JP2007141114A - 車両用運転支援装置および車両用運転支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両の走行状態に応じて、他車両の情報をドライバに報知する。
【解決手段】注意交差点判定部１２によって、自車両が見通しの悪い注意交差点に接近したと判定した時に、車速センサ４によって検出される車速が所定車速以下であれば、無線通信装置１によって受信した他車両の情報をディスプレイ７に表示し、車速が所定車速より高ければ、他車両の情報をディスプレイ７に表示しない。
【選択図】図１

Description

本発明は、車車間通信によって取得した情報を利用して、運転を支援する車両用運転支援装置および車両用運転支援方法に関する。

従来、自車両の周辺に存在する他車両と無線通信を行い、他車両の現在位置や速度等の情報を取得して、必要に応じて、ドライバに警報を発する技術が知られている（特許文献１参照）。特許文献１に記載の技術では、通信電波を遮る電波遮蔽物が存在する通信抑圧交差点の存在を検出すると、通信抑圧交差点に関する情報、および、自車の走行道路と交差する道路上を走行する車両の情報を、走行道路上の他車両に送信して、交差道路を走行する車両の情報を知らせている。

特開２００４−２４６４５８号公報

しかしながら、従来の技術では、自車両の走行状態に関係なく、他車両の情報を受信して、ドライバに報知してしまうという問題があった。

本発明による車両用運転支援装置および車両用運転支援方法は、自車両が見通しの悪い注意交差点に接近した時に、自車両の速度が所定車速以下であると判定すると、無線通信を介して取得した他車両の車両情報をドライバに報知し、自車両の速度が所定車速より高いと判定すると、他車両の車両情報をドライバに報知しないことを特徴とする。

本発明による車両用運転支援装置および車両用運転支援方法によれば、自車両が見通しの悪い注意交差点に接近した時に、自車両の速度が所定車速以下にならないと、他車両の車両情報をドライバに報知しないので、安全性をより向上させることができる。

図１は、一実施の形態における車両用運転支援装置の構成を示す図である。一実施の形態における車両用運転支援装置は、無線通信装置１と、ＧＰＳユニット２と、地図データベース３と、車速センサ４と、アクセル開度センサ５と、ブレーキペダルセンサ６と、ディスプレイ７と、スピーカ８と、コントローラ１０とを備え、例えば、カーナビゲーションシステムに適用されて使用される。

無線通信装置１は、他の車両に搭載されている無線通信装置との間で無線通信（狭域無線通信）を行う。ここでは、他の車両との間で行う無線通信を車車間通信と呼ぶ。無線通信装置１には、車両の先端部に設置されている無線通信用アンテナ１Ａが接続されており、直進性の高い電波を用いて、車車間通信を行う。ＧＰＳユニット２は、ＧＰＳ衛星から発信されるＧＰＳ信号を受信して、自車両の現在位置を検出する。地図データベース３は、地図データを格納する。この地図データには、見通しの悪い交差点（以下、注意交差点と呼ぶ）に関するデータも含まれている。

車速センサ４は、車両の速度を検出して、コントローラ１０に出力する。アクセル開度センサ５は、アクセル開度を検出して、コントローラ１０に出力する。ブレーキペダルセンサ６は、ブレーキペダル操作の有無を示す信号をコントローラ１０に出力する。

ディスプレイ７は、コントローラ１０からの指示に基づいて、車両の現在地および現在地付近の地図を表示する。スピーカ８は、コントローラ１０からの指示に基づいて、ドライバに警報を発する。

コントローラ１０は、ＣＰＵ内部で行う処理機能上、通信制御部１１と、注意交差点判定部１２と、警報発令判定部１３と、表示制御部１４とを備える。通信制御部１１は、無線通信装置１が行う車車間通信の制御を行う。注意交差点判定部１２は、ＧＰＳユニット２によって検出される車両位置、および、地図データベース３に格納されている地図データに基づいて、自車両が注意交差点に近づいているか否かを判定する。

警報発令判定部１３は、ＧＰＳユニット２によって検出される車両位置、および、無線通信装置１によって受信される他車両の情報に基づいて、ドライバに警報を発令する必要があるか否かを判定する。無線通信装置１によって受信される他車両の情報には、他車両の速度および車両位置の情報が少なくとも含まれる。表示制御部１４は、ディスプレイ７の表示制御を行う。

図２は、一実施の形態における車両用運転支援装置によって行われる処理内容を示すフローチャートである。車両が起動すると、コントローラ１０は、ステップＳ１０の処理を開始する。ステップＳ１０において、通信制御部１１は、無線通信装置１を介して、自車両の情報を他車両に搭載されている無線通信装置に送信する。他車両に送信する車両情報には、車速センサ４によって検出される車速、アクセル開度センサ５によって検出されるアクセル開度、および、ブレーキペダルセンサ６によって検出されるブレーキペダル操作の有無の情報が含まれる。なお、他車両の車両情報は、無線通信装置１によって常に受信できる状態としておき、車両情報が送信されてくれば、随時受信する。

ステップＳ１０に続くステップＳ２０において、注意交差点判定部１２は、ＧＰＳユニット２によって検出される車両位置、および、地図データベース３に格納されている地図データに基づいて、自車両が注意交差点に接近したか否かを判定する。上述したように、注意交差点のデータは、地図データベース３に格納されている地図データに含まれている。

図３は、注意交差点２０の一例を示す図である。建物２３が存在するために、車両２１のドライバは、注意交差点２０に近づいてくる他車両２２を目視することができない。また、無線通信装置１は、直進性の高い電波を用いて、車車間通信を行うので、図３に示す車両２１の位置では、交差道路を走行している他車両２２から、車両情報を受信することもできない。

ステップＳ２０では、自車両が注意交差点から所定の距離範囲内に進入すると、自車両が注意交差点に接近したと判定する。自車両が注意交差点に接近していないと判定するとステップＳ２０で待機し、注意交差点に接近したと判定すると、ステップＳ３０に進む。ステップＳ３０において、通信制御部１１は、無線通信装置１を介して車両情報を送信する処理を停止して、ステップＳ４０に進む。ただし、他車両から送信されてくる車両情報は、無線通信装置１によって常に受信しておく。

ステップＳ４０からステップＳ６０までの処理は、表示制御部１４によって行われる。ステップＳ４０では、自車両が接近している注意交差点の拡大図とともに、無線通信装置１によって通信可能なエリアを表示させるための指令をディスプレイ７に出す。これにより、ディスプレイ７には、注意交差点の拡大図とともに、無線通信装置１によって通信可能なエリアが表示される。図４は、ディスプレイ７に表示される注意交差点の拡大図、および、無線通信装置１によって通信可能なエリア３０の一例を示す図である。

ステップＳ４０に続くステップＳ５０では、ＧＰＳユニット２によって検出される車両位置、および、地図データベース３に格納されている地図データに基づいて、自車両が通信可能エリア３０内に進入したか否かを判定する。自車両が通信可能エリア内３０内に進入していないと判定するとステップＳ２０に戻り、通信可能エリア３０内に進入したと判定すると、ステップＳ６０に進む。

ステップＳ６０では、車速センサ４によって検出される車速が所定車速Ｖ１以下であるか否かを判定する。ここでは、車両が停止または徐行しているか否かを判定するために、所定車速Ｖ１を極低速の値に設定しておく。車速が所定車速Ｖ１より大きいと判定するとステップＳ２０に戻り、所定車速Ｖ１以下であると判定すると、ステップＳ７０に進む。

ステップＳ７０において、通信制御部１１は、無線通信装置１を介して、他車両に車両情報を送信する処理を再開して、ステップＳ８０に進む。ステップＳ８０において、警報発令判定部１３は、ドライバに警報を発令する必要があるか否かの判定処理を行う。ここでは、無線通信装置１によって受信される他車両の速度および車両位置を含む車両情報、および、ＧＰＳユニット２によって検出される車両位置に基づいて、注意交差点において、自車両が他車両と衝突する可能性が高いか否かを判断する。注意交差点において自車両が他車両と衝突する可能性が高いか否かを判断する処理を行うと、ステップＳ９０に進む。

ステップＳ９０において、警報発令判定部１３は、ステップＳ８０で行った警報発令判定の結果に基づいて、ドライバに警報を発令する必要があるか否かを判定する。自車両が他車両と衝突する可能性が高いと判断した場合には、ドライバに警報を発令する必要があると判定し、自車両が他車両と衝突する可能性が低いと判断すると、ドライバに警報を発令する必要はないと判定する。ドライバに警報を発令する必要があると判定するとステップＳ１００に進み、警報を発令する必要がないと判定すると、ステップＳ１１０に進む。

ステップＳ１００において、表示制御部１４は、注意交差点において、他車両が接近してきていることをドライバに知らせるための表示指令をディスプレイ７に出す。これにより、ディスプレイ７には、他車両が接近中である旨の注意喚起表示が行われる。図５は、ディスプレイ７に表示される注意喚起表示の一例である。図５に示す注意喚起表示では、注意交差点に接近してきている他車両２２をアイコンで表示するとともに、「注意（右）」という文字を表示することによって、自車両２１の右方向から、他車両２２が接近してきていることをドライバに知らせている。

ステップＳ１００において、ディスプレイ７に注意喚起表示を行うと、ステップＳ１１０に進む。ステップＳ１１０において、表示制御部１４は、ＧＰＳユニット２によって検出される車両位置、および、地図データベース３に格納されている地図データに基づいて、自車両が注意交差点を通過したか否かを判定する。自車両が注意交差点を通過していないと判定するとステップＳ９０に戻る。一方、自車両が注意交差点を通過したと判定すると、ディスプレイ７の表示を、元の表示に戻して、ステップ１０に戻る。元の表示とは、例えば、通常のナビゲーション地図表示である。

一実施の形態における車両用運転支援装置によれば、自車両が見通しの悪い注意交差点に接近した時に、自車両の速度が所定車速以下であれば、無線通信装置１によって受信した他車両の情報をディスプレイ７に表示し、自車両の速度が所定車速より高ければ、他車両の情報をディスプレイ７に表示しない。車速が所定車速以下にならなければ、他車両の情報をディスプレイ７に表示しないので、安全性をより向上させることができる。すなわち、車速が所定車速より高ければ、他車両の情報がディスプレイ７に表示されないので、運転支援のために他車両の情報をディスプレイ７に表示させるためには、ドライバは、車速を所定車速以下に落とさざるを得ない。

回折度の高い電波を用いて車車間通信を行う場合には、電波の到達範囲が大きくなって、車車間通信で得られる他車両の情報が増大するため、他車両との衝突可能性判定処理を行う処理負荷が大きくなる。しかし、一実施の形態における車両用運転支援装置では、直進性の高い電波を用いて車車間通信を行っているため、衝突可能性判定処理を行う他車両の情報が制限され、衝突可能性判定処理の処理負荷を軽減することができる。

一実施の形態における車両用運転支援装置によれば、自車両が注意交差点に接近した時に、無線通信装置１による通信可能なエリアに進入してから、自車両の速度が所定車速以下であれば、他車両の情報をディスプレイ７に表示し、自車両の速度が所定車速より高ければ、他車両の情報をディスプレイ７に表示しないようにした。これにより、通信可能エリア内で最新の他車両情報を取得してから、車速が所定車速以下になった状態で、最新の他車両情報をディスプレイ７に表示することができる。

また、一実施の形態における車両用運転支援装置によれば、自車両が注意交差点に接近した時に、無線通信装置１による通信可能なエリアをディスプレイ７に表示するので、ドライバは、他車両の情報を受信できる通信可能エリアを容易に確認することができる。

さらに、一実施の形態における車両用運転支援装置によれば、車両の先端部に無線通信用アンテナ１Ａを設置したので、注意交差点において、他車両の情報をいち早く取得することができる。

本発明は、上述した一実施の形態に限定されることはない。例えば、地図データベース３に格納する地図データには、注意交差点に関するデータを予め含めておくものとして説明したが、注意交差点に関するデータが含まれていない地図データを用いることもできる。この場合、地図データに登録されている交差点の道路形状、および、地図データに登録されている交差点付近の建物の情報に基づいて、見通しの悪い交差点であるか否かを判定することができる。

上述した一実施の形態では、車車間通信によって、他車両の情報を取得するものとして説明したが、路側に設置されている路側機に車両情報を送信し、路側機から他車両の情報を受信するようにしてもよい。

図２に示すフローチャートのステップＳ６０では、車速が所定車速Ｖ１以下であるか否かを判定したが、車両が停止したか否かを判定するようにしてもよい。この場合には、車両が停止したと判定した場合に、ステップＳ７０以降の処理を行うことになる。

上述した一実施の形態では、無線通信装置１を介して受信した他車両の車両情報、例えば、他車両が接近してきている旨の情報をディスプレイ７に表示したが、他車両が接近してきている旨の音声をスピーカ８から出力して、ドライバに報知することもできる。

特許請求の範囲の構成要素と第１の実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、無線通信装置１および無線通信用アンテナ１Ａが通信手段を、ディスプレイ７および／またはスピーカ８が報知手段を、注意交差点判定部１２が注意交差点接近判定手段を、車速センサ４が車速検出手段を、表示制御部１４が車速判定手段を、ＧＰＳユニット２が位置検出手段を、警告発令判定部１３が衝突可能性判定手段をそれぞれ構成する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する上で、上記の実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係に何ら限定されるものではない。

一実施の形態における車両用運転支援装置の構成を示す図 一実施の形態における車両用運転支援装置によって行われる処理内容を示すフローチャート 注意交差点の一例を示す図 ディスプレイに表示される注意交差点の拡大図、および、無線通信装置によって通信可能なエリアの一例を示す図 ディスプレイに表示される注意喚起表示の一例を示す図

符号の説明

１…無線通信装置、２…ＧＰＳユニット、３…地図データベース、４…車速センサ、５…アクセル開度センサ、６…ブレーキペダルセンサ、７…ディスプレイ、８…スピーカ、１０…コントローラ、１１…通信制御部、１２…注意交差点判定部、１３…警報発令判定部、１４…表示制御部

Claims (8)

1. 無線通信を介して、他車両の車両情報を取得する通信手段と、
   前記通信手段によって取得された他車両の車両情報をドライバに報知する報知手段と、
   自車両が見通しの悪い交差点（以下、注意交差点）に接近中であるか否かを判定する注意交差点接近判定手段と、
   車速を検出する車速検出手段と、
   前記注意交差点接近判定手段によって、自車両が注意交差点に接近中であると判定されると、前記車速検出手段によって検出される車速が所定車速以下であるか否かを判定する車速判定手段とを備え、
   前記報知手段は、前記車速判定手段によって、前記車速検出手段によって検出される車速が所定車速以下であると判定されると、前記通信手段によって取得された他車両の車両情報をドライバに報知し、前記車速検出手段によって検出される車速が前記所定車速より高いと判定されると、他車両の車両情報をドライバに報知しないことを特徴とする車両用運転支援装置。
2. 請求項１に記載の車両用運転支援装置において、
   前記報知手段は、前記通信手段によって取得された他車両の車両情報を表示する表示手段であることを特徴とする車両用運転支援装置。
3. 請求項２に記載の車両用運転支援装置において、
   前記表示手段は、前記注意交差点接近判定手段によって、自車両が注意交差点に接近中であると判定されると、前記通信手段による無線通信が可能なエリア（以下、通信可能エリア）を表示することを特徴とする車両用運転支援装置。
4. 請求項３に記載の車両用運転支援装置において、
   前記車速判定手段は、車両が前記通信可能エリアに進入すると、前記車速検出手段によって検出される車速が所定車速以下であるか否かを判定することを特徴とする車両用運転支援装置。
5. 請求項１〜４のいずれかに記載の車両用運転支援装置において、
   車両の位置を検出する位置検出手段と、
   前記位置検出手段によって検出される自車両の位置、および、前記通信手段によって取得された他車両の車両情報に基づいて、注意交差点に接近してきている他車両と自車両との衝突可能性を判定する衝突可能性判定手段とをさらに備え、
   前記報知手段は、前記衝突可能性判定手段によって自車両と他車両との衝突可能性が高いと判定されると、前記通信手段によって取得された他車両の車両情報とともに、ドライバに対する注意喚起を報知することを特徴とする車両用運転支援装置。
6. 請求項１〜５のいずれかに記載の車両用運転支援装置において、
   前記通信手段は、直進性の高い電波を用いて、無線通信を行うことを特徴とする車両用運転支援装置。
7. 請求項１〜６のいずれかに記載の車両用運転支援装置において、
   前記通信手段は、車両の先端部に設置される通信用アンテナを備えることを特徴とする車両用運転支援装置。
8. 無線通信を介して取得した他車両の車両情報をドライバに報知する車両用運転支援方法において、
   自車両が見通しの悪い交差点（以下、注意交差点）に接近中であるか否かを判定し、
   自車両が注意交差点に接近中であると判定すると、自車両の速度が所定車速以下であるか否かを判定し、自車両の速度が所定車速以下であると判定すると、無線通信を介して取得した他車両の車両情報をドライバに報知し、自車両の速度が前記所定車速より高いと判定すると、他車両の車両情報をドライバに報知しないことを特徴とする車両用運転支援方法。

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