CN114954513A - 远程支持系统和远程支持方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及远程支持系统和远程支持方法。远程支持系统被配置为在车辆成为远程操作请求状况的情况下，判定所述车辆是否会与回避对象碰撞，远程支持系统被配置为在判定的成立被否定的情况下，不发出远程操作请求，远程支持系统被配置为在判定为车辆会与回避对象碰撞的情况下，生成用于车辆在预测碰撞位置处继续自动驾驶的第一速度计划和用于车辆在到达预测碰撞位置之前停止的第二速度计划，远程支持系统被配置为基于这些速度计划的偏离程度来判定是否发出远程操作请求。

Description

远程支持系统和远程支持方法

技术领域

本公开涉及对远程操作员进行车辆的远程操作请求的发出的远程支持系统和远程支持方法。

背景技术

在日本特开2018－77649中公开了一种与用于使远程操作者执行远程驾驶的远程驾驶控制装置相关的技术。在该装置中，根据从进行自动驾驶的车辆发送的远程操作请求来进行由远程操作者进行的车辆的远程操作。

在上述日本特开2018－77649的技术中，根据车辆的乘坐者进行了委托远程操作的按钮操作等来发送远程操作请求。若频繁地发出这样的远程操作请求，则远程操作者的负担会增加。然而，在确保自动驾驶中的车辆的安全的同时减少远程操作请求的频度并不容易。

发明内容

本公开提供能通过减少自动驾驶车辆的远程操作请求的频度来减轻远程操作员的负担的远程支持系统和远程支持方法。

本公开的第一方案是一种远程支持系统，该远程支持系统被配置为在自动驾驶中的车辆成为远程操作请求状况的情况下，对远程操作员发出远程操作请求。所述远程支持系统具备：存储装置，储存至少一个程序；以及至少一个处理器，与至少一个存储装置连接。至少一个处理器被配置为：在所述车辆成为远程操作请求状况的情况下，通过至少一个程序的执行来执行第一判定处理和第二判定处理。所述第一判定处理是判定车辆是否会与和远程操作请求状况关联的回避对象碰撞的处理。所述第二判定处理是基于第一判定处理的结果来判定是否要发出远程操作请求的处理。第一判定处理包括：获取车辆的周边的地图信息、与车辆的周边环境相关的周边环境信息以及与车辆的运动相关的车辆运动信息中的至少任一个；以及至少基于地图信息、车辆运动信息以及周边环境信息中的任一个来判定车辆是否会与回避对象碰撞。第二判定处理包括：在第一判定处理中判定为车辆不会与回避对象碰撞的情况下，不发出远程操作请求。

根据上述第一方案，即使在所述车辆成为远程操作请求状况的情况下，在判定为车辆不会与回避对象碰撞的情况下，也不发出远程操作请求。根据这样的构成，能确保车辆的安全的同时减少远程操作请求的频度。由此，远程操作员的负担被减轻。

在所述第一方案中，第一判定处理也可以包括：至少基于地图信息和周边环境信息中的任一个来生成回避对象的将来的预测轨道，第一判定处理也可以包括：至少基于地图信息、车辆运动信息以及周边环境信息中的任一个来生成车辆的将来的行驶轨道，第一判定处理也可以包括：基于预测轨道和行驶轨道来运算回避对象与车辆碰撞的预测碰撞位置，第一判定处理也可以包括：基于预测碰撞位置处的地图信息或周边环境信息来判定车辆是否会与回避对象碰撞。

在所述第一方案中，第一判定处理也可以包括：在预测碰撞位置处是车辆的行驶比回避对象的行驶优先的交通环境的情况下，判定为车辆不会与回避对象碰撞。

在所述第一方案中，第一判定处理也可以包括：在预测碰撞位置处回避对象是车辆的先行车辆的情况下，判定为车辆不会与回避对象碰撞。

在所述第一方案中，第一判定处理也可以包括：在预测碰撞位置处为回避对象的行驶比车辆的行驶优先的交通环境的情况下，判定为车辆会与回避对象碰撞。

根据上述构成，基于运算出的预测碰撞位置处的地图信息或周边环境信息来判断车辆是否会与回避对象碰撞。根据这样的构成，能进行依据预测碰撞位置处的交通环境或周边环境的高精度的碰撞判定。

在所述第一方案中，至少一个处理器也可以被配置为：通过至少一个程序的执行，在第一判定处理中判定为车辆不会与回避对象碰撞的情况下，继续进行基于行驶轨道的车辆的自动驾驶。

根据上述构成，即使在所述车辆成为远程操作请求状况的情况下，在判定为车辆不会与回避对象碰撞的情况下，也基于行驶轨道来继续进行车辆的自动驾驶。根据这样的构成，能防止车辆的乘坐者或周边车辆的乘坐者由于准备远程操作请求的车辆行为的变化而感到不适感的情形。

在所述第一方案中，在第一判定处理中判定为车辆会与回避对象碰撞的情况下，第二判定处理也可以包括：生成第一速度计划，其中，该第一速度计划是用于车辆在预测碰撞位置处继续进行自动驾驶的速度计划，第二判定处理也可以包括：生成第二速度计划，其中，该第二速度计划是用于车辆在到达预测碰撞位置之前停止的速度计划，第二判定处理也可以包括：基于第一速度计划与第二速度计划的偏离程度来判定是否发出远程操作请求。

根据上述构成，生成作为车辆继续进行自动驾驶的情况的速度计划的第一速度计划和作为用于车辆在到达预测碰撞位置之前停止的速度计划的第二速度计划。第一速度计划与第二速度计划的偏离程度成为判断车辆继续进行自动驾驶的情况与车辆停止的情况的速度的偏离程度的指标。因此，根据这样的构成，能认清应该发出远程操作请求的时期的界限。

在所述第一方案中，第二判定处理也可以包括：运算到第一速度计划与第二速度计划的速度差成为规定的阈值的时间为止的剩余时间，第二判定处理也可以包括：根据剩余时间是否大于被预先确定为远程操作员的判断时间的判断时间来判定是否发出远程操作请求。

根据上述构成，能通过考虑远程操作员的判断时间来发出远程操作请求，以便在第一速度计划与第二速度计划之间的速度差成为规定的阈值以前开始远程操作。

在所述第一方案中，至少一个处理器也可以被配置为：通过至少一个程序的执行，在第二判定处理中判定为不发出远程操作请求的情况下，基于第一速度计划来使车辆的自动驾驶继续进行。

根据上述构成，在判定为不发出远程操作请求的情况下，车辆基于第一速度计划进行自动驾驶。根据这样的构成，在未发出远程操作请求的期间车辆按照以自动驾驶的继续为前提的速度计划行驶，因此能防止扰乱交通流。

在所述第一方案中，至少一个处理器也可以被配置为：通过至少一个程序的执行，在第二判定处理中判定为发出远程操作请求的情况下，基于第二速度计划来使车辆的自动驾驶继续进行。

根据上述构成，在判定为发出远程操作请求的情况下，车辆基于第二速度计划进行自动驾驶。根据这样的构成，能使车辆过渡到适合由远程操作员进行的远程操作的开始的车辆的运动状态。

本公开的第二方案是一种远程支持方法，该远程支持方法是在自动驾驶中的车辆成为远程操作请求状况的情况下，对远程操作员发出远程操作请求的方法。远程支持方法可以包括：在所述车辆成为远程操作请求状况的情况下，执行至少一个程序的处理器执行判定车辆是否会与和远程操作请求状况关联的回避对象碰撞的第一判定处理；以及在所述车辆成为所述远程操作请求状况的情况下，执行至少一个程序的处理器执行基于所述第一判定处理的结果来判定是否要发出所述远程操作请求的第二判定处理。所述第一判定处理包括：获取车辆的周边的地图信息、与车辆的周边环境相关的周边环境信息以及与车辆的运动相关的车辆运动信息中的至少任一个；以及至少基于地图信息、车辆运动信息以及周边环境信息中的任一个来判定车辆是否会与回避对象碰撞。所述第二判定处理包括：在第一判定处理中判定为车辆不会与回避对象碰撞的情况下，不发出远程操作请求。

根据上述第二方案，即使在所述车辆成为远程操作请求状况的情况下，在判定为车辆不会与回避对象碰撞的情况下，也不发出远程操作请求。根据这样的构成，能确保车辆的安全的同时减少远程操作请求的频度。由此，远程操作员的负担被减轻。

在所述第二方案中，第一判定处理也可以包括：至少基于地图信息和周边环境信息中的任一个来生成回避对象的将来的预测轨道，第一判定处理也可以包括：至少基于地图信息、车辆运动信息以及周边环境信息中的任一个来生成车辆的将来的行驶轨道，第一判定处理也可以包括：基于预测轨道和行驶轨道来运算回避对象与车辆碰撞的预测碰撞位置；以及基于预测碰撞位置处的地图信息或周边环境信息来判定车辆是否会与回避对象碰撞，在第一判定处理中判定为车辆会与回避对象碰撞的情况下，通过处理器，第二判定处理也可以包括：生成第一速度计划，其中，该第一速度计划是用于车辆在预测碰撞位置处继续进行自动驾驶的速度计划；生成第二速度计划，其中，该第二速度计划是用于车辆在到达预测碰撞位置之前停止的速度计划；以及基于第一速度计划和第二速度计划来判定是否发出远程操作请求。

根据上述构成，生成作为车辆继续进行自动驾驶的情况的速度计划的第一速度计划和作为用于车辆在到达预测碰撞位置之前停止的速度计划的第二速度计划。第一速度计划与第二速度计划的偏离程度成为判断车辆继续进行自动驾驶的情况与车辆停止的情况的速度的偏离程度的指标。因此，根据这样的构成，能认清应该发出远程操作请求的时期的界限。

附图说明

以下，参照附图，对本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：

图1是表示用于说明实施方式1的远程支持系统的概要的构成例的框图。

图2是表示自动驾驶车辆的构成的一个例子的框图。

图3是用于说明在比较例的远程支持系统中远程操作被执行的状况的一个例子的图。

图4是表示远程操作请求状况下的交叉路口的交通环境的一个例子的图。

图5是表示自动驾驶控制装置所具备的功能的一部分的功能框图。

图6是在自动驾驶控制装置中执行的处理的流程图。

图7是表示实施方式2的自动驾驶控制装置所具备的功能的一部分的功能框图。

图8是表示在行驶计划生成部中生成的方案A和方案B的速度计划的图。

图9是在实施方式2的自动驾驶控制装置中执行的处理的流程图。

图10是表示远程支持系统的第一应用例的图。

图11是表示在远程支持系统的第一应用例中生成的方案A和方案B的速度计划的一个例子的图。

图12是表示远程支持系统的第二应用例的图。

图13是表示远程支持系统的第三应用例的图。

图14是表示在远程支持系统的第三应用例中生成的方案A和方案B的速度计划的一个例子的图。

图15是表示远程支持系统的第四应用例的图。

图16是表示远程支持系统的第五应用例的图。

图17是表示远程支持系统的第六应用例的图。

图18是表示在远程支持系统的第六应用例中生成的方案A和方案B的速度计划的一个例子的图。

图19是表示在远程支持系统的第六应用例中生成的方案A和方案B的速度计划的另一个例子的图。

图20是表示远程支持系统的第七应用例的图。

图21是表示远程支持系统的第八应用例的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。其中，在以下所示的实施方式中提及各要素的个数、数量、量、范围等数值的情况下，除非特别明示的情况、原理上明显确定为该数值的情况，本发明不限定于该提及的数值。此外，就在以下所示的实施方式中说明的构造、步骤等而言，除非特别明示的情况、原理上明显确定为该构造、步骤的情况，在本发明中不一定是必须的。

实施方式1

1－1.实施方式1的远程支持系统的整体构成

首先，对实施方式1的远程支持系统的概略构成进行说明。图1是表示用于说明实施方式1的远程支持系统的概要的构成例的框图。图1所示的远程支持系统100是用于对自动驾驶车辆10进行远程操作的系统，其中，该远程操作用于对自动驾驶车辆10的行驶进行控制。以下，将用于远程支持系统100的自动驾驶车辆10仅记述为“车辆10”。

远程操作不仅是指包括车辆的加速、减速以及转向中的任一个的操作指示的远程驾驶，也包括对车辆10的周边环境的认知或判断的一部分进行辅助的驾驶辅助。远程操作由在远程位置待命的远程操作员来进行。对于用于远程支持系统100的远程操作员的人数没有限定。此外，对于用于远程支持系统100的车辆10的台数也没有限定。

如图1所示，远程支持系统100包括车辆10和远程操作装置2。远程操作装置2包括远程服务器4和用于供远程操作员进行远程操作的输入的远程操作员接口6。远程服务器4经由通信网络N与车辆10以能通信的方式连接。从车辆10向远程服务器4送出各种信息。远程操作员接口6例如具备模拟了车辆的方向盘、加速踏板以及制动踏板的输入装置。或者，远程操作员接口6具备用于在驾驶辅助中输入判断结果的输入装置。

在远程支持系统100中，根据从车辆10送来的远程操作请求，远程操作员经由远程操作装置2进行远程操作。典型的是，远程操作员对远程操作员接口6进行远程操作的输入。远程服务器4经由通信网络N对车辆10发出远程操作指示。车辆10按照从远程操作装置2送来的远程操作指示行驶。需要说明的是，对于远程操作装置2的构成，能采用关联技术，因此省略这里的详细的说明。

1－2.实施方式1的自动驾驶车辆的构成

接着，对应用于实施方式1的远程支持系统100的自动驾驶车辆10的自动驾驶的构成的一个例子进行说明。图2是表示自动驾驶车辆10的构成的一个例子的框图。车辆10是能自动驾驶的自动驾驶车辆。作为这里的自动驾驶，假定SAE(Society of AutomotiveEngineers：汽车工程师学会)的等级定义中的等级3以上的自动驾驶。需要说明的是，对于车辆10的动力源没有限定。

车辆10具备自动驾驶控制装置40。自动驾驶控制装置40具有用于进行车辆10的自动驾驶的功能和用于按照从远程操作员发出的远程操作指示来进行车辆10的远程自动驾驶的功能。在自动驾驶控制装置40连接有信息获取装置30、通信装置50以及行驶装置60。

信息获取装置30被配置为包括车辆位置传感器31、周边状况传感器32以及车辆状态传感器33。

车辆位置传感器31检测车辆10的位置和方位。例如，车辆位置传感器31包括GPS(Global Positioning System：全球定位系统)传感器。GPS传感器接收从多个GPS卫星发送的信号，并基于接收信号来计算车辆10的位置和方位。车辆位置传感器31也可以进行自身位置推定处理(localization)来提高车辆10的当前位置的精度。通过车辆位置传感器31检测出的信息作为周边环境信息的一部分被随时发送至自动驾驶控制装置40。

周边状况传感器32识别车辆10的周边信息。例如，就周边状况传感器32而言，举例示出摄像机(拍摄装置)、激光雷达(LIDAR：Laser Imaging Detection and Ranging)以及雷达等。周边信息包括通过周边状况传感器32识别出的物标信息。作为物标，举例示出周边车辆、行人、路边物、障碍物、白线、信号等。物标信息包括物标相对于车辆10的相对位置和相对速度。在周边状况传感器32中识别出的信息作为周边环境信息的一部分被随时发送至自动驾驶控制装置40。

车辆状态传感器33检测表示车辆10的状态的车辆信息。作为车辆状态传感器33，举例示出车速传感器、横向加速度传感器、横摆角速度传感器等。通过车辆状态传感器33检测出的信息作为车辆运动信息的一部分被随时发送至自动驾驶控制装置40。

通信装置50与车辆10的外部进行通信。例如，通信装置50经由通信网络N与远程操作装置2进行各种信息的发送和接收。此外，通信装置50与路侧机、周边车辆、周围的基础设施等外部装置进行通信。路侧机例如是发送拥堵信息、每个车道的交通信息、临时停止等管制信息、盲区位置的交通状况的信息等的信标装置。此外，在外部装置为周边车辆的情况下，通信装置50在与周边车辆之间进行车间通信(V2V通信)。而且，在外部装置为周边的基础设施的情况下，通信装置50在与周围的基础设施之间进行路车间通信(V2I通信)。

行驶装置60包括转向装置、驱动装置以及制动装置。转向装置对车辆10的车轮进行转舵。驱动装置是产生车辆10的驱动力的驱动源。作为驱动装置，举例示出发动机或电动机。制动装置使车辆10产生制动力。行驶装置60基于与车辆10的转向、加速以及减速相关的行驶控制量来控制车辆10的行驶。

自动驾驶控制装置40是进行自动驾驶和远程自动驾驶中的各种处理的信息处理装置。典型的是，自动驾驶控制装置40是具备至少一个处理器42、至少一个存储装置44以及至少一个输入输出接口46的微型计算机。自动驾驶控制装置40也被称为ECU(ElectronicControl Unit：电子控制单元)。

在存储装置44中储存有各种信息442。例如，各种信息442包括上述的周边环境信息和车辆运动信息。作为存储装置44，举例示出易失性存储器、非易失性存储器、HDD(HardDisk Drive：硬盘驱动器)等。

在存储装置44中储存有地图数据库444。地图数据库444是存储地图信息的数据库。在地图信息中包括道路的位置信息、道路形状的信息、行车道数、车道宽度、交叉路口以及分岔路口的位置信息、道路的优先级等表示交通环境的交通环境信息等。需要说明的是，地图数据库444也可以储存于远程操作装置2的远程服务器4等能与车辆10进行通信的服务器。

处理器42包括CPU(Central Processing Unit：中央处理器)。处理器42与存储装置44和输入输出接口46耦合。在存储装置44中储存有涉及自动驾驶和远程自动驾驶的至少一个程序440。通过处理器42通过读出并执行储存于存储装置44的程序440来实现自动驾驶控制装置40的各种功能。

输入输出接口46是用于在与远程操作装置2之间交换信息的接口。在自动驾驶控制装置40中生成的各种信息和后述的远程操作请求经由输入输出接口46被输出至远程操作装置2。

1－3.实施方式1的远程支持系统的特征

首先，对在比较例的远程支持系统中由远程操作员进行的远程操作被执行的状况的一个例子进行说明。图3是用于说明在比较例的远程支持系统中远程操作被执行的状况的一个例子的图。需要说明的是，对于在远程支持系统中与实施方式1的远程支持系统100共同的要素标注相同的附图标记。

在比较例的远程支持系统中，在车辆10成为作为应该对远程操作装置2进行远程操作请求的状况的远程操作请求状况的情况下，对远程操作装置进行远程驾驶请求。这里的远程操作请求状况例如可以被预先设定为包括能根据地图信息判断的状况要素。典型的是，远程操作请求状况是车辆10伴有特定的状况要素地通过能根据地图信息判断的远程操作请求地点的状况。作为这样的远程操作请求状况，例如举例示出车辆10在交叉路口右转的状况、车辆10在特定的交叉路口临时停止后起步的状况、车辆10开始车道变更的状况、车辆10通过特定的狭窄道路的状况、车辆10通过存在盲区区域的交叉路口的状况等。

图3所示的交通环境是车道L1与车道L2交叉的交叉路口I1。车道L1相对于车道L2为优先车道。在车道L1行驶的车辆10在图3所示的交叉路口I1右转的状况被设定为远程操作请求状况。

车辆10的自动驾驶控制装置40生成从车道L1在十字路口I1右转后向车道L2行驶的行驶计划。在该情况下，当车辆10接近交叉路口I1时，自动驾驶控制装置40判断为成为远程操作请求状况。自动驾驶控制装置40对远程操作装置2发出远程操作请求，并且发送通过信息获取装置30获取到的各种信息来作为车辆10的远程驾驶所需的信息。接受到远程操作请求的远程操作装置2进行由远程操作员进行的远程自动驾驶。典型的是，远程操作员基于从自动驾驶控制装置40接收到的各种信息来进行交叉路口I1的通过判断。然后，远程操作员通过操作远程操作员接口6来对车辆10发出远程操作指示。这里的远程操作指示可以是行驶装置60的操作量，此外，也可以是“行进”、“停止”、“右转”等判断结果的指示。车辆10按照从远程操作装置2送来的远程操作指示通过交叉路口I1。

在此，在图3所示的交通环境的例子中，在车辆10进入交叉路口I1的定时，正在车道L2行驶的其他车辆V1朝向交叉路口I1行驶。在这样的交通环境的情况下，车辆10的行驶在交通规则上相对于其他车辆V1的行驶优先，因此原则上车辆10的行驶不会被其他车辆V1妨碍。此外，如果是对向车辆未在车辆10所行驶的车道L1的对向车道行驶的状况，车辆10不会与对向车辆碰撞。

如此，即使在判断为成为远程操作请求状况的情况下，根据之后的动态的周边环境的状况，也存在进行远程操作请求的必要性低的状况。若设为在判断为成为远程操作请求状况的情况下，仅通过最初的判断立即进行远程操作请求，则有时针对事后看来可能成为不必要的状况也会进行远程操作请求。其结果是，远程操作员的负担会增加。

因此，实施方式1的远程支持系统100的特征在于：即使在判断为成为远程操作请求状况的情况下，也会根据之后的动态的周边环境的状况来回避远程操作请求的动作。图4是表示远程操作请求状况下的交叉路口的交通环境的一个例子的图。需要说明的是，这里的远程操作请求状况是在车道L1行驶的车辆10在交叉路口I2朝向车道L3右转的状况。

图4所示的例子示出正在车道L1进行自动驾驶的车辆10在交叉路口I2右转的情况下，正在车道L1的对向车道L2行驶的对向车辆V2在交叉路口I2直行的交通环境。在判断为成为远程操作请求状况的情况下，车辆10的自动驾驶控制装置40进行以下的处理。

自动驾驶控制装置40生成车辆10的行驶轨道TR1和被检测为与远程操作请求状况关联的回避对象的检测物标(在此为对向车辆V2)的预测轨道TR2。这里的“行驶轨道”是正在进行自动驾驶的车辆10将要在目标路线上行驶的预定的将来的轨迹，包括路径计划和速度计划。行驶轨道的路径计划包括车辆10所行驶的道路内的目标位置的集合。此外，行驶轨道的速度计划包括每个目标位置的目标速度。目标路线例如是基于目的地、地图信息以及车辆10的位置信息而设定的路线。“预测轨道”是根据回避对象的位置、速度以及地图信息预测的将来的道路上的轨迹，与行驶轨道同样包括路径计划和速度计划。

自动驾驶控制装置40计算所生成的行驶轨道TR1与预测轨道TR2交叉的点来作为预测碰撞位置CP。自动驾驶控制装置40基于预测碰撞位置CP和地图信息来判定是否会与作为回避对象的对向车辆V2碰撞。该处理也被称为“第一判定处理”。典型的是，在第一判定处理中，在预测碰撞位置CP处的交通环境状况为车辆10相对于对向车辆V2优先行驶的状况的情况下，判定为车辆10不会与对向车辆V2碰撞。此外，在第一判定处理中，在预测碰撞位置CP处的交通环境状况为车辆10不相对于对向车辆V2优先行驶的状况的情况下，判定为车辆10会与对向车辆V2碰撞。或者，在第一判定处理中，回避对象是与车辆10相同车道上的先行车辆的情况下，判断为能仅通过车辆10的速度调整来回避碰撞，从而判定为车辆10不会与回避对象碰撞。

自动驾驶控制装置40基于第一判定处理的判定结果来判定是否要发出远程操作请求。该处理也被称为“第二判定处理”。在第二判定处理中，在第一判定处理中判定为车辆10不会与回避对象碰撞的情况下，自动驾驶控制装置40进行不发出远程操作请求的判定。另一方面，在判定为车辆10会与回避对象碰撞的情况下，自动驾驶控制装置40进行发出远程操作请求的判定。

根据这样的远程支持系统100的远程支持方法，即使在进入判断为远程操作请求地点的地点的情况下，也能根据之后的动态的周边环境的状况来回避远程操作请求。由此会确保车辆10的安全，并且减轻远程操作员的负担。

以下，对实施方式1的远程支持系统100的自动驾驶控制装置40的功能构成和具体的处理进行说明。

1－4.自动驾驶控制装置的功能构成

接着，对自动驾驶控制装置40的功能构成的一个例子进行说明。图5是表示自动驾驶控制装置40所具备的功能的一部分的功能框图。自动驾驶控制装置40具备周边环境信息获取部402、车辆运动信息获取部404、地图信息获取部406、行驶计划部410以及远程操作请求部420。

周边环境信息获取部402和车辆运动信息获取部404是用于分别获取通过信息获取装置30检测出的周边环境信息和车辆运动信息的功能块。地图信息获取部406是用于获取储存于地图数据库444的地图信息的功能块。

行驶计划部410进行行驶计划生成处理和远程操作要否判定处理，该行驶计划生成处理是生成行驶轨道TR1来作为用于车辆10的自动驾驶的行驶计划的处理，该远程操作要否判定处理是判定是否需要由远程操作员进行的远程操作的处理。

典型的是，行驶计划部410具备物标动作预测部412、碰撞位置计算部414、远程操作请求判定部416以及行驶计划生成部418。

物标动作预测部412生成可能与自动驾驶车辆10碰撞的回避对象的预测轨道TR2。就回避对象而言，例如举例示出对向车辆、先行车辆、在交叉道路行驶的交叉车辆等。物标动作预测部412使用根据周边环境信息和地图信息运算的回避对象的位置和速度来运算该回避对象的预测轨道TR2。需要说明的是，也可以在存在相对于回避对象右转、左转、直行等多个预测的情况下运算多个预测轨道TR2。运算出的预测轨道TR2被送至碰撞位置计算部414。

碰撞位置计算部414计算车辆10与回避对象的预测碰撞位置CP。典型的是，碰撞位置计算部414使用根据目的地、车辆运动信息以及地图信息运算的车辆10的目标路线、位置以及速度来生成车辆10的行驶轨道TR1。而且，碰撞位置计算部414计算从碰撞位置计算部414输入的预测轨道TR2与所生成的行驶轨道TR1交叉的预测碰撞位置CP。计算出的预测碰撞位置CP被送至远程操作请求判定部416和行驶计划生成部418。

远程操作请求判定部416进行第一判定处理和第二判定处理，该第一判定处理是基于预测碰撞位置CP来判定车辆10是否会与回避对象碰撞的处理，该第二判定处理是基于第一判定处理的判定结果来判定是否应该对远程操作员发出远程操作请求的处理。典型的是，在不存在预测碰撞位置CP的情况下，远程操作请求判定部416判定为不需要远程操作请求。此外，在存在预测碰撞位置CP的情况下，远程操作请求判定部416使用地图信息或周边环境信息来判定预测碰撞位置CP处的交通优先状况。然后，在预测碰撞位置CP处的交通优先状况是车辆10为优先的状况的情况下，远程操作请求判定部416判定为不需要远程操作请求。此外，在预测碰撞位置CP处的交通优先状况是车辆10为非优先的状况的情况下，远程操作请求判定部416判定为需要远程操作请求。是否需要远程操作请求的判定结果被送至行驶计划生成部418。此外，是否需要远程操作请求的判定结果也被送至远程操作请求部420。

行驶计划生成部418生成行驶轨道TR来作为车辆10的行驶计划。典型的是，行驶计划生成部418基于根据车辆运动信息运算的车辆10的位置和速度、地图信息、预测碰撞位置CP以及是否需要远程操作请求的判定结果来生成车辆10的行驶轨道TR。典型的是，在判定为需要远程操作请求的情况下，行驶计划生成部418生成用于车辆10在预测碰撞位置CP的紧前或进入交叉路口前的规定的停止位置SP处停止并等待远程操作的行驶轨道TR。或者，在判定为不需要远程操作请求的情况下，行驶计划生成部418生成用于车辆10在考虑了预测碰撞位置CP的基础上回避与回避对象的碰撞的行驶轨道TR。所生成的行驶轨道TR被送至行驶装置60。

远程操作请求部420是用于经由通信网络N对操作远程操作装置2的远程操作员发出远程操作请求的装置。远程操作请求部420根据是否需要从远程操作请求判定部416送来的远程操作请求来对远程操作装置2发出远程操作请求REQ。

1－5.由自动驾驶控制装置执行的具体的处理

图6是在自动驾驶控制装置40中执行的处理的流程图。自动驾驶控制装置40始终基于根据车辆运动信息运算的车辆10的位置和速度以及地图信息来判断车辆10的状况是否成为远程操作请求状况。在车辆10的状况成为远程操作请求状况的情况下，在自动驾驶控制装置40中执行图6所示的例程。

在图6所示的例程的步骤S100中，首先在物标动作预测部412中生成回避对象的预测轨道TR2。在下一个步骤S102中，计算车辆10的行驶轨道TR1与回避对象的预测轨道TR2交叉的预测碰撞位置CP。在下一个步骤S104中，在远程操作请求判定部416中，判定行驶轨道TR1与预测轨道TR2是否会交叉。在此，在从碰撞位置计算部414送来有效的预测碰撞位置CP的情况下，远程操作请求判定部416判定为行驶轨道TR1与预测轨道TR2会交叉。

在步骤S104的处理中，在判定为行驶轨道TR1与预测轨道TR2不会交叉的情况下，即使在远程操作请求状况下，也能判断为不需要远程操作请求。在该情况下，处理进入步骤S106。在步骤S106中，行驶计划生成部418采用在步骤S102的处理中计算出的行驶轨道TR1来生成行驶轨道TR。所生成的行驶轨道TR被送至行驶装置60。行驶装置60按照行驶轨道TR继续进行车辆10的自动驾驶。

另一方面，在步骤S104的处理中，在判定为行驶轨道TR1与预测轨道TR2会交叉的情况下，处理进入步骤S108。在步骤S108中，在远程操作请求判定部416中，基于地图信息和预测碰撞位置CP来判定车辆10相对于回避对象的交通环境在预测碰撞位置CP处是否为非优先。其结果是，在预测碰撞位置处车辆10为非优先的情况下，处理进入步骤S110，在车辆10不是非优先的情况下，处理进入步骤S112。

在步骤S110中，远程操作请求部420向远程操作装置2发出远程操作请求REQ。此外，在步骤S110中，行驶计划生成部418生成用于车辆10在规定的停止位置SP处停止的行驶轨道TR。所生成的行驶轨道TR被送至行驶装置60。行驶装置60按照行驶轨道TR进行车辆10的自动驾驶。

在步骤S112中，远程操作请求部420保留远程操作请求REQ，而不向远程操作装置2发出远程操作请求REQ。此外，在步骤S112中，行驶计划生成部418生成伴有相对于行驶轨道TR1减速或转向回避的行驶轨道TR，以准备回避万一在预测碰撞位置CP处与回避对象碰撞。所生成的行驶轨道TR被送至行驶装置60。行驶装置60按照行驶轨道TR来进行车辆10的自动驾驶。

如此，根据实施方式1的远程支持系统100，即使在车辆10的状况成为远程操作请求状况的情况下，也根据之后的周边环境来判断是否需要远程操作请求。根据这样的构成，能减少不必要的远程操作请求被发出，因此远程操作员的负担被减轻。

1－6.变形例

实施方式1的远程支持系统100也可以采用如以下这样变形的方案。

对于自动驾驶控制装置40的功能配置没有限定。即，自动驾驶控制装置40的功能的一部分或全部既可以搭载于车辆10，也可以配置于远程操作装置2的远程服务器4。该变形例也能应用于后述的实施方式2的远程支持系统。

实施方式2

接着，对实施方式2的远程支持系统100进行说明。除了自动驾驶控制装置40的功能构成之外，实施方式2的远程支持系统100具有与实施方式1的远程支持系统100共同的构成。省略与实施方式1的远程支持系统100共同的要素的说明。

2－1.实施方式2的远程支持系统的特征

在实施方式1的远程支持系统中，设为在判断为远程操作请求状况的情况下，基于之后的周边环境信息等来判断是否需要远程操作请求。在此，在生成回避对象的预测轨道的情况下，车辆10位于离回避对象越远的位置就要进行对回避对象的行为的越远的未来的预测，因此周边环境的不确定因素越大。因此，若在较早的阶段判断是否需要远程操作请求，则会生成基于不确定因素的多个预测轨道TR2，从而应该考虑的预测碰撞位置CP的数量增加。其结果是，在是否需要远程操作请求的判断中，判断为需要远程操作请求的情况会增多。与此相对，车辆10越接近回避对象，则周边环境的不确定因素越小。因此，越延迟是否需要远程操作请求的判断的定时，能减少判断为需要远程操作请求的情形的可能性越增加。

然而，在对远程操作员发出了远程操作请求的情况下，接受远程操作请求的远程操作员并不能立即开始车辆10的远程操作。这是因为接受到远程操作请求的远程操作员需要到掌握车辆10的周边状况、支持内容等并实际开始远程操作为止的判断时间。因此，若判断为需要远程操作请求的定时过晚，则在实际开始由远程操作员进行的远程操作之前车辆10会接近远程操作请求地点，有时需要使车辆10在其跟前规定的停止位置SP处等待。在该情况下，车辆10的乘坐者的不安感恐怕会提高、恐怕会扰乱后续车辆的交通。

因此，实施方式2的远程支持系统100的特征在于：具备用于在判断为远程操作请求状况的情况下，谋求是否需要远程操作的判定的定时的最优化的功能。

图7是表示实施方式2的自动驾驶控制装置40所具备的功能的一部分的功能框图。实施方式2的自动驾驶控制装置40具备周边环境信息获取部402、车辆运动信息获取部404、地图信息获取部406以及远程操作请求部420来作为具备与实施方式1的自动驾驶控制装置40共同的功能的构成。此外，实施方式2的自动驾驶控制装置40具备行驶计划生成部430、远程操作请求判定部432以及行驶计划选择部434来作为具备与实施方式1的自动驾驶控制装置40不同的功能的构成。对于与实施方式1的自动驾驶控制装置40共同的构成省略说明。

行驶计划生成部430是用于生成不需要远程操作请求的情况的行驶计划和需要远程操作请求的情况的行驶计划的功能块。在以下的说明中，不需要远程操作请求的情况的行驶计划被称为方案A(PlanA)，需要远程操作请求的情况的行驶计划被称为方案B(PlanB)。方案A是设为假定不进行远程操作请求的行驶计划，包括用于回避在预测碰撞位置CP处的碰撞并通过自动驾驶从需要远程操作的地点通过的第一路径计划和第一速度计划。典型的是，方案A是包括通过在预测碰撞位置CP的紧前处的减速实现的与回避对象的碰撞回避或通过转向实现的与回避对象的碰撞回避等的行驶计划。方案B是以进行远程操作请求为前提的行驶计划，包括用于车辆10在预测碰撞位置CP的跟前的规定的停止位置SP处停止的第二路径计划和第二速度计划。所生成的方案A和方案B均被送至远程操作请求判定部432和行驶计划选择部434。

远程操作请求判定部432是用于进行基于从行驶计划生成部430送来的方案A和方案B来判定是否要发出远程操作请求REQ的第二判定处理的功能块。图8是表示在行驶计划生成部430中生成的方案A和方案B的速度计划的图。在该图所示的例子中，方案A是车辆10减速通过预测碰撞位置CP的速度计划，方案B是车辆10在预测碰撞位置CP的跟前停止的速度计划。若将方案A与方案B进行比较，则方案B的减速度大于方案A的减速度。因此，方案A与方案B在时间t的速度差Δv(t)随着时间的经过而变大。

如上所述，从远程操作员接受远程操作请求起到实际开始远程操作为止需要几十秒左右的时间来作为规定的判断时间。因此，例如在考虑进行远程操作请求来使车辆10按照方案B行驶的情况下，由远程操作员进行的远程操作的开始成为从远程操作请求起经过规定的判断时间之后。因此，在考虑通过远程操作员的远程操作，从方案B的速度计划的速度向方案A的速度计划的速度变化而不扰乱后续车辆的交通的情况下，根据速度差Δv(t)的大小，车辆10的行为会成为急加速状态，从而乘坐者恐怕会感到不适感。就是说，在速度差Δv(t)中存在用于在刚开始远程操作员的远程操作之后不会使乘坐者感到不适感的容许界限。

因此，远程操作请求判定部432运算速度差Δv(t)成为与容许界限对应的规定的阈值Th的时间ta。然后，远程操作请求判定部432通过比较从当前时间tc起到时间ta为止的剩余时间RT(＝ta－tc)与远程操作员的判断时间α的大小来判断是否需要远程操作请求。这里的判断时间α是被预先确定为远程操作员在远程操作的开始前所需的时间的时间。典型的是，判断时间α例如是10秒到15秒之间的时间。

能在剩余时间RT大于判断时间α的情况下，判断为能在速度差Δv(t)到达容许界限之前开始由远程操作员进行的远程操作。远程操作请求判定部432在RT＞α成立的期间判定为不需要远程操作请求。然后，远程操作请求判定部432在RT＞α变为不成立的情况下判定为需要远程操作请求。是否需要远程操作请求的判定结果被送至行驶计划选择部434。此外，是否需要远程操作请求的判定结果也被送至远程操作请求部420。

行驶计划选择部434基于方案A的行驶计划、方案B的行驶计划以及是否需要远程操作请求的判定结果来选择车辆10的行驶计划。典型的是，远程操作请求判定部432在被输入不需要远程操作请求这一判定结果的情况下选择方案A的行驶计划。另一方面，远程操作请求判定部432在被输入需要远程操作请求这一判定结果的情况下选择方案B的行驶计划。远程操作请求判定部432将与选择出的行驶计划对应的行驶轨道TR输出至行驶装置60。

2－2.由实施方式2的自动驾驶控制装置执行的具体的处理

图9是在实施方式2的自动驾驶控制装置40中执行的处理的流程图。与图6所示的例程同样地，在车辆10的状况成为远程操作请求状况的情况下，在自动驾驶控制装置40中以规定的控制周期反复执行图9所示的例程。

在图9所示的例程的步骤S200、S202、S204以及S206中，执行与图6所示的例程的步骤S100、S102、S104以及S106同样的处理。需要说明的是，通过执行步骤S200、S202以及S204的步骤的处理来执行判定车辆10是否会与回避对象碰撞的第一判定处理。

在步骤S204的处理中，能在判定为行驶轨道TR1与预测轨道TR2会交叉的情况下，判断为在第一判定处理中判定为车辆10会与回避对象碰撞。在该情况下，处理从步骤S204进入步骤S208。在步骤S208中，行驶计划生成部430生成伴有相对于行驶轨道TR1减速或转向回避的方案A的行驶轨道TR1A，以准备回避预测碰撞位置CP处的与回避对象的碰撞。当步骤S208的处理完成时，处理转移至步骤S210。

在步骤S210中，行驶计划生成部430生成使车辆10在预测碰撞位置CP的跟前的规定的等待地点等待远程操作的方案B的行驶轨道TR1B。当步骤S210的处理完成时，处理转移至步骤S212。

在步骤S212中，远程操作请求判定部432运算方案A与方案B在时间t的速度差Δv(t)超过阈值Th时的时间ta。在下一个步骤S214中，远程操作请求判定部432运算从当前时间tc起到时间ta为止的剩余时间RT，并判定运算出的剩余时间RT是否小于远程操作员的判断时间α。

在S214的判定的结果为未确认到判定的成立的情况下，判断为在本例程中不需要进行远程操作请求，并转移至步骤S216。在步骤S216中，远程操作请求部420不对远程操作装置2发出远程操作请求REQ。然后，行驶计划选择部434选择方案A的行驶轨道TR1A来作为行驶轨道TR并将该行驶轨道TR送至行驶装置60。行驶装置60按照行驶轨道TR来进行车辆的自动驾驶。

另一方面，在S214的判定的结果为确认到判定的成立的情况下，判断为在本例程中需要进行远程操作请求，并转移至步骤S218。在步骤S218中，远程操作请求部420对远程操作员所待命的远程操作装置2发出远程操作请求REQ。此外，在步骤S218中，行驶计划选择部434选择方案B的行驶轨道TR1B来作为行驶轨道TR并将该行驶轨道TR送至行驶装置60。行驶装置60按照行驶轨道TR来进行车辆的自动驾驶。

如此，根据由实施方式2的远程支持系统100执行的远程支持方法，即使在车辆10的状况成为远程操作请求状况的情况下，在剩余时间RT大于远程操作员的判断时间α的期间也不进行远程操作请求。然后，在远程支持系统100中，在剩余时间RT小于远程操作员的判断时间α的情况下，进行远程操作请求。根据这样的构成，能将远程操作请求的判断延迟直至速度差Δv(t)达到容许界限的时期为止，因为能防止乘坐者感到不适感的同时能减少远程操作请求的发出频度。由此，远程操作员的负担被减轻。

2－3.向具体的交通环境状况的应用例

2－3―1.第一应用例

图10是表示远程支持系统的第一应用例的图。在图10中绘制出在车道L1行驶的车辆10。车辆10预定进入交叉路口I3。在以车辆10为基准的交叉路口I3的相反侧绘制出在车道L2行驶的对向车辆V3。与车辆10同样地，对向车辆V3也预定进入交叉路口I3。

在第一应用例中，自动驾驶控制装置40生成车辆10在交叉路口I3右转的行驶轨道TR1和对向车辆V3在交叉路口I3直行的预测轨道TR2。在行驶轨道TR1与预测轨道TR2不交叉的情况下，自动驾驶控制装置40按照行驶轨道TR1来进行车辆10的自动驾驶。

在图10所示的交通环境状况下，存在行驶轨道TR1与预测轨道TR2交叉的预测碰撞位置CP的情况下，自动驾驶控制装置40生成基于方案A的行驶轨道TR1A和基于方案B的TR1B。图11是表示在远程支持系统的第一应用例中生成的方案A和方案B的速度计划的一个例子的图。行驶轨道TR1A是车辆10在交叉路口I3减速并右转的行驶轨道。典型的是，行驶轨道TR1A是与行驶轨道TR1相同的轨道。行驶轨道TR1B是车辆10在预测碰撞位置CP的跟前的规定的停止位置SP处停止的行驶轨道。

自动驾驶控制装置40在剩余时间RT＞判断时间α的期间按照方案A的行驶轨道TR1A来进行车辆10的自动驾驶。此外，在剩余时间RT＞判断时间α的期间，交通环境状况变化为行驶轨道TR1与预测轨道TR2不交叉的状况的情况下，按照行驶轨道TR1来进行车辆10的自动驾驶。

在行驶轨道TR1与预测轨道TR2交叉的交通环境状况尚未被消除，并且剩余时间RT＜判断时间α成立的情况下，自动驾驶控制装置40进行远程操作请求，并且按照方案B的行驶轨道TR1B来进行车辆10的自动驾驶。接受到远程操作请求的远程操作员如图中的远程操作例那样在经过时间ta之前开始远程操作。例如，远程操作员在乘坐者不会感到不适感的范围内进行加减速并在交叉路口右转。

2－3―2.第二应用例

图12是表示远程支持系统的第二应用例的图。在图12中，除了图10所示的第一应用例的交通环境状况之外，还绘制出在车辆10右转后的车道L3行驶的先行车辆V4。

在第二应用例中，自动驾驶控制装置40生成车辆10在交叉路口右转后回避与先行车辆V4的碰撞的行驶轨道TR1和对向车辆V3在交叉路口I3直行的预测轨道TR2。在行驶轨道TR1与预测轨道TR2不交叉的情况下，自动驾驶控制装置40按照行驶轨道TR1来进行车辆10的自动驾驶。

在图12所示的交通环境状况下，行驶轨道TR1与预测轨道TR2在预测碰撞位置CP处交叉的情况下，自动驾驶控制装置40生成基于方案A的行驶轨道TR1A和基于方案B的TR1B。此时，自动驾驶控制装置40生成回避与先行车辆V4的碰撞的行驶轨道TR1B。之后的处理与第一应用例相同。

2－3―3.第三应用例

图13是表示远程支持系统的第三应用例的图。在图13中绘制出在车道L1行驶的车辆10。车辆10预定进入具有临时停止线的交叉路口I4。在以车辆10为基准的交叉路口I4的左前方侧绘制出在与车道L1交叉的车道L3行驶的车辆V6。与车辆10同样地，车辆V6也预定进入交叉路口I4。

在第三应用例中，自动驾驶控制装置40生成车辆10在交叉路口I4的临时停止线停止之后起步的行驶轨道TR1和车辆V6在交叉路口I4直行的预测轨道TR2。在行驶轨道TR1与预测轨道TR2不交叉的情况下，自动驾驶控制装置40按照行驶轨道TR1来进行车辆10的自动驾驶。

在图13所示的交通环境状况下存在行驶轨道TR1与预测轨道TR2交叉的预测碰撞位置CP的情况下，自动驾驶控制装置40生成基于方案A的行驶轨道TR1A和基于方案B的行驶轨道TR1B。图14是表示在远程支持系统的第三应用例中生成的方案A和方案B的速度计划的一个例子的图。行驶轨道TR1A是车辆10在交叉路口I4的临时停止线停止之后起步的行驶轨道。典型的是，行驶轨道TR1A是与行驶轨道TR1相同的轨道。行驶轨道TR1B是车辆10在被设定为停止位置SP的交叉路口I4的临时停止线停止并等待的行驶轨道。

在第三应用例中，车辆10按照行驶轨道TR1B在停止位置SP停止的时间越长，则Δv(t)成为越大的值。因此，Δv(t)成为是否会扰乱车辆10的后续车辆的交通的指标。自动驾驶控制装置40在剩余时间RT＞判断时间α的期间按照方案A的行驶轨道TR1A来进行车辆10的自动驾驶。此外，在剩余时间RT＞判断时间α的期间，交通环境状况变化为行驶轨道TR1与预测轨道TR2不交叉的状况的情况下，按照行驶轨道TR1来进行车辆10的自动驾驶。

在行驶轨道TR1与预测轨道TR2交叉的交通环境状况尚未被消除，并且剩余时间RT＜判断时间α成立的情况下，判断为由于车辆10在停止位置SP处等待远程操作的开始而可能会扰乱后续车辆的交通。在该情况下，自动驾驶控制装置40进行远程操作请求，并且按照方案B的行驶轨道TR1B来进行车辆10的自动驾驶。接受到远程操作请求的远程操作员如图中的远程操作例那样在经过时间ta之前开始远程操作。由此，车辆10在扰乱后续车辆的交通之前起步。

需要说明的是，在交叉路口I4存在从车辆10观察成为盲区的区域的情况下，也可以假定为在该盲区区域存在回避对象来应用第三应用例。

2－3―4.第四应用例

图15是表示远程支持系统的第四应用例的图。在图15中，除了图13所示的第三应用例的交通环境状况之外，还绘制出在车辆10在交叉路口I4直行之后的车道L1行驶的先行车辆V7。

在第四应用例中，自动驾驶控制装置40生成车辆10在交叉路口I4的临时停止线临时停止之后，以回避与先行车辆V7的碰撞的方式起步的行驶轨道TR1和车辆V6在交叉路口I4直行的预测轨道TR2。在行驶轨道TR1与预测轨道TR2不交叉的情况下，自动驾驶控制装置40按照行驶轨道TR1来进行车辆10的自动驾驶。

在图15所示的交通环境状况下，在行驶轨道TR1与预测轨道TR2在预测碰撞位置CP处交叉的情况下，自动驾驶控制装置40生成基于方案A的行驶轨道TR1A和基于方案B的TR1B。此时，自动驾驶控制装置40生成回避与先行车辆V7的碰撞的行驶轨道TR1B。之后的处理与第一应用例相同。

2－3―5.第五应用例

图16是表示远程支持系统的第五应用例的图。在图16中绘制出在车道L1行驶的车辆10。与车道L1邻接的车道L2是向与车辆10的行进方向相反的方向行进的车辆的车道。在车辆10的前方绘制出在车道L1上停止的停止车辆V8。停止车辆V8是妨碍沿着车道L1的车辆的行驶的回避对象的物标。在以车辆10为基准的前方绘制出在车道L2行驶的对向车辆V9。

在第五应用例中，自动驾驶控制装置40生成车辆10从车道L1向车道L2探出而从右侧超越停止车辆V8的行驶轨道TR1和对向车辆V9在车道L2直行的预测轨道TR2。在行驶轨道TR1与预测轨道TR2不交叉的情况下，自动驾驶控制装置40按照行驶轨道TR1来进行车辆10的自动驾驶。

在图16所示的交通环境状况下，存在行驶轨道TR1与预测轨道TR2交叉的预测碰撞位置CP的情况下，自动驾驶控制装置40生成基于方案A的行驶轨道TR1A和基于方案B的TR1B。行驶轨道TR1A是车辆10减速并从右侧超越停止车辆V8的行驶轨道。典型的是，行驶轨道TR1A是与行驶轨道TR1相同的轨道。行驶轨道TR1B是车辆10在停止车辆V8的跟前的规定的停止位置SP处停止的行驶轨道。

自动驾驶控制装置40在剩余时间RT＞判断时间α的期间按照方案A的行驶轨道TR1A来进行车辆10的自动驾驶。此外，在剩余时间RT＞判断时间α的期间，交通环境状况变化为行驶轨道TR1与预测轨道TR2不交叉的状况的情况下，按照行驶轨道TR1来进行车辆10的自动驾驶。此外，在剩余时间RT＞判断时间α的期间，停止车辆V8起步了的情况下，自动驾驶控制装置40例如生成车辆10减速并追随停止车辆V8而不超越停止车辆V8的行驶轨道TR1。在该情况下，行驶轨道TR1不与预测轨道TR2交叉，因此自动驾驶控制装置40按照行驶轨道TR1来进行车辆10的自动驾驶。

在行驶轨道TR1与预测轨道TR2交叉的交通环境状况尚未被消除，并且剩余时间RT＜判断时间α成立的情况下，自动驾驶控制装置40进行远程操作请求，并且按照方案B的行驶轨道TR1B来进行车辆10的自动驾驶。接受到远程操作请求的远程操作员在经过时间ta之前开始远程操作。例如，远程操作员在乘坐者不会感到不适感的范围内进行加减速，从而回避与对向车辆V9的碰撞，并且超越停止车辆V8。

2－3―6.第六应用例

图17是表示远程支持系统的第六应用例的图。在图17中绘制出在车道L1行驶的车辆10。与车道L1邻接的车道L2是向与车辆10的行进方向相同的方向行进的车辆的车道。在车辆10的后方绘制出在车道L2上行驶的车辆V11。

在第六应用例中，自动驾驶控制装置40生成车辆10一边加速一边从车道L1向车道L2进行车道变更的行驶轨道TR1和车辆V11在车道L2直行的预测轨道TR2。在行驶轨道TR1与预测轨道TR2不交叉的情况下，自动驾驶控制装置40通过按照行驶轨道TR1的自动驾驶来进行车道变更。

在图17所示的交通环境状况下，存在行驶轨道TR1与预测轨道TR2交叉的预测碰撞位置CP的情况下，自动驾驶控制装置40生成基于方案A的行驶轨道TR1A和基于方案B的TR1B。图18是表示在远程支持系统的第六应用例中生成的方案A和方案B的速度计划的一个例子的图。行驶轨道TR1A是车辆10加速并向车道L2进行车道变更的行驶轨道。典型的是，行驶轨道TR1A是与行驶轨道TR1相同的轨道。行驶轨道TR1B是车辆10在车道L1维持速度的行驶轨道。

在第六应用例中，车辆10按照行驶轨道TR1B维持速度的时间越长，则与行驶轨道TR1A的速度差Δv(t)成为越大的值。因此，Δv(t)成为用于判断在车辆V9的前方进行用于进行车道变更的加速的定时的界限的指标。自动驾驶控制装置40在剩余时间RT＞判断时间α的期间按照方案A的行驶轨道TR1A来进行车辆10的自动驾驶，以准备车道变更。此外，在剩余时间RT＞判断时间α的期间，交通环境状况变化为行驶轨道TR1与预测轨道TR2不交叉的状况的情况下，按照行驶轨道TR1来进行车辆10的自动驾驶。

在行驶轨道TR1与预测轨道TR2交叉的交通环境状况尚未被消除，并且剩余时间RT＜判断时间α成立的情况下，判断为车辆10可能难以进行向车辆V9的前方的安全的车道变更。在该情况下，自动驾驶控制装置40进行远程操作请求，并且按照方案B的行驶轨道TR1B来进行车辆10的自动驾驶。接受到远程操作请求的远程操作员如图中的远程操作例那样，在经过时间ta以前开始远程操作。例如，远程操作员在乘坐者不会感到不适感的范围内进行加速，并在车辆V9的前方进行车道变更。

图19是表示在远程支持系统的第六应用例中生成的方案A和方案B的速度计划的另一个例子的图。如该图所示，行驶轨道TR1A可以是车辆10维持当前的速度向车道L2进行车道变更的行驶轨道。在该情况下，例如，行驶轨道TR1B设为用于在车道L1减速以将车辆V9让过去，并且进行远程操作请求的行驶轨道即可。

2－3―7.第七应用例

图20是表示远程支持系统的第七应用例的图。在图20中绘制出在车道L1行驶的车辆10。车道L1具有能使车辆10进行与对向车辆的对面行驶的道路宽度的车道区间L11和具有不能使车辆10进行对面行驶的道路宽度的车道区间L12。车辆10正在车道L1上从车道区间L11朝向车道区间L12行进。在车辆10的前方绘制出在车道L1的车道区间L12上向与车辆10的行进方向相反的方向行进的对向车辆V12。

在第七应用例中，自动驾驶控制装置40生成车辆10从车道区间L11向车道区间L12直行的行驶轨道TR1和对向车辆V12在车道区间L12直行的预测轨道TR2。在行驶轨道TR1与预测轨道TR2不交叉的情况下，自动驾驶控制装置40按照行驶轨道TR1来进行车辆10的自动驾驶。

在图20所示的交通环境状况下，存在行驶轨道TR1与预测轨道TR2交叉的预测碰撞位置CP的情况下，自动驾驶控制装置40生成基于方案A的行驶轨道TR1A和基于方案B的TR1B。行驶轨道TR1A是车辆10从车道区间L11向车道区间L12直行的行驶轨道。典型的是，行驶轨道TR1A是与行驶轨道TR1相同的轨道。行驶轨道TR1B是车辆10在从车道区间L11向车道区间L12行进的跟前的规定的停止位置SP处靠路边停止的行驶轨道。这里生成的方案A和方案B的速度计划与图11所示的第一应用例的速度计划等同。此外，之后的处理与第一应用例相同。

2－3―8.第八应用例

图21是表示远程支持系统的第八应用例的图。在图21中绘制出在车道L1行驶的车辆10。车辆10预定通过人行横道CW。在人行横道CW上绘制出作为被预测穿越人行横道CW的回避对象的行人H1。

在第八应用例中，自动驾驶控制装置40生成车辆10通过人行横道CW的行驶轨道TR1和行人H1穿越人行横道CW的预测轨道TR2。在行驶轨道TR1与预测轨道TR2不交叉的情况下，自动驾驶控制装置40按照行驶轨道TR1来进行车辆10的自动驾驶。

在图21所示的交通环境状况下，存在行驶轨道TR1与预测轨道TR2交叉的预测碰撞位置CP的情况下，自动驾驶控制装置40生成基于方案A的行驶轨道TR1A和基于方案B的TR1B。行驶轨道TR1A是车辆10减速通过人行横道CW的行驶轨道。典型的是，行驶轨道TR1A是与行驶轨道TR1相同的轨道。行驶轨道TR1B是车辆10在人行横道CW的跟前的规定的停止位置SP处停止的行驶轨道。这里生成的方案A和方案B的速度计划与图11所示的行驶计划等同。此外，之后的处理与第一应用例相同。

需要说明的是，第八应用例也可以应用于将从岔道向车道L1行驶的车辆作为回避对象来代替穿越人行横道CW的行人H1的状况。

2－4.变形例

实施方式2的远程支持系统100也可以采用如以下这样变形的方案。

用于远程操作请求的判断的指标值不限于速度差Δv(t)。即，只要是能评价方案A的速度计划相对于方案B的速度计划的偏离程度的值即可，也可以使用速度比例等其他的指标值。

自动驾驶控制装置40与实施方式1的远程支持系统100同样地，也可以基于预测碰撞位置CP处的交通优先状况来进一步判断车辆10是否会与回避对象碰撞。

Claims (12)

1.一种远程支持系统，被配置为在自动驾驶中的车辆成为远程操作请求状况的情况下，对远程操作员发出远程操作请求，所述远程支持系统的特征在于，包括：

存储装置，储存至少一个程序；以及

至少一个处理器，与所述至少一个存储装置连接，其中，

所述至少一个处理器被配置为：在所述车辆成为所述远程操作请求状况的情况下，通过所述至少一个程序的执行来执行第一判定处理和第二判定处理，

所述第一判定处理是判定所述车辆是否会与和所述远程操作请求状况关联的回避对象碰撞的处理，

所述第二判定处理是基于所述第一判定处理的结果来判定是否要发出所述远程操作请求的处理，

所述第一判定处理包括：

获取所述车辆的周边的地图信息、与所述车辆的周边环境相关的周边环境信息以及与所述车辆的运动相关的车辆运动信息中的至少任一个；以及

至少基于所述地图信息、所述车辆运动信息以及所述周边环境信息中的任一个来判定所述车辆是否会与回避对象碰撞，

所述第二判定处理包括：在所述第一判定处理中判定为所述车辆不会与所述回避对象碰撞的情况下，不发出所述远程操作请求。

2.根据权利要求1所述的远程支持系统，其特征在于，

所述第一判定处理包括：

至少基于所述地图信息和所述周边环境信息中的任一个来生成所述回避对象的将来的预测轨道；

至少基于所述地图信息、所述车辆运动信息以及所述周边环境信息中的任一个来生成所述车辆的将来的行驶轨道；

基于所述预测轨道和所述行驶轨道来运算所述回避对象与所述车辆碰撞的预测碰撞位置；以及

基于所述预测碰撞位置处的所述地图信息或所述周边环境信息来判定所述车辆是否会与所述回避对象碰撞。

3.根据权利要求2所述的远程支持系统，其特征在于，

所述第一判定处理包括：在所述预测碰撞位置处是所述车辆的行驶比所述回避对象的行驶优先的交通环境的情况下，判定为所述车辆不会与所述回避对象碰撞。

4.根据权利要求2所述的远程支持系统，其特征在于，

所述第一判定处理包括：在所述预测碰撞位置处所述回避对象是所述车辆的先行车辆的情况下，判定为所述车辆不会与所述回避对象碰撞。

5.根据权利要求2所述的远程支持系统，其特征在于，

所述第一判定处理包括：在所述预测碰撞位置处是所述回避对象的行驶比所述车辆的行驶优先的交通环境的情况下，判定为所述车辆会与所述回避对象碰撞。

6.根据权利要求2～5中任一项所述的远程支持系统，其特征在于，

所述至少一个处理器被配置为：通过所述至少一个程序的执行，在所述第一判定处理中判定为所述车辆不会与所述回避对象碰撞的情况下，继续进行基于所述行驶轨道的所述车辆的自动驾驶。

7.根据权利要求2～6中任一项所述的远程支持系统，其特征在于，

在所述第一判定处理中判定为所述车辆会与所述回避对象碰撞的情况下，所述第二判定处理包括：

生成第一速度计划，其中，该第一速度计划是用于所述车辆在所述预测碰撞位置处继续进行自动驾驶的速度计划；

生成第二速度计划，其中，该第二速度计划是用于所述车辆在到达所述预测碰撞位置之前停止的速度计划；以及

基于所述第一速度计划与所述第二速度计划的偏离程度来判定是否发出所述远程操作请求。

8.根据权利要求7所述的远程支持系统，其特征在于，

所述第二判定处理包括：

运算到所述第一速度计划与第二速度计划的速度差成为规定的阈值的时间为止的剩余时间；以及

根据所述剩余时间是否大于被预先确定为远程操作员的判断时间的判断时间来判定是否发出所述远程操作请求。

9.根据权利要求7或8所述的远程支持系统，其特征在于，

所述至少一个处理器被配置为：通过所述至少一个程序的执行，在所述第二判定处理中判定为不发出所述远程操作请求的情况下，基于所述第一速度计划来使所述车辆的自动驾驶继续进行。

10.根据权利要求7～9中任一项所述的远程支持系统，其特征在于，

所述至少一个处理器被配置为：通过所述至少一个程序的执行，在所述第二判定处理中判定为发出所述远程操作请求的情况下，基于所述第二速度计划来使所述车辆的自动驾驶继续进行。

11.一种远程支持方法，在自动驾驶中的车辆成为远程操作请求状况的情况下，对远程操作员发出远程操作请求，所述远程支持方法的特征在于，包括：

在所述车辆成为所述远程操作请求状况的情况下，通过执行至少一个程序的处理器执行判定所述车辆是否会与和所述远程操作请求状况关联的回避对象碰撞的第一判定处理；以及

在所述车辆成为所述远程操作请求状况的情况下，通过执行至少一个程序的处理器执行基于所述第一判定处理的结果来判定是否要发出所述远程操作请求的第二判定处理，其中，

所述第一判定处理包括：

获取所述车辆的周边的地图信息、与所述车辆的周边环境相关的周边环境信息以及与所述车辆的运动相关的车辆运动信息中的至少任一个；以及

至少基于所述地图信息、所述车辆运动信息以及所述周边环境信息中的任一个来判定所述车辆是否会与回避对象碰撞，

所述第二判定处理包括：在所述第一判定处理中判定为所述车辆不会与所述回避对象碰撞的情况下，不发出所述远程操作请求。

12.根据权利要求11所述的远程支持方法，其特征在于，

所述第一判定处理包括：

至少基于所述地图信息和所述周边环境信息中的任一个来生成所述回避对象的将来的预测轨道；

至少基于所述地图信息、所述车辆运动信息以及所述周边环境信息中的任一个来生成所述车辆的将来的行驶轨道；

基于所述预测轨道和所述行驶轨道来运算所述回避对象与所述车辆碰撞的预测碰撞位置；以及

基于所述预测碰撞位置处的所述地图信息或所述周边环境信息来判定所述车辆是否会与所述回避对象碰撞，

并且，在所述第一判定处理中判定为所述车辆会与所述回避对象碰撞的情况下，通过所述处理器，所述第二判定处理包括：

生成第一速度计划，其中，该第一速度计划是用于所述车辆在所述预测碰撞位置处继续进行自动驾驶的速度计划；

生成第二速度计划，其中，该第二速度计划是用于所述车辆在到达所述预测碰撞位置之前停止的速度计划；以及

基于所述第一速度计划和第二速度计划来判定是否发出所述远程操作请求。

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