KR102121523B1 - 정보 처리 장치 및 정보 처리 방법 - Google Patents

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KR102121523B1
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driving prohibition
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히로유키 아오노
요시히로 오에
아키오미 구니사
준이치 메구로
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도요타 지도샤（주）
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Abstract

차량(2)과 통신 가능한 정보 처리 장치(10)로서, 자동 운전 금지 구간의 지도상의 위치와, 차량(2)의 주행 상태를 이용하여 설정된 해제 조건을 관련지어 기억하도록 구성되는 기억부(33)와, 차량(2)으로부터 통신을 개재하여, 차량(2)의 지도상의 위치를 포함하는 차량(2)의 주행 상태를 취득하도록 구성되고, 취득한 차량(2)의 주행 상태와, 기억부(33)에 기억된 자동 운전 금지 구간의 위치 및 해제 조건에 의거하여, 자동 운전 금지 구간을 해제할지 여부를 판정하도록 구성되는 제어부(32)를 구비한다.

Description

정보 처리 장치 및 정보 처리 방법{INFORMATION PROCESSING APPARATUS AND INFORMATION PROCESSING METHOD}
본 개시는, 정보 처리 장치 및 정보 처리 방법에 관한 것이다.
미국 특허 제8509982호에는, 통신 가능한 차량이 기재되어 있다. 차량은, 자동 운전이 곤란해지는 자동 운전 곤란 영역을 기억한 지도를 이용하여, 자동 운전 곤란 영역에 접근하고 있는 것을 운전자에게 알린다. 자동 운전 곤란 영역은, 속도를 줄여서 자동 운전을 계속 가능한 자동 운전 부진 구간과, 자동 운전이 금지된 자동 운전 금지 구간을 포함한다. 자동 운전 곤란 영역은, 운전자가 설정할 수도 있다. 예를 들면, 운전자는, 일시적인 공사를 알아차린 경우에는, 그 장소는 자동 운전 곤란 영역이라고 설정한다. 운전자는, 스스로 설정한 자동 운전 곤란 영역에 대하여 유효 기한(데이터 유지 시간)을 설정할 수 있다. 자동 운전 곤란 영역의 정보는 네트워크를 개재하여 다른 차량과 공유된다.
미국 특허 제8509982호 기재의 차량 및 다른 차량은, 특정의 운전자에 의해 설정된 유효 기한을 이용하여 자동 운전 금지 구간을 해제한다. 그러나, 자동 운전 금지 구간은, 일시적인 공사에 의해 자동 운전에 의한 주행을 할 수 없다는 이유만으로 설정되는 것은 아니고, 기후가 악화되고 있다는 이유로 설정되거나, 자동 운전에 의한 합류의 실패가 빈발하다는 이유로 설정되거나 한다. 이들 이유는, 유효 기한을 설정하는 것이 곤란하다. 이 때문에, 자동 운전 금지 구간의 해제를 유효 기한만으로 판단하는 것은 적절하지 않다. 본 기술 분야에서는, 자동 운전 금지 구간으로서 설정된 이유가 해소된 경우에 자동 운전 금지 구간을 해제할 수 있는 정보 처리 장치가 요망되고 있다.
본 발명의 제 1 태양에 관한 정보 처리 장치는, 차량과 통신 가능한 정보 처리 장치로서, 자동 운전 금지 구간의 지도상의 위치와, 차량의 주행 상태를 이용하여 설정된 해제 조건을 관련지어 기억하도록 구성되는 기억부와, 차량으로부터 통신을 개재하여, 차량의 지도상의 위치를 포함하는 차량의 주행 상태를 취득하도록 구성되고, 취득한 차량의 주행 상태와, 기억부에 기억된 자동 운전 금지 구간의 위치 및 해제 조건에 의거하여, 자동 운전 금지 구간을 해제할지 여부를 판정하도록 구성되는, 제어부를 구비한다.
이 정보 처리 장치에서는, 기억부에, 자동 운전 금지 구간의 지도상의 위치와 해제 조건이 관련지어 기억되어 있다. 그리고, 제어부에 의해, 차량의 주행 상태, 자동 운전 금지 구간의 위치 및 해제 조건에 의거하여, 자동 운전 금지 구간을 해제할지 여부가 판정된다. 이와 같이, 이 정보 처리 장치는, 자동 운전 금지 구간 마다 설정된 해제 조건을 이용하여, 자동 운전 금지 구간이 설정된 이유가 해소된 것을 차량의 주행 상태에 의거하여 판정할 수 있다. 따라서, 이 정보 처리 장치는, 자동 운전 금지 구간이 설정된 이유가 해소된 경우에 자동 운전 금지 구간을 해제할 수 있다.
본 발명의 제 1 태양에 있어서, 기억부는, 자동 운전 금지 구간인 제 1 자동 운전 금지 구간의 지도상의 위치와, 소정 대수 이상의 차량이 제 1 자동 운전 금지 구간을 통과한 것을 해제 조건으로 한 제 1 해제 조건을 관련지어 기억하도록 구성되고, 제어부는, 제 1 자동 운전 금지 구간을 통과한 차량의 대수가 소정 대수 이상인 경우에는, 제 1 자동 운전 금지 구간을 해제한다고 판정되도록 구성되어도 된다. 제 1 자동 운전 금지 구간은, 장애물의 존재에 의해 자동 운전 금지 구간으로 설정되어도 된다. 이 경우, 이 정보 처리 장치는, 통과한 차량의 대수에 의거하여 제 1 자동 운전 금지 구간으로서 설정된 이유가 해소된 것을 판정할 수 있다.
본 발명의 제 1 태양에 있어서, 기억부는, 자동 운전 금지 구간인 제 2 자동 운전 금지 구간의 지도상의 위치와, 차량이 차량 탑재기기를 작동시키는 일 없이 제 2 자동 운전 금지 구간을 통과한 것을 해제 조건으로 한 제 2 해제 조건을 관련지어 기억하도록 구성되고, 제어부는, 주행 상태로서 차량으로부터 차량 탑재기기의 작동 정보를 취득하고, 차량이 차량 탑재기기를 작동시키는 일 없이 제 2 자동 운전 금지 구간을 통과한 경우에는, 제 2 자동 운전 금지 구간을 해제한다고 판정하도록 구성되어도 된다.
제 2 자동 운전 금지 구간은, 우천 때문에 자동 운전 금지 구간으로 설정된 구간이고, 차량 탑재기기는 와이퍼라도 된다. 이 경우, 이 정보 처리 장치는, 와이퍼나 디프로스터 등의 차량 탑재기기의 작동 정보에 의거하여, 제 2 자동 운전 금지 구간으로서 설정된 이유가 해소된 것을 판정할 수 있다.
본 발명의 제 1 태양에 있어서, 기억부는, 자동차 운전 금지 구간인 제 3 자동 운전 금지 구간의 지도상의 위치와, 차량이 주행 시스템을 작동시키는 일 없이 제 3 자동 운전 금지 구간을 통과한 것을 해제 조건으로 한 제 3 해제 조건을 관련지어 기억하도록 구성되고, 제어부는, 주행 상태로서 차량으로부터 주행 시스템의 작동 정보를 취득하도록 구성되고, 차량이 주행 시스템을 작동시키는 일 없이 제 3 자동 운전 금지 구간을 통과한 경우에는, 제 3 자동 운전 금지 구간을 해제한다고 판정하도록 구성되어도 된다.
제 3 자동 운전 금지 구간은, 저(低)마찰로(路)이기 때문에 자동 운전 금지 구간으로 설정된 구간이고, 주행 시스템은 슬립 방지를 위한 시스템이라도 된다. 이 경우, 이 정보 처리 장치는, 슬립 방지 시스템 등의 주행 시스템의 작동 정보에 의거하여, 제 3 자동 운전 금지 구간으로서 설정된 이유가 해소된 것을 판정할 수 있다.
본 발명의 제 1 태양에 있어서, 기억부는, 자동 운전 금지 구간인 제 4 자동 운전 금지 구간의 지도상의 위치와, 제 4 자동 운전 금지 구간이 접속되는 합류처 구간을 주행하는 차량의 속도와 합류처 구간의 제한 속도의 차이가 소정 속도 미만인 것을 해제 조건으로 한 제 4 해제 조건을 관련지어 기억하도록 구성되고, 제어부는, 합류처 구간을 주행하는 차량의 속도와 합류처 구간의 제한 속도의 차이가 소정 속도 미만인 경우에는, 제 4 자동 운전 금지 구간을 해제한다고 판정하도록 구성되어도 된다.
제 4 자동 운전 금지 구간은, 구간의 전방에 합류 지점이 있는 구간이라도 된다. 이 경우, 이 정보 처리 장치는, 합류처 구간을 주행하는 차량의 속도와 제한 속도의 차이에 의거하여, 제 4 자동 운전 금지 구간으로서 설정된 이유가 해소된 것을 판정할 수 있다.
본 발명의 제 2 태양에 관한 정보 처리 방법은, 자동 운전 금지 구간의 지도상의 위치와, 차량의 주행 상태를 이용하여 설정된 해제 조건을 관련지어 기억하고, 제어부에 의해, 차량으로부터 통신을 개재하여, 차량의 지도상의 위치를 포함하는 차량의 주행 상태를 취득하고, 제어부에 의해, 취득한 차량의 주행 상태와, 기억부에 기억된 자동 운전 금지 구간의 위치 및 해제 조건에 의거하여, 자동 운전 금지 구간을 해제할지 여부를 판정한다.
본 발명의 제 2 태양에 있어서, 자동 운전 금지 구간은, 장해물의 존재에 의해 자동 운전 금지 구간으로 설정된 제 1 자동 운전 금지 구간이고, 해제 조건은, 소정 대수 이상의 차량이 제 1 자동 운전 금지 구간을 통과한 것을 해제 조건으로 한 제 1 해제 조건이고, 제 1 자동 운전 금지 구간을 통과한 차량의 대수가 소정 대수 이상인 경우에는, 제어부에 의해, 제 1 자동 운전 금지 구간을 해제한다고 판정해도 된다.
본 발명의 제 2 태양에 있어서, 자동 운전 금지 구간은, 우천 때문에 자동 운전 금지 구간으로 설정된 구간이고, 차량이 차량 탑재기기를 작동시키는 일 없이 제 2 자동 운전 금지 구간을 통과한 것을 해제 조건으로 한 제 2 해제 조건이고, 제어부에 의해, 주행 상태로서 차량으로부터 차량 탑재기기의 작동 정보를 취득하고, 차량이 차량 탑재기기를 작동시키는 일 없이 제 2 자동 운전 금지 구간을 통과한 경우에는, 제 2 자동 운전 금지 구간을 해제한다고 판정해도 된다.
본 발명의 제 2 태양에 있어서, 자동 운전 금지 구간은, 저마찰로이기 때문에 자동 운전 금지 구간으로 설정된 구간이고, 해제 조건은, 차량이 주행 시스템을 작동시키는 일 없이 제 3 자동 운전 금지 구간을 통과한 것을 해제 조건으로 한 제 3 해제 조건이고, 제어부에 의해, 주행 상태로서 차량으로부터 주행 시스템의 작동 정보를 취득하고, 차량이 주행 시스템을 작동시키는 일 없이 제 3 자동 운전 금지 구간을 통과한 경우에는, 제 3 자동 운전 금지 구간을 해제한다고 판정해도 된다.
본 발명의 제 2 태양에 있어서, 자동 운전 금지 구간은, 구간의 전방에 합류 지점이 있는 구간인 제 4 자동 운전 금지 구간이고, 해제 조건은, 제 4 자동 운전 금지 구간이 접속되는 합류처 구간을 주행하는 차량의 속도와 합류처 구간의 제한 속도의 차이가 소정 속도 미만인 것을 해제 조건으로 한 제 4 해제 조건이고, 제어부에 의해, 합류처 구간을 주행하는 차량의 속도와 합류처 구간의 제한 속도의 차이가 소정 속도 미만인 경우에는, 제 4 자동 운전 금지 구간을 해제한다고 판정해도 된다.
본 발명의 여러가지 태양에 의하면, 자동 운전 금지 구간으로서 설정된 이유가 해소된 경우에 자동 운전 금지 구간을 해제할 수 있다.
본 발명의 예시적인 실시 형태의 특징, 이점, 및 기술적 그리고 산업적 중요성이 첨부 도면을 참조하여 하기에 기술될 것이며, 첨부 도면에서 동일한 도면 부호는 동일한 요소를 지시한다.
도 1은, 차량 통신 시스템을 설명하는 도면이다.
도 2는, 차량 통신 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은, 해제 테이블의 일 예이다.
도 4a는, 자동 운전 금지 구간을 설명하는 도면이다.
도 4b는, 자동 운전 금지 구간을 설명하는 도면이다.
도 4c는, 자동 운전 금지 구간을 설명하는 도면이다.
도 4d는, 자동 운전 금지 구간을 설명하는 도면이다.
도 5는, 취득 처리의 플로우 차트이다.
도 6은, 해제 판정 처리의 플로우 차트이다.
도 7은, 제 1 자동 운전 금지 구간의 해제 처리의 플로우 차트의 일 예이다.
도 8은, 제 2 자동 운전 금지 구간의 해제 처리의 플로우 차트의 일 예이다.
도 9는, 제 3 자동 운전 금지 구간의 해제 처리의 플로우 차트의 일 예이다.
도 10은, 제 4 자동 운전 금지 구간의 해제 처리의 플로우 차트의 일 예이다.
이하, 도면을 참조하여, 본 실시 형태에 대해서 설명한다. 또한, 이하의 설명에 있어서, 동일 또는 상당 요소에는 동일 부호를 붙이고, 중복되는 설명을 생략한다.
[차량 통신 시스템의 개요]
도 1은, 차량 통신 시스템을 설명하는 도면이다. 도 1에 나타나는 바와 같이, 차량 통신 시스템(1)은, 복수의 차량(2) 및 서버(3)를 구비한다.
복수의 차량(2)은, 차량(2-1)∼차량(2-n)을 포함한다. n은 1보다 큰 자연수이다. 차량(2-1)∼차량(2-n)은, 쌍방향 통신 기능을 구비한 차량이다. 차량(2)은, 속도 센서 등 주행에 필요한 주지의 구성을 구비하고, 운전자의 운전 조작 또는 자동 운전 기능에 의해 액추에이터 등을 동작시켜서 도로를 주행한다. 차량(2-1)∼차량(2-n)은, 네트워크(N)를 개재하여, 서버(3)와 통신 가능하게 구성되어 있다. 네트워크(N)는, 예를 들면 인터넷 또는 전용 회선 등이다.
서버(3)는, 복수의 차량(2)으로부터 네트워크(N)를 개재하여 정보를 취득한다. 서버(3)는, 복수의 차량(2)으로부터 얻어진 위치, 속도, 센서 정보, 주행 시스템이나 차량 탑재기기의 작동 정보, 자동 운전 시스템의 인식 상황 등을 취득하여 집약한다. 또한, 서버(3)는, 다른 서버 등으로부터 정체 정보, 장해물 정보, 서비스 에어리어 정보 등을 취득하고, 복수의 차량(2)으로 전송한다. 서버(3)는, 복수의 차량(2)으로부터의 요구에 따라서 정보를 전송할 수도 있다. 이와 같이, 복수의 차량(2)은 서버(3)를 개재하여 정보를 공유할 수 있다.
복수의 차량(2)이 공유해야 하는 정보로서, 자동 운전이 금지된 자동 운전 금지 구간이 있다. 자동 운전 금지 구간은, 지도상에 설정된 구간이고, 복수의 차량(2)으로부터 취득한 정보(복수의 차량(2)으로부터 보고된 정보)에 의거하여 설정된 구간이다. 자동 운전 금지 구간은, 예를 들면, 자동 운전을 하지 말아야하는 사상(事象) 또는 자동 운전을 할 수 없는 사상이 발생하고 있는 경우에 설정된다. 자동 운전 금지 구간을 설정하는 주체는 한정되지 않는다. 즉, 자동 운전 금지 구간은, 서버(3)가 설정해도 되고, 차량(2)이 설정해도 되고, 다른 서버가 설정해도 된다.
서버(3)는, 자동 운전 금지 구간의 지도상의 위치를 기억하고 있다. 서버(3)는, 자동 운전 금지 구간의 위치를 복수의 차량(2)으로 전송할 수 있다. 이에 따라, 자동 운전 금지 구간의 정보가 복수의 차량(2)에서 공유된다. 차량(2)이 자동 운전 차량의 경우, 차량(2)은, 정보 공유된 자동 운전 금지 구간에 있어서는 자동 운전의 주행을 할 수 없도록 제어해도 된다. 이 경우, 차량(2)은, 운전자에 의한 수동 운전으로 주행한다.
자동 운전 금지 구간은, 자동 운전 차량에 대하여 자동 운전을 금지한다는 큰 제약을 부과한다. 이 때문에, 자동 운전을 하지 말아야 하는 사상 또는 자동 운전을 할 수 없는 사상이 해소된 경우에는, 신속하게 자동 운전 금지 구간을 해제할 필요가 있다. 서버(3)는, 후술한 바와 같이 자동 운전을 하지 말아야 하는 사상 또는 자동 운전을 할 수 없는 사상이 해소된 것을 판정하고, 자동 운전 금지 구간을 해제한다. 서버(3)는, 자동 운전 금지 구간의 해제를 복수의 차량(2)으로 전송할 수 있다. 이에 따라, 자동 운전 금지 구간의 해제가 복수의 차량(2)에서 공유되고, 차량(2)은 자동 운전 금지가 해제된 구간을 자동 운전으로 주행할 수 있게 된다.
[차량 통신 시스템의 상세 구성]
[차량]
도 2는, 차량 통신 시스템(1)의 구성을 설명하는 블록도이다. 도 2에 나타나는 바와 같이, 차량(2)은, 일 예로서, 위성 위치 확인 시스템(GPS) 수신부(211), 내부 센서(212), 외부 센서(213), 조작 입력부(214), 와이퍼(차량 탑재기기의 일 예)(215), 지도 데이터 베이스(216), 자동 운전 전자 제어 장치(ECU)(22), 슬립 방지 ECU(주행 시스템의 일 예)(23), 처리부(24), 액추에이터(25) 및 통신부(26)를 구비하고 있다.
GPS 수신부(211)는, GPS의 신호를 수신하는 기기이다. GPS 수신부(211)는, 3개 이상의 GPS 위성으로부터 신호를 수신함으로써, 차량(2)의 위치(주행 상태의 일 예)를 측정한다. 차량(2)의 위치는, 예를 들면 위도 및 경도 등의 위치 정보로 표현된다. GPS 수신부(211)는, 측정된 차량(2)의 위치 정보를 자동 운전 ECU(22) 및 처리부(24)로 전송한다.
내부 센서(212)는, 차량(2)의 운동 상태(주행 상태의 일 예)를 검출하는 검출 기기이다. 내부 센서(212)는, 일 예로서, 차속 센서, 가속도 센서 및 요(yaw) 레이트 센서를 포함한다. 차속 센서는, 차량(2)의 속도를 검출하는 검출 기기이다. 차속 센서의 일 예는, 차륜 속도 센서이다. 가속도 센서는, 차량(2)의 가속도를 검출하는 검출 기기이다. 가속도 센서의 일 예는, 스프링으로 지지된 추를 이용하여, 스프링의 변위량으로부터 가속도를 검출하는 센서이다. 요 레이트 센서는, 차량(2)의 요 레이트를 검출하는 검출 기기이다. 요 레이트 센서의 일 예는, 자이로 센서이다. 내부 센서(212)는, 차량(2)의 운동 상태를 자동 운전 ECU(22), 슬립 방지 ECU(23) 및 처리부(24)로 전송한다.
외부 센서(213)는, 차량(2)의 주변의 상황을 검출하는 검출 기기이다. 외부 센서(213)는, 일 예로서, 카메라, 레이더 및 레이저 화상 검출과 측거(LIDAR)를 포함한다. 카메라는, 차량(2)의 외부 상황을 촬상하는 촬상기기이다. 레이더는, 전파(예를 들면 밀리미터파)를 이용하여 차량(2)의 외부의 장해물을 검출하는 검출기기이다. 라이더는, 빛을 이용하여 차량(2)의 외부의 장해물을 검출하는 검출기기이다. 외부 센서(213)는, 차량(2)의 주변의 상황을 자동 운전 ECU(22) 및 처리부(24)로 전송한다.
조작 입력부(214)는, 운전자에 의한 조작을 받아들이는 기기이다. 조작 입력부(214)는, 일 예로서 수동 운전에 이용되는 핸들이다. 조작 입력부(214)는, 운전 조작에 따른 신호를 액추에이터(25)로 전송한다.
와이퍼(215)는, 차량(2)의 프론트 유리 또는 리어 유리의 물방울을 닦아내는 기구이다. 와이퍼(215)는, 물방울 센서가 물방울을 검지했을 때에 작동한다. 또한, 와이퍼(215)는, 운전자의 조작에 의거하여 동작시킬 수도 있다. 와이퍼(215)는, 작동 정보(주행 상태의 일 예)를 처리부(24)로 출력한다.
지도 데이터 베이스(216)는, 지도 정보를 기억하는 데이터 베이스이다. 지도 정보는, 지도를 구축할 수 있는 데이터이다. 지도 정보에는, 도로의 위치 정보, 도로 형상의 정보(예를 들면 커브, 직선부의 종별, 커브의 곡률 등), 도로의 폭 정보, 도로의 높이 정보, 교차점 및 분기점의 위치 정보, 및 건물의 위치 정보 등이 포함된다. 지도 데이터 베이스(216)는 후술하는 서버(3)의 지도 데이터 베이스(34)와 소정의 간격으로 동기되어도 된다.
자동 운전 ECU(22)는, 중앙 처리 장치(CPU) 등의 연산 장치, 읽기 전용 기억 장치(ROM), 임의 접근 기억 장치(RAM) 등의 기억 장치, 계측 제어기 통신망(CAN) 통신 회로 등을 가지는 전자 제어 유닛이다. 자동 운전 ECU(22)의 후술하는 기능은, 자동 운전 ECU(22)의 CPU가, 기억 장치에 기억된 프로그램을 로드하여 실행함으로써 실현된다.
자동 운전 ECU(22)는, 차량(2)에 탑재되고, 차량(2)의 자동 운전을 실행한다. 자동 운전은, 운전자가 운전 조작을 하는 일 없이, 자동으로 차량을 주행시키는 차량 제어이다. Society of Automotive Engineers(SAE) J3016에는, 자동 운전의 정도에 따라서 자동 운전 레벨이 정해져 있다.
자동 운전 ECU(22)는, GPS 수신부(211)의 차량(2)의 위치 정보, 지도 데이터 베이스(216)의 지도 정보, 내부 센서(212) 및 외부 센서(213)의 검출 결과에 의거하여, 미리 설정된 목적 루트에 따른 주행 계획을 생성한다. 목적 루트는, 운전자또는 주지의 네비게이션 시스템에 의해 설정된다. 자동 운전 ECU(22)는, 주행 계획을 따라 자동 운전을 실행한다. 자동 운전 ECU(22)는, 차량(2)의 액추에이터에 제어 신호를 전송함으로써 자동 운전을 실행한다. 자동 운전 ECU(22)는, 주지의 방법에 의해 주행 계획을 생성함과 함께 자동 운전을 실행한다.
자동 운전 ECU(22)는, 자동 운전을 실행함과 함께 시스템의 신뢰도를 산출해도 된다. 시스템의 신뢰도는, 자동 운전에 있어서의 판단 또는 성능의 정확도의 척도이다. 시스템 신뢰도에는, 인식의 신뢰도, 차량 위치의 신뢰도, 주행 계획의 신뢰도 등이 포함된다. 인식의 신뢰도는, 내부 센서(212) 및 외부 센서(213)의 성능에 의존함과 함께, 주행 환경에도 의존한다. 예를 들면, 인식의 신뢰도는, 외부상황에 있어서 인식된 장해물이 적을수록, 높게 산출된다. 또한, 인식의 신뢰도는, 기후가 좋을수록 높게 산출된다. 차량 위치의 신뢰도는, GPS의 성능에 의존함과 함께, 주행 환경에도 의존한다. 예를 들면, 차량 위치의 신뢰도는, 차량(2)의 근방에 빌딩이 없는 위치의 쪽이, 빌딩이 있는 위치와 비교하여 높게 산출된다. 주행 계획의 신뢰도는, 주행 계획으로 차량이 주행하는 패스 플랜과, 차선 중앙을 주행하는 궤적과의 유사성으로 평가할 수 있다. 예를 들면, 주행 계획의 신뢰도는, 패스 플랜이 장해물을 회피하는 바와 같은 궤적이 아닌 차선 중앙을 주행하는 궤적에 가까운 경우에는, 높게 산출된다. 자동 운전 ECU(22)는, 시스템 신뢰도를 처리부(24)로 전송한다.
자동 운전 ECU(22)는, 미리 설정된 자동 운전의 종료 조건이 충족된 경우, 자동 운전의 종료의 신호를 처리부(24)로 전송한다. 자동 운전 ECU(22)는, 수동 운전 이행의 신호를 수신한 경우, 자동 운전을 종료하여 차량(2)을 수동 운전으로 이행시킨다. 수동 운전은, 운전자가 주체가 되어 운전자의 운전 조작에 의해 차량을 주행시키는 상태이다. 또한, 자동 운전 ECU(22)는, 자동 운전 금지 구간에 도달한 경우에는, 자동 운전의 종료 조건이 충족되었다고 판정하고, 자동 운전의 종료의 신호를 처리부(24)로 전송한다.
슬립 방지 ECU(23)는, CPU 등의 연산 장치, ROM, RAM 등의 기억 장치, CAN 통신 회로 등을 가지는 전자 제어 유닛이다. 슬립 방지 ECU(23)의 후술하는 기능은, 슬립 방지 ECU(23)의 CPU가, 기억 장치에 기억된 프로그램을 로드하여 실행함으로써 실현된다.
슬립 방지 ECU(23)는, 내부 센서(212)의 검출 결과에 의거하여 차량(2)의 차륜의 록이나 슬립을 검지하고, 각 차륜을 제어함으로써 차량(2)의 안정성을 유지한다. 예를 들면, 슬립 방지 ECU(23)는, 제동시의 차륜 속도 센서의 검출 결과에 의거하여 4륜 전부의 브레이크 유압을 제어함으로써, 차륜의 록을 방지한다.
처리부(24)는, 제어 장치이고, CPU 등의 연산 장치, ROM, RAM 등의 기억 장치, CAN 통신 회로 등을 가지는 전자 제어 유닛이다. 처리부(24)는, 서버(3)와의 송수신하는 내용을 결정한다. 처리부(24)는, GPS 수신부(211)로부터 취득한 위치 정보와 지도 데이터 베이스(216)의 지도를 이용하여 얻어지는 차량(2)의 지도상의 위치, 및, 내부 센서(212), 외부 센서(213), 와이퍼(215), 자동 운전 ECU(22) 및 슬립 방지 ECU(23)가 출력된 정보의 일부 또는 전부를, 통신부(26)를 개재하여 서버(3)로 전송한다. 통신부(26)는, 네트워크(N)의 통신 프로토콜에 준거한 통신기기이다. 또한, 처리부(24)는, 통신부(26)를 개재하여 서버(3)로 정보의 요구 신호를 출력하고, 서버(3)로부터 정보를 취득한다.
액추에이터(25)는, 차량(2)의 주행 제어를 실행하는 장치이다. 액추에이터(25)는, 주지의 엔진 액추에이터, 브레이크 액추에이터, 및 조타 액추에이터를 적어도 포함한다. 액추에이터(25)는, 조작 입력부(214)로부터의 운전 조작 신호, 자동 운전 ECU(22)로부터의 제어 신호, 또는, 슬립 방지 ECU(23)로부터의 제어 신호에 의거하여 동작한다.
[서버]
서버(3)는, 차량(2)과 통신 가능하고, 일 예로서, 통신부(31), 제어부(32), 기억부(33) 및 지도 데이터 베이스(34)를 구비하고 있다.
통신부(31)는, 네트워크(N)의 통신 프로토콜에 준거한 통신기기이다. 제어부(32)는, CPU 등의 연산 장치이고, 기능적으로는, 취득부(321), 해제 판정부(322) 및 전송부(323)를 포함한다. 정보 처리 장치(10)는, 취득부(321), 해제 판정부(322) 및 기억부(33)를 포함하고, 차량(2)과 통신 가능하다. 또한, 제어부(32)는, 전송부(323)를 포함하지 않아도 된다.
취득부(321)는, 차량(2)으로부터 통신을 개재하여 차량(2)의 주행 상태를 취득한다. 취득부(321)는, 네트워크(N) 및 통신부(31)를 개재하여 차량(2)으로부터 주행 상태를 취득한다. 주행 상태는, 차량(2)의 주행시의 상황을 나타내는 정보이고, 적어도 차량(2)의 지도상의 위치를 포함한다. 차량(2)의 지도상의 위치는, 차량(2)의 지도 데이터 베이스(216)의 지도상의 위치이다. 주행 상태는, 차량(2)의 운동 상태, 차량 탑재기기의 작동 정보 또는 주행 시스템의 작동 정보를 포함해도 된다. 차량(2)의 운동 상태는, 차량(2)의 내부 센서(212)에 의해 취득된 정보이다. 차량(2)의 운동 상태는, 예를 들면 속도를 포함한다. 차량(2)의 차량 탑재기기는, 예를 들면 와이퍼(215)이다. 차량(2)의 주행 시스템은, 예를 들면 슬립 방지 ECU(23)이다. 취득부(321)는, 취득한 주행 상태를 기억부(33)에 축적한다. 취득부(321)는, 예를 들면 취득 시간과 차량(2)의 주행 상태를 관련지어 축적해도 되고, 구간(위치)마다 차량(2)의 주행 상태를 취득 시간과 관련지어 축적해도 된다.
기억부(33)는, 자동 운전 금지 구간의 지도상의 위치와, 차량의 주행 상태를 이용하여 설정된 해제 조건을 관련지어 기억하고 있다. 자동 운전 금지 구간의 지도상의 위치는, 후술하는 지도 데이터 베이스(34)의 지도상의 위치이다. 해제 조건은, 자동 운전 금지 구간을 해제하기 위해 설치된 요건이고, 자동 운전 금지 구간마다 설정된다. 해제 조건이 충족되었을 때에 자동 운전 금지 구간이 해제된다. 해제 조건은, 차량(2)의 주행 상태를 이용하여 설정된다. 해제는, 자동 운전 금지 구간을 자동 운전 가능 구간으로 변경하는 것이다. 해제의 방법에 대해서는 특별하게 한정되지 않는다. 예를 들면, 자동 운전 금지 구간을 나타내는 플래그의 삭제나, 자동 운전 금지 구간을 기억한 테이블로부터 데이터를 삭제함으로써, 자동 운전 금지 구간의 해제를 행할 수 있다. 자동 운전 금지 구간의 지도상의 위치와 해제 조건을 관련지어 기억한다는 것은, 자동 운전 금지 구간의 지도상의 위치(주행 구간)에 의거하여, 자동 운전 금지 구간의 해제 조건을 취득할 수 있도록 링크된 상태에서 기억부(33)에 저장되어 있는 것을 말한다.
도 3은, 기억부(33)에 저장된 해제 테이블의 일 예이다. 해제 테이블(33A)은, 자동 운전 금지 구간의 위치와, 해제 조건을 관련지은 테이블이다. 도 3에 나타내는 예에서는, 자동 운전 금지 구간의 위치인 「구간 A1」은, 해제 조건인 「해제 조건 K2」와 관련지어져 있다. 자동 운전 금지 구간의 위치인 「구간 A5」는, 해제 조건인 「해제 조건 K1」과 관련지어져 있다. 자동 운전 금지 구간의 위치인 「구간 B3」은, 해제 조건인 「해제 조건 K4」와 관련지어져 있다. 자동 운전 금지 구간의 위치인 「구간 B7」은, 해제 조건인 「해제 조건 K3」과 관련지어져 있다. 자동 운전 금지 구간의 위치인 「구간 C11」은, 해제 조건인 「해제 조건 K1」과 관련지어져 있다.
해제 조건은, 자동 운전 금지 구간으로 설정된 이유와 관련되어 있다. 도 4a, 도 4b, 도 4c, 및 도 4d는, 자동 운전 금지 구간을 설명하는 도면이다. 도 4a에서는, 차량(2)의 주행하는 도로의 구간 A5에 장해물 E1이 존재하여, 통행 금지되어 있다. 이 때문에, 적어도 구간 A5는, 자동 운전 금지 구간으로 설정된다. 이러한 상황하에 있어서, 차량(2)은 구간 A5를 통과할 수 없기 때문에, 차량(2)의 위치는 시간이 경과해도 변화하지 않는다. 한편, 장해물 E1이 철거된 경우, 차량(2)은 구간 A5를 통과할 수 있다. 따라서, 도 4a에 나타내는 자동 운전 금지 구간(제 1 자동 운전 금지 구간)인 구간 A5는, 소정 대수 이상의 차량(2)이 구간 A5를 통과한 것을 해제 조건 K1(제 1 해제 조건)로 설정한다. 해제 테이블(33A)은, 구간 A5와 해제 조건 K1을 관련지어 기억한다. 이와 같이, 해제 조건은, 차량(2)의 주행 상태를 이용하여 설정된다.
도 4b에서는, 차량(2)의 주행하는 도로의 구간 A1이 우천에 의한 악천후가 되어 있으며, 센서에 의한 인식이 곤란해진다. 이 때문에, 적어도 구간 A1은, 자동 운전 금지 구간으로 설정된다. 이러한 상황하에서는, 운전자의 운전 조작에 의해 차량(2)을 주행시킬 수 있기 때문에, 차량(2)의 위치는 변화한다. 따라서, 구간 A1에 대하여 해제 조건 K1(제 1 해제 조건)을 설정하는 것은 적절하지 않다. 우천 주행시, 차량(2)은 와이퍼(215)를 작동시킨다. 따라서, 도 4b에 나타내는 자동 운전 금지 구간(제 2 자동 운전 금지 구간)인 구간 A1은, 차량(2)이 와이퍼(215)를 작동시키는 일 없이 자동 운전 금지 구간을 통과한 것을 해제 조건 K2(제 2 해제 조건)로 설정한다. 해제 테이블(33A)은, 구간 A1과 해제 조건 K2를 관련지어 기억한다. 이와 같이, 해제 조건은, 차량(2)의 주행 상태를 이용하여 설정된다.
도 4c에서는, 차량(2)이 주행하는 도로의 구간 B7이 동결 등에 의해 저마찰로로 되어 있어, 자동 운전에 의한 주행이 곤란하다. 이 때문에, 적어도 구간 B7은 자동 운전 금지 구간으로 설정된다. 이러한 상황하에서는, 운전자의 운전 조작에 의해 차량(2)의 위치는 변화하기 때문에, 해제 조건 K1(제 1 해제 조건)은 적절하지 않다. 저마찰로에 있어서 급제동한 경우, 슬립 방지 ECU(23)가 작동한다. 따라서, 도 4c에 나타내는 자동 운전 금지 구간(제 3 자동 운전 금지 구간)인 구간 B7은, 슬립 방지 ECU(23)가 작동하는 일 없이 자동 운전 금지 구간을 통과한 것을 해제 조건 K3(제 3 해제 조건)으로 설정한다. 해제 테이블(33A)은, 구간 B7과 해제 조건 K3을 관련지어 기억한다. 이와 같이, 해제 조건은, 차량(2)의 주행 상태를 이용하여 설정된다.
도 4d는, 차량(2)이 자동 운전에 의해 합류하는 합류 씬(scene)을 나타내고 있다. 합류 씬에서는, 합류처 구간 D1을 주행하는 차량(2)의 속도가 합류처 구간 D1의 제한 속도보다도 큰 경우도 있다. 이 경우, 구간 B3을 주행하는 차량(2)은, 자동 운전에 의해 합류처 구간 D1에 합류할 수 없다. 이 때문에, 적어도 구간 B3은 자동 운전 금지 구간으로 설정된다. 한편, 구간 B3을 주행하는 차량(2)은, 합류처 구간 D1을 주행하는 차량(2)의 속도와 합류처 구간 D1의 제한 속도의 차이가 소정 속도 미만이면, 자동 운전을 실행할 수 있다. 따라서, 도 4d에 나타내는 자동 운전 금지 구간(제 4 자동 운전 금지 구간)인 구간 B3은, 자동 운전 금지 구간이 접속되는 합류처 구간 D1을 주행하는 차량(2)의 속도와 합류처 구간 D1의 제한 속도의 차이가 소정 속도 미만인 것을 해제 조건 K4(제 4 해제 조건)로 설정한다. 해제 테이블(33A)은, 구간 B3과 해제 조건 K4를 관련지어 기억한다. 이와 같이, 해제 조건은, 차량(2)의 주행 상태를 이용하여 설정된다.
해제 판정부(322)는, 취득부(321)에 의해 취득된 차량(2)의 주행 상태와, 기억부(33)에 기억된 자동 운전 금지 구간의 위치 및 해제 조건에 의거하여, 자동 운전 금지 구간을 해제할지 여부를 판정한다. 해제 판정부(322)는, 예를 들면, 도 3에 나타나는 「구간 A1」에 있어서의 자동 운전 금지 구간의 해제를 판정하는 경우에는, 「구간 A1」을 주행한 차량(2)의 주행 상태와, 해제 조건 K2에 의거하여 자동 운전 금지 구간을 해제할지 여부를 판정한다.
보다 구체적인 일 예로서, 해제 판정부(322)는, 해제 조건 K1이 관련지어진 자동 운전 금지 구간(제 1 자동 운전 금지 구간)에 대해서는, 소정 대수 이상의 차량(2)이 자동 운전 금지 구간을 통과한 경우에, 자동 운전 금지 구간을 해제한다고 판정한다. 또한, 해제 판정부(322)는, 해제 조건 K2가 관련지어진 자동 운전 금지 구간(제 2 자동 운전 금지 구간)에 대해서는, 차량 탑재기기가 작동하는 일 없이 차량(2)이 자동 운전 금지 구간을 통과한 경우에는, 자동 운전 금지 구간을 해제한다고 판정한다. 또한, 해제 판정부(322)는, 해제 조건 K3이 관련지어진 자동 운전 금지 구간(제 3 자동 운전 금지 구간)에 대해서는, 주행 시스템이 작동하는 일 없이 차량(2)이 자동 운전 금지 구간을 통과한 경우에는, 자동 운전 금지 구간을 해제한다고 판정한다. 또한, 해제 판정부(322)는, 해제 조건 K4가 관련지어진 자동 운전 금지 구간(제 4 자동 운전 금지 구간)에 대해서는, 합류처 구간 D1을 주행하는 차량(2)의 속도와 합류처 구간의 제한 속도의 차이가 소정 속도 미만인 경우에는, 자동 운전 금지 구간을 해제한다고 판정한다.
전송부(323)는, 통신부(31)를 개재하여 차량(2)에 요구된 데이터를 전송한다. 예를 들면, 전송부(323)는, 차량(2)으로부터 자동 운전 금지 구간에 관한 문의가 있었던 경우, 통신부(31)를 개재하여 차량(2)으로 자동 운전 금지 구간의 위치 정보를 전송한다. 또한, 전송부(323)는, 자동 운전 금지 구간이 해제된 경우에는, 해제 정보를 차량(2)으로 전송한다. 이에 따라, 복수의 차량(2)이 공유하고 있었던 자동 운전 금지 구간이 해제된다.
지도 데이터 베이스(34)는, 차량(2)의 지도 데이터 베이스(216)와 동일한 구성이다. 지도 데이터 베이스(34)는 차량(2)의 지도 데이터 베이스(216)와 소정의 간격으로 동기되어도 된다.
[플로우 차트]
도 5는, 정보 처리 장치(10)의 취득 처리의 플로우 차트이다. 이 플로우 차트는, 정보 처리 장치(10)의 동작 지시를 받아들인 타이밍으로 개시된다.
도 5에 나타나는 바와 같이, 정보 처리 장치(10)의 취득부(321)는, 취득 처리(S10)로서, 차량(2)의 지도상의 위치를 포함하는 차량(2)의 주행 상태를 취득한다. 다음으로, 취득부(321)는, 기억 처리(S12)로서, 차량(2)의 주행 상태를 취득 시간과 함께 기억부(33)에 축적한다. 이상으로 플로우 차트가 종료된다. 플로우 차트가 종료되면, 소정의 타이밍으로 플로우 차트를 개시하도록 해도 된다. 이 경우, 차량(2)의 주행 상태가 시계열로 기억된다.
도 6은, 정보 처리 장치(10)의 해제 처리의 플로우 차트이다. 이 플로우 차트는, 도 5에 나타난 플로우 차트가 적어도 1회 실행된 후로서, 해제를 판정하는 대상인 자동 운전 금지 구간이 지정되었을 때에 실행된다. 또한, 이 플로우 차트는, 도 5에 나타난 플로우 차트와 병행하여 행해도 된다.
도 6에 나타나는 바와 같이, 정보 처리 장치(10)의 해제 판정부(322)는, 해제 판정 처리(S14)로서, 판정 대상의 자동 운전 금지 구간의 위치에 대해서, 해제 조건을 취득한다. 해제 판정부(322)는, 예를 들면 해제 테이블(33A)을 참조하여, 판정 대상의 자동 운전 금지 구간의 위치로 관련지어진 해제 조건을 취득한다. 그리고, 해제 판정부(322)는, 해제 조건에 따른 판정을 행한다.
판정 대상의 자동 운전 금지 구간이 해제 조건 K1에 관련지어져 있는 경우, 도 4a에 나타내는 씬에서의 판정이 된다. 이 경우, 해제 판정부(322)는, 도 7에 나타나는 플로우 차트를 실행한다. 도 7에 나타나는 바와 같이, 해제 판정부(322)는, 판정 처리(S20)로서, 기억부(33)에 축적된 데이터를 참조하고, 판정 대상의 자동 운전 금지 구간을 통과하는 차량의 대수가 소정값 이상인지 여부를 판단한다. 해제 판정부(322)는, 판정 대상의 자동 운전 금지 구간을 통과하는 차량의 대수가 소정값 이상인 경우, 해제 처리(S22)로서, 판정 대상의 자동 운전 금지 구간을 기억부(33)로부터 삭제한다. 해제 처리(S22)가 종료된 경우, 또는, 판정 처리(S20)에 있어서 판정 대상의 자동 운전 금지 구간을 통과하는 차량의 대수가 소정값 이상이 아니라고 판정된 경우에는, 도 7에 나타나는 플로우 차트를 종료한다.
판정 대상의 자동 운전 금지 구간이 해제 조건 K2에 관련지어져 있는 경우, 도 4b에 나타내는 씬에서의 판정이 된다. 이 경우, 해제 판정부(322)는, 도 8에 나타나는 플로우 차트를 실행한다. 도 8에 나타나는 바와 같이, 해제 판정부(322)는, 판정 처리(S30)로서, 기억부(33)에 축적된 데이터를 참조하여, 차량(2)이 와이퍼(215)를 작동시키는 일 없이 판정 대상의 자동 운전 금지 구간을 통과했는지 여부를 판단한다. 해제 판정부(322)는, 차량(2)이 와이퍼(215)를 작동시키는 일 없이 판정 대상의 자동 운전 금지 구간을 통과한 경우, 해제 처리(S32)로서, 판정 대상의 자동 운전 금지 구간을 기억부(33)로부터 삭제한다. 해제 처리(S32)가 종료된 경우, 또는, 판정 처리(S30)에 있어서 판정 대상의 자동 운전 금지 구간의 주행 중에 차량(2)이 와이퍼(215)를 작동시켰다고 판정된 경우에는, 도 8에 나타나는 플로우 차트를 종료한다.
판정 대상의 자동 운전 금지 구간이 해제 조건 K3에 관련지어져 있는 경우, 도 4c에 나타내는 씬에서의 판정이 된다. 이 경우, 해제 판정부(322)는, 도 9에 나타나는 플로우 차트를 실행한다. 도 9에 나타나는 바와 같이, 해제 판정부(322)는, 판정 처리(S40)로서, 기억부(33)에 축적된 데이터를 참조하여, 차량(2)이 슬립 방지 ECU(23)를 작동시키는 일 없이 판정 대상의 자동 운전 금지 구간을 통과했는지 여부를 판단한다. 해제 판정부(322)는, 차량(2)이 슬립 방지 ECU(23)를 작동시키는 일 없이 판정 대상의 자동 운전 금지 구간을 통과한 경우, 해제 처리(S42)로서, 판정 대상의 자동 운전 금지 구간을 기억부(33)로부터 삭제한다. 해제 처리(S42)가 종료된 경우, 또는, 판정 처리(S40)에 있어서 판정 대상의 자동 운전 금지 구간의 주행 중에 차량(2)이 슬립 방지 ECU(23)를 작동시켰다고 판정된 경우에는, 도 9에 나타나는 플로우 차트를 종료한다.
판정 대상의 자동 운전 금지 구간이 해제 조건 K4에 관련지어져 있는 경우, 도 4d에 나타내는 신에서의 판정이 된다. 이 경우, 해제 판정부(322)는, 도 10에 나타나는 플로우 차트를 실행한다. 도 10에 나타나는 바와 같이, 해제 판정부(322)는, 판정 처리(S50)로서, 기억부(33)에 축적된 데이터를 참조하여, 판정 대상의 자동 운전 금지 구간이 접속된 합류처 구간 D1을 주행하는 차량(2)의 속도와, 합류처 구간 D1의 제한 속도의 차이가 소정 속도 미만인지 여부를 판정한다. 해제 판정부(322)는, 합류처 구간 D1을 주행하는 차량(2)의 속도와, 합류처 구간 D1의 제한 속도의 차이가 소정 속도 미만인 경우, 해제 처리(S52)로서, 판정 대상의 자동 운전 금지 구간을 기억부(33)로부터 삭제한다. 해제 처리(S52)가 종료된 경우, 또는, 판정 처리(S50)에 있어서 합류처 구간 D1을 주행하는 차량(2)의 속도와, 합류처 구간 D1의 제한 속도의 차이가 소정 속도 미만이 아니다고 판정된 경우에는, 도 10에 나타나는 플로우 차트를 종료한다.
도 7∼도 10에 나타나는 플로우 차트가 종료되면, 도 6으로 되돌아간다. 정보 처리 장치(10)의 전송부(323)는, 차량(2)에 대하여 자동 운전 금지 구간의 정보를 전송한다.
[실시 형태의 작용 효과]
실시 형태에 관한 정보 처리 장치(10)에서는, 기억부(33)에, 자동 운전 금지 구간의 지도상의 위치와 해제 조건이 관련지어 기억되고 있다. 그리고, 해제 판정부(322)에 의해, 차량(2)의 주행 상태, 자동 운전 금지 구간의 위치 및 해제 조건 에 의거하여, 자동 운전 금지 구간을 해제할지 여부가 판정된다. 이와 같이, 이 정보 처리 장치(10)는, 자동 운전 금지 구간마다 설정된 해제 조건을 이용하여, 자동 운전 금지 구간으로서 설정된 이유가 해소된 것을 차량(2)의 주행 상태에 의거하여 판정할 수 있다. 따라서, 이 정보 처리 장치(10)는, 운전 금지 구간이 설정된 이유가 해소된 경우에 자동 운전 금지 구간을 해제할 수 있다.
또한, 정보 처리 장치(10)는, 장해물 등의 존재에 의해 도로가 막혀 있는 것을 이유로 하여 제 1 자동 운전 금지 구간이 설정되어 있는 경우, 통과한 차량(2)의 대수에 의거하여 제 1 자동 운전 금지 구간으로서 설정된 이유가 해소된 것을 판정할 수 있다.
또한, 정보 처리 장치(10)는, 호우를 이유로 하여 자동 운전 금지 구간이 설정되어 있는 경우, 와이퍼나 디프로스터 등의 차량 탑재기기의 작동 정보에 의거하여 자동 운전 금지 구간이 설정된 이유가 해소된 것을 판정할 수 있다.
또한, 정보 처리 장치(10)는, 동결 등에 의해 슬립이 발생한 것을 이유로 하여 자동 운전 금지 구간이 설정되어 있는 경우, 슬립 방지 시스템 등의 주행 시스템의 작동 정보에 의거하여 자동 운전 금지 구간이 설정된 이유가 해소된 것을 판정할 수 있다.
또한, 정보 처리 장치(10)는, 합류처 구간을 주행하는 차량의 속도가 제한 속도보다도 빠르기 때문에 자동 운전으로 합류처 구간으로 합류할 수 없다는 것을 이유로 하여 자동 운전 금지 구간이 설정되어 있는 경우, 합류처 구간을 주행하는 차량의 속도와 제한 속도의 차이에 의거하여 자동 운전 금지 구간이 설정된 이유가 해소된 것을 판정할 수 있다.
전술한 실시 형태는, 당업자의 지식에 의거하여 여러가지 변경, 개량을 실시한 여러가지 형태로 실시할 수 있다.
[구성의 변형예]
ECU는, 복수의 전자 제어 유닛으로부터 구성되어 있어도 된다. 서버(3)는 복수의 서버로부터 구성되어 있어도 된다.
[차량 탑재기기의 변형예]
차량 탑재기기는, 와이퍼로 한정되는 것은 아니고, 예를 들면 프론트 유리의 결로를 방지하는 디프로스터라도 된다.
[주행 시스템의 변형예]
주행 시스템은, 실시 형태에 기재한 슬립 방지 ECU(23)로 한정되지 않는다. 예를 들면, 변형예의 슬립 방지 ECU는, 요 레이트 센서의 검출 결과에 의거하여 후륜 사이드슬립 또는 전륜 사이드슬립을 판정하고, 사이드슬립 경향에 따라서 4륜 중 어느 것에 제동력을 부여함으로써, 안정화 모멘트를 발생시켜 사이드슬립 경향을 억제한다. 이러한 슬립 방지 ECU라도, 정보 처리 장치는, 주행 시스템의 작동 정보에 의거하여, 자동 운전 금지 구간으로서 설정된 이유가 해소된 것을 판정할 수 있다.

Claims (14)

  1. 차량(2)과 통신 가능한 정보 처리 장치(10)로서,
    자동 운전 금지 구간의 지도상의 위치와, 차량(2)의 주행 상태를 이용하여 설정된 해제 조건을 관련지어 기억하도록 구성되는 기억부(33)와;
    상기 차량(2)으로부터 통신을 개재하여, 상기 차량(2)의 지도상의 위치를 포함하는 상기 차량(2)의 주행 상태를 취득하도록 구성되고,
    상기 취득한 상기 차량(2)의 주행 상태와, 상기 기억부(33)에 기억된 상기 자동 운전 금지 구간의 위치 및 상기 해제 조건에 의거하여, 상기 자동 운전 금지 구간을 해제할지 여부를 판정하도록 구성되는, 제어부(32)를 구비하는 정보 처리 장치(10).
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 기억부(33)는, 상기 자동 운전 금지 구간인 제 1 자동 운전 금지 구간의 지도상의 위치와, 소정 대수 이상의 상기 차량(2)이 상기 제 1 자동 운전 금지 구간을 통과한 것을 상기 해제 조건으로 한 제 1 해제 조건을 관련지어 기억하도록 구성되고, 상기 제어부(32)는, 상기 제 1 자동 운전 금지 구간을 통과한 상기 차량(2)의 대수가 소정 대수 이상인 경우에는, 상기 제 1 자동 운전 금지 구간을 해제한다고 판정되도록 구성되는 정보 처리 장치(10).
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제 1 자동 운전 금지 구간은, 장해물의 존재에 의해 자동 운전 금지 구간으로 설정된 구간인 정보 처리 장치(10).
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 기억부(33)는, 상기 자동 운전 금지 구간인 제 2 자동 운전 금지 구간의 지도상의 위치와, 상기 차량(2)이 차량 탑재기기를 작동시키는 일 없이 상기 제 2 자동 운전 금지 구간을 통과한 것을 상기 해제 조건으로 한 제 2 해제 조건을 관련지어 기억하도록 구성되고, 상기 제어부(32)는, 상기 주행 상태로서 상기 차량(2)으로부터 상기 차량 탑재기기의 작동 정보를 취득하고, 상기 차량(2)이 상기 차량 탑재기기를 작동시키는 일 없이 상기 제 2 자동 운전 금지 구간을 통과한 경우에는, 상기 제 2 자동 운전 금지 구간을 해제한다고 판정하도록 구성되는 정보 처리 장치(10).
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제 2 자동 운전 금지 구간은, 우천 때문에 자동 운전 금지 구간으로 설정된 구간이고, 상기 차량 탑재기기는 와이퍼(215)인 정보 처리 장치(10).
  6. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 기억부(33)는, 상기 자동 운전 금지 구간인 제 3 자동 운전 금지 구간의 지도상의 위치와, 상기 차량(2)이 주행 시스템을 작동시키는 일 없이 상기 제 3 자동 운전 금지 구간을 통과한 것을 상기 해제 조건으로 한 제 3 해제 조건을 관련지어 기억하도록 구성되고, 상기 제어부(32)는, 상기 주행 상태로서 상기 차량(2)으로부터 상기 주행 시스템의 작동 정보를 취득하도록 구성되고, 상기 차량(2)이 주행 시스템을 작동시키는 일 없이 상기 제 3 자동 운전 금지 구간을 통과한 경우에는, 상기 제 3 자동 운전 금지 구간을 해제한다고 판정하도록 구성되는 정보 처리 장치(10).
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제 3 자동 운전 금지 구간은, 저마찰로이기 때문에 자동 운전 금지 구간으로 설정된 구간이고, 상기 주행 시스템은 슬립 방지를 위한 시스템인 정보 처리 장치(10).
  8. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 기억부(33)는, 상기 자동 운전 금지 구간인 제 4 자동 운전 금지 구간의 지도상의 위치와, 상기 제 4 자동 운전 금지 구간이 접속되는 합류처 구간을 주행하는 상기 차량(2)의 속도와 상기 합류처 구간의 제한 속도의 차이가 소정 속도 미만인 것을 상기 해제 조건으로 한 제 4 해제 조건을 관련지어 기억하도록 구성되고, 상기 제어부(32)는, 상기 합류처 구간을 주행하는 상기 차량(2)의 속도와 상기 합류처 구간의 제한 속도의 차이가 소정 속도 미만인 경우에는, 상기 제 4 자동 운전 금지 구간을 해제한다고 판정하도록 구성되는 정보 처리 장치(10).
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 제 4 자동 운전 금지 구간은, 구간의 전방에 합류 지점이 있는 구간인 정보 처리 장치(10).
  10. 정보 처리 방법으로서,
    자동 운전 금지 구간의 지도상의 위치와, 차량(2)의 주행 상태를 이용하여 설정된 해제 조건을 관련지어 기억부(33)에 기억하고;
    제어부(32)에 의해, 상기 차량(2)으로부터 통신을 개재하여, 상기 차량(2)의 지도상의 위치를 포함하는 상기 차량(2)의 주행 상태를 취득하고,
    상기 제어부(32)에 의해, 상기 취득한 상기 차량(2)의 주행 상태와, 상기 기억부(33)에 기억된 상기 자동 운전 금지 구간의 위치 및 상기 해제 조건에 의거하여, 상기 자동 운전 금지 구간을 해제할지 여부를 판정하는 정보 처리 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 자동 운전 금지 구간은 장해물의 존재에 의해 자동 운전 금지 구간으로 설정된 제 1 자동 운전 금지 구간이고,
    상기 해제 조건은 소정 대수 이상의 상기 차량(2)이 상기 제 1 자동 운전 금지 구간을 통과한 것을 상기 해제 조건으로 한 제 1 해제 조건이고,
    상기 제 1 자동 운전 금지 구간을 통과한 상기 차량(2)의 대수가 소정 대수 이상인 경우에는, 상기 제어부(32)에 의해, 상기 제 1 자동 운전 금지 구간을 해제한다고 판정하는 정보 처리 방법.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 자동 운전 금지 구간은, 우천 때문에 자동 운전 금지 구간으로 설정된 제 2 자동 운전 금지 구간이고,
    상기 해제 조건은, 상기 차량(2)이 차량 탑재기기를 작동시키는 일 없이 상기 제 2 자동 운전 금지 구간을 통과한 것을 상기 해제 조건으로 한 제 2 해제 조건이고,
    상기 제어부(32)에 의해, 상기 주행 상태로서 상기 차량(2)으로부터 상기 차량 탑재기기의 작동 정보를 취득하고, 상기 차량(2)이 차량 탑재기기를 작동시키는 일 없이 상기 제 2 자동 운전 금지 구간을 통과한 경우에는, 상기 제 2 자동 운전 금지 구간을 해제한다고 판정하는 정보 처리 방법.
  13. 제 10 항에 있어서,
    상기 자동 운전 금지 구간은, 저마찰로이기 때문에 자동 운전 금지 구간으로 설정된 제 3 자동 운전 금지 구간이고,
    상기 해제 조건은, 상기 차량(2)이 주행 시스템을 작동시키는 일 없이 상기 제 3 자동 운전 금지 구간을 통과한 것을 상기 해제 조건으로 한 제 3 해제 조건이고,
    상기 제어부(32)에 의해, 상기 주행 상태로서 상기 차량(2)으로부터 상기 주행 시스템의 작동 정보를 취득하고, 상기 차량(2)이 주행 시스템을 작동시키는 일 없이 상기 제 3 자동 운전 금지 구간을 통과한 경우에는, 상기 제 3 자동 운전 금지 구간을 해제한다고 판정하는 정보 처리 방법.
  14. 제 10 항에 있어서,
    상기 자동 운전 금지 구간은, 구간의 전방에 합류 지점이 있는 구간인 제 4 자동 운전 금지 구간이고,
    상기 해제 조건은, 상기 제 4 자동 운전 금지 구간이 접속되는 합류처 구간을 주행하는 상기 차량(2)의 속도와 상기 합류처 구간의 제한 속도의 차이가 소정 속도 미만인 것을 상기 해제 조건으로 한 제 4 해제 조건이고,
    상기 제어부(32)에 의해, 상기 합류처 구간을 주행하는 상기 차량(2)의 속도와 상기 합류처 구간의 제한 속도의 차이가 소정 속도 미만인 경우에는, 상기 제 4 자동 운전 금지 구간을 해제한다고 판정하는 정보 처리 방법.
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