WO2013038477A1 - 警報装置 - Google Patents

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WO2013038477A1
WO2013038477A1 PCT/JP2011/070765 JP2011070765W WO2013038477A1 WO 2013038477 A1 WO2013038477 A1 WO 2013038477A1 JP 2011070765 W JP2011070765 W JP 2011070765W WO 2013038477 A1 WO2013038477 A1 WO 2013038477A1
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WO
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vehicle
distance
alarm
host vehicle
speed
Prior art date
Application number
PCT/JP2011/070765
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English (en)
French (fr)
Inventor
佳彦 高橋
徹哉 菰口
川崎　智哉
Original Assignee
トヨタ自動車株式会社
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Publication date
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Priority to JP2013533362A priority patent/JP5737411B2/ja
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Priority to US14/343,578 priority patent/US9123248B2/en
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space

Definitions

  • the present invention relates to an alarm device.
  • a non-volatile memory that calculates a parking angle of a vehicle with respect to a traveling zone based on a yaw rate detected by a yaw rate sensor mounted on the vehicle or a steering angle detected by a steering angle sensor that detects a steering angle.
  • a warning device that stores the angle of the warning area behind the host vehicle when the vehicle is stored in the parking state and retreats from the parking state (see, for example, Patent Document 1).
  • the conventional alarm device has a multipath reflected by the other vehicle or the wall, In some cases, the approach of one other vehicle is detected as two other vehicles approaching from different directions.
  • the rear side of the host vehicle is shifted from the right side to the left side by a multipath reflected by another vehicle adjacent to the host vehicle or a wall. It may be detected that there is another vehicle passing through.
  • the other vehicle that is detected as passing from the right side to the left side of the rear side of the host vehicle is a vehicle that does not actually exist, and is a ghost due to erroneous detection.
  • an object is to provide an alarm device that can suppress erroneous detection.
  • the alarm device includes a first detection unit that detects another vehicle approaching from the right rear of the host vehicle, a second detection unit that detects another vehicle approaching from the left rear of the host vehicle, When the other vehicle is detected by the alarm unit that issues an alarm for notifying the driver of the host vehicle of the approach of the other vehicle, and the first detection unit or the second detection unit, the alarm unit is configured to issue the alarm.
  • a control unit that issues a notification and the control unit detects a first other vehicle by one of the first detection unit or the second detection unit when the host vehicle moves backward from the parked state.
  • a distance difference between the second other vehicle and the second distance between the host vehicle is a predetermined distance or more. If the speed difference between the first speed of the first other vehicle and the second speed of the second other vehicle is equal to or less than a predetermined speed, or the first other vehicle and the vehicle If the time difference between the first estimated intersection time with the vehicle and the second estimated intersection time between the second other vehicle and the host vehicle is equal to or less than a predetermined time, an alarm is issued for the second other vehicle. Suppress information.
  • An alarm device that can suppress false detection can be provided.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an alarm device 100 according to a first embodiment. It is a figure which shows the installation position in the own vehicle 60 of the millimeter wave radar apparatuses 10R and 10L included in the alarm device 100 of Embodiment 1, and detectable regions 11R and 11L. This is an example of the detection regions 12R and 12L set by the ECU 30R when the host vehicle 60 moves backward from a state where the host vehicle 60 is parked at a right angle to the traveling zone. It is a figure which shows the state which detects the other vehicle 71 approaching from the left side behind the own vehicle 60 carrying the alarm device of a comparative example.
  • FIG. 3 is a flowchart showing processing executed by an ECU 30R of the alarm device 100 according to the first embodiment.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an alarm device 100 according to the first embodiment.
  • the alarm device 100 includes millimeter wave radar devices 10R and 10L, a speaker 40, a buzzer 41, an indicator 42, and a display device 43 as main components.
  • the millimeter wave radar device 10R includes a radar unit 20R and an ECU (Electronic Control Unit) 30R.
  • the millimeter wave radar device 10L includes a radar unit 20L and an ECU 30L.
  • Millimeter wave radar devices 10R and 10L are ECU-integrated radar devices including radar units 20R and 20L and ECUs 30R and 30L, respectively, and have the same configuration.
  • the ECU-integrated millimeter wave radar devices 10R and 10L function as a master device and the other functions as a local device depending on how the connection pins are connected.
  • a mode in which the millimeter wave radar device 10R is used as a master device and the millimeter wave radar device 10L is used as a local device will be described.
  • FIG. 1 illustrates an embodiment in which the millimeter wave radar device 10R is used as a master device and the millimeter wave radar device 10L is used as a local device.
  • the millimeter wave radar device 10R is used as a master device. May be used as a local device.
  • the millimeter wave radar device 10R and the millimeter wave radar device 10L are interchanged, and the ECU 30L built in the millimeter wave radar device 10L may be used as an ECU that controls the overall control of the alarm device 100. .
  • the ECU 30R is an ECU that controls the entire control of the alarm device 100, and is an example of a control unit of the alarm device 100 in the first embodiment.
  • the ECU 30R of the millimeter wave radar apparatus 10R is configured by, for example, CAN (Control / Area / Network), the ECU 30L, the buzzer 41, the indicator 42, the display device 43, the ignition switch 50, the vehicle speed sensor 52, the shift position sensor 54, and the accelerator opening sensor 56. It is connected to the.
  • CAN Control / Area / Network
  • millimeter wave radar apparatus 10R, 10L may be a radar apparatus which does not include ECU.
  • detection signals of the radar units 20R and 20L are input, and a buzzer 41, an indicator 42, a display device 43, an ignition switch 50, a vehicle speed sensor 52, a shift position sensor 54, and an accelerator opening sensor 56 are connected.
  • ECU may be used.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating the installation positions of the millimeter wave radar devices 10R and 10L included in the alarm device 100 of the first embodiment on the host vehicle 60 and the detectable regions 11R and 11L.
  • the millimeter wave radar device 10R is attached to the right corner of the rear end 60A of the host vehicle 60.
  • the millimeter wave radar device 10L is attached to the left corner of the rear end 60A of the host vehicle 60.
  • the millimeter wave radar devices 10 ⁇ / b> R and 10 ⁇ / b> L are attached to, for example, a rear side member of the host vehicle 60 or an inner bumper of the rear of the host vehicle 60.
  • the millimeter wave radar devices 10R and 10L may be attached to the rear side of the right side of the host vehicle 60 and the rear side of the left side, respectively, and the right end side of the rear end portion 60A of the host vehicle 60 and the left end side of the rear portion. It may be attached to.
  • Millimeter wave radar devices 10R and 10L each transmit electromagnetic waves to the right rear and left rear of the vehicle through a bumper formed of resin or the like, detect reflected waves, and detect other reflected signals such as right rear and left rear of the vehicle. It detects the position, moving direction, and speed of vehicles and obstacles.
  • the radar unit 20R is an example of a first detection unit that detects another vehicle approaching from the right rear side of the vehicle using a radar, and the radar unit 20L detects another vehicle approaching from the left rear side of the vehicle using a radar. It is an example of the 2nd detection part to do.
  • Millimeter wave radar devices 10R and 10L have detectable regions 11R and 11L, respectively, shown in FIG.
  • a detectable region 11R indicated by a broken line is a fan-shaped region having an angle of about 170 ° from the right side to the rear centering on the right corner of the rear portion of the host vehicle 60.
  • the detectable region 11L indicated by the alternate long and short dash line is a fan-shaped region having an angle of about 170 ° from the left side to the rear with the left corner at the rear of the host vehicle 60 as the center.
  • the alarm device 100 may detect other vehicles in all the detectable regions 11R and 11L shown in FIG. 2 or may detect other vehicles in some regions.
  • the millimeter wave radar devices 10R and 10L first generate a modulation signal obtained by modulating a triangular wave, output a transmission signal modulated so that the frequency increases or decreases according to the gradient of the triangular wave, and transmit the transmission signal to the reception signal. Generates a beat signal that is partly mixed.
  • the millimeter wave radar devices 10R and 10L generate frequency spectrum data by performing FFT (Fast Fourier Transform) processing etc. on the beat signals in the up and down sections of the modulation cycle, and the received wave intensity peaks from the frequency spectrum data. Search for the peak frequency forming.
  • FFT Fast Fourier Transform
  • Millimeter-wave radar devices 10R and 10L obtain the distance D and relative velocity V from the obstacle according to equations (1) to (6).
  • the frequency of the beat signal is fr
  • the Doppler frequency based on the relative speed is fd
  • the beat frequency of the section where the frequency increases (up section) is fb1
  • the section where the frequency decreases is fb2
  • fr and fd can be obtained from the following equations (3) and (4). If fr and fd are obtained, the distance D and the relative speed V between the host vehicle 60 and the obstacle can be obtained by the following equations (5) and (6).
  • C is the speed of light
  • fm is the repetition frequency of the triangular wave that is the source of the transmission signal
  • ⁇ F is the frequency shift width
  • f 0 is the center frequency of the modulated wave.
  • the direction of the obstacle can be calculated by DBF.
  • the radio waves coming from the direction of the angle ⁇ with respect to the direction of the central axis of the millimeter wave radar devices 10R and 10L are received by the array antenna composed of the element antennas # 1, # 2, # 3,. Then, the propagation path length in the element antenna # 2 becomes dsin ⁇ longer than the propagation path length of the radio wave in the element antenna # 1.
  • the phase of the radio wave received by the element antenna # 2 is delayed by (2 ⁇ dsin ⁇ ) / ⁇ from the phase of the radio wave received by the element antenna # 1.
  • ⁇ is the wavelength of the radio wave. If this delay is corrected by the phase shifter, radio waves from the ⁇ direction are received in the same phase by both element antennas, and the directivity is directed in the ⁇ direction.
  • DBF is a technology that forms the antenna directivity by performing phase and amplitude conversion based on these principles and synthesizing the received waves of each antenna element.
  • the millimeter wave radar devices 10R and 10L can obtain the azimuth ⁇ of the obstacle.
  • the millimeter wave radar devices 10R and 10L can detect the position of the obstacle based on the predetermined position of the host vehicle, the center axis of the host vehicle (that is, the traveling direction). It is possible to calculate the moving direction of the obstacle, the moving speed of the obstacle, etc. with reference to.
  • the millimeter wave radar devices 10R and 10L screen (sieve) the obstacles whose positions, moving directions, speeds, and the like are calculated in this manner on the condition of the received wave intensity, the estimated size, the speed, and the like. To extract the vehicle from the obstacle.
  • the millimeter wave radar devices 10R and 10L can obtain the position of the other vehicle at the right rear and the left rear of the own vehicle, the moving direction based on the central axis of the own vehicle, the speed, and the like.
  • the present embodiment will be described on the premise of such a technique.
  • a laser radar device As a means for acquiring information such as the position and speed of other vehicles, a laser radar device, a quasi-millimeter wave radar device, or the like may be used instead of the millimeter wave radar devices 10R and 10L.
  • the calculation of the position, speed, etc. of the other vehicle may be performed by a method that does not use the Doppler effect.
  • the speaker 40, the buzzer 41, the indicator 42, and the display device 43 illustrated in FIG. 1 are examples of an alarm unit that issues an alarm, for example.
  • the speaker 40 is a speaker disposed in the passenger compartment of the host vehicle and outputs an alarm sound.
  • a speaker that outputs audio or voice of a navigation device may be used, or a dedicated speaker for generating an alarm sound of the alarm device 100 according to the first embodiment may be used.
  • the indicator 42 is attached to an inner mirror, an outer mirror, a combination meter, etc., and lights up or flashes when an alarm is issued.
  • the display device 43 is, for example, a display unit of a navigation device, and performs lighting or flashing of an icon when an alarm is issued.
  • the indicator 42 or the display device 43 may be configured to be able to indicate either the left or right direction with an arrow or the like so that the driver can recognize the arrival direction of the other vehicle when the other vehicle is detected. .
  • the ECU 30R is a computer unit in which, for example, a CPU, a ROM, a RAM, and the like are connected to each other via a bus.
  • an HDD Hard Disc Drive
  • an EEPROM Electrically Erasable and Programmable Read
  • Only memory I / O ports, timers, counters, and the like.
  • the ECU 30R outputs the output signals of switches and sensors such as the ignition switch 50, the vehicle speed sensor 52, the shift position sensor 54, and the accelerator opening sensor 56, or other ECUs that perform vehicle control using these signals. A signal or the like is input.
  • the ECU 30R operates the millimeter wave radar devices 10R and 10L when the host vehicle moves backward from the parked state, and the other vehicles detected by the millimeter wave radar devices 10R and 10L are located on the right rear side and the left rear side of the vehicle.
  • an alarm sound is issued from the speaker 40, and an alarm indicating the approach of another vehicle is displayed on the buzzer 41, the indicator 42, and the display device 43.
  • Whether or not the host vehicle is in the “parking state” is determined by, for example, an ACC OFF signal input from the ignition switch 50 and a signal input from the shift position sensor 54 indicating “P” (parking). It can be done by setting conditions such as. In this case, a condition may be added that the vehicle speed signal input from the vehicle speed sensor 52 immediately before turning off the ignition switch 50 is zero.
  • condition settings are not limited to the above-described contents, and some conditions may be removed or other conditions may be added.
  • FIG. 3 is an example of the detection areas 12R and 12L set by the ECU 30R when the host vehicle 60 moves backward from a state where the host vehicle 60 is parked at right angles to the traveling zone.
  • the detection areas 12R and 12L are areas used when the alarm device 100 detects other vehicles in the detectable areas 11R and 11L shown in FIG. 2, and are set by the ECU 30R.
  • the detection region 12R is indicated by a broken line
  • the detection region 12L is indicated by a one-dot chain line.
  • an X axis whose positive direction is the rearward direction of the host vehicle 60 and a Y axis orthogonal to the X axis in the rear end portion 60A of the host vehicle 60 are defined.
  • the positive direction of the Y axis is the right side in FIG. It is assumed that the boundary between the detection region 12R and the detection region 12L is on the central axis 60B.
  • the detection region 12R when the host vehicle 60 starts to move backward in the + X-axis direction in a state where the host vehicle 60 is parked at a right angle to the traveling zone 70 in the ⁇ X direction, the detection region 12R,
  • the region including 12L includes a region having a width X1 from the rear end 60A of the host vehicle 60 in the positive direction of the X axis and a width Y1 from the central shaft 60B to the left and right.
  • the detection region 12R is a region having a width Y1 / 2 on the right side of the central axis 60B
  • the detection region 12L is a region having a width Y1 / 2 on the left side of the central axis 60B.
  • the detection region 12R is a region on the right rear side of the host vehicle 60 detected by the millimeter wave radar device 10R as the first detection unit.
  • the detection area 12L is a left rear area of the host vehicle 60 detected by the millimeter wave radar device 10L as the second detection unit.
  • the traveling zone 70 may be, for example, a traveling zone in a parking lot such as a store or a road.
  • FIG. 4A, FIG. 4B, and FIG. 5 it demonstrates as the vehicle 60 mounted with the alarm device of a comparative example.
  • the alarm device of the comparative example has the same configuration as that of the alarm device 100 of the first embodiment shown in FIG. 1, but the problem shown in FIG. 5 arises unlike the alarm device 100 of the first embodiment.
  • FIG. 4A is a diagram showing a state in which another vehicle 71 approaching from the left side is detected behind the host vehicle 60 equipped with the alarm device of the comparative example.
  • FIG. 4B is a diagram of detecting another vehicle 72 approaching from the right side behind the host vehicle 60 equipped with the alarm device of the comparative example.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating a state in which the other vehicle 71 approaches from the rear left side in a state where the other vehicle 73 is parked on the right side of the host vehicle 60 on which the alarm device of the comparative example is mounted.
  • the other vehicle 71 approaching from the left side enters the detection area 12L behind the host vehicle 60 equipped with the alarm device of the comparative example
  • the reflected wave from the other vehicle 71 is detected by the millimeter wave radar device 10L.
  • the alarm device of the comparative example detects the other vehicle 71 approaching from the left side behind the host vehicle 60.
  • the other vehicle 71 approaches the driver of the host vehicle 60 equipped with the alarm device of the comparative example from the rear left side of the host vehicle 60 through the speaker 40, the buzzer 41, the indicator 42, and the display device 43. An alarm indicating that the user is present is notified.
  • the millimeter wave radar device 10R By receiving the reflected wave, the alarm device of the comparative example detects the other vehicle 72 approaching from the right side behind the host vehicle 60. As a result, the other vehicle 72 approaches the driver of the host vehicle 60 equipped with the alarm device of the comparative example from the right side behind the host vehicle 60 through the speaker 40, the buzzer 41, the indicator 42, and the display device 43. An alarm indicating that the user is present is notified.
  • FIG. 5 another vehicle 73 is parked in the parking space on the right side of the parking space in which the host vehicle 60 on which the alarm device of the comparative example is mounted is parked.
  • the vehicle 71 is approaching.
  • the reflected wave 81 reflected by the other vehicle 71 is received by the millimeter wave radar device 10L along the path indicated by the broken line and also reflected by the other vehicle 71.
  • the reflected wave 82 is reflected by the left side surface of the other vehicle 73 along the path indicated by the alternate long and short dash line and received by the millimeter wave radar device 10R.
  • the path of the reflected wave 82 indicated by the one-dot chain line is a multipath with respect to the path of the reflected wave 81 which is the original path.
  • the alarm device of the comparative example detects that the other vehicle 71 is approaching from the rear left side of the host vehicle 60, and immediately after that, the other vehicle 71G is approaching from the rear right side of the host vehicle 60. Will be detected.
  • the other vehicle 71G in this case is a ghost generated by the reflected wave 82 reflected by the other vehicle 71 being reflected by the left side surface of the other vehicle 73 parked on the right side of the host vehicle 60. Indicates that a vehicle that does not exist is detected by mistake.
  • Such ghost detection can occur in the same manner even when the other vehicle 73 is parked on the right side of the host vehicle 60 with one or more parking spaces. Further, the same may occur when the other vehicle 73 is parked in the parking space on the left side of the host vehicle 60. Further, the same may occur when a wall such as a building exists on the right side or the left side of the host vehicle 60.
  • the alarm device of the comparative example erroneously detects a ghost when another vehicle 73 is parked on the right side or the left side of the host vehicle 60 or when there is a building wall and multipath can occur. There is a problem.
  • the alarm device 100 according to Embodiment 1 described below suppresses detection of the ghost vehicle 71G as shown in FIG. 5 and improves usability.
  • FIG. 6A is a diagram illustrating functional blocks included in the ECU 30R of the alarm device 100 according to the first embodiment.
  • FIG. 6B is a diagram showing functional blocks included in ECU 30L of alarm device 100 of the first embodiment.
  • ECU 30R includes a main control unit 31R, a vehicle detection unit 32R, a distance calculation unit 33R, a speed calculation unit 34R, and a notification unit 35R.
  • the ECU 30L includes a main control unit 31L, a vehicle detection unit 32L, a distance calculation unit 33L, a speed calculation unit 34L, and a notification unit 35L.
  • the main control unit 31R is a processing unit that supervises internal processing of the ECU 30R and performs determination processing described later.
  • the vehicle detection unit 32R detects the presence / absence of another vehicle and the direction of the other vehicle with respect to the host vehicle based on the signal input from the radar unit 20R.
  • the presence / absence of another vehicle is determined by discriminating a moving object among obstacles detected by a signal input from the radar unit 20R as another vehicle. Further, the direction ( ⁇ ) of the other vehicle can be calculated by the DBF as described above.
  • the distance calculation unit 33R calculates the distance between the host vehicle 60 and another vehicle based on the signal input from the radar unit 20R.
  • the distance D between the host vehicle 60 and the other vehicle is derived by the above-described equation (5).
  • the speed calculation unit 34R calculates the relative speed between the host vehicle and the other vehicle, the moving direction, and the speed vector of the other vehicle based on the signal input from the radar unit 20R.
  • the relative speed V between the host vehicle and the other vehicle is derived by the above-described equation (6). Further, the speed calculation unit 34R obtains the moving direction of the other vehicle from the difference in the relative position in the minute period.
  • the notification unit 35R causes the speaker 40, the buzzer 41, the indicator 42, and the display device 43 to issue an alarm when it is determined by the main control unit 31R that an alarm should be issued.
  • the main control unit 31L supervises the internal processing of the ECU 30L, and also includes the presence and orientation of other vehicles detected by the vehicle detection unit 32R, the distance D calculated by the distance calculation unit 33R, and the relative detection detected by the speed calculation unit 34R.
  • the speed, moving direction, and speed vector are transmitted to the main control unit 31R of the ECU 30R.
  • the vehicle detection unit 32L detects the presence / absence of another vehicle and the direction of the other vehicle relative to the host vehicle based on the signal input from the radar unit 20L.
  • the determination of the presence or absence of another vehicle is performed by determining the moving object among the obstacles detected by the signal input from the radar unit 20L as the other vehicle. Further, the direction ( ⁇ ) of the other vehicle can be calculated by the DBF as described above.
  • the distance calculation unit 33L calculates the distance between the host vehicle 60 and another vehicle based on the signal input from the radar unit 20L.
  • the distance D between the host vehicle 60 and the other vehicle is derived by the above-described equation (5).
  • the speed calculation unit 34L calculates the relative speed of the host vehicle and the other vehicle, the moving direction, and the speed vector of the other vehicle based on the signal input from the radar unit 20L.
  • the relative speed V between the host vehicle and the other vehicle is derived by the above-described equation (6). Further, the speed calculation unit 34L obtains the moving direction of the other vehicle from the difference between the relative positions in the minute period.
  • the main control unit 31R is connected to two from the other one of the millimeter wave radar devices 10R, 10L. It is determined whether another vehicle of eyes is detected. For example, after the first other vehicle approaching from the right rear of the host vehicle 60 is detected by the millimeter wave radar device 10R, the main control unit 31R approaches from the left rear of the host vehicle 60 by the millimeter wave radar device 10L. It is determined whether or not a second other vehicle is detected. The main control unit 31R determines whether or not the second other vehicle approaching from the left rear of the host vehicle 60 is detected based on information transmitted from the main control unit 31L in the ECU 30L of the millimeter wave radar device 10L. Judgment.
  • the main controller 31R detects the first vehicle 60 approaching from the left rear of the host vehicle 60 by the millimeter wave radar device 10L, and then detects the host vehicle 60 by the millimeter wave radar device 10R. It is determined whether or not a second other vehicle approaching from the right rear of the vehicle is detected.
  • the main control unit 31R detects the first other vehicle approaching the host vehicle 60 by either one of the millimeter wave radar devices 10R and 10L, and then detects the other one of the millimeter wave radar devices 10R and 10L.
  • the second distance between the second other vehicle and the host vehicle 60 is more than the first distance between the first other vehicle and the host vehicle 60. It is determined whether the distance is longer and the distance difference between the first distance and the second distance is equal to or less than a predetermined distance.
  • information indicating the distance between the other vehicle and the host vehicle 60 calculated by the millimeter wave radar device 10L is transmitted from the main control unit 31L to the main control unit 31R.
  • the predetermined distance is set to 5 m, for example. This predetermined distance is determined based on the path difference between the reflected wave 81 and the reflected wave 82 shown in FIG.
  • the path of the reflected wave 82 is set based on the sum of the vehicle width of one vehicle and the distance twice the distance between adjacent vehicles as compared to the path of the reflected wave 81.
  • the predetermined distance is set to determine whether or not the other vehicle 71G is a ghost as shown in FIG.
  • the main control unit 31R determines that the second distance is longer than the first distance and the distance difference between the first distance and the second distance is equal to or less than a predetermined distance as described above, 1 It is determined whether or not the relative speed between the second other vehicle and the host vehicle and the relative speed between the second other vehicle and the host vehicle are equal to or less than a predetermined speed.
  • information representing the relative speed between the other vehicle and the host vehicle 60 calculated by the millimeter wave radar device 10L is transmitted from the main control unit 31L to the main control unit 31R.
  • the relative speed of the other vehicle 71G as the ghost shown in FIG. 5 with the own vehicle 60 is considered to be substantially the same as the relative speed between the other vehicle 71 and the own vehicle 60.
  • the actual other vehicle 71 and the other vehicle 71G as a ghost are detected by different millimeter wave radar devices 10R and 10L having different mounting positions on the host vehicle 60, and therefore the relative speeds do not necessarily match.
  • the other vehicle as a ghost is determined by determining whether or not the speed difference between the relative speed between the other vehicle and the host vehicle and the relative speed between the other vehicle and the host vehicle is equal to or less than a predetermined speed. It is determined whether or not it is 71G.
  • the main control unit 31R determines that the speed difference between the relative speed between the first other vehicle and the host vehicle and the relative speed between the second other vehicle and the host vehicle is equal to or less than a predetermined speed. If it is determined, the alarm for the second other vehicle is masked. The masking of the alarm is to be performed when the main controller 31R or 31L determines that the alarm should be issued for the second other vehicle, the main controller 31R issues the alarm 35R It means not to transmit to. It should be noted that masking alarm alerts is an example of suppressing alarm alerts.
  • the main control unit 31R issues a warning for the first other vehicle detected by the device 10R, and the alarm unit 35R issues a warning for the second vehicle detected by the millimeter wave radar device 10L. Masking without performing 35R.
  • the main control unit 31R the alarm unit 35R issues an alarm for the first other vehicle detected by the radar apparatus 10L, and the alarm is issued for the second other vehicle detected by the millimeter wave radar apparatus 10R.
  • the portion 35R is masked without being performed.
  • FIG. 7 is a flowchart showing processing executed by the ECU 30R of the alarm device 100 according to the first embodiment.
  • the process according to this flowchart is a process executed by the main control unit 31R of the ECU 30R of the alarm device 100 according to the first embodiment.
  • the main control unit 31R starts the process when the host vehicle 60 starts moving backward from the parking state (start).
  • the main control unit 31R recognizes that the host vehicle 60 starts to reverse from the parking state when the signal input from the shift position sensor 54 indicates “R” (reverse).
  • the main control unit 31R determines whether another vehicle has been detected (step S1).
  • the detection of the other vehicle may be performed based on whether a detection signal is received from the radar unit 20R or 20L.
  • step S1 determines that another vehicle has been detected (step S1: YES)
  • the main control unit 31R transmits a notification command to the notification unit 35R (step S2).
  • the notification unit 35R causes the speaker 40, the buzzer 41, the indicator 42, and the display device 43 to issue an alarm.
  • the notification command is a command for issuing an alarm indicating that another vehicle is approaching from the right rear, and the detection signal is output from the radar unit 20L. Is received, a command for issuing an alarm indicating that another vehicle is approaching from the left rear.
  • the main controller 31R determines whether or not a second other vehicle is detected from either one of the millimeter wave radar devices 10R and 10L (step S3). That is, in step S3, the main control unit 31R determines whether the second other vehicle has been detected on the opposite side to the other vehicle detected in step S1.
  • step S3 determines that the second other vehicle is detected (step S3: YES)
  • the second control unit is more than the first distance between the first other vehicle and the host vehicle 60. It is determined whether or not the second distance between the other vehicle and the host vehicle 60 is longer and the distance difference between the first distance and the second distance is equal to or less than a predetermined distance (step S4).
  • the millimeter wave radar devices 10R and 10L calculate the distance between the host vehicle 60 and another vehicle by the distance calculators 33R and 33L, respectively. Of the distances calculated by the distance calculation units 33R and 33L, the distance calculated for the first other vehicle is the first distance, and the distance calculated for the second other vehicle is the second distance.
  • the main controller 31R compares the first distance calculated by the distance calculators 33R and 33L with the second distance, so that the second distance is longer than the first distance, and the first distance It is determined whether or not the distance difference between the distance and the second distance is equal to or less than a predetermined distance.
  • the predetermined distance is, for example, 5 m as described above.
  • step S4 determines that the second distance is longer than the first distance and the distance difference between the first distance and the second distance is equal to or less than a predetermined distance (step S4: YES). It is determined whether or not the difference between the relative speed between the first other vehicle and the host vehicle and the relative speed between the second other vehicle and the host vehicle is equal to or less than a predetermined speed (step S5).
  • Millimeter wave radar devices 10R and 10L calculate relative speeds of host vehicle 60 and other vehicles by speed calculation units 34R and 34L, respectively. Of the relative speeds calculated by the speed calculation units 34R and 34L, the relative speed calculated for the first other vehicle is the first relative speed, and the distance calculated for the second other vehicle is the second relative speed. It becomes.
  • the main controller 31R compares the first relative speed calculated by the speed calculators 34R and 34L with the second relative speed, so that the speed difference between the first relative speed and the second relative speed is increased. It is determined whether or not the speed is below a predetermined speed.
  • step S6 When the main control unit 31R determines that the speed difference between the first relative speed and the second relative speed is equal to or less than the predetermined speed (step S5: YES), an alarm for the other vehicle detected in the second unit Is masked (step S6).
  • the main control unit 31R determines whether or not the host vehicle 60 is moving backward (step S7). If the vehicle is moving backward, it is necessary to detect the other vehicle. If the vehicle is not moving backward, it is not necessary to detect the other vehicle. Therefore, it is determined whether the vehicle is moving backward.
  • the main control unit 31R determines whether or not the host vehicle 60 is moving backward based on whether or not the signal input from the shift position sensor 54 indicates “R” (reverse).
  • the term “reversing” as used herein refers to a state in which the shift position is in “R” (reverse), and is not whether or not the host vehicle 60 is actually traveling backward.
  • step S7 determines that the host vehicle 60 is moving backward (step S7: YES)
  • the main control unit 31R returns the flow to step S1 and executes the process of step S1.
  • step S7: NO determines that the host vehicle 60 is not moving backward (step S7: NO)
  • the series of processing ends. For example, when the host vehicle 60 starts moving forward, it is not necessary to monitor other vehicles behind the host vehicle 60.
  • step S3 If it is determined in step S3 that the second other vehicle has not been detected, the main control unit 31R returns the flow to step S1. In this case, since there is no possibility of erroneous detection of the ghost, the process is returned to step S1.
  • step S4 the second distance between the second other vehicle and the host vehicle 60 is not longer than the first distance between the first other vehicle and the host vehicle 60, or If it is determined that the distance difference between the first distance and the second distance is not less than the predetermined distance, the main control unit 31R advances the flow to step S8.
  • the main control unit 31R transmits a notification command to the notification unit 35R in order to issue a warning for the second other vehicle (step S8).
  • the notification unit 35R causes the speaker 40, the buzzer 41, the indicator 42, and the display device 43 to issue an alarm. This warning is for the second other vehicle.
  • the second other vehicle may not be a ghost Therefore, an alarm is also issued for the second other vehicle.
  • step S8 ends, the main control unit 31R advances the flow to step S7.
  • Step S5 it is determined that the difference in speed between the first relative speed of the first other vehicle and the host vehicle and the second relative speed of the second other vehicle and the host vehicle is not less than a predetermined speed. In this case, the main control unit 31R advances the flow to step S8.
  • the second other vehicle If the speed difference between the first relative speed and the second relative speed is not less than or equal to the predetermined speed, the second other vehicle is not likely to be a ghost, so an alarm is also given to the second other vehicle. It is supposed to be reported.
  • step S5 it may be determined whether or not the moving directions of two other vehicles having different moving directions are substantially symmetric with respect to the central axis 60 ⁇ / b> B of the host vehicle 60.
  • This process can be realized by determining whether or not the directions of the speed vectors of the two other vehicles are substantially symmetric with respect to the central axis 60B of the host vehicle 60. Further, this process may be inserted between step S5 and step S6, for example.
  • the speed vector may be calculated by the speed calculation units 34R and 34L, and information indicating the calculated speed vector may be transmitted to the main control unit 31R.
  • the moving direction of the other vehicle 71 and the moving direction of the other vehicle 71G as a ghost are both detected as a direction of about 90 ° with respect to the central axis 60B of the own vehicle 60.
  • the other vehicle 73 parked adjacent to the host vehicle 60 is substantially parallel to the host vehicle 60, so that the other vehicle 71 ⁇ / b> G as a ghost is different from the center axis 60 ⁇ / b> B of the host vehicle 60.
  • the radar emitted from the millimeter wave radar device 10L receives the reflected wave 81A reflected by the other vehicle 71 by the millimeter wave radar device 10L, and receives the reflected wave 82A by the millimeter wave radar device 10R. become.
  • the path of the reflected wave 81A indicated by the broken line the path of the reflected wave 82A indicated by the alternate long and short dash line is a multipath with respect to the path of the reflected wave 81A that is the original path.
  • the other vehicle 71G Since the other vehicle 73 is parked substantially parallel to the own vehicle 60 on the right side of the own vehicle 60, the other vehicle 71G as a ghost moves the other vehicle 71 with respect to the central axis 60B of the own vehicle 60. It appears as having a direction of movement that is substantially symmetrical to the direction.
  • the angle ⁇ 1 formed by the traveling zone 70 and the central axis 60B of the host vehicle 60 is 45 °
  • the moving direction of the other vehicle 71 traveling along the traveling zone 70 from the left rear side to the right rear side of the host vehicle 60 Is about 45 ° with the central axis 60B of the host vehicle 60.
  • the other vehicle 71G as a ghost moves in a direction in which an angle ⁇ 3 formed with the central axis 60B of the own vehicle 60 is about 45 ° on the opposite side of the other vehicle 71 with respect to the central axis 60B of the own vehicle 60. It is detected as having a direction.
  • the second other What is necessary is just to determine whether the angle difference between the speed vector of the vehicle and the angle formed by the central axis 60B is equal to or smaller than a predetermined angle.
  • the predetermined angle may be set at 10 °, for example.
  • the moving direction of the other vehicle 71 and the moving direction of the other vehicle 71G as a ghost are substantially symmetrical with respect to the central axis 60B of the host vehicle 60. For this reason, by determining whether or not the moving directions of two other vehicles having different moving directions are substantially symmetric with respect to the central axis 60B of the host vehicle 60, the second other vehicle is a ghost. Whether or not there is can be determined with higher accuracy.
  • the determination process for determining whether or not the movement directions of two other vehicles having different movement directions are substantially symmetric with respect to the central axis 60B of the host vehicle 60, and the first unit in step S5
  • the first relative speed between the other vehicle and the host vehicle and a determination process for determining whether or not the speed difference between the second relative speed between the second other vehicle and the host vehicle is equal to or less than a predetermined speed. It can be determined whether or not the speed vector of the second other vehicle and the speed vector of the second other vehicle are substantially symmetric with respect to the central axis 60B of the host vehicle 60.
  • the speed difference between the relative speed of the first other vehicle and the relative speed of the second other vehicle is equal to or less than a predetermined speed
  • the moving direction of the first other vehicle is the central axis 60B of the host vehicle 60.
  • the speed of the first other vehicle is equal to or less than a predetermined angle when the difference between the angle formed with respect to the vehicle and the angle formed by the moving direction of the second other vehicle with respect to the central axis 60B of the host vehicle 60
  • the vector and the speed vector of the second other vehicle are determined to be substantially symmetric with respect to the central axis 60B of the host vehicle 60.
  • the other vehicle when there is another vehicle or a wall such as a building next to the own vehicle 60, the other vehicle travels in the left-right direction behind the own vehicle 60 with respect to the own vehicle 60. Even if the reflected wave of the radar by multipath is received, if the first other vehicle and the second other vehicle satisfy the above-mentioned conditions, the second other vehicle is regarded as a ghost and an alarm is given. Therefore, it is possible to detect other vehicles with high accuracy while suppressing erroneous detection behind the host vehicle 60.
  • the mode in which the alarm is masked by regarding the second other vehicle as a ghost when both conditions of steps S4 and S5 are satisfied is satisfied.
  • an alarm for the second other vehicle may be masked.
  • the second other vehicle approaching from the opposite side having a different moving direction from the first vehicle is detected.
  • the second distance is longer than the first distance and the distance difference between the first distance and the second distance is equal to or less than a predetermined distance, the alarm for the second other vehicle is masked. Also good.
  • step S5 if only the condition of step S5 is satisfied without performing the process of step S4, a warning for the second other vehicle may be masked.
  • the second other vehicle approaching from the opposite side having a different moving direction from the first vehicle is detected. If the difference between the relative speed between the first other vehicle and the host vehicle and the relative speed between the second other vehicle and the host vehicle is equal to or less than a predetermined speed, an alarm for the second other vehicle is issued. May be masked.
  • a process for determining whether or not the movement directions of two other vehicles having different movement directions are substantially symmetric with respect to the central axis 60B of the host vehicle 60. May be performed.
  • step S4 if it is determined in step S4 that the second distance is longer than the first distance and the distance difference between the first distance and the second distance is equal to or less than a predetermined distance, If the moving direction of the other vehicle is substantially symmetrical with respect to the central axis 60B of the host vehicle 60, a warning for the second other vehicle may be masked.
  • step S4 without performing the determination process of step S4, whether or not the determination process of step S5 and the movement directions of two other vehicles having different movement directions are substantially symmetric with respect to the central axis 60B of the host vehicle 60. You may perform the process which determines.
  • step S5 the speed difference between the relative speed between the first other vehicle and the host vehicle and the relative speed between the second other vehicle and the host vehicle is determined. If it is determined that the speed is equal to or lower than the predetermined speed, and the movement direction of two other vehicles having different movement directions is substantially symmetric with respect to the central axis 60B of the host vehicle 60, the second other vehicle Alarms may be masked.
  • the warning for the second other vehicle is masked.
  • the signal level of the reflected wave received from the first other vehicle is higher than the signal level (voltage) of the reflected wave received from the second other vehicle, and the first distance and the first When the difference between the two distances is equal to or less than the predetermined distance, an alarm for the second other vehicle may be masked.
  • the signal level of the reflected wave received from the first other vehicle is received from the second other vehicle. It is higher than the signal level of the reflected wave. For this reason, instead of determining whether the second distance is longer than the first distance, the signal level of the reflected wave received from the first other vehicle is the same as that of the reflected wave received from the second other vehicle. You may make it determine whether it is higher than a signal level.
  • reporting of an alarm is among the speaker 40, the buzzer 41, the indicator 42, or the display apparatus 43. May be performed by at least one of the following.
  • the alarm device of the second embodiment is configured such that when two other vehicles having different moving directions are detected behind the own vehicle 60, the first estimated intersection between the own vehicle 60 and the first other vehicle.
  • ECT Estimated Crossing Time
  • the second estimated intersection time between the host vehicle 60 and the second other vehicle is equal to or less than a predetermined time, an alarm for the second other vehicle is issued.
  • Mask the alert is issued.
  • the alarm notification for the second other vehicle is masked for a predetermined time after the alarm is issued for the first other vehicle.
  • the alarm device of the second embodiment is different from the ECU 30R included in the millimeter wave radar device 10R of the alarm device 100 of the first embodiment in the configuration of the ECUs 230R and 230L included in the millimeter wave radar devices 10R and 10L. Since the other configuration is the same as that of the alarm device 100 of the first embodiment, the same components are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted.
  • FIG. 9A is a diagram illustrating functional blocks included in the ECU 230R of the alarm device according to the second embodiment.
  • FIG. 9B is a diagram illustrating functional blocks included in ECU 230L of the alarm device according to Embodiment 2.
  • FIG. 10 is a diagram showing warning lines used for calculating the estimated intersection time.
  • ECU 230R includes a main control unit 231R, a vehicle detection unit 32R, an ECT calculation unit 233R, and a notification unit 35R.
  • ECU 230L includes a main control unit 231L, a vehicle detection unit 32L, and an ECT calculation unit 233L.
  • the ECT calculation unit 233R based on the signal input from the radar unit 20R, until the trajectory of the own vehicle 60 and the trajectory of the other vehicle intersect when the own vehicle 60 moves backward and the other vehicle moves in the movement direction. The time is calculated.
  • the ECT calculation unit 233R calculates the time required for the warning line 213R extending virtually behind the host vehicle 60 and the other vehicle 71 in the detection area 12R to cross each other. ).
  • the estimated crossing time (ECT) is obtained by dividing the distance between the other vehicle 71 and the warning line 213R by the relative speed between the other vehicle 71 and the host vehicle 60.
  • the ECT calculation unit 233L based on the signal input from the radar unit 20L, until the trajectory of the own vehicle 60 and the trajectory of the other vehicle intersect when the own vehicle 60 moves backward and the other vehicle moves in the movement direction. The time is calculated.
  • the ECT calculation unit 233L calculates the time required for the warning line 213L extending virtually behind the host vehicle 60 and the other vehicle in the detection area 12L to intersect with each other. Calculate as
  • the estimated intersection time (ECT) is obtained by dividing the distance between the other vehicle and the warning line 213L by the relative speed between the other vehicle and the host vehicle 60.
  • the estimated intersection time calculated by the ECT calculation unit 233L is transmitted to the main control unit 231R.
  • FIG. 11 is a flowchart showing processing executed by the ECU 230R of the alarm device according to the second embodiment.
  • the process according to this flowchart is a process executed by the main control unit 231R of the ECU 230R of the alarm device according to the second embodiment.
  • the main control unit 231R starts the process when the host vehicle 60 starts moving backward from the parking state (start).
  • the main control unit 231R recognizes that the host vehicle 60 starts to reverse from the parking state when the signal input from the shift position sensor 54 indicates “R” (reverse).
  • the main controller 231R determines whether another vehicle is detected (step S21).
  • the detection of the other vehicle may be performed based on whether a detection signal is received from the radar unit 20R or 20L.
  • step S21 If the main control unit 231R determines that another vehicle is detected (step S21: YES), the main control unit 231R transmits a notification command to the notification unit 35R (step S22). As a result, the notification unit 35R causes the speaker 40, the buzzer 41, the indicator 42, and the display device 43 to issue an alarm.
  • the main control unit 231R determines whether or not a second other vehicle is detected from either one of the millimeter wave radar devices 10R and 10L (step S23). That is, in step S23, the main control unit 231R determines whether the second other vehicle is detected in the millimeter wave radar device (10R or 10L) on the opposite side to the other vehicle detected in step S21. judge.
  • step S23 determines that the second other vehicle has been detected (step S23: YES)
  • the main control unit 231R determines that the own vehicle 60 is shorter than the first estimated intersection time between the own vehicle 60 and the first other vehicle. It is determined whether the second estimated intersection time between the 60th vehicle and the second other vehicle is longer, and the time difference between the first estimated intersection time and the second estimated intersection time is equal to or less than a predetermined time. (Step S24).
  • the first estimated intersection time is detected by the ECT calculation unit (either 233R or 233L) of the millimeter wave radar device (any one of 10R, 10L) that has detected the first other vehicle.
  • the second estimated crossing time is detected by the ECT calculation unit (either 233R or 233L) of the millimeter wave radar apparatus (any one of 10R, 10L) that has detected the second other vehicle.
  • the main control unit 231R compares the first estimated intersection time with the second estimated intersection time so that the second estimated intersection time is longer than the first estimated intersection time, and the first It is determined whether or not the time difference between the estimated intersection time and the second estimated intersection time is equal to or less than a predetermined time.
  • the predetermined time is, for example, 2 seconds.
  • the second estimated intersection time is longer than the first estimated intersection time, and the time difference between the first estimated intersection time and the second estimated intersection time is equal to or less than a predetermined time.
  • the alarm generation for the second vehicle detected as the second vehicle is masked (step S25).
  • the main control unit 231R determines whether or not the host vehicle 60 is moving backward (step S26). If the vehicle is moving backward, it is necessary to detect the other vehicle. If the vehicle is not moving backward, it is not necessary to detect the other vehicle. Therefore, it is determined whether the vehicle is moving backward.
  • step S26 determines that the host vehicle 60 is moving backward (step S26: YES)
  • the main control unit 231R returns the flow to step S23 and executes the process of step S23. Further, when the main control unit 231R determines that the host vehicle 60 is not moving backward (step S26: NO), the series of processing ends. For example, when the host vehicle 60 starts moving forward, it is not necessary to monitor other vehicles behind the host vehicle 60.
  • step S23 when it is determined that the second other vehicle is not detected, the main control unit 231R returns the flow to step S21. In this case, since there is no possibility of erroneous detection of the ghost, the process is returned to step S21.
  • step S24 the second estimated intersection time is longer than the first estimated intersection time, and the time difference between the first estimated intersection time and the second estimated intersection time is not less than a predetermined time. If determined, the main control unit 231R advances the flow to step S27.
  • the main control unit 231R transmits a notification command to the notification unit 35R in order to issue an alarm for the second other vehicle (step S27).
  • the notification unit 35R causes the speaker 40, the buzzer 41, the indicator 42, and the display device 43 to issue an alarm. This warning is for the second other vehicle.
  • the second estimated intersection time is not longer than the first estimated intersection time, or if the time difference between the first estimated intersection time and the second estimated intersection time is not less than a predetermined time, two units Since there is a high possibility that the other vehicle of the eye is not a ghost, an alarm is also issued for the second other vehicle.
  • step S27 ends, the main control unit 231R advances the flow to step S26.
  • step S24 after determining that there is a second other vehicle in step S23, in step S24, the own vehicle 60 and the first estimated intersection time between the own vehicle 60 and the first other vehicle are determined.
  • step S24 may be inserted into the flow of the first embodiment shown in FIG. 7, for example.
  • it may be inserted between step S3 and step S4, between step S4 and step S5, or between step S5 and step S6.
  • step S24 or step S5 may be omitted, and step S24 may be inserted into the flow of FIG.
  • steps S4 and S5 in FIG. 7 a process for determining whether or not the moving directions of two other vehicles having different moving directions are substantially symmetric with respect to the central axis 60B of the host vehicle 60.
  • the process of step S24 may be performed.
  • the process of determining whether or not the movement directions of two other vehicles having different movement directions are substantially symmetric with respect to the central axis 60B of the host vehicle 60, and the process of step S24, S5 may be added.
  • the second embodiment when there is another vehicle or a wall such as a building next to the own vehicle 60, the other vehicle travels in the left-right direction with respect to the own vehicle 60 behind the own vehicle 60. Even if the reflected wave of the radar by multipath is received, if the first other vehicle and the second other vehicle satisfy the above-mentioned conditions, the second other vehicle is regarded as a ghost and an alarm is given. Therefore, it is possible to detect other vehicles with high accuracy while suppressing erroneous detection behind the host vehicle 60.
  • the alarm device transmits only data representing the estimated intersection time calculated by the ECT calculation unit 233L in the ECU 230L of the millimeter wave radar device 10L to the ECT calculation unit 233R in the ECU 230R of the millimeter wave radar device 10R. Since transmission is sufficient, the program for realizing the processing shown in FIG. 11 can be simplified. This is because, as in the first embodiment, it is not necessary to transmit information representing speed and distance from the millimeter wave radar device 10L to the millimeter wave radar device 10R, and the amount of calculation processing in the ECU 230R can be reduced. is there.
  • the moving direction of the second other vehicle is different from that of the first other vehicle. That is, when the time difference between the first estimated intersection time between the host vehicle 60 and the first other vehicle and the second estimated intersection time between the host vehicle 60 and the second other vehicle is equal to or less than a predetermined time. You may mask the alarm notification about the 2nd other vehicle, without determining the moving direction of the 2nd other vehicle.

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Abstract

　警報装置の制御部は、自車両が駐車状態から後退する際に、自車両の右後方から接近する他車両を検出する第１検出部、又は、自車両の左後方から接近する他車両を検出する第２検出部のうちの一方によって第１の他車両が検出された後に、前記第１検出部又は前記第２検出部のうちの他方によって第２の他車両が検出された場合において、前記第１の他車両と自車両との間の第１距離と、前記第２の他車両と自車両との間の第２距離との距離差が所定の距離以下である場合、前記第１の他車両の第１速度と、前記第２の他車両の第２速度との速度差が所定の速度以下である場合、又は、前記第１の他車両と自車両との第１推定交錯時間と、前記第２の他車両と自車両との第２推定交錯時間との時間差が所定時間以下である場合には、前記第２の他車両について警報の発報を抑制する。

Description

警報装置
　本発明は、警報装置に関する。
　従来より、車両に搭載されているヨーレートセンサで検出されるヨーレート、又は、操舵角を検出する舵角センサで検出される舵角に基づいて走行帯に対する車両の駐車角度を算出して不揮発性メモリ等に記憶させ、駐車状態から後退する際に、自車両の後方の警戒領域の角度を設定する警報装置がある（例えば、特許文献１参照）。
米国特許出願公開第２０１０－０２７１２３７号公報
　ところで、従来の警報装置は、自車両に隣接して駐車される他車両がある場合や、自車両の脇に建物等の壁がある場合に、他車両や壁で反射されるマルチパスにより、１台の他車両の接近を、互いに異なる方向から接近する２台の他車両として検出する場合があった。
　すなわち、例えば、自車両の後方を左側から右側に通過する１台の他車両がある場合に、自車両に隣接する他車両又は壁によって反射されるマルチパスにより、自車両の後方を右側から左側に通過するもう１台の他車両があると検出する場合があった。この場合に自車両の後方を右側から左側に通過すると検出される他車両は、実際には存在しない車両であり、誤検出によるゴーストであった。
　このような場合には、実際には存在しない車両を誤検出することになるため、警報装置の使い勝手の低下を招いていた。
　そこで、誤検出を抑制できる警報装置を提供することを目的とする。
　本発明の実施の形態の警報装置は、自車両の右後方から接近する他車両を検出する第１検出部と、前記自車両の左後方から接近する他車両を検出する第２検出部と、前記自車両の運転者に他車両の接近を報知する警報を発報する警報部と、前記第１検出部又は前記第２検出部によって他車両が検出されると、前記警報部に前記警報を発報させる制御部とを含み、前記制御部は、前記自車両が駐車状態から後退する際に、前記第１検出部又は前記第２検出部のうちの一方によって第１の他車両が検出された後に、前記第１検出部又は前記第２検出部のうちの他方によって第２の他車両が検出された場合において、前記第１の他車両と前記自車両との間の第１距離と、前記第２の他車両と前記自車両との間の第２距離との距離差が所定の距離以下である場合、前記第１の他車両の第１速度と、前記第２の他車両の第２速度との速度差が所定の速度以下である場合、又は、前記第１の他車両と前記自車両との第１推定交錯時間と、前記第２の他車両と前記自車両との第２推定交錯時間との時間差が所定時間以下である場合には、前記第２の他車両について警報の発報を抑制する。
　誤検出を抑制できる警報装置を提供できる。
実施の形態１の警報装置１００を示すブロック図である。 実施の形態１の警報装置１００に含まれるミリ波レーダ装置１０Ｒ、１０Ｌの自車両６０への設置位置と、検知可能領域１１Ｒ、１１Ｌを示す図である。 自車両６０が走行帯に対して直角に駐車した状態から後退する際に、ＥＣＵ３０Ｒにより設定される検知領域１２Ｒ、１２Ｌの一例である。 比較例の警報装置を搭載する自車両６０の後方において、左側から接近する他車両７１を検知する状態を示す図である。 比較例の警報装置を搭載する自車両６０の後方において、右側から接近する他車両７２を検知する図である。 比較例の警報装置を搭載する自車両６０の右隣に他車両７３が駐車している状態において、後方の左側から他車両７１が接近する状態を示す図である。 実施の形態１の警報装置１００のＥＣＵ３０Ｒに含まれる機能ブロックを示す図である。 実施の形態１の警報装置１００のＥＣＵ３０Ｌに含まれる機能ブロックを示す図である。 実施の形態１の警報装置１００のＥＣＵ３０Ｒによって実行される処理を示すフローチャートである。 実施の形態１の警報装置１００を搭載する自車両６０の右隣の駐車スペースに他車両７３が駐車されている場合に、自車両６０の左後方から右後方にかけて走行帯７０に沿って走行する他車両７１が接近する状態を示す図である。 実施の形態２の警報装置のＥＣＵ２３０Ｒに含まれる機能ブロックを示す図である。 実施の形態２の警報装置のＥＣＵ２３０Ｌに含まれる機能ブロックを示す図である。 推定交錯時間の算出に用いる警報線を示す図である。 実施の形態２の警報装置のＥＣＵ２３０Ｒによって実行される処理を示すフローチャートである。
　以下、本発明の警報装置を適用した実施の形態について説明する。
　＜実施の形態１＞
　図１は、実施の形態１の警報装置１００を示すブロック図である。
　警報装置１００は、主要な構成要素として、ミリ波レーダ装置１０Ｒ、１０Ｌ、スピーカ４０、ブザー４１、インジケータ４２、及び表示装置４３を含む。
　ミリ波レーダ装置１０Ｒは、レーダ部２０ＲとＥＣＵ（Electronic Control Unit）３０Ｒを含む。また、ミリ波レーダ装置１０Ｌは、レーダ部２０ＬとＥＣＵ３０Ｌを含む。
　ミリ波レーダ装置１０Ｒ、１０Ｌは、それぞれ、レーダ部２０Ｒ、２０Ｌと、ＥＣＵ３０Ｒ、３０Ｌとを含むＥＣＵ一体型のレーダ装置であり、同一の構成を有する。
　ＥＣＵ一体型のミリ波レーダ装置１０Ｒ、１０Ｌは、接続ピンの接続の仕方により、一方がマスター装置として機能し、他方がローカル装置として機能するものである。実施の形態１では、ミリ波レーダ装置１０Ｒをマスター装置として用い、ミリ波レーダ装置１０Ｌをローカル装置として用いる形態について説明する。
　図１には、ミリ波レーダ装置１０Ｒをマスター装置として用いて、ミリ波レーダ装置１０Ｌをローカル装置として用いる形態について説明するが、ミリ波レーダ装置１０Ｌをマスター装置として用いて、ミリ波レーダ装置１０Ｒをローカル装置として用いてもよい。この場合には、図１において、ミリ波レーダ装置１０Ｒとミリ波レーダ装置１０Ｌを入れ替えて、ミリ波レーダ装置１０Ｌに内蔵されるＥＣＵ３０Ｌを警報装置１００の全体の制御を統括するＥＣＵとして用いればよい。
　実施の形態１では、ＥＣＵ３０Ｒは、警報装置１００の全体の制御を統括するＥＣＵであり、実施の形態１の警報装置１００の制御部の一例である。
　ミリ波レーダ装置１０ＲのＥＣＵ３０Ｒは、例えば、ＣＡＮ（Control Area Network）によって、ＥＣＵ３０Ｌ、ブザー４１、インジケータ４２、表示装置４３、イグニッションスイッチ５０、車速センサ５２、シフト位置センサ５４、及びアクセル開度センサ５６に接続されている。
　なお、ここでは、ＥＣＵ一体型のミリ波レーダ装置１０Ｒ、１０Ｌを用いる形態について説明するが、ミリ波レーダ装置１０Ｒ、１０ＬはＥＣＵを含まないレーダ装置あってもよい。この場合は、レーダ部２０Ｒ、２０Ｌの検出信号が入力されるとともに、ブザー４１、インジケータ４２、表示装置４３、イグニッションスイッチ５０、車速センサ５２、シフト位置センサ５４、及びアクセル開度センサ５６が接続されるＥＣＵを用いればよい。
　図２は、実施の形態１の警報装置１００に含まれるミリ波レーダ装置１０Ｒ、１０Ｌの自車両６０への設置位置と、検知可能領域１１Ｒ、１１Ｌを示す図である。
　ミリ波レーダ装置１０Ｒは、自車両６０の後端部６０Ａの右角部に取り付けられている。また、ミリ波レーダ装置１０Ｌは、自車両６０の後端部６０Ａの左角部に取り付けられている。ミリ波レーダ装置１０Ｒ、１０Ｌは、例えば、自車両６０の後部のサイドメンバー、又は、自車両６０の後部のバンパーの内側に取り付けられている。
　なお、ここではミリ波レーダ装置１０Ｒ、１０Ｌが自車両６０の後端部６０Ａの右角部及び左角部にそれぞれ取り付けられている形態について説明する。しかしながら、ミリ波レーダ装置１０Ｒ、１０Ｌは、それぞれ、自車両６０の右側部の後方、左側部の後方に取り付けられていてもよく、自車両６０の後端部６０Ａの右端側、後部の左端側に取り付けられていてもよい。
　ミリ波レーダ装置１０Ｒ、１０Ｌは、それぞれ、樹脂等で形成されたバンパーを透過させて電磁波を車両の右後方、左後方に放射し、反射波を検出して車両の右後方、左後方の他車両や障害物の位置、移動方向、速度を検出する。レーダ部２０Ｒは、レーダを用いて車両の右後方から接近する他車両を検出する第１検出部の一例であり、レーダ部２０Ｌは、レーダを用いて車両の左後方から接近する他車両を検出する第２検出部の一例である。
　ミリ波レーダ装置１０Ｒ、１０Ｌは、それぞれ、図２に示す検知可能領域１１Ｒ、１１Ｌを有する。
　破線で示す検知可能領域１１Ｒは、自車両６０の後部の右角部を中心として、右側方から後方にかけて約１７０°の角度を有する扇形の領域である。一点鎖線で示す検知可能領域１１Ｌは、自車両６０の後部の左角部を中心として、左側方から後方にかけて約１７０°の角度を有する扇形の領域である。
　警報装置１００は、図２に示す検知可能領域１１Ｒ、１１Ｌの全ての領域において他車両の検出を行ってもよいし、一部の領域において他車両の検出を行ってもよい。
　ミリ波レーダ装置１０Ｒ、１０Ｌにおける位置、移動方向、速度等の算出に関しては、既に種々の手法が公知となっているが、例えば、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式やＤＢＦ（Digital Beam Forming）を用いて算出することができる。以下、これについて簡単に説明する。
　ミリ波レーダ装置１０Ｒ、１０Ｌは、まず、三角波を変調した変調信号を生成し、三角波の勾配に応じて周波数が増減するように変調された送信信号を出力し、受信信号に対して送信信号の一部をミキシングしたビート信号を生成する。
　ミリ波レーダ装置１０Ｒ、１０Ｌは、変調サイクルのアップ区間とダウン区間のそれぞれのビート信号にＦＦＴ（Fast Fourier Transform）処理等を施して周波数スペクトラムデータを生成し、周波数スペクトラムデータから受信波強度がピークを形成するピーク周波数を探索する。
　ミリ波レーダ装置１０Ｒ、１０Ｌは、式（１）～（６）により、障害物との距離Ｄ、及び相対速度Ｖを得る。
　自車両と障害物の相対速度が零のときのビート信号の周波数をｆｒ、相対速度に基づくドップラ周波数をｆｄ、周波数が増加する区間（アップ区間）のビート周波数をｆｂ１、周波数が減少する区間（ダウン区間）のビート周波数をｆｂ２とすると、次式（１）、（２）が成立する。
　従って、変調サイクルのアップ区間とダウン区間のビート周波数ｆｂ１およびｆｂ２を別々に測定すれば、次式（３）（４）からｆｒおよびｆｄを求めることができる。そして、ｆｒおよびｆｄが求まれば、自車両６０と障害物との距離Ｄと相対速度Ｖを次の（５）（６）式により求めることができる。
　なお、Ｃは光の速度であり、ｆｍは送信用信号の元となる三角波の繰り返し周波数であり、ΔＦは周波数偏移幅であり、ｆ０は変調波の中心周波数である。
　ｆｂ１＝ｆｒ－ｆｄ　・・・（１）
　ｆｂ２＝ｆｒ＋ｆｄ　・・・（２）
　ｆｒ＝（ｆｂ１＋ｆｂ２）／２　・・・（３）
　ｆｄ＝（ｆｂ１－ｆｂ２）／２　・・・（４）
　Ｄ＝（Ｃ／（４・ΔＦ・ｆｍ））・ｆｒ　・・・（５）
　Ｖ＝（Ｃ／（２・ｆ０））・ｆｄ　・・・（６）
　また、障害物の方位については、ＤＢＦによって算出することができる。ミリ波レーダ装置１０Ｒ、１０Ｌ装置の中心軸の方向に対して、角度θの方向から到来する電波を間隔ｄで配列された素子アンテナ＃１、＃２、＃３、…からなるアレーアンテナで受信すると、素子アンテナ＃１における電波の伝搬経路長に比して、素子アンテナ＃２における伝搬経路長は、ｄsinθ長くなる。
　従って、素子アンテナ＃２が受信する電波の位相は、素子アンテナ＃１が受信する電波の位相よりも（２πｄsinθ）／λ遅れることとなる。λは電波の波長である。仮にこの遅れ分を移相器で修正すると、θ方向からの電波が両素子アンテナにおいて同位相で受信されることになり、指向性がθ方向に向けられたことになる。
　ＤＢＦは、こうした原理に基づいて位相、振幅変換を行なって各アンテナ素子の受信波を合成することにより、アンテナの指向性を形成する技術である。これにより、ミリ波レーダ装置１０Ｒ、１０Ｌは、障害物の方位θを求めることができる。
　こうして距離Ｄ、相対速度Ｖ、及び方位θが算出されると、ミリ波レーダ装置１０Ｒ、１０Ｌは、自車両の所定位置を基準とした障害物の位置、自車両の中心軸（すなわち進行方向）を基準とした障害物の移動方向、障害物の移動速度等を算出することができる。
　移動方向に関しては、微小期間における相対位置の差分を求めることもできるし、相対速度Ｖ、方位角θ、及び自車両の速度をパラメータとして速度ベクトルを求めることもできる。
　また、ミリ波レーダ装置１０Ｒ、１０Ｌは、このように位置、移動方向、速度等が算出された障害物を、受信波強度や推定される大きさ、速度等を条件としてスクリーニング（ふるい分け）することによって、障害物の中から車両を抽出する。
　これによって、ミリ波レーダ装置１０Ｒ、１０Ｌは、自車両の右後方、左後方における他車両の位置、自車両の中心軸を基準とした移動方向、速度等を得ることができる。以下、このような技術を前提として本実施例の説明を行う。
　なお、他車両の位置、速度等の情報を取得する手段としては、ミリ波レーダ装置１０Ｒ、１０Ｌの代わりに、レーザーレーダ装置、準ミリ波レーダ装置等を用いてもよい。また、他車両の位置、速度等の算出は、ドップラー効果を利用しない方法で行ってもよい。
　図１に示すスピーカ４０、ブザー４１、インジケータ４２、表示装置４３は、例えば、警報を発報する警報部の一例である。
　スピーカ４０は、自車両の車室内に配設されるスピーカであり、警報音を出力する。スピーカ４０は、例えば、オーディオやナビゲーション装置の音声を出力するスピーカを兼用してもよく、実施の形態１の警報装置１００の警報音を発生するための専用のスピーカを用いてもよい。
　インジケータ４２は、インナーミラーやアウターミラー、コンビネーションメータ等に取り付けられ、警報発報時に点灯や点滅を行う。表示装置４３は、例えば、ナビゲーション装置の表示部であり、警報発報時にアイコンの点灯や点滅等を行う。インジケータ４２又は表示装置４３は、他車両を検知した際に、他車両の到来方向を運転者が認識できるように、矢印等で左右いずれかの方向を示すことが可能な態様であってもよい。
　ＥＣＵ３０Ｒは、例えば、ＣＰＵを中心としてＲＯＭやＲＡＭ等がバスを介して相互に接続されたコンピュータユニットであり、その他、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）やＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read
Only Memory）等の記憶装置、Ｉ／Ｏポート、タイマー、カウンター等を含む。
　また、ＥＣＵ３０Ｒには、イグニッションスイッチ５０、車速センサ５２、シフト位置センサ５４、アクセル開度センサ５６等のスイッチ・センサ類の出力信号、或いはこれらを用いて車両制御を行う他のＥＣＵが出力する状態信号等が入力されている。
　ＥＣＵ３０Ｒは、自車両が駐車状態から後退する際に、ミリ波レーダ装置１０Ｒ、１０Ｌを作動させ、ミリ波レーダ装置１０Ｒ、１０Ｌにより検知された他車両が、車両の右後方側、左後方側の検知領域内にあるときに、スピーカ４０から警報音を発報させるとともに、ブザー４１、インジケータ４２、及び表示装置４３に他車両の接近を示す警報表示を行う。
　自車両が「駐車状態」に在るか否かの判定は、例えば、イグニッションスイッチ５０からＡＣＣオフ信号が入力され、かつ、シフト位置センサ５４から入力される信号が「Ｐ」（パーキング）を示した、等の条件設定により行うことができる。なお、この場合に、イグニッションスイッチ５０をオフにする直前の車速センサ５２から入力される車速信号がゼロであることを条件に加えてもよい。
　「後退する際」であるか否かの判定は、上記「駐車状態」であった期間の後に、シフト位置センサ５４から入力される信号が「Ｒ」（リバース）を示した、等の条件設定により行うことができる。
　なお、これらの条件設定は、上述の内容に限定されるものではなく、一部の条件を取り除いてもよいし、また、他の条件を追加してもよい。
　図３は、自車両６０が走行帯に対して直角に駐車した状態から後退する際に、ＥＣＵ３０Ｒにより設定される検知領域１２Ｒ、１２Ｌの一例である。検知領域１２Ｒ、１２Ｌは、図２に示す検知可能領域１１Ｒ、１１Ｌのうち、警報装置１００が他車両の検知を行う際に用いる領域であり、ＥＣＵ３０Ｒによって設定される。図３には、検知領域１２Ｒを破線で示し、検知領域１２Ｌを一点鎖線で示す。
　ここで、自車両６０の中心軸６０Ｂ上において、自車両６０の後ろ向きを正の向きとするＸ軸と、自車両６０の後端部６０ＡにおいてＸ軸と直交するＹ軸とを定義する。Ｙ軸の正方向は、図３中の右側とする。検知領域１２Ｒと検知領域１２Ｌの境界は、中心軸６０Ｂ上にあるものとする。
　図３に示すように、自車両６０が走行帯７０に対して直角に－Ｘ方向に前進して駐車している状態において、自車両６０が＋Ｘ軸方向に後退し始める場合、検知領域１２Ｒ、１２Ｌを合わせた領域は、自車両６０の後端部６０ＡからＸ軸の正方向に幅Ｘ１、中心軸６０Ｂから左右に幅Ｙ１の領域を有する。このうち、検知領域１２Ｒは中心軸６０Ｂよりも右側の幅Ｙ１／２の領域であり、検知領域１２Ｌは中心軸６０Ｂよりも左側の幅Ｙ１／２の領域である。
　検知領域１２Ｒは、第１検出部としてのミリ波レーダ装置１０Ｒによって検出される自車両６０の右後方の領域である。検知領域１２Ｌは、第２検出部としてのミリ波レーダ装置１０Ｌによって検出される自車両６０の左後方の領域である。
　なお、走行帯７０は、例えば、店舗等の駐車場の中の走行帯であってもよいし、道路であってもよい。
　次に、実施の形態１の警報装置１００のＥＣＵ３０Ｒについて説明する前に、図４Ａ、図４Ｂ、及び図５を用いて、比較例の警報装置による自車両６０の後方における他車両の検知について説明する。図４Ａ、図４Ｂ、及び図５では、自車両６０には、比較例の警報装置が搭載されているものとして説明を行う。
　比較例の警報装置は、図１に示す実施の形態１の警報装置１００と同様の構成を有しているが、実施の形態１の警報装置１００とは異なり、図５に示す課題が生じる。
　図４Ａは、比較例の警報装置を搭載する自車両６０の後方において、左側から接近する他車両７１を検知する状態を示す図である。図４Ｂは、比較例の警報装置を搭載する自車両６０の後方において、右側から接近する他車両７２を検知する図である。図５は、比較例の警報装置を搭載する自車両６０の右隣に他車両７３が駐車している状態において、後方の左側から他車両７１が接近する状態を示す図である。
　図４Ａに示すように、比較例の警報装置を搭載する自車両６０の後方において、左側から接近する他車両７１が検知領域１２Ｌに入ると、ミリ波レーダ装置１０Ｌで他車両７１からの反射波を受信することにより、比較例の警報装置は、自車両６０の後方の左側から接近する他車両７１を検知する。この結果、比較例の警報装置を搭載する自車両６０の運転者には、スピーカ４０、ブザー４１、インジケータ４２、及び表示装置４３を通じて、自車両６０の後方の左側から他車両７１が接近していることを表す警報が報知される。
　また、図４Ｂに示すように、比較例の警報装置を搭載する自車両６０の後方において、右側から接近する他車両７２が検知領域１２Ｒに入ると、ミリ波レーダ装置１０Ｒで他車両７２からの反射波を受信することにより、比較例の警報装置は、自車両６０の後方の右側から接近する他車両７２を検知する。この結果、比較例の警報装置を搭載する自車両６０の運転者には、スピーカ４０、ブザー４１、インジケータ４２、及び表示装置４３を通じて、自車両６０の後方の右側から他車両７２が接近していることを表す警報が報知される。
　また、図５では、比較例の警報装置を搭載する自車両６０が駐車している駐車スペースの右隣の駐車スペースに、他車両７３が駐車しており、自車両６０の後方の左側から他車両７１が接近している。このような場合に、他車両７１が検知領域１２Ｌに入ると、他車両７１で反射された反射波８１が破線で示す経路でミリ波レーダ装置１０Ｌに受信されるとともに、他車両７１で反射された反射波８２が一点鎖線で示す経路で他車両７３の左側面で反射されてミリ波レーダ装置１０Ｒで受信される。一点鎖線で示す反射波８２の経路は、本来の経路である反射波８１の経路に対するマルチパスである。
　この結果、比較例の警報装置は、自車両６０の後方の左側から他車両７１が接近していると検出するとともに、その直後に自車両６０の後方の右側から他車両７１Ｇが接近していると検出してしまう。
　この場合における他車両７１Ｇは、他車両７１で反射された反射波８２が自車両６０の右隣に駐車している他車両７３の左側面で反射されることによって生じたゴーストであり、実際には存在しない車両が誤って検出されたものである。
　このようなゴーストの検出は、自車両６０の右側に一又は複数の駐車スペースを隔てて他車両７３が駐車されている場合においても同様に生じうる。また、自車両６０の左側の駐車スペースに他車両７３が駐車している場合にも同様に生じうる。また、自車両６０の右側又は左側に建物等の壁が存在する場合にも同様に生じうる。
　比較例の警報装置は、上述のように、自車両６０の右側又は左側に他車両７３が駐車されている場合や、建物の壁があってマルチパスが生じうる場合に、ゴーストを誤検出するという課題がある。
　これに対して、以下で説明する実施の形態１の警報装置１００は、図５に示すようなゴーストの他車両７１Ｇの検出を抑制し、使い勝手を向上させたものである。
　図６Ａは、実施の形態１の警報装置１００のＥＣＵ３０Ｒに含まれる機能ブロックを示す図である。図６Ｂは、実施の形態１の警報装置１００のＥＣＵ３０Ｌに含まれる機能ブロックを示す図である。
　ＥＣＵ３０Ｒは、主制御部３１Ｒ、車両検出部３２Ｒ、距離算出部３３Ｒ、速度算出部３４Ｒ、及び発報部３５Ｒを含む。また、ＥＣＵ３０Ｌは、主制御部３１Ｌ、車両検出部３２Ｌ、距離算出部３３Ｌ、速度算出部３４Ｌ、及び発報部３５Ｌを含む。
　主制御部３１Ｒは、ＥＣＵ３０Ｒの内部処理を統括するとともに、後述する判定処理を行う処理部である。
　車両検出部３２Ｒは、レーダ部２０Ｒから入力される信号に基づき、他車両の有無と、自車両に対する他車両の方位を検出する。他車両の有無の判定は、レーダ部２０Ｒから入力される信号によって検出される障害物のうち、移動しているものを他車両と判別することによって行われる。また、他車両の方位（θ）は、上述のように、ＤＢＦによって算出することができる。
　距離算出部３３Ｒは、レーダ部２０Ｒから入力される信号に基づき、自車両６０と他車両との距離を算出する。自車両６０と他車両との距離Ｄは、上述した式（５）によって導出される。
　速度算出部３４Ｒは、レーダ部２０Ｒから入力される信号に基づき、自車両と他車両の相対速度、移動方向、及び、他車両の速度ベクトルを算出する。自車両と他車両の相対速度Ｖは、上述した式（６）によって導出される。また、速度算出部３４Ｒは、微小期間における相対位置の差分から他車両の移動方向を求める。
　発報部３５Ｒは、主制御部３１Ｒによって警報の発報が必要と判定された場合に、スピーカ４０、ブザー４１、インジケータ４２、及び表示装置４３に警報を発報させる。
　主制御部３１Ｌは、ＥＣＵ３０Ｌの内部処理を統括するとともに、車両検出部３２Ｒによって検出される他車両の有無及び方位、距離算出部３３Ｒによって算出される距離Ｄ、速度算出部３４Ｒによって検出される相対速度、移動方向、速度ベクトルをＥＣＵ３０Ｒの主制御部３１Ｒに伝送する。
　車両検出部３２Ｌは、レーダ部２０Ｌから入力される信号に基づき、他車両の有無と、自車両に対する他車両の方位を検出する。他車両の有無の判定は、レーダ部２０Ｌから入力される信号によって検出される障害物のうち、移動しているものを他車両と判別することによって行われる。また、他車両の方位（θ）は、上述のように、ＤＢＦによって算出することができる。
　距離算出部３３Ｌは、レーダ部２０Ｌから入力される信号に基づき、自車両６０と他車両との距離を算出する。自車両６０と他車両との距離Ｄは、上述した式（５）によって導出される。
　速度算出部３４Ｌは、レーダ部２０Ｌから入力される信号に基づき、自車両と他車両の相対速度、移動方向、及び、他車両の速度ベクトルを算出する。自車両と他車両の相対速度Ｖは、上述した式（６）によって導出される。また、速度算出部３４Ｌは、微小期間における相対位置の差分から他車両の移動方向を求める。
　主制御部３１Ｒは、ミリ波レーダ装置１０Ｒ、１０Ｌのいずれか一方によって自車両６０に接近する１台目の他車両が検出された後に、ミリ波レーダ装置１０Ｒ、１０Ｌのいずれか他方から２台目の他車両が検出されるか否かを判定する。例えば、主制御部３１Ｒは、ミリ波レーダ装置１０Ｒによって自車両６０の右後方から接近する１台目の他車両が検出された後に、ミリ波レーダ装置１０Ｌによって自車両６０の左後方から接近する２台目の他車両が検出されるか否かを判定する。主制御部３１Ｒは、自車両６０の左後方から接近する２台目の他車両が検出されるか否かは、ミリ波レーダ装置１０ＬのＥＣＵ３０Ｌ内の主制御部３１Ｌから伝送される情報に基づいて判定する。
　また、これとは逆に、主制御部３１Ｒは、ミリ波レーダ装置１０Ｌによって自車両６０の左後方から接近する１台目の他車両が検出された後に、ミリ波レーダ装置１０Ｒによって自車両６０の右後方から接近する２台目の他車両が検出されるか否かを判定する。
　また、主制御部３１Ｒは、ミリ波レーダ装置１０Ｒ、１０Ｌのいずれか一方によって自車両６０に接近する１台目の他車両が検出された後に、ミリ波レーダ装置１０Ｒ、１０Ｌのいずれか他方から２台目の他車両が検出された場合に、１台目の他車両と自車両６０との間の第１距離よりも、２台目の他車両と自車両６０との間の第２距離の方が長く、かつ、第１距離と第２距離との距離差が所定の距離以下であるか否かを判定する。
　ここで、ミリ波レーダ装置１０Ｌによって算出された他車両と自車両６０との距離を表す情報は、主制御部３１Ｌから主制御部３１Ｒに伝送される。
　所定距離は、例えば、５ｍに設定される。この所定距離は、図５に示した反射波８１と反射波８２との経路差に基づいて決定される。反射波８２の経路は、反射波８１の経路に比べて、車両１台分の車幅と、隣接する車両同士の間隔の２倍の距離とを合算した値に基づいて設定されている。このように所定距離を設定するのは、図５に示したように、ゴーストとしての他車両７１Ｇであるか否かを判定するためである。
　また、主制御部３１Ｒは、上述のように第１距離よりも第２距離が長く、かつ、第１距離と第２距離との距離差が所定の距離以下であると判定した場合は、１台目の他車両と自車両の相対速度と、２台目の他車両と自車両の相対速度との速度差が所定の速度以下であるか否かを判定する。
　ここで、ミリ波レーダ装置１０Ｌによって算出された他車両と自車両６０との相対速度を表す情報は、主制御部３１Ｌから主制御部３１Ｒに伝送される。
　図５に示したゴーストとしての他車両７１Ｇの自車両６０との相対速度は、他車両７１と自車両６０との相対速度は、略同一であると考えられる。実在する他車両７１と、ゴーストとしての他車両７１Ｇとは、自車両６０への搭載位置の異なる別々のミリ波レーダ装置１０Ｒ、１０Ｌによって検出されるため、相対速度は必ずしも一致しない。
　このため、一方の他車両と自車両の相対速度と、他方の他車両と自車両の相対速度との速度差が所定の速度以下であるか否かを判定することにより、ゴーストとしての他車両７１Ｇであるか否かを判定することとしたものである。
　また、主制御部３１Ｒは、上述のように１台目の他車両と自車両の相対速度と、２台目の他車両と自車両の相対速度との速度差が所定の速度以下であると判定した場合は、２台目の他車両についての警報の発報をマスクする。警報の発報をマスクするとは、主制御部３１Ｒ又は３１Ｌによって２台目の他車両について警報の発報が必要と判定された場合に、主制御部３１Ｒが警報の発報を発報部３５Ｒに伝送しないようにすることをいう。なお、警報の発報をマスクすることは、警報の発報を抑制することの一例である。
　具体的には、１台目の他車両がミリ波レーダ装置１０Ｒによって検出され、２台目の他車両がミリ波レーダ装置１０Ｌによって検出された場合には、主制御部３１Ｒは、ミリ波レーダ装置１０Ｒによって検出された１台目の他車両についての警報の発報を発報部３５Ｒに行わせ、ミリ波レーダ装置１０Ｌによって検出２台目の他車両についての警報の発報は発報部３５Ｒには行わせずに、マスクする。
　これとは逆に、１台目の他車両がミリ波レーダ装置１０Ｌによって検出され、２台目の他車両がミリ波レーダ装置１０Ｒによって検出された場合には、主制御部３１Ｒは、ミリ波レーダ装置１０Ｌによって検出された１台目の他車両についての警報の発報を発報部３５Ｒに行わせ、ミリ波レーダ装置１０Ｒによって検出２台目の他車両についての警報の発報は発報部３５Ｒには行わせずに、マスクする。
　以上より、２台目に検出された他車両についての警報の発報は行われなくなる。すなわち、２台目に検出された他車両についての警報の発報がマスクされる。
　次に、図７を用いて、実施の形態１の警報装置１００のＥＣＵ３０Ｒによる判定処理について説明する。
　図７は、実施の形態１の警報装置１００のＥＣＵ３０Ｒによって実行される処理を示すフローチャートである。このフローチャートによる処理は、実施の形態１の警報装置１００のＥＣＵ３０Ｒの主制御部３１Ｒによって実行される処理である。
　主制御部３１Ｒは、自車両６０が駐車状態から後退を開始すると、処理を開始する（スタート）。主制御部３１Ｒは、シフト位置センサ５４から入力される信号が「Ｒ」（リバース）を示したことにより、自車両６０が駐車状態から後退を開始することを認識する。
　主制御部３１Ｒは、他車両を検出したか否かを判定する（ステップＳ１）。他車両の検出は、レーダ部２０Ｒ又は２０Ｌから検出信号を受信したか否かに基づいて行えばよい。
　主制御部３１Ｒは、他車両を検出したと判定した場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）は、発報指令を発報部３５Ｒに伝送する（ステップＳ２）。この結果、発報部３５Ｒは、スピーカ４０、ブザー４１、インジケータ４２、及び表示装置４３に警報を発報させる。
　なお、発報指令は、主制御部３１Ｒがレーダ部２０Ｒから検出信号を受信した場合には、右後方から他車両が接近している警報を発報する指令であり、レーダ部２０Ｌから検出信号を受信した場合には、左後方から他車両が接近している警報を発報する指令である。
　次いで、主制御部３１Ｒは、ミリ波レーダ装置１０Ｒ、１０Ｌのいずれか他方から２台目の他車両が検出されるか否かを判定する（ステップＳ３）。すなわち、主制御部３１Ｒは、ステップＳ３において、ステップＳ１で検出された他車両とは左右反対側において、２台目の他車両を検出したか否かを判定する。
　自車両６０の右側後方又は左側後方から接近する１台目の他車両が検出された後に、１台目とは移動方向の異なる反対側から接近する２台目の他車両を検出した場合に、ゴーストを２台目の他車両として誤検出する可能性があるからである。
　主制御部３１Ｒは、２台目の他車両が検出されたと判定した場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）は、１台目の他車両と自車両６０との間の第１距離よりも、２台目の他車両と自車両６０との間の第２距離の方が長く、かつ、第１距離と第２距離との距離差が所定の距離以下であるか否かを判定する（ステップＳ４）。
　ミリ波レーダ装置１０Ｒ、１０Ｌは、それぞれ、距離算出部３３Ｒ、３３Ｌで自車両６０と他車両との距離を算出する。距離算出部３３Ｒ、３３Ｌが算出した距離のうち、１台目の他車両について算出された距離が第１距離であり、２台目の他車両について算出された距離が第２距離となる。
　このため、主制御部３１Ｒは、距離算出部３３Ｒ、３３Ｌによって算出される第１距離と第２距離とを比較することにより、第１距離よりも第２距離の方が長く、かつ、第１距離と第２距離との距離差が所定の距離以下であるか否かを判定する。なお、所定の距離は、上述したように、例えば、５ｍである。
　主制御部３１Ｒは、第１距離よりも第２距離の方が長く、かつ、第１距離と第２距離との距離差が所定の距離以下であると判定した場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）は、１台目の他車両と自車両の相対速度と、２台目の他車両と自車両の相対速度との速度差が所定の速度以下であるか否かを判定する（ステップＳ５）。
　ミリ波レーダ装置１０Ｒ、１０Ｌは、それぞれ、速度算出部３４Ｒ、３４Ｌで自車両６０と他車両との相対速度を算出する。速度算出部３４Ｒ、３４Ｌが算出した相対速度のうち、１台目の他車両について算出された相対速度が第１相対速度であり、２台目の他車両について算出された距離が第２相対速度となる。
　このため、主制御部３１Ｒは、速度算出部３４Ｒ、３４Ｌによって算出される第１相対速度と、第２相対速度とを比較することにより、第１相対速度と第２相対速度との速度差が所定の速度以下であるか否かを判定する。
　主制御部３１Ｒは、第１相対速度と第２相対速度との速度差が所定の速度以下であると判定した場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）は、２台目に検出された他車両についての警報の発報をマスクする（ステップＳ６）。
　これにより、２台目に検出された他車両についての警報の発報がマスクされる。２台目の他車両はゴーストであると判定されたからである。
　次いで、主制御部３１Ｒは、自車両６０が後退中であるか否かを判定する（ステップＳ７）。後退中であれば、引き続き他車両の検出が必要であり、後退中でなければ他車両の検出は不要であるため、後退中であるか否かを判定することとしたものである。
　主制御部３１Ｒは、自車両６０が後退中であるか否かをシフト位置センサ５４から入力される信号が「Ｒ」（リバース）を示しているか否かに基づいて判定する。なお、ここでいう後退中とは、シフト位置が「Ｒ」（リバース）に入っている状態を言い、実際に自車両６０が後ろ方向に進行しているか否かではない。
　主制御部３１Ｒは、自車両６０が後退中であると判定した場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）は、フローをステップＳ１にリターンし、ステップＳ１の処理を実行する。また、主制御部３１Ｒは、自車両６０が後退中ではないと判定した場合（ステップＳ７：ＮＯ）は、一連の処理を終了する。例えば、自車両６０が前進を開始した場合には、自車両６０の後方において他車両の監視を行う必要がなくなるからである。
　なお、ステップＳ３において、２台目の他車両が検出していないと判定した場合は、主制御部３１Ｒは、フローをステップＳ１にリターンする。この場合はゴーストを誤検出する可能性がないため、処理をステップＳ１にリターンすることとしたものである。
　また、ステップＳ４において、１台目の他車両と自車両６０との間の第１距離よりも、２台目の他車両と自車両６０との間の第２距離の方が長くない、又は、第１距離と第２距離との距離差が所定の距離以下ではないと判定した場合は、主制御部３１Ｒは、フローをステップＳ８に進行させる。
　主制御部３１Ｒは、２台目の他車両について警報を発報すべく、発報指令を発報部３５Ｒに伝送する（ステップＳ８）。この結果、発報部３５Ｒは、スピーカ４０、ブザー４１、インジケータ４２、及び表示装置４３に警報を発報させる。この警報は、２台目の他車両についての警報である。
　第１距離よりも第２距離の方が長くない場合や、第１距離と第２距離との距離差が所定の距離以下ではない場合には、２台目の他車両はゴーストではない可能性が高いため、２台目の他車両についても警報を発報することとしたものである。
　なお、ステップＳ８の処理が終了すると、主制御部３１Ｒは、フローをステップＳ７に進行させる。
　また、ステップＳ５において、１台目の他車両と自車両の第１相対速度と、２台目の他車両と自車両の第２相対速度との速度差が所定の速度以下ではないと判定した場合は、主制御部３１Ｒは、フローをステップＳ８に進行させる。
　第１相対速度と第２相対速度との速度差が所定の速度以下ではない場合には、２台目の他車両はゴーストではない可能性が高いため、２台目の他車両についても警報を発報することとしたものである。
　以上により、一連の処理が終了する。
　なお、図７に示す処理に加えて、移動方向の異なる２台の他車両の移動方向が、自車両６０の中心軸６０Ｂに対して、略対称であるか否かを判定してもよい。この処理は、２台の他車両の速度ベクトルの方向が、自車両６０の中心軸６０Ｂに対して、略対称であるか否かを判定することによって実現することができる。また、この処理は、例えば、ステップＳ５とステップＳ６との間に挿入してもよい。
　速度ベクトルの算出は、速度算出部３４Ｒ、３４Ｌがそれぞれ行い、算出した速度ベクトルを表す情報を主制御部３１Ｒに伝送すればよい。
　例えば、図５に示すように、他車両７１の移動方向と、ゴーストとしての他車両７１Ｇの移動方向は、自車両６０の中心軸６０Ｂに対して、ともに約９０°の方向として検出される。これは、自車両６０に隣接して駐車されている他車両７３が自車両６０と略平行であるため、ゴーストとしての他車両７１Ｇは、自車両６０の中心軸６０Ｂに対して、他車両７１の移動方向に対して略軸対称な移動方向を有するものとして現れるからである。
　また、図８に示すように、自車両６０が走行帯７０に対して４５°の角度で駐車しており、自車両６０の右隣の駐車スペースに他車両７３が駐車されている場合に、自車両６０の左後方から右後方にかけて走行帯７０に沿って走行する他車両７１が接近するとする。
　この場合には、ミリ波レーダ装置１０Ｌから発射されたレーダが他車両７１で反射された反射波８１Ａをミリ波レーダ装置１０Ｌで受信するとともに、反射波８２Ａをミリ波レーダ装置１０Ｒで受信することになる。破線で示す反射波８１Ａの経路に対して、一点鎖線で示す反射波８２Ａの経路は、本来の経路である反射波８１Ａの経路に対するマルチパスである。
　他車両７３は、自車両６０の右隣において、自車両６０に略平行に駐車されているため、ゴーストとしての他車両７１Ｇは、自車両６０の中心軸６０Ｂに対して、他車両７１の移動方向と略対称な移動方向を有するものとして現れる。
　すなわち、走行帯７０と自車両６０の中心軸６０Ｂとのなす角度θ１が４５°の場合に、走行帯７０に沿って、自車両６０の左後方から右後方にかけて走行する他車両７１の移動方向が自車両６０の中心軸６０Ｂとのなす角度θ２は、約４５°である。
　この場合に、ゴーストとしての他車両７１Ｇは、自車両６０の中心軸６０Ｂに対して他車両７１とは反対側において、自車両６０の中心軸６０Ｂとなす角度θ３が約４５°の方向に移動方向を有するものとして検知される。
　なお、移動方向が自車両６０の中心軸６０Ｂに対して略対称であるか否かの判定は、１台目の他車両の速度ベクトルと中心軸６０Ｂとがなす角度と、２台目の他車両の速度ベクトルと中心軸６０Ｂとがなす角度との角度差が所定の角度以下であるか否かを判定することによって行えばよい。所定の角度は、例えば、１０°に設定すればよい。
　以上のように、他車両７１の移動方向と、ゴーストとしての他車両７１Ｇの移動方向とは、自車両６０の中心軸６０Ｂに対して略対称になる。このため、移動方向の異なる２台の他車両の移動方向が、自車両６０の中心軸６０Ｂに対して、略対称であるか否かを判定することにより、２台目の他車両がゴーストであるか否かをより高い精度で判定することができる。
　このように、移動方向の異なる２台の他車両の移動方向が、自車両６０の中心軸６０Ｂに対して、略対称であるか否かを判定する判定処理と、ステップＳ５において、１台目の他車両と自車両の第１相対速度と、２台目の他車両と自車両の第２相対速度との速度差が所定の速度以下であるか否かを判定する判定処理とにより、１台目の他車両の速度ベクトルと、２台目の他車両の速度ベクトルとが自車６０の中心軸６０Ｂに対して、略対称であるか否かを判定することができる。
　すなわち、１台目の他車両の相対速度と２台目の他車両の相対速度の速度差が所定速度以下であり、かつ、１台目の他車両の移動方向が自車両６０の中心軸６０Ｂに対してなす角度と、２台目の他車両の移動方向が自車両６０の中心軸６０Ｂに対してなす角度との角度差が所定角度以下である場合に、１台目の他車両の速度ベクトルと、２台目の他車両の速度ベクトルとは、自車６０の中心軸６０Ｂに対して略対称であると判定される。
　なお、以上では、自車両６０の右隣に他車両７３が駐車している場合について説明したが、他車両７３の代わりに建物等の壁がある場合も同様であり、他車両７３が自車両６０の左隣に駐車している状態においても同様である。
　以上、実施の形態１によれば、自車両６０の隣に他車両又は建物等の壁がある状態において、自車両６０の後方を自車両６０に対して左右方向に他車両が走行する場合に、マルチパスによるレーダの反射波を受信しても、１台目の他車両と２台目の他車両とが上述の条件を満たす場合には、２台目の他車両をゴーストとみなして警報の発報をマスクするので、自車両６０の後方において、誤検出を抑制して高精度に他車両を検出することができる。
　なお、以上では、ステップＳ４、Ｓ５の両方の条件を満たした場合に２台目の他車両をゴーストとみなして警報をマスクする形態について説明した。しかしながら、例えば、ステップＳ５の処理を行わずに、ステップＳ４の条件のみを満たした場合に、２台目の他車両についての警報をマスクしてもよい。
　すなわち、自車両６０の右後方又は左後方から接近する１台目の他車両が検出された後に、１台目とは移動方向の異なる反対側から接近する２台目の他車両を検出した場合に、第１距離よりも第２距離の方が長く、かつ、第１距離と第２距離との距離差が所定の距離以下であれば、２台目の他車両についての警報をマスクしてもよい。
　このような場合には、判定処理を簡略化した構成で、誤検出を抑制して他車両を検出することができる。
　同様に、例えば、ステップＳ４の処理を行わずに、ステップＳ５の条件のみを満たせば、２台目の他車両についての警報をマスクしてもよい。
　すなわち、自車両６０の右側後方又は左側後方から接近する１台目の他車両が検出された後に、１台目とは移動方向の異なる反対側から接近する２台目の他車両を検出した場合に、１台目の他車両と自車両の相対速度と、２台目の他車両と自車両の相対速度との速度差が所定の速度以下であれば、２台目の他車両についての警報をマスクしてもよい。
　このような場合には、判定処理を簡略化した構成で、誤検出を抑制して他車両を検出することができる。
　また、ステップＳ４、Ｓ５の処理を行わずに、移動方向の異なる２台の他車両の移動方向が、自車両６０の中心軸６０Ｂに対して、略対称である場合に、２台目の他車両についての警報をマスクしてもよい。
　すなわち、自車両６０の右側後方又は左側後方から接近する１台目の他車両が検出された後に、１台目とは移動方向の異なる反対側から接近する２台目の他車両を検出した場合に、移動方向の異なる２台の他車両の移動方向が、自車両６０の中心軸６０Ｂに対して、略対称であれば、２台目の他車両についての警報をマスクしてもよい。
　このような場合には、判定処理を簡略化した構成で、誤検出を抑制して他車両を検出することができる。
　また、図７におけるステップＳ５の判定処理の代わりに、移動方向の異なる２台の他車両の移動方向が、自車両６０の中心軸６０Ｂに対して、略対称であるか否かを判定する処理を行ってもよい。
　すなわち、ステップＳ４において第１距離よりも第２距離の方が長く、かつ、第１距離と第２距離との距離差が所定の距離以下であると判定した場合に、移動方向の異なる２台の他車両の移動方向が、自車両６０の中心軸６０Ｂに対して、略対称であれば、２台目の他車両についての警報をマスクしてもよい。
　このような場合には、判定処理を簡略化した構成で、誤検出を抑制して他車両を検出することができる。
　また、ステップＳ４の判定処理を行わずに、ステップＳ５の判定処理と、移動方向の異なる２台の他車両の移動方向が、自車両６０の中心軸６０Ｂに対して、略対称であるか否かを判定する処理とを行ってもよい。
　すなわち、ステップＳ３において２台目の他車両を検出した後に、ステップＳ５において１台目の他車両と自車両の相対速度と、２台目の他車両と自車両の相対速度との速度差が所定の速度以下であると判定した場合に、移動方向の異なる２台の他車両の移動方向が、自車両６０の中心軸６０Ｂに対して略対称であれば、２台目の他車両についての警報をマスクしてもよい。
　このような場合には、判定処理を簡略化した構成で、誤検出を抑制して他車両を検出することができる。
　また、以上では、第１距離よりも第２距離が長く、かつ、第１距離と第２距離との距離差が所定距離以下である場合に、２台目の他車両についての警報をマスクする形態について説明したが、１台目の他車両から受信した反射波の信号レベルが、２台目の他車両から受信した反射波の信号レベル（電圧）よりも高く、かつ、第１距離と第２距離との距離差が所定距離以下である場合に、２台目の他車両についての警報をマスクするようにしてもよい。
　１台目の他車両の方が２台目の他車両よりも自車両６０に近い場合は、１台目の他車両から受信する反射波の信号レベルの方が２台目の他車両から受信する反射波の信号レベルよりも高い。このため、第１距離よりも第２距離が長いか否かを判定する代わりに、１台目の他車両から受信した反射波の信号レベルが、２台目の他車両から受信した反射波の信号レベルよりも高いか否かを判定するようにしてもよい。
　なお、以上では、スピーカ４０、ブザー４１、インジケータ４２、及び表示装置４３から警報を報知する形態について説明したが、警報の発報は、スピーカ４０、ブザー４１、インジケータ４２、又は表示装置４３のうちの少なくともいずれか一つによって行えばよい。
　＜実施の形態２＞
　実施の形態２の警報装置は、自車両６０の後方において、移動方向が互いに異なる２台の他車両が検出された場合に、自車両６０と１台目の他車両との第１の推定交錯時間（ＥＣＴ：Estimated Crossing Time）と、自車両６０と２台目の他車両との第２の推定交錯時間との時間差が所定時間以下である場合に、２台目の他車両についての警報の発報をマスクする。
　すなわち、実施の形態２の警報装置では、１台目の他車両について警報を発報した後の所定時間の間は、２台目の他車両についての警報の発報がマスクされることになる。
　実施の形態２の警報装置は、ミリ波レーダ装置１０Ｒ、１０Ｌに含まれるＥＣＵ２３０Ｒ、２３０Ｌの構成が実施の形態１の警報装置１００のミリ波レーダ装置１０Ｒに含まれるＥＣＵ３０Ｒと異なる。その他の構成は、実施の形態１の警報装置１００と同様であるため、同様の構成要素には同一符号を付し、その説明を省略する。
　図９Ａは、実施の形態２の警報装置のＥＣＵ２３０Ｒに含まれる機能ブロックを示す図である。図９Ｂは、実施の形態２の警報装置のＥＣＵ２３０Ｌに含まれる機能ブロックを示す図である。図１０は、推定交錯時間の算出に用いる警報線を示す図である。
　ＥＣＵ２３０Ｒは、主制御部２３１Ｒ、車両検出部３２Ｒ、ＥＣＴ算出部２３３Ｒ、及び発報部３５Ｒを含む。ＥＣＵ２３０Ｌは、主制御部２３１Ｌ、車両検出部３２Ｌ、及びＥＣＴ算出部２３３Ｌを含む。
　ＥＣＴ算出部２３３Ｒは、レーダ部２０Ｒから入力される信号に基づき、自車両６０が後退するとともに他車両が移動方向に移動した場合に、自車両６０の軌跡と他車両の軌跡とが交錯するまでの時間を算出する。
　ＥＣＴ算出部２３３Ｒは、図１０に示すように、自車両６０の後方に仮想的に延びる警報線２１３Ｒと、検知領域１２Ｒ内にある他車両７１が交錯するまでの所要時間を推定交錯時間（ＥＣＴ）として算出する。
　推定交錯時間（ＥＣＴ）は、他車両７１と警戒線２１３Ｒとの距離を、他車両７１と自車両６０との相対速度で除算することによって求められる。
　ＥＣＴ算出部２３３Ｌは、レーダ部２０Ｌから入力される信号に基づき、自車両６０が後退するとともに他車両が移動方向に移動した場合に、自車両６０の軌跡と他車両の軌跡とが交錯するまでの時間を算出する。
　ＥＣＴ算出部２３３Ｌは、図１０に示すように、自車両６０の後方に仮想的に延びる警報線２１３Ｌと、検知領域１２Ｌ内にある他車両が交錯するまでの所要時間を推定交錯時間（ＥＣＴ）として算出する。
　推定交錯時間（ＥＣＴ）は、他車両と警戒線２１３Ｌとの距離を、他車両と自車両６０との相対速度で除算することによって求められる。
　ＥＣＴ算出部２３３Ｌで算出される推定交錯時間は、主制御部２３１Ｒに伝送される。
　図１１は、実施の形態２の警報装置のＥＣＵ２３０Ｒによって実行される処理を示すフローチャートである。このフローチャートによる処理は、実施の形態２の警報装置のＥＣＵ２３０Ｒの主制御部２３１Ｒによって実行される処理である。
　主制御部２３１Ｒは、自車両６０が駐車状態から後退を開始すると、処理を開始する（スタート）。主制御部２３１Ｒは、シフト位置センサ５４から入力される信号が「Ｒ」（リバース）を示したことにより、自車両６０が駐車状態から後退を開始することを認識する。
　主制御部２３１Ｒは、他車両を検出したか否かを判定する（ステップＳ２１）。他車両の検出は、レーダ部２０Ｒ又は２０Ｌから検出信号を受信したか否かに基づいて行えばよい。
　主制御部２３１Ｒは、他車両を検出したと判定した場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）は、発報指令を発報部３５Ｒに伝送する（ステップＳ２２）。この結果、発報部３５Ｒは、スピーカ４０、ブザー４１、インジケータ４２、及び表示装置４３に警報を発報させる。
　次いで、主制御部２３１Ｒは、ミリ波レーダ装置１０Ｒ、１０Ｌのいずれか他方から２台目の他車両が検出されるか否かを判定する（ステップＳ２３）。すなわち、主制御部２３１Ｒは、ステップＳ２３において、ステップＳ２１で検出された他車両とは左右反対側のミリ波レーダ装置（１０Ｒ又は１０Ｌ）において、２台目の他車両を検出したか否かを判定する。
　自車両６０の右側後方又は左側後方から接近する１台目の他車両が検出された後に、１台目とは移動方向の異なる反対側から接近する２台目の他車両を検出した場合に、ゴーストを２台目の他車両として誤検出する可能性があるからである。
　主制御部２３１Ｒは、２台目の他車両が検出されたと判定した場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）は、自車両６０と１台目の他車両との第１の推定交錯時間よりも、自車両６０と２台目の他車両との第２の推定交錯時間の方が長く、かつ、第１の推定交錯時間と第２の推定交錯時間との時間差が所定時間以下であるか否かを判定する（ステップＳ２４）。
　第１の推定交錯時間は、１台目の他車両を検出したミリ波レーダ装置（１０Ｒ、１０Ｌのうちのいずれか）のＥＣＴ算出部（２３３Ｒ又は２３３Ｌのうちのいずれか）によって検出される。第２の推定交錯時間は、２台目の他車両を検出したミリ波レーダ装置（１０Ｒ、１０Ｌのうちのいずれか）のＥＣＴ算出部（２３３Ｒ又は２３３Ｌのうちのいずれか）によって検出される。
　主制御部２３１Ｒは、第１の推定交錯時間と第２の推定交錯時間とを比較することにより、第１の推定交錯時間よりも第２の推定交錯時間の方が長く、かつ、第１の推定交錯時間と第２の推定交錯時間との時間差が所定時間以下であるか否かを判定する。なお、所定時間は、例えば、２秒である。
　主制御部２３１Ｒは、第１の推定交錯時間よりも第２の推定交錯時間の方が長く、かつ、第１の推定交錯時間と第２の推定交錯時間との時間差が所定時間以下であると判定した場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）は、２台目に検出された他車両についての警報の発報をマスクする（ステップＳ２５）。
　これにより、２台目に検出された他車両についての警報の発報がマスクされる。２台目の他車両はゴーストであると判定されたからである。
　次いで、主制御部２３１Ｒは、自車両６０が後退中であるか否かを判定する（ステップＳ２６）。後退中であれば、引き続き他車両の検出が必要であり、後退中でなければ他車両の検出は不要であるため、後退中であるか否かを判定することとしたものである。
　主制御部２３１Ｒは、自車両６０が後退中であると判定した場合（ステップＳ２６：ＹＥＳ）は、フローをステップＳ２３にリターンし、ステップＳ２３の処理を実行する。また、主制御部２３１Ｒは、自車両６０が後退中ではないと判定した場合（ステップＳ２６：ＮＯ）は、一連の処理を終了する。例えば、自車両６０が前進を開始した場合には、自車両６０の後方において他車両の監視を行う必要がなくなるからである。
　なお、ステップＳ２３において、２台目の他車両を検出していないと判定した場合は、主制御部２３１Ｒは、フローをステップＳ２１にリターンする。この場合はゴーストを誤検出する可能性がないため、処理をステップＳ２１にリターンすることとしたものである。
　また、ステップＳ２４において、第１の推定交錯時間よりも第２の推定交錯時間の方が長く、かつ、第１の推定交錯時間と第２の推定交錯時間との時間差が所定時間以下ではないと判定した場合は、主制御部２３１Ｒは、フローをステップＳ２７に進行させる。
　主制御部２３１Ｒは、２台目の他車両について警報を発報すべく、発報指令を発報部３５Ｒに伝送する（ステップＳ２７）。この結果、発報部３５Ｒは、スピーカ４０、ブザー４１、インジケータ４２、及び表示装置４３に警報を発報させる。この警報は、２台目の他車両についての警報である。
　第１の推定交錯時間よりも第２の推定交錯時間の方が長くない場合や、第１の推定交錯時間と第２の推定交錯時間との時間差が所定時間以下ではない場合には、２台目の他車両はゴーストではない可能性が高いため、２台目の他車両についても警報を発報することとしたものである。
　なお、ステップＳ２７の処理が終了すると、主制御部２３１Ｒは、フローをステップＳ２６に進行させる。
　以上により、ゴーストとしての他車両についての警報の発報をマスクするための一連の処理が終了する。
　なお、以上では、ステップＳ２３で２台目の他車両があると判定した後に、ステップＳ２４において、自車両６０と１台目の他車両との第１の推定交錯時間よりも、自車両６０と２台目の他車両との第２の推定交錯時間の方が長く、かつ、第１の推定交錯時間と第２の推定交錯時間との時間差が所定時間以下であるか否かを判定する形態について説明した。
　しかしながら、ステップＳ２４の処理は、例えば、図７に示す実施の形態１のフローに挿入してもよい。例えば、ステップＳ３とステップＳ４の間、ステップＳ４とステップＳ５との間、又は、ステップＳ５とステップＳ６との間に挿入してもよい。
　また、この場合に、ステップＳ４又はステップＳ５を省いた上で、ステップＳ２４を図７のフローに挿入してもよい。
　さらに、図７のステップＳ４及びＳ５の代わりに、移動方向の異なる２台の他車両の移動方向が、自車両６０の中心軸６０Ｂに対して、略対称であるか否かを判定する処理と、ステップＳ２４の処理とを行ってもよい。また、移動方向の異なる２台の他車両の移動方向が、自車両６０の中心軸６０Ｂに対して、略対称であるか否かを判定する処理と、ステップＳ２４の処理とに、ステップＳ４又はＳ５を追加してもよい。
　以上、実施の形態２によれば、自車両６０の隣に他車両又は建物等の壁がある状態において、自車両６０の後方を自車両６０に対して左右方向に他車両が走行する場合に、マルチパスによるレーダの反射波を受信しても、１台目の他車両と２台目の他車両とが上述の条件を満たす場合には、２台目の他車両をゴーストとみなして警報の発報をマスクするので、自車両６０の後方において、誤検出を抑制して高精度に他車両を検出することができる。
　また、実施の形態２の警報装置は、ミリ波レーダ装置１０ＬのＥＣＵ２３０Ｌ内のＥＣＴ算出部２３３Ｌで算出された推定交錯時間を表すデータのみをミリ波レーダ装置１０ＲのＥＣＵ２３０Ｒ内のＥＣＴ算出部２３３Ｒに伝送すればよいため、図１１に示す処理を実現するためのプログラムを簡素化できる。これは、実施の形態１のように、速度や距離を表す情報をミリ波レーダ装置１０Ｌからミリ波レーダ装置１０Ｒに伝送する必要がなく、ＥＣＵ２３０Ｒでの演算処理量を低減することができるからである。
　なお、以上では、自車両６０の後方において、移動方向が互いに異なる２台の他車両が検出された場合に、自車両６０と１台目の他車両との第１の推定交錯時間と、自車両６０と２台目の他車両との第２の推定交錯時間との時間差が所定時間以下である場合に、２台目の他車両についての警報の発報をマスクする形態について説明した。
　しかしながら、実施の形態２の警報装置の制御を簡略化する目的で、２台目の他車両については、１台目の他車両と移動方向が異なることを判定しなくてもよい。すなわち、自車両６０と１台目の他車両との第１推定交錯時間と、自車両６０と２台目の他車両との第２推定交錯時間との時間差が所定時間以下である場合には、２台目の他車両の移動方向を判定することなく、２台目の他車両についての警報の発報をマスクしてもよい。
　以上、本発明の例示的な実施の形態の警報装置について説明したが、本発明は、具体的に開示された実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。
　１００　警報装置
　１０Ｒ、１０Ｌ　ミリ波レーダ装置
　１１Ｒ、１１Ｌ　検知可能領域
　１２Ｒ、１２Ｌ　検知領域
　２０Ｒ　レーダ部
　２０Ｌ　レーダ部
　３０Ｒ、３０Ｌ　ＥＣＵ
　３１Ｒ、３１Ｌ　主制御部
　３２Ｒ、３２Ｌ　車両検出部
　３３Ｒ、３３Ｌ　距離算出部
　３４Ｒ、３４Ｌ　速度算出部
　３５Ｒ　発報部
　４０　スピーカ
　４１　ブザー
　４２　インジケータ
　４３　表示装置
　５０　イグニッションスイッチ
　５２　車速センサ
　５４　シフト位置センサ
　５６　アクセル開度センサ
　６０　自車両
　６０Ａ　後端部
　６０Ｂ　中心軸
　７０　走行帯
　７１、７１Ｇ、７２、７３　他車両
　２３０Ｒ、２３０Ｌ　ＥＣＵ
　２３１Ｒ、２３１Ｌ　主制御部
　２３３Ｒ、２３３Ｌ　ＥＣＴ算出部

Claims (5)

  1. 　自車両の右後方から接近する他車両を検出する第１検出部と、
    　前記自車両の左後方から接近する他車両を検出する第２検出部と、
    　前記自車両の運転者に他車両の接近を報知する警報を発報する警報部と、
    　前記第１検出部又は前記第２検出部によって他車両が検出されると、前記警報部に前記警報を発報させる制御部と
    　を含み、
    　前記制御部は、前記自車両が駐車状態から後退する際に、前記第１検出部又は前記第２検出部のうちの一方によって第１の他車両が検出された後に、前記第１検出部又は前記第２検出部のうちの他方によって第２の他車両が検出された場合において、
    　前記第１の他車両と前記自車両との間の第１距離と、前記第２の他車両と前記自車両との間の第２距離との距離差が所定の距離以下である場合、
    　前記第１の他車両の第１速度と、前記第２の他車両の第２速度との速度差が所定の速度以下である場合、又は、
    　前記第１の他車両と前記自車両との第１推定交錯時間と、前記第２の他車両と前記自車両との第２推定交錯時間との時間差が所定時間以下である場合には、前記第２の他車両について警報の発報を抑制する、警報装置。
  2. 　前記第１距離よりも前記第２距離が長い場合において、前記第１距離と前記第２距離との距離差が前記所定の距離以下である場合に、前記制御部は、前記第２の他車両について警報の発報を抑制する、請求項１記載の警報装置。
  3. 　前記制御部は、前記第１の他車両からの反射波の信号レベルの方が、前記第２の他車両からの反射波の信号レベルよりも高い場合に、前記第２の他車両について警報の発報を抑制する、請求項１記載の警報装置。
  4. 　前記制御部は、前記第２推定交錯時間が前記第１推定交錯時間よりも長い場合において、前記第１推定交錯時間と前記第２推定交錯時間との時間差が所定時間以下である場合に、前記第２の他車両について警報の発報を抑制する、請求項１記載の警報装置。
  5. 　前記制御部は、さらに、前記第１の他車両の第１速度ベクトルと、前記第２の他車両の第２速度ベクトルとが自車両の中心軸に対して略軸対称である場合に、前記第２の他車両について警報の発報を抑制する、請求項１記載の警報装置。
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