JPH05341843A

JPH05341843A - 車両の制御装置

Info

Publication number: JPH05341843A
Application number: JP4149220A
Authority: JP
Inventors: Tetsuya Tatehata; 哲也立畑; Toshifumi Ikeda; 利文池田
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1992-06-09
Filing date: 1992-06-09
Publication date: 1993-12-24

Abstract

(57)【要約】【目的】乗員に与える不快感を最小限に抑えるように
した上で、先行車両およびその両側の陰から現れる新た
な障害物に対する衝突回避性能を向上させることができ
る車両の制御装置を提供する。【構成】自車両が先行車両に対して所定の設定距離以
下になるまで接近すると、その接近の程度に応じて、警
報ブザー１６、自動制動アクチュエータ１４の緩制動、
自動制動アクチュエータ１４の急制動の順で作動する。
これにより、乗員に不快感を与えるような不必要な自動
制動がなされるのを最小限に抑えるようにした上で、先
行車両に対する衝突回避を図る。また、緊急を要する上
記急制動時以外は、先行車両の車幅が大きくなるほど上
記設定距離を大きくする。これにより、不必要な自動制
動を抑制しつつ、死角となっている先行車両の陰からバ
イク等が飛び出してくるようなことがあっても、これに
対する衝突回避動作を余裕をもって行うことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自車両が先行車両等の
前方障害物に対して異常接近するのを回避するための制
御を行う車両の制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】車両衝突に対する安全性向上を図るため
の構成として、従来より、シートベルトやエアバッグ等
が用いられているが、これらはいずれも車両衝突時の乗
員保護を図るものである。これに対し、自車両が先行車
両等の前方障害物に対して異常接近するのを回避して車
両衝突を未然に防止するようにした衝突防止装置の提案
がなされている。例えば特開昭５２−１２４６２８号公
報には、自車両と前方障害物との間の距離が所定の設定
距離以下になるまで接近したとき、警報を発生するとと
もに制動装置を作動させるようにしたものが開示されて
いる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記設定距離すなわち
制動等の開始距離は、一定値に設定するようにしてもよ
いが、このようにした場合には、例えば制動等開始距離
をある車両走行状況下において制動装置等が作動を開始
するのに適正な距離に設定すると、他の車両走行状況下
においては、前方障害物に接近しすぎたり、あるいは、
まだ車両衝突のおそれが全くないほど前方障害物から離
れているのにもかかわらず制動装置等が作動を開始して
乗員に不快感を与える、といった不都合を生じることが
考えられる。したがって、上記制動等開始距離は車両走
行状況に応じて設定することが好ましい。このようなこ
とから、上記公報には、前方障害物が停止物か移動体に
より制動等開始距離を変更することにより車両走行状況
に適合させる工夫がなされている。

【０００４】しかしながら、これ以外にも、制動等開始
距離を設定する上で考慮すべき車両走行状況の一つとし
て重要な要素がある。すなわち、自車両の運転者から見
たとき前方障害物の両側には該前方障害物の陰になる死
角が生じるが、前方障害物の横幅が大きくなるとこの死
角も大きくなる。そして、この死角となっている前方障
害物の陰からバイク等の新たな障害物が急に飛び出して
くることがあるので、このようなことを考慮すると、制
動等開始距離を設定するに当り、この死角に対する適切
な対応が望まれる。

【０００５】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たものであって、乗員に与える不快感を最小限に抑える
ようにした上で、前方障害物両側の陰から現れる新たな
障害物に対する衝突回避性能を向上させることができ
る、車両の制御装置を提供することを目的とするもので
ある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明に係る車両の制御
装置は、前方障害物の横幅が大きくなるほど制動等開始
距離を大きくするように構成することにより、上記目的
達成を図るようにしたものである。

【０００７】すなわち、請求項１に記載したように、自
車両と前方障害物との間の距離を検出する距離検出手段
と、自車両が前方障害物に対して接近するのを抑制する
接近抑制手段と、自車両が前方障害物に対して所定の設
定距離以下になるまで接近したとき、前記接近抑制手段
を作動させる接近状態制御手段と、前記前方障害物の横
幅が大きくなるほど前記設定距離を大きくする設定距離
変更手段と、を備えてなることを特徴とするものであ
る。

【０００８】上記「前方障害物」は、典型的には走行中
あるいは停止中の先行車両であるが、もちろんこれに限
定されるものではなく、これ以外にも、家屋、道路補修
用工作機械等の障害物をも含むものである。

【０００９】上記「接近抑制手段」は、自車両が前方障
害物に対して接近するのを抑制することができるもので
あれば特定の手段に限定されるものではなく、例えば、
それ以上接近しないよう運転者に注意を促す警報装置等
であってもよいし、あるいは、接近状態を積極的に解消
するよう運転者に代わって必要な操作を行う自動制動装
置、自動転舵装置等であってもよい。

【００１０】

【発明の作用および効果】上記構成に示すように、自車
両が前方障害物に対して所定の設定距離以下になるまで
接近したことが距離検出手段により検出されると、接近
状態制御手段により接近抑制手段が作動し、自車両が前
方障害物に対してそれ以上接近するのを抑制するように
なっているが、その際、設定距離変更手段により、前方
障害物の横幅が大きくなるほど上記設定距離を大きくす
るようになっているので、前方障害物の両側に生じる死
角を常に小さく抑えることができる。したがって、この
死角となっている前方障害物の陰からバイク等の新たな
障害物が飛び出してくるようなことがあっても、これに
対する衝突回避動作を余裕をもって行うことができる。

【００１１】このように、本発明によれば、前方障害物
の横幅の大きさに応じた制動等開始距離の設定がなされ
るので、接近抑制手段の不必要な作動より乗員に与える
不快感を最小限に抑えるようにした上で、前方障害物両
側の陰から現れる新たな障害物に対する衝突回避性能を
向上させることができる。

【００１２】上記構成において、上記接近抑制手段が請
求項３に記載したように自動制動装置からなる場合に
は、請求項４に記載したように、この自動制動装置を、
急制動と緩制動とを行うように構成し、かつ、上記設定
距離変更手段による設定距離の変更を自動制動装置によ
る緩制動実行時にのみ行うように構成すれば、次のよう
な効果がある。

【００１３】すなわち、自動制動装置が急制動を実行す
るのは緊急を要する場合であることから、たとえ前方障
害物の横幅が小さくても急制動を実行して前方障害物と
の衝突回避を図る一方、それほどの緊急を要しない緩制
動実行時には、接近抑制手段の不必要な作動防止と、前
方障害物両側の陰からの新たな障害物に対する衝突回避
性能向上との両立を図ることができる。

【００１４】また、上記構成において、請求項５に記載
したように、接近抑制手段が警報装置と自動制動装置と
から構成されている場合には、設定距離変更手段による
設定距離の変更を上記警報装置の作動時にのみ行うよう
に構成すれば、次のような効果がある。

【００１５】すなわち、比較的緊急を要するときに自動
制動装置を作動させるとともに、比較的緊急を要しない
ときに警報装置を作動させることを前提とすれば、自動
制動装置が作動するのは比較的緊急を要する場合である
ことから、たとえ前方障害物の横幅が小さくても自動制
動装置を作動させて前方障害物との衝突回避を図り、一
方、それほどの緊急を要しない警報装置作動時には、接
近抑制手段の不必要な作動防止と、前方障害物両側の陰
からの新たな障害物に対する衝突回避性能向上との両立
を図ることができる。

【００１６】さらに、上記構成において、請求項６に記
載したように、接近抑制手段が警報装置と急制動および
緩制動を行う自動制動装置とから構成されている場合に
は、設定距離変更手段による設定距離の変更を警報装置
の作動時および自動制動装置による緩制動実行時にのみ
行うように構成すれば、次のような効果がある。

【００１７】すなわち、自動制動装置が急制動を実行す
るのは緊急を要する場合であることから、たとえ前方障
害物の横幅が小さくても急制動を実行して前方障害物と
の衝突回避を図る一方、それほどの緊急を要しない緩制
動実行時あるいは警報装置作動時には、接近抑制手段の
不必要な作動防止と、前方障害物両側の陰からの新たな
障害物に対する衝突回避性能向上との両立を図ることが
できる。

【００１８】

【実施例】以下、添付図面を参照しながら、本発明の実
施例について説明する。

【００１９】図１は、本発明に係る車両の制御装置の一
実施例を示すブロック図である。

【００２０】図示のように、この車両の制御装置は、自
車両が先行車両に対して異常接近するのを回避するため
の制御を行う装置であって、自車両と先行車両（前方障
害物）と車間距離Ｌを検出するための超音波レーダユニ
ット１２（距離検出手段）と、自車両が先行車両に対し
て接近するのを抑制する接近抑制手段たる自動制動アク
チュエータ１４（自動制動装置）および警報ブザー１６
（警報装置）と、自車両が先行車両に対して所定の設定
距離以下になるまで接近したとき、警報ブザー１６ある
いは自動制動アクチュエータ１４を作動させる接近状態
制御手段１８とを備えてなっている。

【００２１】上記超音波レーダユニット１２は、車両前
部に設けられ、前方へ超音波を送信して先行車両に当た
って反射してくる超音波を受信するようになっており、
その検出信号は演算ユニット２０に入力されるようにな
っている。そして、この演算ユニット２０は、送受信の
時間差に基づいて、自車両と先行車両との車間距離Ｌお
よび先行車両に対する自車両の相対速度ｖを算出するよ
うになっている。さらに、これら算出された車間距離Ｌ
および相対速度ｖは接近状態制御手段１８に入力される
ようになっている。

【００２２】上記自動制動アクチュエータ１４は、運転
者のブレーキ操作の有無にかかわらず、ブレーキ油圧を
最大限に上げてブレーキをフルに作動させる急制動と、
ブレーキ油圧をある程度上げて余力を残した状態でブレ
ーキを作動させる緩制動とを行うことができるように構
成されている。

【００２３】上記警報ブザー１６は、自車両と先行車両
との車間距離Ｌを表示する距離表示部２２と共に、警報
表示ユニット２４に設けられている。この警報表示ユニ
ット２４は、車室内のインストルメントパネルに設けら
れている。

【００２４】上記接近状態制御手段１８は、図２におい
て、自車両が先行車両に対して第３設定距離Ｌ３よりも
接近したときには、警報ブザー１６を作動させて運転者
に注意を促し、この第３設定距離Ｌ３より小さい第２設
定距離Ｌ２よりも接近したときには、自動制動アクチュ
エータ１４を緩制動作動させ、これにより、乗員に不快
感を与えないようにしつつ接近状態を積極的に解消する
よう運転者に代わって必要な操作を行い、さらに、この
第２設定距離Ｌ２より小さい第１設定距離Ｌ１よりも接
近したときには、緊急を要するとして、自動制動アクチ
ュエータ１４を急制動作動させ、接近状態をより積極的
に解消する操作を行うようになっている。なお、警報表
示ユニット２４の距離表示部２２には車間距離Ｌが常に
表示されるようになっている。

【００２５】上記接近状態制御手段１８は、また、上記
自動制動アクチュエータ１４あるいは警報ブザー１６に
よる接近抑制作用により、自車両が先行車両に対して第
３設定距離Ｌ３よりも大きい第４設定距離Ｌ４以上にな
るまで離れたとき、異常接近を回避することができたと
して、自動制動アクチュエータ１４および警報ブザー１
６の作動を解除するようになっている。

【００２６】上記異常接近は、先行車両に対する自車両
の相対速度ｖが大きくなるほど発生しやすくなることに
鑑み、上記各設定距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４は、上記
相対速度ｖに対して、図２に示すような特性の関数に設
定されている。ここに、第１設定距離Ｌ１は、先行車両
がフル制動をかけたとき（ブレーキ装置の制動力を最大
限に発揮させたとき）、これに対して自車両がフル制動
により先行車両との衝突を防止するのに必要な最低車間
距離と同じ値に設定されている。すなわち、Ｌ１＝ｖ（２Ｖ−ｖ）／（２μｇ）Ｖ：自車両速度 μ：路面摩擦係数ｇ：重力加速度に設定されている。なお、先行車両が停止しているとき
には、相対速度ｖが自車両速度Ｖと等しくなるが、この
ときの第１設定距離Ｌ１_{(V=v )}は、単純に自車両にフル
制動をかけたときの車両停止距離と同じ値、すなわち、Ｌ１_{(V=v )}＝Ｖ²／（２μｇ）となる。

【００２７】その他の設定距離Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４は、Ｌ
１に対してそれぞれ所定値ｄ２、ｄ３、ｄ４だけ大きい
値に設定されている。

【００２８】図１において、上記自車両速度Ｖおよび路
面摩擦係数μは、それぞれ車速センサ２６および路面μ
センサ２８から上記演算ユニット２０にそれぞれ入力さ
れ、該演算ユニット２０で上式に従って第１設定距離Ｌ
１が算出され、さらにこのＬ１に基づいてその他の設定
距離Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４が算出され、これらＬ１、Ｌ２、
Ｌ３、Ｌ４は接近状態制御手段１８に入力されるように
なっている。

【００２９】ところで、図３に示すように、自車両の運
転者から見たとき先行車両の両側には該先行車両の陰に
なる死角θが生じるが、先行車両の車幅Ｗが大きくなる
とこの死角θも大きくなる。そして、この死角となって
いる先行車両の陰からバイク等の新たな障害物が急に飛
び出してくることがある。

【００３０】このため、本実施例においては、制動等開
始距離を設定するに当り、この死角θに対する適切な対
応をすべく、先行車両の車幅Ｗが大きくなるほど上記各
設定距離Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４を大きくする設定距離変更手
段３０が設けられている。

【００３１】この設定距離変更手段３０ならびに上記接
近状態制御手段１８および上記演算ユニット２０は、制
御ユニット３２として構成されている。

【００３２】車両前部には、前方視界領域を撮像するＣ
ＣＤカメラ３４が設けられている。このＣＣＤカメラ３
４の撮像領域は、該撮像領域内に先行車両の全幅が含ま
れるように十分広角に設定されている。そして、このＣ
ＣＤカメラ３４からの撮像信号は演算ユニット２０に入
力されるようになっている。演算ユニット２０は、この
撮像信号と上記車間距離Ｌとに基づいて上記先行車両の
車幅Ｗを算出するようになっている。

【００３３】こうして算出された車幅Ｗは設定距離変更
手段３２に入力される。設定距離変更手段３２には、図
４に示すような特性が記憶されており、上記車幅Ｗが入
力されると、これに対応する係数ｋを呼び出して、接近
状態制御手段１８に入力するようになっている。

【００３４】接近状態制御手段１８では、この係数ｋを
上記各設定距離Ｌ１，Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４のうちＬ２、Ｌ
３、Ｌ４に乗算するようになっている。係数ｋは、図４
に示すように車幅Ｗが大きくなるほど大きな値となるよ
うに設定されているので、車幅Ｗが大きくなるほど、警
報ブザー１６の作動および自動制動アクチュエータ１４
の緩制動作動が開始されるときの車間距離Ｌは大きくな
り、また、自動制動アクチュエータ１４および警報ブザ
ー１６の作動が解除されるときの車間距離Ｌも大きくな
る。

【００３５】図５および６は、自動制動アクチュエータ
１４の概要斜視図および油圧回路構成図である。

【００３６】これらの図において、参照符号４２は運転
者によるブレーキペダル４４の踏込力を増大させる真空
倍力装置、参照符号４６は該真空倍力装置４２により増
大された踏込力に応じた制動圧を発生するマスタシリン
ダであって、該マスタシリンダ４６で発生した制動圧
は、最初自動制動バルブユニット４８に送給され後、Ａ
ＢＳ（アンチスキッドブレーキ装置）バルブユニット５
０を通して各車輪のブレーキ装置５２に供給されるよう
になっている。

【００３７】上記自動制動バルブユニット４８は、上記
マスタシリンダ４６とブレーキ装置５２側との連通を遮
断するシャッタバルブ５４と増圧バルブ５６と減圧バル
ブ５８とを有している。これら３つのバルブ５４、５
６、５８は、いずれも電磁式の２ポート２位置切換バル
ブからなっている。上記増圧バルブ５６とマスタシリン
ダ４６との間には、モータ駆動式の油ポンプ６０と、該
油ポンプ６０から吐出される圧油を貯溜して一定圧に保
持するためのアキュムレータ６２とが介設されている。
そして、上記シャッタバルブ５４が開位置にあるときに
は、ブレーキペダル４４の踏込力に応じて各車輪のブレ
ーキ装置５２で制動がかかる。一方、シャッタバルブ５
４が閉位置にあるとき、増圧バルブ５６を開位置に、減
圧バルブ５８を閉位置にそれぞれ切り換えると、上記ア
キュムレータ６２からの圧油が各車輪のブレーキ装置５
２に供給されて制動がかかり、増圧バルブ５６を閉位置
に、減圧バルブ５８を開位置にそれぞれ切り換えると、
上記ブレーキ装置５２から圧油が戻されて制動が弱めら
れるようになっている。上記３のバルブ５４、５６、５
８の切換えは、それらに対し各々電圧を印加する電圧源
等からなるアクチュエータ６４によって行われ、また、
該アクチュエータ６４はコントロールボックス６６から
の信号を受けて制御されるようになっている。図１に示
した制御ユニット３２からの制御信号は、このコントロ
ールボックス６６に入力されるようになっている。

【００３８】また、上記ＡＢＳバルブユニット５０は、
各車輪毎に設けられた３ポート２位置切換バルブ６８を
有しており、制動時には該バルブ６８の切換えにより各
ブレーキ装置５２に印加される制動圧を制御して各車輪
がロックしないようになっている。ＡＢＳの構成につい
ては詳述しないが、上記切換バルブ６８の他にモータ駆
動式の油ポンプ７０およびアキュムレータ７２、７４等
を備えている。各車輪のブレーキ装置５２は、車輪と一
体的に回転するディスク７６と、マスタシリンダ４６側
から制動圧を受けて上記ディスク７６を挟持するキャリ
パ７８とからなっている。

【００３９】次に、本実施例の作用を図７のフローチャ
ートに基づいて説明する。

【００４０】まず、自車両と先行車両との車間距離Ｌ、
相対速度ｖ、自車両速度Ｖ、路面摩擦係数μを読み込
み、第１設定距離Ｌ１さらには第２、第３、第４設定距
離Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４を算出する（ステップＳ１、Ｓ
２）。次に、ＣＣＤカメラ３４からの撮像信号を読み込
み、この撮像信号と車間距離Ｌとから車幅Ｗを算出する
（ステップＳ３、Ｓ４）。そして、この車幅Ｗに対応す
る係数ｋを呼び出し、この係数ｋを上記第２、第３、第
４設定距離Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４にそれぞれ乗算して、車幅
Ｗに対する設定距離補正を行う（ステップＳ５、Ｓ
６）。

【００４１】次に、ステップＳ７で、相対速度ｖが０よ
り大きいか否か（すなわち自車両が先行車両に接近しつ
つあるか否か）を判定する。ｖ＞０であれば、車間距離
Ｌが第３、第２、第１設定距離Ｌ３、Ｌ２、Ｌ１より小
さいか否かを順次判定する（ステップＳ８、Ｓ１０、Ｓ
１１）。ここで、Ｌ≧Ｌ３であればそのままステップＳ
１に戻るが、Ｌ＜Ｌ３であれば、運転者に注意を促すべ
く、警報ブザー１６を作動させる（ステップＳ９）。ま
た、Ｌ１≦Ｌ＜Ｌ２であれば、乗員に不快感を与えない
ようにしつつ接近状態を積極的に解消するよう運転者に
代わって必要な操作を行うべく、自動制動アクチュエー
タ１４を緩制動で作動させる（ステップＳ１２）。さら
に、Ｌ＜Ｌ１であれば、緊急を要するとして、自動制動
アクチュエータ１４を急制動で作動させる（ステップＳ
１３）。

【００４２】一方、ステップＳ７で、相対速度ｖ≦０で
あれば、車間距離Ｌが第４設定距離Ｌ４より大きいか否
かを判定する（ステップＳ１４）。ここで、Ｌ＞Ｌ４で
あれば、自車両が先行車両に対して十分離れ、異常接近
を回避することができたとして、警報ブザー１６および
自動制動アクチュエータ１４の作動を解除する（ステッ
プＳ１５）。Ｌ≦Ｌ４であれば、まだ異常接近状態が解
消されていないとして、そのままステップＳ１に戻る
（ステップＳ１４）。

【００４３】以上詳述したように、本実施例において
は、自車両が先行車両に対して所定の設定距離以下にな
るまで接近すると、その接近の程度に応じて、警報ブザ
ー１６および自動制動アクチュエータ１４が、警報ブザ
ー１６、自動制動アクチュエータ１４の緩制動、自動制
動アクチュエータ１４の急制動の順で作動するようにな
っているので、乗員に不快感を与えるような不必要な自
動制動がなされるのを最小限に抑えるようにした上で、
先行車両に対する衝突回避を図ることができる。

【００４４】しかも、本実施例においては、先行車両の
車幅Ｗが大きくなるほど上記設定距離を大きくするよう
になっているので、先行車両の両側の死角θを常に小さ
く抑えることができ、このため先行車両の陰からバイク
等の新たな障害物が飛び出してくるようなことがあって
も、これに対する衝突回避動作を余裕をもって行うこと
ができる。

【００４５】その際、設定距離変更手段３０による上記
設定距離の変更が、警報ブザー１６の作動時および自動
制動アクチュエータ１４の緩制動実行時にのみ行うよう
に構成されているので、次のような効果がある。すなわ
ち、自動制動アクチュエータ１４が急制動を実行するの
は緊急を要する場合であることから、たとえ車幅Ｗが小
さくても急制動を実行して先行車両との衝突回避を図る
一方、それほどの緊急を要しない緩制動実行時あるいは
警報ブザー１６の作動時には、これら警報ブザー１６お
よび自動制動アクチュエータ１４の不必要な作動防止
と、先行車両の両側の陰から現れる新たな障害物に対す
る衝突回避性能向上との両立を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る車両の制御装置の一実施例を示す
ブロック図

【図２】上記実施例を作用を示すグラフ

【図３】上記実施例を作用を示す説明図

【図４】上記実施例を作用を示すグラフ

【図５】上記実施例の自動制動アクチュエータを示す概
要斜視図

【図６】上記実施例の自動制動アクチュエータを示す油
圧回路構成図

【図７】上記実施例を作用を示すフローチャート

【符号の説明】

１２超音波レーダユニット（距離検出手段）１４自動制動アクチュエータ（自動制動装置）１６警報ブザー（警報装置）１８接近状態制御手段２０演算ユニット３０設定距離変更手段３２制御ユニット

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車両と前方障害物との間の距離を検出
する距離検出手段と、自車両が前方障害物に対して接近するのを抑制する接近
抑制手段と、自車両が前方障害物に対して所定の設定距離以下になる
まで接近したとき、前記接近抑制手段を作動させる接近
状態制御手段と、前記前方障害物の横幅が大きくなるほど前記設定距離を
大きくする設定距離変更手段と、を備えてなることを特
徴とする車両の制御装置。
【請求項２】前記前方障害物が車両である、ことを特
徴とする請求項１記載の車両の制御装置。
【請求項３】前記接近抑制手段が自動制動装置からな
る、ことを特徴とする請求項１または２記載の車両の制
御装置。
【請求項４】前記自動制動装置が急制動と緩制動とを
行うように構成されるとともに、前記設定距離変更手段
による前記設定距離の変更が前記自動制動装置による緩
制動実行時にのみ行われるように構成されている、こと
を特徴とする請求項３記載の車両の制御装置。
【請求項５】前記接近抑制手段が警報装置と自動制動
装置とから構成されるとともに、前記設定距離変更手段
による前記設定距離の変更が前記警報装置の作動時にの
み行われるように構成されている、ことを特徴とする請
求項１または２記載の車両の制御装置。
【請求項６】前記接近抑制手段が警報装置と急制動お
よび緩制動を行う自動制動装置とから構成されるととも
に、前記設定距離変更手段による前記設定距離の変更が
前記警報装置の作動時および前記自動制動装置による緩
制動実行時にのみ行われるように構成されている、こと
を特徴とする請求項１または２記載の車両の制御装置。