CN110659058A - 一种众包地图数据增量更新方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种众包地图数据增量更新方法及装置，该方法包括：获取第一众包地图数据和第二众包地图数据；基于判定因子对所述第一众包地图数据和第二众包地图数据进行差异识别，获得差异路段；基于所述差异路段提取第一众包地图数据和第二众包地图数据之间的差异数据；根据所述差异数据，对所述第一众包地图数据进行数据更新。本发明提供的众包地图数据增量更新方法及装置，将待更新的众包地图数据和新采集的众包地图数据基于判定因子进行多维度综合对比，识别出差异路段，进而提取差异数据，根据差异数据对待更新的众包地图数据进行数据更新，实现对众包地图数据的自动化快速更新，提高了地图数据鲜度。

Description

一种众包地图数据增量更新方法及装置

技术领域

本发明涉及高精度电子地图制作领域，尤其涉及一种众包地图数据增量更新方法及装置。

背景技术

高精度电子地图(HD Map，High Definition Map)，是一种具备高定位精度、能实时更新数据的地图。与传统导航地图不同的是，高精度地图除了能提供的道路(Road)级别的导航信息外，还能够提供车道(Lane)级别的导航信息。

高精度电子地图主要服务于自动驾驶车辆，为自动驾驶车辆提供路段内车道级别规划和自车定位辅助，这就要求高精度地图要不断更新以保证数据与现实世界的一致性，目前高精度地图制作主要通过专业测绘车辆采集、内业制作到数据发布，整个过程周期长成本高，人工干预度高，难以满足自动驾驶车辆对地图小时级乃至分钟级数据更新鲜度的需求。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种众包地图数据增量更新方法及装置，解决目前高精度地图制作成本高，数据更新周期长，无法满足自动驾驶车辆对地图实时更新的需求，不利于自动驾驶应用体验的问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

第一方面，本发明提供一种众包地图数据增量更新方法，包括：

获取第一众包地图数据和第二众包地图数据；其中，所述第一众包地图数据是待更新的众包地图数据，所述第二众包地图数据为新采集的众包地图数据；

基于判定因子对所述第一众包地图数据和第二众包地图数据进行差异识别，获得差异路段；其中，所述判定因子包括空间位置一致性、道路属性一致性和关联关系一致性；

基于所述差异路段提取第一众包地图数据和第二众包地图数据之间的差异数据；

根据所述差异数据，对所述第一众包地图数据进行数据更新。

进一步，所述获取第一众包地图数据和第二众包地图数据具体包括：

加载所述第一众包地图数据和第二众包地图数据，对所述第一众包地图数据和第二众包地图数据进行分幅处理，获得多图幅的第一众包地图数据和第二众包地图数据；

对分幅后的第一众包地图数据和第二众包地图数据进行规格统一化处理。

进一步，所述基于判定因子对所述第一众包地图数据和第二众包地图数据进行差异识别，具体包括：

比较每一图幅中所述第一众包地图数据和第二众包地图数据的空间位置一致性、道路属性一致性和关联关系一致性；

若判断获知两份众包地图数据中任一路段的空间位置、道路属性和关联关系中至少一项不一致，则记录所述路段为差异路段。

进一步，所述基于所述差异路段提取第一众包地图数据和第二众包地图数据之间的差异数据，具体包括：

查找所述差异路段的关联路段，将所述差异路段及其关联路段作为一个差异块记录；

记录每一图幅中的各个差异块，提取每一图幅对应的差异块集合。

进一步，所述根据所述差异数据，对所述第一众包地图数据进行数据更新，具体包括：

基于每一图幅对应的差异块集合，对第一众包地图数据切分的每一图幅进行数据更新；

合并所述每一图幅，获得目标众包地图数据。

第二方面，本发明提供一种众包地图数据增量更新装置，包括：

众包数据获取模块，用于获取第一众包地图数据和第二众包地图数据；其中，所述第一众包地图数据是待更新的众包地图数据；

差异识别模块，用于基于判定因子，对所述第一众包地图数据和第二众包地图数据进行差异识别，获得差异路段；

差异数据提取模块，用于基于所述差异路段提取第一众包地图数据和第二众包地图数据之间的差异数据；

众包数据更新模块，用于根据所述差异数据，对所述第一众包地图数据进行数据更新。

进一步，所述众包数据获取模块具体用于：

加载所述第一众包地图数据和第二众包地图数据，对所述第一众包地图数据和第二众包地图数据进行分幅处理，获得多图幅的第一众包地图数据和第二众包地图数据；

对分幅后的第一众包地图数据和第二众包地图数据进行规格统一化处理。

进一步，所述差异识别模块包括：

比较单元，用于比较每一图幅中所述第一众包地图数据和第二众包地图数据的空间位置一致性、道路属性一致性和关联关系一致性；

差异路段记录单元，用于若判断获知两份众包地图数据中任一路段的空间位置、道路属性和关联关系中至少一项不一致，则记录所述路段为差异路段。

第三方面，本发明提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所提供的方法的步骤。

第四方面，本发明提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所提供的方法的步骤。

本发明提供的众包地图数据增量更新方法及装置，将待更新的众包地图数据和新采集的众包地图数据基于判定因子进行多维度综合对比，识别出差异路段，进而提取差异数据，根据差异数据对待更新的众包地图数据进行数据更新，实现对众包地图数据的自动化快速更新，提高了地图数据鲜度。

附图说明

图1为本发明实施例提供的众包地图数据增量更新方法流程示意图；

图2为本发明实施例提供的最小变化范围示意图；

图3为本发明实施例提供的变化边界示意图；

图4为本发明实施例提供的众包地图数据增量更新装置的结构框图；

图5为本发明实施例提供的电子设备的实体结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前高精度地图主要通过专业测绘车辆采集，使用激光雷达来测量整个环境的几何和物理形态并做成地图，制作成本高，数据更新周期长，无法满足自动驾驶车辆对地图实时更新的需求，不利于自动驾驶应用体验。

针对现有技术的上述问题，本发明实施例提供了一种众包地图数据增量更新方法。图1为本发明实施例提供的众包地图数据增量更新方法流程示意图，如图1所示，本发明实施例提供一种众包地图数据增量更新方法，包括：

步骤110，获取第一众包地图数据和第二众包地图数据。

此处，第一众包地图数据为待更新的众包地图数据，第二众包地图数据为新采集的众包地图数据。众包地图数据是指通过众包模式获取的高精度基础地理数据进而生成的矢量地图数据。

本发明需要满足以下条件：

1)待更新的众包地图数据与新采集的众包地图数据的精度偏差一致。

2)待更新的众包地图数据与新采集的众包地图数据均未加密或加密方式相同。

步骤120，基于判定因子对所述第一众包地图数据和第二众包地图数据进行差异识别，获得差异路段。

具体地，在获取第一众包地图数据和第二众包地图数据后，获取第一众包地图数据和第二众包地图数据的判定因子。此处，判定因子包括空间位置一致性P、道路属性一致性T和关联关系一致性C。道路属性包括道路编号、道路等级和道路类型。关联关系是指众包地图数据中一个路段与其关联路段之间的连接关系。根据判定因子P、T和C对第一众包地图数据和第二众包地图数据进行综合对比判定，获得第一众包地图数据和第二众包地图数据中空间位置、道路属性和/或关联关系不一致的路段，作为差异路段。此处，差异路段是指两份众包地图数据中，存在差异的路段(link)。

步骤130，基于所述差异路段提取第一众包地图数据和第二众包地图数据之间的差异数据。

具体地，根据步骤120识别出的差异路段，结合路网拓扑结构，提取差异路段对应的最小变化范围，如图2所示，图2为本发明实施例提供的最小变化范围示意图。接着，确定最小变化范围确定变化边界，参照图3，图3为本发明实施例提供的变化边界示意图。最后，从第二众包地图数据中提取变化边界内的路网数据作为差异数据，为后续第一众包地图数据的数据更新作准备。

步骤140，根据所述差异数据，对所述第一众包地图数据进行数据更新。

具体的，差异数据中的各个路段，在第一众包地图数据和第二众包地图数据中编号相同。根据差异数据中各路段的编号，获取第一众包地图数据中需要更新的地图数据。将步骤130中提取的差异数据作为增量数据，使用增量数据替换第一众包地图数据中需要更新的地图数据，完成第一众包地图数据的数据更新。本实施例获取第一众包地图数据中需要更新的地图数据，并采用差异数据替换更新。与传统高精地图更新方式中，更新全部地图数据相比，减少了单次更新的数据量，提高了众包地图数据的更新效率。

本发明实施例提供的众包地图数据增量更新方法，将待更新的众包地图数据和新采集的众包地图数据基于判定因子进行多维度综合对比，识别出差异路段，进而提取差异数据，根据差异数据对待更新的众包地图数据进行数据更新，实现对众包地图数据的自动化快速更新，提高了地图数据鲜度。

在当前的高精地图数据更新过程中，存在数据量过大导致加载时间长的问题，针对这一问题，基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，步骤110中，获取第一众包地图数据和第二众包地图数据具体包括：

步骤111，加载所述第一众包地图数据和第二众包地图数据，对所述第一众包地图数据和第二众包地图数据进行分幅处理，获得多图幅的第一众包地图数据和第二众包地图数据。

具体的，本实施例中，分幅处理的图幅范围以NDS(Navigation Data Standard，导航数据标准)level13 Tile为例。本实施例按NDS level13 Tile范围对第一众包地图数据和第二众包地图数据进行分幅处理。此处，分幅是指按预设图幅范围将广大的地图划分成尺寸适宜的若干单幅地图，常见分幅形式有矩形分幅和经纬分幅。

本实施例对第一众包地图数据和第二众包地图数据按NDS level13 Tile范围进行分幅管理，将数据量较大的众包地图数据切分，以便于数据加载。

步骤112，对分幅后的第一众包地图数据和第二众包地图数据进行规格统一化处理。

具体的，规格统一化处理包括数据分割、编号和属性定义标准的统一化。其中，数据分割的统一化是指第一众包地图数据和第二众包地图数据的分幅范围相同。编号的统一化是指第一众包地图数据和第二众包地图数据中各路段对应的唯一ID相同。属性定义标准的统一化是指两份众包地图数据中道路线，车道线，红绿灯，人行横道等对象的分类规则相同，以及上述对象的关联属性划分规则相同，比如什么样的道路赋值为一般道路，什么样的道路赋值为高速道路，这种属性划分规则相同。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，步骤120中，所述基于判定因子对所述第一众包地图数据和第二众包地图数据进行差异识别，具体包括：

步骤121，比较每一图幅中所述第一众包地图数据和第二众包地图数据的空间位置一致性、道路属性一致性和关联关系一致性。

本实施例中，以图幅为单位进行处理，比较第一众包地图数据和第二众包地图数据中各路段的空间位置一致性、道路属性一致性和关联关系一致性。可以理解的是，空间一致性P的可以通过多种方式判定，本实施例对此不作具体限定。

步骤122，若判断获知两份众包地图数据中任一路段的空间位置、道路属性和关联关系中至少一项不一致，则记录所述路段为差异路段。

具体的，第一众包地图数据和第二众包地图数据中各路段对应的唯一ID相同。因此，以两份众包地图数据中各个路段为比较对象。当两份众包地图数据中存在任一路段的空间位置、道路属性和/或关联关系不一致时，记录该路段为差异路段。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，步骤130中，所述基于所述差异路段提取第一众包地图数据和第二众包地图数据之间的差异数据，具体包括：

步骤131，查找所述差异路段的关联路段，将所述差异路段及其关联路段作为一个差异块记录；

具体的，根据每一图幅中差异路段的拓扑关系，查找差异路段的关联路段。其中，众包地图数据中的每一路段(link)包括起始节点和终止节点。差异路段的关联路段是指与差异路段的起始节点和终止节点直接连接的所有路段。参照图2，图2中提取了差异路段及其关联路段作为最小变化范围，将最小变化范围内的路网数据作为一个差异块记录。

步骤132，记录每一图幅中的各个差异块，提取每一图幅对应的差异块集合。

可以理解的是，根据步骤131所述的方法记录差异块，每一图幅中包含多个差异块，将每一图幅中的各个差异块归集为差异块集合。提取每一图幅对应的差异块集合作为差异数据，为第一众包地图数据的数据更新作准备。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，步骤140中，所述根据所述差异数据，对所述第一众包地图数据进行数据更新，具体包括：

步骤141，基于每一图幅对应的差异块集合，对第一众包地图数据切分的每一图幅进行数据更新。

步骤142，合并所述每一图幅，获得目标众包地图数据。

具体的，提取每一图幅对应的差异块集合，分别针对每一图幅中的第一众包地图数据进行数据更新，获得每一图幅对应的更新后地图数据。

进一步的，在得到每一图幅对应的更新后地图数据后，基于分幅处理过程中每一图幅的编号，对每一图幅进行拼合，得到目标众包地图数据。此处，目标众包地图数据即为对第一众包地图数据进行数据更新进行数据更新后的众包地图数据。

图4为本发明实施例提供的众包地图数据增量更新装置的结构框图，如图4所示，本发明提供一种众包地图数据增量更新装置，包括：

众包数据获取模块401，用于获取第一众包地图数据和第二众包地图数据；其中，所述第一众包地图数据是待更新的众包地图数据；

差异识别模块402，用于基于判定因子，对所述第一众包地图数据和第二众包地图数据进行差异识别，获得差异路段；

差异数据提取模块403，用于基于所述差异路段提取第一众包地图数据和第二众包地图数据之间的差异数据；

众包数据更新模块404，用于根据所述差异数据，对所述第一众包地图数据进行数据更新。

本发明实施例提供的众包地图数据增量更新装置，具体用于执行上述方法实施例中的众包地图数据增量更新方法的步骤，由于上述实施例中已对众包地图数据增量更新方法进行详细介绍，此处不对众包地图数据增量更新装置的功能模块进行赘述。

本发明实施例提供的众包地图数据增量更新装置，将待更新的众包地图数据和新采集的众包地图数据基于判定因子进行多维度综合对比，识别出差异路段，进而提取差异数据，根据差异数据对待更新的众包地图数据进行数据更新，实现对众包地图数据的自动化快速更新，提高了地图数据鲜度。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，所述众包数据获取模块401具体用于：

加载所述第一众包地图数据和第二众包地图数据，对所述第一众包地图数据和第二众包地图数据进行分幅处理，获得多图幅的第一众包地图数据和第二众包地图数据；

对分幅后的第一众包地图数据和第二众包地图数据进行规格统一化处理。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，所述差异识别模块402包括：

比较单元，用于比较每一图幅中所述第一众包地图数据和第二众包地图数据的空间位置一致性、道路属性一致性和关联关系一致性；

差异路段记录单元，用于若判断获知两份众包地图数据中任一路段的空间位置、道路属性和关联关系中至少一项不一致，则记录所述路段为差异路段。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，差异数据提取模块403具体用于：查找所述差异路段的关联路段，将所述差异路段及其关联路段作为一个差异块记录；记录每一图幅中的各个差异块，提取每一图幅对应的差异块集合。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，众包数据更新模块404具体用于：基于每一图幅对应的差异块集合，对第一众包地图数据切分的每一图幅进行数据更新。合并所述每一图幅，获得目标众包地图数据。

图5为本发明实施例提供的电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)501、通信接口(Communications Interface)502、存储器(memory)503和通信总线504，其中，处理器501，通信接口502，存储器503通过通信总线504完成相互间的通信。处理器501可以调用存储在存储器503上并可在处理器501上运行的计算机程序，以执行上述各实施例提供的众包地图数据增量更新方法，例如包括：获取第一众包地图数据和第二众包地图数据；其中，所述第一众包地图数据是待更新的众包地图数据，所述第二众包地图数据为新采集的众包地图数据。基于判定因子对所述第一众包地图数据和第二众包地图数据进行差异识别，获得差异路段。其中，所述判定因子包括空间位置一致性、道路属性一致性和关联关系一致性。基于所述差异路段提取第一众包地图数据和第二众包地图数据之间的差异数据。根据所述差异数据，对所述第一众包地图数据进行数据更新。

此外，上述的存储器503中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的众包地图数据增量更新方法，例如包括：获取第一众包地图数据和第二众包地图数据；其中，所述第一众包地图数据是待更新的众包地图数据，所述第二众包地图数据为新采集的众包地图数据。基于判定因子对所述第一众包地图数据和第二众包地图数据进行差异识别，获得差异路段。其中，所述判定因子包括空间位置一致性、道路属性一致性和关联关系一致性。基于所述差异路段提取第一众包地图数据和第二众包地图数据之间的差异数据。根据所述差异数据，对所述第一众包地图数据进行数据更新。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种众包地图数据增量更新方法，其特征在于，包括：

获取第一众包地图数据和第二众包地图数据；其中，所述第一众包地图数据是待更新的众包地图数据，所述第二众包地图数据为新采集的众包地图数据；

基于判定因子对所述第一众包地图数据和第二众包地图数据进行差异识别，获得差异路段；其中，所述判定因子包括空间位置一致性、道路属性一致性和关联关系一致性；

基于所述差异路段提取第一众包地图数据和第二众包地图数据之间的差异数据；

根据所述差异数据，对所述第一众包地图数据进行数据更新。

2.根据权利要求1所述的众包地图数据增量更新方法，其特征在于，所述获取第一众包地图数据和第二众包地图数据具体包括：

加载所述第一众包地图数据和第二众包地图数据，对所述第一众包地图数据和第二众包地图数据进行分幅处理，获得多图幅的第一众包地图数据和第二众包地图数据；

对分幅后的第一众包地图数据和第二众包地图数据进行规格统一化处理。

3.根据权利要求2所述的众包地图数据增量更新方法，其特征在于，所述基于判定因子对所述第一众包地图数据和第二众包地图数据进行差异识别，具体包括：

比较每一图幅中所述第一众包地图数据和第二众包地图数据的空间位置一致性、道路属性一致性和关联关系一致性；

若判断获知两份众包地图数据中任一路段的空间位置、道路属性和关联关系中至少一项不一致，则记录所述路段为差异路段。

4.根据权利要求3所述的众包地图数据增量更新方法，其特征在于，所述基于所述差异路段提取第一众包地图数据和第二众包地图数据之间的差异数据，具体包括：

查找所述差异路段的关联路段，将所述差异路段及其关联路段作为一个差异块记录；

记录每一图幅中的各个差异块，提取每一图幅对应的差异块集合。

5.根据权利要求4所述的众包地图数据增量更新方法，其特征在于，所述根据所述差异数据，对所述第一众包地图数据进行数据更新，具体包括：

基于每一图幅对应的差异块集合，对第一众包地图数据切分的每一图幅进行数据更新；

合并所述每一图幅，获得目标众包地图数据。

6.一种众包地图数据增量更新装置，其特征在于，包括：

众包数据获取模块，用于获取第一众包地图数据和第二众包地图数据；其中，所述第一众包地图数据是待更新的众包地图数据；

差异识别模块，用于基于判定因子，对所述第一众包地图数据和第二众包地图数据进行差异识别，获得差异路段；

差异数据提取模块，用于基于所述差异路段提取第一众包地图数据和第二众包地图数据之间的差异数据；

众包数据更新模块，用于根据所述差异数据，对所述第一众包地图数据进行数据更新。

7.根据权利要求6所述的众包地图数据增量更新装置，其特征在于，所述众包数据获取模块具体用于：

加载所述第一众包地图数据和第二众包地图数据，对所述第一众包地图数据和第二众包地图数据进行分幅处理，获得多图幅的第一众包地图数据和第二众包地图数据；

对分幅后的第一众包地图数据和第二众包地图数据进行规格统一化处理。

8.根据权利要求7所述的众包地图数据增量更新装置，其特征在于，所述差异识别模块包括：

比较单元，用于比较每一图幅中所述第一众包地图数据和第二众包地图数据的空间位置一致性、道路属性一致性和关联关系一致性；

差异路段记录单元，用于若判断获知两份众包地图数据中任一路段的空间位置、道路属性和关联关系中至少一项不一致，则记录所述路段为差异路段。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述众包地图数据增量更新方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述众包地图数据增量更新方法的步骤。

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