JP2016085525A

JP2016085525A - 管制装置

Info

Publication number: JP2016085525A
Application number: JP2014216424A
Authority: JP
Inventors: 香川　正和; Masakazu Kagawa; 正和香川
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2014-10-23
Filing date: 2014-10-23
Publication date: 2016-05-19

Abstract

【課題】自動走行車両と一般車両とが道路を共有する場合の利便性を向上できる管制装置を提供する。
【解決手段】管制装置においては、自動走行車両を予め設定された停止位置に停止させると交通の障害になるか否かを示す交通障害情報を取得する（Ｓ１０）。そして、自動走行車両を停止位置に停止させている場合、または自動走行車両を停止位置に停止させようとする場合において、交通の障害になる旨の交通障害情報が取得されたことを条件として、自動走行車両を停止位置に停止させることを禁止する（Ｓ１４）。
【選択図】図６

Description

本発明は管制装置に関する。

近年、自動走行車両が注目されている。特許文献１には、自動走行車両の専用路線を設けるシステムが提案されている。

特開２０００−２６４２０７号公報

自動走行車両の実用化においては、少なくとも一部の道路を、自動走行車両と一般車両とが共有することが必要になる場合がある。本発明は以上の点に鑑みなされたものであり、自動走行車両と一般車両とが道路を共有する場合の利便性を向上できる管制装置を提供することを目的とする。

本発明の管制装置において、交通障害情報取得手段は、自動走行車両を予め設定された停止位置に停止させると交通の障害になるか否かを示す交通障害情報を取得する。そして、停止禁止手段は、自動走行車両を停止位置に停止させている場合、または自動走行車両を停止位置に停止させようとする場合において、交通の障害になる旨の交通障害情報が取得されたことを条件として、自動走行車両を停止位置に停止させることを禁止する。

このような管制装置によれば、自動走行車両を停止位置に停止させると交通の障害となる場合には自動走行車両を設定された停止位置に停止させないよう制御するので、自動走行車両と一般車両とが混在する場合においても、自動走行車両が交通の障害となることを抑制することができる。よって、自動走行車両と一般車両とが道路を共有する場合の利便性を向上させることができる。

なお、上記の記載および明細書において、停止位置に停止させることを抑制する旨を記載しているが、自動走行車両が他車両や障害物と衝突する虞がある場合等、自動走行車両が危険な状況になったときにおいても停止することを抑制する意図ではない。あくまでも安全性が確保されている前提で上記停止位置に停止させることを抑制する作動を実施する。

また、各請求項の記載は、可能な限りにおいて任意に組み合わせることができる。この際、一部構成を除外してもよい。

管制装置１、自動走行車両１０１、境界監視装置１０３、進入ゲート１０５、退出ゲート１０７、および一般車両１０９の構成を表すブロック図である。経路２０１を表す説明図である。境界監視装置１０３、進入ゲート１０５、および退出ゲート１０７の配置を表す説明図である。進入ゲート１０５、および退出ゲート１０７の構成を表す説明図である。境界監視装置１０３の構成を表す説明図である。管制装置１が実行するモード設定処理を示すフローチャートである。モード設定処理のうちの一般車両占有判定処理を示すフローチャートである。モード設定処理のうちの自動走行車両占有判定処理を示すフローチャートである。管制装置１が実行する一般車両占有モード処理を示すフローチャートである。管制装置１が実行する自動走行車両占有モード処理を示すフローチャートである。管制装置１が実行する一般車両優先モード処理を示すフローチャートである。進入ゲート１０５の制御部１３７が実行する進入ゲート制御処理を示すフローチャートである。第２実施形態の処理の概要を示す平面図である。管制装置１が実行する停止位置制御処理を示すフローチャート（その１）である。停止位置制御処理を示すフローチャート（その２）である。一般車両通過可能距離を示す平面図である。一般車両通過可能距離の計算方法の一例を示す説明図である。第２実施形態の変形例の概要を示す平面図である。道路工事が実施される際の停止禁止エリアの設定例を示す平面図である。第３実施形態の処理の概要を示す平面図である。管制装置１が実行する停止制御処理を示すフローチャートである。第４実施形態の処理の概要を示す平面図である。管制装置１が実行する第４実施形態のゲート制御処理を示すフローチャート（その１）である。第４実施形態のゲート制御処理を示すフローチャート（その２）である。変形例の停止禁止エリアの一例を示す平面図である。

以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。
［第１実施形態］
［管制装置１の構成］
管制装置１の構成を図１に基づき説明する。管制装置１は、経路に沿って自動走行する自動走行車両１０１を制御する装置である。管制装置１は、管制通信機３、制御部５、インターフェース７、経路ＤＢ（データベース）９、および車両ＤＢ１１を備える。

管制通信機３は、自動走行車両１０１との間で無線通信を行う。制御部５は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えた周知のコンピュータである。制御部５は、管制装置１における各部を制御するとともに、管制通信機３、およびインターフェース７を用いて取得した各種情報を用いて後述する処理を実行する。

インターフェース７は、境界監視装置１０３、進入ゲート１０５、および退出ゲート１０７との間で通信を行う。経路ＤＢ９は、自動走行車両１０１が自動走行を行うときの経路を複数記憶している。各経路には識別番号が付されている。

車両ＤＢ１１は、自動走行車両１０１、特定一般車両１０９Ａに関する各種情報を記憶している。なお、特定一般車両１０９Ａ、および非特定一般車両１０９Ｂは、ともに、自動走行の機能を備えず、或いは自動走行の機能を備えているものの、この機能を作動させず、ドライバにより運転される車両である。

特定一般車両１０９Ａは、境界監視装置１０３、進入ゲート１０５、および退出ゲート１０７と無線通信可能な無線通信機１１１を備えており、非特定一般車両１０９Ｂは、そのような無線通信機を備えていない。以下では、特定一般車両１０９Ａと非特定一般車両１０９Ｂとを併せて、一般車両１０９と呼ぶこともある。

［自動走行車両１０１の構成および機能］
自動走行車両１０１の構成および機能を図１、および図２に基づき説明する。自動走行車両１０１は、図１に示すように、経路ＤＢ１１３、周辺監視センサ１１５、ＧＰＳ１１７、速度センサ１１９、管制通信機１２１、および制御部１２３を備える。また、自動走行車両１０１は、その他に、車両が備える一般的な各種構成も備える。

経路ＤＢ１１３は、経路ＤＢ９と同様に、自動走行車両１０１が自動走行を行うときの経路を複数記憶している。各経路には識別番号が付されている。経路ＤＢ１１３に記憶されている経路は、経路ＤＢ９に記憶されている経路と同一であり、付されている識別番号も同一である。

周辺監視センサ１１５は周知のミリ波センサであり、自動走行車両１０１の周囲に存在する物標（他の車両、歩行者、障害物等）を検出する。ＧＰＳ１１７は、自動走行車両１０１の位置情報を取得する。速度センサ１１９は、自動走行車両１０１の車速を検出する。管制通信機１２１は、管制装置１の管制通信機３との間で無線通信を行う。

制御部１２３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えた周知のコンピュータである。制御部１２３は、自動走行車両１０１の各部を制御し、管制装置１から送信される指示に基づき、以下のようにして自動走行を行う。

管制装置１は、自動走行に用いる経路の番号と、最初の走行指示位置までの走行指示とを、管制通信機３を用いて送信する。制御部１２３は、管制通信機１２１を用いて、自動走行に用いる経路の番号と、最初の走行指示位置までの走行指示とを受信し、経路ＤＢ１１３から該当する番号の経路を読み出す。そして、読み出した経路に沿って、最初の走行指示位置までの自動走行を開始する。

ここで、図２に示すように、経路２０１とは、自動走行のスタート地点２０３からゴール地点２０５までの連続的な走行地点の集まりである。自動走行車両１０１はこの経路２０１に沿って自動走行を行う。

また、走行指示位置２０７とは、経路２０１上の位置であって、スタート地点２０３とゴール地点２０５との間にある位置であり、最初の走行指示位置とは、走行指示位置２０７のうち、自動走行を開始してから最初に指示される走行指示位置である。走行指示とは、自動走行車両１０１に対し、その走行指示により特定した走行指示位置まで走行することを指示するものである。

最初の走行指示位置２０７までの走行指示を自動走行車両１０１が受信したとき、自動走行車両１０１は、その最初の走行指示位置２０７までの自動走行を行う。最初の走行指示位置２０７に到達するまでに、２番目の走行指示位置２０７への走行指示を受信しなければ、自動走行車両１０１は最初の走行指示位置２０７（停止位置）で停止し、次の走行指示を待つ。一方、最初の走行指示位置２０７に到達するまでに、２番目の走行指示位置２０７への走行指示を受信した場合は、最初の走行指示位置２０７で停止することなく、２番目の走行指示位置２０７へ向けて自動走行を行う。

以降も同様に、ｎ（ｎは自然数）番目の走行指示位置２０７に到達するまでに、（ｎ+１）番目の走行指示位置２０７への走行指示を受信しなければ、自動走行車両１０１はｎ番目の走行指示位置２０７で停止し、次の走行指示を待つ。一方、ｎ番目の走行指示位置２０７に到達するまでに、（ｎ+１）番目の走行指示位置２０７への走行指示を受信した場合は、ｎ番目の走行指示位置２０７で停止することなく、（ｎ+１）番目の走行指示位置２０７へ向けて自動走行を行う。

このように、自動走行車両１０１は、順次、次の走行指示位置２０７までの走行指示を受信しながら、自動走行を行う。
また、管制装置１は、管制通信機３を用いて停止指示を送信する。自動走行車両１０１は、停止指示を受信すると、現在位置が走行指示位置の手前であっても停止する。

また、自動走行車両１０１は、自動走行中、管制通信機１２１を用いて、自動走行車両１０１の位置Ｐ、車速、進行方向、および車両ＩＤを含む情報（以下では、自動走行車両送信情報とする）を、所定時間（例えば０．１〜１秒）ごとに繰り返し送信する。管制装置１は、管制通信機３を用いて、自動走行車両送信情報を受信する。

［境界監視装置１０３の構成および機能］
境界監視装置１０３の構成および機能を図１、図３、図５に基づき説明する。境界監視装置１０３は、図３に示すように、道路２０９に沿って、所定間隔をおいて複数設置されている。経路２０１は、この道路２０９を通っている。

なお、道路２０９において、任意の境界監視装置１０３から、隣接する境界監視装置１０３までの間を区間２１１とする。すなわち、道路２０９は、複数の区間２１１に区分されている。特に、区間２１１のうち、その時点での自動走行車両１０１の位置を基準として、自動走行車両１０１が存在する区間を区間２１１Ｐとする。また、自動走行車両１０１が経路２０１に沿って進むとき、区間２１１Ｐからｎ個先の区間を区間２１１Ｎｎとする（ｎは自然数）。例えば、区間２１１Ｐの次の区間は区間２１１Ｎ１であり、区間２１１Ｐから２つ先の区間は区間２１１Ｎ２であり、区間２１１Ｐから３つ先の区間は区間２１１Ｎ３である。

境界監視装置１０３は、図１、図５に示すように、車両センサ１２５、無線通信受信機１２７、および制御部１２９を備える。車両センサ１２５は、境界監視装置１０３を通過する一般車両１０９の存在、および一般車両１０９の走行方向を検出する。無線通信受信機１２７は、境界監視装置１０３を通過する特定一般車両１０９Ａの無線通信機１１１から、その特定一般車両１０９Ａの情報（位置情報、車速、走行方向、車両ＩＤ）を受信する。以下では、車両センサ１２５の検出結果、および無線通信受信機１２７で受信した情報を併せて、通過車両情報とする。

境界監視装置１０３は、隣接する２つの区間２１１の境界にあるので、通過車両情報は、その２つの区間２１１のうち、一方の区間２１１から一般車両１０９が退出し、他方の区間２１１へその一般車両１０９が進入したことを表す情報である。

制御部１２９は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える周知のコンピュータである。制御部１２９は、境界監視装置１０３の各部を制御し、通過車両情報を取得するともに、取得した通過車両情報を管制装置１に送信する。

［進入ゲート１０５および退出ゲート１０７の構成］
進入ゲート１０５および退出ゲート１０７の構成を図１、図３、図４に基づき説明する。進入ゲート１０５および退出ゲート１０７は、図３に示すように、道路２０９に合流する道路２１３のうち、道路２０９寄りの位置に設けられている。道路２１３は、道路２０９への進入路である。

進入ゲート１０５は、道路２１３から道路２０９への一般車両１０９の進入を、管制装置１からの指示に基づき規制するとともに、進入ゲート１０５に到達した一般車両１０９、および進入ゲート１０５を通過した一般車両１０９の情報を管制装置１に送信する。

上記の機能を実現するため、進入ゲート１０５は、図１、図４に示すように、無線通信受信機１３１、車両センサ１３３、表示機１３５、制御部１３７、および遮断機１３９を備える。

無線通信受信機１３１は、進入ゲート１０５に接近した特定一般車両１０９Ａの無線通信機１１１から、その特定一般車両１０９Ａの情報（位置情報、車速、走行方向、車両ＩＤ）を受信する。

車両センサ１３３は、進入ゲート１０５に接近する一般車両１０９を検出する。
表示機１３５は、液晶ディスプレイから成る、画像を表示可能な構成である。
制御部１３７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える周知のコンピュータである。制御部１３７は、進入ゲート１０５の各部を制御し、後述する処理を実行する。

遮断機１３９は、制御部１３７の指示に応じて、道路２１３を塞ぐ状態と、道路２１３を開放する状態とのいずれかを実現する構成である。
また、退出ゲート１０７は、道路２０９から道路２１３への一般車両１０９の退出を、管制装置１からの指示に基づき規制するとともに、退出ゲート１０７に到達した一般車両１０９、および退出ゲート１０７を通過した一般車両１０９の情報を管制装置１に送信する。

退出ゲート１０７は、上記の機能を実現するため、進入ゲート１０５と同様の構成を備える。なお、進入ゲート１０５が実行する具体的な処理は後述する。
［第１実施形態の処理］
このように構成された管制装置１の制御部５は、実施する処理の１つとして、図６に示すモード設定処理を実施する。ここで、管制装置１が管理する各区間（２１１）には、一般車両１０９を優先して走行させる一般車両優先モード、自動走行車両１０１に占有させる自動走行車両占有モード、一般車両１０９に占有させる一般車両占有モードが準備されている。

管制装置１は、初期状態において、各区間に一般車両優先モードを設定する。なお、モード設定処理は、例えば管制装置１の電源が投入されたとき、および一般車両優先モードに遷移したときに開始される処理である。また、モード設定処理は、その後、一般車両優先モードである限り、一定周期毎に繰り返し実施される。

モード設定処理では、図６に示すように、まず、管制通信機３を用いて、自動走行車両１０１が送信する自動走行車両送信情報を受信し、その自動走行車両送信情報に含まれる、自動走行車両１０１の位置Ｐを取得する（Ｓ２）。続いて、一般車両占有判定処理を実施する（Ｓ４）。一般車両占有判定処理は、自動走行車両１０１が走行する区間２１１Ｐの次の区間である区間２１１Ｎ１を、一般車両１０９に占有させるか否かを設定する処理である。

一般車両占有判定処理では、図７に示すように、まず、区間２１１Ｎ１が自動走行車両占有モードに設定されているか否かを判定する（Ｓ３２）。区間２１１Ｎ１が自動走行車両占有モードに設定されていれば（Ｓ３２：ＹＥＳ）、後述するＳ４２の処理に移行する。

また、区間２１１Ｎ１が自動走行車両占有モードに設定されていなければ（Ｓ３２：ＮＯ）、この区間２１１Ｎ１に優先車両が進入している、または進入しようとしているか否かを判定する（Ｓ３４）。この処理では、例えば現在から設定時間（例えば３０秒）以内に、救急車等の緊急車両や道路パトロールカーや臓器搬送車等の特殊車両等、予め設定された車両を表す優先車両が区間２１１Ｎ１に進入すると予想される場合に、肯定判定される。

なお、優先車両の位置については、例えば周知のカーロケーションシステム（車両が位置情報を無線送信し、受信側が地図上に車両の位置を表示させる仕組み）を用いて収集される。

優先車両が進入する場合には（Ｓ３４：ＹＥＳ）、後述するＳ４４の処理に移行する。また、優先車両が進入しない場合には（Ｓ３４：ＮＯ）、バスやトラック、トレーラ等の大型車両がこの区間２１１Ｎ１に進入している、または進入しようとしているか否かを判定する（Ｓ３６）。この処理では、例えば現在から設定時間（例えば３０秒）以内に、大型車両が進入すると予想される場合に、肯定判定される。

大型車両が進入する場合には（Ｓ３６：ＹＥＳ）、後述するＳ４４の処理に移行する。また、大型車両が進入しない場合には（Ｓ３６：ＮＯ）、一般車両進入待ち時間について判定する（Ｓ３８）。

この処理では、進入ゲート１０５にて停車している一般車両１０９が規定台数（例えば５台）以上となり、その後の経過時間が規定時間（例えば３分間）以上となったときに、一般車両進入待ち時間が大きくなったと判定される。また、停車している一般車両１０９の停車時間が最大時間（例えば１５分間）以上となったときも、一般車両進入待ち時間が大きくなったと判定される。

一般車両進入待ち時間が大きければ（Ｓ３８：ＹＥＳ）、後述するＳ４４の処理に移行する。また、一般車両進入待ち時間が大きくなければ（Ｓ３８：ＮＯ）、一般車両占有設定時刻であるか否かを判定する（Ｓ４０）。ここで、一般車両占有設定時刻は、一般車両の増加が見込まれる時刻（時間帯）を示し、この情報が予めＲＡＭ等のメモリに記録されている。この処理では、この時刻になっていれば肯定判定される。

一般車両占有設定時刻でなければ（Ｓ４０：ＮＯ）、一般車両占有条件が成立しない旨をＲＡＭ等のメモリにおいて記録し（Ｓ４２）、一般車両占有判定処理を終了する。また、一般車両占有設定時刻であれば（Ｓ４０：ＹＥＳ）、一般車両占有条件が成立する旨をＲＡＭ等のメモリにおいて記録し（Ｓ４４）、一般車両占有判定処理を終了する。

このような処理が終了すると、図６に戻り、一般車両占有条件が成立したか否かを判定する（Ｓ６）。一般車両占有条件が成立していれば（Ｓ６：ＹＥＳ）、一般車両占有モードに設定する（Ｓ８）。なお、一般車両占有モードに設定されると、図９に示す一般車両占有モード処理が起動する。

また、一般車両占有条件が成立していなければ（Ｓ６：ＮＯ）、自動走行車両占有判定処理を実施する（Ｓ１０）。自動走行車両占有判定処理は、自動走行車両１０１が走行する区間２１１Ｐの次の区間である区間２１１Ｎ１を、自動走行車両１０１に占有させるか否かを設定する処理である。

自動走行車両占有判定処理は、図８に示すように、まず、区間２１１Ｎ１が一般車両占有モードに設定されているか否かを判定する（Ｓ５２）。区間２１１Ｎ１が一般車両占有モードに設定されていれば（Ｓ５２：ＹＥＳ）、後述するＳ６０の処理に移行する。

また、区間２１１Ｎ１が一般車両占有モードに設定されていなければ（Ｓ５２：ＮＯ）、自動走行車両１０１の経路上での停車時間について判定する（Ｓ５４）。この処理では、一般車両１０９の通過待ちで停車している自動走行車両１０１が規定台数（例えば５台）以上となり、その後の経過時間が規定時間（例えば３分間）以上となったときに、停車時間が大きくなったと判定される。また、停車している自動走行車両１０１の停車時間が最大時間（例えば１５分間）以上となったときも、停車時間が大きくなったと判定される。

自動走行車両１０１の経路上での停車時間が大きければ（Ｓ５４：ＹＥＳ）、後述するＳ６２の処理に移行する。また、自動走行車両１０１の経路上での停車時間が大きくなければ（Ｓ５４：ＮＯ）、自動走行車両１０１の進入待ち時間について判定する（Ｓ５６）。

この処理では、進入ゲート１０５にて停車している自動走行車両１０１が規定台数（例えば５台）以上となり、その後の経過時間が規定時間（例えば３分間）以上となったときに、自動走行車両１０１の進入待ち時間が大きくなったと判定される。また、停車している自動走行車両１０１の停車時間が最大時間（例えば１５分間）以上となったときも、自動走行車両１０１の進入待ち時間が大きくなったと判定される。

自動走行車両１０１の進入待ち時間が大きければ（Ｓ５６：ＹＥＳ）、後述するＳ６２の処理に移行する。また、自動走行車両１０１の進入待ち時間が大きくなければ（Ｓ５６：ＮＯ）、自動走行車両占有設定時刻であるか否かを判定する（Ｓ５８）。

ここで、自動走行車両占有設定時刻は、自動走行車両１０１の増加が見込まれる時刻（時間帯）を示し、この情報が予めＲＡＭ等のメモリに記録されている。この処理では、この時刻になっていれば肯定判定される。

自動走行車両占有設定時刻でなければ（Ｓ５８：ＮＯ）、自動走行車両占有条件が成立しない旨をＲＡＭ等のメモリにおいて記録し（Ｓ６０）、自動走行車両占有判定処理を終了する。また、自動走行車両占有設定時刻であれば（Ｓ５８：ＹＥＳ）、自動走行車両占有条件が成立する旨をＲＡＭ等のメモリにおいて記録し（Ｓ６２）、自動走行車両占有判定処理を終了する。

このような処理が終了すると、図６に戻り、自動走行車両占有条件が成立したか否かを判定する（Ｓ１２）。自動走行車両占有条件が成立していれば（Ｓ１２：ＹＥＳ）、自動走行車両占有モードに設定する（Ｓ１４）。なお、自動走行車両占有モードに設定されると、図１０に示す自動走行車両占有モード処理が起動する。

また、自動走行車両占有条件が成立していなければ（Ｓ１２：ＮＯ）、一般車両優先モード処理に設定する（Ｓ１６）。一般車両優先モード処理に設定されると、図１１に示す一般車両優先モード処理が起動する。

また、Ｓ８、Ｓ１４、Ｓ１６の何れかの処理が実施されると、モード設定処理を終了する。
次に、一般車両占有モード処理について図９を用いて設定する。一般車両占有モード処理では、図９に示すように、まず、自動走行車両１０１の位置Ｐを取得する（Ｓ７２）。

続いて、区間２１１Ｎ１に優先車両が進入しているか、或いは区間２１１Ｎ１を優先車両が通過中であるか否かを判定する（Ｓ７４）。区間２１１Ｎ１に優先車両が進入しているか優先車両が通過中であれば（Ｓ７４：ＹＥＳ）、自動走行車両１０１を一時停止させ、一般車両占有モードに移行する（Ｓ７６）。

この処理では、自動走行車両１０１を区間２１１Ｎ１に進入させないように所定の停止位置に停止させることになる。この処理が終了すると、Ｓ７２の処理に戻る。
区間２１１Ｎ１に優先車両が進入しておらず、優先車両が通過中でもなければ（Ｓ７４：ＮＯ）、区間２１１Ｎ１に大型車両が進入しているか、或いは区間２１１Ｎ１を大型車両が通過中であるか否かを判定する（Ｓ７８）。

区間２１１Ｎ１に大型車両が進入しているか優先車両が通過中であれば（Ｓ７８：ＹＥＳ）、後述するＳ９０の処理に移行する。また、区間２１１Ｎ１に大型車両が進入しておらず、優先車両が通過中でもなければ（Ｓ７８：ＮＯ）、自動走行車両占有設定時刻（時間帯）であるか否かを判定する（Ｓ８０）。

自動走行車両占有設定時刻（時間帯）であれば（Ｓ８０：ＹＥＳ）、後述するＳ８８の処理に移行する。また、自動走行車両占有設定時刻でなければ（Ｓ８０：ＮＯ）、一般車両占有設定時間帯であるか否かを判定する（Ｓ８２）。

一般車両占有設定時間帯であれば（Ｓ８２：ＹＥＳ）、後述するＳ９０の処理に移行する。また、一般車両占有設定時間帯でなければ（Ｓ８２：ＮＯ）、Ｓ３８の処理と同様に、一般車両進入待ち時間について判定する（Ｓ８４）。

一般車両進入待ち時間が大きければ（Ｓ８４：ＹＥＳ）、Ｓ９０の処理に移行する。また、一般車両進入待ち時間が大きくなければ（Ｓ８４：ＮＯ）、進入待ち自動走行車両１０１の有無を判定する（Ｓ８６）。この処理では、進入ゲート１０５や区間２１１Ｎ１の手前で停車している自動走行車両１０１を進入待ちの自動走行車両として認識する。進入待ちの自動走行車両１０１が存在すれば（Ｓ８６：ＹＥＳ）、一般車両優先モードへ切り替え（Ｓ８８）、一般車両占有モード処理を終了する。

また、進入待ちの自動走行車両１０１が存在しなければ（Ｓ８６：ＮＯ）、現在、区間２１１Ｎ１を走行中の自動走行車両が区間２１１Ｎ１を出てから、一般車両占有モードに設定し（Ｓ９０）、Ｓ７２の処理に移行する。

次に、自動走行車両占有モード処理について図１０を用いて設定する。自動走行車両占有モード処理では、図１０に示すように、まず、自動走行車両１０１の位置Ｐを取得する（Ｓ９２）。

続いて、緊急車両の進入予定の有無を判定する（Ｓ９４）。この処理では、規定時間内に緊急車両が区間２１１Ｎ１に進入するか否かを判定する。区間２１１Ｎ１に緊急車両が進入する予定であれば（Ｓ９４：ＹＥＳ）、後述するＳ１０８の処理に移行する。

また、区間２１１Ｎ１に緊急車両が進入する予定でなければ（Ｓ９４：ＮＯ）、大型車両の進入予定の有無を判定する（Ｓ９８）。この処理では、周知のカーロケーションシステムで大型車両の位置が得られる場合や、境界監視装置１０３にて車高や車長の情報を検出できる場合には、この情報を用い、規定時間（例えば３０秒）以内に大型車両が区間２１１Ｎ１に進入するか否かを推定する。

大型車両の進入予定があれば（Ｓ９８）、Ｓ１０８の処理に移行する。また、大型車両の進入予定がなければ（Ｓ９８：ＮＯ）、一般車両占有設定時間帯であるか否かを判定する（Ｓ１００）。

一般車両占有設定時間帯であれば（Ｓ１００：ＹＥＳ）、後述するＳ１０８の処理に移行する。また、一般車両占有設定時間帯でなければ（Ｓ１００：ＮＯ）、自動走行車両占有設定時刻（時間帯）であるか否かを判定する（Ｓ１０２）。

自動走行車両占有設定時刻であれば（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、後述するＳ１１０の処理に移行する。また、自動走行車両占有設定時刻でなければ（Ｓ１０２：ＮＯ）、自動走行車両進入待ち時間について判定する（Ｓ１０４）。

自動走行車両進入待ち時間が大きければ（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、Ｓ１１０の処理に移行する。また、自動走行車両進入待ち時間が大きくなければ（Ｓ１０４：ＮＯ）、進入待ち一般車両１０９の有無を判定する（Ｓ１０６）。この処理では、進入ゲート１０５の手前で停車している一般車両１０９を進入待ちの一般車両として認識する。進入待ちの一般車両１０９が存在すれば（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、一般車両優先モードへ切り替え（Ｓ１０８）、自動走行車両占有モード処理を終了する。

また、進入待ちの一般車両１０９が存在しなければ（Ｓ１０６：ＮＯ）、自動走行車両占有モードに設定し（Ｓ１１０）、Ｓ９２の処理に移行する。
次に、一般車両優先モード処理について図１１を用いて説明する。一般車両優先モード処理では、図１１に示すように、まず、自動走行車両１０１の位置Ｐを取得する（Ｓ１１２）。

続いて、区間２１１Ｐまたは区間２１１Ｎ１において一般車両１０９の有無を判定する（Ｓ１１４）。この処理では、取得した位置Ｐに基づき、自動走行車両１０１が自動走行中の道路２０９のうち、その時点で自動走行車両１０１が存在する区間２１１Ｐ、次の区間２１１Ｎ１、２つ先の区間２１１Ｎ２、及び３つ先の区間２１１Ｎ３をそれぞれ特定する（図３参照）。

次に、区間２１１Ｐ、又は区間２１１Ｎ１に一般車両１０９が存在するか否かを判断する。なお、この判断は、随時更新される、一般車両の状況に基づき行う。区間２１１Ｐ又は区間２１１Ｎ１に一般車両１０９が存在する場合（Ｓ１１４：ＹＥＳ）、Ｓ１２８の処理に移行する。

また、区間２１１Ｐ及び区間２１１Ｎ１に一般車両１０９が存在しない場合（Ｓ１１４：ＮＯ）、区間２１１Ｐ又は区間２１１Ｎ１への進入が許可された一般車両１０９が存在するか否かを判断する（Ｓ１１６）。区間２１１Ｐ又は区間２１１Ｎ１への進入が許可された一般車両１０９存在する場合（Ｓ１１６：ＹＥＳ）、Ｓ１２８に移行する。

また、区間２１１Ｐ及び区間２１１Ｎ１への進入が許可された一般車両１０９が存在しない場合（Ｓ１１６：ＮＯ）、取得した位置Ｐが、最新の走行指示位置まで所定距離内であるか否かを判断する（Ｓ１１８）。所定距離外である場合（Ｓ１１８：ＮＯ）、一般車両優先モード処理を終了する。

また、所定距離内である場合（Ｓ１１８：ＹＥＳ）、区間２１１Ｎ２内に一般車両１０９が存在するか否かを判断する（Ｓ１２０）。存在する場合はＳ１２８の処理に移行する。区間２１１Ｎ２内に一般車両１０９が存在しない場合（Ｓ１２０：ＮＯ）、区間２１１Ｎ２に接続する進入ゲート１０５で進入待ちの状態にある一般車両１０９が存在するか否かを判断する（Ｓ１２２）。区間２１１Ｎ２に接続する進入ゲート１０５で進入待ちの状態にある一般車両１０９が存在しない場合（Ｓ１２２：ＮＯ）、区間２１１Ｎ２直前（手前の一例）の走行指示位置までの走行を指示する走行指示を送信する（Ｓ１２４）。

区間２１１Ｎ２に接続する進入ゲート１０５で進入待ちの状態にある一般車両１０９が存在する場合（Ｓ１２２：ＹＥＳ）、区間２１１Ｎ１直前（手前の一例）の走行指示位置までの走行を指示する走行指示を送信する（Ｓ１２６）。

また、Ｓ１２８の処理では、停止指示を送信する（Ｓ１２８）。なお、停止指示を受信した自動走行車両１０１はその場所で停止する。Ｓ１２４、Ｓ１２６、Ｓ１２８の何れかの処理が終了すると、一般車両優先モード処理を終了する。

次に、進入ゲート処理について図１２を用いて説明する。進入ゲート処理は、進入ゲート１０５の制御部１３７が実行する処理であり、進入ゲート１０５の作動を制御する処理である。

進入ゲート処理では、図１２に示すように、まず、進入待ちの車両についての情報の有無を判定する（Ｓ１４２）。つまり、車両センサ１３３において進入ゲート１０５の前に位置する車両を進入待ち車両として検出したか否かを判定する。

進入待ち車両がなければ（Ｓ１４２：ＮＯ）、進入ゲート処理を終了する。また、進入待ち車両があれば（Ｓ１４２：ＹＥＳ）、登録許可車両であるか否かを判定する（Ｓ１４４）。この処理では、例えば進入待ち車両のナンバプレートや、車両から送信される車両の情報等を用いて、進入待ち車両が予め登録された許可車両であるか否かを判定する。

進入待ち車両が登録許可車両でなければ（Ｓ１４４：ＮＯ）、後述するＳ１６４の処理に移行する。また、進入待ち車両が登録許可車両であれば（Ｓ１４４：ＹＥＳ）、この車両が優先車両であるか否かを判定する（Ｓ１４６）。なお、登録許可車両の情報や、登録許可車両のうちの優先車両の情報については、管制装置１の車両ＤＢ１１に記録されており、進入ゲート１０５は管制装置１からこれらの情報を取得する。

進入待ち車両が優先車両であれば（Ｓ１４６：ＹＥＳ）、このゲート１０５の周囲（ゲート１０５が対応する区間など）を走行する自動走行車両１０１に対して停止指令を送信する（Ｓ１４８）。そして、Ｓ１５２の処理に移行する。

また、進入待ち車両が優先車両でなければ（Ｓ１４６：ＮＯ）、ゲート１０５が対応する区間が一般車両優先モードに設定されているか否かを判定する（Ｓ１５０）。一般車両優先モードに設定されていれば（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、このゲート１０５の周囲を走行する自動走行車両の有無を判定する（Ｓ１５２）。

このゲート１０５の周囲を走行する自動走行車両があれば（Ｓ１５２：ＹＥＳ）、後述するＳ１６２の処理に移行する。また、このゲート１０５の周囲を走行する自動走行車両がなければ（Ｓ１５２：ＮＯ）、進入許可指示を送信する（Ｓ１５４）。この進入許可指示が送信されると、遮断機１３９が開くことになる。

Ｓ１５０の処理にて、一般車両優先モードに設定されていなければ（Ｓ１５０：ＮＯ）、一般車両占有モードに設定されているか否かを判定する（Ｓ１５８）。一般車両占有モードに設定されていなければ（Ｓ１５８：ＮＯ）、現在は自動走行車両占有モードである。この場合、進入不可指示を出力する（Ｓ１６４）。進入不可指示が出力された場合、遮断機１３９は開くことがなく、表示機１３５に進入不可である旨が表示される。

また、Ｓ１５８の処理にて、一般車両占有モードに設定されていれば（Ｓ１５８：ＹＥＳ）、走行中の自動走行車両１０１が近い将来（例えば３０秒以内）に走行する進路上にこのゲート１０５があるか否かを判定する（Ｓ１６０）。

ゲート１０５が走行中の自動走行車両１０１の進路上であれば（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、待機指示を送信する（Ｓ１６２）。待機指示は、進入不可指示よりも短時間で進入許可指示が出力されることを示唆する指示であり、進入不可指示が出力された場合、遮断機１３９は開くことがないが、表示機１３５にしばらく待機すれば進入可能になる旨が表示される。

また、Ｓ１６０の処理にて、ゲート１０５が走行中の自動走行車両１０１の進路上でなければ（Ｓ１６０：ＮＯ）、Ｓ１５４の処理に移行する。Ｓ１５４、Ｓ１６２、Ｓ１６４の何れかの処理が終了すると、進入ゲート処理を終了する。

［本実施形態による効果］
上記のように詳述した管制装置１において制御部５は、自動走行車両を予め設定された停止位置に停止させると交通の障害になるか否かを示す交通障害情報を取得する。交通障害情報としては、例えば、自動走行車両の待ち時間が大きい旨の情報や、その他の車両への影響の情報など（第２実施形態以下で説明する状況等）が挙げられる。そして、制御部５は、自動走行車両を停止位置に停止させている場合、または自動走行車両を停止位置に停止させようとする場合において、交通の障害になる旨の交通障害情報が取得されたことを条件として、自動走行車両を停止位置に停止させることを禁止する（Ｓ１４）。

このような管制装置１によれば、自動走行車両を停止位置に停止させると交通の障害となる場合には自動走行車両を設定された停止位置に停止させないよう制御するので、自動走行車両と一般車両とが混在する場合においても、自動走行車両が交通の障害となることを抑制することができる。よって、自動走行車両と一般車両とが道路を共有する場合の利便性を向上させることができる。

また、管制装置１において制御部５は、前方領域内に一般車両が存在し、かつ停止位置に停止させることを禁止されていないことを条件として、自動走行車両に、前方領域の手前に設定された停止位置にて停止するよう走行指示を送信する。

このような管制装置１によれば、自動走行車両と一般車両とが接近してしまうような事態が生じにくく、自動走行車両および一般車両の安全性を向上させることができる。
また、管制装置１において制御部５は、経路上において予め設定された複数の区間のそれぞれにおいて、交通障害情報（Ｓ５２，Ｓ５４，Ｓ５６，Ｓ５８）に基づく交通の障害がある場合、自動走行車両がある区間を走行することを禁止する禁止モード（一般車両占有モードまたは一般車両優先モード）から、自動走行車両がこの区間を走行することを許可する許可モード（自動走行車両占有モード）に切り替える。

このような管制装置１によれば、自動走行車両がある区間を走行することを禁止されていたとしても、自動走行車両が停止位置に停止すると交通の障害がある場合には、自動走行車両がこの区間を走行することを許可することで、自動走行車両が停止位置に停止しなくてもよいようにすることができる。よって、自動走行車両が交通の障害となることを抑制できる。

また、管制装置１において制御部５は、自動走行車両の停止位置での停止時間に関する情報を取得し、停止時間が基準時間以上である場合に、交通の障害になる旨の交通障害情報が取得されたと判断する。

このような管制装置１によれば、自動走行車両の停止時間が基準時間以上となることを抑制することができる。
また、管制装置１において制御部５は、自動走行車両を停止位置に停止させることを禁止する場合に、経路上において予め設定された複数の区間のうちの自動走行車両が走行する区間において、自動走行しない一般車両の進入を抑制するゲート（表示機１３５、遮断機１３９）を制御するゲート制御装置（制御部１３７）に対して該ゲートを閉じる旨の指令を送信する。

このような管制装置１によれば、自動走行車両を停止位置に停止させない場合に、自動走行車両が走行する区間に一般車両が進入しないようにすることができる。よって、自動走行車両と一般車両とが接近してしまうような事態が生じにくく、自動走行車両および一般車両の安全性を向上させることができる。

［第２実施形態］
次に、別形態の管制装置について説明する。本実施形態（第２実施形態）では、第１実施形態の管制装置１と異なる箇所のみを詳述し、第１実施形態の管制装置１と同様の箇所については、同一の符号を付して説明を省略する。

［第２実施形態の構成および処理］
管制装置が制御する自動走行車両１０１は、最初の走行指示位置２０７までの走行指示を自動走行車両１０１が受信したとき、最初の走行指示位置２０７に到達するまでに、次以降の走行指示位置２０７への走行指示を受信しなければ、自動走行車両１０１は最初の走行指示位置２０７で停止することが原則である。しかし、最初の走行指示位置２０７にて停止することを禁止される場合には、最初の走行指示位置２０７に停止させない場合もある。

詳細には、図１３に示すように、片側一車線以下の道路で双方向の自動走行車両１０１が接近して一時停止すると一般車両が通過できない場合がある。特にセンターラインがなく分離されていない対面通行道路においては、一般車両１０９が通過できないケースが多く発生する。そこで、本実施形態では、自動走行車両１０１を停止させる場合には一般車両１０９が通過できるスペースを確保できる位置に停車させる。

例えば、自動走行車両１０１が区間の境界で停止する場合には、境界から既定距離（一般車両１０９が通過可能な距離の１／２以上）だけ手前の位置に停止位置を設定する。また、例えば、自動走行車両１０１が区間の途中で停止する場合には、一般車両１０９が通過可能な位置へ停止する。

なお、自動走行車両１０１の一時停止場所を路肩としてもよい。このようにすることで、上記対応が必要な道路を削減することができる。
以下により詳細な例について説明する。

［１］一般車両接近停止要自動走行車両と、停止対向車両がある場合
一般車両接近停止要自動走行車両は、図１３（ａ）に示す自動走行車両１０１：つまり、一般車両１０９と接近することを抑制するために停止するよう指示を受けた自動走行車両１０１を示す。一般車両接近停止要自動走行車両については、以下、「停止要車両」という。また、停止対向車両は、停止している自動走行車両であり、図１３（ａ）でいうところの自動走行車両１０１Ｔまたは１０１Ｓを示す。

この例では、管制装置１は、自動走行車両１０１に対して停止対向車両から一般車両通過可能距離だけ離れて停止するように遅らせて停止指示を出す。ただし、予想停止タイミングから一般車両通過までの予想時間が既定以下の場合は自動走行車両１０１を急停止させる。

［２］停止要車両（図１３（ｂ）に示す自動走行車両１０１）と指示済み一般車両接近停止要対向自動走行車両（図１３（ｂ）に示す自動走行車両１０１Ｔ）がある場合
一般車両接近停止要対向自動走行車両は、一般車両１０９と接近することを抑制するために停止するよう指示を受けた自動走行車両１０１であり、停止要車両の対向車両を示す（図１３（ｂ）に示す自動走行車両１０１Ｔ）。この一般車両接近停止要対向自動走行車両については、以下、「停止要対向車両」という。

双方の予想停止位置が一般車両通過可能距離だけ離れていない場合には、指示済み停止要対向車両の予測停止位置から一般車両通過可能距離だけ離れて停止するように遅らせて停止指示を出す。ただし、予想停止タイミングから一般車両通過までの予想時間が既定以下の場合は急停止させる。

［３］双方向に車両（停止要車両および停止要対向車両）がある場合
双方の予想停止位置が一般車両通過可能距離だけ離れていない場合（図１３（ａ）に示す状態）で、接近一般車両が片方向にのみある場合は、接近一般車両から遠ざかる方向の自動走行車両の停止指示を遅らせて一般車両通過可能距離だけ離して停止させる（図１３（ｂ）の状態）。また、接近一般車両が双方向にある場合は、双方の自動走行車両の予想停止位置へ双方の対向一般車両通過までの予想時間が等しい、または差が最小になるように各自動走行車両へ遅らせて停止指示を出す。

このような作動を図１４および図１５に示す停止位置制御処理を用いて説明する。停止位置制御処理は、例えば、自動走行車両１０１に対して停止指令を送信する際に起動される処理である。停止位置制御処理では、図１４に示すように、まず、自動走行車両１０１の位置Ｐを取得する（Ｓ１７２）。

続いて、自動走行車両１０１が停止する領域の近く（隣接する区間内等）に停止する予定の停止要車両の有無を判定する（Ｓ１７４）。停止要車両がなければ（Ｓ１７４：ＮＯ）、停止位置制御処理を終了する。また、停止要車両があれば（Ｓ１７４：ＹＥＳ）、停止対向車両の有無を判定する（Ｓ１７６）。

停止対向車両がなければ（Ｓ１７６：ＮＯ）、まだ停止していないが停止するよう指示済みの停止要対向車両の有無を判定する（Ｓ１７８）。停止していない停止要対向車両があれば（Ｓ１７８：ＹＥＳ）、停止要車両および停止要対向車両の双方の予想停止位置が一般車両通過可能距離だけ離れているか否かについて判定する（Ｓ１８０）。

ここで、一般車両通過可能距離とは、図１６に示すように、片側１車線ずつの道路において左右それぞれに停止車両が存在する場合に、通過しようとする車両が停止車両を避ける際の車線変更に必要な距離を示す。より詳細には、図１７を参考にしつつ、以下によって求めることができる。

例えば、停止車両を避けて通過しようとする一般車両を小型自動車（長さ：4.70ｍ以下、幅：1.70ｍ以下）とし車速、横加速度限界を以下とすれば通過可能な距離は、28m程度となる。
・車速＝v＝36km/h＝10m/s
・横加速度限界値＝a=0.2G＝1.96m/s²
一般車両が旋回する際の曲率半径をrとすると、a = v²/rであるため、下記式が成立する。
・r = v²/a = 51 (m)
したがって、一般車両が中央線を跨ぐときの道路の長手方向に対する車両の傾きθは、
・θ= cos (r-1.25)/51 =12.7°
となる。
通過する際の中間点までの距離は、rsinθ = 51sin12.7 = 11.2 (m)となるので、
・通過可能距離＝2rsinθ=22.4m
と求められる。

実際には、この距離に車両長さを加え、通過可能距離を28mとすればよい。
Ｓ１８０の処理において、双方の予想停止位置が一般車両通過可能距離だけ離れていれば（Ｓ１８０：ＹＥＳ）、後述するＳ１８８の処理に移行する。また、双方の予想停止位置が一般車両通過可能距離だけ離れていなければ（Ｓ１８０：ＮＯ）、停止要車両および停止要対向車両の双方の予想停止位置が一般車両通過可能距離だけ離れて停止するよう停止指示を出すタイミングを遅らせるよう設定する（Ｓ１８２）。

また、Ｓ１７８の処理において、停止するよう指示済みの停止要対向車両がなければ（Ｓ１７８：ＮＯ）、停止するよう指示していない停止要対向車両の有無を判定する（Ｓ１８４）。

停止するよう指示していない停止要対向車両があれば（Ｓ１７８：ＹＥＳ）、図１５に示すように、停止要車両および停止要対向車両の双方の予想停止位置が一般車両通過可能距離だけ離れているか否かについて判定する（Ｓ２０２）。双方の予想停止位置が一般車両通過可能距離だけ離れていれば（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、後述するＳ１８８の処理に移行する。

双方の予想停止位置が一般車両通過可能距離だけ離れていなければ（Ｓ２０２：ＮＯ）、接近してくる一般車両１０９が停止要車両および停止要対向車両のうちの片方側のみに存在するか否かを判定する（Ｓ２０４）。

接近してくる一般車両１０９が停止要車両および停止要対向車両の双方側にそれぞれ存在していれば（Ｓ２０４：ＮＯ）、双方の自動走行車両の予想停止位置を双方の対向一般車両が通過するまでの予想時間が等しくなるか、または差が最小になるように各自動走行車両へ遅らせて停止指示を出力する（Ｓ２０６）。つまり、接近してくる一般車両のそれぞれが、自身から見て手前側に停車しようとする車両の横をほぼ同時に通過できるようにすることで、一般車両同士がすれ違うときに停止する必要がないようにする。

また、接近してくる一般車両１０９が停止要車両および停止要対向車両の片方のみに存在していれば（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、一般車両通過可能距離だけ離して停止するように、接近一般車両から遠ざかる方向の自動走行車両に対して遅らせて停止指示を出力する（Ｓ２０８）。Ｓ２０６またはＳ２０８の処理が終了すると、停止位置制御処理を終了する。

また、Ｓ１７６の処理において、停止対向車両があれば（Ｓ１７６：ＹＥＳ）、停止要車両および停止要対向車両の双方の予想停止位置が一般車両通過可能距離だけ離れているか否かについて判定する（Ｓ１８６）。双方の予想停止位置が一般車両通過可能距離だけ離れていれば（Ｓ１８６：ＹＥＳ）、停止要車両に対して通常の停止位置で停止するよう停止指示を出力する（Ｓ１８８）。

双方の予想停止位置が一般車両通過可能距離だけ離れていなければ（Ｓ１８６：ＮＯ）、停止対向車両から一般車通過可能距離だけ離れて停止するよう停止指示を出力する（Ｓ１９０）。Ｓ１８２、Ｓ１８８、Ｓ１９０の何れかの処理が終了すると、停止位置制御処理を終了する。

［第２実施形態の効果］
管制装置１において制御部５は、自動走行車両が停止位置で停止した場合に他車両が当該自動走行車両の横を通過できるか否かを示す通過可否情報を取得し、他車両が当該自動走行車両の横を通過できない旨の通過可否情報が取得された場合に、交通の障害になる旨の交通障害情報が取得されたと判断する。

このような管制装置１によれば、自動走行車両が停止位置で停止すると他車両が自動走行車両の横を通過できない場合に、自動走行車両が停止位置に停止しないようにすることができる。よって、自動走行車両が交通の障害となることを抑制できる。

また、管制装置１において制御部５は、停止位置の前後において、自動走行車両が停止したとしても他車両が当該自動走行車両の横を通過できる通過可能停止位置を含む通過可能情報を取得する。そして、自動走行車両を停止位置に停止させることを禁止する場合において、通過可能情報に基づく通過可能停止位置が存在する場合に、自動走行車両に、この通過可能停止位置にて停止させるよう走行指示を送信する。

このような管制装置１によれば、自動走行車両を停止位置に換えて通過可能停止位置に停止させるので、自動走行車両を停止させることで安全性を確保しつつ、自動走行車両が交通の障害となることを抑制できる。

［第２実施形態の変形例］
第２実施形態では、停止位置を車両の進行方向奥側に移動させるよう構成したが、図１８に示すように、停止位置を車両の進行方向手前側に移動させてもよい。図１８に示す例では、境界監視装置１０３のすぐそばではなく、境界監視装置１０３から所定距離（一般車両通過可能距離を考慮した距離：例えば１４ｍ）だけ手前側で停止させる。また、この例では、２つ先の区間（区間２１１Ｎ２）において対向一般車両やゲート１０５から進入する一般車両が存在する場合、１つ先の区間（区間２１１Ｎ１）への自動走行車両１０１の進入を禁止している。このようにしても自動走行車両が交通の障害となることを抑制することができる。

また、本実施形態では、小型自動車が支障なく通過できるように一般車通過可能距離を設定したが、中型自動車、大型自動車（長さ：12.00ｍ以下、幅：2.50ｍ以下）について一般車通過可能距離を設定してもよい。また或いは、中型自動車、大型自動車が接近する際については、通通過可能距離が長くなるだけでなく自動走行車両が停止しているとこれらの車両が通過できない場合も想定されるため、中型自動車、大型自動車が接近する際は一般車両占有モードにしつつも、例外的に交通の障害となり得る自動走行車両を通過させてもよい。

［第３実施形態］
図１９に示すように、例えば道路工事の影響で車両のすれ違いが困難な場所がある場合、予めこのような場所について停止禁止エリアを設定してもよい。このようにする場合、停止禁止エリアを避けて自動走行車両を停止させる。

例えば、図２０に示すように、２つ先の区間（区間２１１Ｎ２）において対向一般車両やゲート１０５から進入する一般車両が存在する場合、１つ先の区間（区間２１１Ｎ１）内において、停止禁止エリアを除く位置に自動走行車両１０１を停止させる。

［第３実施形態の処理］
管制装置１において制御部５は、上記構成を図２１に示す停止制御処理として実現する。停止制御処理は、自動走行車両１０１が位置する区間（区間２１１Ｐ）または、その１つ先の区間（区間２１１Ｎ１）に停止禁止エリアが設定されている場合に繰り返し起動される処理である。停止制御処理では、図２１に示すように、まず、自動走行車両１０１の位置Ｐを取得する（Ｓ２１２）。

続いて、自動走行車両１０１が停止禁止エリアに接近しているか否かを判定する（Ｓ２１４）。つまり、すれ違いが困難な道路の区間を示すすれ違い困難区間情報（停止禁止エリアの情報）を取得する。自動走行車両１０１が停止禁止エリアに接近していなければ（Ｓ２１４：ＮＯ）、停止制御処理を終了する。

また、自動走行車両１０１が停止禁止エリアに接近していれば（Ｓ２１４：ＹＥＳ）、停止すべき接近一般車両１０９が存在するか否かを判定する（Ｓ２１６）。具体的に、停止すべき接近一般車両１０９とは、例えば、図２０に示すような、２つ先の区間（区間２１１Ｎ２）に進入する一般車両１０９を示す。

停止すべき接近一般車両１０９が存在しなければ（Ｓ２１６：ＮＯ）、停止禁止エリアへの進入を許可する（Ｓ２２４）。なお、Ｓ２２２、Ｓ２２４の何れかの処理が終了すると、停止制御処理を終了する。

また、停止すべき接近一般車両１０９が存在すれば（Ｓ２１６：ＹＥＳ）、停止禁止エリアを通過後に自動走行車両１０１を停止させたとしても一般車両１０９の安全を確保できるか否かを判定する（Ｓ２１８）。

この処理では、自動走行車両１０１が停止禁止エリアを通過し終えるまでの時間と、一般車両１０９が停止禁止エリアに到達するまでの時間とを求め、これらを比較し、後者の時間が大きければ安全であると判断する。なお、自動走行車両１０１や一般車両１０９の速度や、各車両から停止禁止エリアまでの距離、停止禁止エリアの長さ、等の各種情報は、車両や地図ＤＢ等から取得できるものとする。

一般車両１０９の安全を確保できれば（Ｓ２１８：ＹＥＳ）、自動走行車両１０１の停止禁止エリアへの進入を許可し、停止禁止エリアを通過後に停車するよう指示する（Ｓ２２２）。また、一般車両１０９の安全を確保できなければ（Ｓ２１８：ＮＯ）、自動走行車両１０１を停止禁止エリアの手前に停車させる（Ｓ２２０）。

この場合、一般車両１０９の通過後に、自動走行車両１０１を発車させる。この処理が終了すると、Ｓ２１６の処理に戻る。
［第３実施形態の効果］
管制装置１において制御部５は、すれ違いが困難な道路の区間を示すすれ違い困難区間情報を取得し、すれ違い困難区間情報にて示される困難区間において自動走行車両を停止させようとする場合に、交通の障害になる旨の交通障害情報が取得されたと判断する。

このような管制装置１によれば、すれ違いが困難な道路の区間で自動走行車両が停止することを抑制することができる。
また、管制装置１において制御部５は、自動走行車両が困難区間に進入する前に他車両がこの困難区間に進入する旨の進入情報を取得し、進入情報を取得した場合に、この困難区間の手前で自動走行車両を停止させるよう走行指示を送信する。

このような管制装置１によれば、自動走行車両が困難区間に進入すると他車両とのすれ違いが困難になる場合に、自動走行車両をその困難区間の手前で停止させるので、自動走行車両が交通の障害になりにくくすることができる。

［第４実施形態］
第３実施形態では、すれ違い困難区間として、道路工事が実施されている領域を設定したが、図２２に示すように、狭隘道路（対面交通不可道路）を設定することもできる。本実施形態では、狭隘道路区間を停止禁止区間とする。

［第４実施形態の構成および処理］
本実施形態においては、遮断ゲート１０６を自動走行車両１０１の走行経路上に設けている。遮断ゲート１０６は、少なくとも進入ゲート１０５と同等の機能を備えている。遮断ゲート１０６には、退出ゲート１０７の機能を備えていてもよい。この遮断ゲート１０６は、停止禁止区間の両端部から一般車両通過可能距離以上遠方にそれぞれ配置されており、かつ自動走行車両停止位置よりも停止禁止区間から離れて配置されている。

管制装置１において制御部５は、図２３および図２４に示すゲート制御処理を実施する。ゲート制御処理は、自動走行車両１０１の走行制御および遮断ゲート１０６による遮断機の開閉制御を行う処理である。ゲート制御処理は、自動走行車両１０１が位置する区間（区間２１１Ｐ）または、その１つ先の区間（区間２１１Ｎ１）に停止禁止区間が設定されている場合に繰り返し起動される処理である。

ゲート制御処理では、図２３に示すように、まず、自動走行車両１０１の位置Ｐを取得する（Ｓ２３２）。そして、自動走行車両１０１が停止禁止区間に接近しているか否かを判定する（Ｓ２３４）。つまり、すれ違いが困難な道路の区間を示すすれ違い困難区間情報（停止禁止区間の情報）を取得する。自動走行車両１０１が停止禁止区間に接近していなければ（Ｓ２３４：ＮＯ）、ゲート制御処理を終了する。

また、自動走行車両１０１が停止禁止区間に接近していれば（Ｓ２３４：ＹＥＳ）、停止すべき接近一般車両１０９が存在するか否かを判定する（Ｓ２３６）。具体的に、停止すべき接近一般車両１０９とは、例えば、図２２に示すように、２つ先の区間（区間２１１Ｎ２：遮断ゲート１０６に隣接する区間）および停止禁止区間が含まれる区間（区間２１１Ｎ１）に進入している一般車両１０９を示す。

停止すべき接近一般車両１０９が存在しなければ（Ｓ２３６：ＮＯ）、後述するＳ２４２の処理に移行する。また、停止すべき接近一般車両１０９が存在すれば（Ｓ２１６：ＹＥＳ）、停止禁止エリアを通過後に自動走行車両１０１を停止させたとしても一般車両１０９の安全を確保できるか否かを判定する（Ｓ２３８）。この処理では、Ｓ２１８の処理と同様の手法で安全を確保できるか否かを判断する。

一般車両１０９の安全を確保できなければ（Ｓ２３８：ＮＯ）、自動走行車両１０１を停止禁止エリアの手前に停車させる（Ｓ２４０）。この場合、一般車両１０９の通過後に、自動走行車両１０１を発車させる。この処理が終了すると、Ｓ２３６の処理に戻る。

また、一般車両１０９の安全を確保できれば（Ｓ２１８：ＹＥＳ）、自動走行車両１０１が停止禁止区間通過後の領域に遮断ゲート１０６が存在するか否かを判定する（Ｓ２４２）。なお、本実施形態では遮断ゲート１０６を配置しているが、遮断ゲートが配置されていなくても本実施形態の処理を実施することができる。

遮断ゲート１０６が存在していれば（Ｓ２４２：ＹＥＳ）、遮断ゲート１０６の遮断機を閉鎖するよう遮断ゲート１０６に指示し（Ｓ２４４）、Ｓ２４６の処理に移行する。また、遮断ゲート１０６が存在していなければ（Ｓ２４２：ＮＯ）、自動走行車両１０１の停止禁止エリアへの進入を許可する（Ｓ２４６）。

続いて、図２４に示すように、自動走行車両１０１が停止禁止区間の終端に到達したか否かを判定する（Ｓ２５２）。自動走行車両１０１が停止禁止区間の終端に到達していなければ（Ｓ２５２：ＮＯ）、Ｓ２５２の処理を繰り返す。

また、自動走行車両１０１が停止禁止区間の終端に到達していれば（Ｓ２５２：ＹＥＳ）、近接区間に一般車両が存在するか否かを判定する（Ｓ２５４）。ここで、近接区間とは、例えば２つ先の区間（区間２１１Ｎ２）までの区間を示す。

近接区間に一般車両が存在していなければ（Ｓ２５４：ＮＯ）、後述するＳ２７０の処理に移行する。また、近接区間に一般車両が存在していれば（Ｓ２５４：ＹＥＳ）、遮断ゲート１０６に進入待ちの一般車両が存在しているか否かを判定する（Ｓ２５６）。進入待ちの一般車両の存在の有無は、例えば、遮断ゲート１０６によるセンサによる検出結果に応じて判定される。

遮断ゲート１０６に進入待ちの一般車両が存在していれば（Ｓ２５６：ＹＥＳ）、後述するＳ２６２の処理に移行する。また、遮断ゲート１０６に進入待ちの一般車両が存在していなければ（Ｓ２５６：ＮＯ）、次の区間（区間２１１Ｎ１）または次の次の区間（区間２１１Ｎ２）に一般車両が存在するか否かを判定する（Ｓ２５８、Ｓ２６０）。

次の区間に一般車両が存在すれば（Ｓ２５８：ＹＥＳ）、停止している対向車である自動走行車両１０１（停止対向自動走行車両）の有無を判定する（Ｓ２６２）。停止対向自動走行車両が存在していなければ（Ｓ２６２：ＮＯ）、停止禁止区間通過後に停止するよう自動走行車両１０１に指示する（Ｓ２６６）。

また、停止対向自動走行車両が存在していれば（Ｓ２６２：ＹＥＳ）、停止対向自動走行車両との間に一般車両通過可能距離を確保した上で自動走行車両１０１を停止させる（Ｓ２６８）。

また、Ｓ２５８、Ｓ２６０の処理にて、次の次の区間に一般車両１０９が存在していれば（Ｓ２５８：ＮＯかつＳ２６０：ＹＥＳ）、次の区間との境界の前（通常の停止位置）にて自動走行車両１０１を停止させる（Ｓ２６４）。Ｓ２６４、Ｓ２６６、Ｓ２６８の何れかの処理が終了すると、Ｓ２７０の処理に移行する。

また、Ｓ２５８、Ｓ２６０の処理にて、次の区間および次の次の区間に一般車両１０９が存在していなければ（Ｓ２５８：ＮＯかつＳ２６０：ＮＯ）、この停止禁止区間における遮断ゲート１０６の有無を判定する（Ｓ２７０）。

遮断ゲート１０６が存在すれば（Ｓ２７０：ＹＥＳ）、遮断ゲート１０６の遮断機を開き（Ｓ２７２）、ゲート制御処理を終了する。また、遮断ゲート１０６が存在しなければ（Ｓ２７０：ＮＯ）、直ちにゲート制御処理を終了する。

［その他の実施形態］
本発明は、上記の実施形態によって何ら限定して解釈されない。また、上記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、各請求項に係る発明の理解を容易にする目的で使用しており、各請求項に係る発明の技術的範囲を限定する意図ではない。上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

上述した管制装置１の他、当該管制装置１を構成要素とするシステム、当該管制装置１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、管制方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。

例えば、上記実施形態において、停止禁止エリアを道路工事が設定されている場所や狭隘道路において設定したが、他にも、図２５に示すように、例えば、幅が狭くなる橋等において停止禁止エリアを設定してもよい。

［実施形態の構成と本発明の手段との対応関係］
上記実施形態の処理のうちの、Ｓ１０、Ｓ１７６、Ｓ１７８、Ｓ１８４、Ｓ２０４、Ｓ１２４，Ｓ２１６，Ｓ２１８、Ｓ２３４、Ｓ２３６，Ｓ２３８の処理は本発明でいう交通障害情報取得手段に相当し、上記実施形態の処理のうちのＳ１４、Ｓ１８２、Ｓ１９０、Ｓ２０６、Ｓ２０８、Ｓ２２２，Ｓ２２４、Ｓ２４６の処理は本発明でいう停止禁止手段に相当する。

また、上記実施形態の処理のうちのＳ１１２の処理は本発明でいう位置取得手段に相当し、上記実施形態の処理のうちのＳ１１４の処理は本発明でいう前方領域内一般車両判断手段に相当し、上記実施形態の処理のうちのＳ１２８、Ｓ１８８の処理は本発明でいう第１走行指示送信手段に相当する。

また、上記実施形態の処理のうちのＳ１４の処理は本発明でいうモード切替手段に相当し、上記実施形態の処理のうちのＳ１８０、Ｓ１８６、Ｓ２０２の処理は本発明でいう通過可能情報取得手段に相当する。また、上記実施形態の処理のうちのＳ１８２、Ｓ１９０、Ｓ２０６、Ｓ２０８の処理は本発明でいう第２走行指示送信手段に相当し、上記実施形態の処理のうちのＳ２３６の処理は本発明でいう進入情報取得手段に相当する。また、上記実施形態の処理のうちのＳ２４０の処理は本発明でいう第２走行指示送信手段に相当し、上記実施形態の処理のうちのＳ１６４、Ｓ２４４の処理は本発明でいうゲート制御指令送信手段に相当する。

１…管制装置、３…管制通信機、５…制御部、７…インターフェース、９…経路ＤＢ、１１…車両ＤＢ、１０１…自動走行車両、１０３…境界監視装置、１０５…進入ゲート、１０６…遮断ゲート、１０７…退出ゲート、１０９…一般車両、１１１…無線通信機、１１３…経路ＤＢ、１１５…周辺監視センサ、１１７…ＧＰＳ、１１９…速度センサ、１２１…管制通信機、１２３…制御部、１２５…車両センサ、１２７…無線通信受信機、１２９…制御部、１３１…無線通信受信機、１３３…車両センサ、１３５…表示機、１３７…制御部、１３９…遮断機。

Claims

経路（２０１）に沿って自動走行する自動走行車両（１０１）を制御する管制装置（１）であって、
前記自動走行車両を予め設定された停止位置に停止させると交通の障害になるか否かを示す交通障害情報を取得する交通障害情報取得手段（Ｓ１０、Ｓ１７６、Ｓ１７８、Ｓ１８４、Ｓ２０４、Ｓ１２４，Ｓ２１６，Ｓ２１８、Ｓ２３４、Ｓ２３６，Ｓ２３８）と、
前記自動走行車両を前記停止位置に停止させている場合、または前記自動走行車両を前記停止位置に停止させようとする場合において、前記交通の障害になる旨の交通障害情報が取得されたことを条件として、自動走行車両を前記停止位置に停止させることを禁止する停止禁止手段（Ｓ１４、Ｓ１８２、Ｓ１９０、Ｓ２０６、Ｓ２０８、Ｓ２２２，Ｓ２２４、Ｓ２４６）と、
を備えたことを特徴とする管制装置。
請求項１に記載の管制装置において、
前記自動走行車両の位置を取得する位置取得手段（Ｓ１１２）と、
前記位置に応じて設定される、前記自動走行車両の前方における前方領域（２１１Ｎ２）内の自動走行しない一般車両（１０９）の有無を判断する前方領域内一般車両判断手段（Ｓ１１４）と、
前記前方領域内に前記一般車両が存在し、かつ前記停止位置に停止させることを禁止されていないことを条件として、前記自動走行車両に、前記前方領域の手前に設定された停止位置にて停止するよう走行指示を送信する第１走行指示送信手段（Ｓ１２８、Ｓ１８８）と、
を備えたことを特徴とする管制装置。
請求項１または請求項２に記載の管制装置において、
前記経路上において予め設定された複数の区間のそれぞれにおいて、交通障害情報に基づく交通の障害がある場合、自動走行車両が前記ある区間を走行することを禁止する禁止モードから、自動走行車両がある区間を走行することを許可する許可モードに切り替えるモード切替手段（Ｓ１４）、
を備えたことを特徴とする管制装置。
請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の管制装置において、
前記交通障害情報取得手段は、前記自動走行車両の前記停止位置での停止時間に関する情報を取得し、
前記停止禁止手段は、前記停止時間が基準時間以上である場合に、前記交通の障害になる旨の交通障害情報が取得されたと判断すること
を特徴とする管制装置。
請求項１または請求項２に記載の管制装置において、
前記交通障害情報取得手段は、前記自動走行車両が前記停止位置で停止した場合に他車両が当該自動走行車両の横を通過できるか否かを示す通過可否情報を取得し、
前記停止禁止手段は、前記他車両が当該自動走行車両の横を通過できない旨の通過可否情報が取得された場合に、前記交通の障害になる旨の交通障害情報が取得されたと判断すること
を特徴とする管制装置。
請求項５に記載の管制装置において、
前記停止位置の前後において、自動走行車両が停止したとしても他車両が当該自動走行車両の横を通過できる通過可能停止位置の示す通過可能情報を取得する通過可能情報取得手段（Ｓ１８０、Ｓ１８６、Ｓ２０２）と、
前記停止位置に停止させることを禁止する場合において、前記通過可能情報に基づく通過可能停止位置が存在する場合に、自動走行車両に、この通過可能停止位置にて停止させるよう走行指示を送信する第２走行指示送信手段（Ｓ１８２、Ｓ１９０、Ｓ２０６、Ｓ２０８）と、
を備えたことを特徴とする管制装置。
請求項１または請求項２に記載の管制装置において、
前記交通障害情報取得手段は、すれ違いが困難な道路の区間を示すすれ違い困難区間情報を取得し、
前記停止禁止手段は、前記すれ違い困難区間情報にて示される困難区間において自動走行車両を停止させようとする場合に、前記交通の障害になる旨の交通障害情報が取得されたと判断すること
を特徴とする管制装置。
請求項７に記載の管制装置において、
自動走行車両が前記困難区間に進入する前に他車両が当該困難区間に進入する旨の進入情報を取得する進入情報取得手段（Ｓ２３６）と、
前記進入情報を取得した場合に、当該困難区間の手前で前記自動走行車両を停止させるよう走行指示を送信する第２走行指示送信手段（Ｓ２４０）と、
を備えたことを特徴とする管制装置。
請求項１〜請求項８の何れか１項に記載の管制装置において、
自動走行車両を前記停止位置に停止させることを禁止する場合に、前記経路上において予め設定された複数の区間のうちの自動走行車両が走行する区間において、自動走行しない一般車両の進入を抑制するゲート（１３５、１３９）を制御するゲート制御装置（１３７）に対して該ゲートを閉じる旨の指令を送信するゲート制御指令送信手段（Ｓ１６４、Ｓ２４４）、
を備えたことを特徴とする管制装置。