JP2909905B2 - 定速走行制御装置 - Google Patents
定速走行制御装置Info
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- JP2909905B2 JP2909905B2 JP63129852A JP12985288A JP2909905B2 JP 2909905 B2 JP2909905 B2 JP 2909905B2 JP 63129852 A JP63129852 A JP 63129852A JP 12985288 A JP12985288 A JP 12985288A JP 2909905 B2 JP2909905 B2 JP 2909905B2
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- stroke
- throttle opening
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Description
【発明の詳細な説明】 〔概 要〕 スロットル開度を調整するアクチュエータのストロー
クに遊びがある定速走行制御装置で、各時点のスロット
ル開度をアイドルスイッチが動作する所定のスロットル
開度を用いた式で算出する場合、遊びが異常に大きいと
きは故障診断処理を行なうようにする。
クに遊びがある定速走行制御装置で、各時点のスロット
ル開度をアイドルスイッチが動作する所定のスロットル
開度を用いた式で算出する場合、遊びが異常に大きいと
きは故障診断処理を行なうようにする。
本発明はアクチュエータストロークからスロットル開
度を算出する定速走行制御装置に関する。
度を算出する定速走行制御装置に関する。
定速走行制御（オートドライブ）装置は走行車速を一
定に保つようにエンジンのスロットルバルブをアクチュ
エータで制御する装置であるが、スロットル開度を精度
よく制御するためにアクチュエータ内にストロークセン
サを内蔵し、その信号を制御装置側へ帰還する方式があ
る。
定に保つようにエンジンのスロットルバルブをアクチュ
エータで制御する装置であるが、スロットル開度を精度
よく制御するためにアクチュエータ内にストロークセン
サを内蔵し、その信号を制御装置側へ帰還する方式があ
る。
第２図はその一例で、１は定速走行制御用のコンピュ
ータ、２はアクチュエータ、３は内蔵のストロークセン
サ、４はスロットル、５はその復帰バネ、６はアイドル
スイッチである。
ータ、２はアクチュエータ、３は内蔵のストロークセン
サ、４はスロットル、５はその復帰バネ、６はアイドル
スイッチである。
コンピュータ１はセットスイッチが押されるとそのと
きの車速を目標車速として記憶し、以後ブレーキ等によ
るキャンセル信号が入力するまで定速走行制御を行う。
つまり、アクチュエータ２に与える制御信号を変化させ
てスロットル４の開度を調整する。このときストローク
センサ３からの信号を基にスロットル開度を算出し、制
御精度の向上を図っている。
きの車速を目標車速として記憶し、以後ブレーキ等によ
るキャンセル信号が入力するまで定速走行制御を行う。
つまり、アクチュエータ２に与える制御信号を変化させ
てスロットル４の開度を調整する。このときストローク
センサ３からの信号を基にスロットル開度を算出し、制
御精度の向上を図っている。
ところで、アクチュエータ２は、アクセルペダル（図
示せず）を踏んでいないときにアイドルアップが無く、
確実にスロットルバルブが全閉になるように、若干の遊
びを持たせている。このため、一定のストロークまでは
スロットル開度は全閉のままなので、この遊びが大きい
とストロークセンサ信号を基に算出するスロットル開度
が実際の値と大きく異なり、正確な制御ができなくな
る。
示せず）を踏んでいないときにアイドルアップが無く、
確実にスロットルバルブが全閉になるように、若干の遊
びを持たせている。このため、一定のストロークまでは
スロットル開度は全閉のままなので、この遊びが大きい
とストロークセンサ信号を基に算出するスロットル開度
が実際の値と大きく異なり、正確な制御ができなくな
る。
例えば、第３図に示すようにアクチュエータストロー
クＬとスロットル開度θの特性図で、実線で示す設計中
心が5mmの遊びを持って設定されているとすれば、破線
で示す実例が10mmの遊びを持っている場合、次の様な誤
差が生ずる。つまり、設計中心と同じ勾配で当呼び0mm
の直線はＬ＝40mmでθ＝80゜を通る。このＬ＝40mmはフ
ルストロークLMで、θ＝80゜はそれに対応する最大スロ
ットル開度θＭである。これに対し、遊び5mmを許容し
た設計中心は有効ストロークが35mm（＝40mm−5mm）と
なり、そのフルストロークでスロットル開度は０゜〜70
゜までしか変化しない。更に遊びが10mmとなった実例で
は設計中心に対し遊びで5mm、スロットル開度で10％の
差となる。
クＬとスロットル開度θの特性図で、実線で示す設計中
心が5mmの遊びを持って設定されているとすれば、破線
で示す実例が10mmの遊びを持っている場合、次の様な誤
差が生ずる。つまり、設計中心と同じ勾配で当呼び0mm
の直線はＬ＝40mmでθ＝80゜を通る。このＬ＝40mmはフ
ルストロークLMで、θ＝80゜はそれに対応する最大スロ
ットル開度θＭである。これに対し、遊び5mmを許容し
た設計中心は有効ストロークが35mm（＝40mm−5mm）と
なり、そのフルストロークでスロットル開度は０゜〜70
゜までしか変化しない。更に遊びが10mmとなった実例で
は設計中心に対し遊びで5mm、スロットル開度で10％の
差となる。
このようなアクチュエータストロークの遊びによるス
ロットル開度の誤差は走行車速の偏差として現われる。
第４図はこの説明図である。セット車速に相当するスロ
ットル開度を初期開度θｓとして設定しておき、制御線
に従って目標開度を決める。車速がセット車速より低下
すれば目標開度を上げて増速させ、逆にセット車速より
上昇すれば目標開度を下げて減速させることにより、セ
ット車速にて走行するように制御する。
ロットル開度の誤差は走行車速の偏差として現われる。
第４図はこの説明図である。セット車速に相当するスロ
ットル開度を初期開度θｓとして設定しておき、制御線
に従って目標開度を決める。車速がセット車速より低下
すれば目標開度を上げて増速させ、逆にセット車速より
上昇すれば目標開度を下げて減速させることにより、セ
ット車速にて走行するように制御する。
このロジックでは初期開度θｓの設定が適切でないと
セット偏差が発生する。例えば、実際にはθ１の開度が
必要である場合、Ａ点から制御線に沿って減速し、Ｂ点
でセット車速より低い車速に制御される。このため、初
期開度θｓを積分補正する等してセット偏差を解消する
方法が知られているが、あまり補正速度を速くするとハ
ンチングを誘発しかねないので、急速な偏差の収束は難
しい。
セット偏差が発生する。例えば、実際にはθ１の開度が
必要である場合、Ａ点から制御線に沿って減速し、Ｂ点
でセット車速より低い車速に制御される。このため、初
期開度θｓを積分補正する等してセット偏差を解消する
方法が知られているが、あまり補正速度を速くするとハ
ンチングを誘発しかねないので、急速な偏差の収束は難
しい。
第３図に示すようにストロークＬとスロットル開度θ
のずれが大きい場合も第４図と同様の現象が起きる。例
えばθｓ＝20％でストロークＬのずれが5mm（開度で10
％相当）の場合は、実際にはθｓ＝10％にしたのと同じ
結果になって大幅な車速低下が発生する。
のずれが大きい場合も第４図と同様の現象が起きる。例
えばθｓ＝20％でストロークＬのずれが5mm（開度で10
％相当）の場合は、実際にはθｓ＝10％にしたのと同じ
結果になって大幅な車速低下が発生する。
本発明の第１の目的は、上述したアクチュエータスト
ロークの遊びをアイドルスイッチをモニタすることによ
り補正しようとするものである。
ロークの遊びをアイドルスイッチをモニタすることによ
り補正しようとするものである。
本発明の第２の目的は、アクチュエータストロークの
遊びが異常に大きい場合、セット時の応答（スロットル
バルブ作動）が遅くなってアンダーシュートが増大した
り、フルストローク時のスロットル開度が低下して加速
性能が劣化するため、これを報知する故障診断処理を行
おうとするものである。
遊びが異常に大きい場合、セット時の応答（スロットル
バルブ作動）が遅くなってアンダーシュートが増大した
り、フルストローク時のスロットル開度が低下して加速
性能が劣化するため、これを報知する故障診断処理を行
おうとするものである。
本発明は、スロットル開度（θ）を調整するアクチュ
エータ（２）と、該アクチュエータ（２）のストローク
（Ｌ）を検出するセンサ（３）と、所定のスロットル開
度（θｉ）で動作するアイドルスイッチ（６）とを備え
た車両の定速走行制御装置において、該アイドルスイッ
チ（６）の動作点における遊びストローク（Li）を検出
し、下式 θ＝（Ｌ−Li）×K1＋θｉ でスロットル開度（θ）を算出すると共に、該遊びスト
ローク（Li）が一定値を越えているときは該アクチュエ
ータ（２）の故障であると判断し、該アクチュエータの
故障を記憶する故障診断処理を行うことを特徴とするも
のである。
エータ（２）と、該アクチュエータ（２）のストローク
（Ｌ）を検出するセンサ（３）と、所定のスロットル開
度（θｉ）で動作するアイドルスイッチ（６）とを備え
た車両の定速走行制御装置において、該アイドルスイッ
チ（６）の動作点における遊びストローク（Li）を検出
し、下式 θ＝（Ｌ−Li）×K1＋θｉ でスロットル開度（θ）を算出すると共に、該遊びスト
ローク（Li）が一定値を越えているときは該アクチュエ
ータ（２）の故障であると判断し、該アクチュエータの
故障を記憶する故障診断処理を行うことを特徴とするも
のである。
アイドルスイッチの動作点は特定スロットル開度（θ
ｉ）の値を正確に示すので、該スイッチが動作したとき
のストロークセンサの出力（Li）を記憶し、スロットル
開度（θ）の算出式 θ＝（Ｌ−Li）×K1＋θｉ における遊びLiを設計中心の固定値から各システムで実
際に得られる値に修正すれば、アクチュエータストロー
ク（Ｌ）の遊びLiに影響されずにスロットル開度（θ）
を算出することができる。
ｉ）の値を正確に示すので、該スイッチが動作したとき
のストロークセンサの出力（Li）を記憶し、スロットル
開度（θ）の算出式 θ＝（Ｌ−Li）×K1＋θｉ における遊びLiを設計中心の固定値から各システムで実
際に得られる値に修正すれば、アクチュエータストロー
ク（Ｌ）の遊びLiに影響されずにスロットル開度（θ）
を算出することができる。
但し、この遊びLiが異常に大きい場合は前述した様な
問題があるので、一定以上の遊びを検出したら故障診断
処理を行う。この処理内容は遊びの度合いによって区分
され、記憶、表示、制御停止等に分類される。
問題があるので、一定以上の遊びを検出したら故障診断
処理を行う。この処理内容は遊びの度合いによって区分
され、記憶、表示、制御停止等に分類される。
第１図は本発明の一実施例を示すフローチャートであ
る。ステップS1はLiの初期設定で、第３図の設計中心の
遊び5mmを仮に設定する。次いで、ステップS2でオート
ドライブ制御に必要な車速Vnを計測する。次にステップ
S3で制御禁止フラグをチェックし、これがセットされて
いなければステップS4へ進む。ここでキャンセルSWがON
であれば、オートドライブ制御はしないので制御フラグ
はリセットするが（ステップS4,S5）、セットSWがONに
なっていれば制御フラグをセットする（ステップS6,S
7）。そして、ステップS8でそのときの車速Vnをセット
車速Vmとして記憶し、オートドライブ制御を開始する。
る。ステップS1はLiの初期設定で、第３図の設計中心の
遊び5mmを仮に設定する。次いで、ステップS2でオート
ドライブ制御に必要な車速Vnを計測する。次にステップ
S3で制御禁止フラグをチェックし、これがセットされて
いなければステップS4へ進む。ここでキャンセルSWがON
であれば、オートドライブ制御はしないので制御フラグ
はリセットするが（ステップS4,S5）、セットSWがONに
なっていれば制御フラグをセットする（ステップS6,S
7）。そして、ステップS8でそのときの車速Vnをセット
車速Vmとして記憶し、オートドライブ制御を開始する。
ステップS9で制御フラグのセットが確認されると、ス
テップS10でアクチュエータストロークLnを検出する。
そして、アイドルSWがON→OFFに変化したら（動作
点）、そのときのストロークLnをLiにセットし直す（ス
テップS11,S12）。第３図の実例（破線）ではLi＝11mm
である。ステップS13〜S18は遊びLiの故障診断である。
ステップS13,S14で遊びLiが３通りに区分される。Li＜1
2mmであれば遊びがフルストロークの０〜30％（正常）
なので何もしないが、12mm≦Li＜20mmのときは遊びがフ
ルストロークの30〜50％もあるのでステップS15で「遊
び大」故障を記憶する。さらにLi≧20mmになると遊びが
フルストロークの50％以上に達しているのでステップS1
6で制御禁止フラグをセットし、ステップS17ではウォー
ニング出力をセットし、さらにステップS18で「遊び異
常」故障を記憶する。ステップS16で制御禁止フラグが
セットされると、以後ステップS3で折り返すようになる
ので、定速走行制御が禁止される。また、ステップS18
の次はステップS25へとぶので、「遊び異常」故障の場
合はアクチュエータの作動が停止される。
テップS10でアクチュエータストロークLnを検出する。
そして、アイドルSWがON→OFFに変化したら（動作
点）、そのときのストロークLnをLiにセットし直す（ス
テップS11,S12）。第３図の実例（破線）ではLi＝11mm
である。ステップS13〜S18は遊びLiの故障診断である。
ステップS13,S14で遊びLiが３通りに区分される。Li＜1
2mmであれば遊びがフルストロークの０〜30％（正常）
なので何もしないが、12mm≦Li＜20mmのときは遊びがフ
ルストロークの30〜50％もあるのでステップS15で「遊
び大」故障を記憶する。さらにLi≧20mmになると遊びが
フルストロークの50％以上に達しているのでステップS1
6で制御禁止フラグをセットし、ステップS17ではウォー
ニング出力をセットし、さらにステップS18で「遊び異
常」故障を記憶する。ステップS16で制御禁止フラグが
セットされると、以後ステップS3で折り返すようになる
ので、定速走行制御が禁止される。また、ステップS18
の次はステップS25へとぶので、「遊び異常」故障の場
合はアクチュエータの作動が停止される。
ステップS19は現スロットル開度θｎの計算で、K1は
第３図の勾配を示す比例定数である。ステップS20はセ
ット車速Vmと実車速Vnの差を目標開度θＡに反映させる
計算で、Ｇは第４図の勾配を示す制御ゲインである。
第３図の勾配を示す比例定数である。ステップS20はセ
ット車速Vmと実車速Vnの差を目標開度θＡに反映させる
計算で、Ｇは第４図の勾配を示す制御ゲインである。
得られたθA,θｎがθＡ＞θｎであるときはアクチュ
エータを増速作動させ（ステップS21,S22）、逆にθＡ
＜θｎであるときは減速作動させる（ステップS23,S2
4）。また、θＡ＝θｎであるときはアクチュエータの
作動を停止しておく（ステップS25）。
エータを増速作動させ（ステップS21,S22）、逆にθＡ
＜θｎであるときは減速作動させる（ステップS23,S2
4）。また、θＡ＝θｎであるときはアクチュエータの
作動を停止しておく（ステップS25）。
ステップS15の「遊び大」故障は、例えば第５図のア
クチュエータ駆動系にコード１−２として記憶され、ま
たステップS18の「遊び異常」は同じくコード１−３と
して記憶される。
クチュエータ駆動系にコード１−２として記憶され、ま
たステップS18の「遊び異常」は同じくコード１−３と
して記憶される。
以上述べたように本発明によれば、ストロークに遊び
のあるアクチュエータを用いる定速走行制御装置におい
て、ストロークセンサの出力からスロットル開度を正確
に算出できる。また、遊びが異常に大きいときはそれを
記憶して以後の故障診断に役立てたり、定速走行制御を
禁止することができる利点がある。
のあるアクチュエータを用いる定速走行制御装置におい
て、ストロークセンサの出力からスロットル開度を正確
に算出できる。また、遊びが異常に大きいときはそれを
記憶して以後の故障診断に役立てたり、定速走行制御を
禁止することができる利点がある。
第１図は本発明の一実施例を示すフローチャート、 第２図は定速走行制御装置の構成図、 第３図はアクチュエータストロークとスロットル開度と
の関係を示す特性図、 第４図は車速と目標開度の関係を示す制御特性図、 第５図は本発明の自己診断項目の説明図である。
の関係を示す特性図、 第４図は車速と目標開度の関係を示す制御特性図、 第５図は本発明の自己診断項目の説明図である。
Claims (4)
- 【請求項１】スロットル開度（θ）を調整するアクチュ
エータ（２）と、該アクチュエータ（２）のストローク
（Ｌ）を検出するセンサ（３）と、所定のスロットル開
度（θｉ）で動作するアイドルスイッチ（６）とを備え
た車両の定速走行制御装置において、該アイドルスイッ
チ（６）の動作点における遊びストローク（Li）を検出
し、下式 θ＝（Ｌ−Li）×K1＋θｉ でスロットル開度（θ）を算出すると共に、該遊びスト
ローク（Li）が一定値を越えているときは該アクチュエ
ータ（２）の故障であると判断し、該アクチュエータの
故障を記憶する故障診断処理を行うことを特徴とする定
速走行制御装置。 - 【請求項２】スロットル開度（θ）を調整するアクチュ
エータ（２）と、該アクチュエータ（２）のストローク
（Ｌ）を検出するセンサ（３）と、所定のスロットル開
度（θｉ）で動作するアイドルスイッチ（６）とを備え
た車両の定速走行制御装置において、該アイドルスイッ
チ（６）の動作点における遊びストローク（Li）を検出
し、下式 θ＝（Ｌ−Li）×K1＋θｉ でスロットル開度（θ）を算出すると共に、該遊びスト
ローク（Li）が一定値を越えているときは該アクチュエ
ータ（２）の故障であると判断し、該アクチュエータの
故障を報知する故障診断処理を行うことを特徴とする定
速走行制御装置。 - 【請求項３】スロットル開度（θ）を調整するアクチュ
エータ（２）と、該アクチュエータ（２）のストローク
（Ｌ）を検出するセンサ（３）と、所定のスロットル開
度（θｉ）で動作するアイドルスイッチ（６）とを備え
た車両の定速走行制御装置において、該アイドルスイッ
チ（６）の動作点における遊びストローク（Li）を検出
し、下式 θ＝（Ｌ−Li）×K1＋θｉ でスロットル開度（θ）を算出すると共に、該遊びスト
ローク（Li）が一定値を越えているときは該アクチュエ
ータ（２）の異常であると判断し、定速走行制御を禁止
する故障診断処理を行うことを特徴とする定速走行制御
装置。 - 【請求項４】遊びストローク（Li）の度合いによって、
請求項１〜３記載の定速走行制御装置の故障診断処理を
選択的に実行することを特徴とする定速走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63129852A JP2909905B2 (ja) | 1988-05-27 | 1988-05-27 | 定速走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63129852A JP2909905B2 (ja) | 1988-05-27 | 1988-05-27 | 定速走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01301419A JPH01301419A (ja) | 1989-12-05 |
| JP2909905B2 true JP2909905B2 (ja) | 1999-06-23 |
Family
ID=15019849
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63129852A Expired - Fee Related JP2909905B2 (ja) | 1988-05-27 | 1988-05-27 | 定速走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2909905B2 (ja) |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH061863Y2 (ja) * | 1986-09-26 | 1994-01-19 | 株式会社カンセイ | 自動定速走行装置 |
| JP2708753B2 (ja) * | 1987-09-10 | 1998-02-04 | マツダ株式会社 | 車両用アクチュエータの制御装置 |
| JPH01269617A (ja) * | 1988-04-20 | 1989-10-27 | Toyota Motor Corp | 車両用定速走行制御装置 |
-
1988
- 1988-05-27 JP JP63129852A patent/JP2909905B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01301419A (ja) | 1989-12-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |