JP3160108B2

JP3160108B2 - 運転支援システム

Info

Publication number: JP3160108B2
Application number: JP03331093A
Authority: JP
Inventors: 光生下谷; 義晴森廣; 和磨金子
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1993-02-23
Filing date: 1993-02-23
Publication date: 2001-04-23
Anticipated expiration: 2016-04-23
Also published as: JPH06251287A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えば交通事故や航
空機などの事故を未然に防ぐために、車両などの運転者
に周囲環境の情報を効果的に与える運転支援システムに
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１２は、例えば財団法人機械システム
振興会、平成４年３月発表の「ス−パ・スマ−ト・ビ−
クル（ＳＳＶＳ）に関する調査研究報告書」で示される
ような従来の運転支援システムの構成を示すブロック図
である。また、図１３はＣＲＴに出力する情報の一例を
示す説明図であり、図１４はこの運転支援システムの処
理過程を示すフローチャートである。

【０００３】図１２において、１０は自動車周辺の画像
デ−タを得る周辺検出用カメラ、１１は周辺検出回路
で、得た画像デ−タを周辺検出回路１１によって画像処
理し、複数の他車の位置を求める。周辺検出用カメラ１
０と周辺検出回路１１とで種々の車外情報を収集する車
外情報入力手段を構成している。１２は自車状態検出回
路、２０は運転支援システムの全体を制御するコントロ
ーラ、３０は車外情報を表示または報知する出力手段
で、例えばＣＲＴ、４０は情報要求入力手段であり、運
転者が操作する情報選択スイッチである。この情報要求
入力手段ＣＲＴ３０と情報選択スイッチ４０は運転者の
近傍に配置されている。

【０００４】図１３（ａ）において、ＣＲＴの左側には
他車両との速度の情報が自車両近傍の他車の数だけ、複
数個（車両Ｃ１〜Ｃ４）表示される。今、車の形を５角
形であらわし、その尖った方向に車が走行しているとす
る。Ｃ１は自車両、Ｃ２は前方車両、Ｃ３は斜め前方車
両、Ｃ４は対向車両である。画面の数字はそれぞれの車
両の速度であり、車両Ｃ１は５０Ｋｍ／ｈ、車両Ｃ２は
４５Ｋｍ／ｈ、車両Ｃ３は４０Ｋｍ／ｈ、車両Ｃ４は３
０Ｋｍ／ｈであると表示されている。また、ＣＲＴの右
側にはデフォルトとして前方車両Ｃ２の情報が表示され
ている。即ち、前方車両Ｃ２は自車両Ｃ１から距離にし
て前方に２０ｍ離れており、速度は４５Ｋｍ／ｈ、自車
両Ｃ１との相対速度はー５Ｋｍ／ｈ、状態は定速走行、
このままの速度で走ったとすると、自車両Ｃ１は前方車
両Ｃ２に１４．５秒後に衝突する。

【０００５】次に動作について、図１４のフローチャー
トに基づいて説明する。ステップ１００でデフォルトと
して、特定車を前方車両に設定する。周囲検出用カメラ
１０で得た周辺の画像データを周辺検出回路１１に入力
し、画像処理して、他車状態を検出する（ステップ１０
１）。また、自車状態検出回路１２で自車状態を検出す
る（ステップ１０２）。自車状態と他車状態のデータを
コントローラ２０に入力し、他車と自車との関係を計算
する（ステップ１０３）。例えば、自車の速度などの状
態と他車の履歴より、他車の速度や、自車との相対速度
や、このままの速度で走行しても安全どうかなどを計算
する。この結果、ＣＲＴ３０の左側に、図１３（ａ）に
示すように、他車全体情報を表示する（ステップ１０
４）。また、ＣＲＴの右側には特定車、この場合は前方
車両Ｃ２の情報を表示する（ステップ１０５）。ＣＲＴ
３０には図１３（ａ）のように表示される。

【０００６】ここで、運転車が情報選択スイッチ４０を
押し、情報が必要な他車を車両Ｃ３に特定したとする。
ステップ１０６の判定で、特定車の指示入力ありと判定
し、指示によって、特定車を変更して（ステップ１０
７）、ステップ１０１に戻る。上記と同様の処理を行
い、ステップ１０４，１０５で特定車両Ｃ３について表
示すると、図１３（ｂ）のように、車両Ｃ３についての
情報がＣＲＴ３０に表示される。また、他車を一度特定
すると、特定した他車を検出できる限り、特定した他車
の情報を表示する。ステップ１０８で特定車が検出でき
なくなれば、ステップ１００に戻り、前方車両を特定車
とする。この検出できないとは、例えば、特定車が周辺
検出用カメラ１０の撮影範囲からはずれてしまったりし
た場合である。

【０００７】特定車の選択手順は、例えば運転者が情報
選択スイッチ４０を操作して、ＣＲＴ３０上のカーソル
を希望の車両の位置に持っていき、選択する。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】従来の運転支援システ
ムは以上のように構成されているので、複数の対象物に
関する情報から必要とする対象物に関する情報を得るに
は、例えば、ＣＲＴ３０と情報選択スイッチ４０などに
よる選択の操作が必要となり、選択に時間がかかるとい
う問題点があった。さらに、運転者は走行中に選択の操
作を行うので、操作に苦労し、目と手を使うため運転に
集中できず、安全面で問題があった。

【０００９】この発明は、かかる問題点を解決するため
になされたもので、運転者が周囲の情報を簡単にかつ安
全に得ることができる運転支援システムを得ることを目
的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１によ
る運転支援システムは、種々の車外情報を収集する車外
情報入力手段、運転者の視線を検出する視線検出手段、
視線検出手段により検出した視線と車外情報入力手段に
より入力した車外情報から、運転者の見ている運転者注
視物を認識する運転者注視物認識手段、運転者注視物に
基づいて種々の車外情報の中から出力する情報を選択す
る情報選択手段、及び情報選択手段が選択した車外情報
を出力する出力手段を備えたものである。

【００１１】また、この発明の請求項２による運転支援
システムは、種々の車外情報を収集する車外情報入力手
段、運転者の視線を検知する視線検出手段、視線検出手
段により検出した視線と車外情報入力手段により入力し
た車外情報から、運転者の見ている運転者注視物を認識
する運転者注視物認識手段、運転者の情報要求の意図を
入力する情報要求手段、運転者注視物に基づいて種々の
車外情報の中から出力する情報を選択する情報選択手
段、及び情報選択手段が選択した車外情報を出力する出
力手段を備え、情報要求手段から情報要求信号が入力さ
れた時点の運転者注視物の情報を選択して出力手段に出
力するように構成したものである。

【００１２】また、この発明の請求項３による運転支援
システムは、請求項１の発明において、車外情報入力手
段は走行中の道路の交通制御機または道路標識の情報を
入力し、運転者注視物認識手段は運転者が交通制御機ま
たは道路標識を見なかったことを検出し、情報選択手段
は交通制御機または道路標識に関する情報を選択し、こ
の選択された情報を出力手段に出力するようにしたもの
である。

【００１３】また、この発明の請求項４による運転支援
システムは、請求項２の発明において、車外情報通信手
段を備え、運転者注視物認識手段は運転者が見た周辺物
を認識し、車外情報通信手段は車外のデータベースセン
ターと通信を行って周辺物に関する情報を入力し、この
入力した情報を出力手段に出力するようにしたものであ
る。

【００１４】

【作用】この発明に係わる運転支援システムは、視線検
出手段により検出した運転者の視線と車外情報入力手段
により入力した車外情報から、運転者の見ている運転者
注視物を運転者注視物認識手段によって認識し、この運
転者注視物に基づいて種々の車外情報を運転者に提示す
る。即ち、視線によって運転者の認知、判断、行動を認
識するので、運転者はよけいな動作をする必要がなく、
運転に集中しながら必要な情報を得ることができる。

【００１５】

【実施例】

実施例１．この発明は自動車に装備された装置のみで車
外の情報を検知する、いわゆる自立型のシステムにこだ
わるものでなく、路車間、車々間通信などの通信設備に
より車外の情報を取り入れるシステムに適用できる。こ
こでは、説明の都合上自立型の自動車の運転支援システ
ムに適用したものを説明する。図１は、例えばこの発明
の実施例１による運転支援システムの構成を示すブロッ
ク図であり、図２はこの運転支援システムの処理過程を
示すフローチャートである。

【００１６】図１において、１０は自動車周辺の画像デ
−タを得る周辺検出用カメラ、１１は周辺検出回路で、
得た画像デ−タを周辺検出回路１１によって画像処理
し、複数の他車の位置を求める。周辺検出用カメラ１０
と周辺検出回路１１とで種々の車外情報を収集する車外
情報入力手段を構成している。１２は自車状態検出回
路、２０は運転支援システムの全体を制御するコントロ
ーラ、３０は車外情報を表示または報知する出力手段
で、例えばＣＲＴ、４１は情報要求入力手段で、例えば
情報要求スイッチ、５０は運転者注視物認識手段で、例
えば運転者注視物認識回路、５１は視線検出回路、５２
は視線検出用カメラである。ＣＲＴ３０、情報要求スイ
ッチ４１、視線検出用カメラ５２は運転者の近傍に配置
されている。

【００１７】情報要求スイッチ４１はＯＮ／ＯＦＦが入
力できるスイッチであればよい。視線検出用カメラ５２
は例えば２台設けており、運転者の目の近傍、例えば顔
画像が撮影できるように、運転席の前のインスツルメン
トパネル部に配置されている。視線検出回路５１は視線
検出用カメラ５２で撮影した運転者の顔画像を入力し、
画像処理して運転者の視線方向を検出する。

【００１８】一般に、視覚を通して情報を収集する場
合、眼球運動は必要不可欠であり、人間の認知、判断、
行動を計測する上で重要な計測項目であり、計測方法は
さまざまなものが提案されている。例えば、製品科学研
究所研究報告、第９９号、１９８４年、第２０頁〜第２
４頁に眼球運動の計測に詳しく述べられている。中で
も、角膜と強膜の境界を利用する方法、角膜反射像を利
用する方法、角膜反射像と瞳孔とを利用する方法、第
１、第４プルキンエ像を利用する方法のいずれかの方法
を実施例として用いることができる。これにより、運転
者の視線、さらには視点を検出することができる。

【００１９】運転者注視物認識回路５０は、周辺検出回
路１１の情報と視線検出回路５１の視線方向より、運転
者の見ているものを特定する。この周辺検出回路１１に
ついては、近年さまざまな画像処理技術が考察され、自
動車技術、第４６巻、第２号、１９９２年、第５６頁〜
第６１頁、「画像処理技術の自動車産業への応用の現状
と将来」にも記載されているように、走行環境において
個々の対象物の認識のみならず、走行環境全体を認識、
理解する手法が確立されつつある。このような手法を用
いて周辺検出回路１１で検出した走行環境の中で、視線
と一致する座標系の情報が運転者の注視物であると考え
られる。運転者注視物認識回路５０は、例えばコンピュ
ータで構成され、周辺検出回路１１で検出した走行環境
の中で、視線と一致する座標系の情報を運転者の注視物
として認識する。

【００２０】以下、この実施例におけるコントローラ２
０の処理過程を図２に基づいて説明する。ＣＲＴ３０へ
の表示内容は、図１３と同様である。また、ステップ１
００〜ステップ１０５も従来例と同様である。ステップ
１０９では、運転者注視物認識回路５０で現在運転者が
見ている車両を認識し、この車両を仮特定車とする。例
えば、車両Ｃ３を運転者が今見ているとする。ここで、
運転者が情報要求スイッチ４１を押すと、ステップ１１
０の情報要求入力有無の判定で入力ありと判定される。
そこで、ステップ１１１で仮特定車を特定車とし、この
情報を表示する。この結果、表示は図１３（ｂ）のよう
になる。

【００２１】即ち、コントローラ２０は、情報要求スイ
ッチ４１を入力した時点の運転者注視物を、運転者注視
物認識回路５０で認識した注視物から選択し、ＣＲＴ３
０に表示する。このように、従来は特定車を選択する場
合、ＣＲＴ３０においてカーソルを特定車に合わせて指
示を要求しなければならなかったが、この実施例では、
目で特定車に視線を合わせ、情報要求スイッチ４１を押
すだけで、指示要求できる。なお、この情報要求スイッ
チ４１は足で操作するものであってもよい。

【００２２】また、実施例１では他車両の情報をＣＲＴ
に表示したが、表示方法にこだわるものではなく、例え
ばヘッドアップディスプレイなどに表示してもよい。ま
た、ヘッドアップディスプレイに情報を表示する場合
は、運転者の目の位置と、対象とする他車とを結ぶ線上
に表示すれば更によい。また、音声合成回路などを用い
て音声で情報を報知することもできる。

【００２３】また、実施例１では周辺状態の検知は画像
処理で行ったが、周辺検知の方法は画像処理にこだわる
ものでなく、レ−ザレ−ダや超音波などで行ってもよ
い。

【００２４】実施例２．図３は、例えばこの発明の実施
例２による運転支援システムの構成を示すブロック図で
ある。図３において、４２は音声認識回路、４３はマイ
クロホンである。他の各部分において、実施例１と同一
符号は同一、または相当部分を示す。ＣＲＴ３０、マイ
クロホン４３、視線検出用カメラ５２は運転者の近傍に
配置されている。音声認識回路４２は、予め定められ
た、運転者の情報要求用の音声、例えば「それ」とか
「あれ」がマイクロホン４３から入力されたとき、その
音声を認識するものである。

【００２５】この実施例におけるコントローラ２０の処
理過程は図２に示した実施例１とほとんど同じであり、
ＣＲＴ３０への表示内容も、図１３と同様である。ステ
ップ１０９で、運転者注視物認識回路５０で現在運転者
が見ている車両を認識し、この車両を仮特定車とする。
例えば、車両Ｃ３を運転者が今見ているとする。ここ
で、運転者がマイクロホン４３より「それ」とか「あ
れ」と音声を発すると、音声認識回路４２でこの音声を
認識し、情報要求されたことをコントローラ２０に伝え
る。コントローラ２０は、ステップ１１０の情報要求入
力有無の判定で入力ありと判定する。そこで、ステップ
１１１で仮特定車Ｃ３を特定車とし、この情報を表示す
る。この結果、表示は図１３（ｂ）のようになる。

【００２６】即ち、コントローラ２０は、マイクロホン
４３から音声を入力した時点の運転者注視物を、運転者
注視物認識回路５０で認識した注視物から選択し、ＣＲ
Ｔ３０に表示する。このように、従来は特定車を選択す
る場合、ＣＲＴ３０においてカーソルを特定車に合わせ
て指示を要求しなければならなかったが、この実施例で
は、目で特定車に視線を合わせ、音声を発するだけで、
指示要求できる。

【００２７】実施例３．図４は、例えばこの発明の実施
例３による運転支援システムの構成を示すブロック図で
ある。図４において、４４は運転者動作識別回路、４５
は運転者動作検出用カメラである。他の各部分におい
て、実施例１と同一符号は同一、または相当部分を示
す。ＣＲＴ３０、運転者動作検出用カメラ４５、視線検
出用カメラ５２は運転者の近傍に配置されている。運転
者動作認識回路４４は、予め定められた運転者の情報要
求用の動作、例えば「ウインク」とか「指差し動作」を
運転者動作検出用カメラ４５で入力した画像から識別す
るものである。

【００２８】この実施例におけるコントローラ２０の処
理過程は図２に示した実施例１とほとんど同じであり、
ＣＲＴ３０への表示内容も、図１３と同様である。ステ
ップ１０９で、運転者注視物認識回路５０で現在運転者
が見ている車両を認識し、この車両を仮特定車とする。
例えば、車両Ｃ３を運転者が今見ているとする。ここ
で、運転者が運転者動作検出用カメラ４５の前で「ウイ
ンク」とか「指差し動作」を行うと、運転者動作識別回
路４４でこの動作を識別し、情報要求されたことをコン
トローラ２０に伝える。コントローラ２０は、ステップ
１１０の情報要求入力有無の判定で入力ありと判定す
る。そこで、ステップ１１１で仮特定車Ｃ３を特定車と
し、この情報を表示する。この結果、表示は図１３
（ｂ）のようになる。

【００２９】即ち、コントローラ２０は、運転者動作識
別回路４４で動作を識別した時点の運転者注視物を、運
転者注視物認識回路５０で認識した注視物から選択し、
ＣＲＴ３０に表示する。このように、従来は特定車を選
択する場合、ＣＲＴ３０においてカーソルを特定車に合
わせて指示を要求しなければならなかったが、この実施
例では、目で特定車に視線を合わせ、運転者動作検出用
カメラ４５の前で「ウインク」とか「指差し動作」を行
うだけで、指示要求できる。この運転者の動作は「ウイ
ンク」とか「指差し動作」に限るものではなく、どんな
動作でもよいが、運転者が運転をしながらできる動作
で、しかも画像として認識し易いものがよい。

【００３０】実施例４．図５は、例えばこの発明の実施
例４による運転支援システムの構成を示すブロック図で
ある。図５において、実施例１から情報要求スイッチ４
１が省略されているが、運転者注視物認識回路５０の動
作が異なる。この実施例における運転者注視物認識回路
５０は、上記実施例の動作に加えて、運転者が同一の他
車を一定時間以上、例えば１．０秒以上見ているのを検
出するものとする。

【００３１】この実施例におけるコントローラ２０の処
理過程は図２に示した実施例１とほとんど同じであり、
ＣＲＴ３０への表示内容も、図１３と同様である。ステ
ップ１０９で、運転者注視物認識回路５０で現在運転者
が見ている車両を認識し、この車両を仮特定車とする。
例えば、車両Ｃ３を運転者が今見ているとする。ここ
で、運転者がこの車両Ｃ３を一定時間以上、例えば１．
０秒以上見ていると、運転者注視物認識回路５０でこの
動作を識別し、情報要求されたことをコントローラ２０
に伝える。コントローラ２０は、ステップ１１０の情報
要求入力有無の判定で入力ありと判定する。そこで、ス
テップ１１１で仮特定車Ｃ３を特定車とし、この情報を
表示する。この結果、表示は図１３（ｂ）のようにな
る。

【００３２】即ち、コントローラ２０は、運転者注視物
認識回路５０で一定時間以上の凝視動作を識別した時点
の運転者注視物を、運転者注視物認識回路５０で認識し
た注視物から選択し、ＣＲＴ３０に表示する。このよう
に、従来は特定車を選択する場合、ＣＲＴ３０において
カーソルを特定車に合わせて指示を要求しなければなら
なかったが、この実施例では、目で特定車に視線を合わ
せ、一定時間以上、凝視するだけで、指示要求できる。
この一定時間は１．０秒に限るものではなく、もっと長
くても、またもっと短くてもよいが、通常は運転者が見
ているものの情報がほしいと判断し、どの程度の長さ凝
視すれば情報がほしいとするかに応じて、変えればよ
い。

【００３３】実施例５．図６は、例えばこの発明の実施
例５による運転支援システムの構成を示すブロック図で
ある。この実施例では実施例２に車外通信回路６０、車
外通信用アンテナ６１と、ＧＰＳなどによる自車位置認
識回路６２が加わっている。なお、自車以外の設備とし
て交通情報センタ−１００が必要である。図７はＣＲＴ
に出力する情報の一例を示す説明図であり、図７（ａ）
は従来例で説明した表示と同様である。即ち、ＣＲＴの
左側には他車との速度の情報が自車近傍の他車の数だ
け、複数個（車両Ｃ１〜Ｃ４）表示されている。また、
ＣＲＴの右側にはデフォルトとして前方車両Ｃ２の情報
が表示されている。この実施例では交通情報の表示が可
能であり、交通情報を表示しているかしていないかを示
す印Ｃ５がＣＲＴの左側に表示されている。今、印Ｃ５
は白丸であり、表示していないことを示している。

【００３４】この状態で、運転者が他車両を見て音声を
発したときは、実施例２と同様、他車両の情報を表示す
る。また、運転者が道路を見て音声を発したときは、交
通情報センタ−１００より道路交通情報を車外通信用ア
ンテナ６１、車外通信回路６０を介して交通情報を入力
する。同時に自車位置検出回路６２で自車位置を検出す
る。例えば、今、自車両が名神高速の上り車線を走って
いるとする。この時、コントローラ２０は入力した道路
交通情報のうち自車位置に関係ある情報を表示する。こ
のＣＲＴへの表示を図７（ｂ）に示す。ＣＲＴの右側に
名神高速の上り車線の情報が表示されている。ＣＲＴの
左側に表示されている、交通情報を表示しているかして
いないかを示す印Ｃ６は黒丸であり、表示していること
を示している。図７（ａ）の印Ｃ５は下り車線側に表示
しており、図７（ｂ）の印Ｃ６は上り車線側を示してい
る。

【００３５】この表示は、一定時間表示したら自動的に
元の周囲車両の情報を表示するようにしてもよいし、運
転者がスイッチなどで切り替えるようにしてもよい。ま
た、上記実施例では、運転者が音声で情報要求をするも
のについて説明したが、これに限るものではなく、スイ
ッチ、動作などで要求するように構成してもよい。

【００３６】また、実施例５では交通情報を表示した
が、表示するデ−タは交通情報にこだわるものではな
く、路面情報や運転者が見ている前方のカ−ブの情報等
であってもよい。

【００３７】この実施例では、運転者は運転しながら、
音声で指示したり、動作で指示するなどの簡単な操作
で、走行中の道路に関する交通情報を得ることができ
る。

【００３８】実施例６．図８は、例えばこの発明の実施
例６による運転支援システムの構成を示すブロック図で
ある。この実施例は運転支援システムを車載ナビゲ−シ
ョンに適応した例であり、実施例５に、地図デ−タベ−
スを備えたナビゲ−ション回路６３が加わったものであ
る。また、車外設備として図示はしないが建造物のデ−
タを備えたデ−タベ−スセンタ−が必要である。近年、
車載ナビゲ−ションが幅広く開発されている。ここでは
詳しく説明しないが、ＣＲＴ上に道路地図、自車位置、
道路上の特徴点となる、市役所やデパ−トなどのランド
マ−クが記載されており、運転者は、これらをもとに自
車位置を確認することができる。

【００３９】ところが、地図上のランドマ−クと実際の
物との対応づけは簡単でない。この実施例におけるコン
トローラ２０の処理の一部を図９のフローチャートに示
す。コントローラ２０は、音声認識回路４２を介して情
報要求用の音声を検知する。このとき、ステップ１１２
で運転者注視物認識回路５０より運転者が見ている注視
物を認識する。例えば運転者が建造物を見ているとす
る。ステップ１１３で自車位置を自動車用ナビゲ−ショ
ン回路６３により入力し、この情報を基に、ステップ１
１４で運転者の見ている建造物の位置を知る。この建造
物の位置情報を車外通信回路６０を通じて交通情報セン
ター１００に送る。交通情報センタ−１００では、送ら
れてきた建造物の位置情報を基に、デ−タベ−スセンタ
−（図示せず）から建造物に関する情報をもらい、要求
のあった車両の車外通信回路６０を介してコントローラ
２０に知らせる（ステップ１１５）。

【００４０】コントローラ２０は車外通信回路６０から
建造物の情報を受けとると、ＣＲＴ３０上の、対象とす
る建造物の表示を点滅させるなどして変更する。これに
よって、運転者に表示中であることを知らせる。これと
同時に、ＣＲＴ３０上に建造物の情報を表示する。例え
ば、デパ−トを見ていた場合は「阪急デパ−ト、池田、
休業曜日は木曜」などの情報をＣＲＴ３０に表示する。
なお、運転者への情報の提示は音声で行ってもよい。ま
た、上記実施例では、運転者が音声で情報要求をするも
のについて説明したが、これに限るものではなく、スイ
ッチ、動作などで要求するように構成してもよい。

【００４１】また、上記実施例では見ている建造物その
ものの情報を表示したが、見ている物の種類に対応した
情報を表示してもよい。例えば、運転者が駐車場を見て
いた場合は近辺の駐車場に関する情報を表示したり、映
画館を見ている場合は、近辺の映画館に関する情報を表
示するようにしてもよい。

【００４２】この実施例では、運転者は運転しながら、
音声で指示したり、動作で指示するなどの簡単な操作
で、走行中の周辺のさまざまな情報を得ることができ
る。

【００４３】実施例７．図１０は、例えばこの発明の実
施例７による運転支援システムの構成を示すブロック図
である。この実施例は運転支援システムを信号機や道路
標識の見落としに対応した例である。ここでは説明の都
合上、信号機の見落としに対応するシステムについて説
明する。図において、１０２は交通制御機で、例えば信
号機用送信機であり、信号のそれぞれに設置され、信号
機の表示に対応した信号を、対象とする車に送信する。
この実施例における周辺検出回路１１は信号機の位置を
検出するように構成されている。

【００４４】この実施例におけるコントローラ２０の処
理の一部を図１１のフローチャートに示す。周辺検出回
路１１で信号機を検出したという情報をコントローラ２
０に出力する。コントローラ２０はこの情報を得た後、
車外通信回路６０を介して信号機用送信機１０２から、
信号機の表示に関する情報、例えば、表示中の色や、あ
と何秒で信号が変わるかなどの情報を入力する（ステッ
プ１１７）。コントローラ２０は信号機が赤または黄色
かどうかを判断し（ステップ１１８）、青の場合は終了
する。赤または黄色の場合、自車両が信号機に到達する
までの時間を計算する（ステップ１１９）。この時間は
信号機までの距離と、自車両の速度とから計算できる。
信号機までの到達時間が例えば３秒以上かどうかステッ
プ１２０で判断し、３秒以上の時はステップ１２１に進
む。ここで、運転者注視物認識回路５０は、周辺検出回
路１１と視点検出回路５１により運転者が信号機を見た
かどうかを検出してコントローラ２０に出力する。コン
トローラ２０は運転者が信号機を見たかどうかを判断し
（ステップ１２２）、見ていない場合はステップ１１９
に戻る。

【００４５】信号機までの到達時間が３秒以内になるま
でに、運転者が信号機を見た場合には、運転者が信号機
に気づいたと判断し、この処理を終了する。信号機まで
の到達時間が３秒以内になるまで、運転者が信号機を見
ない場合には、信号機が他車の影になり見えなかったり
して、運転者が信号機に気づかなかったと判断し、ステ
ップ１２３で音声合成回路３１はスピーカ３２を介し
て、信号が赤または黄色であることを運転者に報知す
る。

【００４６】なお、上記実施例において判断基準となる
到達時間を３秒にしたが、これにこだわるものではな
い。また、信号機にかかわらず、遮断機などの交通制御
機や、さらには進入禁止や一方通行の道路に入ろうとす
るときなどに適用することもできる。この実施例では、
周辺検出回路１１と運転者注視物認識回路５０を備えた
のに加えて、車外通信回路６０を備えているので、運転
者の視線が正しい運転をしているかどうかを検出し、運
転者の気づいていない情報を報知できる。

【００４７】また、対象とする運転者は、自動車に限る
ものではなく、航空機や船舶、電車などでもよい。

【００４８】

【発明の効果】以上のように、請求項１の発明によれ
ば、種々の車外情報を収集する車外情報入力手段、運転
者の視線を検出する視線検出手段、視線検出手段により
検出した視線と車外情報入力手段により入力した車外情
報から、運転者の見ている運転者注視物を認識する運転
者注視物認識手段、運転者注視物に基づいて種々の車外
情報の中から出力する情報を選択する情報選択手段、及
び情報選択手段が選択した車外情報を出力する出力手段
を備えたことにより、運転者の視線により必要な情報対
象を特定するので、運転者が周囲の情報を簡単にかつ安
全に得ることができる運転支援システムが得られる効果
がある。

【００４９】また、請求項２の発明によれば、種々の車
外情報を収集する車外情報入力手段、運転者の視線を検
知する視線検出手段、視線検出手段により検出した視線
と車外情報入力手段により入力した車外情報から、運転
者の見ている運転者注視物を認識する運転者注視物認識
手段、運転者の情報要求の意図を入力する情報要求手
段、運転者注視物に基づいて種々の車外情報の中から出
力する情報を選択する情報選択手段、及び情報選択手段
が選択した車外情報を出力する出力手段を備え、情報要
求手段から情報要求信号が入力された時点の運転者注視
物の情報を選択して出力手段に出力するように構成した
ことにより、運転者が周囲の情報を簡単にかつ安全に得
ることができる運転支援システムが得られる効果があ
る。

【００５０】また、請求項３の発明によれば、請求項１
の発明において、車外情報入力手段は走行中の道路の交
通制御機または道路標識の情報を入力し、運転者注視物
認識手段は運転者が交通制御機または道路標識を見なか
ったことを検出し、情報選択手段は交通制御機または道
路標識に関する情報を選択し、出力手段は選択された情
報を出力するものとすることにより、運転者が気付いて
いない情報を運転者に知らせることにより、事故を予防
して安全な運転に導くことのできる運転支援システムが
得られる効果がある。

【００５１】また、請求項４の発明によれば、請求項２
の発明に加えて、車外情報通信手段を備え、運転者注視
物認識手段は運転者が見た周辺物を認識し、車外情報通
信手段は車外のデータベースセンターと通信を行って周
辺物に関する情報を入力し、この入力した情報を出力手
段に出力するようにしたことにより、運転者が周囲の情
報を簡単にかつ安全に得ることができる運転支援システ
ムが得られる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１による運転支援システムの
構成を示すブロック図である。

【図２】実施例１に係る処理過程を示すフローチャート
である。

【図３】この発明の実施例２による運転支援システムの
構成を示すブロック図である。

【図４】この発明の実施例３による運転支援システムの
構成を示すブロック図である。

【図５】この発明の実施例４による運転支援システムの
構成を示すブロック図である。

【図６】この発明の実施例５による運転支援システムの
構成を示すブロック図である。

【図７】実施例５に係る出力例を示す説明図である。

【図８】この発明の実施例６による運転支援システムの
構成を示すブロック図である。

【図９】実施例６に係る処理過程を示すフローチャート
である。

【図１０】この発明の実施例７による運転支援システム
の構成を示すブロック図である。

【図１１】実施例７に係る処理過程を示すフローチャー
トである。

【図１２】従来の運転支援システムの構成を示すブロッ
ク図である。

【図１３】従来の運転支援システムに係る出力例を示す
説明図である。

【図１４】従来の運転支援システムに係る処理過程を示
すフローチャートである。

【符号の説明】

１０周辺検出用カメラ１１周辺検出回路１２自車状態検出回路２０コントローラ３０ＣＲＴ４１情報要求スイッチ４２音声認識回路４３マイクロホン４４運転者動作識別回路４５運転者動作検出用カメラ５０運転者注視物認識回路５１視線検出回路５２視線検出用カメラ６０車外通信回路６１車外通信用アンテナ６２自車位置検出回路６３自動車用ナビゲーション回路１００交通情報センター

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開昭58−72235（ＪＰ，Ａ) 特開平４−349599（ＪＰ，Ａ) 特開平５−270296（ＪＰ，Ａ) 特開昭60−180100（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G08G 1/0969 G08G 1/16 G01C 21/00 G09B 29/00 - 29/10 G06F 3/00 - 3/18

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】種々の車外情報を収集する車外情報入力
手段、運転者の視線を検出する視線検出手段、上記視線
検出手段により検出した視線と上記車外情報入力手段に
より入力した車外情報から、上記運転者の見ている運転
者注視物を認識する運転者注視物認識手段、上記運転者
注視物に基づいて上記種々の車外情報の中から出力する
情報を選択する情報選択手段、及び上記情報選択手段が
選択した上記車外情報を出力する出力手段を備えたこと
を特徴とする運転支援システム。
【請求項２】種々の車外情報を収集する車外情報入力
手段、運転者の視線を検知する視線検出手段、上記視線
検出手段により検出した視線と上記車外情報入力手段に
より入力した車外情報から、上記運転者の見ている運転
者注視物を認識する運転者注視物認識手段、上記運転者
の情報要求の意図を入力する情報要求手段、上記運転者
注視物に基づいて上記種々の車外情報の中から出力する
情報を選択する情報選択手段、及び上記情報選択手段が
選択した上記車外情報を出力する出力手段を備え、上記
情報要求手段から情報要求信号が入力された時点の運転
者注視物の情報を選択して上記出力手段に出力するよう
に構成したことを特徴とする運転支援システム。
【請求項３】車外情報入力手段は走行中の道路の交通
制御機または道路標識の情報を入力し、運転者注視物認
識手段は運転者が上記交通制御機または道路標識を見な
かったことを検出し、情報選択手段は上記交通制御機ま
たは道路標識に関する情報を選択し、この選択した情報
を出力手段に出力するようにしたことを特徴とする第１
項記載の運転支援システム。
【請求項４】車外情報通信手段を備え、運転者注視物
認識手段は運転者が見た周辺物を認識し、上記車外情報
通信手段は車外のデータベースセンターと通信を行って
上記周辺物に関する情報を入力し、この入力した情報を
出力手段に出力するようにしたことを特徴とする請求項
第２項記載の運転支援システム。