JP2019077295A - 車両の走行制御装置 - Google Patents
車両の走行制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019077295A JP2019077295A JP2017204966A JP2017204966A JP2019077295A JP 2019077295 A JP2019077295 A JP 2019077295A JP 2017204966 A JP2017204966 A JP 2017204966A JP 2017204966 A JP2017204966 A JP 2017204966A JP 2019077295 A JP2019077295 A JP 2019077295A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- lane width
- lane
- white line
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
P=K1・Z2+K2・Z+K3 …(1)
αref=αf+αy+αff …(2)
2 画像認識装置
10 走行制御システム
20 外部環境認識装置
100 走行制御装置
101 制御部
102 車線幅設定部
103 制御目標点設定部
Claims (4)
- 自車両が走行する走行車線を認識して走行制御を行う車両の走行制御装置であって、
前記走行車線の認識状態と自車両前方の走行環境の認識状態とに基づいて、前記走行車線の車線幅を設定する車線幅設定部と、
前記車線幅設定部で設定された前記走行車線の車線幅と予め設定した閾値とを比較し、前記車線幅に基づく所定位置と自車両前方に認識される先行車両との何れか一方に自車両が追従走行する制御目標点を設定する制御目標点設定部と
を備えることを特徴とする車両の走行制御装置。 - 前記車線幅設定部は、自車両の進行方向の左右両側に道路の白線を認識しているとき、前記左右両側の前記白線による車線幅を基準車線幅として記憶し、前記白線の左右両側の認識状態と前記走行環境の認識状態とに応じて前記基準車線幅を更新することを特徴とする請求項1に記載の車両の走行制御装置。
- 前記車線幅設定部は、前記白線の左右両側の片側が欠損していると判断され、前記白線が欠損した側に立体物が認識されない場合には前記基準車線幅を保持し、前記白線が欠損した側に立体物が認識される場合、前記立体物と欠損していない側の前記白線とで形成される車線幅で前記基準車線幅を更新することを特徴とする請求項2に記載の車両の走行制御装置。
- 前記制御目標点設定部は、前記基準車線幅が前記閾値よりも狭い場合、前記先行車両車が存在するときには、前記先行車両の後部の所定位置に前記制御目標点を設定し、前記先行車両車が存在しないときには、前記立体物から所定距離だけ離間した位置に前記制御目標点を設定することを特徴とする請求項3に記載の車両の走行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017204966A JP7065585B2 (ja) | 2017-10-24 | 2017-10-24 | 車両の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017204966A JP7065585B2 (ja) | 2017-10-24 | 2017-10-24 | 車両の走行制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019077295A true JP2019077295A (ja) | 2019-05-23 |
JP7065585B2 JP7065585B2 (ja) | 2022-05-12 |
Family
ID=66627129
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017204966A Active JP7065585B2 (ja) | 2017-10-24 | 2017-10-24 | 車両の走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7065585B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2021006111A1 (ja) * | 2019-07-08 | 2021-01-14 | ||
CN113492878A (zh) * | 2020-03-19 | 2021-10-12 | 本田技研工业株式会社 | 行驶路径设定装置、行驶路径设定方法以及存储介质 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009202708A (ja) * | 2008-02-27 | 2009-09-10 | Fuji Heavy Ind Ltd | 操舵支援装置 |
JP2010018207A (ja) * | 2008-07-11 | 2010-01-28 | Toyota Motor Corp | 走行支援制御装置 |
JP2010092416A (ja) * | 2008-10-10 | 2010-04-22 | Toyota Motor Corp | 車線逸脱抑制装置 |
JP2016218649A (ja) * | 2015-05-19 | 2016-12-22 | 株式会社デンソー | 走行支援装置 |
JP2017090649A (ja) * | 2015-11-10 | 2017-05-25 | 田中 成典 | 道路特徴決定装置 |
JP2017165311A (ja) * | 2016-03-17 | 2017-09-21 | 株式会社Subaru | 車両の走行制御装置 |
JP2017165309A (ja) * | 2016-03-17 | 2017-09-21 | 株式会社Subaru | 車両の走行制御装置 |
-
2017
- 2017-10-24 JP JP2017204966A patent/JP7065585B2/ja active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009202708A (ja) * | 2008-02-27 | 2009-09-10 | Fuji Heavy Ind Ltd | 操舵支援装置 |
JP2010018207A (ja) * | 2008-07-11 | 2010-01-28 | Toyota Motor Corp | 走行支援制御装置 |
JP2010092416A (ja) * | 2008-10-10 | 2010-04-22 | Toyota Motor Corp | 車線逸脱抑制装置 |
JP2016218649A (ja) * | 2015-05-19 | 2016-12-22 | 株式会社デンソー | 走行支援装置 |
JP2017090649A (ja) * | 2015-11-10 | 2017-05-25 | 田中 成典 | 道路特徴決定装置 |
JP2017165311A (ja) * | 2016-03-17 | 2017-09-21 | 株式会社Subaru | 車両の走行制御装置 |
JP2017165309A (ja) * | 2016-03-17 | 2017-09-21 | 株式会社Subaru | 車両の走行制御装置 |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2021006111A1 (ja) * | 2019-07-08 | 2021-01-14 | ||
WO2021006111A1 (ja) * | 2019-07-08 | 2021-01-14 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
JP7303304B2 (ja) | 2019-07-08 | 2023-07-04 | 日立Astemo株式会社 | 車両制御装置 |
CN113492878A (zh) * | 2020-03-19 | 2021-10-12 | 本田技研工业株式会社 | 行驶路径设定装置、行驶路径设定方法以及存储介质 |
JP7407034B2 (ja) | 2020-03-19 | 2023-12-28 | 本田技研工業株式会社 | 走行経路設定装置、走行経路を設定する方法およびプログラム |
CN113492878B (zh) * | 2020-03-19 | 2024-05-07 | 本田技研工业株式会社 | 行驶路径设定装置、行驶路径设定方法以及存储介质 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7065585B2 (ja) | 2022-05-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6438516B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6243942B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6465319B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6552064B2 (ja) | 車両の走行制御システム | |
US10369997B2 (en) | Vehicle traveling control apparatus | |
JP6539304B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6294928B1 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6294924B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
US20170158238A1 (en) | Vehicle traveling control apparatus | |
JP7065649B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6898629B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP2019209943A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6027659B1 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6774259B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP7137332B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP7075245B2 (ja) | 車線逸脱防止制御装置 | |
JP7065585B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6598303B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6598304B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP7216505B2 (ja) | 車両の走行制御システム | |
JP2018171986A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP7141478B2 (ja) | 地図生成装置 | |
JP7141479B2 (ja) | 地図生成装置 | |
JP7141477B2 (ja) | 地図生成装置 | |
JP2019059319A (ja) | 車両の走行制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200928 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20200928 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211005 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211119 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220405 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220426 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7065585 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |