CN110689747A - 自动驾驶车辆的控制方法和装置、自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本公开公开了一种自动驾驶车辆的控制方法和装置、自动驾驶车辆、电子设备、存储介质、交通信号灯的识别方法，涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：响应于预设路口没有固定式交通信号灯，或者固定式交通信号灯异常，根据预设路口的位置信息确定搜索范围，判断搜索范围内是否存在移动式交通信号灯，若搜索范围内存在移动式交通信号灯，则对移动式交通信号灯进行识别，生成识别结果，避免现有技术中容易引发交通事故的技术问题，而本公开通过对确定出的交通信号灯进行识别，以控制自动驾驶车辆的移动状态，实现了自动驾驶的灵活性和鲁棒性，且提高了自动驾驶的安全性和可靠性的技术效果。

Description

自动驾驶车辆的控制方法和装置、自动驾驶车辆

技术领域

本公开实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶领域，具体涉及一种自动驾驶车辆的控制方法和装置、自动驾驶车辆、电子设备、存储介质、交通信号灯的识别方法。

背景技术

随着科学技术的发展，自动驾驶车辆成为了未来汽车行业的发展趋势，而如何确保安全且可靠的自动驾驶是自动驾驶车辆的一项关键技术。

在现有技术中，自动驾驶车辆通过对交通信号灯进行识别以实现自动驾驶，其中，自动驾驶车辆的控制方法包括：自动驾驶车辆将电子地图(如高精电子地图)下载并存储至存储器中，自动驾驶车辆通过高精电子地图确定交通信号灯的位置信息，并对交通信号灯进行识别，并根据识别结果确定行驶策略，其中，电子地图制作时，通过人为的方式将各交通信号灯的地理坐标、高度信息进行采集、并制图保存，得到电子地图。

发明内容

一个方面，本公开实施例提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，所述方法包括：

响应于预设路口没有固定式交通信号灯，或者所述固定式交通信号灯异常，根据所述预设路口的位置信息确定搜索范围；

判断所述搜索范围内是否存在移动式交通信号灯；

若所述搜索范围内存在所述移动式交通信号灯，则对所述移动式交通信号灯进行识别，生成识别结果；

根据所述识别结果控制自动驾驶车辆的移动状态。

在本公开实施例中，通过确定搜索范围，并确定出移动式交通信号灯，避免现有技术中当预设路口没有固定式交通信号灯，或者固定式交通信号灯损坏时正常行驶造成的破坏交通规则，引发交通事故，造成人员伤亡的技术问题，而本公开实施例通过对确定出的交通信号灯进行识别，以控制自动驾驶车辆的移动状态，实现了自动驾驶的灵活性和鲁棒性，且提高了自动驾驶的安全性和可靠性的技术效果。

在一些实施例中，所述根据所述预设路口的位置信息确定搜索范围包括：

根据所述位置信息确定所述预设路口的中心位置；

以所述中心位置圆心，以预设第一阈值为半径，生成所述搜索范围。

在本公开实施例中，通过以中心位置为圆形，以第一阈值为半径确定搜索范围，可确保搜索移动式交通信号灯的可靠性。

在一些实施例中，所述判断所述搜索范围内是否存在移动式交通信号灯包括：

判断所述搜索范围内是否存在静态障碍物；

若所述搜索范围内存在所述静态障碍物，则判断所述静态障碍物是否为所述移动式交通信号灯。

在本公开实施例中，通过先判断是否有静态障碍物，以进行初次筛选，再对识别出的静态障碍物进行识别，以确定该静态障碍物是否为移动式交通信号灯，可实现节约计算资源，提高识别效果和准确性的技术效果。

在一些实施例中，在所述根据所述预设路口的位置信息确定搜索范围之前，所述方法还包括：

根据所述电子地图确定所述自动驾驶车辆即将到达的路口；

响应于所述自动驾驶车辆与所述即将到达的路口的距离小于预设的第二阈值，确定在所述电子地图上所述即将到达的路口是否设置有所述固定式交通信号灯；

若所述即将到达的路口设置有所述固定式交通信号灯，则将所述即将到达的路口确定为所述预设路口；

判断所述预设路口是否设置有所述固定式交通信号灯；

若所述预设路口没有设置所述固定式交通信号灯，则执行所述根据所述预设路口的位置信息确定搜索范围。

在本公开实施例中，通过当距离小于第二阈值，且电子地图上显示即将到达的路口存在固定式交通信号灯时，对预设路口实际是否存在固定式交通信号灯进行确定，以便提前获悉行驶的路况，从而实现安全可靠的自动驾驶。

在一些实施例中，所述方法还包括：

若所述预设路口设置有所述固定式交通信号灯，则判断所述固定式交通信号灯是否异常；

若所述固定式交通信号灯异常，则执行所述根据所述预设路口的位置信息确定搜索范围。

在本公开实施例中，通过对固定式交通信号灯的工作状态进行判断，即通过判断固定式交通信号灯是否异常，以便当固定式交通信号灯异常时，对搜索范围进行确定，避免现有技术中固定式交通信号灯异常时，按正常状态行驶时造成的交通意外等问题，实现了安全且可靠的自动驾驶的技术效果。

在一些实施例中，在确定出所述搜索范围内存在所述移动式交通信号灯之后，所述方法还包括：

生成携带所述移动式交通信号灯的信息和所述搜索范围的信息的提示信息；

对所述提示信息进行广播，以便将所述提示信息发送至其他自动驾驶车辆。

在本公开实施例中，通过生成并广播提示消息，可以降低其他自动驾驶车辆的计算资源，实现节约资源，降低成本的技术效果。

另一个方面，本公开实施例还提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，所述装置包括：

第一确定模块，用于响应于预设路口没有固定式交通信号灯，或者所述固定式交通信号灯异常，根据所述预设路口的位置信息确定搜索范围；

第一判断模块，用于判断所述搜索范围内是否存在移动式交通信号灯；

识别模块，用于若所述搜索范围内存在所述移动式交通信号灯，则对所述移动式交通信号灯进行识别，生成识别结果；

控制模块，用于根据所述识别结果控制自动驾驶车辆的移动状态。

在一些实施例中，所述第一确定模块用于，根据所述位置信息确定所述预设路口的中心位置，以所述中心位置圆心，以预设第一阈值为半径，生成所述搜索范围。

在一些实施例中，所述第一判断模块用于，判断所述搜索范围内是否存在静态障碍物，若所述搜索范围内存在所述静态障碍物，则判断所述静态障碍物是否为所述移动式交通信号灯。

在一些实施例中，所述装置还包括：

第二确定模块，用于根据所述电子地图确定所述自动驾驶车辆即将到达的路口；

第二判断模块，用于响应于所述自动驾驶车辆与所述即将到达的路口的距离小于预设的第二阈值，确定在所述电子地图上所述即将到达的路口是否设置有所述固定式交通信号灯；

第三确定模块，用于若所述即将到达的路口设置有所述固定式交通信号灯，则将所述即将到达的路口确定为所述预设路口；

第三判断模块，用于判断所述预设路口是否设置有所述固定式交通信号灯；

所述第一确定模块用于，若所述预设路口没有设置所述固定式交通信号灯，则执行所述根据所述预设路口的位置信息确定搜索范围。

在一些实施例中，所述装置还包括：

第四判断模块，用于若所述预设路口设置有所述固定式交通信号灯，则判断所述固定式交通信号灯是否异常；

所述第一确定模块，用于若所述固定式交通信号灯异常，则执行所述根据所述预设路口的位置信息确定搜索范围。

在一些实施例中，所述装置还包括：

生成模块，用于生成携带所述移动式交通信号灯的信息和所述搜索范围的信息的提示信息；

广播模块，用于对所述提示信息进行广播，以便将所述提示信息发送至其他自动驾驶车辆。

另一个方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上任一实施例所述的方法。

另一个方面，本公开实施例还提供了一种自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆包括如上任一项实施例所述的自动驾驶车辆的控制装置，或者，如上实施例所述的电子设备。

另一个方面，本公开实施例还提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的方法。

另一个方面，本公开实施例还提供了一种交通信号灯的识别方法，包括：

响应于预设路口没有固定式交通信号灯，或者所述固定式交通信号灯异常，根据所述预设路口的位置信息确定搜索范围；

判断所述搜索范围内是否存在移动式交通信号灯；

若所述搜索范围内存在所述移动式交通信号灯，则对所述移动式交通信号灯进行识别，生成识别结果。

上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1为本公开实施例的自动驾驶车辆的控制方法的应用场景示意图；

图2为本公开实施例的自动驾驶车辆的控制方法的流程示意图；

图3为本公开实施例的根据预设路口的位置信息确定搜索范围的方法的流程示意图；

图4为本公开另一实施例的自动驾驶车辆的控制方法的流程示意图；

图5为本公开另一实施例的自动驾驶车辆的控制方法的流程示意图；

图6为本公开实施例的自动驾驶车辆的控制装置的模块示意图；

图7为本公开另一实施例的自动驾驶车辆的控制装置的模块示意图；

图8为本公开另一实施例的自动驾驶车辆的控制装置的模块示意图；

图9为本公开另一实施例的自动驾驶车辆的控制装置的模块示意图；

图10为本公开实施例的自动驾驶车辆的控制方法的电子设备的示意图；

图11为本公开实施例的交通信号灯的识别方法的流程示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本公开实施例提供的自动驾驶车辆的控制方法，可以适用于如图1所示的场景。

其中，执行本公开实施例的自动驾驶车辆的控制方法的主体可以为自动驾驶车辆的控制装置，该自动驾驶车辆的控制装置可以为设置于自动驾驶车辆内的控制器，即，在一些实施例中，执行本公开实施例的自动驾驶车辆的控制方法的主体可以为自动驾驶车辆；自动驾驶车辆的控制装置还可以为服务器(包括本地服务器和云端服务器等)，等等。

在如图1所示的应用场景中，自动驾驶车辆的控制装置为自动驾驶车辆10，自动驾驶车辆10可对限速牌20和交通信号灯30进行检测并识别。

其中，自动驾驶车辆10内可设置激光雷达，通过激光雷达对如限速牌20和交通信号灯30进行检测并识别。

其中，交通信号灯30可以分为固定式交通信号灯和移动式交通信号灯，且“固定式”和“移动式”是一个相对概念。一般而言，移动式交通信号灯是指在固定式交通信号灯异常，无法正常使用时设置的，在固定式交通信号灯修复完成后，依然采用固定式交通信号灯，而将移动式交通信号灯进行移除。

自动驾驶车辆10在行驶前，可对电子地图进行下载并存储，并在即将到达路口时，根据电子地图确定该路口是否设置有固定式交通信号灯，如果有，则根据电子地图确定该固定式交通信号灯的坐标和高度等信息，以便对固定式交通信号灯进行搜索并识别。

但是，可能存在以下情况：

电子地图的制作需经采集数据、生成地图、人工标注和质检等过程，制作时间漫长，即电子地图会存在时间上的延后性。若电子地图上某路口存在固定式交通信号灯，而由于路段维修等因素，使得固定式交通信号灯已经移除，或者固定式交通信号无法正常使用，而电子地图还未完成更新，则自动驾驶车辆无法检测到固定式交通信号灯，或者自动驾驶车辆对固定式交通信号灯的识别结果异常。

在现有技术中，自动驾驶车辆正常行驶。

而在本公开实施例中，自动驾驶车辆会确定搜索范围，以便对移动式交通信号灯进行确定，并根据对移动式交通信号的识别结果实现对自动驾驶车辆的移动状态进行控制，以避免交通事故的发生，实现自动驾驶车辆安全可靠的行驶的技术效果。后续将结合具体示例进行详细阐述，此处不再赘述。

下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。

一个方面，本公开实施例提供了一种适用于上述场景的交通信号灯的识别方法的控制方法。

请参阅图2，图2为本公开实施例的自动驾驶车辆的控制方法的流程示意图。

如图2所示，该方法包括：

S201：响应于预设路口没有固定式交通信号灯，或者固定式交通信号灯异常，根据预设路口的位置信息确定搜索范围。

基于上述示例可知，自动驾驶车辆基于电子地图(如高精电子地图)行驶。预设路口是基于电子地图确定的，且基于电子地图可知，预设路口设置有固定式交通信号灯。

尽管基于电子地图可知，预设路口处设置有固定式交通信号灯，但是，可能由于道路维修等因素，固定式交通信号灯被拆除。当然，在另一些实施例中，可能尽管预设路口存在固定式交通信号灯，但是固定式交通信号灯已经损坏，如因道路维修等因素，造成固定式交通信号灯的线路受损，使得固定式交通信号灯无法正常运行，等等。

在现有技术中，自动驾驶车辆依据电子地图执行对预设路口的固定式交通信号灯进行识别，响应于没有固定式交通信号灯，或者固定式交通信号灯异常，自动驾驶车辆继续正常行驶，此处的正常行驶是指按没有固定式交通信号灯时的行驶策略行驶。

但是，在本公开实施例中，若执行本公开实施例的方法的主体为自动驾驶车辆，且自动驾驶车辆响应于没有固定式交通信号灯，对搜索范围进行确定，以便后续对是否存在移动式交通信号灯进行确定，并根据移动式交通信号灯控制自动驾驶车辆的行驶。

也就是说，在现有技术中，自动驾驶车辆完全依赖于电子地图，而基于上述示例可知，电子地图具有时间上的延后性，则很可能存在电子地图与实际路况不相符。而基于上述分析可知，若当电子地图与实际路况不相符时，自动驾驶车辆通过现有技术中的方式对交通信号灯进行识别并执行驾驶策略，很可能因为路况变化，固定式交通信号灯移除或损坏等造成交通事故。但是，在本公开实施例中，对电子地图和实际路况进行结合，当固定式交通信号灯移除或损坏等时，对搜索移动式交通信号的搜索范围进行确定，以便后续识别等，从而实现自动驾驶车辆安全且可靠的行驶。

在一些实施例中，自动驾驶车辆可以通过设置激光雷达或者摄像头等方式对预设路口是否存在固定式交通信号灯进行检测，得到检测结果。如果检测结果为预设路口没有固定是交通信号灯，则对搜索范围进行确定，以便后续对是否存在移动式交通信号灯进行确定。

在一些实施例中，预设路口是基于电子地图确定的自动驾驶车辆即将到达的设置有固定式交通信号灯的第一个路口。

S202：判断搜索范围内是否存在移动式交通信号灯，若是，则执行S203。

同理，在一些实施例中，自动驾驶车辆可以通过设置激光雷达或者摄像头等方式确定搜索范围内是否存在移动式交通信号灯。

S203：对移动式交通信号灯进行识别，生成识别结果。

在该步骤中，若自动驾驶车辆确定出搜索范围内存在移动式交通信号灯，则对确定出的移动式交通信号灯进行识别，以便生成识别结果。

在一些实施例中，自动驾驶车辆可通过现有技术中的方式对移动式交通信号灯进行识别，如通过激光雷达或者摄像头的方式对移动式交通信号灯进行图像获取，并对获取到的图像进行分析，以便确定识别结果。

在现有技术中，若没有固定式交通信号灯，或者固定式交通信号灯异常，则继续正常行驶，但是，在本公开实施例中，通过确定搜索范围，并对搜索范围内的移动式交通信号灯进行确定，以便对移动式交通信号灯进行识别，以便后续根据识别结果控制自动驾驶车辆的移动状态。可避免现有技术中正常行驶造成的交通事故，进而实现安全可靠行驶的技术效果。

其中，识别结果至少包括移动式交通信号灯的红绿灯信息。

S204：根据识别结果控制自动驾驶车辆的移动状态。

其中，移动状态包括行驶方向和/或行驶速度。

例如：若识别结果为移动式交通信号灯为红灯，则控制自动驾驶车辆的当前速度降为0，即停止前行；若识别结果为移动式交通信号灯为绿灯，则控制自动驾驶车辆以当前速度行驶；当然，也可基于自动驾驶车辆的需求，在识别结果为移动式交通信号灯为左转弯的指示灯时，控制自动驾驶车辆左转弯，等等。需要说明的是，此处只是示范性的说明，而不能理解为对本公开实施例的移动状态的控制的限定。

本公开实施例提供了一种新的自动驾驶车辆的控制方法，该方法包括：响应于预设路口没有固定式交通信号灯，或者固定式交通信号灯异常，根据预设路口的位置信息确定搜索范围，判断搜索范围内是否存在移动式交通信号灯，若搜索范围内存在移动式交通信号灯，则对移动式交通信号灯进行识别，生成识别结果，根据识别结果控制自动驾驶车辆的移动状态，通过确定搜索范围，并确定出移动式交通信号灯，避免现有技术中当预设路口没有固定式交通信号灯，或者固定式交通信号灯损坏时正常行驶造成的破坏交通规则，引发交通事故，造成人员伤亡的技术问题，而本公开实施例通过对确定出的交通信号灯进行识别，以控制自动驾驶车辆的移动状态，实现了自动驾驶的灵活性和鲁棒性，且提高了自动驾驶的安全性和可靠性的技术效果。

请参阅图3，图3为本公开实施例的根据预设路口的位置信息确定搜索范围的方法的流程示意图。

如图3所示，该方法包括：

S31：根据位置信息确定预设路口的中心位置。

在一些实施例中，位置信息可以包括预设路口的三维坐标，可对三维坐标进行计算，得到中心位置。其中，具体的计算方法可参见现有技术，此处不再赘述。

S32：以中心位置圆心，以预设第一阈值为半径，生成搜索范围。

其中，第一阈值可以基于需求进行设定。

在一些实施例中，移动式交通信号灯可能安装在预设路口的中心位置，也可能安装在预设路口的周边位置。

在该步骤中，通过对以中心位置为圆形，以第一阈值为半径确定搜索范围，可以确保无遗漏的对移动式交通信号灯进行搜索，进而实现后续的识别和控制，以通过提高搜索的准确性和全面性确定自动驾驶的安全性的技术效果。

在一些实施例中，S202包括：

S202-1：判断搜索范围内是否存在静态障碍物，若是，则执行S202-2。

在一些实施例中，自动驾驶车辆可通过激光雷达获取搜索范围内的点云数据，并根据预设的识别模型和点云数据确定是否存在静态障碍物。

例如：获取各路口的点云数据，并对点云数据进行预处理，将预处理后的点云数据确定为训练样本，并为训练样本分配真实值(如静态障碍物的标签值，或者非静态障碍物的标签值，在一些实施例中，可通过0或者1表示)，为初始网络模型随机分配网络参数，将训练样本输入至初始网络模型进行训练，输出测试值，计算测试值与真实值之间的损失值，以便基于损失值对网络参数进行调整，即对初始网络模型进行调整，直至损失值小于预设损失阈值，将损失值小于损失阈值时的网络模型确定为识别模型；或者，直至迭代次数等于次数阈值，将迭代次数等于次数阈值时的网络模型确定为识别模型。

S202-2：判断静态障碍物是否为移动式交通信号灯。

当确定出搜索范围内存在静态障碍物时，则进一步确定该静态障碍物是否为移动式交通信号灯。

例如：障碍物包括但不限于限速牌、指示牌和移动式交通信号灯，当确定出存在静态障碍物时，则需要进一步确定该静态障碍物是否为移动式交通信号灯，以避免错判或误判，从而实现精准确定是否存在移动式交通信号灯，进而实现自动驾驶车辆安全且可靠的行驶的技术效果。

同理，在一些实施例中，也可通过预先设置训练模型的方式，通过训练得到的识别模型对静态障碍物是否为移动式交通信号灯进行确定。

例如：获取各静态障碍物的点云数据，并对点云数据进行预处理，将预处理后的点云数据确定为训练样本，并为训练样本分配真实值(如限速牌的标签值、指示牌的标签值和移动式交通信号灯的标签值，在一些实施可通过不同的数字对不同的障碍物的标签值进行表示)，为初始网络模型随机分配网络参数，将训练样本输入至初始网络模型进行训练，输出测试值，计算测试值与真实值之间的损失值，以便基于损失值对网络参数进行调整，即对初始网络模型进行调整，直至损失值小于预设损失阈值，将损失值小于损失阈值时的网络模型确定为识别模型；或者，直至迭代次数等于次数阈值，将迭代次数等于次数阈值时的网络模型确定为识别模型。

请参阅图4，图4为本公开另一实施例的自动驾驶车辆的控制方法的流程示意图。

如图4所示，该方法包括：

S01：根据电子地图确定自动驾驶车辆即将到达的路口。

该步骤可包括：自动驾驶车辆获取当前位置信息，并获取预先存储的电子地图，根据当前位置信息和电子地图确定即将到达的路口。

S02：响应于自动驾驶车辆与即将到达的路口的距离小于预设的第二阈值，确定在电子地图上即将到达的路口是否设置有固定式交通信号灯，若是，则执行S03。

该步骤可包括：获取自动驾驶车辆与即将到达路口的距离，并将距离与第二阈值进行比较，其中，第二阈值可以基于需求进行设定，若距离小于第二阈值，则查找在电子地图中即将到达的路口处是否设置有固定式交通信号灯。

S03：将即将到达的路口确定为预设路口。

也就是说，如果自动驾驶车辆与某路口之间的距离小于第二阈值，且基于电子地图可知，某路口处设置有固定式交通信号灯，则将某路口确定为预设路口，如果基于电子地图可知，某路口没有设置固定式交通信号灯，则某路口不是预设路口，可控制自动驾驶车辆正常行驶。

S04：判断预设路口是否设置有固定式交通信号灯，若否，则执行S401，若是，则执行S05。

在该步骤中，在确定出预设路口后，继续判断预设路口处是否设置有固定式交通信号灯。也就是说，判断自动驾驶车辆即将到达的路口处实际上是否设置有固定式交通信号灯。

基于上述示例可知，尽管在电子地图上的路口处标识了该路口设置有固定式交通信号灯，但可能因道路维修等原因，使得该路口处的固定式交通信号灯已经被移除，但是电子地图往往具有时间上的延后性，因此，在电子地图还未更新之前，自动驾驶车辆基于电子地图得出的结论是该路口有固定式交通信号灯，但实际上该路口处的固定式交通信号灯已经不存在，因此，通过本公开实施例的方案，可以精准确定是否存在固定式交通信号灯，进而实现自动驾驶车辆安全且可靠的行驶。

S05：判断固定式交通信号灯是否异常，若是，则执行S401。

在该步骤中，在确定出预设路口存在固定式交通信号灯时，则进一步判断该固定式交通信号灯是否异常。其中，判断固定式交通信号灯是否异常的方法可参见现有技术，此处不再赘述。

S401：根据预设路口的位置信息确定搜索范围。

其中，S401的描述可参见S201，此处不再赘述。

S402：判断搜索范围内是否存在移动式交通信号灯，若是，则执行S503。

其中，S402的描述可参见S202，此处不再赘述。

S403：对移动式交通信号灯进行识别，生成识别结果。

其中，S403的描述可参见S203，此处不再赘述。

S404：根据识别结果控制自动驾驶车辆的移动状态。

其中，S404的描述可参见S204，此处不再赘述。

请参阅图5，图5为本公开另一实施例的自动驾驶车辆的控制方法的流程示意图。

如图5所示，该方法包括：

S501：根据预设路口的位置信息确定搜索范围。

其中，S501的描述可参见S201，此处不再赘述。

S502：判断搜索范围内是否存在移动式交通信号灯，若是，则执行S503。

其中，S502的描述可参见S202，此处不再赘述。

S503：对移动式交通信号灯进行识别，生成识别结果。

其中，S503的描述可参见S203，此处不再赘述。

S504：根据识别结果控制自动驾驶车辆的移动状态。

其中，S504的描述可参见S204，此处不再赘述。

S505：生成携带移动式交通信号灯的信息和搜索范围的信息的提示信息。

其中，移动式交通信号灯的信息包括但不限于移动式交通信号灯的坐标位置和高度信息，搜索范围的信息至少包括搜索范围的坐标位置。

S506：对提示信息进行广播，以便将提示信息发送至其他自动驾驶车辆。

需要说明的是，S505-S506与S503-S504之间并无先后顺序的限制，即可先执行S503-S504，也可先执行S505-S506，也可同时执行S505-S506和S503-S504。

在该步骤中，自动驾驶车辆可利用5G、物联网、车对外界的信息交换等技术，将提示信息广播至其他自动驾驶车辆。以减少其他自动驾驶车辆的搜索和识别等过程，实现减少计算量，降低成本，提高智能化的技术效果。

根据本公开实施例的另一个方面，本公开实施例还提供了一种自动驾驶车辆的控制装置。

请参阅图6，图6为本公开实施例的自动驾驶车辆的控制装置的模块示意图。

如图6所示，该装置包括：

第一确定模块1，用于响应于预设路口没有固定式交通信号灯，或者所述固定式交通信号灯异常，根据所述预设路口的位置信息确定搜索范围；

第一判断模块2，用于判断所述搜索范围内是否存在移动式交通信号灯；

识别模块3，用于若所述搜索范围内存在所述移动式交通信号灯，则对所述移动式交通信号灯进行识别，生成识别结果；

控制模块4，用于根据所述识别结果控制自动驾驶车辆的移动状态。

在一些实施例中，所述第一确定模块1用于，根据所述位置信息确定所述预设路口的中心位置，以所述中心位置圆心，以预设第一阈值为半径，生成所述搜索范围。

在一些实施例中，所述第一判断模块2用于，判断所述搜索范围内是否存在静态障碍物，若所述搜索范围内存在所述静态障碍物，则判断所述静态障碍物是否为所述移动式交通信号灯。

在一些实施例中，所述预设路口是基于电子地图确定的所述自动驾驶车辆即将到达的设置有所述固定式交通信号灯的第一个路口。

结合图7可知，在一些实施例中，所述装置还包括：

第二确定模块5，用于确定所述电子地图上的所述自动驾驶车辆即将到达的路口；

第二判断模块6，用于响应于所述自动驾驶车辆与所述即将到达的路口的距离小于预设的第二阈值，确定在所述电子地图上所述即将到达的路口是否设置有所述固定式交通信号灯；

第三确定模块7，用于若所述即将到达的路口设置有所述固定式交通信号灯，则将所述即将到达的路口确定为所述预设路口；

第三判断模块8，用于判断所述预设路口是否设置有所述固定式交通信号灯；

所述第一确定模块1用于，若所述预设路口没有设置所述固定式交通信号灯，则执行所述根据所述预设路口的位置信息确定搜索范围。

结合图8可知，在一些实施例中，所述装置还包括：

第四判断模块9，用于若所述预设路口设置有所述固定式交通信号灯，则判断所述固定式交通信号灯是否异常；

所述第一确定模块1，用于若所述固定式交通信号灯异常，则执行所述根据所述预设路口的位置信息确定搜索范围。

结合图9可知，在一些实施例中，所述装置还包括：

生成模块10，用于生成携带所述移动式交通信号灯的信息和所述搜索范围的信息的提示信息；

广播模块11，用于对所述提示信息进行广播，以便将所述提示信息发送至其他自动驾驶车辆。

根据本公开实施例的另一个方面，本公开实施例还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图10所示，是根据本公开实施例的自动驾驶车辆的控制方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图10所示，该电子设备包括：一个或多个处理器101、存储器102，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图10中以一个处理器101为例。

存储器102即为本公开所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本公开所提供的自动驾驶车辆的控制方法。本公开的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本公开所提供的自动驾驶车辆的控制方法。

存储器102作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本公开实施例中的自动驾驶车辆的控制方法对应的模块(可参阅图6至图9)。处理器101通过运行存储在存储器102中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的自动驾驶车辆的控制方法。

存储器102可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据自动驾驶车辆的控制方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器102可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器102可选包括相对于处理器101远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至自动驾驶车辆的控制方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

自动驾驶车辆的控制方法的电子设备还可以包括：输入装置103和输出装置104。处理器101、存储器102、输入装置103和输出装置104可以通过总线或者其他方式连接，图10中以通过总线连接为例。

输入装置103可接收输入的数字或字符信息，以及产生与自动驾驶车辆的控制方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置104可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

根据本公开实施例的另一个方面，本公开实施例还提供了一种自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆包括上述任一实施例所述的自动驾驶车辆的控制装置。或者，上述实施例所述的电子设备。

根据本公开实施例的另一个方面，本公开实施例还提供了一种交通信号灯的识别方法。

请参阅图11，图11为本公开实施例的交通信号灯的识别方法的流程示意图。

如图11所示，该方法包括：

S110：响应于预设路口没有固定式交通信号灯，或者所述固定式交通信号灯异常，根据所述预设路口的位置信息确定搜索范围；

S111：判断所述搜索范围内是否存在移动式交通信号灯；

S112：若所述搜索范围内存在所述移动式交通信号灯，则对所述移动式交通信号灯进行识别，生成识别结果。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (16)

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于预设路口没有固定式交通信号灯，或者所述固定式交通信号灯异常，根据所述预设路口的位置信息确定搜索范围；

判断所述搜索范围内是否存在移动式交通信号灯；

若所述搜索范围内存在所述移动式交通信号灯，则对所述移动式交通信号灯进行识别，生成识别结果；

根据所述识别结果控制自动驾驶车辆的移动状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设路口的位置信息确定搜索范围包括：

根据所述位置信息确定所述预设路口的中心位置；

以所述中心位置圆心，以预设第一阈值为半径，生成所述搜索范围。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述搜索范围内是否存在移动式交通信号灯包括：

判断所述搜索范围内是否存在静态障碍物；

若所述搜索范围内存在所述静态障碍物，则判断所述静态障碍物是否为所述移动式交通信号灯。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述预设路口的位置信息确定搜索范围之前，所述方法还包括：

根据所述电子地图确定所述自动驾驶车辆即将到达的路口；

响应于所述自动驾驶车辆与所述即将到达的路口的距离小于预设的第二阈值，确定在所述电子地图上所述即将到达的路口是否设置有所述固定式交通信号灯；

若所述即将到达的路口设置有所述固定式交通信号灯，则将所述即将到达的路口确定为所述预设路口；

判断所述预设路口是否设置有所述固定式交通信号灯；

若所述预设路口没有设置所述固定式交通信号灯，则执行所述根据所述预设路口的位置信息确定搜索范围。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述预设路口设置有所述固定式交通信号灯，则判断所述固定式交通信号灯是否异常；

若所述固定式交通信号灯异常，则执行所述根据所述预设路口的位置信息确定搜索范围。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在确定出所述搜索范围内存在所述移动式交通信号灯之后，所述方法还包括：

生成携带所述移动式交通信号灯的信息和所述搜索范围的信息的提示信息；

对所述提示信息进行广播，以便将所述提示信息发送至其他自动驾驶车辆。

7.一种自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，用于响应于预设路口没有固定式交通信号灯，或者所述固定式交通信号灯异常，根据所述预设路口的位置信息确定搜索范围；

第一判断模块，用于判断所述搜索范围内是否存在移动式交通信号灯；

识别模块，用于若所述搜索范围内存在所述移动式交通信号灯，则对所述移动式交通信号灯进行识别，生成识别结果；

控制模块，用于根据所述识别结果控制自动驾驶车辆的移动状态。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块用于，根据所述位置信息确定所述预设路口的中心位置，以所述中心位置圆心，以预设第一阈值为半径，生成所述搜索范围。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一判断模块用于，判断所述搜索范围内是否存在静态障碍物，若所述搜索范围内存在所述静态障碍物，则判断所述静态障碍物是否为所述移动式交通信号灯。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二确定模块，用于根据所述电子地图确定所述自动驾驶车辆即将到达的路口；

第二判断模块，用于响应于所述自动驾驶车辆与所述即将到达的路口的距离小于预设的第二阈值，确定在所述电子地图上所述即将到达的路口是否设置有所述固定式交通信号灯；

第三确定模块，用于若所述即将到达的路口设置有所述固定式交通信号灯，则将所述即将到达的路口确定为所述预设路口；

第三判断模块，用于判断所述预设路口是否设置有所述固定式交通信号灯；

所述第一确定模块用于，若所述预设路口没有设置所述固定式交通信号灯，则执行所述根据所述预设路口的位置信息确定搜索范围。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第四判断模块，用于若所述预设路口设置有所述固定式交通信号灯，则判断所述固定式交通信号灯是否异常；

所述第一确定模块，用于若所述固定式交通信号灯异常，则执行所述根据所述预设路口的位置信息确定搜索范围。

12.根据权利要求7至9中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

生成模块，用于生成携带所述移动式交通信号灯的信息和所述搜索范围的信息的提示信息；

广播模块，用于对所述提示信息进行广播，以便将所述提示信息发送至其他自动驾驶车辆。

13.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1－6中任一项所述的方法。

14.一种自动驾驶车辆，其特征在于，所述自动驾驶车辆包括如权利要求7至12中任一项所述的自动驾驶车辆的控制装置，或者，如权利要求13所述的电子设备。

15.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1－6中任一项所述的方法。

16.一种交通信号灯的识别方法，其特征在于，包括：

响应于预设路口没有固定式交通信号灯，或者所述固定式交通信号灯异常，根据所述预设路口的位置信息确定搜索范围；

判断所述搜索范围内是否存在移动式交通信号灯；

若所述搜索范围内存在所述移动式交通信号灯，则对所述移动式交通信号灯进行识别，生成识别结果。

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