CN115993847B - 一种掠地巡航弹的定高方法、装置、介质、设备 - Google Patents
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Abstract
本发明提供的一种掠地巡航弹的定高方法、装置、介质、设备，该方法通过无线电高度表输出的相对高度参数与路径信息之间的高度差值，生成掠地巡航弹的制导指令，通过制导指令和导航信息生成掠地巡巡航弹的俯仰舵偏角指令，从而由制导指令作为掠地巡航弹的外环指令，由俯仰舵偏角指令作为掠地巡航弹的内环指令，形成内环与外环相结合的掠地巡航弹控制方式。并且由于无线电高度表能够回传巡航弹的相对高度，可以实时反映地形的起伏变化，并且作为内环指令的俯仰舵偏角指令，采用外环指令与导航信息相配合的方式确定，所形成的误差更小，且不随时间累积，从而使掠地巡航弹在飞行中的姿态控制不依赖于高精度的导航信息，提高了掠地巡航弹的定高准确性。
Description
技术领域
本发明涉及姿态控制领域，具体涉及一种掠地巡航弹的定高方法、装置、介质、设备。
背景技术
高超声速靶标和掠地（或掠海）型靶标受到越来越多的关注。其中掠地（或掠海）型巡航弹由于可以超低空贴地飞行，不容易被敌方雷达发现，因此具有较高的突防能力。若该类型巡航弹飞行离地高度较高，容易被雷达发现，若离地太近，则可能因为定高精度问题而触地，造成飞行任务失败，因此为了保证飞行任务的顺利进行，掠地巡航时的精准定高方法显得尤为重要。
在相关技术中，利用弹道倾角等信息生成俯仰角指令，并利用俯仰角的比例微分(proportion derivative，PD）控制来跟踪该指令，以保证掠地巡航的定高精度，但是弹道倾角等受到速度误差的影响较大，在惯组性能较差时，无法保证定高的精度。
发明内容
因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的无法保证掠地巡航弹的定高准确性的技术缺陷，从而提供一种掠地巡航弹的定高方法、装置、介质、设备。
第一方面，本发明实施例提供了一种掠地巡航弹的定高方法，包括：获取掠地巡航弹的路径信息、掠地巡航弹飞行过程中无线电高度表输出的相对高度参数、导航信息，相对高度参数为经过滤波后的输出值；计算路径信息与相对高度参数之间的高度差值，生成掠地巡航弹的制导指令，并通过制导指令和导航信息生成掠地巡航弹的俯仰舵偏角指令；根据俯仰舵偏角指令控制掠地巡航弹在飞行过程中稳定飞行。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，获取掠地巡航弹的路径信息，包括：获取掠地巡航弹的掠地巡航高度与掠地巡航弹的弹道位置信息；基于掠地巡航高度与弹道位置信息，规划掠地巡航弹的路径信息。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，通过如下公式表示掠地巡航弹的路径信息：
其中，H c表示掠地巡航弹的路径信息，H max表示弹道最高点位置，H 0表示掠地巡航弹的掠地巡航高度，t表示当前时刻对应时间，t 0表示弹道最高点对应的时间，M为定值常数。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，通过如下公式表示滤波形式：
其中，Y表示滤波器输出，X表示滤波器输入，a 0、a 1、b 1是滤波器系数，N表示当前周期，N-1表示前一周期。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，导航信息包括：掠地巡航弹的法向加速度与俯仰角速度，计算路径信息与相对高度参数之间的高度差值，生成掠地巡航弹的制导指令，并通过制导指令和导航信息生成掠地巡航弹的俯仰舵偏角指令，包括：计算路径信息与相对高度参数之间的高度差值，生成基于高度差值的制导指令集；基于法向加速度、俯仰角速度与制导指令集，生成掠地巡航弹的俯仰舵偏角指令。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，制导指令集，包括：制导指令与制导指令积分项，计算路径信息与相对高度参数之间的高度差值，生成基于高度差值的制导指令集，包括：基于路径信息与相对高度参数，分别计算路径信息与时间的导数关系、以及相对高度参数与时间的变化率；基于导数关系、变化率与高度差值，分别生成制导指令与制导指令积分项。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，通过如下公式表示掠地巡航弹的俯仰舵偏角指令：
其中，δ Z表示掠地巡航弹的俯仰舵偏角指令，k p、k d、k i是控制系数，a y表示掠地巡航弹的法向加速度，a yc表示制导指令，ω Z表示俯仰角速度，a yci表示制导指令积分项，K是对俯仰舵偏角指令的限幅。
第二方面，本发明实施例提供了一种掠地巡航弹的定高装置，包括：信息获取单元，用于获取掠地巡航弹的路径信息、掠地巡航弹飞行过程中无线电高度表输出的相对高度参数，相对高度参数为经过滤波后的输出值、导航信息；计算单元，用于计算路径信息与相对高度参数之间的高度差值，生成掠地巡航弹的制导指令，并通过制导指令和导航信息生成掠地巡航弹的俯仰舵偏角指令；控制单元，用于根据俯仰舵偏角指令控制掠地巡航弹在飞行过程中稳定飞行。
第三方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令被处理器执行时，实现如第一方面任一实施方式的掠地巡航弹的定高方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机设备，包括至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；存储器中存储有可计算机程序指令，当指令被至少一个处理器执行，实现如第一方面任一实施方式的掠地巡航弹的定高方法。
本发明提供的一种掠地巡航弹的定高方法、装置、介质、设备，该方法通过无线电高度表输出的相对高度参数与路径信息之间的高度差值，生成掠地巡航弹的制导指令，通过制导指令和导航信息生成掠地巡巡航弹的俯仰舵偏角指令，从而由制导指令作为掠地巡航弹的外环指令，由俯仰舵偏角指令作为掠地巡航弹的内环指令，形成内环与外环相结合的掠地巡航弹控制方式。并且由于无线电高度表能够回传巡航弹的相对高度，可以实时反映地形的起伏变化，并且作为内环指令的俯仰舵偏角指令，采用外环指令与导航信息相配合的方式确定，所形成的误差更小，且不随时间累积，避免了定高过程中弹道倾角受速度误差的影响，从而使掠地巡航弹在飞行中的姿态控制不依赖于高精度的导航信息，提高了掠地巡航弹的定高准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种掠地巡航弹的定高方法的一个具体示例的流程图；
图2为本发明实施例提供的一种掠地巡航弹的定高方法中关于掠地巡航弹飞行轨迹的剖面示意图；
图3为本发明实施例提供的一种掠地巡航弹的定高方法中关于相对高度参数的示意图；
图4为本发明实施例提供的一种掠地巡航弹的定高方法的一个具体示例中关于基本地形的示意图；
图5为本发明实施例提供的一种掠地巡航弹的定高方法的一个具体示例中关于掠地巡航弹的飞行高度示意图；
图6为本发明实施例提供的一种掠地巡航弹的定高方法的一个具体示例的模拟结果示意图；
图7为本发明实施例提供的一种掠地巡航弹的定高装置的一个具体示例的原理框图；
图8为本发明实施例提供的一种计算机设备的结构示例图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，无线电高度表：测量飞行器到地面垂直距离用的无线电设备，是重要的飞行器仪表之一。 它测量的高度是飞行器距离地面的真实高度，由收发机、天线和指示器组成。
在本发明的描述中，需要说明的是，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
本发明实施例提供的技术方案应用于掠地巡航弹飞行控制的系统，该系统包括：飞控模块、导航模块、无线电高度表、舵系统。飞控模块分别与导航模块、无线电高度表、舵系统相连。飞控模块中有以诸元文件上传的方式存储的掠地巡航高度，以及通过接收导航模块传输的导航信息，解算得到的路径信息，进而通过无线电高度表输出的相对高度参数与路径信息之间的高度差值，生成俯仰舵偏角指令。飞控模块结合其他多偏角指令形成舵面偏转指令，并发送至舵系统，从而达到掠地巡航弹的姿态控制。
本实施例提供一种掠地巡航弹的定高方法，如图1所示，包括如下步骤：
S101：获取掠地巡航弹的路径信息、掠地巡航弹飞行过程中无线电高度表输出的相对高度参数、导航信息。
具体地，如图2所示，示例性地示出掠地巡航弹规划的路径。在掠地巡航弹点火升空后，使掠地巡航弹按照重力自然转弯进行必要的爬升，在达到弹道最高点后进行路径规划，即掠地巡航弹的路径信息，在掠地巡航弹根据规划的路径飞行的过程中，生成相应的制导及控制指令，使掠地巡航弹跟踪所规划的路径进行定高巡航，直至进行末制导阶段，即将掠地巡航弹导引至目标落点。
具体地，掠地巡航弹飞行过程中的无线点高度表输出的相对高度参数是经过滤波器滤波后的输出值，其中，无线电高度表输出的相对高度参数一般为每20ms输出一次，存在一定的解算周期，在不进行滤波时，在各结算周期间，即在获得下一周期的相对高度参数前，掠地巡航弹的离地高度保持不变，并且由于掠地巡航弹的定高需要实时更新，在获得下一周期的相对高度参数前，掠地巡航弹的离地高度保持不变显然无法保证掠地巡航弹定高的准确性。如图3所示，图3示例性地示出滤波前、滤波后的相对高度参数信息的变化。
具体地，导航信息包括：掠地巡航弹的法向加速度与俯仰角速度。掠地巡航弹的法向加速度与俯仰角速度可以通过卫星导航获取，也可以是包含在导航模块传输的导航信息中，或其他方式，本发明对此不做具体限定。
在一种可选实施方式中，通过如下公式表示滤波形式：
其中，Y表示滤波器输出，X表示滤波器输入，a 0、a 1、b 1是滤波器系数，N表示当前周期，N-1表示前一周期。
具体地，X N-1、YN-1的初始值均为0。通过滤波器对前一周期的输入、输出，以及当前周期输入进行滤波，使得当前周期的输出，即输出的相对高度参数更线性、平滑，减弱高度参数呈阶梯状对掠地巡航弹的制导和控制带来的不利影响。
S102：计算路径信息与相对高度参数之间的高度差值，生成掠地巡航弹的制导指令，并通过制导指令和导航信息生成掠地巡航弹的俯仰舵偏角指令。
具体地，计算路径信息与相对高度参数之间的高度差值是指利用相对高度参数与路径信息间的实时差值，对掠地巡航弹的飞行轨迹进行控制，即，通过高度差值生成掠地巡航弹的制导指令。具体地，掠地巡航弹的制导指令是通过高度差值的比例微分控制来作为掠地巡航弹的外环指令。
具体地，通过制导指令和导航信息生成掠地巡航弹的俯仰舵偏角指令是指通过制导指令、掠地巡航弹的法向加速度与俯仰角速度，形成以法向加速度，通过比例积分控制的方式进行稳定性控制的内环指令。
S103：根据俯仰舵偏角指令控制掠地巡航弹在飞行过程中稳定飞行。
具体地，掠地巡航弹在飞行过程中飞行姿态的控制一般均采用三通道的方式进行控制，俯仰舵偏角指令属于俯仰通道的控制指令，在此基础上还需要结合偏航舵偏角指令和滚转舵偏角指令，从而将通道指令转换为单片舵面的偏转指令。应该理解的是，偏航舵偏角指令与滚转舵偏角指令的获取属于较为成熟的技术，本发明对此不再进行赘述。
通过实施本实施例，通过无线电高度表输出的相对高度参数与路径信息之间的高度差值，生成掠地巡航弹的制导指令，通过制导指令和导航信息生成掠地巡巡航弹的俯仰舵偏角指令，从而由制导指令作为掠地巡航弹的外环指令，由俯仰舵偏角指令作为掠地巡航弹的内环指令，形成内环与外环相结合的掠地巡航弹控制方式。并且由于无线电高度表能够回传巡航弹的相对高度，可以实时反映地形的起伏变化，并且作为内环指令的俯仰舵偏角指令，采用外环指令与导航信息相配合的方式确定，所形成的误差更小，且不随时间累积，从而使掠地巡航弹在飞行中的姿态控制不依赖于高精度的导航信息，提高了掠地巡航弹的定高准确性。。
在一种可选实施方式中，为保证掠地巡航弹规划的路径正确，获取掠地巡航弹的路径信息，包括：
（1）获取掠地巡航弹的掠地巡航高度与掠地巡航弹的弹道位置信息。
具体地，掠地巡航弹的掠地巡航高度是指预存在掠地巡航弹中的掠地巡航高度，可以通过诸元文件上传的方式预存在掠地巡航弹中。
具体地，掠地巡航弹的弹道位置信息包括掠地巡航弹的弹道最高点位置信息或其他信息，本发明对此不做具体限定，只要可用于规划掠地巡航弹的路径信息即可。
（2）基于掠地巡航高度与弹道位置信息，规划掠地巡航弹的路径信息。
在一种可选实施方式中，通过如下公式示掠地巡航弹的路径信息：
其中，H c表示掠地巡航弹的路径信息，H max表示弹道最高点位置，H 0表示掠地巡航弹的掠地巡航高度，t表示当前时刻对应时间，t 0表示弹道最高点对应的时间，M为定值常数。
具体地，t的初始时刻为t 0对应时刻，H c的初始值为H max。在t所代表的时间较大时，即随着时间的推移，t所代表的时间逐渐增大，
趋近于0，因此，H c接近H 0，相当于H c所表示的是从弹道最高点位置到目标高度的一条实时路径，在越接近目标高度时坡度越小，因此，基于掠地巡航高度与弹道位置信息，规划的掠地巡航弹的路径信息可以使掠地前的过渡更安全，从而保证掠地巡航弹规划的路径正确。
在一种可选实施方式中，为保证掠地巡航弹的定高准确性，计计算路径信息与相对高度参数之间的高度差值，生成掠地巡航弹的制导指令，并通过制导指令和导航信息生成掠地巡航弹的俯仰舵偏角指令，包括：
（1）计算路径信息与相对高度参数之间的高度差值，生成基于高度差值的制导指令集。
在一种可选实施方式中，制导指令集包括：制导指令和制导指令积分项，计算路径信息与相对高度参数之间的高度差值，生成基于高度差值的制导指令集，包括：
基于路径信息与相对高度参数，分别计算路径信息与时间的导数关系、以及相对高度参数与时间的变化率。
具体地，通过如下公式计算路径信息与时间的导数关系：
其中，
表示路径信息与时间的导数关系。
具体地，通过如下公式计算相对高度参数与时间的变化率：
其中，
表示相对高度参数与时间的变化率，T表示时间步长。
具体地，相对高度参数与时间的变化率是指由无线电高度表滤波后输出的相对高度参数与时间的导数，由于无线电高度表需要结算周期，如果不进行滤波，高度将会如图3所示，呈现阶梯状，从而使相对高度参数与时间的变化率存在周期性的尖峰，这种尖峰可能会造成制导指令的调变，从而对掠地巡航弹的制导和控制产生不利影响。
具体地，时间步长的取值可以是3ms、4ms、5ms或其他数值，一般选取5ms作为时间步长，本发明对此不作具体限定，可根据实际工况进行设置。
基于导数关系、变化率与高度差值，分别生成制导指令与制导指令积分项。
具体地，通过如下公式表示生成制导指令：
其中，a yc表示制导指令，k ph、k dh是控制系数，H表示相对高度参数，L是对制导指令的限幅。
具体地，通过如下公式生成制导指令积分项：
其中，a yci表示制导指令积分项，a yci_old表示前一周期的制导指令积分项，Q是对制导指令积分项的限幅。
具体地，a yci_old的初始值为0。
（2）基于法向加速度、俯仰角速度与制导指令集，生成掠地巡航弹的俯仰舵偏角指令。
在一种可选实施方式中，通过如下公式表示掠地巡航弹的俯仰舵偏角指令：
其中，δ Z表示掠地巡航弹的俯仰舵偏角指令，k p、k d、k i是控制系数，a y表示掠地巡航弹的法向加速度，a yc表示制导指令，ω Z表示俯仰角速度，a yci表示制导指令积分项，K是对俯仰舵偏角指令的限幅。
具体地，通过法向加速度、俯仰角速度和制导指令集生成掠地巡航弹的俯仰舵偏角指令，相较于现有技术中采用俯仰角等信息进行稳定控制，而采用俯仰角进行稳定性控制需要采用MEMS惯组系统，而MEMS惯组的零点偏移较大，通常在10°/h，如果需要的巡航时间为3min，则对应MEMS惯组的零点漂移为0.5°，即10/60*3=0.5°，而通常巡航时对应的俯仰角较小，一般为2°左右，则0.5°的偏差占了2°俯仰角的40%。本实施例公开的技术方案采用加速度进行巡航，水平掠地巡航时的加速度约为9.8m/s2，加计的偏差一般是常值，通常为5mg，即9.8*5/1000 m/s2，即是说加计偏差只占加速度的0.5%，0.5%对比40%其优势可见一般。
具体地，如图4至图6所示，图4是本发明进行数字仿真时使用的基本地形，是一种三维高斯分布曲面。在实际飞行中由于地面不会充分光滑，在进行数学仿真时对地形增加了随机白噪声干扰，如图6所示。由图5可以看出，及时地形毛刺信息较多，实际飞行时经过滤波和控制系统的作用后飞行高度会变的相对平滑，并且结合图6可以看出，掠地巡航弹在进行定高飞行时，在掠地高度为10m时，即使考虑地形问题巡航过程中定高偏差几乎在1m之内。
通过实施本实施例，通过计算路径信息与相对高度参数之间的高度差值，并以高度差值生成掠地巡航弹的俯仰舵偏角指令，这一过程中，通过计算路径信息与时间的导数关系，以及相对高度参数与时间的变化率，并通过获取法向加速度与俯仰角速度，从而对路径信息进行校正，避免了定高过程中弹道倾角受速度误差的影响，从而保证了掠地巡航弹的定高准确性。
本实施例提供一种掠地巡航弹的定高装置，如图7所示，包括：信息获取单元21、计算单元22、控制单元23。
信息获取单元21，用于获取掠地巡航弹的路径信息、掠地巡航弹飞行过程中无线电高度表输出的相对高度参数、导航信息，相对高度参数为经过滤波后的输出值。具体过程可参见上述实施例中关于步骤S101的相关描述，在此不再赘述。
计算单元22，用于计算路径信息与相对高度参数之间的高度差值，生成掠地巡航弹的制导指令，并通过制导指令和导航信息生成掠地巡航弹的俯仰舵偏角指令。具体过程可参见上述实施例中关于步骤S102的相关描述，在此不再赘述。
控制单元23，用于根据俯仰舵偏角指令控制掠地巡航弹在飞行过程中稳定飞行。具体过程可参见上述实施例中关于步骤S103的相关描述，在此不再赘述。
通过实施本实施例，通过信息获取单元与计算单元，确定无线电高度表输出的相对高度参数与路径信息之间的高度差值，生成掠地巡航弹的制导指令，并基于指导指令与导航信息，生成俯仰舵偏角指令，从而由制导指令作为掠地巡航弹的外环指令，由俯仰舵偏角指令作为掠地巡航弹的内环指令，形成内环与外环相结合的掠地巡航弹控制方式。并且由于无线电高度表能够回传巡航弹的相对高度，可以实时反映地形的起伏变化，并且作为内环指令的俯仰舵偏角指令，采用外环指令与导航信息相配合的方式确定，所形成的误差更小，且不随时间累积，从而使掠地巡航弹在飞行中的姿态控制不依赖于高精度的导航信息，提高了掠地巡航弹的定高准确性。。
本发明一个实施例还提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的掠地巡航弹的定高方法。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体（Read-Only Memory，ROM）、随机存储记忆体（Random Access Memory，RAM）、快闪存储器（Flash Memory）、硬盘（Hard DiskDrive，缩写：HDD）或固态硬盘（Solid-State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
本发明一个实施例还提供一种计算机设备，如图8所示，图8是本发明一个可选实施例提供的一种计算机设备的结构示意图，该计算机设备可以包括至少一个处理器31、至少一个通信接口32、至少一个通信总线33和至少一个存储器34，其中，通信接口32可以包括显示屏（Display）、键盘（Keyboard），可选通信接口32还可以包括标准的有线接口、无线接口。存储器34可以是高速RAM存储器（Random Access Memory，易挥发性随机存取存储器），也可以是非不稳定的存储器（non-volatile memory），例如至少一个磁盘存储器。存储器34可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器31的存储装置。其中处理器31可以结合图7所描述的装置，存储器34中存储应用程序，且处理器31调用存储器34中存储的程序代码，以用于执行上述任意方法实施例所述的掠地巡航弹的定高方法的步骤。
其中，通信总线33可以是外设部件互连标准（peripheral componentinterconnect，PCI）总线或扩展工业标准结构（extended industry standardarchitecture，EISA）总线等。通信总线33可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
其中，存储器34可以包括易失性存储器（volatile memory），例如随机存取存储器（random-access memory，RAM）；存储器也可以包括非易失性存储器（non-volatilememory），例如快闪存储器（flash memory），硬盘（hard disk drive，HDD）或固态硬盘（solid-state drive，SSD）；存储器34还可以包括上述种类的存储器的组合。
其中，处理器31可以是中央处理器（central processing unit，CPU），网络处理器（network processor，NP）或者CPU和NP的组合。
其中，处理器31还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路（application-specific integrated circuit， ASIC），可编程逻辑器件（programmablelogic device， PLD）或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件（complexprogrammable logic device，CPLD），现场可编程逻辑门阵列（field-programmable gatearray，FPGA），通用阵列逻辑（generic array logic, GAL）或其任意组合。
可选地，存储器34还用于存储程序指令。处理器31可以调用程序指令，实现本发明任一实施例中所述的掠地巡航弹的定高方法。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。
Claims (8)
1.一种掠地巡航弹的定高方法，其特征在于，所述方法包括：
获取掠地巡航弹的路径信息、所述掠地巡航弹飞行过程中无线电高度表输出的相对高度参数、导航信息，所述相对高度参数为经过滤波后的输出值；
计算所述路径信息与所述相对高度参数之间的高度差值，生成所述掠地巡航弹的制导指令，并通过所述制导指令和所述导航信息生成所述掠地巡航弹的俯仰舵偏角指令；
根据所述俯仰舵偏角指令控制所述掠地巡航弹在飞行过程中稳定飞行；
其中，所述获取掠地巡航弹的路径信息，包括：
获取所述掠地巡航弹的掠地巡航高度与所述掠地巡航弹的弹道位置信息；
基于所述掠地巡航高度与所述弹道位置信息，规划所述掠地巡航弹的路径信息；
所述掠地巡航弹的路径信息通过如下公式表示：
其中，H c表示掠地巡航弹的路径信息，H max表示弹道最高点位置，H 0表示掠地巡航弹的掠地巡航高度，t表示当前时刻对应时间，t 0表示弹道最高点对应的时间，M为定值常数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过如下公式表示滤波形式：
其中，Y表示滤波器输出，X表示滤波器输入，a 0、a 1、b 1是滤波器系数，N表示当前周期，N-1表示前一周期。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导航信息包括：所述掠地巡航弹的法向加速度与俯仰角速度，所述计算所述路径信息与所述相对高度参数之间的高度差值，生成所述掠地巡航弹的制导指令，并通过所述制导指令和所述导航信息生成所述掠地巡航弹的俯仰舵偏角指令，包括：
计算所述路径信息与所述相对高度参数之间的高度差值，生成基于所述高度差值的制导指令集；
基于所述法向加速度、所述俯仰角速度与所述制导指令集，生成所述掠地巡航弹的俯仰舵偏角指令。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述制导指令集，包括：制导指令与制导指令积分项，所述计算所述路径信息与所述相对高度参数之间的高度差值，生成基于所述高度差值的制导指令集，包括：
基于所述路径信息与所述相对高度参数，分别计算所述路径信息与时间的导数关系、以及所述相对高度参数与时间的变化率；
基于所述导数关系、所述变化率与所述高度差值，分别生成制导指令与制导指令积分项。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过如下公式表示掠地巡航弹的俯仰舵偏角指令：
其中，δ Z表示掠地巡航弹的俯仰舵偏角指令，k p、k d、k i是控制系数，a y表示掠地巡航弹的法向加速度，a yc表示制导指令，ω Z表示俯仰角速度，a yci表示制导指令积分项，K是对俯仰舵偏角指令的限幅。
6.一种掠地巡航弹的定高装置，其特征在于，所述装置包括：
信息获取单元，用于获取掠地巡航弹的路径信息、所述掠地巡航弹飞行过程中无线电高度表输出的相对高度参数，所述相对高度参数为经过滤波后的输出值、导航信息；
计算单元，用于计算所述路径信息与所述相对高度参数之间的高度差值，生成所述掠地巡航弹的制导指令，并通过所述制导指令和所述导航信息生成所述掠地巡航弹的俯仰舵偏角指令；
控制单元，用于根据所述俯仰舵偏角指令控制所述掠地巡航弹在飞行过程中稳定飞行；
其中，所述信息获取单元，具体用于获取所述掠地巡航弹的掠地巡航高度与所述掠地巡航弹的弹道位置信息；
基于所述掠地巡航高度与所述弹道位置信息，规划所述掠地巡航弹的路径信息；
所述掠地巡航弹的路径信息通过如下公式表示：
其中，H c表示掠地巡航弹的路径信息，H max表示弹道最高点位置，H 0表示掠地巡航弹的掠地巡航高度，t表示当前时刻对应时间，t 0表示弹道最高点对应的时间，M为定值常数。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的掠地巡航弹的定高方法。
8.一种计算机设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序指令，当所述指令被所述至少一个处理器执行，执行如权利要求1至5中任一项所述的掠地巡航弹的定高方法。
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