CN111882899A - 确定交通信号灯的位置的方法及装置、系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种确定交通信号灯的位置的方法及装置、系统。其中，该方法包括：检测目标区域中的预设位置是否存在移动信号灯；如果检测到预设位置不存在移动信号灯，检测移动信号灯在目标区域内的当前位置信息；将移动信号灯的当前位置信息发送至云端服务器。本申请解决了自动驾驶车辆每次通过设置有移动式交通信号灯的路口时都需要检测移动式交通信号灯的位置，检测过程繁琐的技术问题。

Description

确定交通信号灯的位置的方法及装置、系统

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种确定交通信号灯的位置的方法及装置、系统。

背景技术

移动式交通信号灯是一种可移动、可升降的太阳能应急交通信号灯，采用太阳能供电，适用于城镇道路交叉口，在停电时应急指挥车辆行人通行。相对于普通的交通信号灯，移动式交通信号灯的位置不是固定的，自动驾驶车辆每次通过设置有移动式交通信号灯的路口时都需要检测移动式交通信号灯的位置，检测过程较为繁琐。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种确定交通信号灯的位置的方法及装置、系统，以至少解决自动驾驶车辆每次通过设置有移动式交通信号灯的路口时都需要检测移动式交通信号灯的位置，检测过程繁琐的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种确定交通信号灯的位置的方法，包括：检测目标区域中的预设位置是否存在移动信号灯；如果检测到预设位置不存在移动信号灯，检测移动信号灯在目标区域内的当前位置信息；将移动信号灯的当前位置信息发送至云端服务器。

可选地，预设位置为移动信号灯在目标区域对应的地图中预先标记的位置。

可选地，将移动信号灯的当前位置信息发送至云端服务器之后，上述方法还包括：获取更新后的地图，其中，更新后的地图为云端服务器依据当前位置在目标区域对应的地图上更新移动信号灯的位置信息之后生成的地图。

可选地，获取更新后的地图之后，上述方法还包括：再次进入目标区域时，依据更新后的地图确定目标区域中的移动信号灯的位置信息。

可选地，检测目标区域中的预设位置是否存在移动信号灯，包括：依据预设位置的图像检测目标区域中的预设位置是否存在移动信号灯，其中，如果检测出预设位置的图像中存在如下至少之一颜色的图像，确定目标区域中的预设位置存在移动信号灯：红色、绿色及黄色；如果检测出预设位置的图像中不存在至少之一颜色的图像，确定目标区域中的预设位置不存在移动信号灯。

可选地，检测移动信号灯在目标区域内的当前位置信息，包括：利用设置在自动驾驶车辆上的雷达检测移动信号灯在目标区域内的当前位置信息。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一另种确定交通信号灯的位置的方法，包括：获取目标区域内的移动信号灯的当前位置信息；依据当前位置信息在目标区域对应的地图中更新移动信号灯的预设位置信息。

可选地，预设位置为移动信号灯在目标区域对应的地图中预先标记的位置。

可选地，当前位置信息是利用设置在至少一辆自动驾驶车辆上的雷达检测得到的，至少一辆自动驾驶车辆位于目标区域。

可选地，依据当前位置信息在目标区域对应的地图上更新移动信号灯的位置信息之后，上述方法还包括：将更新后的地图推送至至少一辆自动驾驶车辆，至少一辆自动驾驶车辆再次进入目标区域时，依据更新后的地图确定目标区域中的移动信号灯的位置信息。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种确定交通信号灯的位置的系统，包括：至少一辆自动驾驶车辆及云端服务器，其中，至少一辆自动驾驶车辆，用于检测目标区域中的预设位置是否存在移动信号灯；在检测到预设位置不存在移动信号灯的情况下，检测移动信号灯在目标区域内的当前位置信息；将移动信号灯的当前位置信息发送至云端服务器；云端服务器，与至少一辆自动驾驶车辆通信连接，用于获取目标区域内的移动信号灯的当前位置信息；依据当前位置信息在目标区域对应的地图中更新移动信号灯的预设位置信息；将更新后的地图推送至至少一辆自动驾驶车辆。

根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种自动驾驶车辆，包括：雷达；控制器，用于执行以上的确定交通信号灯的位置的方法。

根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种确定交通信号灯的位置的装置，包括：第一检测模块，用于检测目标区域中的预设位置是否存在移动信号灯；第二检测模块，用于在检测到预设位置不存在移动信号灯的情况下，检测移动信号灯在目标区域内的当前位置信息；发送模块，用于将移动信号灯的当前位置信息发送至云端服务器。

根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种确定交通信号灯的位置的装置，包括：获取模块，用于获取目标区域内的移动信号灯的当前位置信息；更新模块，用于依据当前位置信息在目标区域对应的地图中更新移动信号灯的预设位置信息。

根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行以上的确定交通信号灯的位置的方法。

根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行存储在存储器中的程序，其中，程序运行时执行以上的确定交通信号灯的位置的方法。

在本申请实施例中，采用检测目标区域中的预设位置是否存在移动信号灯；如果检测到预设位置不存在移动信号灯，检测移动信号灯在目标区域内的当前位置信息；将移动信号灯的当前位置信息发送至云端服务器的方式，通过将检测到的目标区域内的移动交通信号灯的位置信息发送到云端服务器，然后在云端服务器更新目标区域的地图，从达到了只需要检测移动交通信号灯的位置是否发生变化，如果发生变化则进一步检测交通信号灯的当前位置；如果没有发生变化，将地图上标注的预设位置作为移动信号灯当前位置的目的，而实现了避免每辆通过设置有移动交通信号灯的区域的自动驾驶车辆均需要检测移动交通信号灯的位置，简化移动信号灯的检测流程的技术效果，进而解决了自动驾驶车辆每次通过设置有移动式交通信号灯的路口时都需要检测移动式交通信号灯的位置，检测过程繁琐技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的一种确定交通信号灯的位置的方法流程图；

图2是根据本申请实施例的另一种确定交通信号灯的位置的方法的流程图；

图3是根据本申请实施例的一种确定交通信号灯的位置的系统的结构图；

图4是根据本申请实施例的一种利用自动驾驶车辆确定交通信号灯的位置的示意图；

图5是根据本申请实施例的一种确定交通信号灯的位置的装置的结构图；

图6是根据本申请实施例的另一种确定交通信号灯的位置的装置的结构图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本申请实施例，提供了一种确定交通信号灯的位置的方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本申请实施例的一种确定交通信号灯的位置的方法流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，检测目标区域中的预设位置是否存在移动信号灯。

根据本申请的一个可选的实施例，预设位置为移动信号灯在目标区域对应的地图中预先标记的位置。

上述目标区域为设置有移动交通信号灯的路口，自动驾驶车辆在达到设置有移动信号灯的路口时，首先需要检测该移动信号灯的位置与在电子地图中标记的位置是否一致。如果一致，说明移动信号灯的位置没有发生变化；不一致则说明移动信号灯的位置发生了变化。

步骤S104，如果检测到预设位置不存在移动信号灯，检测移动信号灯在目标区域内的当前位置信息。

步骤S106，将移动信号灯的当前位置信息发送至云端服务器。

如果检测到移动信号灯的位置发生变化，自动驾驶车辆继续检测移动信号灯的当前位置信息，然后将检测到的移动信号灯的当前位置信息发送至云端服务器。

通过上述方法，通过将检测到的目标区域内的移动交通信号灯的位置信息发送到云端服务器，然后在云端服务器更新目标区域的地图，达到了只需要检测移动交通信号灯的位置是否发生变化，如果发生变化则进一步检测交通信号灯的当前位置；如果没有发生变化，将地图上标注的预设位置作为移动信号灯当前位置的目的，从而实现了避免每辆通过设置有移动交通信号灯的区域的自动驾驶车辆均需要检测移动交通信号灯的位置，简化移动信号灯的检测流程的技术效果。

在本申请的一个可选的实施例中，将移动信号灯的当前位置信息发送至云端服务器之后，获取更新后的地图，其中，更新后的地图为云端服务器依据当前位置在目标区域对应的地图上更新移动信号灯的位置信息之后生成的地图。

根据本申请的一个可选的实施例，获取更新后的地图之后，再次进入目标区域时，依据更新后的地图确定目标区域中的移动信号灯的位置信息。

云端服务器根据移动信号灯当前的位置信息更新目标区域的地图，然后将更新后的地图下发至联网的自动驾驶车辆，联网的自动驾驶车辆根据更新后的地图即可确定移动信号灯的当前位置信息。

根据本申请的一个可选的实施例，步骤S102可以通过以下方法实现：依据预设位置的图像检测目标区域中的预设位置是否存在移动信号灯，其中，如果检测出预设位置的图像中存在如下至少之一颜色的图像，确定目标区域中的预设位置存在移动信号灯：红色、绿色及黄色；如果检测出预设位置的图像中不存在至少之一颜色的图像，确定目标区域中的预设位置不存在移动信号灯。

自动驾驶车辆在检测移动信号灯的位置是否发生变化可以通过检测预设位置的图像确定，具体的，如果采集的图像中存在红色、绿色或者黄色的图像，确定移动信号的位置没有发生变化，否则确定移动信号灯的位置发生了变化。

在本申请的一个可选的实施例中，步骤S104可以通过以下方法实现：利用设置在自动驾驶车辆上的雷达检测移动信号灯在目标区域内的当前位置信息。如果检测出移动信号灯的位置发生变化，根据自动驾驶车辆上的雷达继续检测目标区域内移动信号灯的当前位置信息。

通过上述方法，提前利用通过设置有移动信号灯的路口的自动驾驶车辆检测移动信号灯的位置信息，然后将移动信号灯的位置信息上传至云端服务器，云端服务器更新该移动信号灯所在区域的电子地图，重新标记移动信号灯的位置，然后将更新后的地图下发至所有接入网络的自动驾驶车辆，这样后来通过该移动信号灯所在路口的自动驾驶车辆无需每次都要检测移动信号灯的位置信息，只有在检测到移动信号灯的位置发生变化后才进一步检测移动信号灯的当前位置信息。可以实现减少自动驾驶车辆检索移动信号灯的位置的计算量，简化移动信号灯的检测流程的技术效果。

图2是根据本申请实施例的另一种确定交通信号灯的位置的方法的流程图，如图2所示，该方法包括以下步骤：

步骤S202，获取目标区域内的移动信号灯的当前位置信息。

根据本申请的一个可选的实施例，上述预设位置为移动信号灯在目标区域对应的地图中预先标记的位置。

上述目标区域为设置有移动交通信号灯的路口，自动驾驶车辆在达到设置有移动信号灯的路口时，首先需要检测该移动信号灯的位置与在电子地图中标记的位置是否一致。如果一致，说明移动信号灯的位置没有发生变化；不一致则说明移动信号灯的位置发生了变化。

如果检测出移动信号灯的位置发生了变化，则需要进一步检测移动信号灯的当前位置信息，然后将检测到的当前位置信息发送至云端服务器。

步骤S204，依据当前位置信息在目标区域对应的地图中更新移动信号灯的预设位置信息。

云端服务器获取到移动信号灯的当前位置信息后，更新该移动信号灯所在区域的电子地图，然后将更新后的地图下发至所有联网的自动驾驶车辆。

通过上述方法，通过将检测到的目标区域内的移动交通信号灯的位置信息发送到云端服务器，然后在云端服务器更新目标区域的地图，从达到了只需要检测移动交通信号灯的位置是否发生变化，如果发生变化则进一步检测交通信号灯的当前位置；如果没有发生变化，将地图上标注的预设位置作为移动信号灯当前位置的目的，从而实现了避免每辆通过设置有移动交通信号灯的区域的自动驾驶车辆均需要检测移动交通信号灯的位置，减少了检测移动信号灯的计算量、简化移动信号灯的检测流程的技术效果。

在本申请的一个可选的实施例，上述当前位置信息是利用设置在至少一辆自动驾驶车辆上的雷达检测得到的，至少一辆自动驾驶车辆位于目标区域。

根据本申请的一个可选的实施例，在步骤S204执行完成之后，将更新后的地图推送至至少一辆自动驾驶车辆，至少一辆自动驾驶车辆再次进入目标区域时，依据更新后的地图确定目标区域中的移动信号灯的位置信息。

图3是根据本申请实施例的一种确定交通信号灯的位置的系统的结构图，如图3所示，该系统包括：至少一辆自动驾驶车辆30及云端服务器32，其中，

至少一辆自动驾驶车辆30，用于检测目标区域中的预设位置是否存在移动信号灯；在检测到预设位置不存在移动信号灯的情况下，检测移动信号灯在目标区域内的当前位置信息；将移动信号灯的当前位置信息发送至云端服务器。

云端服务器32，与至少一辆自动驾驶车辆30通信连接，用于获取目标区域内的移动信号灯的当前位置信息；依据当前位置信息在目标区域对应的地图中更新移动信号灯的预设位置信息；将更新后的地图推送至至少一辆自动驾驶车辆30。

需要说明的是，图3所示实施例的优选实施方式可以参见图1和图2所示实施例的相关描述，此处不再赘述。

图4是根据本申请实施例的一种利用自动驾驶车辆确定交通信号灯的位置的示意图，包括：雷达40；控制器42，用于执行以下的确定交通信号灯的位置的方法：

步骤S402，检测目标区域中的预设位置是否存在移动信号灯；

步骤S404，如果检测到预设位置不存在移动信号灯，检测移动信号灯在目标区域内的当前位置信息。

步骤S406，将移动信号灯的当前位置信息发送至云端服务器。

需要说明的是，图4所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。

图5是根据本申请实施例的一种确定交通信号灯的位置的装置的结构图，如图5所示，该装置包括：

第一检测模块50，用于检测目标区域中的预设位置是否存在移动信号灯。

第二检测模块52，用于在检测到预设位置不存在移动信号灯的情况下，检测移动信号灯在目标区域内的当前位置信息。

发送模块54，用于将移动信号灯的当前位置信息发送至云端服务器。

需要说明的是，图5所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。

图6是根据本申请实施例的另一种确定交通信号灯的位置的装置的结构图，如图6所示，该装置还包括：

获取模块60，用于获取目标区域内的移动信号灯的当前位置信息。

更新模块62，用于依据当前位置信息在目标区域对应的地图中更新移动信号灯的预设位置信息。

需要说明的，图6所示实施例的优选实施方式可以参见图2所示实施例的相关描述，此处不再赘述。

本申请实施例还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行以上的确定交通信号灯的位置的方法。

存储介质用于存储执行以下功能的程序：检测目标区域中的预设位置是否存在移动信号灯；如果检测到预设位置不存在移动信号灯，检测移动信号灯在目标区域内的当前位置信息；将移动信号灯的当前位置信息发送至云端服务器。或者

获取目标区域内的移动信号灯的当前位置信息；依据当前位置信息在目标区域对应的地图中更新移动信号灯的预设位置信息。

本申请实施例还提供了一种处理器，处理器用于运行存储在存储器中的程序，其中，程序运行时执行以上的确定交通信号灯的位置的方法。

处理器用于运行执行以下功能的程序：检测目标区域中的预设位置是否存在移动信号灯；如果检测到预设位置不存在移动信号灯，检测移动信号灯在目标区域内的当前位置信息；将移动信号灯的当前位置信息发送至云端服务器。或者

获取目标区域内的移动信号灯的当前位置信息；依据当前位置信息在目标区域对应的地图中更新移动信号灯的预设位置信息。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，ReXMHXd-Only Memory)、随机存取存储器(RXMHXM，RXMHXndom XMHXccess Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (16)

1.一种确定交通信号灯的位置的方法，其特征在于，包括：

检测目标区域中的预设位置是否存在移动信号灯；

如果检测到所述预设位置不存在所述移动信号灯，检测所述移动信号灯在所述目标区域内的当前位置信息；

将所述移动信号灯的当前位置信息发送至云端服务器。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设位置为所述移动信号灯在所述目标区域对应的地图中预先标记的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述移动信号灯的当前位置信息发送至云端服务器之后，所述方法还包括：

获取更新后的地图，其中，所述更新后的地图为所述云端服务器依据所述当前位置在所述目标区域对应的地图上更新所述移动信号灯的位置信息之后生成的地图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取更新后的地图之后，所述方法还包括：

再次进入所述目标区域时，依据所述更新后的地图确定所述目标区域中的移动信号灯的位置信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测目标区域中的预设位置是否存在移动信号灯，包括：

依据所述预设位置的图像检测所述目标区域中的预设位置是否存在移动信号灯，其中，

如果检测出所述预设位置的图像中存在如下至少之一颜色的图像，确定所述目标区域中的预设位置存在移动信号灯：红色、绿色及黄色；

如果检测出所述预设位置的图像中不存在所述至少之一颜色的图像，确定所述目标区域中的预设位置不存在移动信号灯。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测所述移动信号灯在所述目标区域内的当前位置信息，包括：

利用设置在自动驾驶车辆上的雷达检测所述移动信号灯在所述目标区域内的当前位置信息。

7.一种确定交通信号灯的位置的方法，其特征在于，包括：

获取目标区域内的移动信号灯的当前位置信息；

依据所述当前位置信息在所述目标区域对应的地图中更新所述移动信号灯的预设位置信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述预设位置为所述移动信号灯在所述目标区域对应的地图中预先标记的位置。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述当前位置信息是利用设置在至少一辆自动驾驶车辆上的雷达检测得到的，所述至少一辆自动驾驶车辆位于所述目标区域。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，依据所述当前位置信息在所述目标区域对应的地图上更新所述移动信号灯的位置信息之后，所述方法还包括：

将更新后的地图推送至所述至少一辆自动驾驶车辆，所述至少一辆自动驾驶车辆再次进入所述目标区域时，依据所述更新后的地图确定所述目标区域中的移动信号灯的位置信息。

11.一种确定交通信号灯的位置的系统，其特征在于，包括：至少一辆自动驾驶车辆及云端服务器，其中，

所述至少一辆自动驾驶车辆，用于检测目标区域中的预设位置是否存在移动信号灯；在检测到所述预设位置不存在所述移动信号灯的情况下，检测所述移动信号灯在所述目标区域内的当前位置信息；将所述移动信号灯的当前位置信息发送至云端服务器；

所述云端服务器，与所述至少一辆自动驾驶车辆通信连接，用于获取目标区域内的移动信号灯的当前位置信息；依据所述当前位置信息在所述目标区域对应的地图中更新所述移动信号灯的预设位置信息；将更新后的地图推送至所述至少一辆自动驾驶车辆。

12.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括：

雷达；

控制器，用于执行权利要求1至6中任意一项所述的确定交通信号灯的位置的方法。

13.一种确定交通信号灯的位置的装置，其特征在于，包括：

第一检测模块，用于检测目标区域中的预设位置是否存在移动信号灯；

第二检测模块，用于在检测到所述预设位置不存在所述移动信号灯的情况下，检测所述移动信号灯在所述目标区域内的当前位置信息；

发送模块，用于将所述移动信号灯的当前位置信息发送至云端服务器。

14.一种确定交通信号灯的位置的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标区域内的移动信号灯的当前位置信息；

更新模块，用于依据所述当前位置信息在所述目标区域对应的地图中更新所述移动信号灯的预设位置信息。

15.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至10中任意一项所述的确定交通信号灯的位置的方法。

16.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行存储在存储器中的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至10中任意一项所述的确定交通信号灯的位置的方法。

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