JPH09142172A - 車両用オートクルーズ装置 - Google Patents
車両用オートクルーズ装置Info
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- JPH09142172A JPH09142172A JP7305522A JP30552295A JPH09142172A JP H09142172 A JPH09142172 A JP H09142172A JP 7305522 A JP7305522 A JP 7305522A JP 30552295 A JP30552295 A JP 30552295A JP H09142172 A JPH09142172 A JP H09142172A
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- vehicle speed
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
- B60W2720/106—Longitudinal acceleration
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
-
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- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】距離検出手段の検出距離が車速検出手段の検出
値に基づく基準距離よりも短くなったときに距離調整手
段から減速指令信号が出力され、車両速度を変化させる
アクチュエータの作動を制御する走行速度制御手段が、
減速指令信号の非出力時に速度設定手段で設定された設
定車速に車両速度を一致させるように車両速度を制御す
る巡航速度制御モードと、距離調整手段からの減速指令
信号出力時に車両速度を減速させる減速制御モードと、
前記減速指令信号の消滅に応じて設定車速に復帰するま
で車両速度を加速せしめる加速制御モードとを切換可能
である車両用オートクルーズ装置において、減速後の設
定車速への復帰挙動を滑らかにしてドライバに不快感や
違和感を感じさせないようにする。 【解決手段】走行速度制御手段の加速制御モードでは、
設定車速に復帰するまでの加速度が旋回状態検出手段で
検出された旋回状態が大となるにつれて低くなるように
設定される。
値に基づく基準距離よりも短くなったときに距離調整手
段から減速指令信号が出力され、車両速度を変化させる
アクチュエータの作動を制御する走行速度制御手段が、
減速指令信号の非出力時に速度設定手段で設定された設
定車速に車両速度を一致させるように車両速度を制御す
る巡航速度制御モードと、距離調整手段からの減速指令
信号出力時に車両速度を減速させる減速制御モードと、
前記減速指令信号の消滅に応じて設定車速に復帰するま
で車両速度を加速せしめる加速制御モードとを切換可能
である車両用オートクルーズ装置において、減速後の設
定車速への復帰挙動を滑らかにしてドライバに不快感や
違和感を感じさせないようにする。 【解決手段】走行速度制御手段の加速制御モードでは、
設定車速に復帰するまでの加速度が旋回状態検出手段で
検出された旋回状態が大となるにつれて低くなるように
設定される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両速度を検出す
る車速検出手段と；車両速度を変化させるアクチュエー
タと；車両速度を任意に設定する速度設定手段と；車両
前方の対照物との間の距離を検出する距離検出手段と；
該距離検出手段で検出された距離が車速検出手段の検出
値に基づいて定められる基準距離よりも短くなったとき
に減速指令信号を出力する距離調整手段と；距離調整手
段からの減速指令信号非出力時に車速検出手段の検出値
を速度設定手段で設定された設定車速に一致させるよう
に車両速度を制御する巡航速度制御モードと、距離調整
手段からの減速指令信号出力時に車両速度を減速させる
減速制御モードと、距離調整手段から出力された減速指
令信号の消滅に応じて設定車速に復帰するまで車両速度
を加速せしめる加速制御モードとを切換可能としてアク
チュエータの作動を制御する走行速度制御手段と；を備
える車両用オートクルーズ装置に関する。
る車速検出手段と；車両速度を変化させるアクチュエー
タと；車両速度を任意に設定する速度設定手段と；車両
前方の対照物との間の距離を検出する距離検出手段と；
該距離検出手段で検出された距離が車速検出手段の検出
値に基づいて定められる基準距離よりも短くなったとき
に減速指令信号を出力する距離調整手段と；距離調整手
段からの減速指令信号非出力時に車速検出手段の検出値
を速度設定手段で設定された設定車速に一致させるよう
に車両速度を制御する巡航速度制御モードと、距離調整
手段からの減速指令信号出力時に車両速度を減速させる
減速制御モードと、距離調整手段から出力された減速指
令信号の消滅に応じて設定車速に復帰するまで車両速度
を加速せしめる加速制御モードとを切換可能としてアク
チュエータの作動を制御する走行速度制御手段と；を備
える車両用オートクルーズ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、かかるオートクルーズ装置は、通
常は速度設定手段で設定された車速を維持するようにア
クチュエータが制御されるが、自車の前方に自車よりも
遅い車両を検出した場合には車速を減速するようにアク
チュエータが制御され、さらに自車の前方に車両がいな
くなったときには設定車速へと加速して復帰せしめるよ
うにアクチュエータが制御されるように構成されてい
る。
常は速度設定手段で設定された車速を維持するようにア
クチュエータが制御されるが、自車の前方に自車よりも
遅い車両を検出した場合には車速を減速するようにアク
チュエータが制御され、さらに自車の前方に車両がいな
くなったときには設定車速へと加速して復帰せしめるよ
うにアクチュエータが制御されるように構成されてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
ものにおいて、設定車速への復帰は、自車がコーナー走
行中ではないときに一定の加速度で実行されている。こ
れは、距離検出手段の検出角度が有限であることに伴
い、コーナー走行中に距離検出手段で先行車両を検出し
得る確率が低いことに伴なうものであり、車両の旋回角
度が距離検出手段の最大検出角度の範囲では一定の加速
度で復帰するが、距離検出角度の最大検出角度を超える
旋回時には加速しないように設定されている。
ものにおいて、設定車速への復帰は、自車がコーナー走
行中ではないときに一定の加速度で実行されている。こ
れは、距離検出手段の検出角度が有限であることに伴
い、コーナー走行中に距離検出手段で先行車両を検出し
得る確率が低いことに伴なうものであり、車両の旋回角
度が距離検出手段の最大検出角度の範囲では一定の加速
度で復帰するが、距離検出角度の最大検出角度を超える
旋回時には加速しないように設定されている。
【０００４】しかるに走行路のコーナー半径は、一般的
には入口および出口付近では緩やかであるのに対して中
間部ではきつくなっており、またコーナー半径が一定で
あってもドライバはステアリング舵角を一定に維持して
いるわけではなく微妙に変化させている。したがって上
述のように、車両の旋回角度に応じて加速域と非加速域
（車速保持域）とが明確に分かれていると、車両の旋回
中に加速が生じたり、加速が止まったりして一定せず、
ドライバーに不快感を与えることがある。また加速域で
は車両の旋回状態にかかわらず一定の加速度で設定車速
に復帰するために違和感があった。
には入口および出口付近では緩やかであるのに対して中
間部ではきつくなっており、またコーナー半径が一定で
あってもドライバはステアリング舵角を一定に維持して
いるわけではなく微妙に変化させている。したがって上
述のように、車両の旋回角度に応じて加速域と非加速域
（車速保持域）とが明確に分かれていると、車両の旋回
中に加速が生じたり、加速が止まったりして一定せず、
ドライバーに不快感を与えることがある。また加速域で
は車両の旋回状態にかかわらず一定の加速度で設定車速
に復帰するために違和感があった。
【０００５】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、減速後の設定車速への復帰挙動を滑らかにし
てドライバに不快感や違和感を与えないようにした車両
用オートクルーズ装置を提供することを目的とする。
のであり、減速後の設定車速への復帰挙動を滑らかにし
てドライバに不快感や違和感を与えないようにした車両
用オートクルーズ装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、車両速度を検出する車速検
出手段と；車両速度を変化させるアクチュエータと；車
両速度を任意に設定する速度設定手段と；車両前方の対
照物との間の距離を検出する距離検出手段と；該距離検
出手段で検出された距離が車速検出手段の検出値に基づ
いて定められる基準距離よりも短くなったときに減速指
令信号を出力する距離調整手段と；距離調整手段からの
減速指令信号非出力時に車速検出手段の検出値を速度設
定手段で設定された設定車速に一致させるように車両速
度を制御する巡航速度制御モードと、距離調整手段から
の減速指令信号出力時に車両速度を減速させる減速制御
モードと、距離調整手段から出力された減速指令信号の
消滅に応じて設定車速に復帰するまで車両速度を加速せ
しめる加速制御モードとを切換可能としてアクチュエー
タの作動を制御する走行速度制御手段と；を備える車両
用オートクルーズ装置において、車両の旋回状態を検出
する旋回状態検出手段を含み、走行速度制御手段の加速
制御モードでは、設定車速に復帰するまでの加速度が旋
回状態検出手段で検出された旋回状態が大となるにつれ
て低くなるように設定されることを特徴とする。
に、請求項１記載の発明は、車両速度を検出する車速検
出手段と；車両速度を変化させるアクチュエータと；車
両速度を任意に設定する速度設定手段と；車両前方の対
照物との間の距離を検出する距離検出手段と；該距離検
出手段で検出された距離が車速検出手段の検出値に基づ
いて定められる基準距離よりも短くなったときに減速指
令信号を出力する距離調整手段と；距離調整手段からの
減速指令信号非出力時に車速検出手段の検出値を速度設
定手段で設定された設定車速に一致させるように車両速
度を制御する巡航速度制御モードと、距離調整手段から
の減速指令信号出力時に車両速度を減速させる減速制御
モードと、距離調整手段から出力された減速指令信号の
消滅に応じて設定車速に復帰するまで車両速度を加速せ
しめる加速制御モードとを切換可能としてアクチュエー
タの作動を制御する走行速度制御手段と；を備える車両
用オートクルーズ装置において、車両の旋回状態を検出
する旋回状態検出手段を含み、走行速度制御手段の加速
制御モードでは、設定車速に復帰するまでの加速度が旋
回状態検出手段で検出された旋回状態が大となるにつれ
て低くなるように設定されることを特徴とする。
【０００７】また請求項２記載の発明は、上記請求項１
記載の発明の構成に加えて、旋回状態検出手段は車両の
進行角度を検出可能として構成され、走行速度制御手段
での加速制御モードにおける加速度が、旋回状態検出手
段で検出された進行角度が距離検出手段の最大検出角度
以上に対応するときの「０」と、旋回状態検出手段で検
出された進行角度が直進状態に対応するときの最大値と
の間で無段階に変化するように設定されることを特徴と
する。
記載の発明の構成に加えて、旋回状態検出手段は車両の
進行角度を検出可能として構成され、走行速度制御手段
での加速制御モードにおける加速度が、旋回状態検出手
段で検出された進行角度が距離検出手段の最大検出角度
以上に対応するときの「０」と、旋回状態検出手段で検
出された進行角度が直進状態に対応するときの最大値と
の間で無段階に変化するように設定されることを特徴と
する。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
【０００９】図１ないし図５は本発明の一実施例を示す
ものであり、図１は車両の駆動系およびブレーキ系を示
す図、図２はオートクルーズ装置の構成を示すブロック
図、図３は車両速度に応じた基準距離の設定値を示す
図、図４は距離検出手段の検出角度および自車進行角度
を説明するための図、図５は自車進行角度および加速度
の関係を示す図である。
ものであり、図１は車両の駆動系およびブレーキ系を示
す図、図２はオートクルーズ装置の構成を示すブロック
図、図３は車両速度に応じた基準距離の設定値を示す
図、図４は距離検出手段の検出角度および自車進行角度
を説明するための図、図５は自車進行角度および加速度
の関係を示す図である。
【００１０】先ず図１において、乗用車両の前部にはエ
ンジンＥおよび変速装置Ｔを含むパワーユニットＰが搭
載されており、このパワーユニットＰからの駆動力は差
動装置Ｄを介して左前輪ＷFLおよび右前輪ＷFRに伝達さ
れる。しかも左、右前輪ＷFL，ＷFRには左、右前輪用車
輪ブレーキＢFL，ＢFRが装着されており、左、右後輪Ｗ
RL，ＷRRには左、右後輪用車輪ブレーキＢRL，ＢRRが装
着される。
ンジンＥおよび変速装置Ｔを含むパワーユニットＰが搭
載されており、このパワーユニットＰからの駆動力は差
動装置Ｄを介して左前輪ＷFLおよび右前輪ＷFRに伝達さ
れる。しかも左、右前輪ＷFL，ＷFRには左、右前輪用車
輪ブレーキＢFL，ＢFRが装着されており、左、右後輪Ｗ
RL，ＷRRには左、右後輪用車輪ブレーキＢRL，ＢRRが装
着される。
【００１１】各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRの
ブレーキ液圧はブレーキ用アクチュエータＡB により調
整されるものであり、ブレーキ用アクチュエータＡB を
作動せしめることにより車両速度を変化せしめることが
できる。
ブレーキ液圧はブレーキ用アクチュエータＡB により調
整されるものであり、ブレーキ用アクチュエータＡB を
作動せしめることにより車両速度を変化せしめることが
できる。
【００１２】またエンジンＥの吸気路１に設けられたス
ロットル弁２にはスロットル用アクチュエータＡT が連
結されており、このスロットル用アクチュエータＡT を
作動せしめることにより車両速度を変化せしめることが
できる。
ロットル弁２にはスロットル用アクチュエータＡT が連
結されており、このスロットル用アクチュエータＡT を
作動せしめることにより車両速度を変化せしめることが
できる。
【００１３】ブレーキ用アクチュエータＡB およびスロ
ットル用アクチュエータＡT の作動はコントローラＣに
より制御されるものである。而して該コントローラＣに
は、車両前方の対照物との間の距離をレーダー等により
検出する距離検出手段３の検出値と、ステアリングハン
ドル４によるステアリング舵角を検出する舵角センサ５
の検出値と、各車輪ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRRにそれぞれ
個別に付設されている車輪速度センサＳFL，ＳFR，
ＳRL，ＳRRの検出値と、ドライバが車両速度を任意に設
定するための速度設定手段６の設定値とがそれぞれ入力
され、コントローラＣは、それら３，５，ＳFL，ＳFR，
ＳRL，ＳRR，６からの入力信号に基づいてブレーキ用ア
クチュエータＡB およびスロットル用アクチュエータＡ
T の作動を制御するとともにスピーカ等の警報器７の作
動を制御する。
ットル用アクチュエータＡT の作動はコントローラＣに
より制御されるものである。而して該コントローラＣに
は、車両前方の対照物との間の距離をレーダー等により
検出する距離検出手段３の検出値と、ステアリングハン
ドル４によるステアリング舵角を検出する舵角センサ５
の検出値と、各車輪ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRRにそれぞれ
個別に付設されている車輪速度センサＳFL，ＳFR，
ＳRL，ＳRRの検出値と、ドライバが車両速度を任意に設
定するための速度設定手段６の設定値とがそれぞれ入力
され、コントローラＣは、それら３，５，ＳFL，ＳFR，
ＳRL，ＳRR，６からの入力信号に基づいてブレーキ用ア
クチュエータＡB およびスロットル用アクチュエータＡ
T の作動を制御するとともにスピーカ等の警報器７の作
動を制御する。
【００１４】図２において、コントローラＣは、追従対
照物決定手段８と、警報駆動手段９と、相対速度算出手
段１０と、車速検出手段１１と、基準距離決定手段１２
と、距離調整手段１３と、自車進行角度決定手段１４
と、走行速度制御手段１５とを備える。
照物決定手段８と、警報駆動手段９と、相対速度算出手
段１０と、車速検出手段１１と、基準距離決定手段１２
と、距離調整手段１３と、自車進行角度決定手段１４
と、走行速度制御手段１５とを備える。
【００１５】追従対照物決定手段８は、距離検出手段３
で検出された対照物のうち自車の前方を走行している車
両を距離検出手段３の検出値の時間変化に基づいて定め
るものであり、この追従対照物決定手段８で追従対照物
が決定されると、その信号が警報駆動手段９に与えら
れ、自車の前方に先行車両が在ることをドライバに報知
せしめて注意を促すために、スピーカ等の警報器７が警
報駆動手段９により作動せしめられる。
で検出された対照物のうち自車の前方を走行している車
両を距離検出手段３の検出値の時間変化に基づいて定め
るものであり、この追従対照物決定手段８で追従対照物
が決定されると、その信号が警報駆動手段９に与えら
れ、自車の前方に先行車両が在ることをドライバに報知
せしめて注意を促すために、スピーカ等の警報器７が警
報駆動手段９により作動せしめられる。
【００１６】相対速度算出手段１０では、追従対照物決
定手段８で追従すべき車両として決定された先行車両の
自車との間の距離の時間変化に基づいて先行車両の相対
速度が算出される。また車速検出手段１１には、各車輪
速度センサＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRの検出値が入力され
ており、車速検出手段１１は、それらのセンサＳFL，Ｓ
FR，ＳRL，ＳRRの検出値に基づいて自車の車両速度を演
算する。さらに基準距離決定手段１２には、車速検出手
段１１で検出された車両速度が入力されており、基準距
離決定手段１２では、図３で示すように車両速度に応じ
て予め設定された基準距離が定められる。而して図３に
おいて車両速度が「０」のときの基準距離は車両が停止
したときに先行車両との間にあけるべき距離である。
定手段８で追従すべき車両として決定された先行車両の
自車との間の距離の時間変化に基づいて先行車両の相対
速度が算出される。また車速検出手段１１には、各車輪
速度センサＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRの検出値が入力され
ており、車速検出手段１１は、それらのセンサＳFL，Ｓ
FR，ＳRL，ＳRRの検出値に基づいて自車の車両速度を演
算する。さらに基準距離決定手段１２には、車速検出手
段１１で検出された車両速度が入力されており、基準距
離決定手段１２では、図３で示すように車両速度に応じ
て予め設定された基準距離が定められる。而して図３に
おいて車両速度が「０」のときの基準距離は車両が停止
したときに先行車両との間にあけるべき距離である。
【００１７】距離調整手段１３には、追従対照物決定手
段８で追従すべき車両として決定された先行車両までの
距離と、相対速度算出手段１０で算出された先行車両の
相対速度と、車速検出手段１１で得られた自車の車両速
度と、基準距離決定手段１２で得られた基準距離とが入
力される。而して距離調整手段１３では、次の演算式に
従って調整車速が演算される。 調整車両速度＝先行車両の車両速度＋ａ×（実際の距離−基準距離） ＝（自車の車両速度＋相対速度）＋ａ×（実際の距離−基準距離） 上記演算式においてａはプラスの定数であり、ａ×（実
際の距離−基準距離）は、先行車両の距離が基準距離よ
りも小さくなったときにマイナスの値となる。すなわち
距離検出手段３で検出された距離が車速検出手段１１の
検出値に基づいて定められる基準距離よりも短くなった
ときに、自車の車両速度を減速するように調整車両速度
が先行車両の車両速度よりも低く設定されるものであ
り、この際、距離調整手段１３からは減速指令信号が出
力される。
段８で追従すべき車両として決定された先行車両までの
距離と、相対速度算出手段１０で算出された先行車両の
相対速度と、車速検出手段１１で得られた自車の車両速
度と、基準距離決定手段１２で得られた基準距離とが入
力される。而して距離調整手段１３では、次の演算式に
従って調整車速が演算される。 調整車両速度＝先行車両の車両速度＋ａ×（実際の距離−基準距離） ＝（自車の車両速度＋相対速度）＋ａ×（実際の距離−基準距離） 上記演算式においてａはプラスの定数であり、ａ×（実
際の距離−基準距離）は、先行車両の距離が基準距離よ
りも小さくなったときにマイナスの値となる。すなわち
距離検出手段３で検出された距離が車速検出手段１１の
検出値に基づいて定められる基準距離よりも短くなった
ときに、自車の車両速度を減速するように調整車両速度
が先行車両の車両速度よりも低く設定されるものであ
り、この際、距離調整手段１３からは減速指令信号が出
力される。
【００１８】自車進行角度決定手段１４は、舵角センサ
５および車速検出手段１１とともに旋回状態検出手段１
６を構成するものであり、舵角センサ５で得られたステ
アリング舵角と、車速検出手段１１で得られた車両速度
とに基づいて自車の進行角度を検出するものである。
５および車速検出手段１１とともに旋回状態検出手段１
６を構成するものであり、舵角センサ５で得られたステ
アリング舵角と、車速検出手段１１で得られた車両速度
とに基づいて自車の進行角度を検出するものである。
【００１９】走行速度制御手段１５には、速度設定手段
６、車速検出手段１１、距離調整手段１３、ならびに旋
回状態検出手段１６における自車進行角度決定手段１４
からの信号が入力されており、走行速度制御手段１５
は、それら６，１１，１３，１４から入力される信号に
基づいてブレーキ用アクチュエータＡB およびスロット
ル用アクチュエータＡT の作動を制御する。
６、車速検出手段１１、距離調整手段１３、ならびに旋
回状態検出手段１６における自車進行角度決定手段１４
からの信号が入力されており、走行速度制御手段１５
は、それら６，１１，１３，１４から入力される信号に
基づいてブレーキ用アクチュエータＡB およびスロット
ル用アクチュエータＡT の作動を制御する。
【００２０】而して走行速度制御手段１５は、距離調整
手段１３から減速指令信号が出力されていない状態で車
速検出手段１１の検出値を速度設定手段６で設定された
設定車速に一致させるように車両速度を制御する巡航速
度制御モードと、距離調整手段１３から減速指令信号が
出力されているときに距離調整手段１３で演算された調
整車両速度まで車両速度を減速させる減速制御モード
と、距離調整手段１３から出力されている減速指令信号
が消滅するのに応じて設定車速に復帰するまで車両速度
を加速せしめる加速制御モードとを切換可能である。
手段１３から減速指令信号が出力されていない状態で車
速検出手段１１の検出値を速度設定手段６で設定された
設定車速に一致させるように車両速度を制御する巡航速
度制御モードと、距離調整手段１３から減速指令信号が
出力されているときに距離調整手段１３で演算された調
整車両速度まで車両速度を減速させる減速制御モード
と、距離調整手段１３から出力されている減速指令信号
が消滅するのに応じて設定車速に復帰するまで車両速度
を加速せしめる加速制御モードとを切換可能である。
【００２１】ところで、上記加速制御モードにおいて
は、距離検出手段３の最大検出角度が、図４で示される
ように、右側（プラス側）および左側（マイナス側）に
それぞれβO であるときに、自車の進行角度が右側およ
び左側にそれぞれβO 以上である領域が車速保持域とし
て設定されるのに対し、自車の進行角度が右側および左
側にそれぞれβO 未満である領域が加速域として設定さ
れるものであり、加速域での加速度αは、図５で示すよ
うに、旋回状態検出手段１６の自車進行角度決定手段１
４で検出された進行角度に応じて定められている。すな
わち自車の進行角度が距離検出手段３の最大検出角度β
O 以上であるとき（車速保持域）の「０」と、自車の進
行角度が略直進状態であるときの最大値αO との間で無
段階に変化するように加速度αが設定される。
は、距離検出手段３の最大検出角度が、図４で示される
ように、右側（プラス側）および左側（マイナス側）に
それぞれβO であるときに、自車の進行角度が右側およ
び左側にそれぞれβO 以上である領域が車速保持域とし
て設定されるのに対し、自車の進行角度が右側および左
側にそれぞれβO 未満である領域が加速域として設定さ
れるものであり、加速域での加速度αは、図５で示すよ
うに、旋回状態検出手段１６の自車進行角度決定手段１
４で検出された進行角度に応じて定められている。すな
わち自車の進行角度が距離検出手段３の最大検出角度β
O 以上であるとき（車速保持域）の「０」と、自車の進
行角度が略直進状態であるときの最大値αO との間で無
段階に変化するように加速度αが設定される。
【００２２】而して加速度αの最大値αO は、ドライバ
が設定した設定値に車速が一致するようにした従来から
のクルーズ装置において、復帰ボタンを連続して押した
ときに発揮される加速度程度に設定される。
が設定した設定値に車速が一致するようにした従来から
のクルーズ装置において、復帰ボタンを連続して押した
ときに発揮される加速度程度に設定される。
【００２３】次にこの実施例の作用について説明する
と、通常の走行状態では、速度設定手段６で設定された
車速を維持するようにブレーキ用およびスロットル用ア
クチュエータＡB ，ＡT が走行制御手段１５により制御
されるが、距離検出手段３による車両前方の対照物の距
離検出結果により、自車の前方に自車よりも遅い車両が
発見されたときには距離調整手段１３から減速指令信号
が出力され、それに応じてブレーキ用およびスロットル
用アクチュエータＡB ，ＡT は車両速度を減速するよう
に走行制御手段１５によって制御される。したがって、
車両前方に遅い車両があったとしても自車がその先行車
両に衝突することが確実に防止される。
と、通常の走行状態では、速度設定手段６で設定された
車速を維持するようにブレーキ用およびスロットル用ア
クチュエータＡB ，ＡT が走行制御手段１５により制御
されるが、距離検出手段３による車両前方の対照物の距
離検出結果により、自車の前方に自車よりも遅い車両が
発見されたときには距離調整手段１３から減速指令信号
が出力され、それに応じてブレーキ用およびスロットル
用アクチュエータＡB ，ＡT は車両速度を減速するよう
に走行制御手段１５によって制御される。したがって、
車両前方に遅い車両があったとしても自車がその先行車
両に衝突することが確実に防止される。
【００２４】自車の前方に遅い車両が存在しなくなった
とき、すなわち距離調整手段１３から減速指令信号が消
滅したときに自車の進行角度が加速域（図４参照）に在
るときには、その進行角度に応じて定まる加速度αで元
の設定車速に復帰するように車両速度が調整される。し
かも加速度αは、自車の進行角度が距離検出手段３の最
大検出角度βO 以上であるとき（車速保持域）の「０」
と、自車の進行角度が略直進状態であるときの最大値α
O との間で無段階に変化するように設定されるものであ
る。したがってコーナー走行中に距離検出手段３で先行
車両を検出し得る確率が低いときには加速することなく
車両速度を保持して前方に車両が突然出現することによ
る衝突の可能性を排除することができ、また走行路のコ
ーナー半径が途中で変化したり、ドライバによるステア
リング舵角が微妙に変化したりしても、加速したり、加
速が止まったりしてドライバに不快感を与えることはな
く、さらに旋回状態に応じた加速がなされるのでドライ
バに違和感を感じさせることもない。
とき、すなわち距離調整手段１３から減速指令信号が消
滅したときに自車の進行角度が加速域（図４参照）に在
るときには、その進行角度に応じて定まる加速度αで元
の設定車速に復帰するように車両速度が調整される。し
かも加速度αは、自車の進行角度が距離検出手段３の最
大検出角度βO 以上であるとき（車速保持域）の「０」
と、自車の進行角度が略直進状態であるときの最大値α
O との間で無段階に変化するように設定されるものであ
る。したがってコーナー走行中に距離検出手段３で先行
車両を検出し得る確率が低いときには加速することなく
車両速度を保持して前方に車両が突然出現することによ
る衝突の可能性を排除することができ、また走行路のコ
ーナー半径が途中で変化したり、ドライバによるステア
リング舵角が微妙に変化したりしても、加速したり、加
速が止まったりしてドライバに不快感を与えることはな
く、さらに旋回状態に応じた加速がなされるのでドライ
バに違和感を感じさせることもない。
【００２５】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
【００２６】たとえば、車両の旋回状態を、ヨーレート
センサによって検出したり、左、右従動輪の車輪速度差
から求めたり、車両の前、後に設置した一対の横加速度
センサの検出値に基づいて判断するようにしてもよい。
センサによって検出したり、左、右従動輪の車輪速度差
から求めたり、車両の前、後に設置した一対の横加速度
センサの検出値に基づいて判断するようにしてもよい。
【００２７】
【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明によれ
ば、走行速度制御手段の加速制御モードでは、設定車速
に復帰するまでの加速度が、旋回状態検出手段で検出さ
れた車両の旋回状態が大となるにつれて低くなるように
設定されるので、元の設定車速への復帰時に旋回状態に
応じた加速度で車両速度が加速されることになり、走行
路のコーナー判定が多少変化したり、ドライバによるス
テアリング舵角が微妙に変化したりしても、加速度の変
化を小さくしてドライバに不快感や違和感を感じさせる
ことなく設定車速への円滑な復帰が可能となる。
ば、走行速度制御手段の加速制御モードでは、設定車速
に復帰するまでの加速度が、旋回状態検出手段で検出さ
れた車両の旋回状態が大となるにつれて低くなるように
設定されるので、元の設定車速への復帰時に旋回状態に
応じた加速度で車両速度が加速されることになり、走行
路のコーナー判定が多少変化したり、ドライバによるス
テアリング舵角が微妙に変化したりしても、加速度の変
化を小さくしてドライバに不快感や違和感を感じさせる
ことなく設定車速への円滑な復帰が可能となる。
【００２８】また請求項２記載の発明によれば、旋回状
態検出手段は車両の進行角度を検出可能として構成さ
れ、走行速度制御手段での加速制御モードにおける加速
度が、旋回状態検出手段で検出された進行角度が距離検
出手段の最大検出角度以上に対応するときの「０」と、
旋回状態検出手段で検出された進行角度が直進状態に対
応するときの最大値との間で無段階に変化するように設
定されるので、コーナー走行中に距離検出手段で先行車
両を検出し得る確率が低い状態では加速することなく車
両速度を保持し、前方に車両が突然出現することによる
衝突の可能性を排除することができる。
態検出手段は車両の進行角度を検出可能として構成さ
れ、走行速度制御手段での加速制御モードにおける加速
度が、旋回状態検出手段で検出された進行角度が距離検
出手段の最大検出角度以上に対応するときの「０」と、
旋回状態検出手段で検出された進行角度が直進状態に対
応するときの最大値との間で無段階に変化するように設
定されるので、コーナー走行中に距離検出手段で先行車
両を検出し得る確率が低い状態では加速することなく車
両速度を保持し、前方に車両が突然出現することによる
衝突の可能性を排除することができる。
【図１】車両の駆動系およびブレーキ系を示す図であ
る。
る。
【図２】オートクルーズ装置の構成を示すブロック図で
ある。
ある。
【図３】車両速度に応じた基準距離の設定値を示す図で
ある。
ある。
【図４】距離検出手段の検出角度および自車進行角度を
説明するための図である。
説明するための図である。
【図５】自車進行角度および加速度の関係を示す図であ
る。
る。
３・・・距離検出手段 ６・・・速度設定手段 １１・・・車速検出手段 １３・・・距離調整手段 １５・・・走行速度制御手段 １６・・・旋回状態検出手段 ＡB ・・・ブレーキ用アクチュエータ ＡT ・・・スロットル用アクチュエータ
Claims (2)
- 【請求項１】 車両速度を検出する車速検出手段（１
１）と；車両速度を変化させるアクチュエータ（ＡB ，
ＡT ）と；車両速度を任意に設定する速度設定手段
（６）と；車両前方の対照物との間の距離を検出する距
離検出手段（３）と；該距離検出手段（３）で検出され
た距離が車速検出手段（１１）の検出値に基づいて定め
られる基準距離よりも短くなったときに減速指令信号を
出力する距離調整手段（１３）と；距離調整手段（１
３）からの減速指令信号非出力時に車速検出手段（１
１）の検出値を速度設定手段（６）で設定された設定車
速に一致させるように車両速度を制御する巡航速度制御
モードと、距離調整手段（１３）からの減速指令信号出
力時に車両速度を減速させる減速制御モードと、距離調
整手段（１３）から出力された減速指令信号の消滅に応
じて設定車速に復帰するまで車両速度を加速せしめる加
速制御モードとを切換可能としてアクチュエータ
（Ａ B ，ＡT ）の作動を制御する走行速度制御手段（１
５）と；を備える車両用オートクルーズ装置において、
車両の旋回状態を検出する旋回状態検出手段（１６）を
含み、走行速度制御手段（１５）の加速制御モードで
は、設定車速に復帰するまでの加速度が旋回状態検出手
段（１６）で検出された旋回状態が大となるにつれて低
くなるように設定されることを特徴とする車両用オート
クルーズ装置。 - 【請求項２】 旋回状態検出手段（１６）は車両の進行
角度を検出可能として構成され、走行速度制御手段（１
５）での加速制御モードにおける加速度が、旋回状態検
出手段（１６）で検出された進行角度が距離検出手段
（３）の最大検出角度以上に対応するときの「０」と、
旋回状態検出手段（１６）で検出された進行角度が略直
進状態に対応するときの最大値との間で無段階に変化す
るように設定されることを特徴とする請求項１記載の車
両用オートクルーズ装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07305522A JP3127351B2 (ja) | 1995-11-24 | 1995-11-24 | 車両用オートクルーズ装置 |
| US08/755,469 US5771007A (en) | 1995-11-24 | 1996-11-22 | Auto-cruise system for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07305522A JP3127351B2 (ja) | 1995-11-24 | 1995-11-24 | 車両用オートクルーズ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09142172A true JPH09142172A (ja) | 1997-06-03 |
| JP3127351B2 JP3127351B2 (ja) | 2001-01-22 |
Family
ID=17946167
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07305522A Expired - Lifetime JP3127351B2 (ja) | 1995-11-24 | 1995-11-24 | 車両用オートクルーズ装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5771007A (ja) |
| JP (1) | JP3127351B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8214124B2 (en) | 2007-05-28 | 2012-07-03 | Denso Corporation | Cruise control system and method |
Families Citing this family (37)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPH10184877A (ja) * | 1996-12-24 | 1998-07-14 | Toyota Motor Corp | 有段変速機の制御装置 |
| US6199001B1 (en) | 1996-12-19 | 2001-03-06 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control system for controlling the behavior of a vehicle based on accurately detected route information |
| US6009368A (en) * | 1997-03-21 | 1999-12-28 | General Motors Corporation | Active vehicle deceleration in an adaptive cruise control system |
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| JP3569926B2 (ja) * | 1993-03-03 | 2004-09-29 | 株式会社デンソー | 車両走行制御装置 |
-
1995
- 1995-11-24 JP JP07305522A patent/JP3127351B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1996
- 1996-11-22 US US08/755,469 patent/US5771007A/en not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8214124B2 (en) | 2007-05-28 | 2012-07-03 | Denso Corporation | Cruise control system and method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3127351B2 (ja) | 2001-01-22 |
| US5771007A (en) | 1998-06-23 |
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