CN112346079A - 路侧设备及其辅助定位方法、车辆和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种路侧设备及其辅助定位方法、车辆和存储介质，其中路侧设备包括：探测装置，用于探测路侧设备周围是否存在障碍物，并在存在障碍物时，输出障碍物相对于探测装置的第一坐标信息；定位装置，用于获取探测装置相对于地心的第二坐标信息；第一通信装置，用于与路侧设备周围的车辆进行通信；第一控制装置与探测装置、定位装置和第一通信装置分别相连，用于利用第二坐标信息对第一坐标信息进行坐标转换以获得障碍物相对于地心的第三坐标信息，并通过第一通信装置向路侧设备周围的车辆进行广播，以使车辆根据第三坐标信息获得障碍物的位置信息。该设备能够输出障碍物相对于地心的坐标信息，从而有利于辅助车辆准确探测车辆周围的障碍物。
Description
技术领域
本发明涉及智慧交通技术领域，具体涉及一种路侧设备、一种路侧设备的辅助定位方法、一种车辆和一种计算机可读存储介质。
背景技术
随着自动驾驶车辆的迅速发展，车路协同系统作为车车/车路通信基础上的高级应用系统，在提高道路行车安全的同时，也为交通信息感知、交通服务和交通控制提供了新的思路，特别是基于路侧设备的车路协同系统，其中，路侧设备可对车辆周围的障碍物信息进行检测，并将其广播发送，以给驾驶员及时、准确的安全警示，提升驾驶的安全性。
相关技术中，基于路侧设备的车路协同系统输出的障碍物信息是基于当前路侧设备坐标的局部信息，无法很好的辅助车辆准确探测车辆周围的障碍物。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种路侧设备，该设备能够输出障碍物相对于地心的坐标信息，从而有利于辅助车辆准确探测车辆周围的障碍物。
本发明的第二个目的在于提出一种车辆。
本发明的第三个目的在于提出一种路侧设备的辅助定位方法。
本发明的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种路侧设备，包括探测装置，用于探测路侧设备周围是否存在障碍物，并在路侧设备周围存在障碍物时，输出障碍物相对于探测装置的第一坐标信息；定位装置，用于获取探测装置相对于地心的第二坐标信息；第一通信装置，用于与路侧设备周围的车辆进行通信；第一控制装置与探测装置、定位装置和第一通信装置分别相连，用于利用第二坐标信息对第一坐标信息进行坐标转换以获得障碍物相对于地心的第三坐标信息，并通过第一通信装置向路侧设备周围的车辆进行广播，以使车辆根据第三坐标信息获得障碍物的位置信息。
根据本发明实施例的路侧设备，通过探测装置探测周围障碍物相对于探测装置的第一坐标信息，同时通过定位装置获取探测装置相对于地心的第二坐标信息，以及通过第一控制装置根据第二坐标信息对第一坐标信息进行坐标转换以获得障碍物相对于地心的第三坐标信息，并通过第一通信装置发送至车辆，以使车辆根据第三坐标信息获取障碍物的位置信息，从而有利于辅助车辆准确探测车辆周围的障碍物，给驾驶员及时、准确的安全警示，提升驾驶的安全性。
在本发明的一些示例中，探测装置包括一个或多个激光雷达，当探测装置包括多个激光雷达时，多个激光雷达的探测区域互补且不重合。
在本发明的一些示例中，第一通信装置包括V2X通信模块。
在本发明的一些示例中，第一控制装置通过以下方式利用第二坐标信息对第一坐标信息进行坐标转换以获得障碍物相对于地心的第三坐标信息：
其中，Long2、Lat2和Alt2分别为第三坐标信息中的经度、纬度和海拔高度，Long1、Lat1和Alt1分别为第二坐标信息中的经度、纬度和海拔高度，x、y和z分别为第一坐标信息中X轴坐标、Y轴坐标和Z轴坐标，A为经度为1度对应的距离，B为纬度为1度对应的距离。
为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆，包括：第二通信装置，用于与上述的路侧设备中的第一通信装置进行通信，以接收障碍物相对于地心的第三坐标信息；第二控制装置，第二控制装置与第二通信装置相连，用于根据第三坐标信息获得障碍物的位置信息。
根据本发明实施例的车辆，通过第二通信装置对障碍物相对于地心的第三坐标信息进行接收，并通过第二控制装置根据所接收的第三坐标信息获取障碍物的位置信息，从而可进一步根据自身的定位信息和获取的障碍物的位置信息准确探测车辆周围的障碍物，有效提升驾驶的安全性。
为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种路侧设备的辅助定位方法，包括以下步骤：控制路侧设备对路侧设备的周围进行探测，以确定路侧设备周围是否存在障碍物，并在路侧设备周围存在障碍物时，输出障碍物相对于路侧设备的第一坐标信息；获取路侧设备相对于地心的第二坐标信息；利用第二坐标信息对第一坐标信息进行坐标转换以获得障碍物相对于地心的第三坐标信息，并向路侧设备周围的车辆进行广播，以使车辆根据第三坐标信息获得障碍物的位置信息。
根据本发明实施例的路侧设备的辅助定位方法，通过控制路侧设备对周围的障碍物进行探测，以在路侧设备周围存在障碍物时，获取障碍物相对于路侧设备的第一坐标信息，同时获取路侧设备相对于地心的第二坐标信息，以及根据第二坐标信息对第一坐标信息进行坐标转换以获取障碍物相对于地心的第三坐标信息，并向路侧设备周围的车辆进行广播，以使车辆获取障碍物的位置信息，从而可使车辆根据自身的定位信息和获取的障碍物的位置信息准确探测车辆周围的障碍物，有效提升驾驶的安全性。
在本发明的一些示例中，路侧设备包括一个或多个激光雷达，当路侧设备包括多个激光雷达时，多个激光雷达的探测区域互补且不重合。
在本发明的一些示例中，基于V2X通信技术向路侧设备周围的车辆广播第三坐标信息。
在本发明的一些示例中，通过以下方式利用第二坐标信息对第一坐标信息进行坐标转换以获得障碍物相对于地心的第三坐标信息：
其中，Long2、Lat2和Alt2分别为第三坐标信息中的经度、纬度和海拔高度，Long1、Lat1和Alt1分别为第二坐标信息中的经度、纬度和海拔高度，x、y和z分别为第一坐标信息中X轴坐标、Y轴坐标和Z轴坐标，A为经度为1度对应的距离，B为纬度为1度对应的距离。
为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有路侧设备的辅助定位程序，该程序被处理器执行时实现上述的路侧设备的辅助定位方法。
根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过上述的路侧设备的辅助定位方法，有利于辅助车辆准确探测车辆周围的障碍物，给驾驶员及时、准确的安全警示，提升驾驶的安全性。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
图1为根据本发明一个实施例的基于路侧设备的车路协同系统的结构框图；
图2为根据本发明一个实施例的路侧设备的结构框图；
图3-图4为根据本发明一个实施例的激光雷达布局示意图；
图5为根据本发明一个实施例的车辆的结构框图；
图6为根据本发明一个实施例的路侧设备的辅助定位方法的流程图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
需要说明的是，随着自动驾驶车辆的迅速发展，车路协同系统作为车车/车路通信基础上的高级应用系统，在提高道路行车安全的同时，也为交通信息感知、交通服务和交通控制提供了新的思路，特别是基于路侧设备的车路协同系统，其中，路侧设备可对车辆周围的障碍物信息进行检测，并将其广播发送，以给驾驶员及时、准确的安全警示，提升驾驶的安全性。
相关技术中，基于路侧设备的车路协同系统输出的障碍物信息是基于当前路侧设备坐标的局部信息，无法很好的辅助车辆准确探测车辆周围的障碍物。基于此，本申请提供了一种路侧设备及其辅助定位方法、车辆和存储介质。
下面参考附图描述本发明实施例的路侧设备及其辅助定位方法、车辆和存储介质。
在一些实施例中，参考图1-图2所示，基于路侧设备的车路协同系统100可包括路侧设备10和车辆20，路侧设备10可进一步包括探测装置11、定位装置12、第一通信装置13和第一控制装置14。
其中，探测装置11用于探测路侧设备10周围是否存在障碍物，并在路侧设备10周围存在障碍物时，输出障碍物相对于探测装置11的第一坐标信息；定位装置12用于获取探测装置11相对于地心的第二坐标信息；第一通信装置13用于与路侧设备10周围的车辆20进行通信；第一控制装置14与探测装置11、定位装置12和第一通信装置13分别相连，用于利用第二坐标信息对第一坐标信息进行坐标转换以获得障碍物相对于地心的第三坐标信息，并通过第一通信装置13向路侧设备10周围的车辆20进行广播，以使车辆20根据第三坐标信息获得障碍物的位置信息。
具体地，由于激光雷达具有超视距、不受环境光线强势影响，无论白天黑夜，都可以对周边环境进行360度无死角扫描的特点，因此可采用激光雷达作为探测设备，以形成探测装置11，通过探测装置11探测路侧设备10周围是否存在障碍物，如车辆、行人、动物以及静止物体等交通参与者。在探测装置11探测到路侧设备10周围存在障碍物时，可以自身为原点建立三维空间直角坐标系，并基于该三维空间直角坐标系输出障碍物相对于自身的第一坐标信息，可记为(x，y，z)。
定位装置12可为安装在路侧设备10中的GPS(Global Positioning System,全球定位系统)定位装置。定位装置12可根据以地心为原点建立的三维坐标系如WGS84坐标系(World Geodetic System-1984 Coordinate System，世界大地坐标系-1984坐标系)获取探测装置11相对于地心的包含经度、纬度和海拔的第二坐标信息，可记为(Long1，Lat1，Alt1)。
第一通信装置13为路侧设备10内的通信模块，路侧设备10通过第一通信装置13建立与车辆20的通信连接。例如，第一通信装置13可为V2X(Vehicle to Everything，车与外界的信息交换)通信模块，具体是采用V2X通信技术如DSRC(Dedicated Short RangeCommunications，专用短程通信)技术实现与车辆20的通信。通过第一通信装置可实现路侧设备与车辆的实时通信，提高数据传输的及时性，便于驾驶员及时做出响应，提升驾驶的安全性。
第一控制装置14可根据探测装置11相对于地心的第二坐标信息(Long1，Lat1，Alt1)对探测装置11输出的障碍物相对于探测装置11的第一坐标信息(x，y，z)进行坐标转换，以得到障碍物相对于地心的第三坐标信息，可记为(Long2，Lat2，Alt2)。在获得障碍物的第三坐标信息(Long2，Lat2，Alt2)后，通过第一通信装置13如V2X通信模块对外广播发送障碍物的第三坐标信息(Long2，Lat2，Alt2)。当路侧设备10广播范围内存在车辆20时，车辆20可通过V2X通信模块对障碍物的第三坐标信息进行接收，并根据自身的定位信息和第三坐标信息准确探测出障碍物的位置信息。其中，车辆20可包括但不限于无人自动驾驶车辆、具有辅助驾驶功能的车辆，此处不做具体限定。
在本发明的一个实施例中，第一控制装置14可通过以下方式利用第二坐标信息对第一坐标信息进行坐标转换以获得障碍物相对于地心的第三坐标信息：
其中，Long2、Lat2和Alt2分别为第三坐标信息中的经度、纬度和海拔高度，Long1、Lat1和Alt1分别为第二坐标信息中的经度、纬度和海拔高度，x、y和z分别为第一坐标信息中X轴坐标、Y轴坐标和Z轴坐标，A为经度为1度对应的距离111712.69米，B为纬度为1度对应的距离102834.74米。需要说明的是，以路侧设备10为原点建立的三维坐标的x轴正方向为WGS84坐标系中的正北方向，z轴正方向为海拔正方向。
在本发明的一个实施例中，探测装置11包括一个或多个激光雷达，当探测装置11包括多个激光雷达时，多个激光雷达的探测区域互补且不重合。
具体而言，通常在道路路口等复杂路况下，车辆20上的车载传感器存在探测盲区，无法及时地对车辆20周围的障碍物进行准确探测，引发安全问题，因此可通过路侧设备10对复杂路段下的障碍物进行探测，并广播给处于该路段的车辆20。在通过路侧设备10进行障碍物探测时，可通过一个或多个探测设备进行探测，以保证整个路段被全面覆盖而不会出现探测盲区，具体探测设备的个数可根据实际情况进行选择设置。例如，当路段较为复杂时，通过一个探测设备很难保证整个路段被全面覆盖，因此可采用多个探测设备的阵列组合，即探测装置11可为探测路侧设备10周围障碍物的坐标信息的探测设备的阵列组合，例如探测装置11可为多个激光雷达的阵列组合。
当探测装置11为多个激光雷达的阵列组合时，可实现多个激光雷达的探测区域的互补且不重合。例如，参考图3-图4所示，当探测装置11包括1号激光雷达和2号激光雷达时，当1号激光雷达存在扫描盲区即1号激光雷达有效扫描区域未完全覆盖车辆20周边区域如车辆20遮挡区域时，可通过2号激光雷达对1号激光雷达的扫描盲区进行扫描探测，以实现2号激光雷达有效扫描区域对1号激光雷达扫描盲区的覆盖，反之亦然，由此可实现多个激光雷达扫描盲区的互补且相互不重复，从而可实现车辆20周围障碍物的全面检测。在将获取的车辆20周围障碍物信息发送至车辆20后，可使车辆20避免因车载传感器如测距传感器存在探测盲区而无法获取探测盲区内的障碍物的情况。
综上所述，根据本发明实施例的路侧设备，通过激光雷达探测周围障碍物相对于探测装置自身的第一坐标信息，同时通过定位装置获取激光雷达相对于地心的第二坐标信息，以及通过第一控制装置根据第二坐标信息对第一坐标信息进行坐标转换以获得障碍物相对于地心的第三坐标信息，并通过V2X通信模块发送至车辆，以使车辆根据第三坐标信息获取障碍物的位置信息，从而可避免自动驾驶汽车因遮挡而无法探测障碍物的情况，提升了驾驶的安全性。
进一步地，在一些实施例中，还提供了一种车辆，参考图5所示，车辆20可包括第二通信装置21和第二控制装置22。
其中，第二通信装置21用于与路侧设备10中的第一通信装置13进行通信，以接收障碍物相对于地心的第三坐标信息；第二控制装置22与第二通信装置21相连，用于根据第三坐标信息获得障碍物的位置信息。
具体地，第二通信装置21为车辆20中的通信模块，具体可为与第一通信装置13相对应的V2X通信模块，其通信方式可为DSRC通信方式，通过V2X通信模块可实现数据的及时接收。第二控制装置22可为车辆20的定位设备，当第二通信装置21接收到障碍物的第三坐标信息后，可将其发送至定位设备，定位设备根据障碍物的第三坐标信息和自身的定位信息将障碍物与车辆20的相对位置显示在车载终端上，以对驾驶员进行安全警示。
根据本发明实施例的车辆，通过第二通信装置对障碍物相对于地心的第三坐标信息进行接收，并通过第二控制装置根据所接收的第三坐标信息获取障碍物的位置信息，从而可进一步根据自身的定位信息和获取的障碍物的位置信息准确探测车辆周围障碍物特别是视觉盲区内障碍物的情况，提升了驾驶的安全性。
进一步地，在一些实施例中，还提供了一种路侧设备的辅助定位方法，参考图6所示，该路侧设备的辅助定位方法可包括以下步骤：
S101，对路侧设备的周围进行探测，以确定路侧设备周围是否存在障碍物，并在路侧设备周围存在障碍物时，输出障碍物相对于路侧设备的第一坐标信息。
在本发明的一个实施例中，路侧设备包括一个或多个激光雷达的阵列组合，当路侧设备包括多个激光雷达时，多个激光雷达的探测区域互补且不重合。当激光雷达的探测区域内存在车辆时，可实现车辆周围障碍物的全面检测，并在将获取的车辆周围障碍物信息发送至车辆后，可使车辆避免因遮挡而无法获取视野盲区内的障碍物的情况。
S102，获取路侧设备相对于地心的第二坐标信息。
S103，利用第二坐标信息对第一坐标信息进行坐标转换以获得障碍物相对于地心的第三坐标信息，并向路侧设备周围的车辆进行广播，以使车辆根据第三坐标信息获得障碍物的位置信息。
在本发明的一个实施例中，可通过以下方式利用第二坐标信息对第一坐标信息进行坐标转换以获得障碍物相对于地心的第三坐标信息：
其中，Long2、Lat2和Alt2分别为第三坐标信息中的经度、纬度和海拔高度，Long1、Lat1和Alt1分别为第二坐标信息中的经度、纬度和海拔高度，x、y和z分别为第一坐标信息中X轴坐标、Y轴坐标和Z轴坐标，A为经度为1度对应的距离111712.69米，B为纬度为1度对应的距离102834.74米。
本本发明的一个实施例中，可基于V2X通信技术向路侧设备周围的车辆广播第三坐标信息，以使车辆根据第三坐标信息获得障碍物的位置信息。
根据本发明实施例的路侧设备的辅助定位方法，通过控制路侧设备对周围的障碍物进行探测，以在路侧设备周围存在障碍物时，获取障碍物相对于路侧设备的第一坐标信息，同时获取路侧设备相对于地心的第二坐标信息，以及根据第二坐标信息对第一坐标信息进行坐标转换以获取障碍物相对于地心的第三坐标信息，并向路侧设备周围的车辆进行广播，以使车辆获取障碍物的位置信息，从而可使车辆根据自身的定位信息和获取的障碍物的位置信息准确探测车辆周围障碍物特别是视觉盲区内障碍物的情况，提升了驾驶的安全性。
进一步地，在一些实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有路侧设备的辅助定位程序，该程序被处理器执行时实现上述的路侧设备的辅助定位方法。
根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过上述的路侧设备的辅助定位方法，可使车辆准确探测其周围障碍物特别是视觉盲区内障碍物的情况，提升了驾驶的安全性。
需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种路侧设备，其特征在于，包括：
探测装置，用于探测路侧设备周围是否存在障碍物，并在所述路侧设备周围存在障碍物时，输出所述障碍物相对于所述探测装置的第一坐标信息；
定位装置，用于获取所述探测装置相对于地心的第二坐标信息；
第一通信装置，用于与所述路侧设备周围的车辆进行通信；
第一控制装置，所述第一控制装置与所述探测装置、所述定位装置和所述第一通信装置分别相连，用于利用所述第二坐标信息对所述第一坐标信息进行坐标转换以获得所述障碍物相对于所述地心的第三坐标信息，并通过所述第一通信装置向所述路侧设备周围的车辆进行广播，以使所述车辆根据所述第三坐标信息获得所述障碍物的位置信息。
2.根据权利要求1所述的路侧设备，其特征在于，所述探测装置包括一个或多个激光雷达，当所述探测装置包括多个激光雷达时，所述多个激光雷达的探测区域互补且不重合。
3.根据权利要求1所述的路侧设备，其特征在于，所述第一通信装置包括V2X通信模块。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的路侧设备，其特征在于，所述第一控制装置通过以下方式利用所述第二坐标信息对所述第一坐标信息进行坐标转换以获得所述障碍物相对于所述地心的第三坐标信息：
其中，Long2、Lat2和Alt2分别为所述第三坐标信息中的经度、纬度和海拔高度，Long1、Lat1和Alt1分别为所述第二坐标信息中的经度、纬度和海拔高度，x、y和z分别为所述第一坐标信息中X轴坐标、Y轴坐标和Z轴坐标，A为经度为1度对应的距离，B为纬度为1度对应的距离。
5.一种车辆，其特征在于，包括：
第二通信装置，用于与权利要求1-4中任一项所述的路侧设备中的第一通信装置进行通信，以接收所述障碍物相对于所述地心的第三坐标信息；
第二控制装置，所述第二控制装置与所述第二通信装置相连，用于根据所述第三坐标信息获得所述障碍物的位置信息。
6.一种路侧设备的辅助定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
控制路侧设备对所述路侧设备的周围进行探测，以确定所述路侧设备周围是否存在障碍物，并在所述路侧设备周围存在障碍物时，输出所述障碍物相对于所述路侧设备的第一坐标信息；
获取所述路侧设备相对于地心的第二坐标信息；
利用所述第二坐标信息对所述第一坐标信息进行坐标转换以获得所述障碍物相对于所述地心的第三坐标信息，并向所述路侧设备周围的车辆进行广播，以使所述车辆根据所述第三坐标信息获得所述障碍物的位置信息。
7.根据权利要求6所述的路侧设备的辅助定位方法，其特征在于，所述路侧设备包括一个或多个激光雷达，当所述路侧设备包括多个激光雷达时，所述多个激光雷达的探测区域互补且不重合。
8.根据权利要求6所述的路侧设备的辅助定位方法，其特征在于，基于V2X通信技术向所述路侧设备周围的车辆广播所述第三坐标信息。
9.根据权利要求6-8中任一项所述的路侧设备的辅助定位方法，其特征在于，通过以下方式利用所述第二坐标信息对所述第一坐标信息进行坐标转换以获得所述障碍物相对于所述地心的第三坐标信息：
其中，Long2、Lat2和Alt2分别为所述第三坐标信息中的经度、纬度和海拔高度，Long1、Lat1和Alt1分别为所述第二坐标信息中的经度、纬度和海拔高度，x、y和z分别为所述第一坐标信息中X轴坐标、Y轴坐标和Z轴坐标，A为经度为1度对应的距离，B为纬度为1度对应的距离。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有路侧设备的辅助定位程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求6-9中任一项所述的路侧设备的辅助定位方法。
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- 2020-10-22 CN CN202011137096.8A patent/CN112346079A/zh active Pending
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