DE102010049093A1 - Verfahren zum Betreiben zumindest eines Sensors eines Fahrzeugs und Fahrzeug mit zumindest einem Sensor - Google Patents

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Abstract

Ein Gegenstand der Anmeldung betrifft ein Verfahren zum Betreiben zumindest eines Sensors (1) eines Fahrzeugs (2), wobei der zumindest eine Sensor (1) zum Erfassen von Objekten (3) innerhalb eines Erfassungsbereiches (4) ausgebildet ist, und wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist. Es erfolgt ein Erfassen zumindest eines Objekts (3) mittels des zumindest einen Sensors (1). Zudem erfolgt ein Ermitteln einer Position des zumindest einen Objekts (3) mittels von dem zumindest einen Sensor (1) ermittelter Daten. Weiterhin erfolgt ein Empfangen von vom zumindest einen Objekt (3) ausgesendeten Positionsdaten mittels einer Empfangsvorrichtung (5) des Fahrzeugs (2) und ein Ermitteln der Position des zumindest einen Objekts (3) mittels der von dem zumindest einen Objekt (3) empfangenen Positionsdaten. Zudem erfolgt ein Vergleichen der mittels des zumindest einen Sensors (1) ermittelten Position mit der mittels der empfangenen Positionsdaten ermittelten Position des zumindest einen Objekts (3) und ein Ermitteln von Vergleichsdaten. Ferner erfolgt ein automatisches Abgleichen des zumindest einen Sensors (1) und/oder ein Ausgeben einer Meldung innerhalb des Fahrzeugs (2) in Abhängigkeit von den ermittelten Vergleichsdaten.

Description

  • Die Anmeldung betrifft ein Verfahren zum Betreiben zumindest eines Sensors eines Fahrzeugs, ein Fahrzeug mit zumindest einem Sensor, ein Computerprogrammprodukt und ein computerlesbares Medium.
  • Aus der EP 1 103 823 A2 ist ein Verfahren zum Justieren eines Sensors eines Fahrzeugs zur Bestimmung des Abstands und der Richtung von Objekten relativ zum Fahrzeug bekannt, bei dem während der Fahrt fortlaufend mit Hilfe des Sensors der Abstand und der Richtungswinkel von Objekten relativ zum Fahrzeug erfasst werden, bei dem die Objekte zeitlich verfolgt und Richtungsvektoren berechnet werden, bei dem aus den Richtungsvektoren die relative Lage der Fahrbahn zum Fahrzeug und daraus die gemessene Fahrtrichtung ermittelt wird, bei dem mit Hilfe eines Gierratensensors und der Fahrzeuggeschwindigkeit fortlaufend die Fahrtrichtung des Fahrzeugs berechnet wird, bei dem die Differenz der aus den Messwerten des Sensors ermittelten Fahrtrichtungen und der mittels des Gierratensensors und der Fahrzeuggeschwindigkeit ermittelten Fahrtrichtungen berechnet werden und bei dem aus den Differenzen der Fahrtrichtungen die Winkeldejustage des Sensors berechnet wird. Zur Durchführung des Verfahrens ist ein Sensor vorgesehen, dessen Justiermittel selbsttätig durch Antriebsmittel eingestellt werden können.
  • Aufgabe der Anmeldung ist es, ein Verfahren zum Betreiben zumindest eines Sensors eines Fahrzeugs, ein Fahrzeug mit zumindest einem Sensor, ein Computerprogrammprodukt und ein computerlesbares Medium anzugeben, welche ein Erkennen einer Dejustierung des Sensors mittels in dem Fahrzeug vorhandener Technologie bzw. Komponenten in einfacher Weise ermöglichen.
  • Diese Aufgabe wird mit dem Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
  • Ein Verfahren zum Betreiben zumindest eines Sensors eines Fahrzeugs, wobei der zumindest eine Sensor zum Erfassen von Objekten innerhalb eines Erfassungsbereiches ausgebildet ist, weist gemäß einem Aspekt der Anmeldung folgende Schritte auf. Es erfolgt ein Erfassen zumindest eines Objekts mittels des zumindest einen Sensors. Zudem erfolgt ein Ermitteln einer Position des zumindest einen Objekts mittels von dem zumindest einen Sensor ermittelter Daten. Weiterhin erfolgt ein Empfangen von von dem zumindest einen Objekt ausgesendeten Positionsdaten mittels einer Empfangsvorrichtung des Fahrzeugs. Darüber hinaus erfolgt ein Ermitteln der Position des zumindest einen Objekts mittels der von dem zumindest einen Objekt empfangenen Positionsdaten. Zudem erfolgt ein Vergleichen der mittels des zumindest einen Sensors ermittelten Position mit der mittels der empfangenen Positionsdaten ermittelten Position des zumindest einen Objekts und ein Ermitteln von Vergleichsdaten. Des Weiteren erfolgt ein automatisches Abgleichen des zumindest einen Sensors und/oder ein Ausgeben einer Meldung innerhalb des Fahrzeugs in Abhängigkeit von den ermittelten Vergleichsdaten.
  • Das Verfahren zum Betreiben des zumindest eines Sensors des Fahrzeugs gemäß der Anmeldung ermöglicht dadurch, dass die mittels des zumindest einen Sensors ermittelte Position mit der mittels der empfangenen Positionsdaten ermittelten Position des zumindest einen Objekts verglichen und Vergleichsdaten ermittelt werden und ein automatisches Abgleichen des zumindest einen Sensors und/oder ein Ausgeben einer Meldung innerhalb des Fahrzeugs in Abhängigkeit von den ermittelten Vergleichsdaten erfolgt, eine Dejustierung des zumindest einen Sensors zu erkennen und den Sensor automatisch abzugleichen und/oder die Insassen des Fahrzeugs, insbesondere den Fahrer des Fahrzeugs, auf die Dejustierung hinzuweisen. Dabei wird zum Erkennen der Dejustierung in vorteilhafter Weise bereits in dem Fahrzeug vorhandene Technologie in Form der Empfangsvorrichtung genutzt. Die Anmeldung geht dabei von der Überlegung aus, dass die Position des zumindest einen Objekts sowohl mittels von dem zumindest einen Sensor ermittelter Daten als auch mittels der von dem zumindest einem Objekt empfangenen Positionsdaten ermittelt bzw. bestimmt werden kann und damit eine Redundanz vorliegt. Das vorliegende Verfahren nutzt diese Redundanz in vorteilhafter Weise aus.
  • Die Position des zumindest einen Objekts ist bevorzugt eine Position relativ zu dem Fahrzeug. Dies besitzt den Vorteil, dass eine relative Position zu dem Fahrzeug in besonders einfacher Weise mittels der von dem zumindest einen Sensor ermittelter Daten bestimmt werden kann.
  • In einer Ausführungsform des Verfahrens beinhaltet das Ermitteln der Position des zumindest einen Objekts mittels von dem zumindest einen Sensor ermittelter Daten ein Ermitteln eines Abstands des zumindest einen Objekts von dem Fahrzeug. Dies besitzt wiederum den Vorteil, dass der Abstand des zumindest einen Objekts von dem Fahrzeug mittels der von dem zumindest einen Sensor ermittelten Daten in einfacher Weise bestimmt werden kann.
  • Die Empfangsvorrichtung ist bevorzugt Bestandteil einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung und/oder einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsvorrichtung des Fahrzeugs. Entsprechende Kommunikationsvorrichtungen werden in erhöhtem Maße für Fahrzeuge vorgesehen, wodurch die Empfangsvorrichtung in vorteilhafter Weise in diese Kommunikationsvorrichtungen integriert werden kann.
  • Das Abgleichen des zumindest einen Sensors kann ein Anpassen einer Position des zumindest einen Sensors beinhalten. Weiterhin kann das Abgleichen des zumindest einen Sensors ein Anpassen einer Winkelausrichtung des zumindest einen Sensors, insbesondere ein Anpassen einer Winkelkomponente in einer Längsrichtung des Fahrzeugs, d. h. ein Anpassen einer Ausrichtung des Sensors in Azimutrichtung, beinhalten. Das Anpassen der Position des zumindest einen Sensors und/oder der Winkelausrichtung des zumindest einen Sensors erfolgt dabei in einer weiteren Ausgestaltung mittels zumindest einer Verstellvorrichtung, die zum Anpassen der Position bzw. der Winkelausrichtung des zumindest einen Sensors mittels der ermittelten Vergleichsdaten ausgebildet ist.
  • In einer weiteren Ausführungsform beinhaltet das Ermitteln der Vergleichsdaten ein Ermitteln einer Abweichung der mittels des zumindest einen Sensors ermittelten Position von der mittels der empfangenen Positionsdaten ermittelten Position des zumindest einen Objekts. Das Abgleichen des zumindest einen Sensors beinhaltet ein Einbeziehen der ermittelten Abweichung bei einer Auswertung von Messdaten des zumindest einen Sensors.
  • Das automatische Abgleichen des zumindest einen Sensors kann somit eine mechanische Justierung und/oder eine Softwarejustierung bzw. eine Softwareanpassung beinhalten und damit in vorteilhafter Weise an die jeweiligen Gegebenheiten des Sensors bzw. des Fahrzeugs angepasst werden.
  • Der zumindest eine Sensor ist bevorzugt als akustischer Sensor, insbesondere als Ultraschallsensor, oder als elektromagnetischer Sensor, insbesondere als Laufzeit basierter Sensor, beispielsweise als Radarsensor oder als Lidarsensor, oder als optischer Sensor, beispielsweise als eine optische Kamera, ausgebildet. Die genannten Sensoren, die auch als Umfeldsensoren bezeichnet werden, werden in hohem Maße für Fahrzeuge vorgesehen und sind besonders zum Erfassen von Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs geeignet.
  • In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens erfolgt zudem ein Ermitteln einer Position des Fahrzeugs mittels einer Positionsermittlungsvorrichtung des Fahrzeugs, beispielsweise mittels eines Navigationsgerätes des Fahrzeugs. Das Ermitteln der Position des zumindest einen Objekts wird in dieser Ausführungsform bevorzugt mittels der von dem zumindest einen Objekt empfangen Positionsdaten und mittels der ermittelten Position des Fahrzeugs ermittelt. Dies besitzt den Vorteil, dass eine derart ermittelte Position des zumindest einen Objekts eine Genauigkeit im Bereich von typischerweise 10 cm bis 15 cm, bezogen auf eine Längsrichtung und eine Querrichtung des Fahrzeugs, erreichen kann, wodurch das Abgleichen des zumindest einen Sensors besonders exakt durchgeführt werden kann.
  • Die von dem zumindest einen Sensor ermittelten Daten und/oder die von dem zumindest einen Objekt ausgesendeten Positionsdaten werden in einer bevorzugten Ausführungsform zudem mit Informationen über den Zeitpunkt deren Ermittlung versehen. Dadurch kann eine zeitliche Synchronisation der ermittelten Daten mit den Positionsdaten und damit eine zeitliche Synchronisation der mittels des zumindest einen Sensors ermittelten Position mit der mittels der empfangenen Positionsdaten ermittelten Position zuverlässig erfolgen.
  • Weiterhin können die von dem zumindest einen Objekt ausgesendeten Positionsdaten zudem mit Informationen über die Abmessungen des zumindest einen Objekts versehen werden. Dadurch kann die Position des zumindest einen Objekts mittels der von dem zumindest einen Objekt empfangenen Positionsdaten in vorteilhafter Weise sehr präzise ermittelt werden.
  • In einer weiteren Ausgestaltung des Verfahrens erfolgt zudem ein Ermitteln einer Geschwindigkeit des zumindest einen Objekts mittels der von dem zumindest einen Sensor ermittelten Daten und/oder mittels der von dem zumindest einen Objekt empfangenen Positionsdaten. Dadurch können relevante Objekte, beispielsweise ein weiteres, vor dem Fahrzeug vorausfahrendes Fahrzeug, von unrelevanten Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs in besonders einfacher Weise unterschieden werden.
  • Die Anmeldung betrifft zudem ein Fahrzeug, das zumindest einen Sensor aufweist, wobei der zumindest eine Sensor zum Erfassen zumindest eines Objekts innerhalb eines Erfassungsbereiches ausgebildet ist. Weiterhin weist das Fahrzeug eine erste Positionsermittlungsvorrichtung, ausgebildet zum Ermitteln einer Position des zumindest einen Objekts mittels von dem zumindest einen Sensor ermittelter Daten, auf. Darüber hinaus weist das Fahrzeug eine Empfangsvorrichtung, ausgebildet zum Empfangen von von dem zumindest einen Objekt ausgesendeten Positionsdaten, und eine zweite Positionsermittlungsvorrichtung, ausgebildet zum Ermitteln der Position des zumindest einen Objekts mittels der von dem zumindest einen Objekt empfangenen Positionsdaten, auf. Des Weiteren weist das Fahrzeug eine Vergleichsvorrichtung, ausgebildet zum Vergleichen der mittels des zumindest einen Sensors ermittelten Position mit der mittels der empfangenen Positionsdaten ermittelten Position des zumindest einen Objekts und zum Ermitteln von Vergleichsdaten, auf. Zudem weist das Fahrzeug eine Abgleichvorrichtung, ausgebildet zum automatischen Abgleichen des zumindest einen Sensors in Abhängigkeit von den ermittelten Vergleichsdaten, und/oder eine Ausgabevorrichtung, ausgebildet zum Ausgeben einer Meldung innerhalb des Fahrzeugs in Abhängigkeit von den ermittelten Vergleichsdaten, auf.
  • Die Anmeldung betrifft des Weiteren ein Computerprogrammprodukt, das, wenn es auf einer Recheneinheit eines Fahrzeugs ausgeführt wird, die Recheneinheit anleitet, folgende Schritte auszuführen. Die Recheneinheit wird angeleitet, ein Erfassen zumindest eines Objektes mittels zumindest einen Sensors des Fahrzeugs auszuführen. Weiterhin wird die Recheneinheit angeleitet, ein Ermitteln einer Position des zumindest einen Objekts mittels von dem zumindest einen Sensor ermittelter Daten auszuführen. Zudem wird die Recheneinheit angeleitet, ein Empfangen von von dem zumindest einen Objekt ausgesendeten Positionsdaten mittels einer Empfangsvorrichtung des Fahrzeugs und ein Ermitteln der Position des zumindest einen Objekts mittels der von dem zumindest einen Objekt empfangenen Positionsdaten auszuführen. Darüber hinaus wird die Recheneinheit angeleitet, ein Vergleichen der mittels des zumindest einen Sensors ermittelten Position mit der mittels der empfangenen Positionsdaten ermittelten Position des zumindest einen Objekts und ein Ermitteln von Vergleichsdaten auszuführen. Ferner wird die Recheneinheit angeleitet, ein automatisches Abgleichen des zumindest einen Sensors und/oder ein Ausgeben einer Meldung innerhalb des Fahrzeugs in Abhängigkeit von den ermittelten Vergleichsdaten auszuführen.
  • Ferner betrifft die Anmeldung ein computerlesbares Medium, auf dem ein Computerprogrammprodukt gemäß der genannten Ausführungsform gespeichert ist.
  • Das Fahrzeug, das Computerprogrammprodukt und das computerlesbare Medium gemäß der Anmeldung weisen die bereits im Zusammenhang mit dem Verfahren gemäß der Anmeldung genannten Vorteile auf, welche an dieser Stelle zur Vermeidung von Wiederholungen nicht nochmals aufgeführt werden.
  • Das Fahrzeug ist in den oben genannten Ausführungsformen bevorzugt ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen.
  • Der Gegenstand der Anmeldung wird nun anhand der beigefügten Figuren näher erläutert.
  • 1 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben zumindest eines Sensors eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der Anmeldung;
  • 2 zeigt ein Fahrzeug mit einem Sensor gemäß einer Ausführungsform der Anmeldung.
  • 1 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben zumindest eines Sensors eines Fahrzeugs, wobei der zumindest eine Sensor zum Erfassen von Objekten innerhalb eines Erfassungsbereichs ausgebildet ist, gemäß einer Ausführungsform der Anmeldung.
  • Der zumindest eine Sensor ist typischerweise als akustischer Sensor, insbesondere als Ultraschallsensor, oder als elektromagnetischer Sensor, insbesondere als Laufzeit basierter Sensor, beispielsweise als Radarsensor oder als Lidarsensor, oder als optischer Sensor, beispielsweise als eine optische Kamera, ausgebildet. Das Fahrzeug ist bevorzugt ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftwagen.
  • In der gezeigten Ausführungsform erfolgt in einem Schritt 30 ein Erfassen zumindest eines Objekts mittels des zumindest einen Sensors.
  • Weiterhin erfolgt in einem Schritt 40 ein Ermitteln einer Position des zumindest einen Objekts mittels von dem zumindest einen Sensor ermittelter Daten.
  • In einem Schritt 50 werden von dem zumindest einen Objekt ausgesendete Positionsdaten mittels einer Empfangsvorrichtung des Fahrzeugs empfangen, wobei die Empfangsvorrichtung bevorzugt Bestandteil einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung und/oder einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsvorrichtung des Fahrzeugs ist.
  • In einem Schritt 60 wird die Position des zumindest einen Objekts mittels der von dem zumindest einen Objekt empfangenen Positionsdaten ermittelt.
  • Das Erfassen des zumindest einen Objekts mittels des zumindest einen Sensors und das Ermitteln der Position des zumindest einen Objekts mittels der von dem zumindest einen Sensor ermittelten Daten kann in einer weiteren Ausführungsform auch nach dem Empfangen von Positionsdaten mittels der Empfangsvorrichtung des Fahrzeugs und dem Ermitteln einer Position des zumindest einen Objekts mittels der von dem zumindest einen Objekt empfangenen Positionsdaten erfolgen. Dies bedeutet, die Schritte 30 und 40 können nach den Schritten 50 und 60 ausgeführt werden.
  • In einem Schritt 70 wird die mittels des zumindest einen Sensors ermittelte Position mit der mittels der empfangenen Positionsdaten ermittelten Position des zumindest einen Objekts verglichen. Zudem werden Vergleichsdaten ermittelt. Dazu wird in der gezeigten Ausführungsform ermittelt, ob die mittels des zumindest einen Sensors ermittelte Position mit der mittels der empfangenen Positionsdaten ermittelten Position des zumindest einen Objekts übereinstimmt. Dabei kann ”übereinstimmen” auch bedeuten, dass die mittels des zumindest einen Sensors ermittelte Position von der mittels der von dem zumindest einen Objekt empfangenen Positionsdaten ermittelten Position um weniger als einen vorbestimmten Schwellenwert abweicht.
  • Stimmen die ermittelten Positionen überein, bleibt der zumindest eine Sensor des Fahrzeugs unverändert, wie dies in einem Schritt 80 dargestellt ist. Zudem kann gegebenenfalls ein Vertrauensniveau für Messdaten des zumindest einen Sensors in einem oder mehreren Fahrerassistenzsystemen des Fahrzeugs erhöht werden.
  • Stimmen die ermittelten Positionen nicht überein, erfolgt in einem Schritt 90 ein automatisches Abgleichen des zumindest einen Sensors und/oder ein Ausgeben einer Meldung innerhalb des Fahrzeugs. Das Abgleichen des zumindest einen Sensors kann dabei ein Anpassen einer Position und/oder einer Winkelausrichtung, insbesondere ein Anpassen einer Winkelkomponente in einer Längsrichtung des Fahrzeugs, d. h. ein Anpassen einer Ausrichtung des Sensors in Azimutrichtung, beinhalten. Zusätzlich oder alternativ kann eine ermittelte Abweichung zwischen der mittels des zumindest einen Sensors ermittelten Position und der mittels der empfangenen Positionsdaten ermittelten Position bei einer Auswertung von Messdaten des zumindest einen Sensors mit einbezogen werden.
  • Weiterhin können die von dem zumindest einen Sensor ermittelten Daten und/oder die von dem zumindest einen Objekt ausgesendeten Positionsdaten mit Informationen über den Zeitpunkt deren Ermittlung, d. h. mit einem Zeitstempel, beispielsweise mit einem Zeitstempel eines CAN-Bus-Systems, versehen werden.
  • 2 zeigt ein Fahrzeug 2 mit einem Sensor 1 gemäß einer Ausführungsform der Anmeldung. Das Fahrzeug 2 ist in der gezeigten Ausführungsform ein Kraftfahrzeug in Form eines Personenkraftwagens.
  • Der Sensor 1 ist zum Erfassen von Objekten innerhalb eines schematisch dargestellten Erfassungsbereiches 4 ausgebildet. Beispielsweise ist der Sensor 1 ein Radarsensor oder ein Lidarsensor.
  • Das Fahrzeug 2 befindet sich auf einer Fahrbahn 15, die in der gezeigten Ausführungsform in Fahrtrichtung des Fahrzeugs 2 einspurig ist. Vor dem Fahrzeug 2 befindet sich ein Objekt 3 in Form eines weiteren Personenkraftwagens auf der Fahrbahn 15 innerhalb des Erfassungsbereichs 4 des Sensors 1. Das weitere Fahrzeug wird somit von dem Sensor 1 erfasst.
  • Eine Position des erfassten Objekts 3 wird von einer ersten Positionsermittlungsvorrichtung 7 des Fahrzeugs 2, die zum Ermitteln einer Position des Objekts 3 mittels von dem Sensor 1 ermittelter Daten ausgebildet ist, bestimmt. Die erste Positionsermittlungsvorrichtung 7 ist dazu über eine Signalleitung 23 mit dem Sensor 1 verbunden.
  • Weiterhin weist das Fahrzeug 2 eine Empfangsvorrichtung 5 auf, die zum Empfangen von von einer Sendevorrichtung 14 des Objekts 3 ausgesendeten Positionsdaten ausgebildet ist. Die Empfangsvorrichtung 5 ist Bestandteil einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug- bzw. einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsvorrichtung des Fahrzeugs 2 und die Sendevorrichtung 14 Bestandteil einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug- bzw. einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsvorrichtung des weiteren Fahrzeugs, d. h. des Objekts 3.
  • Das Fahrzeug 2 weist zudem eine zweite Positionsermittlungsvorrichtung 8 auf, die zum Ermitteln der Position des Objekts 3 mittels der empfangenen Positionsdaten ausgebildet ist. Dazu ist die zweite Positionsermittlungsvorrichtung 8 über eine Verbindungsleitung 22 mit der Empfangsvorrichtung 5 verbunden.
  • Die zweite Positionsermittlungsvorrichtung 8 ist in der gezeigten Ausführungsform zum Ermitteln der Position des Objekts 3 mittels der empfangenen Positionsdaten sowie mittels einer von einer Positionsermittlungsvorrichtung 6 des Fahrzeugs 2 ermittelten Position des Fahrzeugs 2 ausgebildet. Die Positionsermittlungsvorrichtung 6 ist dabei über eine Verbindungsleitung 21 mit der zweiten Positionsermittlungsvorrichtung 8 verbunden.
  • Ferner weist das Fahrzeug 2 eine Vergleichsvorrichtung 9 auf, die zum Vergleichen der mittels des Sensors 1 ermittelten Position mit der mittels der empfangenen Positionsdaten ermittelten Position des Objekts 3 und zum Ermitteln von Vergleichsdaten ausgebildet ist. Dazu ist die Vergleichsvorrichtung 9 mit der ersten Positionsermittlungsvorrichtung 7 über eine Verbindungsleitung 19 und mit der zweiten Positionsermittlungsvorrichtung 8 über eine Verbindungsleitung 20 verbunden.
  • Das Fahrzeug 2 weist in der gezeigten Ausführungsform zudem eine Abgleichvorrichtung 10, die zum automatischen Abgleichen des Sensors 1 in Abhängigkeit von den ermittelten Vergleichsdaten ausgebildet ist, sowie eine Ausgabevorrichtung 11, die zum Ausgeben einer Meldung innerhalb des Fahrzeugs 2 in Abhängigkeit von den ermittelten Vergleichsdaten ausgebildet ist, auf. Die Abgleichvorrichtung 10 ist dabei über eine Verbindungsleitung 18 und die Ausgabevorrichtung 11 über eine Verbindungsleitung 17 mit der Vergleichsvorrichtung 9 verbunden.
  • In der gezeigten Ausführungsform kann die Abgleichvorrichtung 10 eine mechanische Justierung des Sensors 1 mittels eines Aktors 16 durchführen. Zusätzlich oder alternativ kann die Abgleichvorrichtung 10 eine Softwarejustierung des Sensors 1 durchführen, d. h. sie kann eine Abweichung zwischen den ermittelten Positionen bei einer Auswertung der Messdaten des Sensors 1 berücksichtigen.
  • Die Ausgabevorrichtung 11 ist bevorzugt als eine akustische und/oder eine optische Ausgabevorrichtung ausgebildet und kann beispielsweise Bestandteil eines Kombiinstruments und/oder eines Informations- und Unterhaltungssystems des Fahrzeugs 2 sein.
  • Weiterhin weist das Fahrzeug 2 in der gezeigten Ausführungsform eine Recheneinheit 12 und ein computerlesbares Medium 13 auf, wobei auf dem computerlesbaren Medium 13 ein Computerprogrammprodukt gespeichert ist, das, wenn es auf der Recheneinheit 12 ausgeführt wird, die Recheneinheit anleitet, die genannten Schritte des Verfahrens gemäß der Anmeldung, insbesondere der in 1 gezeigten Ausführungsform, mittels den dabei genannten Elementen auszuführen. Dazu ist die Recheneinheit 12 in einer nicht näher dargestellten Weise direkt oder indirekt mit den genannten Komponenten verbunden.
  • Die gezeigte Ausführungsform geht dabei von der Überlegung aus, dass Systeme der aktiven Sicherheit von Fahrzeugen insbesondere auf so genannten Umfeldsensoren, wie beispielsweise Radarsensoren, Lidarsensoren und/oder optischen Kameras, die die Umgebung relativ zu dem Fahrzeug vermessen, z. B. in Form von Abständen und Winkeln, beruhen. Dazu ist eine genaue Ausrichtung des Sensors in Azimut- und Elevationsrichtung, beispielsweise entlang der Fahrzeug-Längsachse erforderlich. Dies erfolgt typischerweise während der Herstellung des Fahrzeugs am Bandende in der Fabrik oder bei Wartungsarbeiten bzw. Reparaturen nach Unfällen auch in einer Werkstatt. Die Kalibrierung sowohl am Bandende als auch in der Werkstatt erfordert spezielle Werkzeuge und Einrichtungen mit hohem Platzbedarf sowie einen hohen zeitlichen Aufwand und ist damit kostenintensiv. Problematisch ist weiterhin die Dekalibrierung der Sensoren während des Betriebs, beispielsweise durch kleinere Unfälle, fehlerhafte bzw. lockere Schraub- oder Klebeverbindungen oder ähnliches.
  • Durch Systeme mit so genannter Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, die auch als V2V-Kommunikation (”vehicle to vehicle”-Kommunikation) bekannt ist, bzw. mit Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation, die auch als V2R-Kommunikation (”vehicle to roadside”-Kommunikation) bekannt ist, kann ebenfalls die relative Position zweier Fahrzeuge zueinander bzw. die relative Position eines Fahrzeugs zu einem Objekt der Verkehrsinfrastruktur bestimmt werden. Ist ein Fahrzeug sowohl mit V2V als auch mit Umfeldsensorik ausgestattet, wird die relative Position zu einem vorausfahrenden, ebenfalls mit V2V ausgestattetem Fahrzeug somit sowohl über V2V als auch per Umfeldsensor bestimmt und es liegt eine Redundanz vor. Die genannte Ausführungsform nutzt diese Redundanz in vorteilhafter Weise aus.
  • Beispielsweise kann auf einer längeren Geraden ohne mehrspuriger eigener Fahrbahn nach einiger Zeit bzw. Fahrstrecke eindeutig ein per V2V kommunizierendes Fahrzeug einem per Umfeldsensor erkanntem Objekt zugeordnet werden. Durch den Vergleich der durch den Umfeldsensor gemessenen relativen Position mit der durch V2V ermittelten können Sensorfehler durch Dejustierung erkannt und gegebenenfalls automatisch kompensiert, d. h. eine Software- oder mechanische Justierung durchgeführt werden, oder aber die Insassen des Fahrzeugs, insbesondere der Fahrer, darauf hingewiesen werden. Die per V2V erreichbare Genauigkeit liegt typischerweise im Bereich von 10 cm bis 15 cm in Längs- und in Querrichtung des Fahrzeugs, was ausreichend ist. Die gezeigte Ausführungsform ermöglicht somit eine Erkennung von dejustierten und eine Justierung von Umfeldsensoren durch Nutzung zusätzlicher V2V-Ausstattung und somit eine Nutzung von im Fahrzeug vorhandener Technologie zur Vermeidung von Sensorfehlern in Systemen der aktiven Sicherheit. Dabei kann durch das Verfahren gemäß der Anmeldung zudem die Kalibrierung sowohl am Bandende als auch in der Werkstatt vereinfacht werden, indem dort lediglich eine Vorjustierung vorgenommen wird und eine genaue Selbstjustierung während des Fahrbetriebs des Fahrzeugs durch das automatische Abgleichen des Sensors erfolgt.
  • Obwohl zumindest eine beispielhafte Ausführungsform in der vorhergehenden Beschreibung gezeigt wurde, können verschiedene Änderungen und Modifikationen vorgenommen werden. Die genannten Ausführungsformen sind lediglich Beispiele und nicht dazu vorgesehen, den Gültigkeitsbereich, die Anwendbarkeit oder die Konfiguration in irgendeiner Weise zu beschränken. Vielmehr stellt die vorhergehende Beschreibung dem Fachmann einen Plan zur Umsetzung zumindest einer beispielhaften Ausführungsform zur Verfügung, wobei zahlreiche Änderungen in der Funktion und der Anordnung von in einer beispielhaften Ausführungsform beschriebenen Elementen gemacht werden können, ohne den Schutzbereich der angefügten Ansprüche und ihrer rechtlichen Äquivalente zu verlassen.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Sensor
    2
    Fahrzeug
    3
    Objekt
    4
    Erfassungsbereich
    5
    Empfangsvorrichtung
    6
    Positionsermittlungsvorrichtung
    7
    Positionsermittlungsvorrichtung
    8
    Positionsermittlungsvorrichtung
    9
    Vergleichsvorrichtung
    10
    Abgleichvorrichtung
    11
    Ausgabevorrichtung
    12
    Recheneinheit
    13
    Medium
    14
    Sendevorrichtung
    15
    Fahrbahn
    16
    Aktor
    17
    Verbindungsleitung
    18
    Verbindungsleitung
    19
    Verbindungsleitung
    20
    Verbindungsleitung
    21
    Verbindungsleitung
    22
    Verbindungsleitung
    23
    Signalleitung
    30
    Schritt
    40
    Schritt
    50
    Schritt
    60
    Schritt
    70
    Schritt
    80
    Schritt
    90
    Schritt
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • EP 1103823 A2 [0002]

Claims (15)

  1. Verfahren zum Betreiben zumindest eines Sensors (1) eines Fahrzeugs (2), wobei der zumindest eine Sensor (1) zum Erfassen von Objekten (3) innerhalb eines Erfassungsbereiches (4) ausgebildet ist und wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist: – Erfassen zumindest eines Objekts (3) mittels des zumindest einen Sensors (1), – Ermitteln einer Position des zumindest einen Objekts (3) mittels von dem zumindest einen Sensor (1) ermittelter Daten, – Empfangen von vom zumindest einen Objekt (3) ausgesendeten Positionsdaten mittels einer Empfangsvorrichtung (5) des Fahrzeugs (2), – Ermitteln der Position des zumindest einen Objekts mittels der von dem zumindest einen Objekt (3) empfangenen Positionsdaten, – Vergleichen der mittels des zumindest einen Sensors (1) ermittelten Position mit der mittels der empfangenen Positionsdaten ermittelten Position des zumindest einen Objekts (3) und Ermitteln von Vergleichsdaten, – automatisches Abgleichen des zumindest einen Sensors (1) und/oder Ausgeben einer Meldung innerhalb des Fahrzeugs (2) in Abhängigkeit von den ermittelten Vergleichsdaten.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Position des zumindest einen Objekts (3) eine Position relativ zu dem Fahrzeug (2) ist.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, wobei das Ermitteln der Position des zumindest einen Objekts (3) mittels von dem zumindest einen Sensor (1) ermittelter Daten ein Ermitteln eines Abstands des zumindest einen Objekts (3) von dem Fahrzeug (2) beinhaltet.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Empfangsvorrichtung (5) Bestandteil einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung und/oder einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsvorrichtung des Fahrzeugs (2) ist.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Abgleichen des zumindest einen Sensors (1) ein Anpassen einer Position des zumindest einen Sensors (1) beinhaltet.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Abgleichen des zumindest einen Sensors (1) ein Anpassen einer Winkelausrichtung des zumindest einen Sensors (1) beinhaltet.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Ermitteln der Vergleichsdaten ein Ermitteln einer Abweichung der mittels des zumindest einen Sensors (1) ermittelten Position von der mittels der empfangenen Positionsdaten ermittelten Position des zumindest einen Objekts (3) und das Abgleichen des zumindest einen Sensors (1) ein Einbeziehen der ermittelten Abweichung bei einer Auswertung von Messdaten des zumindest einen Sensors (1) beinhaltet.
  8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der zumindest eine Sensor (1) als akustischer Sensor oder elektromagnetischer Sensor ausgebildet ist.
  9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zudem ein Ermitteln einer Position des Fahrzeugs (2) mittels einer Positionsermittlungsvorrichtung (6) des Fahrzeugs (2) erfolgt.
  10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die von dem zumindest einen Sensor (1) ermittelten Daten und/oder die von dem zumindest einen Objekt (3) ausgesendeten Positionsdaten zudem mit Informationen über den Zeitpunkt deren Ermittlung versehen werden.
  11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die von dem zumindest einen Objekt (3) ausgesendeten Positionsdaten zudem mit Informationen über die Abmessungen des zumindest einen Objekts (3) versehen werden.
  12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zudem ein Ermitteln einer Geschwindigkeit des zumindest einen Objekts (3) mittels der von dem zumindest einen Sensor (1) ermittelten Daten und/oder mittels der von dem zumindest einen Objekt (3) empfangenen Positionsdaten erfolgt.
  13. Fahrzeug aufweisend – zumindest einen Sensor (1), wobei der zumindest eine Sensor (1) zum Erfassen zumindest eines Objekts (3) innerhalb eines Erfassungsbereiches (4) ausgebildet ist, – eine erste Positionsermittlungsvorrichtung (7) ausgebildet zum Ermitteln einer Position des zumindest einen Objekts (3) mittels von dem zumindest einen Sensor (1) ermittelter Daten, – eine Empfangsvorrichtung (5) ausgebildet zum Empfangen von vom zumindest einen Objekt (3) ausgesendeten Positionsdaten, – eine zweite Positionsermittlungsvorrichtung (8) ausgebildet zum Ermitteln der Position des zumindest einen Objekts (3) mittels der von dem zumindest einen Objekt (3) empfangenen Positionsdaten, – eine Vergleichsvorrichtung (9) ausgebildet zum Vergleichen der mittels des zumindest einen Sensors (1) ermittelten Position mit der mittels der empfangenen Positionsdaten ermittelten Position des zumindest einen Objekts (3) und zum Ermitteln von Vergleichsdaten, – eine Abgleichvorrichtung (10) ausgebildet zum automatischen Abgleichen des zumindest einen Sensors (1) und/oder eine Ausgabevorrichtung (11) ausgebildet zum Ausgeben einer Meldung innerhalb des Fahrzeugs (2) in Abhängigkeit von den ermittelten Vergleichsdaten.
  14. Computerprogrammprodukt, das, wenn es auf einer Recheneinheit (12) eines Fahrzeugs (2) ausgeführt wird, die Recheneinheit (12) anleitet, folgende Schritte auszuführen: – Erfassen zumindest eines Objektes (3) mittels zumindest einen Sensors (1) des Fahrzeugs (2), – Ermitteln einer Position des zumindest einen Objekts (3) mittels von dem zumindest einen Sensor (1) ermittelter Daten, – Empfangen von vom zumindest einen Objekt (3) ausgesendeten Positionsdaten mittels einer Empfangsvorrichtung (5) des Fahrzeugs (2), – Ermitteln der Position des zumindest einen Objekts (3) mittels der von dem zumindest einen Objekt (3) empfangenen Positionsdaten, – Vergleichen der mittels des zumindest einen Sensors (1) ermittelten Position mit der mittels der empfangenen Positionsdaten ermittelten Position des zumindest einen Objekts (3) und Ermitteln von Vergleichsdaten, – automatisches Abgleichen des zumindest einen Sensors (1) und/oder Ausgeben einer Meldung innerhalb des Fahrzeugs (2) in Abhängigkeit von den ermittelten Vergleichsdaten.
  15. Computerlesbares Medium, auf dem ein Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 14 gespeichert ist.
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