JP3539217B2 - 制駆動力制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車間距離あるいは車速を自動制御する走行制御装置におけるドライバ介入時に駆動軸トルクを制御するための制駆動力制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
先行車までの車間距離を検出し、その車間距離が適正な値となるように車速あるいは制駆動力を制御する走行制御装置が知られている。通常、このような走行制御装置では、制駆動力の自動制御中にドライバがアクセルペダルやブレーキペダルを踏めば、走行制御を中断して、車両の運転操作権利をドライバに渡す仕組みにしている。
【0003】
ところが、このような走行制御装置では、車間距離制御を行っている際にドライバのアクセルペダルやブレーキペダルの操作介入により制駆動力が急変するという「オーバーライド」が生じることがある。
【0004】
そこで、従来、例えば、特開平5−246270号公報には、アクセルペダルによるオーバーライドが発生した場合には、アクセルペダルの操作速度に応じてブレーキ操作量を減少させ、またブレーキペダルによるオーバーライドが発生した場合には、ブレーキペダルの操作速度に応じてスロットル操作量を減少させる手法が提案されている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、このような従来の制駆動力制御装置では、車間距離制御の動作領域を車速ゼロまで拡張して作動させる自動インチング制御を行っている際のドライバの介入に対する応答時に、次のような問題点があった。
【0006】
例えば、上り坂で停止中に先行車が車線変更を行いつつあり、自車線前方には先行車がいないのでアクセルペダルを踏込んで加速する場面を想定する。この場合、自動インチング制御は解除されるためにブレーキも急に解除される。そのため、アクセルペダル操作や勾配の度合いによっては駆動力が発生する前に勾配抵抗によって車両が後退してしまい、滑らかな発進が難しい場合がある。逆に、下り坂で停止中の同様の場面を想定すると、アクセルペダル操作による駆動力に負の勾配抵抗が加わるために急激な加速度が生じ、操作しにくいばかりか、急加速により乗り心地が悪化する問題点があった。
【0007】
この点、前述の特開平5−246270号公報の発明のように、アクセルペダル操作速度に応じてブレーキを解除する手法を採用すれば改善されるが、勾配の極性や度合いを考慮し、それに応じてブレーキの解除パターンを変化させるものではないため、自動停止時からアクセルオーバーライドによるスムーズな発進を行うには、ドライバの技量が求められる問題点があった。
【0008】
本発明はこのような従来の問題点に鑑みてなされたもので、自動インチング制御による停止中に、ドライバのアクセルペダル操作を検出したとき、
(1)勾配推定結果が上り坂を示す場合には、アクセルペダル操作による駆動力が勾配抵抗値以上となるまで自動インチングによるブレーキを解除せず、
(2)勾配推定結果が下り坂を示す場合には、自動インチングによるブレーキ操作量を勾配推定換算値まで弱め、その後、徐々にブレーキ制動力を解除するという制御を行うことによって、アクセルオーバーライドによる発進が道路状況に左右されずスムーズになる制駆動力制御装置を提供することを目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】
請求項1の発明の制駆動力制御装置は、車両の停止を判断する停止判断手段と、前記停止判断手段が停止判断したときに、その時点のブレーキ操作量よりも大きい第1のブレーキ操作量を発生するブレーキアクチュエータと、アクセルペダル操作の有無を検出する操作検出手段と、アクセルペダル操作によるアクセル駆動力を演算する駆動力演算手段と、車両にかかる勾配抵抗を推定する勾配抵抗推定手段と、前記勾配抵抗推定手段による勾配抵抗推定値に応じた第2のブレーキ操作量を演算する第2ブレーキ操作量演算手段と、前記停止判断手段が停止中を示し、かつ、前記操作検出手段がアクセルペダル操作有りを示した場合に、前記勾配抵抗推定手段による勾配抵抗推定値と、前記駆動力演算手段によるアクセル駆動力と、前記第2ブレーキ操作量演算手段による第2のブレーキ操作量とに応じて、前記ブレーキアクチュエータによる前記第1のブレーキ操作量を増減調節するブレーキ操作量調節手段と、を備え、前記ブレーキ操作量調節手段が、前記勾配抵抗推定手段による勾配抵抗推定値が下り勾配を示す場合、前記ブレーキアクチュエータのブレーキ操作量を前記第1のブレーキ操作量から前記第2のブレーキ操作量までの範囲ではステップ状に弛め、前記第2のブレーキ操作量以下の範囲では漸減的に解除するようにしたものである。
【0010】
請求項1の発明の制駆動力制御装置では、自動インチング制御中に停止判断手段が停止判断したときには、ブレーキアクチュエータがその時点のブレーキ操作量よりも大きい第1のブレーキ操作量を発生して車両を停止状態にする。また操作検出手段がアクセルペダル操作を検出すれば、駆動力演算手段がアクセルペダル操作によるアクセル駆動力を演算し、また勾配抵抗推定手段が車両にかかる勾配抵抗を推定し、さらに第2ブレーキ操作量演算手段がこの勾配抵抗推定値に応じた第2のブレーキ操作量を演算する。
【0011】
そして停止判断手段が停止中を示し、かつ、操作検出手段がアクセルペダル操作有りを示せば、ブレーキ操作量調節手段が上述の勾配抵抗推定値とアクセル駆動力と第2のブレーキ操作量とに応じて、ブレーキアクチュエータによる第1のブレーキ操作量を調節し、上り坂で停止中であっても、下り坂で停止中であっても車両が受ける勾配抵抗を平地での停止中とほぼ同じものに維持し、アクセルペダル操作により平地での発進と同じ感覚で発進できるようにする。
【0012】
具体的には、前記ブレーキ操作量調節手段が、前記勾配抵抗推定手段による勾配抵抗推定値が下り勾配を示す場合、前記ブレーキアクチュエータのブレーキ操作量を前記第1のブレーキ操作量から前記第2のブレーキ操作量までの範囲ではステップ状に弛め、前記第2のブレーキ操作量以下の範囲では漸減的に解除するものである。
【0013】
また、請求項2の発明は、請求項1の発明の制駆動力制御装置において、前記第2ブレーキ操作量演算手段が算出する前記第2のブレーキ操作量として、前記ブレーキアクチュエータが前記勾配抵抗推定手段の算出する勾配抵抗推定値と等しい制動力を発生させるブレーキ操作量に用いるようにしたものである。
【0014】
請求項1及び2の発明の制駆動力制御装置では、自動インチング制御により下り坂で停止中にアクセルオーバーライドがあれば、車両が受ける負の勾配抵抗を第2のブレーキ操作量によるブレーキによってほぼ0になるようにうち消した状態にしてアクセルによる駆動力で発進させる制御を行い、平地での発進と同じ操作感覚で車両を発進させることができる。
【0015】
請求項3の発明は、請求項1又は2の発明の制駆動力制御装置において、前記ブレーキ操作量調節手段が、前記第2のブレーキ操作量以下の範囲での前記ブレーキアクチュエータのブレーキ操作量の解除速度を、前記アクセルペダルの操作速度に応じて可変するものであり、アクセルペダル操作に対する加速応答性を良くする。
【0017】
【発明の効果】
請求項1の発明によれば、自動インチング制御により上り坂で停止中であっても、下り坂で停止中であっても、車両が受ける勾配抵抗を平地での停止中とほぼ同じものに調整することにより、アクセルペダル操作だけで平地での発進と同じ感覚で発進させることができる。
【0018】
請求項1及び2の発明によれば、自動インチング制御により下り坂で停止中にアクセルオーバーライドがあれば、車両が受ける負の勾配抵抗を第2のブレーキ操作量によるブレーキによってほぼ0になるようにうち消した状態にしてアクセルによる駆動力で発進させる制御を行い、平地での発進と同じ操作感覚で車両を発進させることができる。
【0019】
請求項3の発明によれば、請求項1又は2の発明の効果に加えて、自動インチング制御により下り坂で停止中にアクセルオーバーライドがあれば、アクセルペダル操作による加速応答性を良くすることができる。
【0021】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図に基づいて詳説する。図1は本発明の1つの実施の形態の構成を示している。この実施の形態の制駆動力制御装置は、先行車との車間距離Lvを計測する車間距離測定部1、自車の車速Vspに応じた適正車間距離Lrを演算する車間距離指令値演算部2、車間距離測定部1の計測した車間距離測定値(現実の車間距離)Lvを車間距離指令値演算部2の算出する車間距離指令値Lrに応じた値にするための車速指令値Vspr を演算する車間距離制御部3、自車の現実の車速(車速測定値)Vspを車間距離制御部3の算出する車速指令値Vspr に応じた値にするための駆動軸トルク指令値Twrを演算する車速制御部4、現実の駆動軸トルク(駆動軸トルク測定値)Twを駆動軸トルク指令値Twrに応じた値とするためのスロットル開度指令値θrとブレーキ液圧指令値Pbrとを演算する駆動軸トルク制御部5を備えている。
【0022】
制駆動力制御装置はまた、本発明の特徴部分をなす発車時ブレーキ制御部6、この発車時ブレーキ制御部6のブレーキ液圧指令値に応じて現実のブレーキアクチュエータのブレーキ液圧を制御するブレーキ液圧サーボ系7、同様に、発車時ブレーキ制御部6のスロットル開度指令値に応じて現実のスロットル開度を制御するスロットル開度サーボ系8を備えている。9は車両であり、10の車速センサである。
【0023】
ブレーキ液圧サーボ系7、スロットル開度サーボ系8、車両9それぞれは、図2に示すような構成である。ブレーキ液圧サーボ系7は、液圧制御演算部7−1、液圧検出部7−2、ブレーキアクチュエータ(BRA)7−3から成り、スロットル開度サーボ系8は、スロットル開度位置決め制御演算部(スロットル開度演算部)8−1、スロットル開度センサ8−2、スロットルアクチュエータ(SLA)8−3から成る。車両9には、エンジン9−1、自動変速機9−2、ディファレンシャルギア(DFG)9−3、ブレーキ9−4、タイヤ9−5、車体9−6が含まれている。
【0024】
本発明の特徴部分をなす発車時ブレーキ制御部6は、図3に示す構成である。すなわち、車速指令値、実車速及び車間距離誤差に基づいて自動インチング制御による停止が完了したことを判断する車両停止判断部6−1、ドライバのアクセルオーバーライドによる駆動軸トルクTwdを演算するドライバ駆動力演算部6−2、車速制御部4からの駆動軸トルク指令値Twrと実車速Vspから勾配抵抗を演算し、これを駆動軸トルクTdhg に換算する勾配抵抗演算部6−3、勾配抵抗に応じたブレーキ液圧Pbgr を演算する補助ブレーキ操作量演算部6−4、ドライバによるアクセルペダル操作及びブレーキペダル操作の有無を検出するオーバーライド検出部6−5、車両の停止中や、停止中のオーバーライド時の制御モードを決定してモード切り替え信号を出力する停止発進制御モード演算部6−6、そして、この停止発進制御モード演算部6−6からのモード切り替え信号に基づいて操作量を切り替え、ブレーキ液圧指令値BRK_CMD及びスロットル開度指令値TVO_CMDとして出力する操作量切り替え部6−7から構成されている。
【0025】
次に、上記構成の制駆動力制御装置の動作を説明する。まず車間距離制御系について説明する。車間距離測定部1は、例えば、レーダ装置によって構成され、先行車までの車間距離Lvを測定する。車間距離指令値演算部2は、車速センサ10からフィードバックされる自車速Vsp、確保したい車間時間T、停止時の車間距離Loを用いて、先行車までの車間距離指令値Lrを、次の数1式によって演算する。
【0026】
【数1】
車間距離制御部3は、測定した車間距離Lvを車間距離指令値Lrに一致させるための車速指令値Vspr を演算する。いま、車速制御系が、車速指令値Vsprに対する実車速Vspの応答が時定数τv(=1/ω)の一次遅れ系で近似できるものとすると、車間距離制御部3の内部構成は、図4に示す制御ブロックで表すことができ、このときの車間距離指令値Lrから実車間距離Lvまでの伝達特性は次の数2式となる。
【0027】
【数2】
ただし、s:ラプラス演算子、VT:先行車車速、Kd:相対速度ゲイン、Kp:車間距離ゲインである。
【0028】
この数2式から、KdとKpを適当な値に設定することにより、極を変えることができ、追従応答性を所望のものにすることができる。ここでは、ゲインは実験的に車種に応じた固定値を決定して使用し、あるいは、テーブルデータとして内蔵させ、状況に応じて最適の値を選択使用する構成とする。
【0029】
車速制御部4は、車間距離制御部3からの車速指令値Lspr に実車速Vspを一致させるための駆動軸トルク指令値Twrを演算する。この車速制御部4の内部構成は、図5に示す制御ブロックで表すことができる。ここでは、駆動軸トルク制御系4−1の伝達遅れは無視できるとする。走行抵抗推定部4−2は、駆動軸トルク指令値Twrと車速Vspとから、次の数3式を用いて走行抵抗の駆動軸トルク換算値Tdhを推定し、フィードバックすることによって勾配や空気抵抗、及び転がり抵抗などの影響を排除する。
【0030】
【数3】
ただし、Mvは車重、Rwはタイヤ半径である。また、H(s)は定常ゲインが1のローパスフィルタである。
【0031】
この式に基づく走行抵抗推定により、制御系への外乱が排除されたとすると、車速指令値Vsprから実車速Vspまでの伝達特性は、次の数4式となる。
【0032】
【数4】
この数4式から、Kspを適当な値に設定することで、車速制御系の応答特性を所望の応答に一致させることができるようになる。
【0033】
駆動軸トルク制御部5は、車速制御部4で演算された駆動軸トルク指令値Twrを実現するためのスロットル開度指令値θrとブレーキ液圧指令値Pbrを演算する。この駆動軸トルク制御部5は、図6に示す制御ブロックを内部構成としている。
【0034】
駆動軸トルクTwとエンジントルクTeとの関係は、トルクコンバータのトルク増幅率Rt、自動変速機ギア比Rat、ディファレンシャルギア比Rdef 、エンジンイナーシャJe、エンジン回転数Ne、後述するブレーキトルク指令値Tbrを用いて、次の数5式で表わされる。
【0035】
【数5】
したがって、駆動軸トルク指令値Twrに対して、次の数6式でエンジントルク指令値Terを計算し、このエンジントルク指令値Terを発生させるスロットル開度θrを図7に示すエンジンマップデータを用いて算出する。
【0036】
【数6】
得られるスロットル開度指令値θrが0以上であれば、ブレーキを使わずにエンジントルクのみで駆動軸トルク指令値通りのトルクを実現できる。反対に、スロットル開度指令値θrが0以下となれば、スロットル開度を0とし、このときにエンジンによって出力される駆動軸トルクを考慮して、駆動軸トルクを指令値に一致させるためのブレーキ操作量を演算する。
【0037】
以上により、エンジントルク指令値Terと、ブレーキトルク指令値Tbrの分配制御則は、次のようになる。
【0038】
(A)スロットル開度指令値θr>0のとき
【数7】
したがって、駆動軸トルク指令値Twrに対して、次の数8式のエンジントルクTeを発生させればよいことになる。
【0039】
【数8】
この場合、数5式から、ブレーキ操作量は0となる。
【0040】
(B)スロットル開度指令値θr=0のとき
スロットル開度が0のときのエンジントルクをTeoとすると、数5式は次のように変形される。
【0041】
【数9】
したがって、駆動軸トルク指令値Twrに対して、次の数10式のブレーキトルクTbrを発生させればよいことになる。
【0042】
【数10】
ただし、Tebはエンジンブレーキによるトルクを表している。
【0043】
ここで、ブレーキシリンダ面積Ab、ロータ有効半径Rb、パッド摩擦係数μbとすると、ブレーキトルク指令値Tbrに対して、ブレーキ操作量である液圧指令値Pbrは、次の数11式となる。
【0044】
【数11】
ただし、数字の8は、各輪をブレーキパッドで両側から挟み込むブレーキを備えた4輪車の場合の数値4×2を示している。
【0045】
以上の動作を図6に基づいて説明すると、エンジントルク指令演算部5−1では数8式を用いてエンジントルク指令値Terを演算する。またスロットル開度演算部5−2では、エンジントルク指令値Terとエンジン回転数Neから、図7に示すようなエンジンマップを用いてエンジントルク指令Terを出力させるためのスロットル開度指令値θrを演算する。次に、エンジントルク演算部5−3では図9に示すようなエンジンマップを用いてスロットル開度が0のときのエンジントルクTeoを演算する。エンジンブレーキトルク補正部5−4では、数10式の右辺第2項(Teb)を演算する。そして制動力演算部5−5では、数10式の右辺第1項と第2項の加算を行い、数11式に基づいてブレーキ液圧指令値Pbrを演算するのである。
【0046】
次に、図3に詳しく示した発車時ブレーキ制御部6の動作を説明する。車両停車判断部6−1では、車間距離制御によって自車が停止したか否かを、車速指令値Vsprと計測車速Vsp、車間距離誤差Lv−Lrの関係を用いて、次式で判断する。
【0047】
【数12】
Vspr <Δ1
Vsp <Δ2
Lv−Lr<Δ3
すなわち、車速指令値Vsprと計測車速Vsp、車間距離誤差のすべてがそれぞれのレベルに応じた、十分小さな値Δ1,Δ2,Δ3以内に入っていれば停止と判断し、停止フラグFLG_STP1を“1”とする。もし、数12式の条件を1つでも満たさない場合には、FLG_STP1を“0”とする。
【0048】
ドライバ駆動力演算部6−2では、ドライバのアクセルペダル操作による駆動軸トルクを演算する。エンジントルクTeと駆動軸トルクTwとの関係は、上述した数7式となるので、ドライバのアクセルペダル操作によって発生する駆動軸トルクTwdは次の数13式で求めることができる。
【0049】
【数13】
ここで、Tedはドライバのアクセルペダル操作によって発生するエンジントルク、Twdはドライバのアクセルペダル操作によって発生する駆動軸トルクである。そしてこの場合にも、ドライバのアクセルペダル操作によって発生するエンジントルクTedは図8に示したエンジントルクのテーブルマップに基づいて算出する。
【0050】
勾配抵抗演算部6−3では、車速制御部4の出力信号である駆動軸トルク指令値Twrと計測車速Vsp、及び車両諸元を用いて路面勾配による走行抵抗を駆動軸トルクTdh2 に換算した値として演算する。この走行抵抗は、数3式と同様に、次の数14式によって演算する。
【0051】
【数14】
ところが、数14式は空気抵抗や転がり抵抗などをすべて含んでいるため、これらの抵抗を差引く必要がある。空気抵抗Faと転がり抵抗Frは、次の数15式で演算する。
【0052】
【数15】
ただし、μaは空気抵抗係数、Svは前面投影面積、μrは転がり抵抗係数、Mvは車重、gは重力加速度である。したがって、勾配抵抗の駆動軸トルク換算値Tdhg は次式のようになる。
【0053】
【数16】
また、勾配抵抗演算部6−3は、車両が停止し、車両停止判断部6−1が動作すると正確な走行抵抗の推定演算ができなくなるので、停止発進制御モード演算部6−6から勾配抵抗ラッチフラグFLG_TD_LATを入力し、停止中は勾配抵抗を演算しないようにしている。
【0054】
保持ブレーキ操作量演算部6−4では、勾配抵抗演算部6−3で求めた勾配抵抗の駆動軸トルク換算値Tdhg と等しい制動トルクTbgr を発生させるためのブレーキ操作量(ここでは、液圧Pbgr )を演算する。スロットル開度が0の場合、ある駆動軸トルク指令値Twrが与えられたときの制動トルクは、数10式となる。したがって、駆動軸トルク指令値Twrを勾配抵抗駆動軸トルク換算値Tdhgとして次の数17式により制動トルクTbgrを演算する。
【0055】
【数17】
また、このような制動トルクTbgrを発生させるためのブレーキ液圧指令値Pbgrは、次の数18式によって演算する。
【0056】
【数18】
オーバーライド検出部6−5では、ドライバのブレーキペダル操作あるいはアクセルペダル操作を検出する。各ペダルに取り付けられた圧力センサの出力、スロットル開度サーボ系やブレーキ液圧サーボ系の制御誤差からオーバーライドが生じたことを判断し、アクセルペダル操作フラグFLG_OVR_TH(アクセルペダル操作有りの場合には“1”、操作無しの場合には“0”とする)や、ブレーキペダル操作フラグFLG_OVR_BRK(ブレーキペダル操作有りの場合には“1”、操作無しの場合には“0”とする)を出力する。
【0057】
停止発進制御モード演算部6−6では、車両停止判断部6−1からの停止フラグFLG_STP1と、ドライバ駆動力演算部6−2からのドライバ駆動軸トルク計算値Twdと、オーバーライド検出部6−5からのフラグFLG_OVR_TH,FLG_OVR_BRKを入力し、操作量切り替え部6−7に対して停止中やドライバペダル操作による発進時に必要なモード切り替え制御を行う。
【0058】
この停止発進制御モード演算部6−6の演算ブロックが図10に示してある。まず最初に、クリープ力のみでは発車できない上り勾配で先行車が停止し、ついで自車が自動インチング制御により停止した場合を想定する。
【0059】
車間距離制御部3の車速指令値VsprがΔ1以内となり、自車速VspがΔ2以内となり、車間距離誤差がΔ3以内となると、車両停止判断部6−1は車両停止フラグFLG_STP1=1とする。
【0060】
OR回路では、いまはオーバーライドがないとしているので、オーバーライドフラグFLG_OVR_TH,FLG_OVR_BRKは共に“0”であり、出力フラグFLG_OVR=0である。
【0061】
Logic1回路では、図11(a)に示した処理によって、ドライバのアクセルペダル操作による駆動軸トルク計算値Twdが勾配抵抗駆動軸トルク換算値Tdhg より大きいか否かを判定する。いま、オーバーライドがなく、クリープ力で登れない上り勾配路を想定しているので、Twd<Tdhg となる。よって、その出力フラグFLG_RLS1=0となる。
【0062】
Logic2回路では、図11(b)に示した処理によって、勾配抵抗駆動軸トルク換算値Tdhgを発生させるためのブレーキ液圧Pbgrが所定値Pcrp (クリープトルクと等しい制動トルクを発生させる液圧)よりも大きいか否かを計算する。ここでは、上り勾配を想定しており、ブレーキ液圧Pbgrは負の値となるので、Pbgr<Pcrpであり、出力フラグFLG_ASS1=0となる。
【0063】
AND1回路では、FLG_RLS1=0で、FLG_OVR=0となるので、FLG_RLS0=0となる。
【0064】
AND2回路では、FLG_RLS1=0で、FLG_ASS1=0となるので、FLG_ASS0=0となる。
【0065】
AND3回路では、FLG_RLS0=0で、FLG_ASS0=0となるので、FLG_BRK_ASS0=0となる。
【0066】
フリップフロップ回路FF1では、FLG_RLS0=0であり、FLG_STP1=1となれば、出力は“1”になる。よって、FLG_STP_MO=1となる。
【0067】
NOR回路では、FLG_OVR=0で、FLG_STP_MO=1となるので、FLG_OR_STP=0となる。
【0068】
フリップフロップ回路FF2では、FLG_OR_STP=0であり、FLG_STP=1となれば出力は“1”になる。よって、FLG_TD_LAT=1となる。このフラグが“1”となると、勾配推定値はラッチされ、一定の値を保持する。
【0069】
AND4回路では、FLG_OVR=0で、FLG_STP_MOの反転信号が“0”となるので、FLG_STP_CNTI=0となる。
【0070】
これにより、図12に詳しく示した操作量切り替え部6−7には、FLG_STP_MO=1,FLG_OVR=0,FLG_BRK_ASS0=0,FLG_STP_CNTI=0となる信号が入力されることになる。この結果、操作量切り替え部6−7の出力は、TV0_CMD=0(ドライバのアクセルペダル操作に応じたスロットル開度)、BRK_CMD=PSTPとなり、停止用の一定液圧のブレーキが作動し、車両を完全に停止させる。
【0071】
次に、上り勾配で先行車が他車線に変更しようとしてウィンカーを点滅させたので自車のドライバがアクセルペダルを踏込んで発車させる操作場面を想定する。このとき、車間距離誤差はΔ3以内であり、引続きFLG_STP1=1であるとする。
【0072】
(I)Twd<Tdhgの場合
まず、ドライバのアクセルペダル操作による駆動軸トルク計算値Twdが、勾配抵抗の駆動軸トルク換算値Tdhgよりも小さい場合について説明する。
【0073】
OR回路では、オーバーライドが発生したので、FLG_OVR=1となる。
【0074】
Logic1回路では、Twd<Tdhgであるから、FLG_RLS1=0となる。
【0075】
Logic2回路では、上り勾配を想定しているので、ブレーキ液圧Pbgrは負の値となるため、Pbgr<Pcrpであり、FLG_ASS1=0となる。
【0076】
AND1回路では、FLG_RLS1=0で、FLG_OVR=1となるので、FLG_RLS0=0となる。
【0077】
ADN2回路では、FLG_RLS1=0で、FLG_ASS1=0となるので、FLG_ASS0=0となる。
【0078】
AND3回路では、FLG_RLS0=0で、FLG_ASS0=0となるので、FLG_BRK_ASS0=0となる。
【0079】
フリップフロップ回路FF1では、FLG_RLS0=0のままなので、FLG_STP_M0=1のままである。
【0080】
NOR回路では、FLG_OVR=1で、FLG_STP_M0=1となるので、FLG_OR_STP=0となる。
【0081】
フリップフロップ回路FF2では、FLG_OR_STP=0のままなので、FLG_TD_LAT=1のままとなる。したがって、勾配推定値は保持されたままとなる。
【0082】
AND4回路では、FLG_OVR=1で、FLG_STP_M0の反転信号が“0”となるので、FLG_STP_CNTI=0となる。
【0083】
これにより、図12に示した操作量切り替え部6−7には、FLG_STP_M0=1,FLG_OVR=1,FLG_BRK_ASS0=0,FLG_STP_CNTI=0となる信号が入力されることになる。この結果、操作量切り替え部6−7の出力は、TV0_CMD=0(ドライバのアクセルペダル操作に応じたスロットル開度)、BRK_CMD=PSTPとなり、停止のための一定液圧のブレーキが作動し続けるため、通常であれば後退するような微少スロットル開度でも、車両は後退しなくなる。
【0084】
(II)Twd>Tdhgの場合
次に、ドライバのアクセルペダル操作による駆動軸トルク計算値Twdが勾配抵抗駆動軸トルク換算値Tdhgよりも大きい場合について説明する。
【0085】
OR回路では、オーバーライドが発生したので、オーバーライドフラグFLG_OVR=1となる。
【0086】
Logic1回路では、Twd>Tdhgであるから、その出力フラグFLG_RLS1=1となる。
【0087】
Logic2回路では、上り勾配を想定しているので、ブレーキ液圧Pbgrは負の値となり、Pbgr<Pcrpであり、出力フラグFLG_ASS1=0となる。
【0088】
AND1回路では、FLG_RLS1=1で、FLG_OVR=1となるので、FLG_RLS0=1となる。
【0089】
AND2回路では、FLG_RLS1=1で、FLG_ASS1=0となるので、FLG_ASS0=0となる。
【0090】
AND3回路では、FLG_RLS0=1で、FLG_ASS0=0となるので、FLG_BRK_ASS0=0となる。
【0091】
フリップフロップ回路FF1では、FLG_RLS0=1となるので、FLG_STP_MO=0となる。
【0092】
NOR回路では、FLG_OVR=1で、FLG_STP_MO=0となるので、FLG_OR_STP=0となる。
【0093】
フリップフロップ回路FF2では、FLG_OR_STP=0のままなので、FLG_TD_LAT=1のままとなる。したがって、勾配推定値は保持されたままとなる。
【0094】
AND4回路では、FLG_OVR=1で、FLG_STP_MOの反転信号が“1”となるので、FLG_STP_CNTI=1となる。
【0095】
これにより、図12に示した操作量切り替え部6−7には、FLG_STP_M0=0,FLG_OVR=1,FLG_BRK_ASS0=0,FLG_STP_CNTI=1となる信号が入力されることになる。この結果、操作量切り替え部6−7の出力は、TV0_CMD=0(ドライバのアクセルペダル操作に応じたスロットル開度)、BRK_CMD=0(ドライバのブレーキペダル操作に応じたブレーキ液圧)となり、停止のための一定液圧のブレーキが解除されたことで、ドライバのアクセルペダル操作で発車可能となる。
【0096】
図13及び図14に自動インチング制御により、上り坂で停止していた状態で、アクセルペダル操作があった場合の車両の挙動をシミュレーションした結果を、従来例の場合と比較して示す。図13に示した従来例のシミュレーション結果では、45secより行うアクセルオーバーライドと同時に停止保持用ブレーキを解除していたので、スロットル開度が小さいところでは車速がマイナスの値(A1で示す部分)となり、後退していたが、図14に示した本発明の場合には、勾配抵抗以上の駆動力が発生するまで停止保持用ブレーキを解除しないために、A2で示す部分に明らかなように、後退することなく発車させることができている。
【0097】
次に、下り勾配で先行車が停止し、次いで自車が自動インチング制御により停止した場合を想定する。また、車間距離制御部3の車速指令値VsprがΔ1以内となり、自車速VspがΔ2以内、車間距離誤差がΔ3以内となると、車両停止判断部6−1はFLG_STP1=1を出力する。この場合、図10に示した停止発進制御モード演算部6−6は、次の動作を行う。
【0098】
OR回路では、いま、オーバーライドがないとしているので、FLG_OVR=0となる。
【0099】
Logic1回路では、スロットル開度が0の状態では、Twdはクリープ時に駆動軸トルク計算値となる。下り勾配を想定しているので、Tdhgは負の値となり、Twd>Tdhgとなる。よって、FLG_RLS1=1となる。
【0100】
Logic2回路では、勾配抵抗駆動軸トルク換算値Tdhgを発生させるためのブレーキ液圧Pbgrが所定値Pcrp(クリープトルクと等しい制動トルクを発生させる液圧)よりも大きいか否かを計算する。ここでは、下り勾配を想定しているので、Pbgr>Pcrpであり、FLG_ASS1=1となる。
【0101】
AND1回路では、FLG_RLS1=1で、FLG_OVR=0となるので、FLG_RLS0=0となる。
【0102】
ADN2回路では、FLG_RLS1=1で、FLG_ASS1=1となるので、FLG_ASS0=1となる。
【0103】
AND3回路では、FLG_RLS0=0で、FLG_ASS0=1となるので、FLG_BRK_ASS0=0となる。
【0104】
フリップフロップ回路FF1では、FLG_STP1=1であり、FLG_RLS0=0となるので、FLG_STP_M0=1となる。
【0105】
NOR回路では、FLG_OVR=0で、FLG_STP_M0=1となるので、FLG_OR_STP=0となる。
【0106】
フリップフロップ回路FF2では、FLG_STP1=1であり、FLG_OR_STP=0となるので、FLG_TD_LAT=1となる。したがって、勾配推定値はラッチされて、一定の値を保持する。
【0107】
AND4回路では、FLG_OVR=0で、FLG_STP_M0の反転信号が“0”となるので、FLG_STP_CNTI=0となる。
【0108】
これにより、図12に示した操作量切り替え部6−7には、FLG_STP_M0=1,FLG_OVR=0,FLG_BRK_ASS0=0,FLG_STP_CNTI=0となる信号が入力されることになる。この結果、操作量切り替え部6−7の出力は、TV0_CMD=0(ドライバのアクセルペダル操作に応じたスロットル開度)、BRK_CMD=PSTPとなり、停止のための一定液圧のブレーキが作動するので、車両は完全に停止する。
【0109】
次に、この下り勾配で先行車が他車線に車線変更しようとしてウィンカーを点滅させたので、自車ドライバがアクセルペダルを踏込んで発車する場面を想定する。このとき、車間距離誤差はΔ3以内であり、引続きFLG_STP1=1であるとする。この場合、図10に示した停止発進制御モード演算部6−6は、次の動作を行う。
【0110】
OR回路では、いま、オーバーライドが発生したので、FLG_OVR=1となる。
Logic1回路では、アクセルオーバーライドが発生したので、Twd>>0となる。下り勾配を想定しているので、Tdhgは負の値となり、Twd>Tdhgとなる。したがって、FLG_RLS1=1のままである。
【0111】
Logic2回路では、ここでは下り勾配を想定しているので、引続きPbgr>Pcrpであり、FLG_ASS1=1のままとなる。
【0112】
AND1回路では、FLG_RLS1=1で、FLG_OVR=1となるので、FLG_RLS0=1となる。
【0113】
ADN2回路では、FLG_RLS1=1で、FLG_ASS1=1となるので、FLG_ASS0=1となる。
【0114】
AND3回路では、FLG_RLS0=1で、FLG_ASS0=1となるので、FLG_BRK_ASS0=1となる。
【0115】
フリップフロップ回路FF1では、FLG_STP1=1であり、FLG_RLS0=1となるので、FLG_STP_M0=0となる。
【0116】
NOR回路では、FLG_OVR=1で、FLG_STP_M0=0となるので、FLG_OR_STP=0となる。
【0117】
フリップフロップ回路FF2では、FLG_STP1=1であり、FLG_OR_STP=0のままなので、FLG_TD_LAT=1となる。したがって、勾配推定値はラッチされて、一定の値を保持する。
【0118】
AND4回路では、FLG_OVR=1で、FLG_STP_M0の反転信号が“1”となるので、FLG_STP_CNTI=1となる。
【0119】
これにより、図12に示した操作量切り替え部6−7には、FLG_STP_M0=0,FLG_OVR=1,FLG_BRK_ASS0=1,FLG_STP_CNTI=1となる信号が入力されることになる。この結果、操作量切り替え部6−7の出力は、TV0_CMD=0(ドライバのアクセルペダル操作に応じたスロットル開度)、BRK_CMDは“PSTP”からステップ的に“Pbgr ”まで減少し、次に、定常ゲイン一定のローパスフィルタLPFの時定数1/ωで決まる減少率でブレーキ液圧は0のまま減衰する。したがって、下り坂でアクセルオーバーライドが発生すると、ブレーキ液圧は勾配力にと釣合う値までステップ的に減少し、その後、徐々に0に減少していく変化を示し、急激に加速することがなくなり、操作性や乗り心地が向上する。
【0120】
また、このとき、ブレーキ液圧を0まで減少させる速度をスロットル開度の速度(したがって、アクセルペダル踏込み速度)に応じて可変とすれば、不要なブレーキの引きずりを防止することができる。
【0121】
なお、LPFの時定数1/ωにおけるωをどれくらいの値にするかは車種により異なるものであり、実験的に適切な値に設定することになる。単純化のためには、各車種ごとにあらかじめ決定した一定値とするのが好ましい。
【0122】
図15及び図16に自動インチング制御により下り坂で停止していた状態で、アクセルペダル操作があった場合の車両の挙動をシミュレーションした結果を、従来例の場合と比較して示す。図15に示した従来例のシミュレーション結果では、45secより行うアクセルオーバーライドと同時に停止保持用ブレーキを解除していたので、前後G(加速度)の立上がりが急激(B1で示す部分)で急加速(C1で示す部分)となっていたが、図16に示した本発明の場合には、下り坂で停止中にアクセルオーバーライドが発生しても下り勾配抵抗力を打ち消すブレーキ力を残しておくために前後Gが急に立ち上がることがなく(B2で示す部分)、急激に発進することがなく(C2で示す部分)、乗り心地や操作性が向上する。
【0123】
以上のように、本発明の実施の形態によれば、自動インチング制御において上り坂で停止中にアクセルオーバーライドが発生しても後退することがなく、反対に下り坂で停止中にアクセルオーバーライドが発生しても急激に発進することがなく、平地で停止中とほぼ同等の操作性、乗り心地を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の1つの実施の形態の構成を示すブロック図。
【図2】上記の実施の形態におけるブレーキ液圧サーボ系、スロットル開度サーボ系、車両の部分の詳しい内部構成を示すブロック図。
【図3】上記の実施の形態における発車時ブレーキ制御部の詳しい内部構成を示すブロック図。
【図4】上記の実施の形態における車間距離制御部のブロック線図。
【図5】上記の実施の形態における車速制御部のブロック線図。
【図6】上記の実施の形態における駆動軸トルク制御部のブロック線図。
【図7】上記の実施の形態において使用するエンジントルクからスロットル開度を求めるためのテーブルマップ。
【図8】上記の実施の形態において使用するスロットル開度からエンジントルクを求めるためのテーブルマップ。
【図9】上記の実施の形態において使用するスロットル開度がゼロの場合のエンジンマップ。
【図10】上記の実施の形態における停止発進制御モード演算部の内部論理を示す論理回路図。
【図11】上記の実施の形態における停止発進制御モード演算部内のLogic1回路、Logic2回路それぞれの処理動作を示すフローチャート。
【図12】上記の実施の形態における操作量切り替え部の詳しい内部構成を示す回路図。
【図13】従来例の自動インチング制御による上り坂での停止状態からアクセルオーバーライドが発生した場合の車両挙動のシミュレーション結果のグラフ。
【図14】本発明の始動インチング制御による上り坂での停止状態からアクセルオーバーライドが発生した場合の車両挙動のシミュレーション結果のグラフ。
【図15】従来例の自動インチング制御による下り坂での停止状態からアクセルオーバーライドが発生した場合の車両挙動のシミュレーション結果のグラフ。
【図16】本発明の始動インチング制御による下り坂での停止状態からアクセルオーバーライドが発生した場合の車両挙動のシミュレーション結果のグラフ。
【符号の説明】
1 車間距離測定部
2 車間距離指令値演算部
3 車間距離制御部
4 車速制御部
5 駆動軸トルク制御部
6 発車時ブレーキ制御部
7 ブレーキ液圧サーボ系
8 スロットル開度サーボ系
9 車両
10 車速センサ
6−1 車両停止判断部
6−2 ドライバ駆動力演算部
6−3 勾配抵抗演算部
6−4 補助ブレーキ操作量演算部
6−5 オーバーライド検出部
6−6 停止発進制御モード演算部
6−7 操作量切り替え部
Claims (3)
- 車両の停止を判断する停止判断手段と、
前記停止判断手段が停止判断したときに、その時点のブレーキ操作量よりも大きい第1のブレーキ操作量を発生するブレーキアクチュエータと、
アクセルペダル操作の有無を検出する操作検出手段と、
アクセルペダル操作によるアクセル駆動力を演算する駆動力演算手段と、
車両にかかる勾配抵抗を推定する勾配抵抗推定手段と、
前記勾配抵抗推定手段による勾配抵抗推定値に応じた第2のブレーキ操作量を演算する第2ブレーキ操作量演算手段と、
前記停止判断手段が停止中を示し、かつ、前記操作検出手段がアクセルペダル操作有りを示した場合に、前記勾配抵抗推定手段による勾配抵抗推定値と、前記駆動力演算手段によるアクセル駆動力と、前記第2ブレーキ操作量演算手段による第2のブレーキ操作量とに応じて、前記ブレーキアクチュエータによる前記第1のブレーキ操作量を増減調節するブレーキ操作量調節手段と、を備え、
前記ブレーキ操作量調節手段は、前記勾配抵抗推定手段による勾配抵抗推定値が下り勾配を示す場合、前記ブレーキアクチュエータのブレーキ操作量を前記第1のブレーキ操作量から前記第2のブレーキ操作量までの範囲ではステップ状に弛め、前記第2のブレーキ操作量以下の範囲では漸減的に解除することを特徴とする制駆動力制御装置。 - 前記第2ブレーキ操作量演算手段が算出する前記第2のブレーキ操作量は、前記ブレーキアクチュエータが前記勾配抵抗推定手段の算出する勾配抵抗推定値と等しい制動力を発生させるブレーキ操作量であることを特徴とする請求項1に記載の制駆動力制御装置。
- 前記ブレーキ操作量調節手段は、前記第2のブレーキ操作量以下の範囲での前記ブレーキアクチュエータのブレーキ操作量の解除速度を、前記アクセルペダルの操作速度に応じて可変することを特徴とする請求項1又は2に記載の制駆動力制御装置。
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