JPH0274422A - 車両用定速走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は車両用定速走行制御装置、特に実車速とセット
車速との偏差を算出し、該算出された車速偏差に基づき
スロットル開度を制御して車両の走行速度を前記セット
車速に自動的に調整する車両用定速走行制御装置の改良
に関するものである。

［従来の技術］ この種の車両用定速走行制御装置を説明する。

従来の定速走行制御装置は、定速走行制御開始時の初期
スロットル開度を記憶する初期スロットル開度記憶手段
と、セット車速と実車速との車速偏差を算出する車速偏
差算出手段と、定速走行制御開始時は前記初期スロット
ル開度でスロットル制御を行ない、以降の定速走行制御
時は前記車速偏差に基づいて段階的にスロットル制御を
行なうスロットル開度制御手段と、からなり、以下のよ
うな動作を行なう。

まず、運転者が定速走行セットスイッチをオンすると、
スロットル開度制御手段より、最初に初期スロットル開
度に、スロットルを制御する駆動信号が出力される。こ
のとき、前記初期スロットル開度は、セット車速に比例
した所定値が第４図に示されるように、予め記憶されて
いる。

その後は、車速偏差算出手段より算出された車速偏差に
基づきスロットル開度を段階的に制御して車両の走行速
度をセット車速に自動的に調整するようスロットル制御
を行なう。

また、特開昭６３−２８７３５号には、車速偏差のみで
、スロットル開度を段階的に制御することにより、定速
走行制御を行う車両用定速走行制御装置が開示されてい
る。

［発明が解決しようとする課題］ このような車両用定速走行制御装置において、定速走行
制御が開始されたときの制御遅れが、運転者のフィーリ
ングを悪化させ、運転者が定速走行セットスイッチにて
指令した時に制御遅れが生じると、しばしば−時的な車
速低下減少を起こし、滑らかな車両の走行を阻害すると
いう問題点があった。

上述のような制御遅れは、主としてアクチュエータの駆
動力をスロットル弁に伝達するリンク機構に起因し、こ
のリンク機構が長い経路を必要とする場合、例えば定速
アクチュエータにてアクセルペダルを直接駆動するよう
な場合にはスロットル弁までのリンク経路は著しく長く
なり、またリンク機構が重いために定速アクチュエータ
が迅速に所定作動量まで動いてもリンク機構の遊びがそ
のままスロットル弁の制御遅れとなり前述した各種の間
居点を生じさせる。

また、そのような制御遅れの原因であるリンクｍｊｌｔ
のガタ、遊び量は、個々の車両によって異なり、また、
単一の車両でも使用年数、走行距離等の使用条件により
異なる。従って、初期スロットル記憶手段にあらかじめ
記憶される初期スロットル開度は、個々の車両、また、
同一の車両でも使用条件等により、適切な値とならない
という問題点があった。

本発明は、上記問題点を解決することを課題として為さ
れたものであり、リンク機構の遊び量に対する影響を少
なくし、走行速度を目標速度に素早く制御でき、特にセ
ット時のスロットル開度が最適になるように学習効果に
より初期スロットル開度を補正更新する車両用定速走行
制御装置を提供することを目的とする。

基づいてスロットル制御を行なうスロットル開度制御手
段と、を含み、車両の走行速度を所望のセット車速に制
御する車両用定速走行制御装置において、定速走行制御
の立上がり時間経過後から所定期間内の車速偏差を積分
し積分値を出力する車速偏差積分手段と、前記積分値に
応じて、前記初期スロットル開度の補正を行ない、該補
正された初期スロットル開度を次回の定速制御開始時の
初期スロットル開度として前記初期スロットル開度記憶
手段の内容を更新する初期スロットル開度補正手段と、
を備えたことを特徴とする。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために、本発明に係る車両用定速走
行制御装置は、定速走行制御開始時の初期スロットル開
度を記憶する初期スロットル開度記憶手段と、セット車
速と実車速との車速偏差を算出する車速偏差算出手段と
、定速走行制御開始時は前記初期スロットル開度でスロ
ットル制御を行ない、以降の定速走行制御時は前記車速
偏差に［作用］ 本発明に係る車両用定速走行制御装置は、定速走行セッ
トの度に、定速走行制御の立ち上がり時間経過後から所
定期間内の車速偏差の積分値に基づき、初期スロットル
開度の補正更新を行なうので常に最適な初期スロットル
開度を設定することができ、リンクガタ、リンクの遊び
による制御遅れを改善することができる。

［実施例］ 以下、本発明にかかる車両用定速走行制御装置の好適な
一実施例を図面に基づいて説明する。

第１図には本実施例による定速走行制御装置の概略構成
が示されている。

同図に示されるように、該装置は、定速走行制御開始時
の初期スロットル開度を記憶する初期スロットル開度記
憶手段１０と、セット車速と実車速との車速偏差を算出
する車速偏差算出手段１２と、定速走行制御開始時は前
記初期スロットル開度でスロットル制御を行ない、以降
の定速走行制御時は前記車速偏差に基づいてスロットル
制御を行なうスロ・ントル開度制御手段１４と、定速走
行制御の立上がり時間経過後から所定期間内の車速偏差
を積分し積分値を出力する車速偏差積分手段１６と、前
記積分値に応じて、前記初期スロットル開度の補正を行
ない、該補正された初期スロットル開度を次回の定速制
御開始時の初期スロットル開度として前記初期スロット
ル開度記憶手段１０に記憶された初期スロットル開度を
更新する初期スロットル開度補正手段１８と、定速走行
指令入力子ａ２０と、からなっている。

従って、本装置によれば、定速走行指示を入力すると、
従来と同様に定速走行制御を行なう一方、車速偏差積分
手段１６にて、定速走行開始から立ち上がり後の所定期
間内のセット車速と実車速の車速偏差を積分した積分値
に応じて、前記初期スロットル開度記憶手段１０に記憶
されている初期スロットル開度の補正量を算出して前記
初期スロットル開度の補正を行い、該補正された初期ス
ロットル開度を次回定速走行セット時の初期スロットル
開度として初期スロットル開度記憶手段１０の内容を更
新するので、常時最適な初期スロットル開度を保持でき
る。

また、前記車速偏差積分手段１６は、第２図に示される
ように、定速走行開始からＴＡ　（３秒から４秒）後の
立上り時間経過後からＴＢ（約１４秒）後の車速偏差を
積分し、積分値を出力する。

すなわち、定速走行指令入力後からだいたい３秒から４
秒間は、外乱による初期変動、例えば道路の状態に起因
する制御遅れが生じるため、この期１Ｂノを立上がり時
間とし、積分期間を立上がり時間経過後から約１０秒前
後にすると、リンクガタ等の原因による制御遅れのみを
検出することができ、初期スロットル開度のより良い補
正ができる。

以下、本実施例装置の初期スロットル開度の補正更新動
作について説明する。

まず、車速偏差積分手段１６は、定速走行指令入力手段
２０より定速走行指令を入力すると、定速走行制御の立
ち上がり時間ＴＡ（入力から約３秒間から４秒間）をカ
ウントする。

そして、該車速偏差積分手段１６は、前記立ち上がり時
間ＴＡが経過すると、積分終了時刻ＴＢまでの間、車速
偏差算出手段１２より、車速偏差ＣＴｏ　　を読込み、
車速偏差積分を行なう。

このとき、前記車速偏差算出手段１２は、以下のように
車速偏差ＣＴｏ　　を算出する。

まず、実車速Ｖ　を所定タイミング毎に測定し、スキッ
プ車速Ｖｓｋ　　を算出する。ここで、スキップ車速Ｖ
ｓｋ　　は、現測定タイミングの実車速■。

と、前回測定タイミング時の実車速■。−１との差分値
によりスキップ時間後（所定時間経過後）の車速を予測
したものである。

すなわち、現測定タイミング時の実車速をＶｎとし、前
回の測定タイミング時の実車速をＶ。−１とし、スキッ
プ時間をＴｓｋ　　とし、スキップ車速をＶｓｋ　　と
すると、 Ｖｓｋ　　−Ｖ　　＋Ｔｓｋ・（Ｖｎ−Ｖｎ−、）Ｖｎ となる。

つぎに、前記スキップ車速Ｖｓｋ　　とセット車速Ｖ　
ｓｅｔとの車速偏差ＣＴｏ　　を次式のように算出口 する。

ＣＴｏ　　　−Ｇ　　（Ｖｓｅｔ　　−Ｖｓｋ　　）Ｖ
ｎ そして、車速偏差積分手段１６は、前記車速偏差ＣＴｏ
　　の積分値ＣＴｓｕＩ１１を以下のように算出口 する。

ＴＢ ＣＴｓｕＩＮ−ΣＣＴ　Ｏｎ ｎ＝ＴＡ 次に、初期スロントル開度補正手段１８は前記積分値Ｃ
Ｔｓｕｍに基づき補正値Ｔｏαを算出する。

すなわち、補正値Ｔｏαは、以下のように、求められる
。前記初期スロットル開度補正手段１８は、前記積分値
ＣＴ　５ｕ１１に基づいて以下のような判定を行って、
スロットル補正開度Ｔｏα０を出力する。

ＣＴｓｕｏ＋　＞　０−　　Ｔ　ｏ　ａ　−ｍ１ｎ（０
，５，ＣＴｓｕｍ）ＣＴｓｕｍ　−０→　Ｔｏα−０゜ ＣＴｓｕＩｌｌ＜　０−　　Ｔ　ｏ　ａ　−ＩＩｌａｘ
（−Ｌ、ＣＴｓｕｍ）ここで、スロットル補正開度Ｔｏ
αは、上式に示されるように、開側へは０．５°をリミ
ッタとし、閉側へは一１°をリミッタとしている。

すなわち、スロットルリンク系のガタによる制御遅れは
、極端なばらつきがないので、補正開度に上式のような
リミッタを設けることにより初期スロットル開度を正確
にするものである。

つぎに、初期スロットル開度を前記スロットル補正開度
Ｔｏαに基づいて補正を行う。

Ｔ　ＯＮ″″Ｔｏｌｐ＋ΣＴｏα そして、初期スロットル開度を定速走行開始のつど前記
積分値ＣＴｓｕ１１を算出し、上述のように、補正する
。

次に、本実施例の詳細な動作を説明する。

定速走行開始が入力されると、初期値としてＦＴｏＡは
初期スロットル開度補正が行われたか否かを示すフラグ
で、補正前は０、補正後は０以外の値が設定される。Ｔ
ｏＡＣＮＴは車速偏差の積分期間を知るためのカウンタ
である。初期値設定後、定速走行制御が開始される。こ
の時の初期スロットル開度補正ルーチンについて、第３
図を用いて説明する。

１００では、初期スロットル開度補正が行われたか、否
かをＦＴｏＡを調べることにより判断する。初期値はＦ
ＴｏＡ＝０なので初期スロットル開度補正が行われてい
ないと判断し、補正を行うために１０１へ進む。

１０１では、カウンタ値ＴｏＡＣＮＴにて立上がり時間
を計測し、立ち上がり時間になったかどうかを判定する
。ここで、上記カウンタ値ＴｏＡＣＮＴが１０よりも大
きいときには、まだ立上がり時間が経過していないので
１０４へ進み、カウンタＴｏＡＣＮＴを１減算して次回
の処理へ移る。

ＴｏＡＣＮＴが１０以下でＯよりも大きいときは、１０
２を経て１０３へ進み、車速偏差の積分を行う。すなわ
ち、スキップ車速Ｖｓｋとセット車速Ｖｓｅｔとの差を
積分し、積分値ＣＴｓｕｆｆｌを算出する。その後１０
４へ進み、カウンタＴｏＡＣＮＴを１減算して次回の処
理へ移る。

カウンタＴｏＡＣＮＴがＯになると、車速偏差積分を終
了し、１０２から１０５へ進む。ここでは積分値ＣＴ　
ｓｕｍが下限値以上、上限値以下にあるかを調べ、この
範囲内にある時はＣＴｓｕｍをそのまま値とし、この範
囲から外れているときには、ＣＴＳｕｌｌｌに上限値あ
るいは下限値を設定する。このようにしてスロットル補
正開度ＣＴｓｕｍを決定する。

そして、１０６で現在の初期スロットル開度ＴｏＡに前
記補正開度ＣＴｓｕｌｆｉが加算され、新しい初期スロ
ットル開度が算出される。

その後、１０７で初期スロットル開度補正が終了したこ
とを示すためにフラグＦＴｏＡ−１とする。こうするこ
とにより、該ルーチンの最初の１００で、初期スロット
ル開度補正が行われたと判断されるので、次の定速走行
制御が指示されてＦＴｏＡ＝０となるまで、初期スロッ
トル開度補正が行われなくなる。

従って、本実施例によれば、定速走行セットのたびに初
期スロットル開度を補正するので、数回の計測セット操
作による学習的に最適な初期スロットル開度が常時記憶
されていることになる。

なお、上記実施例は、実車速にスキップ車速を用いた例
を説明したが、通常の検出車速を用いた車速偏差を積分
し、該積分値に基づいて初期スロットル開度の補正を行
うように構成しても同様の効果を奏する。

［発明の効果］ 以上のように本発明によれば、定速走行制御のセット操
作の度に、学習的に初期スロットル開度を補正するので
、予め記憶される固定の初期スロットル開度が適合して
いない場合であっても、数回の定速走行セット操作のう
ぢに適正な値に更新補正される。

更に、本発明によれば、初期スロットル開度の適正化に
よりセットショックの低減効果を得る。

更に、真値に収束する初期スロットル開度はメモリにバ
ックアップされるという効果を得るのでユーザの車両購
入後安定した高性能が得られる。

また、セット車速への収束時間も以前に比べ遥かに短縮
されるという利点を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る定速走行制御装置の実施例の概略
（１４成図、第２図は第１図実施例装置の積分期間の説
明図、第３図は本発明にかかる車両用定速走行制御装置
の好適な一実施例による制御流れ図、第４図はセット車
速とスロットル初期開度の説明図である。 １０　・・・　初期スロットル開度記憶手段１２　・・
・　車速偏差算出手段 ４　・・・　スロットル制御手段 ６　・・・　車速偏差積分手段 ８　・・・　初期スロットル開度捕正手段第２図 本実方色４ｆ’Ｊ装５ｔの重カイ王流れ図第３図 Ｖｓｅｔ　（七・ント庫土） 七・・Ｉト車±と初ｖＦＩスロ・ソトル聞埋め間保図 第 図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 　定速走行制御開始時の初期スロットル開度を記憶する
   初期スロットル開度記憶手段と、 セット車速と実車速との車速偏差を算出する車速偏差算
   出手段と、 定速走行制御開始時は前記初期スロットル開度でスロッ
   トル制御を行ない、以降の定速走行制御時は前記車速偏
   差に基づいてスロットル制御を行なうスロットル開度制
   御手段と、 を含み、車両の走行速度を所望のセット車速に制御する
   車両用定速走行制御装置において、定速走行制御の立上
   がり時間経過後から所定期間内の車速偏差を積分し積分
   値を出力する車速偏差積分手段と、 前記積分値に応じて、前記初期スロットル開度の補正を
   行ない、該補正された初期スロットル開度を次回の定速
   制御開始時の初期スロットル開度として前記初期スロッ
   トル開度記憶手段の内容を更新する初期スロットル開度
   補正手段と、 を備えたことを特徴とする車両用定速走行制御装置。