitação com prioridade em relação ao controle para se deslocar entre o par de áreas de controle.

11. Dispositivo de controle de deslocamento (100), de acordo com a reivindicação 10,CARACTERIZADO pelo fato de que, quando um veículo seguinte que é esperado para ultrapassar ou passar pelo veículo em questão (V1) é detectado como o objeto de evitação, a unidade de controle controla a posição de deslocamento do veículo em questão (V1) de tal maneira que uma quantidade de controle para a posição de deslocamento na direção de largura quando o veículo em questão (V1) é operado para evitar o objeto de evitação perto do marcador de faixa de rolamento de ponto de mudança é menor que aquela quando o veículo em questão (V1) é operado para evitar o objeto de evitação perto de um marcador de faixa de rolamento a não ser o marcador de faixa de rolamento de ponto de mudança.

12. Dispositivo de controle de deslocamento (100), de acordo com a reivindicação 10 ou 11,CARACTERIZADO pelo fato de que, quando um veículo se aproximando que é esperado para passar pelo veículo em questão (V1) é detectado como o objeto de evitação antes de o veículo em questão (V1) passar pelo ponto de mudança de curso (TP), a unidade de configuração configura a razão (WR/WT) das larguras de áreas de controle configuradas com referência para o marcador de faixa de rolamento de ponto de mudança para ser menor que aquela quando o veículo se aproximando não é detectado.

13. Dispositivo de controle de deslocamento (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 10 a 12,CARACTERIZADO pelo fato de que, quando controle é executado de tal maneira que o veículo em questão (V1) é operado para evitar o objeto de evitação ultrapassando ou passando pelo objeto de evitação, a unidade de controle controla a posição de deslocamento do veículo em questão (V1) de tal maneira que uma quantidade de controle para a posição de deslocamento na direção de largura quando o veículo em questão (V1) é operado para evitar o objeto de evitação perto do marcador de faixa de rolamento de ponto de mudança é menor que aquela quando o veículo em questão (V1) é operado para evitar o objeto de evitação perto de um marcador de faixa de rolamento a não ser o marcador de faixa de rolamento de ponto de mudança.

14. Dispositivo de controle de deslocamento (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 10 a 13,CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de controle estabelece momento de fazer com que o veículo em questão (V1) evite o objeto de evitação de acordo com uma classificação do objeto de evitação.

15. Dispositivo de controle de deslocamento (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 14, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmenteuma unidade de saída configurada para produzir, para o exterior, um ou mais itens de informação dentre informação de acordo com a informação de marcador de faixa de rolamento, informação de acordo com localizações das áreas de controle e informação de acordo com controle da posição de deslocamento do veículo em questão (V1).

16. Método de controle de deslocamento para um veículo executado por um computador, o computador controlando um veículo em questão (V1) de maneira que o veículo em questão (V1) se desloque entre marcadores de faixa de rolamento à direita e esquerda do veículo em questão (V1), o método de controle de deslocamento compreendendo:adquirir informação de veículo em questão (V1) incluindo uma posição do veículo em questão (V1);adquirir informação de marcador de faixa de rolamento incluindo posições de marcadores de faixa de rolamento existindo ao redor do veículo em questão (V1);configurar áreas de controle (R1, R2; R3, R4; R7, R6; R8, R9) com referência para os marcadores de faixa de rolamento, cada uma das áreas de controle (R1, R2; R3, R4; R7, R6; R8, R9) tendo uma largura predeterminada (WT, WR); econtrolar uma posição de deslocamento do veículo em questão (V1) de maneira que o veículo em questão (V1) se desloque entre um par de áreas de controle (R3, R4; R7, R6; R8, R9) configuradas à direita e esquerda do veículo em questão (V1), a posição de deslocamento do veículo em questão (V1) estando ao longo de uma direção de largura de uma faixa de deslocamento na qual o veículo em questão (V1) está se deslocando,CARACTERIZADO pelo fato de que a configuração de áreas de controle com referência para os marcadores de faixa de rolamento inclui, para o par de áreas de controle (R3, R4; R7, R6; R8, R9) configuradas com referência para um marcador de faixa de rolamento de ponto de mudança, estabelecer uma razão (WR/WT) de uma largura (WR) da área de controle (R3; R7; R8) no outro lado do lado de ponto de inflexão do veículo em questão (V1) para uma largura (WT) da área de controle (R4; R6; R9) no lado de ponto de inflexão do veículo em questão (V1) para ser maior que a razão (WR/WT) das larguras de áreas de controle adjacentes configuradas com referência para um marcador de faixa de rolamento a não ser o marcador de faixa de rolamento de ponto de mudança, o marcador de faixa de rolamento de ponto de mudança sendo um marcador de faixa de rolamento cruzando uma linha de direção de largura incluindo um ponto de mudança de curso (TP) no qual o veículo em questão (V1) inicia mudança de curso e se estendendo por uma distância predeterminada, o ponto de mudança de curso (TP) estando localizado à frente do veículo em questão (V1) em uma direção de deslocamento, o marcador de faixa de rolamento a não ser o marcador de faixa de rolamento de ponto de mudança existindo dentro de uma região a partir do ponto de mudança de curso (TP) para um ponto à frente do veículo em questão (V1).