JP3023889B2 - 車両用定速走行装置 - Google Patents
車両用定速走行装置Info
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- JP3023889B2 JP3023889B2 JP1110789A JP11078989A JP3023889B2 JP 3023889 B2 JP3023889 B2 JP 3023889B2 JP 1110789 A JP1110789 A JP 1110789A JP 11078989 A JP11078989 A JP 11078989A JP 3023889 B2 JP3023889 B2 JP 3023889B2
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- Japan
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- vehicle speed
- throttle opening
- speed
- vehicle
- control
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車両用定速走行装置に関するものであり、
定速走行開始時に車速変動が小さい車両用定速走行装置
に関するものである。
定速走行開始時に車速変動が小さい車両用定速走行装置
に関するものである。
従来、エンジンのスロットル開度を、実車速と目標車
速との偏差に応じて制御し、車両を設定車速で走行させ
る車両用定速走行装置が一般に知られているが、実車速
と目標車速との車側偏差に基づくスロットル開度制御を
行って定速走行に入ると、車速が安定するまでに時間が
かかるという問題があった。
速との偏差に応じて制御し、車両を設定車速で走行させ
る車両用定速走行装置が一般に知られているが、実車速
と目標車速との車側偏差に基づくスロットル開度制御を
行って定速走行に入ると、車速が安定するまでに時間が
かかるという問題があった。
上記問題点を解決するために、実車速と目標車速との
車速偏差に基づくスロットル開閉制御に先立ち、予め求
めておいた車速に対するスロットル開度のデータに基づ
いて、目標車速に対応するスロットル開度にスロットル
を開放する、所謂見込み制御を行うものが知られている
（一例として、特公昭55−46495公報参照）。
車速偏差に基づくスロットル開閉制御に先立ち、予め求
めておいた車速に対するスロットル開度のデータに基づ
いて、目標車速に対応するスロットル開度にスロットル
を開放する、所謂見込み制御を行うものが知られている
（一例として、特公昭55−46495公報参照）。
上記従来の車両用定速走行装置においては、車両重量
変化等の車両の走行条件により、実車速と目標車速との
車速偏差に基づくスロットル開閉制御に先立って行れる
見込み制御により、目標車速に対応するスロットル開度
（セットアップ量）にスロットルが開放されて到達する
車速（セットアップ車速）が、目標車速に対して過大
（オーバーシュート）になったり、或いは過少（アンダ
ーシュート）になったりし、どちらの場合においても減
速状態と加速状態を交互に繰り返して目標車速に安定さ
せなくてはならないため、車速の安定に時間がかかると
いう問題があった。
変化等の車両の走行条件により、実車速と目標車速との
車速偏差に基づくスロットル開閉制御に先立って行れる
見込み制御により、目標車速に対応するスロットル開度
（セットアップ量）にスロットルが開放されて到達する
車速（セットアップ車速）が、目標車速に対して過大
（オーバーシュート）になったり、或いは過少（アンダ
ーシュート）になったりし、どちらの場合においても減
速状態と加速状態を交互に繰り返して目標車速に安定さ
せなくてはならないため、車速の安定に時間がかかると
いう問題があった。
本発明の目的は、上記問題点を解決し、車両の走行条
件が変化しても、車速偏差に基づくスロットル開閉制御
に先立って行われる見込み制御によるセットアップ車速
のオーバーシュート或いはアンダーシュートを減少させ
ることのできる車両用定速走行装置を提供することであ
る。
件が変化しても、車速偏差に基づくスロットル開閉制御
に先立って行われる見込み制御によるセットアップ車速
のオーバーシュート或いはアンダーシュートを減少させ
ることのできる車両用定速走行装置を提供することであ
る。
上記目的を達成するために本発明の車両用定速走行装
置は、ドライバーにより目標車速が設定されたとき、実
車速と設定車速との車速偏差に基づくスロットル開閉制
御に先立ち、上記目標車速に応じて設定された開度にエ
ンジンのスロットルを開放させる見込み制御を備えた車
両用定速走行装置において、上記目標車速が設定された
時の車速と、上記車速偏差に基づくスロットル開閉制御
開始時の車速との差に基づき、上記目標車速に応じたス
ロットル開度の設定特性を変更する変更手段と、車両が
平地を走行しているときのみ上記変更手段による上記設
定特性の変更を許可する変更許可手段とを備えているも
のである。
置は、ドライバーにより目標車速が設定されたとき、実
車速と設定車速との車速偏差に基づくスロットル開閉制
御に先立ち、上記目標車速に応じて設定された開度にエ
ンジンのスロットルを開放させる見込み制御を備えた車
両用定速走行装置において、上記目標車速が設定された
時の車速と、上記車速偏差に基づくスロットル開閉制御
開始時の車速との差に基づき、上記目標車速に応じたス
ロットル開度の設定特性を変更する変更手段と、車両が
平地を走行しているときのみ上記変更手段による上記設
定特性の変更を許可する変更許可手段とを備えているも
のである。
上記のように構成された本発明の車両用定速走行装置
は、定速走行制御として実車速と目標車速との車速偏差
に基づくスロットル開閉制御を行う前に、セット時の車
速と、車速偏差に基づくスロットル開度調整開始時のセ
ットアップ車速との差のデータに基づき、実車速と目標
車速との車速偏差に基づくスロットル開閉制御に先立っ
て行われる見込み制御において、車両が平地を走行して
いるときのみ、セット時の車速に応じて開放するスロッ
トル開度の所定値（セットアップ量）を変更し、定速走
行制御を行うものである。
は、定速走行制御として実車速と目標車速との車速偏差
に基づくスロットル開閉制御を行う前に、セット時の車
速と、車速偏差に基づくスロットル開度調整開始時のセ
ットアップ車速との差のデータに基づき、実車速と目標
車速との車速偏差に基づくスロットル開閉制御に先立っ
て行われる見込み制御において、車両が平地を走行して
いるときのみ、セット時の車速に応じて開放するスロッ
トル開度の所定値（セットアップ量）を変更し、定速走
行制御を行うものである。
本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の車両用定速走行装置のコントロール
ユニットの概略図であり、イグニッションスイッチ１を
ONした状態で、電源スイッチの常開スイッチ３をONする
と自己保持リレースイッチ４がONし、常閉スイッチ２を
会して自己保持し、電源回路５に通電してマイクロコン
ピュータ（以下CPUという）を起動させ、電源監視回路
６とCPU監視回路７に通電して電源回路５及びCPUのチェ
ックを行い、電源監視回路６とCPU監視回路７からのリ
セット信号がCPUに入力されるとともに、リセット信号
がキャンセルラッチ26のセット側に入力される。
ユニットの概略図であり、イグニッションスイッチ１を
ONした状態で、電源スイッチの常開スイッチ３をONする
と自己保持リレースイッチ４がONし、常閉スイッチ２を
会して自己保持し、電源回路５に通電してマイクロコン
ピュータ（以下CPUという）を起動させ、電源監視回路
６とCPU監視回路７に通電して電源回路５及びCPUのチェ
ックを行い、電源監視回路６とCPU監視回路７からのリ
セット信号がCPUに入力されるとともに、リセット信号
がキャンセルラッチ26のセット側に入力される。
電源スイッチの常閉スイッチ２を押圧して開くと、常
開スイッチ３がOFFしているから、電源が遮断される。
開スイッチ３がOFFしているから、電源が遮断される。
ブレーキＩ検出回路８は、ブレーキ操作により駆動さ
れる第１ブレーキスイッチ９のON,OFFを検出し、その検
出信号がブレーキＩ信号としてキャンセルラッチ26のリ
セット側に入力される。
れる第１ブレーキスイッチ９のON,OFFを検出し、その検
出信号がブレーキＩ信号としてキャンセルラッチ26のリ
セット側に入力される。
スタータスイッチ10に直列接続されたインヒビタ12の
ON,OFFをインヒビタ検出回路11が検出し、その検出信号
がインヒビタ信号としてキャンセルラッチ26のリセット
側に入力される。
ON,OFFをインヒビタ検出回路11が検出し、その検出信号
がインヒビタ信号としてキャンセルラッチ26のリセット
側に入力される。
コマンド入力回路13は、キャンセルスイッチ14と、ア
クセルスイッチ兼リジュームスイッチ15a,コーストスイ
ッチ兼セットスイッチ15bから成るコマンドスイッチ15
のON,OFFを検出し、その検出信号が定速走行を行うクル
ーズ信号場合はキャンセルラッチ26のセット側に入力さ
れ、定速走行を中止するキャンセル信号の場合はキャン
セルラッチ26のリセット側に入力される。
クセルスイッチ兼リジュームスイッチ15a,コーストスイ
ッチ兼セットスイッチ15bから成るコマンドスイッチ15
のON,OFFを検出し、その検出信号が定速走行を行うクル
ーズ信号場合はキャンセルラッチ26のセット側に入力さ
れ、定速走行を中止するキャンセル信号の場合はキャン
セルラッチ26のリセット側に入力される。
スロットルバルブの回転軸にポテンショメータ16が設
置されてスロットル開度θＭを検出し、ポテンショメー
タ16により検出されたスロットル開度信号と、車速セン
サ18により検出された実車速信号がCPUに入力される。
置されてスロットル開度θＭを検出し、ポテンショメー
タ16により検出されたスロットル開度信号と、車速セン
サ18により検出された実車速信号がCPUに入力される。
CPUからの出力信号がモータ駆動回路19に入力され、
その出力でスロットルバルブ操作用のアクチュエータの
サーボモータ20を所定角度だけ回転させて、スロットル
バルブを操作してスロットル開度を制御する。
その出力でスロットルバルブ操作用のアクチュエータの
サーボモータ20を所定角度だけ回転させて、スロットル
バルブを操作してスロットル開度を制御する。
ブレーキII検出回路22は、ブレーキ操作により駆動さ
れる第２ブレーキスイッチ23のON,OFFを検出し、その検
出信号がブレーキII信号としてキャンセルラッチ26のリ
セット側に入力される。
れる第２ブレーキスイッチ23のON,OFFを検出し、その検
出信号がブレーキII信号としてキャンセルラッチ26のリ
セット側に入力される。
クラッチ駆動回路24は、CPUからの制御信号及びキャ
ンセルラッチ26からの出力信号により、スロットルバル
ブを操作するアクチュエータに設けられたクラッチ25を
断続させる。
ンセルラッチ26からの出力信号により、スロットルバル
ブを操作するアクチュエータに設けられたクラッチ25を
断続させる。
上述のとおり、キャンセルラッチ26のリセット側に、
リセット信号、ブレーキＩ信号、ブレーキII信号、イン
ヒビタ信号及びキャンセル信号が入力され、これらの信
号により、キャンセルラッチ26はクラッチ駆動回路24を
動作させてクラッチ25を切り離すものであり、キャンセ
ルラッチ26のセット側にクルーズ信号が入力され、この
クルーズ信号によりキャンセルラッチ26をセットしてク
ラッチ25を接続したままに保持する。
リセット信号、ブレーキＩ信号、ブレーキII信号、イン
ヒビタ信号及びキャンセル信号が入力され、これらの信
号により、キャンセルラッチ26はクラッチ駆動回路24を
動作させてクラッチ25を切り離すものであり、キャンセ
ルラッチ26のセット側にクルーズ信号が入力され、この
クルーズ信号によりキャンセルラッチ26をセットしてク
ラッチ25を接続したままに保持する。
第２図は、定速走行装置の基本制御を示すものであ
り、セットスイッチ15bがONしたか否かを判定し（S
1）、セットスイッチ15bがONすることにより通常走行か
ら定速走行への移行指示信号（セット信号）が出力され
てセット状態になった時は、この時点での車速（セット
時の車速）V1が入力され（S2）、見込み制御サブルーチ
ンに移行して見込み制御を行い、スロットル開度を、車
速Ｖとスロットル開度θとの関数θ＝Ａ・Ｖ＋Ｂ（ここ
でA,Bは定数）に基づき設定された量（セットアップ
量）だけ開放し（S3）、該セットアップ量により所定時
間後のPID制御開始時に達した車速（セットアップ車
速）V2を入力し（S4）、上記セット時の車速V1とセット
アップ車速V2との差Δｋ＝V1−V2を演算し（S5）、次
に、車速Ｖとスロットル開度θとの関数θ＝A.V＋Ｂに
おける切片Ｂの値を、関数Ｂ＝Bo＋fB（Δｋ）（第６図
参照）により算出し（S6）、算出された定数Ｂを記憶す
る。
り、セットスイッチ15bがONしたか否かを判定し（S
1）、セットスイッチ15bがONすることにより通常走行か
ら定速走行への移行指示信号（セット信号）が出力され
てセット状態になった時は、この時点での車速（セット
時の車速）V1が入力され（S2）、見込み制御サブルーチ
ンに移行して見込み制御を行い、スロットル開度を、車
速Ｖとスロットル開度θとの関数θ＝Ａ・Ｖ＋Ｂ（ここ
でA,Bは定数）に基づき設定された量（セットアップ
量）だけ開放し（S3）、該セットアップ量により所定時
間後のPID制御開始時に達した車速（セットアップ車
速）V2を入力し（S4）、上記セット時の車速V1とセット
アップ車速V2との差Δｋ＝V1−V2を演算し（S5）、次
に、車速Ｖとスロットル開度θとの関数θ＝A.V＋Ｂに
おける切片Ｂの値を、関数Ｂ＝Bo＋fB（Δｋ）（第６図
参照）により算出し（S6）、算出された定数Ｂを記憶す
る。
続いて、PID制御サブルーチンに移行し、車速偏差に
応じたスロットル開度調整を行うものであり（S7）、こ
のPID制御による車速偏差に応じたスロットル開度の制
御によって安定した定速走行を行うものである。
応じたスロットル開度調整を行うものであり（S7）、こ
のPID制御による車速偏差に応じたスロットル開度の制
御によって安定した定速走行を行うものである。
初回の定速走行制御においては、上記にS6におけるBo
は予め与えられた数値であるが、２回目以降の定速走行
制御においては、前回算出されたＢの値がBoとして採用
されて演算され、切片Ｂの値は繰り返して更新され、適
切な値になっていくものである。
は予め与えられた数値であるが、２回目以降の定速走行
制御においては、前回算出されたＢの値がBoとして採用
されて演算され、切片Ｂの値は繰り返して更新され、適
切な値になっていくものである。
２回目以降の定速走行制御を開始するセットスイッチ
15bのONが確認されると、上記S6において算出されたＢ
を用いて、車速Ｖとスロットル開度θとの関数θ＝Ａ・
Ｖ＋Ｂにより見込み制御におけるセットアップ量を算出
して新たな見込み制御を行うものである。
15bのONが確認されると、上記S6において算出されたＢ
を用いて、車速Ｖとスロットル開度θとの関数θ＝Ａ・
Ｖ＋Ｂにより見込み制御におけるセットアップ量を算出
して新たな見込み制御を行うものである。
このように、逐次車速Ｖとスロットル開度θとの関数
θ＝Ａ・Ｖ＋Ｂの定数Ｂを、セット時の車速と、車速偏
差に基づくスロットル開度調整開始時（PID制御開始
時）のセットアップ車速の差に基づいて補正するもので
あるから、見込み制御によるオーバーシュート或いはア
ンダーシュートを減少させることができるものである。
θ＝Ａ・Ｖ＋Ｂの定数Ｂを、セット時の車速と、車速偏
差に基づくスロットル開度調整開始時（PID制御開始
時）のセットアップ車速の差に基づいて補正するもので
あるから、見込み制御によるオーバーシュート或いはア
ンダーシュートを減少させることができるものである。
第３図は見込み制御サブルーチンのフローチャートで
あり、この制御は車速偏差に基づきスロットル開度を制
御するPID制御に先立って行われ、上記S6で算出された
Ｂの値（初回のみ与えられた値Bo）が入力され（S8）、
スロットル開度θが目標車速とセット時の車速とから演
算され（S9）、サーボモータ20を正回転させ（S10）、
θＭ＝θであるか否か即ち算出されたスロットル開度θ
になったか否かを判定し（S11）、NOであれば更にサー
ボモータ20を正回転させ（S10）、YESであれば終了す
る。
あり、この制御は車速偏差に基づきスロットル開度を制
御するPID制御に先立って行われ、上記S6で算出された
Ｂの値（初回のみ与えられた値Bo）が入力され（S8）、
スロットル開度θが目標車速とセット時の車速とから演
算され（S9）、サーボモータ20を正回転させ（S10）、
θＭ＝θであるか否か即ち算出されたスロットル開度θ
になったか否かを判定し（S11）、NOであれば更にサー
ボモータ20を正回転させ（S10）、YESであれば終了す
る。
第４図はPID制御サブルーチンのフローチャートであ
り、この制御においては、車速の変化に応じてスロット
ル開度θＭを決定する車速フィードバック制御を行うも
のであり、車速Vnと目標車速Voとの車速偏差υｎ＝Vo−
Vnに応じて、次の演算式により、サーボモータ20への通
電時間Ｔを算出する（S12）。
り、この制御においては、車速の変化に応じてスロット
ル開度θＭを決定する車速フィードバック制御を行うも
のであり、車速Vnと目標車速Voとの車速偏差υｎ＝Vo−
Vnに応じて、次の演算式により、サーボモータ20への通
電時間Ｔを算出する（S12）。
Ｔ＝Ｉ＋Ｐ＋Ｄ Ｉ＝Ki・υｎ Ｐ＝Kp・｛υｎ−υn-1｝ Ｄ＝Kd・｛υｎ−２・υn-1＋υn-2｝ ここで、Kiは積分定数、Kpは比例定数、Kdは微分定数
である。
である。
通電時間Ｔだけサーボモータ20に通電して回転させる
（S13）ことにより、サーボモータ20の回転角であるス
ロットル開度θＫが定められ、車速制御が行われる。
（S13）ことにより、サーボモータ20の回転角であるス
ロットル開度θＫが定められ、車速制御が行われる。
次に、本発明の異なる実施例として、第５図に示すよ
うに、見込み制御サブルーチン（S3）に続いて平地を走
行しているか否かを判定し（S14）、NOであれば定数Ｂ
の演算を行わずにPID制御サブルーチン（S7）に移行
し、YESであればセットアップ量により所定時間後のPID
制御開始時に達した車速（セットアップ車速）V2を入力
し（S4）、前記セット時の車速V1とセットアップ車速V2
との差Δｋ＝V1−V2を演算し（S5）、次に、車速Ｖとス
ロットル開度θとの関数θ＝Ａ・Ｖ＋Ｂにおける切片Ｂ
の値を、関数Ｂ＝Bo＋fB（Δｋ）（第６図参照）により
算出し（S6）、算出された定数Ｂを記憶した後、PID制
御サブルーチン（S7）に移行する。
うに、見込み制御サブルーチン（S3）に続いて平地を走
行しているか否かを判定し（S14）、NOであれば定数Ｂ
の演算を行わずにPID制御サブルーチン（S7）に移行
し、YESであればセットアップ量により所定時間後のPID
制御開始時に達した車速（セットアップ車速）V2を入力
し（S4）、前記セット時の車速V1とセットアップ車速V2
との差Δｋ＝V1−V2を演算し（S5）、次に、車速Ｖとス
ロットル開度θとの関数θ＝Ａ・Ｖ＋Ｂにおける切片Ｂ
の値を、関数Ｂ＝Bo＋fB（Δｋ）（第６図参照）により
算出し（S6）、算出された定数Ｂを記憶した後、PID制
御サブルーチン（S7）に移行する。
このような構成により、平地走行時のみのデータに基
づいて補正を行うために、一定条件下におけるデータと
なり、精度の高い補正を行うことができるものである。
づいて補正を行うために、一定条件下におけるデータと
なり、精度の高い補正を行うことができるものである。
本発明は上述のとり構成されているので、以下に記載
する効果を奏する。
する効果を奏する。
車速偏差に基づくスロットル開閉制御に先立って行わ
れる見込み制御によるセットアップ量を、セット時の車
速と、車速偏差に基づくスロットル開度調整開始時のセ
ットアップ車速との差に基づいて、車両が平地を走行し
ているときのみ補正するものであるから、一定の条件下
におけるデータにより、車両の走行条件の変化或いはリ
ンク系の遊びによるセットアップ車速のオーバーシュー
ト或いはアンダーシュートを減少させることができ、見
込み制御の精度を向上させ、安定した定速走行を得るこ
とができるものである。
れる見込み制御によるセットアップ量を、セット時の車
速と、車速偏差に基づくスロットル開度調整開始時のセ
ットアップ車速との差に基づいて、車両が平地を走行し
ているときのみ補正するものであるから、一定の条件下
におけるデータにより、車両の走行条件の変化或いはリ
ンク系の遊びによるセットアップ車速のオーバーシュー
ト或いはアンダーシュートを減少させることができ、見
込み制御の精度を向上させ、安定した定速走行を得るこ
とができるものである。
図は本発明の実施例を示すもので、第１図はコントロー
ルユニットの概略図、第２図乃至第５図はコントロール
ユニットで行われる制御のフローチャート、第６図はセ
ット時の車速のセットアップ車速との車速偏差の関数の
グラフである。 １……イグニッションスイッチ、 ２……電源スイッチの常閉スイッチ、 ３……電源スイッチの常開スイッチ、 ４……自己保持リレー、 ９……第１ブレーキスイッチ、 10……スタータスイッチ、 12……インヒビタスイッチ、 14……キャンセルスイッチ、 15……コマンドスイッチ、 16……ポテンショメータ、 18……車速センサ、 20……サーボモータ、 23……第２ブレーキスイッチ、 25……クラッチ、 CPU……マイクロコンピュータ。
ルユニットの概略図、第２図乃至第５図はコントロール
ユニットで行われる制御のフローチャート、第６図はセ
ット時の車速のセットアップ車速との車速偏差の関数の
グラフである。 １……イグニッションスイッチ、 ２……電源スイッチの常閉スイッチ、 ３……電源スイッチの常開スイッチ、 ４……自己保持リレー、 ９……第１ブレーキスイッチ、 10……スタータスイッチ、 12……インヒビタスイッチ、 14……キャンセルスイッチ、 15……コマンドスイッチ、 16……ポテンショメータ、 18……車速センサ、 20……サーボモータ、 23……第２ブレーキスイッチ、 25……クラッチ、 CPU……マイクロコンピュータ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 久保 義機 広島県安芸郡府中町新地３番１号 ナル デック株式会社内 (72)発明者 植田 宏 広島県安芸郡府中町新地３番１号 ナル デック株式会社内 (72)発明者 山根 武志 広島県安芸郡府中町新地３番１号 ナル デック株式会社内 (56)参考文献 特開 昭63−34245（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−74422（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−94034（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60K 31/00 F02D 45/00 312 F02D 29/02 301
Claims (1)
- 【請求項１】ドライバーにより目標車速が設定されたと
き、実車速と設定車速との車速偏差に基づくスロットル
開閉制御に先立ち、上記目標車速に応じて設定された開
度にエンジンのスロットルを開放させる見込み制御を備
えた車両用定速走行装置において、上記目標車速が設定
された時の車速と、上記車速偏差に基づくスロットル開
閉制御開始時の車速との差に基づき、上記目標車速に応
じたスロットル開度の設定特性を変更する変更手段と、
車両が平地を走行しているときのみ上記変更手段による
上記設定特性の変更を許可する変更許可手段とを備えて
いることを特徴とする車両用定速走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1110789A JP3023889B2 (ja) | 1989-04-30 | 1989-04-30 | 車両用定速走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1110789A JP3023889B2 (ja) | 1989-04-30 | 1989-04-30 | 車両用定速走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02290744A JPH02290744A (ja) | 1990-11-30 |
| JP3023889B2 true JP3023889B2 (ja) | 2000-03-21 |
Family
ID=14544673
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1110789A Expired - Fee Related JP3023889B2 (ja) | 1989-04-30 | 1989-04-30 | 車両用定速走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3023889B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6334245A (ja) * | 1986-07-30 | 1988-02-13 | Toyota Motor Corp | 車両用定速走行装置 |
| JPH0274422A (ja) * | 1988-09-07 | 1990-03-14 | Toyota Motor Corp | 車両用定速走行制御装置 |
-
1989
- 1989-04-30 JP JP1110789A patent/JP3023889B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02290744A (ja) | 1990-11-30 |
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