JPS5844B2 - イドウタイノ テイシセイギヨソウチ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、各種移動体を所定量移動後電磁ブレーキを
用いて、所定の位置に停止させる場合に生ずる惰行量の
補正装置を備えた移動体の停止制御装置に関するもので
ある。

従来この種の停止制御方式では、移動体を停止せしめる
時に、電磁ブレーキを励磁後完全に移動体が停止するま
での間に生じた惰行量を読み込み、これを直接次回の移
動量に関連づけ毎回 と制御する方法があった。

この方式では、例えば使用する電磁ブレーキの特性変化
に伴って惰行量が漸時増大するという様な場合には、そ
の惰行量を自動的に修正していくため経時変化をする惰
行量の補正には、確かに有効な方法であったが、ここで
本来の停止精度ということで考えてみると毎回の誤差δ
ｎは、δｎ＝Ｄｎ−Ｄｎ−１・・・・・・・・・（２）
であられされ比較的惰行量の安定した領域では、かえっ
てその誤差を増巾してしまうという欠点があった。

更にわかりみすくするため第１図に従い説明を続ける。

第１図は惰行量が始めのうちは除徐に増大していきある
ところから安定期にはいるが、実際の電磁ブレーキはバ
ラツキの大きいものであり、安定期においても毎回の惰
行量は第１図ａのように変動している。

これは電磁ブレーキを用いた停止装置で電磁ブレーキの
温度上昇に伴う１日のうちの惰行量の変化の代表的パタ
ーンである。

これを従来の方式で補正した結果が第１図すであリ、初
期の惰行量増大域では停止精度も良いが、後半の惰行量
バラツキ域では停止精度は補正を施さない場合よりも悪
くなっている。

さらにわかりやすくするために上記の惰行量バラツキ域
のみを取り出して拡大したのが第２図で、第１回目の惰
行量がＤｌでその時移動体はちょうど目標位置にとまっ
ていたとする。

以後第（１＋１）回目には惰行量がＤ２でとまったとす
ると、この時の移動体の移動量は（１）式から５−Ｄ１
＋Ｄ２であるため、目標の停止位置をＤ２−Ｄ１行きす
ぎてとまる。

今Ｄ２＝Ｄ４＝Ｄ１＋ｄ、Ｄ３＝Ｄ１−ｄ、Ｄ５＝Ｄ１
と仮定すれば補正後の移動体の停止位置の目標位置に対
する誤差δを計算すれば δ１＝０ δ２＝ｄ δ３＝−２ｄ δ４＝２ｄ δ５＝−ｄ となる。

したがって補正後の誤差の最大中はδ４−δ３＝４ｄと
なり補正前の最大中Ｄ２−Ｄ３＝２ｄの２倍となってい
ることがわかる。

この発明は上記実状に鑑みなされたもので、電磁ブレー
キによる惰行量の変化が、初期の惰行量増大域では大き
く、惰行量バラツキ域では小さいという点に注目し、惰
行量を計測しそれを現在の補正量と比較し、それが所定
値以下のときは不必要な補正量の変更をさせないように
したものである。

以下図の一実施例について説明する。

この発明の一実施例を示す第３図に於て、１は図示しな
い電磁ブレーキ励磁直後から図示しない移動体が完全に
停止するまでの上記移動体の惰行量を毎回計測する計測
装置、２は現在の補正量を記憶している記憶装置で上記
計測装置１の出力を入力としている。

３は上記計測装置１の出力と上記記憶装置２の出力を夫
々入力とし両者の偏差を検出する検出装置、４は所定値
を設定する設定器、５は上記検出装置３の偏差出力と上
記設定器４の設定値との大小を比較する比較装置でこの
出力は上記記憶装置２の記憶内容更新用端子（２−Ｔ）
に接続されている。

次に上記の様に構成された第３図の動作を説明する。

図示しないスタート装置からのスタート指令により図示
しない移動体は移動を始め、あらかじめ希望の位置まで
移動した後、停止指令により図示しない電磁ブレーキを
励磁し移動体は停止をはじめる。

このとき、停止指令復移動体が完全に停止するまでの惰
行量を計測装置１が計測する。

ここでこの計測結果と記憶装置２の記憶内容との偏差を
検出装置３で検出しこれの絶対値を設定器４の所定の設
定値との大小を比較装置５を用いて比較する。

このときもしも検出装置３の偏差出力の方が設定器４の
設定値よりも太きければ、比較装置５の出力端子には出
力があられれ、したがって記憶装置２の記憶内容更新用
端子（２−Ｔ）が付勢され、記憶装置２はそれまでの記
憶内容をクリアーし新たに上記惰行量（計測装置１の計
測結果）を記憶し、この新しい記憶内容を次回の移動の
惰行量補正に用いるのである。

順次上記の如き動作を繰り返し、やがて電磁ブレーキに
起因する惰行量増大域から惰行量バラツキ域に達すると
、計測装置１の計測結果と記憶装置２の記憶内容の偏差
の絶対値が設定器４の設定値よりも小さくなる。

すると比較装置５の出力端子には出力があられれず、よ
って記憶装置２の記憶内容更新用端子（２−Ｔ）も付勢
されず、記憶装置２はそれまでの記憶内容を保持しつづ
ける。

したがって第２図で示したような従来方式で見られた誤
差を増巾してしまうという欠点は除去される訳である。

惰行量の増大（あるいはもつと長い期間で考えれば減少
も含まれる。

）域では従来どおりの補正機能を発揮し、更に微小バラ
ツキ域では従来の方式の欠点を改善したものである。

以上の説明で明らかなように、この発明は移動体の停止
指令後完全に移動体が停止するまでの間に生じる惰行量
と、現在の補正量との偏差を毎回検出しその値が所定量
以下になったところでは補正量の内容を変更せず、従来
みられた停止時のバラツキが倍増するという欠点を除去
したもので、通常の補正量の変更は自動的に行われるた
めどのような機械にも調整の必要なく、電磁ブレーキの
経時的変化にも安定した高精度な停止制御装置を提供す
るものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の補正方式による移動体の停止バラツキを
示す図、第２図は第１図のものの詳細図、第３図はこの
発明の一実施例を示す構成図である。 図中、１は計測装置、２は記憶装置、３は検出装置、４
は設定器、５は比較装置である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 惰行量が漸次増大あるいは減少する領域とバラツキ
   領域とを有する電磁ブレーキを用いた移動体、移動体の
   所望の移動量を設定する設定装置、上記移動体を停止さ
   せるために制動装置を付勢後上記移動体が完全に停止す
   るまでに生じた惰行量を計測する計測装置、上記移動体
   の惰行量を補正する補正値を記憶させる記憶装置、上記
   計測装置の計測値と上記記憶装置の記憶内容との偏差を
   検出する検出装置、及び上記検出装置の偏差と設定値と
   を比較する比較装置を備え、上記比較装置の出力に応じ
   て上記記憶装置の内容を上記計測装置の計測値に更新又
   は以前の内容を保持するようにし、上記移動体の移動量
   が上記設定装置の設定量から上記記憶装置の記憶内容量
   の差の値に達した時に上記制動装置を付勢することを特
   徴とする移動体の停止制御装置。