JP2020038651A - インテリジェント路側ユニットおよびその制御方法、コンピュータ機器および記憶媒体 - Google Patents

インテリジェント路側ユニットおよびその制御方法、コンピュータ機器および記憶媒体 Download PDF

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Abstract

【課題】エネルギー消費量を大幅に低減し、安定性を向上させることができるインテリジェント路側ユニットを提供する。【解決手段】インテリジェント路側ユニットは、異なる道路方向の画像をそれぞれ撮影する複数のカメラを有する環状カメラアレイ１０と、異なる道路方向の障害物情報をそれぞれ検出する複数のレーダを有する環状レーダアレイ２０と、レーダによって検出された障害物情報に基づいて、車両の接近があるか否かを判断し、車両の接近が検出されたレーダに対応するカメラをオンにして画像を撮影し、車両の接近が検出されなかった他のレーダに対応するカメラをスタンバイ状態に制御するコントローラ３０とを備える。レーダの検出結果に基づいてカメラを制御することにより、データ処理量を削減し、インテリジェント路側ユニットに必要なエネルギー消費量を大幅に低減し、インテリジェント路側ユニットの安定性を向上させる。【選択図】図１

Description

本出願は、インテリジェント交通技術の分野に関し、特に、インテリジェント路側ユニットおよびその制御方法、コンピュータ機器および記憶媒体に関する。
現在、インテリジェント路側ユニットは、自動運転の重要なサポートである。インテリジェント路側ユニットのインテリジェントニーズが高まるにつれて、インテリジェント路側ユニットの感知能力への要求はますます高くなり、インテリジェント路側ユニットの主動的な感知能力を向上させるために、インテリジェント路側ユニットに様々なセンサ検出器を追加する必要がある。しかしながら、障害物検出の精度に対するインテリジェント路側ユニットの要求は非常に高いので、レーダが非常に高い精度を有することが要求され、その結果、インテリジェント路側ユニットのコストが非常に高くなる。
したがって、インテリジェント路側ユニットのコストを削減することは、強く望まれている。また、インテリジェント路側ユニットは長期的動作するため、インテリジェント路側ユニットのデータ計算量を減らす方法は、システムの安定性を向上させることができるだけでなく、エネルギーの節約にも有利である。
本願は、関連技術における技術的課題の少なくとも１つをある程度解決することを目的とする。
そのため、本願の第１の目的は、形成された環状レーダアレイによって必要な精度を確保しながら必要なコストを削減し、レーダの検出結果に基づいてカメラを制御することにより、データ処理量を削減し、インテリジェント路側ユニットに必要なエネルギー消費量を大幅に低減し、インテリジェント路側ユニットの安定性を向上させることができるインテリジェント路側ユニットを提供することである。
上記の目的を達成するために、本願の第１態様として、異なる道路方向の画像をそれぞれ撮影する複数のカメラを有する環状カメラアレイと、異なる道路方向の障害物情報をそれぞれ検出する複数のレーダを有する環状レーダアレイと、前記レーダによって検出された前記障害物情報に基づいて、車両の接近があるか否かを判断し、前記車両の接近が検出された前記レーダに対応する前記カメラをオンにして前記画像を撮影し、前記車両の接近が検出されなかった他の前記レーダに対応する前記カメラをスタンバイ状態に制御するコントローラとを備えるインテリジェント路側ユニットを提供する。
本態様において、インテリジェント路側ユニットは、複数のカメラを有する環状カメラアレイによって異なる道路方向の画像をそれぞれ撮影し、複数のレーダを有する環状レーダアレイによって異なる道路方向の障害物情報をそれぞれ検出する。コントローラは、レーダによって検出された障害物情報に基づいて、車両の接近があるか否かを判断し、車両の接近が検出されたレーダに対応するカメラをオンにして画像を撮影し、車両の接近が検出されなかった他のレーダに対応するカメラをスタンバイ状態に制御する。これにより、形成された環状レーダアレイによって必要な精度を確保しながら必要なコストを削減する。また、レーダの検出結果に基づいてカメラを制御することにより、データ処理量を削減し、インテリジェント路側ユニットに必要なエネルギー消費量を大幅に低減し、インテリジェント路側ユニットの安定性を向上させることができる。
また、本態様におけるインテリジェント路側ユニットは、以下の付加的技術的特徴をさらに有する。
上記態様においては、前記コントローラは、前記カメラによって検出された前記画像と前記レーダによって検出された前記障害物情報とに基づいて点群画像を生成してもよい。
また、上記態様においては、前記コントローラに接続されるコミュニケータをさらに備え、前記コントローラは、前記コミュニケータを介して前記点群画像を前記インテリジェントの付近の無人運転車両またはサーバに送信してもよい。
上記態様においては、信号機をさらに備え、前記コントローラは、前記点群画像に基づいて前記信号機を制御してもよい。
また、上記態様においては、前記環状レーダアレイの複数の前記レーダは、ミリ波レーダまたはレーザレーダであってもよい。
また、上記態様においては、前記レーダによって検出された障害物が前記インテリジェント路側ユニットに徐々に接近している場合、前記車両の接近が検出されたと判断してもよい。
また、上記態様においては、前記カメラの少なくとも一部を被覆する遮蔽層をさらに備えていてもよい。
上記の目的を達成するために、本願の第２態様として、複数のカメラを有する環状カメラアレイが異なる道路方向の画像を撮影するステップと、複数のレーダを有する環状レーダアレイが異なる道路方向の障害物を検出するステップと、コントローラが、前記レーダによって検出された前記障害物情報に基づいて車両の接近があるか否かを判断し、前記車両の接近が検出された前記レーダに対応する前記カメラをオンにして前記画像を撮影し、前記車両の接近が検出されなかった他の前記レーダに対応する前記カメラをスタンバイ状態に制御するステップとを含むインテリジェント路側ユニットの制御方法を提供する。
本態様において、インテリジェント路側ユニットの制御方法は、複数のカメラを有する環状カメラアレイによって異なる道路方向の画像をそれぞれ撮影し、複数のレーダを有する環状レーダアレイによって異なる道路方向の障害物情報をそれぞれ検出する。コントローラは、レーダによって検出された障害物情報に基づいて、車両の接近があるか否かを判断し、車両の接近が検出されたレーダに対応するカメラをオンにして画像を撮影し、車両の接近が検出されなかった他のレーダに対応するカメラをスタンバイ状態に制御する。本願は、形成された環状レーダアレイによって必要な精度を確保しながら必要なコストを削減する。また、レーダの検出結果に基づいてカメラを制御することにより、データ処理量を削減し、インテリジェント路側ユニットに必要なエネルギー消費量を大幅に低減し、インテリジェント路側ユニットの安定性を向上させることができる。
上記の目的を達成するために、本願の第３態様として、プロセッサと、該プロセッサによって実行可能な命令を記憶するためのメモリとを備え、前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている実行可能なプログラムコードを読み出して、該プログラムコードに対応するプログラムを実行することにより、上記のインテリジェント路側ユニットの制御方法を実行するコンピュータ機器を提供する。
上記の目的を達成するために、本願の第４態様として、コンピュータプログラムが記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行される場合、上記のインテリジェント路側ユニットの制御方法が実現される非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。
上記の目的を達成するために、本願の第５態様として、コンピュータプログラム製品をであって、該コンピュータプログラム製品における命令がプロセッサによって実行される場合、上記のインテリジェント路側ユニットの制御方法が実現されるコンピュータプログラム製品を提供する。
本発明の付加的な特徴及び利点は、一部が以下の説明に示され、一部が下記の説明により明らかになり、又は本発明の実施態様により理解される。
本発明の上記および／または付加的な特徴と利点は、実施例を図面を参照して以下に説明することにより、明らかになり、理解しやすくなる。
本願の実施例に係るインテリジェント路側ユニットの概略構成図である。 本願の実施例に係る別のインテリジェント路側ユニットの概略構成図である。 本願の実施例に係るさらに別のインテリジェント路側ユニットの概略構成図である。 本願の実施例に係るインテリジェント路側ユニットの制御方法の概略フローチャートである。 本出願の実施例に係るコンピュータ機器の概略構成図である。
以下、本発明の実施例を詳細に説明する。前記実施例における例が図面に示され、同一または類似する符号は、常に同一または類似する部品、或いは、同一または類似する機能を有する部品を表す。以下に、図面を参照しながら説明される実施例は例示的なものであり、本発明を解釈することを旨とし、本発明を限定するものと理解してはいけない。
上記の記載により、自動運転技術の急速な発展に伴い、障害物検出の精度に対するインテリジェント路側ユニットの要求もますます高くなるため、レーダが非常に高い精度を有することが要求され、その結果、インテリジェント路側ユニットのコストは非常に高くなり、また、インテリジェント路側ユニットが長期的に動作するため、インテリジェント路側ユニットのデータ計算量を如何に減らすかも解決すべき課題となっていると分かる。
本願の実施例に係るインテリジェント路側ユニットでは、環状カメラアレイは複数のカメラを有し、複数のカメラの環状カメラアレイは、異なる道路方向の画像をそれぞれ撮影し、環状レーダアレイは複数のレーダを有し、複数のレーダの環状レーダアレイは、異なる道路方向の障害物情報をそれぞれ検出し、コントローラは、レーダによって検出された障害物情報に基づいて、車両の接近があるか否かを判断し、車両の接近が検出されたレーダに対応するカメラをオンにして画像の撮影を行い、車両の接近が検出されなかった他のレーダに対応するカメラをスタンバイ状態に制御する。
以下、図面を参照しながら本願の実施例のインテリジェント路側ユニットおよびその制御方法について説明する。
本願の実施例に係るインテリジェント路側ユニットは、自動運転車両に適用することができる。
図１は、本出願の実施例に係るインテリジェント路側ユニットの概略構成図である。図１に示すように、インテリジェント路側ユニットは、環状カメラアレイ１０と、環状レーダアレイ２０と、コントローラ３０とを備える。
環状カメラアレイ１０は、複数のカメラを有し、複数のカメラは、異なる道路方向の画像をそれぞれ撮影する。
環状レーダアレイ２０は、複数のレーダを有し、複数のレーダは、異なる道路方向の障害物情報をそれぞれ検出する。
コントローラ３０は、レーダによって検出された障害物情報に基づいて、車両の接近があるか否かを判断し、車両の接近が検出されたレーダに対応するカメラをオンにして画像を撮影し、車両の接近が検出されなかった他のレーダに対応するカメラをスタンバイ状態に制御する。
具体的には、実際の使用ニーズに応じて、少なくとも１つのカメラを設けて画像を撮影することができる。本願の実施例において、複数のカメラが環状カメラアレイに配置され、異なる道路方向の画像をそれぞれ撮影する。
一シーンの実現として、本願の実施例のインテリジェント路側ユニットは、車両Ａに適用され、環状カメラアレイ１０は、車両Ａの一定範囲内の画像（例えば、車両Ａの１メートル以内の他の車両、歩行者、交差点の信号機などの画像）を撮影することができる。
具体的には、実際の使用ニーズに応じて、少なくとも１つのレーダを設けて障害物情報を検出することができる。本願の実施例において、複数のレーダが環状レーダアレイに配置されて、異なる道路方向の障害物情報をそれぞれ検出する。
一シーンの実現として、本願の実施例のインテリジェント路側ユニットは車両Ａに適用され、環状レーダアレイ２０は、車両Ａの一定範囲内の障害物（車両Ａの１メートル以内の他の車両、歩行者、道路標識などの障害物）を検出することができる。
インテリジェント路側ユニットの信頼性をさらに向上させるために、実用に応じて異なる道路方向の画像情報および障害物情報をできる限り多く取得することができることを理解できる。
ここで、環状レーダアレイの複数のレーダは、ミリ波レーダまたはレーザレーダであってもよい。ミリ波レーダのコストはレーザレーダのコストより遥かに低いため、環状レーダアレイを環状ミリ波レーダアレイとすることができ、必要な精度を確保しながら、必要なコストを低減することができる。
具体的には、コントローラは、レーダによって検出された障害物情報に基づいて、車両の接近があるか否かを判断することができ、実現可能な一形態として、レーダによって検出された障害物が徐々にインテリジェント路側ユニットに接近する場合、車両の接近が検出されたと判断する。
さらに、車両の接近が検出されたレーダに対応するカメラをオンにして画像を撮影し、車両の接近が検出されなかったレーダに対応する他のカメラをスタンバイ状態に制御する。
例えば、光センサによって夜間であると検出された場合、夜間モードに入り、夜間モードにおいて、路上の車両が少ないため、この場合に全てのカメラをオンにすると、不要な計算量を増加するだけでなく、信頼性の低下および消費電力の増加ももたらされる。そこで、本願では、夜間モードにおいて、レーダによって検出された障害物情報に基づいてカメラを制御し、すなわち、車両の接近が検出された方向だけのカメラがオンにされ、他のカメラがスタンバイ状態にとなり、これにより、データ処理量を削減し、必要なエネルギー消費量を大幅に低減することができる。
本願の実施例のインテリジェント路側ユニットは、複数のカメラを有する環状カメラアレイによって異なる道路方向の画像をそれぞれ撮影し、複数のレーダを有する環状レーダアレイによって異なる道路方向の障害物情報をそれぞれ検出し、コントローラは、レーダによって検出された障害物情報に基づいて、車両の接近があるか否かを判断し、車両の接近が検出されたレーダに対応するカメラをオンにして画像の撮影を行い、車両の接近が検出されなかった他のレーダに対応するカメラをスタンバイ状態に制御する。本願は、形成された環状レーダアレイによって必要な精度を確保しながら必要なコストを削減する。また、レーダの検出結果に基づいてカメラを制御することにより、データ処理量を削減し、インテリジェント路側ユニットに必要なエネルギー消費量を大幅に低減し、インテリジェント路側ユニットの安定性を向上させることができる。
図２は、本願の実施例に係る別のインテリジェント路側ユニットの概略構成図である。図２に示すように、図１に基づいて、インテリジェント路側ユニットは、コミュニケータ４０をさらに備える。
本願の一実施例において、コントローラ３０は、障害物検出信号と画像検出信号とに基づいて点群画像を生成することができる。
コミュニケータ４０は、コントローラ３０に接続され、コントローラ３０は、コミュニケータ４０により点群画像をインテリジェント路側ユニット付近の無人運転車両またはサーバに送信する。
コミュニケータ４０は、アンテナまたは無線接続機器などであってもよい。
図３は、本出願の実施例に係るさらに別のインテリジェント路側ユニットの概略構成図である。図３に示すように、図１に基づいて、インテリジェント路側ユニットは、信号機５０をさらに備える。
具体的には、コントローラ３０は、点群画像に基づいて信号機５０を制御する。これにより、インテリジェント路側ユニットの適用性がさらに向上する。
本願の一実施例において、インテリジェント路側ユニットは、カメラの少なくとも一部を被覆する遮蔽層をさらに含む。
実現可能な一形態として、遮蔽層は、カメラの、レンズおよび放熱部分を除いた他の部分を被覆する。
このように、カメラのレンズと放熱部を除いた部分が遮蔽材料により被覆されることにより、レーダおよびアンテナなどのカメラへの干渉を無くすことができ、カメラ２０の画像鮮明度が向上し、インテリジェント路側ユニットの信頼性がさらに向上する。
図４は、本願の実施例に係るインテリジェント路側ユニットの制御方法の概略フローチャートである。図４に示すように、インテリジェント路側ユニットの制御方法は、複数のカメラを有する環状カメラアレイが異なる道路方向の画像を撮影するステップ１０１と、複数のレーダを有する環状レーダアレイが異なる道路方向の障害物情報を検出するステップ１０２と、コントローラが、レーダによって検出された障害物情報に基づいて車両の接近を判断し、車両の接近を検知したレーダに対応するカメラをオンにして画像を撮影し、車両の接近が検出されなかった他のレーダに対応するカメラをスタンバイ状態に制御するステップ１０３とを含む。
本願の実施例のインテリジェント路側ユニットの制御方法は、複数のカメラを有する環状カメラアレイによって異なる道路方向の画像をそれぞれ撮影し、複数のレーダを有する環状レーダアレイによって異なる道路方向の障害物情報をそれぞれ検出し、コントローラは、レーダによって検出された障害物情報に基づいて、車両の接近があるか否かを判断し、車両の接近が検出されたレーダに対応するカメラをオンにして画像を撮影し、車両の接近が検出されなかった他のレーダに対応するカメラをスタンバイ状態に制御する。本願は、形成された環状レーダアレイによって必要な精度を確保しながら必要なコストを削減する。また、レーダの検出結果に基づいてカメラを制御することにより、データ処理量を削減し、インテリジェント路側ユニットに必要なエネルギー消費量を大幅に低減し、インテリジェント路側ユニットの安定性を向上させることができる。
なお、インテリジェント路側ユニットの実施例に関する上記の説明は、当該実施例のインテリジェント路側ユニットの制御方法にも適用可能であり、ここでは再度説明しない。
上記の実施例を実現するために、本出願は、プロセッサとメモリとを備えるコンピュータ機器をさらに提供し、プロセッサは、メモリに記憶されている実行可能なプログラムを有することにより、前述の実施例に記載のインテリジェント路側ユニットの制御方法を実現する。
図５は、本願の実施例に係るコンピュータ機器の概略構成図であり、本願の実施例を実現することに適する例示的なコンピュータ機器９０のブロック図を示している。図５に示されるコンピュータ機器９０は単なる一例であり、本願の実施例の機能および使用の範囲にいかなる制限もすべきではない。
図５に示すように、コンピュータ機器９０は、汎用コンピューティングデバイスの形態で示されている。コンピュータ機器９０の構成要素は、少なくとも１つのプロセッサまたは処理ユニット９０６と、システムメモリ９１０と、異なるシステムの構成要素（システムメモリ９１０と処理ユニット９０６とを含む）を接続するバス９０８とを備えるが、これらに限定されない。
バス９０８は、メモリバスまたはメモリコントローラ、周辺バス、アクセラレーテッドグラフィックスポート、プロセッサ、または多様なバス構造のいずれかのバス構造を使用するローカルバスを含む、いくつかのタイプのバス構造のうちの少なくとも１つを表す。例えば、これらのアーキテクチャは、インダストリスタンダードアーキテクチャ（Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ、以下ＩＳＡと略する）バス、マイクロチャネルアーキテクチャ（Ｍｉｃｒｏ Ｃｈａｎｎｅｌ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ、以下ＭＣＡと略する）バス、拡張ＩＳＡバス、ビデオエレクトロニクススタンダーズアソシエーション（Ｖｉｄｅｏ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｓｔａｎｄａｒｄｓ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ、以下ＶＥＳＡと略する）ローカルバス、およびペリフェラルコンポーネントインターコネクト（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ、以下ＰＣＩと略する）バスを含むが、これらに限定されない。
コンピュータ機器９０は、通常、複数種類のコンピュータシステム読み取り可能な媒体を含む。これらの媒体は、揮発性媒体および不揮発性媒体、リムーバブル媒体およびノンリムーバブル媒体を含む、コンピュータ機器９０によってアクセスされ得る任意の使用可能な媒体であってもよい。
システムメモリ９１０は、ランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、以下ＲＡＭと略する）９１１および／またはキャッシュメモリ９１２のような揮発性メモリの形態のコンピュータシステム読み取り可能な媒体を含んでいてもよい。コンピュータ機器９０は、他のリムーバブル／ノンリムーバブル、揮発性／不揮発性コンピュータシステム記憶媒体をさらに含んでもよい。例だけとするが、ストレージシステム９１３は、ノンリムーバブル、不揮発性磁気媒体（図５に図示せず、通常「ハードディスク運転」と称する）に対して読み出しおよび書き込みをするために用いることができる。図５に示されていないが、リムーバブル不揮発性磁気ディスク（例えば、「フロッピーディスク」）に対して読み出しおよび書き込みをするための磁気ディスク運転、およびリムーバブル不揮発性光学ディスク（例えば、シーディーロム（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、以下ＣＤ−ＲＯＭと略する）、ディーブイディーロム（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｉｄｅｏ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、以下ＤＶＤ−ＲＯＭと略する）または他の光学媒体）に対して読み出しおよび書き込みをするための光ディスクドライバを提供することができる。これらの場合、各運転は、少なくとも１つのデータメディアインターフェイスを介してバス９０８に接続することができる。システムメモリ９１０は、本開示の各実施例に記載の機能を実行するように構成される１セットの（例えば、少なくとも１つ）プログラムモジュールを有する少なくとも１つのプログラム製品を含んでもよい。
コンピュータ読み取り可能な信号媒体は、ベースバンドにおける、又は搬送波の一部として伝播するデータ信号を含むことができ、その中にコンピュータ読み取り可能なプログラムコードが搭載される。この伝播するデータ信号は様々な形式を採用することができ、電磁信号、光信号又は上記の任意の適切な組み合わせを含むがこれらに限定されない。コンピュータ読み取り可能な信号媒体は、さらに、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体以外の任意のコンピュータ読み取り可能な媒体であってもよく、コンピュータ読み取り可能な媒体は、命令実行システム、装置又はデバイスにより使用され、或いはそれらと組み合わせて使用されるプログラムを送信、伝播又は伝送することができる。
コンピュータ読み取り可能な媒体に含まれるプログラムコードは、無線、有線、光ケーブル、ＲＦなど、又は上記の任意の適切な組み合わせを含むがこれらに限定されない任意の適切な媒体によって伝送することができる。
少なくとも１つのプログラミング言語又はそれらの組み合わせで本発明の動作を実行するためのコンピュータプログラムコードを作成することができ、プログラミング言語は、Ｊａｖａ（登録商標）、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｃ＋＋などのプロジェクト指向のプログラミング言語を含み、さらに、「Ｃ」言語又は同様のプログラミング言語といった従来の手続き型プログラミング言語をも含む。プログラムコードは、完全にユーザーコンピュータで実行されてもよいし、部分的にユーザーコンピュータに実行されてもよいし、スタンドアロンソフトウェアパッケージとして実行されてもよいし、部分的にユーザーコンピュータで、部分的にリモートコンピュータで実行されてもよい、又は完全にリモートコンピュータ又はサーバで実行してもよい。
１セットの（少なくとも１つ）プログラムモジュール９１４０を有するプログラム/ユーティリティ９１４は、例えば、システムメモリ９１０に記憶されてもよく、このようなプログラムモジュール９１４０は、オペレーティングシステム、少なくとも１つのアプリケーションプログラム、他のプログラムモジュールおよびプログラムデータを含むが、これらに限定されない。これらの例のそれぞれまたはある組み合わせには、ネットワーキング環境の実装が含まれる可能性がある。プログラムモジュール９１４０は、通常、本開示に記載の実施例における機能および／または方法を実行する。
コンピュータ機器９０は、少なくとも１つの外部デバイス２００（例えば、キーボード、ポインティングデバイス、ディスプレイ１００など）と通信することができ、また、ユーザがコンピュータ機器９０とインタラクションすることを可能にする少なくとも１つのデバイスと通信することができ、および／または、コンピュータ機器９０が少なくとも１つの他のコンピューティングデバイスと通信することを可能にする任意のデバイス（例えば、ネットワークカード、モデムなど）と通信することもできる。そのような通信は、入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェイス９０２を介して行うことができる。また、コンピュータ機器９０は、ネットワークアダプタ９００を介して、少なくとも１つのネットワーク（例えば、ローカルエリアネットワーク（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ、以下ＬＡＮと略する）、ワイドエリアネットワーク（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ、以下ＷＡＮと略する）、および／またはパブリックネットワーク、例えば、インターネット）と通信することができる。図５に示すように、ネットワークアダプタ９００は、バス９０８を介してコンピュータ機器９０の他のモジュールと通信する。なお、図５に示されていないが、マイクロコード、デバイスドライバ、冗長化処理ユニット、外部ディスク運転アレイ、ＲＡＩＤシステム、テープドライバ、およびデータバックアップストレージシステムなどを含むが、これらに限定されない他のハードウェアおよび／またはソフトウェアモジュールをコンピュータ機器９０と組み合わせて使用することができる。
処理ユニット９０６は、システムメモリ９１０に記憶されているプログラムを実行することにより、多様な機能アプリケーションおよびデータ処理を実行し、例えば、前述した実施例に記載のインテリジェント路側ユニットの制御方法を実現する。
上記の実施例を実施するために、本出願は、コンピュータプログラムが記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体をさらに提供し、プロセッサがプロセッサによって実行された場合、前述した実施例に記載のインテリジェント路側ユニットの制御方法が実現される。
上記の実施例を実施するために、コンピュータプログラム製品をさらに提供し、前記コンピュータプログラム製品における命令がプロセッサによって実行される場合、前述した実施例に記載のインテリジェント路側ユニットの制御方法が実現される。
本明細書の説明において、「一実施例」、「一部の実施例」、「例」、「具体的な例」、或いは「一部の例」などの用語を参考した説明とは、実施例或いは一例を合わせて説明された具体的な特徴、構成、材料或いは特性が、本開示の少なくとも１つの実施例或いは一例に含まれることである。本明細書において、上記用語に対する例示的な説明は、必ずしも同じ実施例或いは一例を示すものではない。また、説明された具体的な特徴、構成、材料或いは特性は、いずれか１つ或いは複数の実施例又は一例において適切に結合することができる。なお、相互に矛盾しない限り、当業者は、本明細書において説明された異なる実施例又は例、及び異なる実施例又は一例の特徴を結合し、組み合わせることができる。
なお、「第１」、「第２」の用語は、単に目的を説明するためのものであり、比較的な重要性を指示又は暗示するか、或いは示された技術的特徴の数を黙示的に指示すると理解してはいけない。よって、「第１」、「第２」が限定されている特徴は少なくとも１つの特徴を含むことを明示又は暗示するものである。本開示の説明において、明確且つ具体的な限定がない限り、「複数」とは、少なくとも２つ、例えば、２つ、３つなどを意味する。
フローチャートにおける、又はここで他の形態で記載された任意のプロセス又は方法は、特定ロジック機能又はプロセスのステップを実現するための少なくとも１つの実行可能な命令コードを含むモジュール、セグメント又は一部を表すと理解されてもよい。また、本発明の好ましい実施形態の範囲は、ここで、示された又は論議された順番ではなく、係る機能に応じてほぼ同時の形態又は逆の順番で機能を実行することができる他の実現を含むことができる。これは、当業者であれば理解すべきである。
フローチャートに示された又はここで他の形態で説明されたロジック及び/又はステップは、例えば、ロジック機能を実現するための実行可能な命令の順番付けられたリストと見なすことができ、任意のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に具体的に実装されて、命令実行システム、装置、又はデバイス（例えばコンピュータに基づいたシステム、プロセッサを含むシステム、又は他の命令実行システム、装置又はデバイスから命令を取得して命令を実行するシステム）に利用されるか、又はこれらの命令実行システム、装置又はデバイスと組み合わせて利用される。本願明細書において、「コンピュータ読み取り可能な記憶媒体」は、命令実行システム、装置又はデバイスによって、又は、命令実行システム、装置又はデバイスと組み合わせて使用するためのプログラムを含む、格納する、通信する、伝播する、又は伝送することができる任意の装置であってもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体のより具体的な例（非限定的なリスト）として、１つ又は複数の配線を備える電気接続部（電子デバイス）、ポータブルコンピュータディスクカートリッジ（磁気装置）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能なプログラマブル読み出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバデバイス、及びポータブルコンパクトディスク読み出し専用リメモリ（ＣＤＲＯＭ）を含む。また、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、前記プログラムが印刷され得る紙又は他の適切な媒体であってもよく、これは、例えば、紙や他の媒体を光学的スキャンし、次に編集し、解釈し、又は必要な場合に他の適切な形態で処理して前記プログラムを電子的に取得して、そしてコンピュータメモリに格納するからである。
なお、本発明の各部分は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって実現することができる。上記実施形態において、複数のステップ又は方法は、メモリに記憶された且つ適切な命令実行システムによって実行されるソフトウェア又はファームウェアによって実現することができる。例えば、ハードウェアにより実現される場合に、もう１つの実施形態と同様に、本分野において周知である、データ信号に対してロジック機能を実現するためのロジックゲート回路を備える離散ロジック回路、適切な組み合わせロジックゲート回路を備える特定用途向け集積回路、プログラマブルゲートアレイ（ＰＧＡ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）などの当分野の周知技術のうちのいずれか１つ又はこれらの組み合わせによって実現することができる。
当業者であれば、上記の実施例に係る方法に含まれる全部又は一部のステップは、プログラムによってハードウェアを命令することで実行することができると理解することができる。前記プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に格納することができ、当該プログラムが実行される場合に、方法実施例におけるステップの１つ又はそれらの組み合わせが実行される。
また、本発明の各実施例における各機能ユニットは、１つの処理モジュールに集積されてもよいし、それぞれが個別の物理的存在であってもよいし、２つ以上のユニットが１つのモジュールに集積されてもよい。前記集積モジュールは、ハードウェアの形態で実現されてもよいし、ソフトウェア機能モジュールの形態で実現されてもよい。前記集積モジュールがソフト機能モジュールの形態で実現されるとともに、独立した製品として販売又は使用される場合に、１つのコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶されてもよい。
上記の記憶媒体は、読み出し専用メモリ、磁気ディスク、又は光ディスクなどであってもよい。以上、本発明の実施例を示して説明したが、上記実施例は例示するものであり、本発明を制限するためのものであると理解してはいけなく、普通の当業者であれば、本発明の範囲内で上記実施例に対して変更、修正、取り替え、変形を行うことができることが理解されたい。

Claims (10)

  1. 異なる道路方向の画像をそれぞれ撮影する複数のカメラを有する環状カメラアレイと、
    異なる道路方向の障害物情報をそれぞれ検出する複数のレーダを有する環状レーダアレイと、
    前記レーダによって検出された前記障害物情報に基づいて、車両の接近があるか否かを判断し、前記車両の接近が検出された前記レーダに対応する前記カメラをオンにして前記画像を撮影し、前記車両の接近が検出されなかった他の前記レーダに対応する前記カメラをスタンバイ状態に制御するコントローラとを備えるインテリジェント路側ユニット。
  2. 前記コントローラは、前記カメラによって検出された前記画像と前記レーダによって検出された前記障害物情報とに基づいて点群画像を生成する請求項１に記載のインテリジェント路側ユニット。
  3. 前記コントローラに接続されるコミュニケータをさらに備え、
    前記コントローラは、前記コミュニケータを介して前記点群画像を前記インテリジェントの付近の無人運転車両またはサーバに送信する請求項２に記載のインテリジェント路側ユニット。
  4. 信号機をさらに備え、
    前記コントローラは、前記点群画像に基づいて前記信号機を制御する請求項３に記載のインテリジェント路側ユニット。
  5. 前記環状レーダアレイの複数の前記レーダは、ミリ波レーダまたはレーザレーダである請求項１から請求項４のいずれかに記載のインテリジェント路側ユニット。
  6. 前記レーダによって検出された障害物が前記インテリジェント路側ユニットに徐々に接近している場合、前記車両の接近が検出されたと判断する請求項１から請求項４のいずれかに記載のインテリジェント路側ユニット。
  7. 前記カメラの少なくとも一部を被覆する遮蔽層をさらに備える請求項１から請求項４のいずれかに記載のインテリジェント路側ユニット。
  8. 複数のカメラを有する環状カメラアレイが異なる道路方向の画像を撮影するステップと、
    複数のレーダを有する環状レーダアレイが異なる道路方向の障害物を検出するステップと、
    コントローラが、前記レーダによって検出された前記障害物情報に基づいて車両の接近があるか否かを判断し、前記車両の接近が検出された前記レーダに対応する前記カメラをオンにして前記画像を撮影し、前記車両の接近が検出されなかった他の前記レーダに対応する前記カメラをスタンバイ状態に制御するステップとを含むインテリジェント路側ユニットの制御方法。
  9. メモリと、
    プロセッサと、
    前記メモリに記憶され、且つ前記プロセッサで実行可能なコンピュータプログラムとを備え、
    前記プロセッサが前記コンピュータプログラムを実行する場合、請求項８に記載のインテリジェント路側ユニットの制御方法が実現されるコンピュータ機器。
  10. コンピュータプログラムが記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
    前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行される場合、請求項８に記載のインテリジェント路側ユニットの制御方法が実現される非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
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