JP2021002182A - 車両警報システム - Google Patents

Abstract

【課題】運転者に適正に警報することができる車両警報システムを提供する。【解決手段】車両警報システム１は、視線検出部１２と、視線固定判定装置２０と、危険レベル判定装置３０と、注意喚起レベル判定部４１と、報知部４２とを備える。視線検出部１２は、車両を運転する運転者の視線を検出する。視線固定判定装置２０は、視線検出部１２により検出された運転者の視線の固定状態を判定する。危険レベル判定装置３０は、車両の運転状況を判定する。注意喚起レベル判定部４１は、視線固定判定装置２０により判定された運転者の視線の固定状態、及び、危険レベル判定装置３０により判定された車両の運転状況に基づいて、注意喚起レベルを判定する。報知部４２は、注意喚起レベル判定部４１により判定された注意喚起レベルに基づいて危険を報知する。【選択図】図１

Description

本発明は、車両警報システムに関する。

従来、車両警報システムとして、例えば、特許文献１には、運転者の状態を判定する運転者状態判定装置が開示されている。この運転者状態判定装置は、運転者の視線が停留する時間が閾値以上である場合、運転者が不注意状態であると判定する。

特開２０１０−２６６５４号公報

ところで、上述の特許文献１に記載の運転者状態判定装置は、例えば、運転者の不注意状態を精度よく判定し、この判定結果に基づいて運転者に警報することが望まれている。

そこで、本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、運転者に適正に警報することができる車両警報システムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両警報システムは、車両を運転する運転者の視線を検出する視線検出部と、前記視線検出部により検出された前記運転者の視線の固定状態を判定する視線固定判定部と、前記車両の運転状況を判定する運転状況判定部と、前記視線固定判定部により判定された前記運転者の視線の固定状態、及び、前記運転状況判定部により判定された前記車両の運転状況に基づいて、注意喚起レベルを判定する注意喚起レベル判定部と、前記注意喚起レベル判定部により判定された前記注意喚起レベルに基づいて危険を報知する報知部と、を備えることを特徴とする。

上記車両警報システムにおいて、前記車両の運転状況は、前記車両の加減速操作状況、目的地までの経路を案内する経路案内状況、及び、前記車両の周辺状況の少なくとも一つを含むことが好ましい。

上記車両警報システムにおいて、前記注意喚起レベル判定部は、前記視線固定判定部により前記運転者の視線が固定されていると判定し、且つ、前記運転状況判定部により前記車両の運転状況が危険であると判定した場合には、前記運転者の視線が固定されていない場合及び前記車両の運転状況が危険でない場合と比較して、前記注意喚起レベルを高くすることが好ましい。

上記車両警報システムにおいて、前記車両が走行する走行車線の道路種別には、高速道路と、前記高速道路よりも制限速度が低い一般道路とが含まれ、前記視線固定判定部は、前記車両の走行車線の道路種別が前記高速道路である場合には、前記車両の走行車線の道路種別が前記一般道路である場合よりも、前記運転者の視線を固定状態と判定する判定基準を厳しくすることが好ましい。

本発明に係る車両警報システムは、運転者の視線の固定状態及び車両の運転状況に応じた注意喚起レベルに基づいて危険を報知するので、運転者に適正に警報することができる。

図１は、実施形態に係る車両警報システムの構成例を示すブロック図である。 図２は、実施形態に係る車両警報システムの第１動作例を示すフローチャートである。 図３は、実施形態に係る車両警報システムの第２動作例を示すフローチャートである。 図４は、実施形態に係る車両警報システムの第３動作例を示すフローチャートである。

本発明を実施するための形態（実施形態）につき、図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の実施形態に記載した内容により本発明が限定されるものではない。また、以下に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものが含まれる。更に、以下に記載した構成は適宜組み合わせることが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲で構成の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。

〔実施形態〕
図面を参照しながら実施形態に係る車両警報システム１について説明する。車両警報システム１は、車両に搭載され、当該車両を運転する運転者に危険を報知するものである。ここで、車両には、運転操作装置２と、ナビゲーション装置３と、ＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ：先進運転支援システム）４とが搭載されている。

運転操作装置２は、車両の運転操作を行うものであり、例えば、アクセル装置２ａと、ブレーキ装置２ｂとを有する。アクセル装置２ａは、例えば、図示しないアクセルペダルや当該アクセルペダルの操作に応じたアクセル開度を検出する検出センサ等を含んで構成される。アクセル装置２ａは、後述する危険レベル判定装置３０に接続され、検出センサにより検出されたアクセル開度を危険レベル判定装置３０に出力する。ブレーキ装置２ｂは、例えば、図示しないブレーキペダルやブレーキパッド、ブレーキペダルの操作をブレーキパッドに伝達する伝達機構等を含んで構成される。ブレーキ装置２ｂは、危険レベル判定装置３０に接続され、ブレーキペダルの操作を示す操作情報を危険レベル判定装置３０に出力する。

ナビゲーション装置３は、目的地までの経路を案内するものである。ナビゲーション装置３は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から受信したＧＰＳ信号に基づいて自車両の位置を求める。そして、ナビゲーション装置３は、求めた自車両の位置を、記憶部に記憶された地図情報に基づいて地図上に表し目的地までの経路を案内する。地図情報は、学校近辺や通学路等の範囲を表すスクールゾーン、交通事項が多発している場所である交通事故多発場所、歩行者が道路を横断する箇所である横断歩道等の情報を含んでいる。ナビゲーション装置３は、道路上に設置されている情報提供機器等から渋滞情報を受信し、受信した渋滞情報に基づいて渋滞場所を特定する。ナビゲーション装置３は、危険レベル判定装置３０に接続され、車両周辺の地図情報及び渋滞場所を危険レベル判定装置３０に出力する。

ＡＤＡＳ４は、運転者の運転を支援するシステムである。ＡＤＡＳ４は、例えば、前後の車両等を検出するセンサや自車両の周囲を撮影するカメラ、当該センサやカメラにより取得した情報を処理する情報処理装置、この情報処理装置による処理情報に基づいてブレーキ装置２ｂ等の操作を支援する支援装置等を含んで構成される。ＡＤＡＳ４は、危険レベル判定装置３０に接続され、自車両の周囲において、歩行者や他車両、一般の障害物等が存在しているか否かを表すＡＤＡＳ情報を危険レベル判定装置３０に出力する。

車両警報システム１は、上述の運転操作装置２、ナビゲーション装置３、及び、ＡＤＡＳ４から出力される情報に基づいて危険レベルを判定し、この判定結果と運転者の視線の固定状態とに基づいて危険を報知する。以下、車両警報システム１について詳細に説明する。

車両警報システム１は、例えば、図１に示すように、ドライバカメラ１０と、視線固定判定装置２０と、危険レベル判定装置３０と、注意喚起装置４０とを備える。ドライバカメラ１０は、運転者の顔を撮像するものである。ドライバカメラ１０は、運転者の顔画像を撮像することが可能な位置に設置され、例えば、インストルメントパネル、ダッシュボード、ステアリングコラム等に設置される。ドライバカメラ１０は、カメラレンズが運転者の顔に向けて配置されている。ドライバカメラ１０は、車両のＡＣＣ（アクセサリー）電源又はＩＧ（イグニッション）電源がオンされた場合に起動し、これらの電源がオフされるまで運転者の顔画像を撮像する。

ドライバカメラ１０は、撮像部１１と、視線検出部１２とを有する。撮像部１１は、静止画像又は動画像（以下、単に「画像」と称する）を撮像するものである。撮像部１１は、運転者の顔画像を撮像し、撮像した顔画像を視線検出部１２に出力する。視線検出部１２は、運転者の視線を検出するものである。視線検出部１２は、例えば、運転者の両眼における瞳孔の位置を検出する。視線検出部１２は、画像のパターンマッチング等の周知の画像処理により運転者の瞳孔の位置を検出する。視線検出部１２は、例えば、予め定められた眼の画像と、ドライバカメラ１０により撮像された運転者の顔画像とを比較し、当該運転者の顔画像の中から運転者の瞳孔の位置を検出する。視線検出部１２は、検出した運転者の瞳孔の位置から運転者の視線を検出する。ここで、「視線」とは、眼で見る方向であり、瞳孔と目視対象とを結ぶ線である。視線検出部１２は、視線固定判定装置２０に接続され、視線の検出結果を視線固定判定装置２０に出力する。

視線固定判定装置２０は、運転者の視線の固定状態を判定するものである。視線固定判定装置２０は、例えば、予め定められた固定判定範囲に基づいて運転者の視線の固定状態を判定する。ここで、固定判定範囲とは、車両の全長方向（進行方向）において運転者の眼よりも前方側に設けられた範囲であり、運転者が車両前方を向いた状態で視線を動かさずに認識可能な範囲である。固定判定範囲は、例えば、車両前方を向いた運転者の視線を基準として、当該運転者の視線を上下左右においてそれぞれ±５度程度移動可能な範囲である。視線固定判定装置２０は、運転者の視線が固定判定範囲に所定時間、所定の割合で含まれている場合、運転者の視線が固定していると判定する。視線固定判定装置２０は、例えば、運転者の視線が固定判定範囲に１０秒間、８０％の割合で含まれている場合、運転者の視線が固定していると判定する。一方、視線固定判定装置２０は、運転者の視線が固定判定範囲に１０秒間、８０％の割合で含まれていない場合、運転者の視線が固定していないと判定する。

視線固定判定装置２０は、車両が走行する走行車線の道路種別に応じて、固定判定範囲及び割合を変更してもよい。ここで、道路種別には、高速道路と、高速道路よりも制限速度が低い一般道路とが含まれる。視線固定判定装置２０は、車両の走行車線の道路種別が高速道路である場合には、車両の走行車線の道路種別が一般道路である場合よりも、運転者の視線を固定状態と判定する判定基準を厳しくする。視線固定判定装置２０は、例えば、高速道路の場合には一般道路の場合よりも、固定判定範囲を狭くし、且つ、運転者の視線が固定判定範囲に含まれる割合を高くする。具体的には、視線固定判定装置２０は、一般道路の場合には上述のように固定判定範囲を、運転者の視線を上下左右においてそれぞれ±５度程度移動可能な範囲とし、高速道路の場合には固定判定範囲を、運転者の視線を上下左右においてそれぞれ±３度程度移動可能な範囲とする。また、視線固定判定装置２０は、一般道路の場合には上述のように運転者の視線が固定判定範囲に１０秒間、８０％の割合で含まれている場合、運転者の視線が固定していると判定し、高速道路の場合には運転者の視線が固定判定範囲に１０秒間、９０％の割合で含まれている場合、運転者の視線が固定していると判定する。視線固定判定装置２０は、注意喚起装置４０に接続され、運転者の視線が固定しているか否かを示す判定結果を注意喚起装置４０に出力する。

なお、視線固定判定装置２０は、例えば、ナビゲーション装置３から取得する車両の走行位置情報に基づいて、車両の走行車線の道路種別が高速道路又は一般道路であるかを判定してもよい。視線固定判定装置２０は、速度計（図示省略）から取得する車両の速度に基づいて、車両の走行車線の道路種別が高速道路又は一般道路であるかを判定する。この場合、視線固定判定装置２０は、例えば、車両の速度が８０ｋ／ｍ以上である場合、車両の走行車線の道路種別が高速道路であると判定し、車両の速度が８０ｋ／ｍ未満である場合、車両の走行車線の道路種別が一般道路であると判定する。

危険レベル判定装置３０は、車両の運転状況に基づいて危険レベルを判定するものである。ここで、運転状況は、運転操作装置２による車両の加減速操作状況、ナビゲーション装置３による経路案内状況、及び、ＡＤＡＳ４による車両の周辺状況の少なくとも一つを含む。車両の加減速操作状況は、車両を加速又は減速する操作の状況を表すものである。経路案内状況は、目的地までの経路を案内する際の道路の状況であり、例えば、上述したスクールゾーン、交通事故多発場所、横断歩道、渋滞場所等を含む。車両の周辺状況は、自車両の周辺において、歩行者や他車両、障害物等が存在しているか否かを表す状況である。

危険レベル判定装置３０は、運転操作装置２に接続され、この運転操作装置２から出力されるアクセル開度及びブレーキペダルの操作情報に基づいて、危険度を判定する。危険レベル判定装置３０は、例えば、車両の加減速の操作を頻繁に繰り返している場合、危険度が高く、運転者に注意が必要であると判定する。危険レベル判定装置３０は、例えば、車両の加減速の操作が、所定の時間内に、予め定められた基準回数を超えている場合、危険度が高いと判定する。一方、危険レベル判定装置３０は、車両の加減速の操作を頻繁に繰り返していない場合、危険度が低いと判定する。危険レベル判定装置３０は、例えば、車両の加減速の操作が、所定の時間内に、予め定められた基準回数以下である場合、危険度が低いと判定する。

危険レベル判定装置３０は、ナビゲーション装置３に接続され、このナビゲーション装置３から出力される車両周辺の地図情報及び渋滞場所等の経路案内状況に基づいて、危険度を判定する。危険レベル判定装置３０は、例えば、経路案内状況がスクールゾーン、交通事故多発場所、横断歩道、渋滞場所等を含む場合、危険度が高く、運転者に注意が必要であると判定する。一方、危険レベル判定装置３０は、経路案内状況がスクールゾーン、交通事故多発場所、横断歩道、渋滞場所等を含まない場合、危険度が低いと判定する。

危険レベル判定装置３０は、ＡＤＡＳ４に接続され、このＡＤＡＳ４から出力されるＡＤＡＳ情報に基づいて、危険度を判定する。危険レベル判定装置３０は、例えば、自車両の周囲において、歩行者や他車両、障害物等が存在している場合、危険度が高いと判定する。一方、危険レベル判定装置３０は、自車両の周囲において、歩行者や他車両、障害物等が存在していない場合、危険度が低いと判定する。危険レベル判定装置３０は、上述ののように、車両の加減速操作状況、経路案内状況、及び、車両の周辺状況の少なくとも一つに基づいて車両の危険度を判定し、その判定結果を注意喚起装置４０に出力する。

注意喚起装置４０は、運転者に注意喚起を行う装置である。注意喚起装置４０は、注意喚起レベル判定部４１と、報知部４２とを有する。注意喚起レベル判定部４１は、注意喚起レベルを判定するものである。注意喚起レベル判定部４１は、視線固定判定装置２０及び危険レベル判定装置３０に接続され、当該視線固定判定装置２０から出力される運転者の視線の固定状態を示す判定結果、及び、危険レベル判定装置３０から出力される危険度の判定結果に基づいて運転者に注意喚起を行う注意喚起レベルを判定する。

注意喚起レベル判定部４１は、視線固定判定装置２０により運転者の視線が固定されていないと判定した場合、つまり、運転者が車両の周囲に注意を払っていると判定した場合、運転者に注意喚起が必要ないと判定する。

注意喚起レベル判定部４１は、視線固定判定装置２０により運転者の視線が固定されていると判定し、つまり、運転者が車両の周囲に注意を払っていないと判定し、且つ、危険レベル判定装置３０により車両の運転状況が危険でないと判定した場合、運転者に弱レベルの注意喚起が必要であると判定し、この判定結果を報知部４２に出力する。

注意喚起レベル判定部４１は、視線固定判定装置２０により運転者の視線が固定されていると判定し、つまり、運転者が車両の周囲に注意を払っていないと判定し、且つ、危険レベル判定装置３０により車両の運転状況が危険であると判定した場合、運転者に強レベルの注意喚起が必要であると判定し、この判定結果を報知部４２に出力する。

報知部４２は、注意喚起レベルに基づいて危険を報知するものである。報知部４２は、注意喚起レベル判定部４１により判定された注意喚起レベルに基づいて、報知の度合を変えて危険を報知する。報知部４２は、注意喚起レベル判定部４１に接続され、当該注意喚起レベル判定部４１から弱レベルの注意喚起又は強レベルの注意喚起が必要である旨の判定結果が出力される。報知部４２は、注意喚起レベル判定部４１から弱レベルの注意喚起が必要である旨の判定結果が出力された場合、車室内のスピーカーから警報音を鳴らしたり、インストルメントパネルに設けられた警報ランプを点灯させたりする。また、報知部４２は、注意喚起レベル判定部４１から強レベルの注意喚起が必要である旨の判定結果が出力された場合、車室内のスピーカーから警報音を弱レベルの注意喚起の場合よりも大きく鳴らしたり、弱レベルの注意喚起の場合よりも警報ランプの警報色を強く反映させた色彩で警報ランプを点灯させたりする。なお、報知部４２は、車両が停車している場合、注意喚起レベル判定部４１から注意喚起が必要である旨の判定結果が出力されても、報知しない。

次に、車両警報システム１の第１動作例について説明する。図２は、実施形態に係る車両警報システム１の第１動作例を示すフローチャートである。車両警報システム１は、第１動作例では、運転操作装置２による車両の加減速操作状況に基づいて車両の危険を判定する。

車両警報システム１は、図２に示すように、視線固定判定装置２０により運転者の視線が固定されているか否かを判定する（ステップＳ１）。視線固定判定装置２０は、例えば、運転者の視線が固定判定範囲に所定時間、所定の割合で含まれている場合、運転者の視線が固定していると判定する。車両警報システム１は、視線固定判定装置２０により運転者の視線が固定されていないと判定した場合（ステップＳ１；Ｎｏ）、つまり、運転者が車両の周囲に注意を払っていると判定した場合、運転者に注意喚起が必要ないと判定し、処理を終了する。

一方、車両警報システム１は、視線固定判定装置２０により運転者の視線が固定されていると判定した場合（ステップＳ１；Ｙｅｓ）、つまり、運転者が車両の周囲に注意を払っていないと判定した場合、危険レベル判定装置３０により車両が加速及び減速を頻繁に行っていないかを判定する（ステップＳ２）。危険レベル判定装置３０は、例えば、運転操作装置２から出力されるアクセル開度及びブレーキペダルの操作情報に基づいて、車両が加速及び減速を頻繁に行っているか否かを判定する。車両警報システム１は、危険レベル判定装置３０により車両が加速及び減速を頻繁に行っていないと判定した場合（ステップＳ２；Ｙｅｓ）、車両の危険度が低いと判定し（ステップＳ３）、注意喚起レベル判定部４１により注意喚起レベルを弱レベルに設定する（ステップＳ４）。注意喚起レベル判定部４１は、例えば、運転者に弱レベルの注意喚起が必要である旨を報知部４２に出力する。車両警報システム１は、報知部４２により注意喚起レベルに基づいて運転者に報知する（ステップＳ７）。報知部４２は、例えば、注意喚起レベル判定部４１から弱レベルの注意喚起が必要である旨の判定結果が出力された場合、車室内のスピーカーから警報音を鳴らしたり、インストルメントパネルに設けられた警報ランプを点灯させたりして運転者に危険を報知し、処理を終了する。

車両警報システム１は、上述のステップＳ２で、危険レベル判定装置３０により車両が加速及び減速を頻繁に行っていると判定した場合（ステップＳ２；Ｎｏ）、車両の危険度が高いと判定し（ステップＳ５）、注意喚起レベル判定部４１により注意喚起レベルを強レベルに設定する（ステップＳ６）。注意喚起レベル判定部４１は、例えば、運転者に強レベルの注意喚起が必要である旨を報知部４２に出力する。車両警報システム１は、報知部４２により注意喚起レベルに基づいて運転者に報知する（ステップＳ７）。報知部４２は、例えば、注意喚起レベル判定部４１から強レベルの注意喚起が必要である旨の判定結果が出力された場合、車室内のスピーカーから警報音を弱レベルの注意喚起の場合よりも大きく鳴らしたり、弱レベルの注意喚起の場合よりも警報ランプの警報色を強く反映させた色彩で警報ランプを点灯させたりして運転者に危険を報知し、処理を終了する。

次に、車両警報システム１の第２動作例について説明する。図３は、実施形態に係る車両警報システム１の第２動作例を示すフローチャートである。車両警報システム１は、第２動作例では、運転操作装置２による車両の加減速操作状況、及び、ナビゲーション装置３による経路案内状況に基づいて車両の危険を判定する。

車両警報システム１は、図３に示すように、視線固定判定装置２０により運転者の視線が固定されているか否かを判定する（ステップＴ１）。車両警報システム１は、視線固定判定装置２０により運転者の視線が固定されていないと判定した場合（ステップＴ１；Ｎｏ）、運転者に注意喚起が必要ないと判定し、処理を終了する。一方、車両警報システム１は、視線固定判定装置２０により運転者の視線が固定されていると判定した場合（ステップＴ１；Ｙｅｓ）、危険レベル判定装置３０により車両が加速及び減速を頻繁に行っていないかを判定する（ステップＴ２）。車両警報システム１は、危険レベル判定装置３０により車両が加速及び減速を頻繁に行っていると判定した場合（ステップＴ２；Ｎｏ）、車両の危険度が高いと判定する（ステップＴ１０）。一方、車両警報システム１は、危険レベル判定装置３０により車両が加速及び減速を頻繁に行っていないと判定した場合（ステップＴ２；Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３により車両の走行位置を取得し（ステップＴ３）、車両周辺の地図情報及び渋滞場所を危険レベル判定装置３０に出力する。

車両警報システム１は、危険レベル判定装置３０により車両の危険度を判定する。危険レベル判定装置３０は、例えば、車両の走行位置がスクールゾーンであるか否かを判定する（ステップＴ４）。危険レベル判定装置３０は、車両の走行位置がスクールゾーンである場合（ステップＴ４；Ｙｅｓ）、車両の危険度が高いと判定する（ステップＴ１０）。

一方、危険レベル判定装置３０は、車両の走行位置がスクールゾーンでない場合（ステップＴ４；Ｎｏ）、車両の走行位置が交通事故多発場所であるか否かを判定する（ステップＴ５）。危険レベル判定装置３０は、車両の走行位置が交通事故多発場所である場合（ステップＴ５；Ｙｅｓ）、車両の危険度が高いと判定する（ステップＴ１０）。一方、危険レベル判定装置３０は、車両の走行位置が交通事故多発場所でない場合（ステップＴ５；Ｎｏ）、車両の走行位置が渋滞場所であるか否かを判定する（ステップＴ６）。危険レベル判定装置３０は、車両の走行位置が渋滞場所である場合（ステップＴ６；Ｙｅｓ）、車両の危険度が高いと判定する（ステップＴ１０）。

一方、危険レベル判定装置３０は、車両の走行位置が渋滞場所でない場合（ステップＴ６；Ｙｅｓ）、車両の走行位置が横断歩道の近傍であるか否かを判定する（ステップＴ７）。危険レベル判定装置３０は、車両の走行位置が横断歩道の近傍である場合（ステップＴ７；Ｙｅｓ）、車両の危険度が高いと判定する（ステップＴ１０）。一方、危険レベル判定装置３０は、車両の走行位置が横断歩道の近傍でない場合（ステップＴ７；Ｎｏ）、車両の危険度が低いと判定し（ステップＴ８）、注意喚起レベル判定部４１により注意喚起レベルを弱レベルに設定する（ステップＳ９）。そして、注意喚起レベル判定部４１は、運転者に弱レベルの注意喚起が必要である旨を報知部４２に出力する。車両警報システム１は、報知部４２により注意喚起レベルに基づいて運転者に報知する（ステップＴ１２）。報知部４２は、例えば、注意喚起レベル判定部４１から弱レベルの注意喚起が必要である旨の判定結果が出力された場合、車室内のスピーカーから警報音を鳴らしたり、インストルメントパネルに設けられた警報ランプを点灯させたりして運転者に危険を報知し、処理を終了する。

車両警報システム１は、上述のステップＴ１０で、車両の危険度が高いと判定した場合、注意喚起レベル判定部４１により注意喚起レベルを強レベルに設定する（ステップＴ１１）。そして、注意喚起レベル判定部４１は、運転者に強レベルの注意喚起が必要である旨を報知部４２に出力する。車両警報システム１は、報知部４２により注意喚起レベルに基づいて運転者に報知する（ステップＴ１２）。報知部４２は、例えば、注意喚起レベル判定部４１から強レベルの注意喚起が必要である旨の判定結果が出力された場合、車室内のスピーカーから警報音を弱レベルの注意喚起の場合よりも大きく鳴らしたり、弱レベルの注意喚起の場合よりも警報ランプの警報色を強く反映させた色彩で警報ランプを点灯させたりして運転者に危険を報知し、処理を終了する。

次に、車両警報システム１の第３動作例について説明する。図４は、実施形態に係る車両警報システム１の第３動作例を示すフローチャートである。車両警報システム１は、第３動作例では、運転操作装置２による車両の加減速操作状況、及び、ナビゲーション装置３による経路案内状況、及び、ＡＤＡＳ４による車両の周辺状況に基づいて車両の危険を判定する。

車両警報システム１は、図３に示すように、視線固定判定装置２０により運転者の視線が固定されているか否かを判定する（ステップＵ１）。車両警報システム１は、視線固定判定装置２０により運転者の視線が固定されていないと判定した場合（ステップＵ１；Ｎｏ）、運転者に注意喚起が必要ないと判定し、処理を終了する。一方、車両警報システム１は、視線固定判定装置２０により運転者の視線が固定されていると判定した場合（ステップＵ１；Ｙｅｓ）、危険レベル判定装置３０により車両が加速及び減速を頻繁に行っていないかを判定する（ステップＵ２）。車両警報システム１は、危険レベル判定装置３０により車両が加速及び減速を頻繁に行っていると判定した場合（ステップＵ２；Ｎｏ）、車両の危険度が高いと判定する（ステップＵ１４）。一方、車両警報システム１は、危険レベル判定装置３０により車両が加速及び減速を頻繁に行っていないと判定した場合（ステップＵ２；Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３により車両の走行位置を取得し（ステップＵ３）、車両周辺の地図情報及び渋滞場所を危険レベル判定装置３０に出力する。

車両警報システム１は、危険レベル判定装置３０により車両の危険度を判定する。危険レベル判定装置３０は、例えば、車両の走行位置がスクールゾーン、交通事故多発場所、渋滞場所、又は、横断歩道の近傍であるか否かを判定する（ステップＵ４〜Ｕ７）。危険レベル判定装置３０は、車両の走行位置がスクールゾーン、交通事故多発場所、渋滞場所、又は、横断歩道の近傍である場合（ステップＵ４〜Ｕ７；Ｙｅｓ）、車両の危険度が高いと判定する（ステップＵ１４）。

一方、危険レベル判定装置３０は、車両の走行位置がスクールゾーン、交通事故多発場所、渋滞場所、又は、横断歩道の近傍でない場合（ステップＵ４〜Ｕ７；Ｎｏ）、ＡＤＡＳ情報を取得する（ステップＵ８）。そして、危険レベル判定装置３０は、取得したＡＤＡＳ情報に基づいて、自車両の前方又は後方に他車両が存在するか否かを判定する（ステップＵ９）。危険レベル判定装置３０は、自車両の前方又は後方に他車両が存在する場合（ステップＵ９；Ｙｅｓ）、車両の危険度が高いと判定する（ステップＵ１４）。一方、危険レベル判定装置３０は、自車両の前方又は後方に他車両が存在しない場合（ステップＵ９；Ｎｏ）、自車両の周囲に歩行者が存在するか否かを判定する（ステップＵ１０）。

危険レベル判定装置３０は、自車両の周囲に歩行者が存在する場合（ステップＵ１０；Ｙｅｓ）、車両の危険度が高いと判定する（ステップＵ１４）。一方、危険レベル判定装置３０は、自車両の周囲に歩行者が存在しない場合（ステップＵ１０；Ｎｏ）、自車両の周囲に障害物が存在するか否かを判定する（ステップＵ１１）。危険レベル判定装置３０は、自車両の周囲に障害物が存在する場合（ステップＵ１１；Ｙｅｓ）、車両の危険度が高いと判定する（ステップＵ１４）。

一方、危険レベル判定装置３０は、自車両の周囲に障害物が存在しない場合（ステップＵ１１；Ｎｏ）、車両の危険度が低いと判定し（ステップＵ１２）、注意喚起レベル判定部４１により注意喚起レベルを弱レベルに設定する（ステップＵ１３）。そして、注意喚起レベル判定部４１は、運転者に弱レベルの注意喚起が必要である旨を報知部４２に出力する。車両警報システム１は、報知部４２により注意喚起レベルに基づいて運転者に報知する（ステップＵ１６）。報知部４２は、例えば、注意喚起レベル判定部４１から弱レベルの注意喚起が必要である旨の判定結果が出力された場合、車室内のスピーカーから警報音を鳴らしたり、インストルメントパネルに設けられた警報ランプを点灯させたりして運転者に危険を報知し、処理を終了する。

車両警報システム１は、上述のステップＵ１４で、車両の危険度が高いと判定した場合、注意喚起レベル判定部４１により注意喚起レベルを強レベルに設定する（ステップＵ１５）。そして、注意喚起レベル判定部４１は、運転者に強レベルの注意喚起が必要である旨を報知部４２に出力する。車両警報システム１は、報知部４２により注意喚起レベルに基づいて運転者に報知する（ステップＵ１６）。報知部４２は、例えば、注意喚起レベル判定部４１から強レベルの注意喚起が必要である旨の判定結果が出力された場合、車室内のスピーカーから警報音を弱レベルの注意喚起の場合よりも大きく鳴らしたり、弱レベルの注意喚起の場合よりも警報ランプの警報色を強く反映させた色彩で警報ランプを点灯させたりして運転者に危険を報知し、処理を終了する。

以上のように、実施形態に係る車両警報システム１は、視線検出部１２と、視線固定判定装置２０と、危険レベル判定装置３０と、注意喚起レベル判定部４１と、報知部４２とを備える。視線検出部１２は、車両を運転する運転者の視線を検出する。視線固定判定装置２０は、視線検出部１２により検出された運転者の視線の固定状態を判定する。危険レベル判定装置３０は、車両の運転状況を判定する。注意喚起レベル判定部４１は、視線固定判定装置２０により判定された運転者の視線の固定状態、及び、危険レベル判定装置３０により判定された車両の運転状況に基づいて、注意喚起レベルを判定する。報知部４２は、注意喚起レベル判定部４１により判定された注意喚起レベルに基づいて危険を報知する。

この構成により、車両警報システム１は、例えば、車両警報システム１は、運転者の視線が固定状態でない場合、つまり、運転者が車両の周囲に注意を払っている場合、運転者に注意喚起を行わない。一方、車両警報システム１は、運転者の視線が固定状態である場合、つまり、運転者が車両の周囲に注意を払っていない場合、運転者に注意喚起を行う。このとき、車両警報システム１は、運転状況の危険度が低い場合、注意喚起レベルを弱レベルにすることで、運転者に危険を弱く報知することができる。また、車両警報システム１は、運転状況の危険度が高い場合、注意喚起レベルを強レベルにすることで、運転者に危険を強く報知することができる。この結果、車両警報システム１は、運転状況に応じて運転者に対して適正に警報することができ、運転者に警報の煩わしさを与えることを抑制できる。

上記車両警報システム１において、車両の運転状況は、車両の加減速操作状況、目的地までの経路を案内する経路案内状況、及び、車両の周辺状況の少なくとも一つを含む。この構成により、車両警報システム１は、車両の周囲の様々な危険な状況に対応した注意喚起レベルを設定することができる。

上記車両警報システム１において、注意喚起レベル判定部４１は、視線固定判定装置２０により運転者の視線が固定されていると判定し、且つ、危険レベル判定装置３０により車両の運転状況が危険であると判定した場合には、運転者の視線が固定されていない場合及び車両の運転状況が危険でない場合と比較して、注意喚起レベルを高くする。この構成により、車両警報システム１は、運転者に対して適正に警報することができる。

上記車両警報システム１において、車両が走行する走行車線の道路種別には、高速道路と、高速道路よりも制限速度が低い一般道路とが含まれる。視線固定判定装置２０は、車両の走行車線の道路種別が高速道路である場合には、車両の走行車線の道路種別が一般道路である場合よりも、運転者の視線を固定状態と判定する判定基準を厳しくする。この構成により、車両警報システム１は、高速道路の場合には一般道路よりも、視線の固定状態と判定され難くなり注意喚起を抑制できる。これにより、車両警報システム１は、高速道路の場合には一般道路よりも注意喚起が少なくても安全運転を維持することができるので、高速道路の場合に運転者に警報の煩わしさを与えることを抑制できる。

〔変形例〕
次に、実施形態の変形例について説明する。運転状況は、車両の加減速操作状況、目的地までの経路を案内する経路案内状況、及び、車両の周辺状況の少なくとも一つを含む例について説明したが、これに限定されず、その他の状況を含んでもよい。

視線固定判定装置２０は、道路種別が高速道路の場合には一般道路よりも、運転者の視線を固定状態と判定する判定基準を厳しくする例について説明したが、これに限定されず、道路種別に応じて運転者の視線を固定状態と判定する判定基準を変更しなくてもよい。

固定判定範囲は、一般道路の場合、車両前方を向いた運転者の視線を基準として、当該運転者の視線を上下左右においてそれぞれ±５度程度移動可能な範囲である例について説明したが、これに限定されず、その他の範囲であってもよい。

視線固定判定装置２０は、一般道路の場合、運転者の視線が固定判定範囲に１０秒間、８０％の割合で含まれている場合、運転者の視線が固定していると判定する例について説明したが、これに限定されず、時間及び割合をその他の設定値にしてもよい。

報知部４２は、車室内のスピーカーから警報音を鳴らしたり、インストルメントパネルに設けられた警報ランプを点灯させたりして危険を運転者に報知する例について説明したが、その他の方法により運転者に危険を報知してもよい。

１ 車両警報システム
１２ 視線検出部
２０ 視線固定判定装置（視線固定判定部）
３０ 危険レベル判定装置（運転状況判定部）
４１ 注意喚起レベル判定部
４２ 報知部

Claims (4)

1. 車両を運転する運転者の視線を検出する視線検出部と、
   前記視線検出部により検出された前記運転者の視線の固定状態を判定する視線固定判定部と、
   前記車両の運転状況を判定する運転状況判定部と、
   前記視線固定判定部により判定された前記運転者の視線の固定状態、及び、前記運転状況判定部により判定された前記車両の運転状況に基づいて、注意喚起レベルを判定する注意喚起レベル判定部と、
   前記注意喚起レベル判定部により判定された前記注意喚起レベルに基づいて危険を報知する報知部と、
   を備えることを特徴とする車両警報システム。
2. 前記車両の運転状況は、前記車両の加減速操作状況、目的地までの経路を案内する経路案内状況、及び、前記車両の周辺状況の少なくとも一つを含む請求項１に記載の車両警報システム。
3. 前記注意喚起レベル判定部は、前記視線固定判定部により前記運転者の視線が固定されていると判定し、且つ、前記運転状況判定部により前記車両の運転状況が危険であると判定した場合には、前記運転者の視線が固定されていない場合及び前記車両の運転状況が危険でない場合と比較して、前記注意喚起レベルを高くする請求項１又は２に記載の車両警報システム。
4. 前記車両が走行する走行車線の道路種別には、高速道路と、前記高速道路よりも制限速度が低い一般道路とが含まれ、
   前記視線固定判定部は、前記車両の走行車線の道路種別が前記高速道路である場合には、前記車両の走行車線の道路種別が前記一般道路である場合よりも、前記運転者の視線を固定状態と判定する判定基準を厳しくする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両警報システム。